JP5234691B2

JP5234691B2 - ナビゲーション装置、プローブ情報送信方法、プログラム及び交通情報作成装置

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Publication number: JP5234691B2
Application number: JP2009016167A
Authority: JP
Inventors: 智之財津; 真治加知; 健児長瀬; 剛岩田; 利夫井野口; 和紀渡邉; 輝英林田
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-01-28
Filing date: 2009-01-28
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2029-01-28
Also published as: CN102272807A; JP2010176243A; US8600650B2; EP2377111B1; CN102272807B; EP2377111A2; US20110276257A1; WO2010087382A2; WO2010087382A3

Description

本発明は、プローブ情報を収集して情報配信センタへ送信するナビゲーション装置、プローブ情報送信方法及びプログラムと、受信したプローブ情報に基づいて交通情報を作成する交通情報作成装置に関するものである。

従来より、プローブカーに搭載されてプローブ情報を収集し、このプローブ情報を情報配信センタへ送信するナビゲーション装置に関して種々提案されている。
例えば、道路地図データにより示される道路リンク（以下、「リンク」という。）について、自車両の過去の走行経路に沿ったリンクの道路種別（高速道路や一般道路等である。）を示す道路リンク番号、リンクの走行日時、走行速度等を逐次蓄積して記憶する。そして、予め記憶している平均旅行速度とリンクのリアルタイム平均走行速度とを比較して、所定の差異が発生した場合のみ、当該リンクで収集した道路リンク番号、リンクの走行日時、走行速度等をプローブ情報として管理センタへ送信するように構成されたカーナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００７−２６４７３１号公報（段落（００１４）〜（００４９）、図１〜図４）

ここで、交差点に進入する前の道路においては、交差点を退出する方向毎に、交差点を退出後に走行する道路の混雑状況、対向車線の混雑状況、横断歩道を横断する歩行者の有無等の影響を受けるため、交差点の退出方向毎に異なる渋滞が発生する。つまり、交差点に進入する前の道路における走行状態は、交差点の退出方向毎に異なる渋滞状況の影響を受ける。

しかしながら、上述した特許文献１に記載される構成では、リンク毎にプローブ情報を管理センタへ送信しているため、交差点進入前の道路における、交差点の退出方向別の渋滞を正確に判定できない場合があった。
すなわち、交差点の退出方向別の渋滞が発生する区間は通常約５００ｍ程度であるのに対して、各リンクのリンク長は、例えば、高速道路では、約５０００ｍであり、一般道路では、約１０ｍである等、リンク毎に大きく異なっている。そのため、例えば、交差点に進入する前のリンク（以下、進入リンクという。）のリンク長が１０ｍである場合には、交差点の退出方向別の渋滞が発生する区間が約５００ｍ程度であるにもかかわらず、渋滞の判定に用いるためのプローブ情報が１０ｍしか収集できないこととなり、交差点の退出方向別の渋滞を判定するための情報が不足してしまう。また、進入リンクのリンク長が５０００ｍであった場合には、交差点の退出方向別の渋滞が発生する区間である５００ｍに対してリンク長が非常に大きいため、５００ｍ区間内での渋滞の影響がリンク全体のプローブ情報では緩和されてしまうという問題がある。
このため、特許文献１に記載される構成のように、リンク毎のプローブ情報を管理センタへ送信する構成では、交差点進入前の道路におけるプローブ情報から、交差点の退出方向別の渋滞を正確に判定することができなかった。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、交差点における方向別の渋滞状態を正確に判定することができる区間におけるプローブ情報を作成して、情報配信センタへ送信することが可能となるナビゲーション装置、プローブ情報作成方法及びプログラムを提供することを目的とする。また、交差点における車線別の交通情報、つまり、交差点における方向別の交通情報を作成することが可能となる交通情報作成装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、情報配信センタと通信可能な通信手段と、単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する走行情報収集手段と、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて交差点を通過したか否かを判定する交差点通過判定手段と、前記交差点を通過したと判定された場合に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記交差点を通過後に走行した退出リンクを特定する退出リンク特定手段と、前記交差点を通過したと判定された場合に、該交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、前記退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成するプローブ情報作成手段と、前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定手段と、前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報を前記通信手段を介して前記情報配信センタへ送信するように制御する送信制御手段と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記車線維持判定手段は、前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内で車線変更を行っていないと判定した場合に、前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定することを特徴とする。

また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記車線維持判定手段は、前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内で道なりに走行したと判定した場合に、前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定することを特徴とする。

また、請求項４に係るプローブ情報送信方法は、制御部と、記憶部と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、情報配信センタと通信可能な通信手段と、を少なくとも備えたナビゲーション装置で実行されるプローブ情報送信方法であって、前記記憶部は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段を有し、前記制御部が実行する、前記自車位置検出手段を介して自車位置を検出する自車位置検出工程と、単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する走行情報収集工程と、前記自車位置検出工程で検出した自車位置と前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報とに基づいて交差点を通過したか否かを判定する交差点通過判定工程と、前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記交差点を通過後に走行した退出リンクを特定する退出リンク特定工程と、前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記走行情報収集工程で該交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、前記退出リンク特定工程で特定した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成するプローブ情報作成工程と、前記プローブ情報作成工程で作成したプローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定工程と、前記車線維持判定工程で前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報作成工程で作成した前記プローブ情報を前記通信手段を介して前記情報配信センタへ送信するように制御する送信制御工程と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項５に係るプログラムは、コンピュータに、自車位置を検出する自車位置検出工程と、単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する走行情報収集工程と、前記自車位置と地図情報とに基づいて交差点を通過したか否かを判定する交差点通過判定工程と、前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記交差点を通過後に走行した退出リンクを特定する退出リンク特定工程と、前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記走行情報収集工程で該交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、前記退出リンク特定工程で特定した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成するプローブ情報作成工程と、前記プローブ情報作成工程で作成したプローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定工程と、前記車線維持判定工程で前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報作成工程で作成した前記プローブ情報を通信手段を介して情報配信センタへ送信するように制御する送信制御工程と、を実行させるためのプログラムである。

更に、請求項６に係る交通情報作成装置は、単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する車両から、交差点を通過毎に送信された、前記交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、当該交差点を通過後に走行した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を受信する受信手段と、前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、前記車両が該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定手段と、前記車両が前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報に基づいて前記交差点における車線別の交通情報を作成する交通情報作成手段と、を備えたことを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、交差点を通過した場合には、該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる単位距離区間毎に収集した走行情報と、当該交差点に進入した際に走行した進入リンクと、当該交差点を通過後に走行した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成して、情報配信センタへ送信することが可能となる。

これにより、ナビゲーション装置は、交差点から所定距離区間に含まれる単位距離区間毎に収集した走行情報と進入リンクと退出リンクに基づいて当該交差点における渋滞状態を交差点からの進行方向別に正確に判定できる区間におけるプローブ情報を作成して、情報配信センタへ送信することが可能となる。更に、所定距離区間内において、当該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したと判定された場合にのみ、プローブ情報を情報配信センタへ送信するため、交差点における退出方向別の渋滞状態が正確に反映されたプローブ情報のみを情報配信センタへ送信することが可能となる。また、情報配信センタは、受信した当該プローブ情報を利用することで各交差点における退出方向別の渋滞状態を正確に判定して、当該交差点における正確な現況交通情報を作成して各ナビゲーション装置へ配信することが可能となる。

また、請求項２に係るナビゲーション装置では、交差点を通過するまでの所定距離区間内で車線変更を行っていない場合に、所定距離区間において走行車線を維持したと判定するため、所定距離区間内において走行車線を維持したか否かを確実に判定することが可能となる。

また、請求項３に係るナビゲーション装置では、交差点を通過するまでの所定距離区間内で道なりに走行した場合に、所定距離区間において走行車線を維持したと判定するため、所定距離区間内において走行車線を維持したか否かを確実に判定することが可能となる。

また、請求項４に係るプローブ情報送信方法では、交差点を通過した場合には、該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる単位距離区間毎に収集した走行情報と、当該交差点に進入した際に走行した進入リンクと、当該交差点を通過後に走行した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成して、情報配信センタへ送信することが可能となる。

これにより、交差点から所定距離区間に含まれる単位距離区間毎に収集した走行情報と進入リンクと退出リンクに基づいて当該交差点における渋滞状態を方向別に正確に判定できる区間におけるプローブ情報を作成して、情報配信センタへ送信することが可能となる。更に、所定距離区間内において、当該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したと判定された場合にのみ、プローブ情報を情報配信センタへ送信するため、交差点における退出方向別の渋滞状態が正確に反映されたプローブ情報のみを情報配信センタへ送信することが可能となる。また、情報配信センタは、当該プローブ情報を収集して利用することで各交差点における退出方向別の渋滞状態を正確に判定して、当該交差点における正確な現況交通情報を作成して配信することが可能となる。

また、請求項５に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、交差点を通過した場合には、該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる単位距離区間毎に収集した走行情報と、当該交差点に進入した際に走行した進入リンクと、当該交差点を通過後に走行した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成して、情報配信センタへ送信することが可能となる。

これにより、コンピュータは交差点から所定距離区間に含まれる単位距離区間毎に収集した走行情報と進入リンクと退出リンクに基づいて当該交差点における渋滞状態を交差点からの進行方向別に正確に判定できる区間におけるプローブ情報を作成して、情報配信センタへ送信することが可能となる。更に、コンピュータは、所定距離区間内において、当該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したと判定した場合にのみ、プローブ情報を情報配信センタへ送信するため、交差点における退出方向別の渋滞状態が正確に反映されたプローブ情報のみを情報配信センタへ送信することが可能となる。また、情報配信センタは、受信した当該プローブ情報を利用することで各交差点における退出方向別の渋滞状態を正確に判定して、当該交差点における正確な現況交通情報を作成して配信することが可能となる。

更に、請求項６に係る交通情報作成装置では、車両から受信した、交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる単位距離区間毎に収集した走行情報と、当該交差点に進入した際に走行した進入リンクと、当該交差点を通過後に走行した退出リンクとを関連付けたプローブ情報に基づいて、当該交差点における車線別の交通情報を作成することが可能となる。更に、車両が交差点から所定距離区間内において、当該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したと判定した場合にのみ、プローブ情報に基づいて当該交差点における車線別の交通情報を作成するため、交差点における退出方向別の渋滞状態を正確に把握した交通情報を作成することが可能となる。

本実施例に係るナビゲーションシステムを示したブロック図である。ナビゲーションシステムのナビゲーション装置を示したブロック図である。ナビゲーションシステムのプローブカーに搭載されたナビゲーション装置が実行する「方向別プローブ情報送信処理」と情報配信センタが実行する「方向別プローブ情報記憶処理」を示すフローチャートである。方向別交通情報取得区間の一例を示す図である。方向別交通情報取得区間を５分割した小区間の一例を示す図である。図４に示す各交差点Ａ、Ｂ、Ｃにおいて作成された方向別プローブ情報の一例を示す図である。

以下、本発明に係るナビゲーション装置、プローブ情報作成方法及びプログラムをナビゲーションシステムについて具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

先ず、本実施例に係るナビゲーションシステム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーションシステム１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施例に係るナビゲーションシステム１は、各プローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２と、ナビゲーション装置２に対して地図情報を更新する為の更新情報や後述のようにプローブ情報データベース（プローブ情報ＤＢ）１８に格納したプローブ情報や後述の方向別プローブ情報等から作成した現況交通情報を配信する情報配信センタ３と、ネットワーク４から基本的に構成されている。そして、ナビゲーション装置２と情報配信センタ３は、ネットワーク４を介して各種の情報の送受信が可能となるように構成されている。
尚、ナビゲーション装置２の構成に関しては後に図２を用いて詳細に説明する。

また、ネットワーク４としては、例えば、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系を使用することができる。また、このネットワーク４には、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標））５が接続され、ナビゲーション装置２と情報配信センタ３とは、ネットワーク４を介して、警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。

また、情報配信センタ３は、図１に示すようにサーバ１０と、サーバ１０に接続された地図情報記録部としてのセンタ側地図情報データベース（センタ側地図情報ＤＢ）１４と、ナビ更新履歴情報データベース（ナビ更新履歴情報ＤＢ）１５と、センタ側交通情報データベース（センタ側交通情報ＤＢ）１６と、センタ側通信装置１７と、プローブ情報ＤＢ１８とを備える。

また、サーバ１０は、サーバ１０の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１１、並びにＣＰＵ１１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１２、ナビゲーション装置２からの要求に基づいてナビゲーション装置２に記憶された地図情報の内、所定エリアの地図情報を新たなバージョンの地図情報に更新する為の更新情報をセンタ側地図情報ＤＢ１４から抽出し、ナビゲーション装置２に対して配信する地図情報更新処理や、現況の交通情報をネットワーク４を介して配信する現況交通情報配信処理等を行うための各種の制御プログラムが記録されたＲＯＭ１３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ１９等を備えている。

また、プローブ情報ＤＢ１８には、プローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２から所定交差点通過毎に送信される後述の方向別プローブ情報等が格納されている。
また、センタ側交通情報ＤＢ１６には、プローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２により収集される後述の方向別プローブ情報や、道路交通情報センタ５から受信した交通情報を収集して作成した現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報１６Ａが格納されている。

また、このセンタ側交通情報ＤＢ１６には、道路交通情報センタ５からのＶＩＣＳ信号や、各プローブカー６から収集したプローブ情報や後述の方向別プローブ情報等の過去の交通情報に基づいて生成された統計交通情報１６Ｂが格納されている。
そして、ナビゲーション装置２からの要求があったタイミングで、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納された現況交通情報１６Ａに基づいて各交差点間の交通情報や、統計交通情報１６Ｂ等を選択して配信する。

次に、本実施例に係るナビゲーションシステム１を構成するナビゲーション装置２の概略構成について図２を用いて説明する。図２は本実施例に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。

図２に示すように本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部２３と、操作者からの操作を受け付ける操作部２４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、道路交通情報センタ５や情報配信センタ３等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置２７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部２３には自車の走行速度を検出する車速センサ２８が接続されている。

また、ナビゲーション制御部２３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。そして、このカメラＥＣＵ５１には、車両の先端部に固定されたＣＣＤカメラ等により構成されて前方路面を連続して撮像する前方撮像用カメラ５３が電気的に接続されている。尚、ＣＣＤカメラ等をルームミラー付近に設けて、前方路面を連続して撮像するようにしてもよい。

また、カメラＥＣＵ５１は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた電子制御ユニットで、ナビゲーション制御部２３と制御情報を送受信するデータ送受信部５１Ａを備えると共に、この前方撮像用カメラ５３によって撮影された撮影画像の画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。そして、カメラＥＣＵ５１は、前方撮像用カメラ５３によって路面を連続して撮像した画像から車線区画線を検出して車線変更の有無を判定し、車線変更があったと判定した場合には、車線変更があった旨をナビゲーション制御部２３に送信する。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部２１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、現在の自車の位置、方位、走行距離等を検出することが可能となっている。

また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記憶媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶されたナビ側交通情報データベース（ナビ側交通情報ＤＢ）３６、ナビ側地図情報データベース（ナビ側地図情報ＤＢ）３７、走行履歴データベース（走行履歴ＤＢ）３８、収集対象交差点データベース（収集対象交差点ＤＢ）３９及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、ナビ側交通情報ＤＢ３６には、情報配信センタ３や道路交通情報センタ５から受信した渋滞の実際の長さ、所要時間、渋滞の原因、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する道路渋滞情報や、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報から作成した現況交通情報３６Ａが格納される。

また、ナビ側交通情報ＤＢ３６の統計交通情報３６Ｂには、情報配信センタ３から通信装置２７を介して配信された上述の統計交通情報１６Ｂが格納されている。そして、統計交通情報３６Ｂに格納される統計交通情報１６Ｂの各内容は、情報配信センタ３から通信装置２７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、ナビ側地図情報ＤＢ３７には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるとともに情報配信センタ３による更新対象となるナビ地図情報３７Ａが格納されている。ここで、ナビ地図情報３７Ａは、更新用地図情報１４Ａと同様に経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、国道や県道等の一般道路の交差点や高速道路の分岐点等の各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。そして、ナビ側地図情報ＤＢ３７の内容は、情報配信センタ３から通信装置２７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、走行履歴ＤＢ３８には、単位距離区間（例えば、約１０ｍの距離区間である。）の走行毎に、単位距離区間情報（例えば、単位距離区間の走行開始日時、単位距離区間の走行終了日時、単位距離区間の走行開始時における自車位置、単位距離区間の旅行時間、単位距離区間の走行開始時におけるリンクＩＤ、車線変更の有無等である。）が、順次記憶される。

また、収集対象交差点ＤＢ３９には、方向別プローブ情報を収集する交差点として、例えば、高速自動車国道や都市高速道路等の高速道路の分岐点、国道と国道とが交差している交差点、国道と県道とが交差している交差点、２車線以上の道路が交差している交差点、右折専用レーンがある交差点等に関する各交差点情報（座標位置、交差点を端点とする各リンクＩＤ、車線数等である。）が記憶されている。また、収集対象交差点ＤＢ３９の内容は、情報配信センタ３から通信装置２７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。尚、当該各交差点情報は、ナビ側地図情報ＤＢ３７に格納されたナビ地図情報３７Ａと対応付けられている。

そして、後述のように、プローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２は、収集対象交差点ＤＢ３９に記憶されている交差点を通過した場合には、この走行履歴ＤＢ３８に記憶された単位距離区間情報から方向別プローブ情報を作成し、情報配信センタ３に通信装置２７を介して送信する（図３参照）。

また、図２に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部２３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、プローブ情報を取得して所定時間毎等に、このプローブ情報を情報配信センタ３へ送信するプローブ情報送信処理プログラムや、後述の、収集対象交差点ＤＢ３９に記憶された交差点を通過した場合に、方向別プローブ情報を作成して情報配信センタ３へ送信する方向別プローブ情報送信処理プログラム（図３参照）等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。

また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部２２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。

更に、前記ナビゲーション制御部２３には、操作部２４、液晶ディスプレイ２５、スピーカ２６、通信装置２７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。

操作部２４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。更に、液晶ディスプレイ２５の前面には、タッチパネルが設けられ、画面に表示されたボタン上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。

また、液晶ディスプレイ２５には、ナビ地図情報３７Ａに基づく地図が表示されて各リンク上の交通情報が表示される経路案内画面の他、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
また、スピーカ２６は、ナビゲーション制御部２３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

そして、通信装置２７は、情報配信センタ３と通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタ３との間で最もバージョンの新しい更新地図情報や現況交通情報等の送受信を行う。また、通信装置２７は、情報配信センタ３に加えて、道路交通情報センタ５等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。

次に、ナビゲーションシステム１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が、収集対象交差点ＤＢ３９に記憶されている交差点を通過した場合に、方向別プローブ情報を作成して情報配信センタ３へ送信する「方向別プローブ情報送信処理」と、情報配信センタ３のＣＰＵ１１がナビゲーション装置２から方向別プローブ情報を受信した場合に実行する「方向別プローブ情報記憶処理」とについて図３乃至図６に基づいて説明する。
図３はナビゲーションシステム１のプローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２が実行する「方向別プローブ情報送信処理」と情報配信センタ３が実行する「方向別プローブ情報記憶処理」を示すフローチャートである。

先ず、図３に基づいてプローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する「方向別プローブ情報送信処理」について説明する。尚、図３に、Ｓ１１〜Ｓ１７のフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置２が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果やナビ地図情報３７Ａ、カメラＥＣＵ５１による前方路面の画像処理結果等に基づいて、単位距離区間（例えば、約１０ｍの距離区間である。）毎に、走行状態に関する情報を収集して走行履歴ＤＢ３８に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、当該単位距離区間の走行開始日時、当該単位距離区間の走行終了日時、当該単位距離区間の旅行時間、当該単位距離区間の走行開始時における自車位置、当該単位距離区間の走行開始時における自車が存在するリンクのリンクＩＤ、当該単位距離区間内での画像認識による車線変更の有無等の情報をＲＡＭ４２に一時記憶して収集し、これらの収集した走行状態に関する情報を、当該単位距離区間に対応する単位距離区間情報として、走行履歴ＤＢ３８に時系列的に記憶する。

尚、ＣＰＵ４１は、現在の自車位置から少なくとも所定距離（例えば、約５００ｍの距離である。）内に含まれる各単位距離区間の単位距離区間情報だけを順次、更新しつつ走行履歴ＤＢ３８に記憶するようにしてもよい。

続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報３７Ａに基づいて自車位置が交差点を通過した場合には、当該交差点に関する交差点情報を通過交差点情報としてＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、この通過交差点情報に該当する交差点が収集対象交差点ＤＢ３９に記憶されているか否か、つまり、自車両が収集対象交差点ＤＢ３９に記憶された方向別プローブ情報を収集する交差点を通過したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車両が収集対象交差点ＤＢ３９に記憶された方向別プローブ情報を収集する交差点を通過していない場合には（Ｓ１２:ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１１以降の処理を実行する。
一方、自車両が収集対象交差点ＤＢ３９に記憶された方向別プローブ情報を収集する交差点を通過した場合には（Ｓ１２:ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。

Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、通過した交差点に関する方向別プローブ情報を作成してＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、先ず、ＣＰＵ４１は、当該交差点を通過するまでの所定距離内（例えば、約５００ｍ内である。）を方向別交通情報取得区間として設定する。また、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出し、交差点通過後走行したリンクＩＤをナビ地図情報３７Ａから読み出し、退出リンクとしてＲＡＭ４２に記憶する。

ここで、方向別交通情報取得区間の一例について図４に基づいて説明する。図４は方向別交通情報取得区間の一例を示す図である。
図４に示すように、交差点Ａが収集対象交差点ＤＢ３９に記憶されている場合には、ＣＰＵ４１は、交差点Ａを通過するまでの約５００ｍ内の各リンク＃０２〜＃０５を含む区間を交通情報取得区間７１として設定する。また、この交差点Ａは、各リンク＃０５、＃１１、＃０６、＃１２の端点が接続されている。

また、交差点Ｂが収集対象交差点ＤＢ３９に記憶されている場合には、ＣＰＵ４１は、交差点Ｂを通過するまでの約５００ｍ内の各リンク＃０６〜＃０７を含む区間を交通情報取得区間７２として設定する。また、この交差点Ｂは、各リンク＃０７、＃２１、＃０８、＃２２の端点が接続されている。

また、交差点Ｃが収集対象交差点ＤＢ３９に記憶されている場合には、ＣＰＵ４１は、交差点Ｃを通過するまでの約５００ｍ内のリンク＃０８を含む区間を交通情報取得区間７３として設定する。また、この交差点Ｃは、各リンク＃０８、＃３１、＃０９、＃３２の端点が接続されている。

そして、ＣＰＵ４１は、この方向別交通情報取得区間内において収集した単位距離区間情報を走行履歴ＤＢ３８から順次読み出すと共に、退出リンクのリンクＩＤをＲＡＭ４２から読み出して、「進入リンク」、「退出リンク」、「退出時刻」、「区間旅行時間」、「小区間旅行時間」、「区間渋滞度」、「通過リンク」、「車線変更有無」、及び「道なり走行」等から構成される方向別プローブ情報を作成してＲＡＭ４２に記憶する。

次に、方向別プローブ情報を構成する各構成要素及びその一例について図４乃至図６に基づいて説明する。図５は方向別交通情報取得区間を５分割した各小区間＃１〜＃５の一例を示す図である。図６は図４に示す各交差点Ａ、Ｂ、Ｃにおいて作成された方向別プローブ情報の一例を示す図である。

先ず、方向別プローブ情報を構成する「進入リンク」は、交差点に進入する際に走行したリンクＩＤである。具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した方向別交通情報取得区間内において収集した単位距離区間情報のうちの最後に収集した単位距離区間情報を構成する「単位距離区間の走行開始時における自車が存在するリンクのリンクＩＤ」である。

また、「退出リンク」は、交差点を通過後走行した退出リンクのリンクＩＤである。つまり、「退出リンク」によって交差点通過後の走行方向を検出することができる。従って、「進入リンク」と「退出リンク」との組み合わせによって、プローブカー６の通過した交差点と当該交差点における進行方向を特定することができる。

例えば、図６に示すように、方向別交通情報取得区間７１を走行して交差点Ａ通過後、左折、直進、又は右折した場合には、各方向別プローブ情報８１〜８３の「進入リンク」は、リンク＃０５である。また、方向別交通情報取得区間７２を走行して交差点Ｂ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８４の「進入リンク」は、リンク＃０７である。また、方向別交通情報取得区間７３を走行して交差点Ｃ通過後、右折した場合には、方向別プローブ情報８５の「進入リンク」は、リンク＃０８である。

また、方向別交通情報取得区間７１を走行して交差点Ａ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８１の「退出リンク」は、リンク＃１１である。また、方向別交通情報取得区間７２を走行して交差点Ｂ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８４の「退出リンク」は、リンク＃２１である。また、方向別交通情報取得区間７３を走行して交差点Ｃ通過後、右折した場合には、方向別プローブ情報８５の「退出リンク」は、リンク＃３２である。

また、「退出時刻」は、交差点を通過した時刻である。具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した方向別交通情報取得区間内において最後に収集した単位距離区間情報を構成する「単位距離区間の走行終了日時」である。
例えば、図６に示すように、方向別交通情報取得区間７１を走行して交差点Ａ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８１の「退出時刻」は、「１０：０２：１１」である。

また、「区間旅行時間」は、方向別交通情報取得区間を通過するのに要した時間である。具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した当該方向別交通情報取得区間内において収集した単位距離区間情報のうちの最初に収集した単位距離区間情報の「単位距離区間の走行開始日時」から最後に収集した単位距離区間情報の「単位距離区間の走行終了日時」までの経過時間である。尚、「区間旅行時間」は、具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した当該方向別交通情報取得区間内において収集した各単位距離区間情報に含まれる「単位距離区間の旅行時間」を合算することで算出するようにしてもよい。
例えば、図６に示すように、方向別交通情報取得区間７１を走行して交差点Ａ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８１の「区間旅行時間」は、「２分４０秒」である。

また、「小区間旅行時間」は、方向別交通情報取得区間を進行方向先端側からほぼ同じ距離になるように５分割した各小区間＃１〜＃５を、それぞれ通過するのに要した時間である。具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した当該方向別交通情報取得区間内において収集した単位距離区間情報のうちの各小区間＃１〜＃５において最初に収集した単位距離区間情報の「単位距離区間の走行開始日時」から最後に収集した単位距離区間情報の「単位距離区間の走行終了日時」までの経過時間である。尚、「小区間旅行時間」は、具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した当該方向別交通情報取得区間内において収集した単位距離区間情報に含まれる「単位距離区間の旅行時間」を、各小区間＃１〜＃５毎にそれぞれ合算して算出するようにしてもよい。

ここで、方向別交通情報区間を５分割した小区間の一例について図５に基づいて説明する。図５に示すように、距離約５００ｍの方向別交通情報取得区間は、進行方向先端側からほぼ同じ距離である約１００ｍの各小区間＃１〜＃５に５分割されている。

そして、例えば、図６に示すように、方向別交通情報取得区間７１を走行して交差点Ａ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８１の「小区間旅行時間」は、小区間＃１が「６０秒」、小区間＃２が「５０秒」、小区間＃３が「２０秒」、小区間＃４が「２０秒」、小区間＃５が「１０秒」である。

また、「区間渋滞度」は、方向別交通情報取得区間内において発生した部分渋滞の状況である。具体的には、ＣＰＵ４１は、各小区間＃１〜＃５における「小区間旅行時間」が所定旅行時間以上（例えば、国道、県道等の一般道路の場合は、約４０秒以上である。）の場合には、当該小区間内は「部分渋滞」と判定し、「部分渋滞」の小区間の距離を合算する。そして、ＣＰＵ４１は、この合算した「部分渋滞」の距離を「区間渋滞度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図６に示すように、方向別交通情報取得区間７１を走行して交差点Ａ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８１の各小区間＃１、＃２の「小区間旅行時間」が４０秒以上であるため、ＣＰＵ４１は、各小区間＃１、＃２の合計距離「２００ｍ」の部分渋滞が発生していると判定し、方向別プローブ情報８１の「区間渋滞度」として「２００ｍの部分渋滞あり」をＲＡＭ４２に記憶する。

また、「通過リンク」は、方向別交通情報取得区間内において走行した進入リンク以外のリンクＩＤである。具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した方向別交通情報取得区間内において収集した各単位距離区間情報を構成する「単位距離区間の走行開始時におけるリンクＩＤ」を時系列的に順次抽出し、進入リンク以外のリンクＩＤを時系列的に並べたものである。この「通過リンク」を構成する時系列的に並べられたリンクＩＤによって、方向別交通情報取得区間内において走行してきた道路を特定することが可能となる。

例えば、図６に示すように、方向別交通情報取得区間７１を走行して交差点Ａ通過後、左折、直進、又は右折した場合には、各方向別プローブ情報８１〜８３の「通過リンク」は「リンク＃０４、リンク＃０３、リンク＃０２」である。また、方向別交通情報取得区間７２を走行して交差点Ｂ通過後、左折した場合には、方向別プローブ情報８４の「通過リンク」は「リンク＃０６」である。また、方向別交通情報取得区間７３を走行して交差点Ｃ通過後、右折した場合には、方向別プローブ情報８５の「通過リンク」は無いため、「（なし）」である。

また、「車線変更有無」は、方向別交通情報取得区間内の各小区間＃１〜＃５において車線変更を行ったか否かを表している。具体的には、走行履歴ＤＢ３８から読み出した方向別交通情報取得区間内において収集した各単位距離区間情報を構成する「単位距離区間内での画像認識による車線変更の有無」を各小区間＃１〜＃５毎に時系列的に順次抽出し、単位距離区間内での車線変更があった場合には、対応する小区間内で車線変更があった旨をＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図６に示すように、方向別交通情報取得区間７２を走行して交差点Ｂ通過後、左折した場合に、方向別プローブ情報８４の「車線変更有無」は「小区間＃３で車線変更有り」である。つまり、方向別交通情報取得区間７２を走行して交差点Ｂ通過後、左折した場合に、当該方向別交通情報取得区間７２内の小区間＃３において、車線変更があった旨が示されている。一方、各交差点Ａ、Ｃを通過した場合には、各方向別プローブ情報８１〜８３、８５の「車線変更有無」は「車線変更なし」で、各方向別交通情報取得区間７１、７３では、車線変更が無かった旨が示されている。

更に、「道なり走行」は、方向別交通情報取得区間内を道なりで走行したか否かを表している。具体的には、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ３８から読み出した方向別交通情報取得区間内において収集した各単位距離区間情報を構成する「単位距離区間の走行開始時におけるリンクＩＤ」を時系列的に順次抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、抽出した全てのリンクＩＤが、ナビ地図情報３７Ａにおいて「道なり」と定義されているか否かを判定する。ここで、「道なり」とは、路線番号に変わりがない道(リンク)や、進行方向において所定角度以上の曲がりが無い道(リンク)を示し、これら路線番号や道の曲がり角度の情報が、ナビ地図情報３７Ａに各リンクに対応して予め格納されている。

例えば、図６に示すように、各方向別プローブ情報８１〜８５の「道なり走行」は、「道なり」で、各方向別交通情報取得区間７１、７２、７３内において道なりで走行した旨が示されている。

続いて、図３に示すように、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、方向別プローブ情報を構成する「車線変更有無」のデータをＲＡＭ４２から読み出し、方向別交通情報取得区間内で車線変更が発生していたか否か、つまり、「車線変更有無」のデータが「車線変更なし」でないか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、方向別交通情報取得区間内で車線変更が発生していた場合、つまり、「車線変更有無」のデータが「車線変更なし」でない場合には（Ｓ１４:ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１７の処理に移行する。

一方、方向別交通情報取得区間内で車線変更が発生していなかった場合、つまり、「車線変更有無」のデータが「車線変更なし」の場合には（Ｓ１４:ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、方向別プローブ情報を構成する「道なり走行」のデータをＲＡＭ４２から読み出し、方向別交通情報取得区間内で道なり以外の走行が発生していたか否か、つまり、「道なり走行」のデータが「道なり」でないか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、方向別交通情報取得区間内で道なり以外の走行が発生していた場合、つまり、「道なり走行」のデータが「道なり」でない場合には（Ｓ１５:ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１７の処理に移行する。
一方、方向別交通情報取得区間内で道なり以外の走行が発生していなかった場合、つまり、「道なり走行」のデータが「道なり」の場合には（Ｓ１５:ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。

Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、方向別プローブ情報をＲＡＭ４２から読み出し、当該ナビゲーション装置２を識別するナビ識別ＩＤと共に方向別プローブ情報として情報配信センタ３に送信する。
続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、不図示のエンジンＥＣＵからエンジンがＯＦＦになったＯＦＦ信号が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、エンジンＥＣＵからエンジンがＯＦＦになったＯＦＦ信号が入力されていない場合には（Ｓ１７:ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１１以降の処理を実行する。
一方、エンジンＥＣＵからエンジンがＯＦＦになったＯＦＦ信号が入力された場合には（Ｓ１７:ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

次に、図３に基づいて情報配信センタ３のＣＰＵ１１が実行する「方向別プローブ情報記憶処理」について説明する。尚、図３に、Ｓ１１１〜Ｓ１１２のフローチャートで示されるプログラムは、情報配信センタ３が備えているＲＯＭ１３に記憶されており、ＣＰＵ１１により所定時間毎（例えば、約０．０１秒毎〜０．１秒毎である。）に実行される。

先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ１６でナビゲーション装置２から送信された方向別プローブ情報（「進入リンク」、「退出リンク」、「退出時刻」、「区間旅行時間」、「小区間旅行時間」、「区間渋滞度」、「通過リンク」、「車線変更有無」、及び「道なり走行」等である。）とナビ識別ＩＤを受信したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、方向別プローブ情報を受信していない場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、当該処理を終了する。

一方、方向別プローブ情報とナビ識別ＩＤとを受信した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、受信した方向別プローブ情報とナビ識別ＩＤをプローブ情報ＤＢ１８に記憶後、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ１１は、プローブ情報ＤＢ１８に格納される方向別プローブ情報と道路交通情報センタ５から受信した交通情報等に基づいて現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報１６Ａを更新後、当該処理を終了する。

尚、ＣＰＵ１１は、所定時間毎に（例えば、３０分毎や１時間毎である。）プローブ情報ＤＢ１８に格納される方向別プローブ情報と道路交通情報センタ５から受信した交通情報等に基づいて現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報１６Ａを更新するようにしてもよい。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーションシステム１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自車両が収集対象交差点ＤＢ３９に記憶された方向別プローブ情報を収集する交差点を通過した場合には、当該交差点を通過するまでの方向別交通情報取得区間内で収集した単位距離区間情報と、交差点通過後走行した退出リンクのリンクＩＤから方向別プローブ情報（「進入リンク」、「退出リンク」、「退出時刻」、「区間旅行時間」、「小区間旅行時間」、「区間渋滞度」、「通過リンク」、「車線変更有無」、及び「道なり走行」等である。）を作成して、情報配信センタ３へ送信する。

これにより、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自車両が収集対象交差点ＤＢ３９に記憶された方向別プローブ情報を収集する交差点を通過した場合には、当該交差点を通過するまでの方向別交通情報取得区間内で収集した単位距離区間情報と、交差点通過後走行した退出リンクのリンクＩＤに基づいて、当該交差点における渋滞状態を、交差点からの進行方向別に正確に判定できる方向別プローブ情報を作成して、情報配信センタ３へ送信することが可能となる。

また、情報配信センタ３のＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置２から受信したプローブ情報や方向別プローブ情報に基づいて、収集対象交差点ＤＢ３９に記憶されている各交差点における方向別の渋滞状態を正確に判定して、当該交差点における正確な現況交通情報１６Ａを作成して各ナビゲーション装置２へ配信することが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、方向別交通情報取得区間内で車線変更が発生していた場合や、方向別交通情報取得区間内で道なり以外の走行（例えば、左折又は右折である。）が発生していた場合等、つまり、方向別交通情報取得区間内の走行開始時における走行車線を維持していないと判定した場合には、方向別プローブ情報を情報配信センタ３へ送信しない。これにより、交差点における進行方向別の渋滞状態が正確に反映された方向別プローブ情報のみを情報配信センタ３へ送信することが可能となり、情報配信センタ３へ送信する方向別プローブ情報の精度の向上を図ることが可能となる。

具体的に説明すると、直進車線の小区間＃１〜＃５が全て渋滞しており、左折車線の小区間＃１〜＃５が全て渋滞していない場合に、直進車線の小区間＃５〜＃３を走行した後、車線変更して左折車線の小区間＃２〜＃１を走行した際に、情報配信センタで左折車線＃５〜＃３で部分渋滞していると誤判定されてしまうことを防止できる。また、同様の場合において、車線変更や道なり以外の方向（別リンクなど）から直進車線の小区間＃１に割り込んだ際に、情報配信センタで、直進車線の小区間＃５〜＃２が渋滞しているにも関わらず渋滞していないと誤判定され、実際よりも区間渋滞が短く判定されてしまうことを防止できる。

尚、方向別交通情報取得区間内で「走行車線を維持したか否か」の判定については、車線変更の有無や道なり走行であるか否かを判定するほか、走行道路上における自車位置の変化や方向指示灯の点灯状態等に基づいて、方向別交通情報取得区間内で走行車線を維持したか否かを判定してもよい。

また、ＣＰＵ４１は、方向別交通情報取得区間内で車線変更が発生していた場合や、方向別交通情報取得区間内で道なり以外の走行が発生していた場合には、方向別プローブ情報を情報配信センタ３へ送信しないため、通信費用の削減化を図ることが可能となる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。

例えば、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、方向別交通情報取得区間内で車線変更が発生していた場合や、方向別交通情報取得区間内で道なり以外の走行が発生していた場合にも、方向別プローブ情報を情報配信センタ３へ送信するようにしてもよい。つまり、ＣＰＵ４１は、方向別交通情報取得区間内の走行開始時における走行車線を維持していない場合にも、方向別プローブ情報を情報配信センタ３へ送信するようにしてもよい。

また、この場合には、情報配信センタ３のＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置２から受信した方向別プローブ情報から、方向別交通情報取得区間内で車線変更が発生していた場合や、方向別交通情報取得区間内で道なり以外の走行（例えば、左折又は右折である。）が発生していた場合等、つまり、方向別交通情報取得区間内の走行開始時における走行車線を維持していないと判定した場合には、当該方向別プローブ情報を使用しない、又は、信頼度の低い方向別プローブ情報として、方向別プローブ情報を収集する各交差点における車線別の交通情報を作成するようにしてもよい。

１ナビゲーションシステム
２ナビゲーション装置
３情報配信センタ
４ネットワーク
６プローブカー
１０サーバ
１１、４１ＣＰＵ
１２、４２ＲＡＭ
１３、４３ＲＯＭ
１４センタ側地図情報ＤＢ
１６センタ側交通情報ＤＢ
１７センタ側通信装置
１８プローブ情報ＤＢ
２１現在地検出処理部
２２データ記録部
２３ナビゲーション制御部
２７通信装置
２８車速センサ
３６ナビ側交通情報ＤＢ
３７ナビ側地図情報ＤＢ
３８走行履歴ＤＢ
３９収集交差点ＤＢ
５１カメラＥＣＵ
５３前方撮像用カメラ

Claims

自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
情報配信センタと通信可能な通信手段と、
単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する走行情報収集手段と、
前記自車位置と前記地図情報とに基づいて交差点を通過したか否かを判定する交差点通過判定手段と、
前記交差点を通過したと判定された場合に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記交差点を通過後に走行した退出リンクを特定する退出リンク特定手段と、
前記交差点を通過したと判定された場合に、該交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、前記退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成するプローブ情報作成手段と、
前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定手段と、
前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報を前記通信手段を介して前記情報配信センタへ送信するように制御する送信制御手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
前記車線維持判定手段は、前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内で車線変更を行っていないと判定した場合に、前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
前記車線維持判定手段は、前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内で道なりに走行したと判定した場合に、前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
制御部と、記憶部と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、情報配信センタと通信可能な通信手段と、を少なくとも備えたナビゲーション装置で実行されるプローブ情報送信方法であって、
前記記憶部は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段を有し、
前記制御部が実行する、
前記自車位置検出手段を介して自車位置を検出する自車位置検出工程と、
単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する走行情報収集工程と、
前記自車位置検出工程で検出した自車位置と前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報とに基づいて交差点を通過したか否かを判定する交差点通過判定工程と、
前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記交差点を通過後に走行した退出リンクを特定する退出リンク特定工程と、
前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記走行情報収集工程で該交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、前記退出リンク特定工程で特定した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成するプローブ情報作成工程と、
前記プローブ情報作成工程で作成したプローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定工程と、
前記車線維持判定工程で前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報作成工程で作成した前記プローブ情報を前記通信手段を介して前記情報配信センタへ送信するように制御する送信制御工程と、
を備えたことを特徴とするプローブ情報送信方法。
コンピュータに、
自車位置を検出する自車位置検出工程と、
単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する走行情報収集工程と、
前記自車位置と地図情報とに基づいて交差点を通過したか否かを判定する交差点通過判定工程と、
前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記交差点を通過後に走行した退出リンクを特定する退出リンク特定工程と、
前記交差点通過判定工程で交差点を通過したと判定された場合に、前記走行情報収集工程で該交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、前記退出リンク特定工程で特定した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を作成するプローブ情報作成工程と、
前記プローブ情報作成工程で作成したプローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定工程と、
前記車線維持判定工程で前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報作成工程で作成した前記プローブ情報を通信手段を介して情報配信センタへ送信するように制御する送信制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
単位距離区間毎に前記単位距離区間の走行開始時における位置情報と該単位距離区間の旅行時間情報と該単位距離区間の走行開始時における走行リンク情報とを含む走行情報を収集する車両から、交差点を通過毎に送信された、前記交差点の手前の地点から該交差点を通過するまでの所定距離区間に含まれる前記単位距離区間毎に収集した前記走行情報と、当該走行情報に基づいて特定される当該交差点の進入前に走行した進入リンクと、当該交差点を通過後に走行した退出リンクとを関連付けたプローブ情報を受信する受信手段と、
前記プローブ情報に含まれる前記走行情報に基づいて、前記所定距離区間内において、前記車両が該所定距離区間の走行開始時における走行車線を維持したか否かを判定する車線維持判定手段と、
前記車両が前記所定距離区間内において前記走行車線を維持したと判定された場合に、前記プローブ情報に基づいて前記交差点における車線別の交通情報を作成する交通情報作成手段と、
を備えたことを特徴とする交通情報作成装置。