JP6705703B2 - パレット搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数のパレットをパレットレールに移動可能に搭載して、そのパレットに搭載されたワーク等をパレットレールに沿って搬送するパレット搬送装置に関するものである。

従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送し、搬送先において工作機がそのワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。そして、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを、２本の直線部分とそれをつなぐ２つの曲線からなるトラック形の軌道で循環するように搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。

この搬送装置では、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールと、第一及び第二パレットレールに搭載されたパレットをその第一及び第二パレットレールに沿って搬送させる第一及び第二パレット送り手段と、第一及び第二パレットレールの各両端部に対峙する二位置間を半円状に移動して、複数のパレットを第一又は第二パレットレールの端縁から第二又は第一パレットレールにまで移動させるパレット移動手段とを備えている。

このような従来の循環式のパレット搬送装置では、第一又は第二パレット送り手段により第一又は第二パレットレールに搭載されて搬送されたパレットをその端縁からパレット移動手段により半円状に移動させて第二又は第一パレットレールの端縁に接続し、そのパレットを第二又は第一パレット送り手段により第二又は第一パレットレールに移動させて再び搭載することにより、複数のパレットをトラック形の軌道で循環させるようにしている。

特開２０１１−９３０３２号公報（図１１）

上述したように、従来の循環式パレット搬送装置は、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールを備える。けれども、近年では複数のパレットレールを平行ではなく、その延長線が交差するように設けることが要求されるに至った。また、パレットレールを水平面に対して傾斜させて、パレットを斜め下方や斜め上方に搬送させるような要求も有る。

このため、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット移動手段を用いて、一方のパレットレールの端部にまで達したパレットを、そのパレットレールと交差するように設けられ、又は水平面に対して傾斜させた他方のパレットレールの端部にまで移動させることが考えられる。

しかし、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに沿ってパレットを搬送させるものであり、パレットレールの端部に達してパレット移動手段により移動させる場合のパレットにパレット送り手段が係合することは許されず、その端部からパレット移動手段によりパレットを半円状に確実に移動させ得るようなものである必要がある。

つまり、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに搭載されたパレットをそのパレットレールに沿って搬送させるものであるけれども、そのパレットが端部にまで達すると、そのパレットとの係合を解除させる必要がある。従って、パレット送り手段は、パレットレールの端部にあるパレットを移動させることはできないようなものとなる。

しかし、パレットレールの端部にまで達したパレットを移動させることができないパレット送り手段では、その端部から移動して他のパレットレールの端縁に接続したパレットを、そのパレットレールに再び移動させることもできなくなるので、一方のパレットレールから他方のパレットレールにパレットを速やかに移動させることが困難になるという不具合がある。

また、水平なパレットレールにより搬送させた水平なパレットは、傾斜するパレットレールの端部にまで移動させても、水平状態では傾斜するパレットレールに搭載することが許されず、パレットレールを傾斜させた場合に、傾斜するパレットレールへのパレットの移動又は傾斜するパレットレールからのパレットの移動が困難になるという不具合もある。

本発明の目的は、パレットレールを水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレールの端部からのパレットの移動、及び傾斜したパレットレールへのパレットの移動を行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。

本発明の別の目的は、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端部まで移動した後のパレットのその他方のパレットレールへの再移動を確実に行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。

本発明は、パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールと、パレットをパレットレールに沿って搬送するパレット送り手段と、複数のパレットレールの端部に設けられ複数のパレットレールのいずれか一方のパレットレールに搭載されたパレットを他方のパレットレールに移動させるパレット移動手段とを備えたパレット搬送装置の改良である。

その特徴ある構成は、パレット移動手段が、一端を回転軸として揺動する揺動部材と、揺動部材の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レールとを備え、短レールは、揺動部材の揺動半径の直交面に沿って傾斜するように変化するところにある。

この場合、複数のパレットレールが水平面に対して傾斜状態の１又は２以上の傾斜パレットレールを含み、パレット送り手段はパレットレールの水平又は傾斜の方向に沿って設けられることが好ましく、複数のパレットレールは所定の間隔を開けて互いに等間隔或いは直角又は所定の角度で設けられていることが更に好ましい。

また、パレットをパレットレールから短レールに移動或いは短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を下降及び上昇させる昇降手段とをさらに備え、パレット移動手段における揺動部材の揺動はパレット送り補助手段を下降させて許容されることが好ましい。

一方、パレット送り補助手段が、幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成されパレットレールの端部及びそれに連続する短レールに沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルトを備え、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットの下面に形成され、パレット送り補助手段が上昇すると補助循環ベルトの凹凸にパレットの被凹凸が係合して補助循環ベルトの循環によりパレットを移動させ、パレット送り補助手段が下降すると凹凸が被凹凸から離間するように構成することもできる。

この場合、パレットレールの端部に連続するようにパレットレールの同一直線上及びパレット送り補助手段に沿って設けられた補助レールと、補助レールをパレットレールの端部に連続する第一位置と、第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段とを更に備えることが好ましく、補助レールはパレットレールに近い側の端部に支点を設け、支点を回転軸として他端が昇降するようにすることもできる。

本発明のパレット搬送装置では、揺動部材の揺動半径の直交面に沿って短レールが傾斜するようにしたので、水平なパレットレールにより搬送されて短レールにまで至った水平なパレットは、傾斜するパレットレールの端部にまで移動させた後又はその前に、短レールと共に傾斜させれば、傾斜するパレットレールにそのパレットを移動させて搭載することが可能となる。このため、本発明では、パレットレールを水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレールの端部からのパレットの移動、及び傾斜したパレットレールへのパレットの移動を行わせることが可能になるのである。

一方、パレットをパレットレールから短レールに移動或いは短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を下降及び上昇させる昇降手段とを備え、パレット移動手段における揺動部材の揺動はパレット送り補助手段を下降させて許容されるようにすれば、パレット送り補助手段が短レールに搭載されたパレットと係合するようなものであっても、そのパレット送り補助手段を下降させて揺動部材の揺動を許容することにより、パレットとパレット送り補助手段の係合を解消させることができる。そして、揺動部材を揺動させることにより、揺動部材の他端における短レールに搭載されたパレットを半円状又は円弧状に移動させて他方のパレットレールにまで移動させることができる。

また、そのパレット送り補助手段を上昇させると、短レールに搭載されたパレットにパレット送り補助手段が再び係合するので、パレットとともに半円状又は円弧状に移動して他方のパレットレールの端縁に接続した短レールから、そのパレットを他方のパレットレールにまで再び移動させることができる。これにより、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端部まで移動した後のパレットのその他方のパレットレールへの再移動を確実に行わせことが可能になる。

そして、本発明では、パレット送り補助手段を昇降させるので、少ない動力でパレットとパレット送り補助手段の係合及びその解消を行うことができ、ワークを昇降させる場合に比較して構造を比較的単純化させることができる。この結果、本発明におけるパレット搬送装置の単価が押し上げられることを回避することができる。

本発明実施形態のパレット搬送装置の平面図である。 そのパレット搬送装置を図１のＡ方向から見た正面図である。 そのパレット搬送装置を図１のＢ方向から見た裏面図である。 図２のＡ−Ａ線断面図である。 その搬送装置に用いるパレットを図２のＣ方向から見た平面図である。 そのパレット移動手段を示す図１のＢ−Ｂ線断面図である。 その昇降手段によりパレット送り補助手段を下降させた状態を示す図６に対応する図である。 そのパレット移動手段を示す図１１のＤ−Ｄ線断面図である。 その短レールを傾斜させた状態を示す図１２のＥ−Ｅ線断面図である。 そのパレットを搬送して第一パレットレールの端部にまで達する状態を示す上面図である。 そのパレットを第一パレットレールの端部から短レールに搭載した状態を示す図１０に対応する上面図である。 その短レールに搭載されたパレットとともに揺動部材を揺動させた状態を示す図１０に対応する図である。 第二パレットレールに連続する短レールに搭載されたパレットを第三パレットレールに移動させた状態を示す図１０に対応する上面図である。 ３本のパレットレールが直角に設けられ、中間のパレットレールとそれに連続する短レールとの間に補助レールを設けた別のパレット搬送装置の平面図である。 その補助レールが上昇してパレットレールに連続した状態を示す図１４のＦ−Ｆ線断面図である。 その補助レールが下降して揺動部材の揺動を許容した状態を示す図１５に対応する図である。 その短レールが傾斜して上昇した補助レールを介してパレットレールに連続した状態を示す図１５に対応する断面図である。

次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

図１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。

このパレット搬送装置１０は、ワーク（図示せず。以下同様）を搭載したパレット１１を複数のパレットレール２１，３１，３６に移動可能に搭載し、そのパレット１１を複数のパレットレール２１，３１，３６に沿って搬送するパレット搬送装置１０である。

本実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、パレット１１を移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平横方向（Ｘ軸方向）に延びて鉛直方向（Ｚ軸方向）に所定の間隔を開けて（図２）互いに平行に設けられた第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１と、上面視においてそれらと水平前後方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けて平行に設けられ、水平面に対して傾斜し（図３）、一端が第一パレットレール２１の一端に対向し、他端が第二パレットレール３１の他端に対向する第三パレットレール３６を備える場合について説明する。

この第一〜第三パレットレール２１，３１，３６は同一構造であるため、水平方向に延びる第一パレットレール２１を代表して説明すると、この第一パレットレール２１は、パレット１１を水平状態で搭載するものであって、図４及び図５に詳しく示すように、架台９上に直接固定されて設けられた支持板２２と、その支持板２２の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２３を備える。

図２に示すように、第一パレットレール２１の上方には水平な基板８が設けられ、この基板８に第二パレットレール３１における支持板２２が設けられる。これにより、第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１は鉛直方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられるものとする。なお、基板８は架台９に支柱８ａを介して取付けられる。

一方、図１及び図３に示すように、上面視においてそれらと水平前後方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けた架台９には、架台９の水平な上面に対して傾斜する傾斜板７が設けられ、この傾斜板７に第三パレットレール３６における支持板２２が設けられる。これにより、水平面に対して傾斜し、一端が第一パレットレール２１の一端に対向し、他端が第二パレットレール３１の他端に対向する第三パレットレール３６が、傾斜板７を介して架台９に取付けられる。

図４及び図５に示すように、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に搭載されるパレット１１は、直線運動ガイドレール２３を跨いで第一〜第三パレットレール２１，３１，３６上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、その直線運動ブロック１２にねじ止めされた台座１３と、その台座１３に設けられた係止部材１４とを有する。

この直線運動ブロック１２は直線運動ガイドレール２３と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１２を用いることにより、その幅方向の移動や第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に対する幅方向の傾動を禁止しつつ、パレット１１が第一〜第三パレットレール２１，３１，３６上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。

台座１３の一方の側部にはワークを搭載する搭載具（図示せず。以下同様）がその上面に設けられる。そして、直線運動ブロック１２は台座１３の他方の側部に固定され、係止部材１４は、この直線運動ブロック１２と搭載具の間の台座１３に設けられる。

このように、台座１３の他方の側部に固定された直線運動ブロック１２を、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６における直線運動ガイドレール２３に跨がせて移動可能に支持させることにより、パレット１１は水平状態で第一及び第二パレットレール２１，３１に移動可能に搭載され、第三パレットレール３６には、それらの水平面に対する傾斜角度に等しい傾斜において移動可能に搭載されることになる。

図１〜図３に示すように、本発明のパレット搬送装置１０は、パレット１１を各パレットレール２１，３１，３６に沿って搬送するパレット送り手段４１，５１，５６を備える。

この実施の形態では、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１をその第一パレットレール２１に沿って搬送させる第一パレット送り手段４１と、第二パレットレール２１に搭載されたパレット１１をその第二パレットレール３１に沿って搬送させる第二パレット送り手段５１と、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１をその第三パレットレール３６に沿って搬送させる第三パレット送り手段５６（図１）を備える場合を示す。

これらのパレット送り手段４１，５１，５６はパレットレール２１，３１，３６の水平又は傾斜の方向に沿って設けられるものであり、この実施の形態における第一〜第三パレット送り手段４１，５１，５６は同一構造であるで、以下に第一パレット送り手段４１を代表して説明する。

図１及び図２に示すように、この第一パレット送り手段４１は、パレット１１と係合可能に構成され第一パレットレール２１に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト４２と、この循環ベルト４２を循環させる循環機構４３（図２）とを備える。

図２に示すように、第一パレットレール２１における支持板２２には、その四隅に従動プーリ４４が設けられ、循環ベルト４２はこれらの四つの従動プーリ４４を包囲するように掛け回される。

また、この支持板２２には、この循環ベルト４２を循環させる循環機構であるサーボモータ４３が設けられ、その回転軸４３ａに駆動プーリ４５が取付けられる。駆動プーリ４５は四つの従動プーリ４４と同一面上に設けられ、その駆動プーリ４５の近傍には、その駆動プーリ４５に循環ベルト４２を掛け回すようにその循環ベルト４２を転向させる一対の転向プーリ４６が支持板２２に枢支される。

そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ４３が駆動すると、回転軸４３ａが駆動プーリ４５とともに回転し、駆動プーリ４５に掛け回された循環ベルト４２が四つの従動プーリ４４を包囲した状態で循環するように構成される。

循環ベルト４２はいわゆる歯付きベルトである。この循環ベルト４２は、図２の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸４２ａ，４２ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸４２ａ，４２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂがパレット１１に形成される。被凹凸１４ａ，１４ｂはパレット１１を構成する係止部材１４に形成される。

直線運動ブロック１２と同じ下側に設けられた係止部材１４は、循環ベルト４２に重合して係合するように構成される。即ち、係止部材１４に循環ベルト４２が重合すると、この係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに、循環ベルト４２に形成された凹凸４２ａ，４２ｂが係合し、循環ベルト４２から係止部材１４が浮き上がって離間すると、循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合が解除されるように構成される。

パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに係合すると、循環ベルト４２と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止される。これにより、サーボモータ４３を駆動させて、パレット１１が係合された循環ベルト４２を循環させると、パレット１１がその循環ベルト４２とともに移動し、循環ベルト４２が沿う第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。

ここで、図２の符号４７は、従動プーリ４４間の循環ベルト４２が弛むことを防止して係止部材１４から循環ベルト４２が離間することを防止する支持材４７であり、符号４８は、その支持材４７を支持板２２に取付ける取付具４８を示す。

図１に示すように、第一及び第三パレットレール２１，３６の一端の間、並びに第二及び第三パレットレール３１，３６の他端の間には、パレット移動手段６１がそれぞれ設けられる。そして、このパレット移動手段６１は、第一及び第三パレットレール２１，３６の一端の間においてパレット１１を移動させ、並びに第二及び第三パレットレール３１，３６の他端の間においてパレット１１を移動させるものである。

これらのパレット移動手段６１は同一構造であって、それらのパレット移動手段６１は、一端を回転軸として揺動する揺動部材６２と、その揺動部材６２の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レール６３とをそれぞれ備える。これらのパレット移動手段６１における揺動部材６２は、図１に一点鎖線で示すように、上面視において所定の間隔を開けて設けられた第一及び第三パレットレール２１，３６の中間線ｍ上の鉛直軸を一端における回転軸として揺動可能とされる。

一方、架台９及び基板８には、この揺動部材６２を揺動させるアクチュエータ６４が設けられる。図６及び図７に示すように、この実施の形態におけるアクチュエータ６４は、方形箱型を有する本体部６４ａの上面略中央部分から鉛直線を回転軸Ｏとして上方に突出する回転ロッド６４ｂを有し、この回転ロッド６４ｂの回転軸Ｏを第一及び第三パレットレール２１，３６の中間線ｍ上の鉛直軸上に位置させてその本体部６４ａが架台９及び基板８（図２）に取付けられる場合を示す。

揺動部材６２はこの回転ロッド６４ｂの上端に水平状態でその一端がネジ止めされ、アクチュエータ６４は、本体部６４ａに給排される流体圧により回転ロッド６４ｂを１８０度以内で正逆回転可能に構成され、その回転により、図１２の実線矢印で示すように、揺動部材６２は一端を回転軸Ｏとして揺動するように構成される。

一方、短レール６３は、パレット移動手段６１を構成する揺動部材６２の半円又は円弧状に移動する他端に、その接線方向に延びて設けられる。

この実施の形態では、揺動部材６２の他端に、短レール傾斜手段であるモータ６５を介して短レール６３が設けられる場合を例示する。具体的には、揺動部材６２の揺動半径方向外側にモータ６５の回転軸６５ａを一致させた状態で、モータ６５の本体６５ｂが揺動部材６２の他端に取付けられる。

短レール６３は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６における直線運動ガイドレール２３と同一のものが用いられる。この短レール６３の長さＷ（図１）は、パレット１１の搬送方向の長さＬ（図１）と同一又はそれよりも長く形成され、この短レール６３は、取付板６６を介してモータ６５の回転軸６５ａに取付けられる。具体的に、この短レール６３は、揺動部材６２の回転軸Ｏからの長さが、第一及び第三パレットレール２１，３６の間隔の半分となるように、モータ６５の回転軸６５ａに直交して取付けられる。

これにより、第三パレットレール３６の一端側に設けられたパレット移動手段６１では、回転軸Ｏを中心として揺動部材６２を１８０度揺動させると、揺動部材６２の他端に設けられた短レール６３は、第一パレットレール２１における直線運動ガイドレール２３の一端と、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３の一端との間を半円状に往復移動することに成り、第三パレットレール３６の他端側に設けられたパレット移動手段６１では、第二パレットレール３１における直線運動ガイドレール２３の他端と、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３の他端との間を半円状に往復移動することに成る。

そして、短レール６３が水平であれば、水平方向に延びる第一パレットレール２１の一端に又は第二パレットレール３１の他端に到達した場合に、それらにその短レール６３は連続するように配置される。

そして、水平な第一及び第二パレットレール２１，３１の直線運動ガイドレール２３に水平な短レール６３が連続した場合に、その短レール６３は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３から移動したパレット１１を搭載し、又は、短レール６３に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２３に移動可能に構成される。

一方、第三パレットレール３６を水平面に対して傾斜させたので、短レール６３が水平であれば、傾斜する第三パレットレール３６の一端又は他端に到達した短レール６３は、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３に連続することはできない。

けれども、図９に示すように、短レール６３を水平面に対して傾斜可能に構成しているので、モータ６５を駆動して回転軸６５ａを回転させ、そこに直交して設けられた短レール６３の水平面に対する角度を、第三パレットレール３６における傾斜角に一致させることにより、第三パレットレール３６の一端又は他端に到達した短レール６３は、第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３と連続するように構成される。

そして、水平面に対して傾斜する第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３に傾斜させた短レール６３が連続した場合に、その短レール６３は、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３から移動したパレット１１を搭載し、又は、短レール６３に搭載されたパレット１１を第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３に移動可能に構成される。

図６〜図９に示すように、短レール６３が取付けられた取付板６６には、その短レール６３にパレット１１が搭載された状態で、パレット１１の移動を防止するパレット係止機構７１が設けられる。

この実施の形態におけるパレット係止機構７１は、取付板６６に設けられて短レール６３に搭載されたパレット１１に上端が当接可能に形成された昇降ロッド７２と、その上端をパレット１１に接触させる方向に昇降ロッド７２を付勢する弾性体７３と、昇降ロッド７２の所定量以上の上昇を禁止するストッパ７４とを備える。

取付板６６には昇降ロッド７２が貫通する貫通孔６６ａが形成され、昇降ロッド７２はその貫通孔６６ａを貫通して鉛直方向に移動可能に設けられ、その上端近傍にフランジ７２ａが設けられる。

弾性体であるコイルスプリング７３はそのフランジ７２ａと取付板６６の間に圧縮された状態で介装され、コイルスプリング７３の伸張しようとする付勢力により、昇降ロッド７２を上方に付勢するものとする。

ストッパ７４は、取付板６６の下方における昇降ロッド７２に設けられ、取付板６６における貫通孔６６ａの孔縁に下方から接触することにより、昇降ロッド７２の所定量以上の上昇を防止するように構成される。

フランジ７２ａから突出する昇降ロッド７２の上端７２ｂは円錐又は半球状に形成され、ストッパ７４が貫通孔６６ａの孔縁に接触した状態で、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６から短レール６３にパレット１１が移動すると、パレット１１における台座１３が昇降ロッド７２の上端７２ｂにおける円錐の傾斜部又は半球部に接触し、更にパレット１１が移動すると、その上端７２ｂにおける傾斜部又は半球部により案内されて昇降ロッド７２が弾性体であるコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動するように構成される。

そして、短レール６３にパレット１１が搭載されると、コイルスプリング７３の付勢力により昇降ロッド７２の上端７２ｂがパレット１１における台座１３に押しつけられ、この昇降ロッド７２との接触抵抗により短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動を防止するように構成される。従って、この状態でパレット１１とともに揺動部材６２を揺動させ、パレット１１が搭載された短レール６３を半円状に移動させても、その移動の間に短レール６３に搭載されたパレット１１の短レール６３に対する位置がずれることは防止されることになる。

その一方で、コイルスプリング７３が昇降ロッド７２をパレット１１における台座１３に押しつけることにより生じる接触抵抗に抗して、短レール６３に搭載されたパレット１１を移動させると、短レール６３からパレット１１をその短レール６３に連続する第一〜三パレットレール２１，３１，３６に移動することが可能になるのである。

図１〜図３に示すように、このパレット搬送装置１０は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿って搬送されたパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６から第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に移動させるか、或いはその短レール６３に搭載されたパレット１１を短レール６３に連続する第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に移動させるパレット送り補助手段８１を備える。

パレット送り補助手段８１は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部にそれぞれ設けられ、これらは同一構造である。

この実施の形態におけるパレット送り補助手段８１は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環するように循環ベルト４２に連続して設けられた補助循環ベルト８２と、これらの補助循環ベルト８２を循環させる補助循環機構８３（図２及び図３）を備える。

補助循環ベルト８２は、循環ベルト６２と同様のいわゆる歯付きベルトであり、この補助循環ベルト８２にも、幅方向に延びる凹凸８２ａ，８２ｂが長手方向に交互に連続して形成される（図３の拡大図）。そして、パレット１１の係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂが、この凹凸８２ａ，８２ｂにも係合可能に構成される。

図２，図３及び図６に示すように、補助板９１が流体圧シリンダ９５を介して架台９、基板８及び傾斜板７に取付けられる。この補助板９１は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６におけるそれぞれの支持板２２に連続するように取付けられる。

この補助板９１の上端には第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びこの第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に沿ってガイド材９２が設けられる。

即ち、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部におけるパレット送り補助手段８１では、ガイド材９２がＸ軸方向に延びて水平に設けられ、第三パレットレール３６の端部におけるパレット送り補助手段８１では、ガイド材９２が第三パレットレール３６の傾斜に等しい傾斜において設けられる。

このガイド材９２は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びこの第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に沿う補助循環ベルト８２を下方から支えるものである。

また、ガイド材９２の両側における補助板９１には、補助循環ベルト８２を転向させる補助プーリ９３が枢支される。

また、この補助板９１には、この補助循環ベルト８２を循環させる補助循環機構であるサーボモータ８３が設けられ、その回転軸８３ａに補助駆動プーリ８４が取付けられる。

補助駆動プーリ８４は２つの補助プーリ９３と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ８４と補助プーリ９３に補助循環ベルト８２が掛け回される（図２及び図３）。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ８３が駆動すると、補助駆動プーリ８４に掛け回された補助循環ベルト８２が循環し、二つの補助プーリ９３間の補助循環ベルト８２がガイド材９２の上面を移動して第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びこの第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に沿うように構成される。

この補助循環ベルト８２も循環ベルト４２と同形の幅方向に延びる凹凸８２ａ，８２ｂが長手方向に交互に連続して形成されるので、係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合すると、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに係合することになる。

従って、この補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂを循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに連続させた状態で、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で同一の方向に循環させると、循環ベルト４２に係合して第一パレットレール２１を移動するパレット１１は、図１０の実線矢印で示す様に、第一パレットレール２１の端部においてその循環ベルト４２から補助循環ベルト８２に係合が移る。

図３の左の拡大図に示すように、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂに係合すると、補助循環ベルト８２と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止される。このためパレット１１が係合された補助循環ベルト８２を循環させると、パレット１１がその補助循環ベルト８２とともに移動し、補助循環ベルト８２が沿う短レール６３又は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。

従って、係止部材１４が係合した補助循環ベルト８２を更に循環させると、図１１に示すように、そのパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部から、それらに連続する短レール６３にまで移動させることになる。そして、補助循環ベルト８２を逆に循環させると、短レール６３に搭載されたパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６にまで移動させるように構成される。

また、パレット搬送装置１０は、図２及び図３に示すように、パレット送り補助手段８１を昇降させる昇降手段９５を備える。この実施の形態における昇降手段は、出没ロッド９５ａを上方に向けて本体９５ｂが架台９や基板８や傾斜板７に固定された一対の流体圧シリンダ９５であって、それらの出没ロッド９５ａの上端に補助板９１の両端が取付けられる。

この流体圧シリンダ９５は、出没ロッド９５ａを上方に突出した状態で、補助板９１における補助循環ベルト８２が短レール６３に搭載されたパレット１１の係止部材１４に重合するように構成される。

一方、図３に示すように、係止部材１４はパレットにおける台座１３の下面に設けられているので、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａをその下方にある本体９５ｂに没入させると、その上端に取付けられた補助板９１を含むパレット送り補助手段８１が下降し、補助板９１における補助循環ベルト８２も下降するように構成される。

パレット係止機構７１により短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動が禁止された状態で、そのパレット１１の係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂが補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂに係合すると、その短レール６３が設けられた揺動部材６２の自由な揺動は禁止されることになる。

けれども、図３の右の拡大図及び図７に示すように、補助板９１を下降させてパレット送り補助手段８１を下降させると、係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合した状態で短レール６３にまで移動したパレット１１の係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂから補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが離間する。

これにより、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合は解除され、パレット１１が搭載された短レール６３を有するパレット移動手段６１を構成する揺動部材６２の水平面内における揺動を許容するように構成される。

そして、図６に示すように、その揺動部材６２の周囲に設けられた短レール６３が第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続した状態で、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５を再び上方に突出させて、下降していた補助板９１を上昇させると、パレット１１における係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合し、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに再び係合するように構成される。

次に、上記パレット搬送装置を用いたパレット搬送方法を説明する。

上記パレット搬送装置１０を用いたこの実施の形態におけるパレット搬送方法は、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を第一パレットレール２１に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール２１の一端に達したパレット１１を第三パレットレール３１に移動させる第一パレット移動工程と、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１を第三パレットレール３６に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、第三パレットレール３６の他端に達したパレット１１を第二パレットレール３１に移動させる第二パレット移動工程と、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を第二パレットレール３１に沿って搬送する第三パレット搬送工程とを有する。

以下に各工程を説明する。

＜第一パレット搬送工程＞
この工程では、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を搬送する。

パレット１１の第一パレットレール２１への搭載は、パレット１１の直線運動ブロック１２を第一パレットレール２１における直線運動ガイドレール２３の端部から搭載することにより行われる。

図２および図４に示すように、パレット１１を第一パレットレール２１に搭載すると、パレット１１に設けられた被凹凸１４ａ，１４ｂは第一パレットレール２１に沿って設けられた循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ４３を駆動することによりその循環ベルト４２を循環させることにより、第一パレットレール２１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することが可能になる。

この搬送はパレット１１が図示しない工作機に対峙するまで行われ、その状態でサーボモータ４３ａを停止させ、パレット１１に搭載されたワークをそれらの各工作機において加工を施すことができる。この時、各工作機のピッと同一のピッチで複数のパレット１１を搬送させることにより、複数の工作機による加工を同時に行うことが可能となる。

＜第一パレット移動工程＞
この工程では、第一パレットレール２１の端部に達したパレット１１を第三パレットレール３６に移動させる。この移動は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の一方の端部に設けられたパレット移動手段６１により行われる。

循環ベルト４２に連続して補助循環ベルト８２を設けたこの実施の形態では、前述の第一パレット搬送工程において、昇降手段における流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａを上方に突出させて、パレット送り補助手段８１を上昇させておくと、第一パレットレール２１に沿って移動するパレット１１は、第一パレットレール２１の端部に達する直前で、図１０の実線矢印で示すように、循環ベルト４２から、それに連続する補助循環ベルト８２に係合することになる。

このため、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂを循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに連続させた状態で、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で同一の方向に循環させることにより、パレット１１は第一パレットレール２１の端部にまで至ることになる。

ここで、この実施の形態では、第一パレットレール２１の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けた。このため、補助循環ベルト８２の循環を停止させてその補助循環ベルト８２に係合したパレット１１を第一パレットレール２１の端部に留め置き、それと別に循環ベルト４２を循環させれば、第一パレットレール２１におけるパレット１１をその第一パレットレール２１に沿って移動させることができる。即ち、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けることにより、この第一パレット移動工程と別に、第一パレットレール２１では、パレット１１を移動させることができることになる。

この第一パレット移動工程では、パレット移動手段６１におけるアクチュエータ６４により揺動部材６２を揺動させて（図８）、短レール６３を第一パレットレール２１に連続させ、この状態で補助循環ベルト８２を循環させて、第一パレットレール２１の端部に達したパレット１１を第一パレットレール２１から短レール６３に移動させて、図１１に示すように、その短レール６３に搭載させる。

この時、図８に示すように、第一パレットレール２１から短レール６３にパレット１１が移動すると、揺動部材６２に設けられた昇降ロッド７２の上端７２ｂにおける円錐の傾斜部又は半球部にパレット１１における台座１３が接触し、その傾斜部又は半球部により案内されて昇降ロッド７２は弾性体であるコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動する。

そして、短レール６３にパレット１１が搭載されると、コイルスプリング７３の付勢力により昇降ロッド７２の上端がパレット１１における台座１３に押しつけられ、この昇降ロッド７２との接触抵抗により短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動を防止することになる。これにより、パレット１１をその後に半円状に移動させる途中において、その短レール６３に搭載されたパレット１１の短レール６３に対する移動を停止することができる。

そして、図３の右の拡大図に示すように、この状態で昇降手段における流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａをその下方にある本体９５ｂに没入し、図７に示すように、その上端に取付けられたパレット送り補助手段８１を下降させ、パレット１１と補助循環ベルト８２との係合を解消させる。

その後、アクチュエータ６４は、図１２に示すように、揺動部材６２を揺動させて、パレット１１が搭載された短レール６３を第一パレットレール２１に連続する第一位置から離して、第三パレットレール３６に連続する第二位置まで半円状に移動させる。この時、第三パレットレール３６に連続して設けられたパレット送り補助手段８１は、下降させておく。

ここで、第三パレットレール３６は水平面に対して傾斜しているので、水平な第一パレットレール２１から短レール６３に搭載され、水平な状態で移動した短レール６３が第三パレットレール３６に連続する第二位置に達した後、又はそれ以前に、図９に示すように、モータ６５を駆動して短レール６３を傾斜させる。そして、その短レール６３の傾斜角度を第三パレットレール３６の傾斜角度に一致させて、パレット１１が搭載された短レール６３を第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３に連続させる。

このように、パレット１１が搭載された短レール６３が第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３に連続した後には、第三パレットレール３６に連続して設けられた流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５を上方に突出させて、下降していたパレット送り補助手段８１を上昇させて第三パレットレール３６に連続させる。これにより、パレット１１における係止部材１４に第三パレットレール３６に連続する補助循環ベルト８２が重合し、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに係合させる。

パレット送り補助手段８１の上昇にあっては、パレット１１の係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂと補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂとが確実に係合できる位置となるように予め設定されたプログラムによりサーボモータ８３の回転角度を制御する。

その後、図９及び図１２の破線矢印で示す様に、パレット１１が係合された第三パレットレール３６の端部における補助循環ベルト８２を循環させ、昇降ロッド７２が接触する接触抵抗に抗してパレット１１をその補助循環ベルト８２とともに移動させ、短レール６３に搭載されたパレット１１を第三パレットレール３６にまで移動させる。

このようにして、そのパレット１１を第一パレットレール２１の端部から第三パレットレール３６にまで移動させる。

＜第二パレット搬送工程＞
この工程では、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１を搬送する。前の第一パレット移動工程では、図１２に示すように、短レール６３から第三パレットレール３６に移動したパレット１１は第三パレットレール３６の端部に、それに沿って設けられた補助循環ベルト８２に係合した状態で移動する。

この第二パレット搬送工程では、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１を搬送するので、この補助循環ベルト８２には、第三パレットレール３６に沿って設けられた循環ベルト４２が連続するために、この補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂを循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに連続させた状態で、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で同一の方向に循環させる。

これにより、パレット１１は第三パレットレール３６の端部から反対方向に向かって移動を初め、図１３に示すように、その端部から離間すると補助循環ベルト８２から循環ベルト４２に新たに係合し、この循環ベルト４２を循環させることによりパレット１１を水平面に対して傾斜する第三パレットレール３６に沿って搬送することができる。

＜第二パレット移動工程＞
この工程では、第三パレットレール３６の端部に達したパレット１１を第二パレットレール３１に移動させる。この移動は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の他方の端部に設けられたパレット移動手段６１により行われる。

ここで、第三パレットレール３６は水平面に対して傾斜させているので、傾斜する第三パレットレール３６から傾斜する短レール６３に搭載されたパレット１１を、その短レール３６と共に半円状に移動させて、第二パレットレール３１の端部にまで移動させ、その後又はそれ以前にその短レール３６を水平に戻して第二パレットレール３１に連続させ、その状態で第二パレットレール３１に移動させる。

その他の具体的な移動の手順は、先の第一パレット移動工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。

＜第三パレット搬送工程＞
この工程では、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を、パレット送り手段５１を用いて、第二パレットレール３１に沿って搬送する。その具体的な搬送手順は、先の第一及び第二パレット搬送工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。

このように、上述した各工程が順次繰り返されることにより、パレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に順次搬送することができる。

ここで、この実施の形態では、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けた。このため、循環ベルト４２の循環と補助循環ベルト８２の循環を別々に行い、図１２に示すように、補助循環ベルト８２の循環により短レール６３からパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部に移動した後にその循環を停止させることにより、そのパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部に維持させることができる。

また、補助循環ベルト８２の循環と別に循環ベルト４２を循環させると、その循環ベルト４２に係合するパレット１１は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６を搬送されることになり、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部に搭載されて補助循環ベルト８２に係合するパレット１１を移動させること無く、循環ベルト４２が係合して第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に搭載されたパレット１１を移動させることができる。

そして、循環ベルト４２が係合するパレット１１と所定のピッチになったときに、補助循環ベルト８２を循環させ、それに係合するパレット１１を移動させて循環ベルト４２に係合させるようにすれば、複数のパレット１１を所定のピッチで第一〜第三パレットレール２１，３１，３６上を搬送させることができる。

また、本発明のパレット搬送装置１０では、揺動部材６２の揺動半径の直交面に沿って短レール６３が傾斜するようにしたので、水平な第一及び第二パレットレール２１，３１により搬送されて短レール６３にまで至った水平なパレット１１は、傾斜する第三パレットレール３６の端部にまで移動させた後に、又はそれ以前に短レール６３と共に傾斜させることにより、傾斜する第三パレットレール３６にそのパレット１１を移動させて搭載することが可能となる。

即ち、本発明では、揺動部材６２に短レール６３を傾斜可能に設けたので、パレットレール３６を水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレール３６の端部からのパレット１１の移動、及び傾斜したパレットレール３６へのパレット１１の移動を行わせることが可能になる。

また、本発明のパレット搬送装置１０では、補助循環ベルト８２が短レール６３に搭載されたパレット１１と係合するようなものであり、パレット送り補助手段８１を昇降させる昇降手段９５を備える。このため、パレット送り補助手段８１を下降させることにより、短レール６３に搭載されたパレット１１とパレット送り補助手段８１の係合を解消させることができる。このため、揺動部材６２を短レール６３とともに揺動回転させることにより、一方のパレットレール２１の端部から他方のパレットレール３１の端部にまで、パレット１１を確実に半円状に移動させることができる。

そして、その後、パレット送り補助手段８１を上昇させると、短レール６３に搭載されたパレット１１に補助循環ベルト８２が再び係合するので、パレット１１とともに半円状に移動して他方のパレットレール３１の端縁に接続した短レール６３から、そのパレット１１を他方のパレットレール３１にまで確実に移動させることができる。

ここで、パレット１１とパレット送り補助手段８１の係合及びその解消にあっては、パレット１１を昇降させることも考えられるけれども、ワークを搭載するパレット１１の重量は比較的大きくなり、それを昇降させることは動力の消費を招くと共に、ワークも昇降することから、その昇降に耐え得るようにする必要から、ワークを搭載する搭載具の構造が複雑になることが考えられる。

これに対して、本発明では、パレット送り補助手段８１を昇降させるので、少ない動力でパレット１１とパレット送り補助手段８１の係合及びその解消を行うことができ、ワークを搭載する搭載具の構造にあっても、ワークの昇降を考慮する必要がなくなり、その構造を比較的単純化させることができる。

また、本発明では、揺動部材６２を揺動させて、その他端に設けられた短レール６３を円弧状又は半円状に移動させるので、その短レール６３を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に比較的容易に連続させることが可能となり、その構造を更に単純化させることができる。

また、その揺動部材６２を揺動させるアクチュエータ６４が流体圧により回転ロッド６４ｂを正逆回転可能に構成されたものであれば、更に構造が単純化し、この結果、本発明におけるパレット搬送装置１０の単価が押し上げられることを回避することができる。

また、このパレット搬送装置１０では、パレット１１を無端で設けられて循環する循環ベルト４２に係合させ、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿ってパレット１１の搬送を行うので、パレット１１の循環ベルト４２に係合する位置を変化させることにより、その循環ベルト４２に係合して搬送された先のパレット１１との間隔、即ち先のパレット１１との搬送ピッチを容易に変更することができる。

なお、上述した実施の形態では、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６が上面視において互いに平行に設けられ、その両端部にパレット移動手段６１がそれぞれ設けられる場合を説明した。けれども、図１４に示すように、複数のパレットレール２１，３１，３６は、単一のパレット移動手段６１を中心に、その周囲に上面視において直角又は所定の角度で設けるようにしても良い。

図１４に示すパレット搬送装置１０は、パレット１１を移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けて上面視において互いに平行に設けられた第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１と、それらの端部に設けられた単一のパレット移動手段６１を中心に、上面視においてそれらと直角、即ち９０度において交差する第三パレットレール３６を備える場合を示す。

そして、この第一〜第三パレットレール２１，３１，３６は、揺動部材６２の揺動により円弧状に往復移動する短レール６３の、いずれかの位置の短レール６３に連続するように配置され、第一パレットレール２１は水平方向に延びるけれども、第二及び第三パレットレール３１，３６は、水平面に対して傾斜するものとする。

ここで、半円状又は円弧状に往復移動する短レール６３のいずれかの位置に連続する三本以上のパレットレール２１，３１，３６を設けると、短レール６３が往復移動する範囲の両側を除くパレットレールでは（図１４では第三パレットレール３６）、短レール６３をその端部において通過させるとともに、その短レール６３とのパレット１１の乗り換えを行う必要が生じる。

このため、短レール６３を端部において通過させるパレットレール３６にあっては、短レール６３の移動を確保するために、そのパレットレール３６と短レール６３との間隔を拡げると、短レール６３とパレットレール３６の間のパレット１１の移動が困難になるので、図１４に示すように、その間に補助レール９６を設けることが好ましい。

図に示す補助レール９６は、第三パレットレール３６の端部に連続するように第三パレットレール３６の同一直線上及びパレット送り補助手段８１に沿って設けられるものであり、この補助レール９６は、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３や短レール６３と同一のものが用いられる。この補助レール９６の長さは、この補助レール９６がないとすると、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６間における短レール６３の半円状又は円弧状の移動を許容し得る長さに設定される。

そして、この補助レール９６とともに、この補助レール９６を第三パレットレール２１，３１の端部に連続する第一位置と、その第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段９７が更に設けられる。

図１５〜図１７に示すように、この実施の形態における補助レール９６は第三パレットレール３６に近い側の端部に支点９６ａを設け、その支点９６ａを回転軸として短レール６３に臨む他端が昇降するように構成される。

具体的には、第三パレットレール３６の端部近傍の架台９に枢支柱９０が立設され、その枢支柱９０の上端に、補助レール９６の第三パレットレール３６に近い側の端部における支点９６ａを枢支する。補助レール昇降手段９７は、出没ロッド９７ａを上方に向けて本体９７ｂが架台９に固定された流体圧シリンダ９７であって、その出没ロッド９７ａの上端に補助レール９６の他端が枢支される。

図１５及び図１７に示すように、この流体圧シリンダ９７は、出没ロッド９７ａを上方に突出した状態で、補助レール９６が第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでそれらを連続させるように構成される。

一方、補助レール９６の他端には、その下面に長手方向に延びる長孔９６ｂが形成された係止板９６ｃが取付けられ、この長孔９６ｂに補助レール昇降手段である流体圧シリンダ９７の出没ロッド９７ａの上端がピン９６ｄを介して枢支される。そして、その出没ロッド９７ａをその下方にある本体９７ｂに没入させると、図１６に示すように、その上端に設けられたピン９６ｄが長孔９６ｂの内部で移動しつつ、補助レール９６の他端を下降させるように構成される。

図１７に示すように、短レール６３が第三パレットレール３６と同様に傾き、補助レール９６が第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでいると、この補助レール９６の存在により、パレット１１を第三パレットレール３６からそれに連続する短レール６３に移動させるか、又は短レール６３から第三パレットレール３６に移動させることが容易になる。

一方、補助レール９６が第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでいると、短レール６３の補助レール９６側への移動が不能になるので、その短レール６３が設けられた揺動部材６２の自由な揺動回転は禁止されることになる。

けれども、図１６に示すように、短レール６３に臨む補助レール９６の他端を下降させると、短レール６３の補助レール９６側への移動が可能になるので、パレット１１が搭載された短レール６３を有する揺動部材６２の揺動回転は許容されることになる。

よって、このような補助レール９６及び補助レール昇降手段９７を備えるようにすれば、第三パレットレール３６からそれに連続する短レール６３へのパレット１１の移動、又は短レール６３から第三パレットレール３６へのパレット１１の移動を確実にするとともに、揺動部材６２の自由な揺動回転も許容するものとなる。この結果、複数のパレットレール２１，３１，３６が水平であろうと、又は水平面に対して傾斜していようと、いずれのパレットレール２１，３１，３６にもパレット１１を移動させて搬送し得るパレット搬送装置１０となる。

なお、上述した実施の形態では、互いに平行な第一及び第二パレットレール２１，３１と、それらと直角（９０度）に交差する第三パレットレール３６を備える場合を示したが、揺動部材６２の揺動範囲内であれば、例えば第一パレットレール２１と第二パレットレール３１とが互いに４５度の角度で交差し、さらに第一パレットレール２１と第三パレットレール３１とが互いに１３５度の角度で交差する構成であってもよい。

また、上述した実施の形態では、パレット送り手段４１，５１，５６として、循環ベルト４２と、この循環ベルト４２を循環させる循環機構４３とを備えるものを例示したけれども、このパレット送り手段４１，５１，５６はこれに限らず、パレット１１をパレットレール２１，３１，３６に沿って搬送しうる限り、別の構成のものであっても良い。

また、上述した実施の形態では、パレット送り補助手段８１を流体圧シリンダ９５により昇降させる場合を説明したけれども、パレット送り補助手段８１の片側を下げるように回転させて、パレット送り補助手段８１のパレット１１とのの係合を解消させるようにしても良い。

また、上述した実施の形態では、補助レール９６の他端を昇降させる場合を説明したけれども、補助レール昇降手段９７は、補助レール９６をパレットレールと等しい傾斜の状態で昇降させるようなものであってもよい。

また、上述した実施の形態では、台座１３の一方の側部にワークを搭載する搭載具が設けられる場合を説明した。けれども、図示しないが、台座１３に貫通孔を形成し、その貫通孔に搭載具を設け、この貫通孔を介してワークを台座１３に貫通して搭載するようにしても良い。

また、上述した実施の形態では、揺動部材６２を揺動させるアクチュエータとして、本体部６４ａに給排される流体圧により回転ロッド６４ｂを１８０度以内で正逆回転可能に構成されたものを例示したけれども、このアクチュエータは、回転軸を１８０度以内で正逆回転可能に構成された電動モータのようなものであっても良い。

更に、上述した実施の形態では、モータ６５により短レール６３を傾斜させる場合を説明した。けれども、短レール６３を傾斜させる手段は、モータに限らず、流体圧により短レール６３を傾斜させるようなアクチュエータであっても良く、カムを用いて短レール６３を傾斜させるようにしても良い。

１０ パレット搬送装置
１１ パレット
１４ａ，１４ｂ 被凹凸
２１ 第一パレットレール
３１ 第二パレットレール
３６ 第三パレットレール
４１ 第一パレット送り手段
５１ 第二パレット送り手段
５６ 第三パレット送り手段
６１ パレット移動手段
６２ 揺動部材
６３ 短レール
８１ パレット送り補助手段
８２ 補助循環ベルト
８２ａ，８２ｂ 凹凸
９５ 昇降手段
９６ 補助レール
９６ａ 支点
９７ 補助レール昇降手段

Claims (7)

1. パレット(11)を移動可能に搭載する複数のパレットレール(21,31,36)と、
   前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31,36)に沿って搬送するパレット送り手段(41,51,56)と、
   複数のパレットレール(21,31,36)の端部に設けられ複数のパレットレール(21,31,36)のいずれか一方のパレットレールに搭載された前記パレット(11)を他方のパレットレールに移動させるパレット移動手段(61)とを備えたパレット搬送装置において、
   前記パレット移動手段(61)は、一端を回転軸として揺動する揺動部材(62)と、前記揺動部材(62)の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レール(63)とを備え、
   前記短レール(63)は、前記揺動部材(62)の揺動半径の直交面に沿って傾斜するように変化する
   ことを特徴とするパレット搬送装置。
2. 複数のパレットレール(21,31,36)が水平面に対して傾斜状態の１又は２以上の傾斜パレットレール(36)を含み、
   パレット送り手段(41,51,56)は前記パレットレール(21,31,36)の水平又は傾斜の方向に沿って設けられることを特徴とする請求項１記載のパレット搬送装置。
3. 複数のパレットレール(21,31,36)は所定の間隔を開けて互いに等間隔或いは直角又は所定の角度で設けられていることを特徴とする請求項２に記載のパレット搬送装置。
4. パレット(11)をパレットレール(21,31,36)から短レール(63)に移動或いは前記短レール(63)に搭載された前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31,36)に移動させるパレット送り補助手段(81)と、
   前記パレット送り補助手段(81)を下降及び上昇させる昇降手段(95)とをさらに備え、
   前記パレット移動手段(61)における揺動部材(62)の揺動は前記パレット送り補助手段(81)を下降させて許容される
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載のパレット搬送装置。
5. パレット送り補助手段(81)は、幅方向に延びる凹凸(82a,82b)が長手方向に交互に連続して形成されパレットレール(21,31)の端部及びそれに連続する短レール(63)に沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルト(82)を備え、
   前記凹凸(82a,82b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)がパレット(11)の下面に形成され、
   前記パレット送り補助手段(81)が上昇すると前記補助循環ベルト(82)の凹凸(82a,82b)に前記パレットの被凹凸(14a,14b)が係合して前記補助循環ベルト(82)の循環により前記パレット(11)を移動させ、
   前記パレット送り補助手段(81)が下降すると前記凹凸(82a,82b)が前記被凹凸(14a,14b)から離間するように構成された請求項４記載のパレット搬送装置。
6. パレットレール(36)の端部に連続するように前記パレットレール(21,31)の同一直線上及びパレット送り補助手段(81)に沿って設けられた補助レール(96)と、前記補助レール(96)を前記パレットレール(36)の端部に連続する第一位置と、前記第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段(97)とを更に備えた請求項４又は５記載のパレット搬送装置。
7. 補助レール(96)はパレットレール(36)に近い側の端部に支点(96a)を設け、前記支点(96a)を回転軸として他端が昇降することを特徴とする請求項６に記載のパレット搬送装置。

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