JP5895377B2 - ナビゲーション管理方法、及びナビゲーション管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、非選択経路の所要時間を高精度に取得するためのナビゲーション管理方法、及びナビゲーション管理装置に関する。

従来では、カーナビゲーションシステム等に代表される経路誘導システムにおいて、出発地点から目的地点までの経路について最短経路探索を行い、幾つかの経路の候補をユーザへ提案する手法が知られている。ここで、車両（移動体）の最短経路探索においては、道路の長さ、法定速度や制限速度、走りやすさ等といった情報からリンク毎の移動にかかる時間（旅行時間）を算出し、出発地点から到着地点までの移動時間を推定する。

また、従来では、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ
ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（ＶＩＣＳ（登録商標）、道路交通情報通信システム）等から提供される渋滞情報を利用することで、移動時間の推定精度を高める手法等が知られている。

なお、スマートフォン等の携帯端末等で動作する経路誘導アプリケーション等では、車両の移動だけでなく、バス等の公共交通機関を用いる場合の考慮する必要がある。

ここで、上述したような経路誘導システムを使用するユーザは、目的地に到着した時、選択経路が本当に最善の選択であったかどうかを確かめることができない。したがって、例えば経路誘導システムが経路探索を実施した際には発生していなかった交通渋滞が、ユーザが移動している最中に発生すると、実際には非選択経路の方が目的地までの到着が早かった可能性がある。また、公共交通機関においても、車両故障や事故等の要因で、非選択経路を移動した場合の到着時間が、結果として早かった場合もあり得る。

このような課題に対し、従来では、誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かを検証するために必要な情報を提供する手法が存在する。また、従来では、実際に移動しているルート上の現在位置と仮想ルート上における現在位置とを同時に表示させ、出発開始からの経過時間に応じて、移動距離を算出し、その移動距離に基づいて、仮想ルート上での現在位置を示すマークを表示させる手法が存在する。また、従来では、出発点から目的地までの最短時間となる経路を算出する際にプローブデータを用いる手法が存在する（例えば、特許文献１〜３参照）。

特開２０１０−２０３７９７号公報 特開２００３−１４４８６号公報 特開２０１０−２７１２０５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に示すような手法は、渋滞情報を考慮した移動時間の算出にリンク毎の平均旅行時間を用いており、実際の車両が走行した時間ではなく、平均によって丸め込まれた時間となってしまう。実際に車両が走行する時間においては、例えば緊急停止した車両による速度減少や信号による右折レーンの捌き残り等、その時刻ならではの事象が発生している。上述したリンクの平均旅行時間を用いる手法では、上述したようなその時刻ならではの事象の対応がなされておらず、非選択経路を実際に走行した場合の移動時間の算出精度は劣化したものとなる。

また、特許文献２に示すような手法についても、出発開始からの経過時間に応じて、移動距離を算出し、その移動距離に基づいて仮想ルート上での現在位置を示すマークを表示させているだけであるため、上述した事象に対応させた時間の算出が行われていない。

また、特許文献３に示すような手法は、出発点から目的地までの最短時間となる経路を算出する際にプローブデータを用いているが、リンク毎の旅行時間を算出するためにプローブデータの候補を複数集め、単純にそれらの旅行時間の平均値を求めている。この方式は、当該リンクの先のノードが直線道路であれば問題ないが、右折レーンを持つ十字交差点（いわゆる分岐のある地点）等である場合に問題となる。すなわち、右折レーンと直進レーンとでは、交通状況によってはノードに到達する時間に大きな差異が生じるため、両者を切り分けずに平均値をリンク旅行時間とすると、実際のリンク旅行時間との乖離が大きくなる。

開示の技術は、かかる問題を鑑み、非選択経路の所要時間を高精度に取得することを目的とする。

開示の一態様におけるナビゲーション管理方法は、出発地点から目的地点までの複数経路に対する各経路の所要時間を管理するナビゲーション管理方法において、前記各経路に予め設定される複数のノードと、経路探索を行ったユーザの移動体とは異なる他の移動体から得られる前記複数のノードの通過時刻とを用いてプローブデータを編集し、前記複数経路のうち前記ユーザが選択した選択経路以外の経路である非選択経路において、該非選択経路に含まれる連続する複数のノードの組と同一の組の前記プローブデータに基づいて、前記プローブデータにおける前記組の中の複数のノードに挟まれる経路に対する前記他の移動体の移動時間を求め、求めた前記他の移動体の移動時間を用いて前記非選択経路における仮想の移動時間を算出する、処理を有する。

開示の一態様におけるナビゲーション管理方法は、出発地点から目的地点までの複数経路に対する各経路の所要時間を管理するナビゲーション管理方法において、プローブデータ編集部が、前記各経路に予め設定される複数のノードと、経路探索を行ったユーザの移動体とは異なる他の移動体から得られる前記複数のノードの通過時刻とを用いてプローブデータを編集し、仮想移動時間算出部が、前記複数経路のうち前記ユーザが選択した選択経路以外の経路である非選択経路において、前記ユーザの移動体が前記目的地点に到着した時点で、該非選択経路に含まれる連続する複数のノードの組と同一の組の前記プローブデータに基づいて、前記プローブデータにおける前記組の中の複数のノードに挟まれる経路に対する前記他の移動体の移動時間を求め、求めた前記他の移動体の移動時間を用いて前記非選択経路毎に前記出発地点から前記目的地点までの仮想の移動時間を算出する、処理をコンピュータが実行する。

進行する経路による移動時間について説明するための図である。 仮想移動時間の算出例を説明するための図である。 本実施例におけるノードの一例を示す図である。 本実施例におけるナビゲーションシステムの概要構成例を示す図である。 ナビゲーション管理装置の機能構成の一例を示す図である。 プローブデータの一例を示す図である。 ノード別整理情報の一例を示す図である。 車両ＩＤ別整理情報の一例を示す図である。 ユーザデータの一例を示す図である。 ユーザプローブデータの一例を示す図である。 本実施例におけるナビゲーション管理処理が実現可能なハードウェア構成の一例を示す図である。 本実施例におけるナビゲーション管理処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例１におけるユーザからのアクセスにより稼動するナビゲーション管理処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例２におけるユーザからのアクセスにより稼動するナビゲーション管理処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例１における非選択経路毎の仮想移動時間算出処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例２における非選択経路毎の仮想移動時間算出処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。

本実施例では、経路誘導システム等によって提案される複数の経路のうち、実際にユーザが選択し、移動した選択経路以外の経路である非選択経路に対して、ユーザが仮に選択経路と同時刻に移動を開始した場合の目的地までの移動時間を算出する。

なお、上述の経路誘導システムとは、例えば、車両等に搭載されたカーナビゲーションシステムや、スマートフォン等の携帯端末、ゲーム機器等における経路案内アプリケーション等、移動体を用いた経路誘導（ナビゲーション）を広く含むものとする。

また、本実施例では、例えばノード間の各リンクを実際に移動した移動体のプローブデータを用いることで、非選択経路を移動した場合の移動時間を算出する。なお、ノードとは、例えば交差点（例えば、十字路、Ｔ字路等を含む）や信号機が設置してある地点等、予めナビゲーション管理システム等で管理されているプローブデータやユーザの車両の現在位置を取得する地点等をいう。なお、プローブデータやユーザの車両の現在位置を取得する地点は、交差点や信号機のある地点に限定されず、例えば所定の距離間隔毎に設定する等、任意に設定することができる。また、リンクとは、例えば各ノード間の経路をいい、直線やカーブ等に限定されない。

また、本実施例では、上記の算出過程において、例えば交差点手前における直進レーンと右折レーンとの混雑具合の差異に伴う１又は複数のプローブデータから、採用すべきリンク旅行時間を正しく選択することで、非選択経路の所要時間を高精度に取得する。

ここで、図１は、進行する経路による移動時間について説明するための図である。図１では、例えばリンクＡからの進行に対してノード以降の３つの方向に対するそれぞれの移動時間に対する影響が異なることを示している。

つまり、リンクＡの移動時間を増加させる要因は、進行経路毎に独立した事象である。具体的には、リンクＡの移動時間を増加させる要因は、交通量（例えば、車や人等）に依存し、その交通量は時間と共に変動する。また、同一時間帯であっても、進行経路が異なれば、リンクＡの移動時間に差がでる場合がある。そのため、実際には、リンクＡを進行する全ての車両の移動時間を平均化すべきではない。

例えば、リンクＡ→Ｂへの移動では、「行動」は直進であり、「移動時間を増加させる要因」はリンクＢの混雑である。また、例えばリンクＡ→Ｃ（右折信号あり）への移動では、「行動」は右折であり、「移動時間を増加させる要因」はリンクＣの混雑、リンクＣを横断する歩行者等である。また、例えばリンクＡ→Ｃ（右折信号なし）への移動では、「行動」は右折であり、「移動時間を増加させる要因」は、リンクＣの混雑、リンクＣを横断する歩行者、リンクＢ→Ａの対向車等である。更に、例えばリンクＡ→Ｄへの移動では、「行動」は左折であり、「移動時間を増加させる要因」は、リンクＤの混雑、リンクＤを横断する歩行者等である。つまり、ノード以降の進行方向によって移動時間を増加させる要因は異なる場合が多い。

そこで、本実施例では、非選択経路の移動時間には、移動時間を算出するリンクの次のリンク等も考慮し、連続する複数のリンクの組に対し、非選択経路とマッチする他の車両のプローブデータを時間算出に使用する。

ここで、図２は、仮想移動時間の算出例を説明するための図である。なお、図２は、一例として、分岐ノードの１つ前までを仮想移動時間の加算に加える理由を説明するものである。

例えば、図２において、ノード（ｎ−１）からノード（ｎ）までの仮想移動時間を算出する際、選択経路と非選択経路が同じ経路であっても、ノード（ｎ）の先の経路が異なる場合には、上述したように移動時間が異なる。

そこで、本実施例では、図２に示すようにノード（ｎ）までは、選択経路も非選択経路も同じ経路であるため、ノード（ｎ−１）までの移動時間を仮想移動時間Ｔに加算する。また、ノード（ｎ）に到達する時間は、直進と右折の場合で異なるので、ここでは非選択経路を通過した他の車両のプローブデータから得られるノード（ｎ）までの時間を採用する。これにより、本実施例では、仮想移動時間の加算をより的確に行うことができる。

なお、上述した非選択経路の仮想移動時間の算出に用いられるプローブデータは、他の車両１台又は予め設定される複数台（例えば、５〜１０台）のプローブデータを用いることができる。また、他の車両は、例えばユーザの車両の通過する時間に最も近い時間に、その対象ノードを通過したと判断される車両順に選択されるものとし、複数の他の車両を用いる場合には、その平均時間を算出して用いられる。

＜ノードの例＞
ここで、本実施例におけるノードの例について図を用いて説明する。図３は、本実施例におけるノードの一例を示す図である。図３の例では、各点がノードを示し、所定の２点を結ぶ直線がリンクを示す。ここで、図３の例では、予め設定された各点間に各ノードを識別するためのノード番号が設定されている（図３の例では、ノード１１〜１５，２０〜２６，３１〜３５）。なお、各点間は、例えば道路の交差点又は信号の有する地点を示し、プローブ情報を車両から取得しナビゲーション管理装置２０へ送信する部分である。また、各リンクは道路を示している。プローブカー１０から得られる情報は、各ノードにおいて吸い上げられてナビゲーション管理装置２０へ送信される。

＜ナビゲーションシステム：概略構成例＞
次に、上述した本実施例を適用したナビゲーションシステムについて説明する。図４は、本実施例におけるナビゲーションシステムの概要構成例を示す図である。図４に示すナビゲーションシステム１は、プローブカー１０と、ナビゲーション管理装置２０と、ユーザが運転する車両等の移動体に搭載された経路誘導システム３０とを有するよう構成されている。

プローブカー１０とは、例えば車両識別情報（車両ＩＤ）や車両属性、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）等から得られる位置情報等を時間情報と共にプローブデータとしてナビゲーション管理装置２０に送信する仕組み等を有する車両である。本実施例では、例えばプローブカー１０に予め各ノードの位置を記録させておき、プローブカー１０がＧＰＳ等から得られる自らの現在位置が各ノードを通過したと判定した時点で、その時点におけるプローブデータをナビゲーション管理装置２０に送信する。また、本実施例では、各ノードにプローブカー１０と通信する通信手段を設けておき、その通信手段によってプローブカー１０がノードを通過する際にプローブデータを取得し、取得したプローブデータをナビゲーション管理装置２０に送信してもよい。

プローブカー１０は、自らが走行中の時間や位置情報をプローブデータとしてナビゲーション管理装置２０に送信する。なお、プローブカー１０は、例えば一般車両（例えば、図４に示すプローブカー１０−１〜１０−３）であってもよく、バス（例えば、図４に示すプローブカー１０−４）やタクシー等の商業用車両、オートバイ（例えば、図４に示すプローブカー１０−５）であってもよい。また、プローブカー１０は、これに限定されず、例えばトレーラー、クレーン車等の大型車であってもよい。上述した各車両は、プローブデータに含まれる車両属性として分類される。

ナビゲーション管理装置２０は、各プローブカー１０−１〜１０−５から得られるプローブデータを収集し、非選択経路の所要時間を算出するための情報として再利用する。なお、プローブデータに含まれる情報としては、車両識別や位置情報、時間情報だけでなく、例えば速度情報やワイパーのスイッチのＯＮ／ＯＦＦ、Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）、エアバッグ等の各システムの作動状況を取得して利用することもできる。例えば、ナビゲーション管理装置２０は、速度情報により渋滞情報や事故情報等をピンポイントで知ることができる。また、ナビゲーション管理装置２０は、ワイパーの動作速度により雨が降っている場所や雨の程度等をリアルタイムに知ることができる。更に、ナビゲーション管理装置２０は、アンチスキッドブレーキの動作により道路凍結情報等を知ることができる。

また、ナビゲーション管理装置２０は、ユーザが使用する経路誘導システム３０からの経路誘導のリクエストに基づいて、１又は複数の経路情報を抽出し、抽出した経路情報を経路誘導システム３０に出力する。

経路誘導システム３０は、例えばユーザ等が運転する車両に設けられている経路誘導システムを意味する。一般的には、カーナビゲーション等が想定されるがこれに限定されるものではなく、例えば携帯端末における経路案内等の各種アプリケーションであってもよい。

＜ナビゲーション管理装置２０：機能構成例＞
次に、上述した図４に示したナビゲーション管理装置２０の機能構成例について図を用いて説明する。図５は、ナビゲーション管理装置の機能構成の一例を示す図である。

図５に示すナビゲーション管理装置２０は、プローブデータ受信部４１と、プローブデータ編集部４２と、プローブデータ記録部４３と、ユーザデータ受信部４４と、ユーザデータ編集部４５と、ユーザデータ記録部４６と、経路候補探索部４７と、経路候補送信部４８と、仮想移動時間算出部４９と、移動時間送信部５０とを有する。なお、プローブデータ記録部４３は、プローブデータ５１と、ノード別整理情報５２と、車両ＩＤ別整理情報５３とを有する。また、ユーザデータ記録部４６は、ユーザデータ５４と、ユーザプローブデータ５５とを有する。プローブデータ記録部４３とユーザデータ記録部４６は、別々の記録部であってもよく、同一の記録部であってもよい。

プローブデータ受信部４１は、各プローブカー１０から送信されるプローブデータを受信し、受信したデータをプローブデータ編集部４２に出力する。また、プローブデータ受信部４１は、受信したデータをプローブデータ５１としてプローブデータ記録部４３に記録する。

プローブデータ編集部４２は、プローブデータ受信部４１及び収集されたプローブデータ５１に基づいて予め設定された条件に基づきプローブデータの編集を行い、ノード別整理情報５２と、車両ＩＤ別整理情報５２を生成する。また、プローブデータ編集部４２は、編集されたノード別整理情報５２と、車両ＩＤ別整理情報５３とをプローブデータ記録部４３に出力する。

ユーザデータ受信部４４は、経路誘導システム３０から得られる現在地から目的地までの経路候補の探索要求を受信する。また、ユーザデータ受信部４４は、その経路誘導システム３０を搭載した車両又は携帯端末等の移動体の識別情報及び現在位置情報（例えば、ノード番号や位置座標）等を受信する。更に、ユーザデータ受信部４４は、経路誘導システム３０から選択経路や非選択経路の経路情報を取得する。上記の経路情報は、例えば経路候補探索部４７により探索された複数の経路候補からユーザ指定により得られる情報であり、例えば通過するノード番号やノードの通過順序等を含む。

ユーザデータ受信部４４は、現在位置情報や経路情報等をユーザデータ編集部４５に出力する。また、ユーザデータ受信部４４は、得られた経路候補の探索要求及び現在位置情報等を経路候補探索部４７に出力する。更に、ユーザデータ受信部４４は、経路情報及び現在位置情報等を仮想移動時間算出部４９に出力する。

ユーザデータ編集部４５は、ユーザデータ受信部４４により得られた現在位置情報に基づいてユーザデータ５４及びユーザプローブデータ５５を生成し、生成した各データをユーザデータ記録部４６に記録する。

経路候補探索部４７は、ユーザデータ受信部４４から得られる経路候補の探索要求に含まれる目的地に対し、現在の位置情報からの経路を１又は複数探索する。なお、経路候補の探索については、例えば予め記録されている地図情報や統計的な渋滞予想情報、移動距離、法定速度、有料道路の使用による料金の違い等に基づいて、複数の選択候補の経路を生成することができる。また、経路候補探索部４７は、得られた１又は複数の経路候補の情報を経路候補送信部４８に出力する。

経路候補送信部４８は、経路候補探索部４７により得られた１又は複数の経路候補の情報を、探索要求のあった経路誘導システム３０に無線（一部有線であってもよい）等を用いて送信する。

仮想移動時間算出部４９は、上述したノード別整理情報５２と、車両ＩＤ別整理情報５３と、ユーザデータ５４と、ユーザプローブデータ５５と、ユーザ受信部４４からの受信情報（例えば、経路情報及び現在位置情報等）とに基づいて、対応する非選択経路に対する仮想移動時間を算出する。具体的には、仮想移動時間算出部４９は、例えば非選択経路に含まれる連続する複数のノードの組と同一の組のプローブデータに基づいて、プローブデータにおける組の中の複数のノードに挟まれる経路に対する他の車両（移動体）等の移動時間を求める。更に、仮想移動時間算出部４９は、求めた他の車両等の移動時間を用いて非選択経路における仮想移動時間を算出する。

また、仮想移動時間算出部４９は、算出された仮想移動時間を移動時間送信部５０に出力する。なお、非選択経路は、経路候補探索部４７により得られる全ての経路候補のうち、ユーザが選択した選択経路以外の全ての経路であってもよく、ユーザ等が指定した一部の経路でもよい。

移動時間送信部５０は、仮想移動時間算出部４９により得られた仮想移動時間を、無線（一部有線であってもよい）等を用いて対象の経路誘導システム３０に出力する。

なお、上述の実施例では、ナビゲーション管理装置２０において、経路候補の探索を行っていたが、これに限定されるものではなく、例えば経路候補探索部４７における機能を経路誘導システム３０側に設け、経路誘導システム３０で経路候補の探索や選択経路の設定（非選択経路の取得等）を行ってもよい。その場合、ナビゲーション管理装置２０は、図４に示す構成から経路候補探索部４７及び経路候補送信部４８の構成を除いた構成であってもよい。

＜プローブデータ例＞
ここで、本実施例におけるプローブデータ例について、図を用いて説明する。図６は、プローブデータの一例を示す図である。図６に示すプローブデータは、一例として「時刻」、「車両ＩＤ（車両識別情報）」、「属性」、「ノード」等の項目を有する。なお、項目の順序や種類等についてはこれに限定されるものではない。

図６の例において、ナビゲーション管理装置２０は、受信した日時（例えば、「２０１１／２／２ １０：００：１５」）における、そのプローブデータを送信した車両ＩＤ（例えば、「１」）と属性（例えば、「一般車」）、プローブカー１０からのプローブデータを受信したノード識別情報（例えば、「ノード２０」）をプローブデータとして取得する。

なお、属性としては、例えば上述したように一般車両やバス等があるが、これに限定されるものではない。また、属性の代わりに属性識別情報（属性ＩＤ）を設定し、例えば一般車の属性ＩＤを「１」、バスの属性ＩＤを「２」等とすることもできる。

ナビゲーション管理装置２０では、車両ＩＤに対応するプローブカー１０の詳細情報や、ノード番号に対応するノードの設置位置情報（例えば、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、緯度・経度等）、属性ＩＤ等に対応する属性等を管理する。これにより、ナビゲーション管理装置２０は、各ＩＤや番号に対応した詳細情報を取得することができる。

また、図６に示すプローブデータは、車両ＩＤ毎に、例えば５秒間隔や１分間隔等、予め設定された所定の時間間隔で取得し、記録するようにしてもよい。

ナビゲーション管理装置２０におけるプローブデータ編集部４２は、図６に示すようなプローブデータを用いて、ノード別整理情報５２及び車両ＩＤ別整理情報５３を生成する。

＜ノード別整理情報例＞
ここで、ノード別整理情報５２の一例について図を用いて説明する。図７は、ノード別整理情報の一例を示す図である。図７に示すノード別整理情報５２は、一例として「ノード」、「次ノード」、「車両ＩＤ」、「属性」、「時刻」等の項目を有する。なお、項目の順序や種類等についてはこれに限定されるものではない。

図７の例では、プローブデータ編集部４２によって、プローブデータ５１から「ノード」及び「次ノード」をキーとしてノード別に整理された情報を生成する。つまり、本実施例では、ある車両が連続する２つのノードを通過したときのそれぞれのプローブデータを取得した時点でノード別整理情報の１つのデータが生成される。

本実施例では、連続する複数のノードの組（例えば、「ノード」と「次ノード」）に基づいて、非選択経路における時間算出手法が行われる。その具体的な内容については後述する。

例えば、図７の例では、ノード「２１」、次ノード「２２」を通過した車両は、車両ＩＤ「４」、「１」であり、共に属性は「一般車」であり、車両ＩＤ「４」がノード「２１」を通過した時刻は「２０１１／２／２ １０：００：１５」であり、車両ＩＤ「１」がノード「２１」を通過した時刻は「２０１１／２／２ １０：０２：２０」である。つまり、図７に示す時刻は、その車両がノード「２１」を通過した時点の時刻であり、その後、両車両とも次ノード２２に進行したことを意味する。本実施例では、図７に示すノード別に整理することで、各ノードにどの車両がどの方向に向けていつ通過したかを容易に把握することができる。

なお、図７の例では、ノードと次ノードの２つの連続するノードに対してノード別に整理されているが、これに限定されるものではなく、例えば３つ以上の連続するノードに対してノード別に整理したデータを生成してもよい。この場合には、ある車両が、予め設定された連続する３つ以上のノードを通過したときのそれぞれのプローブデータを取得した時点で、ノード別整理情報の１つのデータが生成される。

＜車両ＩＤ別整理情報例＞
次に、車両ＩＤ別整理情報５３の一例について図を用いて説明する。図８は、車両ＩＤ別整理情報の一例を示す図である。図８に示す車両ＩＤ別整理情報５２は、一例として「車両ＩＤ」、「属性」、「ノード」、「時刻」等の項目を有する。なお、項目の順序や種類等についてはこれに限定されるものではない。

図８の例では、プローブデータ編集部４２が、収集されたプローブデータから車両ＩＤをキーとしてノードの通過経路とその通過した時刻を容易に把握することができる。例えば、図８の例では、車両ＩＤ「１」の車両が、ノード「２０」，「２１」，「２２」，「２３」，・・・の経路で進行していたのがわかる。

つまり、本実施例では、車両ＩＤ別整理情報５３を生成することにより、車両毎、属性毎にどのような時間の推移で当該経路を通過したかを容易に把握することができる。

＜ユーザデータ例＞
次に、ユーザデータ受信部４４が受信し、ユーザデータ編集部４５が記録するユーザデータ５４の一例について図を用いて説明する。図９は、ユーザデータの一例を示す図である。図９に示すユーザデータ５４は、一例として「出発のノード」、「目的地ノード」、「移動開始時刻」、「到着時刻」、「選択経路を構成するノード」、「非選択経路１を構成するノード」、「非選択経路を構成するノード２」等の項目を有する。なお、項目の順序や種類等についてはこれに限定されるものではない。

図９に示すユーザデータ５４は、経路誘導システム３０から送られるユーザの動作が含まれている。具体的には、出発地ノードが「２０」で、目的地ノードが「３５」と設定されている。また、図９に示すユーザデータ５４は、ユーザの移動開始時刻（例えば、「２０１１／２／２ １０：００：２５」）、到着時刻（例えば、「２０１１／２／２ １０：１５：３７」）が記録されている。また、図７に示すユーザデータ５４は、選択経路を構成するノード、非選択経路１を構成するノード、非選択経路２を構成するノードが記録されている。選択経路を構成するノードは、例えばノード「２０」，「２１」，「２２」，「２３」，「２４」，「２５」，「３５」である。非選択経路１を構成するノードは、例えばノード「２０」，「２１」，「２２」，「３２」，「３３」，「３４」，「３５」である。非選択経路２を構成するノードは、例えばノード「２０」，「２１」，「２２」，「２３」，「２４」，「３４」，「３５」）である。

このユーザデータ５４は、経路誘導システム３０からの選択経路候補の要求に対応するものであり、その要求時に送信される現地点の位置情報と、目的地の位置情報から対応するノードを選定し、移動開始時刻と、予想した到着時刻をセットする。なお、本実施例では、例えば複数の選択経路をユーザに提供した後、ユーザにより指定された選択経路は選択経路を構成するノードとしてセットされ、それ以外の選択経路は、非選択経路１，２等としてセットされる。なお、本実施形態における非選択経路は、２つに限定されるものではない。

＜ユーザプローブデータ例＞
次に、ユーザの車両から得られるユーザプローブデータ５５の一例について図を用いて説明する。図１０は、ユーザプローブデータの一例を示す図である。図１０に示すプローブデータ５５は、一例として「時刻」、「車両ＩＤ」、「属性」、「ノード」等の項目を有する。なお、項目の順序や種類等についてはこれに限定されるものではない。

ユーザデータ記録部４６は、ユーザプローブデータ５５として、ユーザの車両が通過したノードとその通過時の時間等を記録する。図１０の例では、例えばユーザの車両ＩＤは「１１」であり、属性は「一般車」である。なお、ユーザが携帯端末等を用いて経路案内アプリケーション等を実行している場合には、ユーザの車両ＩＤには、上記携帯端末の端末ＩＤが記録され、属性は「携帯端末」又はその実行しているアプリケーション名が記録される。

つまり、図１０に示すユーザプローブデータ５５により、そのユーザの車両又は携帯端末等の移動体がどの時刻にどのノードを通過したかを容易に把握することができる。

＜仮想移動時間算出部４９の算出手法について＞
次に、仮想移動時間算出部４９の算出手法について説明する。本実施例では、ナビゲーション管理装置２０や経路誘導システム３０によって提案される複数の経路候補に対し、選択経路を移動したユーザが、仮に非選択経路を選択経路と同時刻に移動開始した場合の目的地までの移動時間を算出する。

つまり、仮想移動時間算出部４９は、上述したノード別整理情報５２と、車両ＩＤ別整理情報５３と、ユーザデータ５４と、ユーザプローブデータ５５とに基づいて、非選択経路に対する仮想移動時間を算出する。

なお、上述したように本実施例では、例えば右折レーンと直進レーンとにおける交通状況等も考慮し、非選択経路の移動時間には、例えば移動時間を算出するリンクの次のリンク等も含めて、非選択経路とマッチする他の車両のプローブデータを時間算出に使用する。これにより、本実施例では、仮想移動時間の加算をより的確に行うことができる。

＜ナビゲーション管理装置２０：ハードウェア構成例＞
ここで、上述したナビゲーション管理装置２０においては、各機能をコンピュータに実行させることができる実行プログラム（例えば、ナビゲーション管理プログラム）を生成し、例えば汎用のパーソナルコンピュータ、サーバ等にその実行プログラムをインストールすることにより、ナビゲーション管理処理等を実現することができる。

ここで、本実施例におけるナビゲーション管理処理が実現可能なコンピュータのハードウェア構成例について図を用いて説明する。図１１は、本実施例におけるナビゲーション管理処理が実現可能なハードウェア構成の一例を示す図である。

図１１におけるコンピュータ本体には、入力装置６１と、出力装置６２と、ドライブ装置６３と、補助記憶装置６４と、メモリ装置６５と、各種制御を行うＣｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）６６と、ネットワーク接続装置６７とを有するよう構成されており、これらはシステムバスＢで相互に接続されている。

入力装置６１は、ユーザ等が操作するキーボード及びマウス等のポインティングデバイスを有しており、ユーザ等からのプログラムの実行等、各種操作信号を入力する。

出力装置６２は、本実施例における処理を行うためのコンピュータ本体を操作するのに必要な各種ウィンドウやデータ等を表示するディスプレイを有し、ＣＰＵ６６が有する制御プログラムによりプログラムの実行経過や結果等を表示することができる。

ここで、コンピュータ本体にインストールされる実行プログラムは、例えばＵｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ（ＵＳＢ）メモリやＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型の記録媒体６８等により提供される。プログラムを記録した記録媒体６８は、ドライブ装置６３にセット可能であり、記録媒体６８に含まれる実行プログラムが、記録媒体６８からドライブ装置６３を介して補助記憶装置６４にインストールされる。

補助記憶装置６４は、ハードディスク等のストレージ手段であり、本実施例における実行プログラムやコンピュータに設けられた制御プログラム等を蓄積し、必要に応じて入出力を行うことができる。

メモリ装置６５は、ＣＰＵ６６により補助記憶装置６４から読み出された実行プログラム等を格納する。なお、メモリ装置６５は、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）やＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）等からなる。

ＣＰＵ６６は、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＯＳ）等の制御プログラム、及びメモリ装置６５に格納されている実行プログラムに基づいて、各種演算や各ハードウェア構成部とのデータの入出力等、コンピュータ全体の処理を制御して、埋込処理及び認識処理における各処理を実現することができる。なお、プログラムの実行中に必要な各種情報等は、補助記憶装置６４から取得することができ、また実行結果等を格納することもできる。

ネットワーク接続装置６７は、通信ネットワーク等と接続することにより、実行プログラムを通信ネットワークに接続されている他の端末等から取得したり、プログラムを実行することで得られた実行結果又は本実施例における実行プログラム自体を他の端末等に提供することができる。

上述したようなハードウェア構成により、ナビゲーション管理処理を実行することができる。また、プログラムをインストールすることにより、汎用のパーソナルコンピュータ等でナビゲーション管理処理を容易に実現することができる。次に、上述したナビゲーション管理処理プログラムにおけるナビゲーション管理処理について具体的に説明する。

＜ナビゲーション管理処理手順＞
本実施例におけるナビゲーション管理処理手順について説明する。図１２は、本実施例におけるナビゲーション管理処理手順の一例を示すフローチャートである。

なお、図１２の処理では、プローブデータを収集する際のナビゲーション管理装置２０の処理の一例を示しており、プローブデータの収集は、常に運用される処理である。

まず、ナビゲーション管理装置２０のプローブデータ受信部４１は、各プローブカー１０からにより、時刻に紐付けられた車両の位置情報を車両ＩＤと共に収集する（Ｓ０１）（例えば、図６に示すプローブデータ５１）。なお、車両からの発信タイミングは、例えば、各ノード通過時点をトリガとすることができるが、これに限定されるものではない。また、例えば各交差点でのノードを交差点中央とする。また、車両は、例えばＧＰＳで自車位置をナビゲーションの地図情報でノードの位置を把握しているため、ノードを通過したかを判断することができる。

ナビゲーション管理装置２０へ送信するプローブデータは、例えば位置座標でもよいが、上述したようにナビゲーションの地図情報でノード番号も把握しているため、通過したノード番号を送信してもよい。また、本実施例では、例えば位置座標を送信する場合に、ナビゲーション管理装置２０でノードに置き換えることもできる。

ナビゲーション管理装置２０のプローブデータ編集部４２は、収集されたプローブデータを、道路等の各リンクを結合するノード毎に、例えば、次ノード（そのＩＤの車両が、次に通過したノード）、車両ＩＤ、車両属性、ノードを通過した時刻と紐付けて整理しノード別整理情報として記録する（Ｓ０２）（例えば、図７に示すノード別整理情報５２）。また、プローブデータ編集部４２は、収集されたプローブデータ４３を、車両ＩＤ毎に、例えば、車両属性、ノード、ノードを通過した時刻と紐付けて整理し車両ＩＤ別整理情報として記録する（Ｓ０３）（例えば、図８に示す車両ＩＤ別整理情報５３）。

次に、ユーザからのアクセスにより稼動するナビゲーション管理処理手順についてフローチャートを用いて説明する。

＜ユーザからのアクセスによるナビゲーション管理処理：実施例１＞
図１３は、実施例１におけるユーザからのアクセスにより稼動するナビゲーション管理処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３の例では、まず、ユーザが車両のナビゲーションシステムやスマートフォンアプリ等の経路誘導システム３０で、目的地までの経路探索を行う。経路誘導システム３０は、ユーザの現在地（出発点）と目的地から経路探索を行い、複数の経路の候補をユーザへ提供する。ユーザは、経路の候補から１つを選択し、案内に従い移動を開始する。

経路誘導システム３０は、ユーザが移動を開始したことを確認した後、ナビゲーション管理装置２０に対しサービス開始の旨と、現在地，目的地，ユーザが選択した経路，選択しなかった経路の情報をナビゲーション管理装置２０のユーザデータ受信部４４へ送信する（Ｓ１１）。経路誘導システム３０は、ユーザの車両がノードを通過する毎に、ナビゲーション管理装置２０のユーザデータ受信部４４へプローブデータを送信する（Ｓ１２）。

ナビゲーション管理装置２０のユーザデータ受信部４４は、Ｓ１１及びＳ１２の各処理により得られる情報を受信する。ユーザデータ記録部４６は、ユーザの選択経路と非選択経路、ユーザが移動を開始した時刻を記録する（Ｓ１３）（例えば、図９に示すユーザデータ５４）。また、ユーザデータ記録部４６は、ユーザの車両（又は携帯端末）等に関するプローブデータを記録する（Ｓ１４）（例えば、図１０に示すユーザプローブデータ５５）。

ここで、ユーザが、目的地に到着すると、経路誘導システム３０から目的地に到着したことをナビゲーション管理装置２０のユーザデータ受信部４４へ通知される。通知がなされるとユーザデータ記録部４６は、ユーザが目的地に到着した時刻を記録する（Ｓ１５）。

ナビゲーション管理装置２０の仮想移動時間算出部４９は、ユーザの選択経路の移動時間を、ユーザプローブデータに記録されている時刻の差分から算出する（Ｓ１６）。また、仮想移動時間算出部４９は、ユーザが目的地に到着したことを受けて、非選択経路毎に、出発地から目的地までの仮想移動時間Ｔを算出する（Ｓ１７）。なお、Ｓ１７の処理における具体的な処理内容については、後述する。

また、Ｓ１７の処理が終了後、ナビゲーション管理装置２０は、出発時から到着時の時刻の差分を取り、ユーザが実際に移動にかかった時間と、非選択経路との比較結果を経路誘導システム３０に通知する（Ｓ１８）。なお、比較結果とは、例えば選択経路と非選択経路と合わせて選択経路が何番目に早く到着したか等の情報や、まだ到着していない非選択経路が存在する場合の現在位置の情報等を含む。

実施例１によれば、ユーザが目的地に到着した時点で、非選択経路との比較結果を迅速に取得することができる。

＜ユーザからのアクセスによるナビゲーション管理処理：実施例２＞
図１４は、実施例２におけるユーザからのアクセスにより稼動するナビゲーション管理処理手順の一例を示すフローチャートである。

上述した図１３に示す実施例１と実施例２との違いは、実施例２では、ユーザが目的地に到着した時点で、未到着である非選択経路が存在する場合に、その非選択経路を通過する車両が目的地に到着した時点でユーザに通知する。

したがって、図１４に示す実施例２では、Ｓ１１〜Ｓ１７までの処理は、上述した図１３のＳ１１〜Ｓ１７の処理と同一であるため、ここでの具体的な説明は省略する。

図１４に示す実施例２では、Ｓ１７の処理の後、まだ目的地に到着していない非選択経路が存在するか否かを判断し（Ｓ２１）、非選択経路の仮想移動時間の算出の際、まだ目的地まで到達していない参照車両が存在する場合（Ｓ２１において、ＹＥＳ）、ナビゲーション管理装置２０は、ユーザが目的地に到着した時刻における非選択経路上の仮想地点非選択経路ごとに記録する（Ｓ２２）。

また、ナビゲーション管理装置２０は、出発時から到着時の時刻の差分を取り、ユーザが実際に移動にかかった時間と、目的地に到着している非選択経路の仮想移動の時間と、目的地に到着していない非選択経路上の仮想地点等を、移動時間送信部５０によりユーザの使用する経路誘導システム３０に通知する（Ｓ２３）。なお、Ｓ２３の処理により通知する情報は、これに限定されるものではなく、例えば上述した情報のうち少なくとも１つを有していればよい。

そして、まだ非選択経路の車両が目的地まで到達していない場合には、一定時間スリープして仮想移動時間を算出できる時刻になるまで算出を保留し（Ｓ２４）、Ｓ２１に戻る。

Ｓ２１の処理において、ナビゲーション管理装置２０は、まだ目的地まで算出できていない非選択経路が存在しない場合（Ｓ２１において、ＮＯ）、すなわち全ての非選択経路について目的地までの仮想移動時間を算出された場合に、ユーザが実際の移動にかかった時間と、目的地に到着している非選択経路の仮想移動の時間を、移動時間送信部５０によりユーザの使用する経路誘導システム３０に通知する（Ｓ２５）。

なお、Ｓ２５の処理では、すでにＳ２２の処理において、ユーザが実際の移動にかかった時間を通知している場合には、その通知を省略してもよい。また、Ｓ２５の処理は、ユーザの車両が目的地についてから相当の時間が経過している場合がある。したがって、Ｓ２５の処理における通知時には、例えば予めユーザのメールアドレスが設定されている場合には、そのメールアドレス宛てに送信してもよい。また、Ｓ２５の処理では、例えば、経路誘導システム３０及びと予め設定されたメールアドレス宛ての両方に送信することもできる。これにより、ユーザは、例えば目的地到着後に車両で待機していなくても、複数の非選択経路を通過した全ての車両が目的地に到着した時点で、その旨の情報を取得することができる。

また、ナビゲーション管理装置２０は、非選択経路を通過する車両のプローブデータが所定時間（例えば、半日や一日等）を越えても得られない場合には、その旨のエラーメッセージを、移動時間送信部５０によりユーザの使用する経路誘導システム３０に通知してもよい。

更に、上述した実施例１では、上述した図１３、図１４に示すナビゲーション管理処理手順を、本システムにおける経路案内の実行時に開始していたが、これに限定されるものではない。例えば、ユーザの車両が選択経路を使用して目的地に到着した時点で、上述したナビゲーション管理処理手順を実行させることもできる。この場合、ナビゲーション管理装置２０は、経路誘導システム３０からの非選択経路の仮想移動時間要求等に基づいて、プローブデータ記録部４３やユーザデータ記録部４６に記録されたデータを用いて上述した処理を行い、その結果を通知する。

＜Ｓ１７：非選択経路毎の仮想移動時間算出処理手順＞
次に、上述したＳ１７の処理における非選択経路毎の仮想移動時間算出処理手順についてフローチャートを用いて説明する。

＜非選択経路毎の仮想移動時間算出処理：実施例１＞
図１５は、実施例１における非選択経路毎の仮想移動時間算出処理手順の一例を示すフローチャートである。図１５の例では、まず、仮想移動時間算出部４９は、選択経路と非選択経路が分岐するノード（ｎ）を検索し（Ｓ３１）、出発点からノード（ｎ）の１つ手前のノード（ｎ−１）までにユーザが移動にかかった時間を仮想移動時間Ｔに代入する（Ｓ３２）。

次に、仮想移動時間算出部４９は、ユーザがノード（ｎ−１）を通過する時刻に最も近く、かつノード（ｎ）からノード（ｎ＋１）を通過した参照車両Ｘの情報を検索する（Ｓ３３）。次に、仮想移動時間算出部４９は、検索された参照車両Ｘの情報から、参照車両Ｘが、非選択経路を外れるノード（ｘ）を検索する（Ｓ３４）。また、仮想移動時間算出部４９は、参照車両Ｘがノード（ｎ−１）からノード（ｘ−１）までにかかった移動時間を算出し、仮想移動時間Ｔに加算する（Ｓ３５）。

ここで、仮想移動時間算出部４９は、ノード（ｘ−１）が目的地であるか否かを判断し（Ｓ３６）、目的地でない場合（Ｓ３６において、ＮＯ）、参照車両Ｘがノード（ｘ−１）を通過する時刻に最も近く、かつノード（ｘ）からノード（ｘ＋１）を通過した参照車両Ｙの情報を検索する（Ｓ３７）。また、仮想移動時間算出部４９は、参照車両Ｙの情報から、参照車両Ｙが、非選択経路を外れるノード（ｙ）を検索する（Ｓ３８）。更に、仮想移動時間算出部４９は、参照車両Ｙがノード（ｘ−１）からノード（ｙ−１）までにかかった移動時間を算出し、仮想移動時間Ｔに加算する（Ｓ３９）。

次に、仮想移動時間算出部４９は、ノード（ｙ−１）が目的地であるか否かを判断し（Ｓ４０）、目的地でない場合（Ｓ４０において、ＮＯ）、ｘにｙを代入し、Ｓ３７に戻り後続の処理を行う。つまり、実施例１では、目的地に到着するまで、複数の参照車両を用いて仮想移動時間Ｔの算出（加算）が行われる。

また、ノード（ｙ−１）が目的地である場合（Ｓ４０において、ＹＥＳ）、又はＳ３６の処理において、ノード（ｘ−１）が目的地である場合（Ｓ３６において、ＹＥＳ）、仮想移動時間Ｔを記録し、終了フラグを立てて、処理を終了する（Ｓ４２）。

なお、上述した参照車両Ｘ及びＹは、それぞれ１台であってもよく、例えば所定時間内に通過する複数の車両（例えば、５〜１０台等）であってもよい。複数の車両の場合には、それらの車両から得られる値の平均値を用いる。また、上述したＳ３３の処理において、参照車両Ｘの情報を検索した結果、該当する車両が見つからなかった場合には、Ｓ３５の処理において、例えば対象のノード区間に対する平均旅行時間を求め、求めた平均旅行時間を仮想移動時間Ｔに加算してもよい。また同様に、上述したＳ３７の処理において、参照車両Ｙの情報を検索した結果、該当する車両が見つからなかった場合には、Ｓ３９の処理において、例えば対象のノード区間に対する平均旅行時間を求め、求めた平均旅行時間を仮想移動時間Ｔに加算してもよい。上述した平均旅行時間は、例えば３日、１日、午前、午後等のある程度の長い時間において、対象のノード区間を通過した車両の旅行時間を平均することで求めることができるが、これに限定されるものではない。

つまり、図１５に示す実施例１の処理を具体的に説明すると、仮想移動時間算出部４９は、ユーザデータから選択経路を構成するノードと非選択経路を構成するノードを読み込み、選択経路と非選択経路が分岐するノード（ｎ）を検索する。次に、仮想移動時間算出部４９は、出発地から、選択経路と非選択経路が分岐するノード（ｎ）の１つ手前のノード（ｎ−１）までは、ユーザの車両の移動時間を採用する。

また、仮想移動時間算出部４９は、ノード（ｎ−１）からは、ナビゲーション管理装置２０に記録された他の車両から提供されたプローブデータを基に移動時間を算出する。すなわち、ユーザの車両が、ノード（ｎ−１）を通過する時刻に最も近く、かつ非選択経路から外れずにノード（ｎ）からノード（ｎ＋１）までを通過することがわかっている車両（参照車両Ｘ）から提供されたプローブデータを基に移動時間を算出する。これは、分岐点の先の目的地が異なる場合に、分岐点までの移動時間が交通状況によって異なる場合があるためである。具体的には、上述した図１、図２に示すように、ノード（ｎ）が十字交差点で右折レーンを持つ場合に、例えば信号の状態（直進のみ可）や、右折レーンでの捌き残り、直進レーンの渋滞等により、ノード（ｎ）に到達するまでの時間に差異が生じる。そのため、本実施例では、その差異も考慮して移動時間を的確に算出することができる。

更に、仮想移動時間算出部４９は、ノード毎に整理された情報を参照し、ノード（ｎ−１）を通過した車両のうち、ユーザの車両がノード（ｎ−１）を通過した時刻に最も近い時刻で通過した車両を参照車両Ｘとする。仮想移動時間算出部４９は、参照車両Ｘが、この後の走行経路で、非選択経路をどのノードで外れるかを車両ＩＤ毎に整理された情報で確認する。参照車両Ｘが非選択経路を他の分岐点で外れる場合は、同様に参照車両Ｘが当該分岐点の手前の分岐点のノードを通過する時刻に最も近く、かつ非選択経路のリンクを走行する車両を参照車両Ｙとする。

参照車両Ｘがノード（ｎ−１）を通過する時刻と、非選択経路を外れるノードの１つ手前のノードを通過する時刻を車両ＩＤ毎に整理された情報で獲得し仮想移動時間Ｔに加算する。以上を繰り返し、目的地までの仮想移動時間Ｔを算出する。他の非選択経路がある場合には、以上を繰り返し、それぞれの仮想移動時間Ｔを算出する。

＜非選択経路毎の仮想移動時間算出処理：実施例２＞
図１６は、実施例２における非選択経路毎の仮想移動時間算出処理手順の一例を示すフローチャートである。

上述した図１５に示す実施例１と実施例２との違いは、実施例２では、Ｓ３４とＳ３５との間にＳ５１の処理を有し、Ｓ３８とＳ３９との処理の間にＳ５２の処理を有する。したがって、図１６に示す実施例２では、Ｓ３１〜Ｓ４２までの処理は、上述した図１５のＳ３１〜Ｓ４２の処理と同一であるため、ここでの具体的な説明は省略する。

仮想移動時間算出部４９は、Ｓ３４の処理において、検索された参照車両Ｘの情報から、参照車両Ｘが、非選択経路を外れるノード（ｘ）を検索する。次に、仮想移動時間算出部４９は、ユーザの車両がノード（ｎ−１）を通過した時刻と、参照車両Ｘがノード（ｎ−１）を通過する時刻の間隔（差分）を、仮想移動時間Ｔに加算又は減算する（Ｓ５１）。具体的には、仮想移動時間算出部４９は、ユーザの車両がノード（ｎ−１）を通過するよりも早くに参照車両Ｘが当該ノードを通過した場合に、仮想移動時間Ｔから差分時間を加算する。また、仮想移動時間算出部４９は、ユーザ車両がノード（ｎ−１）を通過するよりも遅くに参照車両Ｘが当該ノードを通過した場合に、仮想移動時間Ｔから差分時間を減算する。これにより、実施例２では、仮想移動時間Ｔをユーザの車両の通過時刻に近づけることができる。

また、同様に、仮想移動時間算出部４９は、Ｓ３８の処理において、参照車両Ｙの情報から、参照車両Ｙが、非選択経路を外れるノード（ｙ）を検索する。次に、仮想移動時間算出部４９は、参照車両Ｘがノード（ｘ−１）を通過した時刻と、参照車両Ｙがノード（ｘ−１）を通過する時刻の間隔（差分）を、仮想移動時間Ｔに加算する（Ｓ５２）。

具体的には、仮想移動時間算出部４９は、参照車両Ｘがノード（ｘ−１）を通過するよりも早くに参照車両Ｙが当該ノードを通過した場合に、仮想移動時間Ｔから差分時間を加算する。また、仮想移動時間算出部４９は、参照車両Ｘがノード（ｘ−１）を通過するよりも遅くに参照車両Ｙが当該ノードを通過した場合に、仮想移動時間Ｔから差分時間を減算する。これにより、実施例２では、仮想移動時間Ｔを、それまで時間の算出に用いていた参照車両Ｘの通過時刻に近づけることができる。

つまり、実施例２では、Ｓ５１及びＳ５２の処理により、ノード間の移動時間の算出において、今まで移動時間の算出に用いていた車両から異なる車両に切り替わる場合に、車両間の誤差時間を、車両が切り替わる毎に仮想移動時間Ｔに反映させる処理を行う。

なお、上述した実施例では、参照車両を抽出する場合に、ユーザの移動手段に対応させて同一の属性を用いることが好ましい。例えば、ユーザが一般車を用いて移動する場合には、参照車両のプローブデータも一般車のものを用いる。また、ユーザがバス等の公共の移動手段等を用いる場合には、参照車両のプローブデータも公共の移動手段のものを用いる。更に、ユーザがオートバイ等を用いて移動する場合には、参照車両のプローブデータもオートバイのものを用いる。

例えば移動手段がバスの場合には、停留所等での一時停止が発生するため、一般車とは異なる事象を有する。また、移動手段がオートバイの場合には、車両の追い越しが頻繁に行われたり、渋滞の影響を受けない等の事象を有する。そのため、本実施例では、ユーザの移動手段に対応した車両属性を有する車両からプローブデータを取得する。これにより、非選択経路の所要時間を、より高精度に取得することができる。

上述した実施例によれば、非選択経路の所要時間を高精度に取得することができる。具体的には、本実施例によれば、プローブデータで取得した実際の車両やバスの位置情報からユーザの選択しなかった非選択経路を移動した場合の仮想移動時間を正確に把握することができる。これにより、経路誘導システムが提案する経路の妥当性を評価することができる。

また、本実施例によれば、ユーザにとっても選択経路が本当に最善な選択であったかを確かめることができるため、満足を得られると共に、常日頃使用していた経路を見直すことができる。更に、本実施例によれば、その信頼性から、ユーザが惰性的に選択してきた渋滞地点を避ける経路を選択する動機付けとなり、交通分散を促すきっかけとなることが期待される。

なお、上述した実施例では、主に車両等を用いたナビゲーション管理手法について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば携帯電話、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ（ＰＤＡ、携帯情報端末）、ノート型パーソナルコンピュータ、電子書籍端末、音楽再生装置、ゲーム機器、無線機等の経路誘導アプリケーションが実行可能な移動体を広く含むものとする。

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、上記変形例以外にも種々の変形及び変更が可能である。

なお、以上の実施例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
出発地点から目的地点までの複数経路に対する各経路の所要時間を管理するナビゲーション管理方法において、
前記各経路に予め設定される複数のノードと、経路探索を行ったユーザの移動体とは異なる他の移動体から得られる前記複数のノードの通過時刻とを用いてプローブデータを編集し、前記複数経路のうち前記ユーザが選択した選択経路以外の経路である非選択経路において、該非選択経路に含まれる連続する複数のノードの組と同一の組の前記プローブデータに基づいて、前記プローブデータにおける前記組の中の複数のノードに挟まれる経路に対する前記他の移動体の移動時間を求め、求めた前記他の移動体の移動時間を用いて前記非選択経路における仮想の移動時間を算出する、処理を有することを特徴とするナビゲーション管理方法。
（付記２）
前記仮想の移動時間の算出は、前記複数のノードから得られる進行方向に対応させた前記他の移動体の移動時間を用いて仮想の移動時間を算出することを特徴とする付記１に記載のナビゲーション管理方法。
（付記３）
前記進行方向は、直進、左折、及び右折のうち、少なくとも１つであることを特徴とする付記２に記載のナビゲーション管理方法。
（付記４）
前記仮想の移動時間の算出は、前記ユーザの移動体の属性に対応させた前記他の移動体の移動時間を用いて仮想の移動時間を算出することを特徴とする付記１乃至３の何れか１項に記載のナビゲーション管理方法。
（付記５）
前記他の移動体の移動時間は、前記ユーザの移動体が選択経路を通過する時間帯に対応させて調整することを特徴とする付記１乃至４の何れか１項に記載のナビゲーション管理方法。
（付記６）
前記仮想の移動時間の算出は、前記他の移動体が複数ある場合に、複数の移動体から取得した移動時間の平均値を用いることを特徴とする付記１乃至５の何れか１項に記載のナビゲーション管理方法。
（付記７）
出発地点から目的地点までの複数経路に対する各経路の所要時間を管理するナビゲーション管理装置において、
前記各経路に予め設定される複数のノードと、経路探索を行ったユーザが使用する移動体とは異なる他の移動体から得られる前記複数のノードの通過時刻とを用いてプローブデータを編集するプローブデータ編集部と、
前記複数経路のうち前記ユーザが選択した選択経路以外の経路である非選択経路において、該非選択経路に含まれる連続する複数のノードの組と同一の組の前記プローブデータに基づいて、前記プローブデータにおける前記組の中の複数のノードに挟まれる経路に対する前記他の移動体の移動時間を求め、求めた前記他の移動体の移動時間を用いて前記非選択経路における仮想の移動時間を算出する仮想移動時間算出部とを有することを特徴とするナビゲーション管理装置。

１ ナビゲーションシステム
１０ プローブカー
２０ ナビゲーション管理装置
３０ 経路誘導システム
４１ プローブデータ受信部
４２ プローブデータ編集部
４３ プローブデータ記録部
４４ ユーザデータ受信部
４５ ユーザデータ編集部
４６ ユーザデータ記録部
４７ 経路候補探索部
４８ 経路候補送信部
４９ 仮想移動時間算出部
５０ 移動時間送信部
５１ プローブデータ
５２ ノード別整理情報
５３ 車両ＩＤ別整理情報
５４ ユーザデータ
５５ ユーザプローブデータ
６１ 入力装置
６２ 出力装置
６３ ドライブ装置
６４ 補助記憶装置
６５ メモリ装置
６６ ＣＰＵ
６７ ネットワーク接続装置
６８ 記録媒体

Claims (6)

1. 出発地点から目的地点までの複数経路に対する各経路の所要時間を管理するナビゲーション管理方法において、
   プローブデータ編集部が、前記各経路に予め設定される複数のノードと、経路探索を行ったユーザの移動体とは異なる他の移動体から得られる前記複数のノードの通過時刻とを用いてプローブデータを編集し、
   仮想移動時間算出部が、前記複数経路のうち前記ユーザが選択した選択経路以外の経路である非選択経路において、前記ユーザの移動体が前記目的地点に到着した時点で、該非選択経路に含まれる連続する複数のノードの組と同一の組の前記プローブデータに基づいて、前記プローブデータにおける前記組の中の複数のノードに挟まれる経路に対する前記他の移動体の移動時間を求め、求めた前記他の移動体の移動時間を用いて前記非選択経路毎に前記出発地点から前記目的地点までの仮想の移動時間を算出する、処理をコンピュータが実行することを特徴とするナビゲーション管理方法。
2. 前記仮想の移動時間の算出は、前記複数のノードから得られる進行方向に対応させた前記他の移動体の移動時間を用いて仮想の移動時間を算出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション管理方法。
3. 前記仮想の移動時間の算出は、前記ユーザの移動体の属性に対応させた前記他の移動体の移動時間を用いて仮想の移動時間を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション管理方法。
4. 前記他の移動体の移動時間は、前記ユーザの移動体が選択経路を通過する時間帯に対応させて調整することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のナビゲーション管理方法。
5. 前記仮想の移動時間の算出は、前記他の移動体が複数ある場合に、複数の移動体から取得した移動時間の平均値を用いることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のナビゲーション管理方法。
6. 出発地点から目的地点までの複数経路に対する各経路の所要時間を管理するナビゲーション管理装置において、
   前記各経路に予め設定される複数のノードと、経路探索を行ったユーザが使用する移動体とは異なる他の移動体から得られる前記複数のノードの通過時刻とを用いてプローブデータを編集するプローブデータ編集部と、
   前記複数経路のうち前記ユーザが選択した選択経路以外の経路である非選択経路において、前記ユーザの移動体が前記目的地点に到着した時点で、該非選択経路に含まれる連続する複数のノードの組と同一の組の前記プローブデータに基づいて、前記プローブデータにおける前記組の中の複数のノードに挟まれる経路に対する前記他の移動体の移動時間を求め、求めた前記他の移動体の移動時間を用いて前記非選択経路毎に前記出発地点から前記目的地点までの仮想の移動時間を算出する仮想移動時間算出部とを有することを特徴とするナビゲーション管理装置。

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