JP4814142B2

JP4814142B2 - リンク旅行時間の算出装置

Info

Publication number: JP4814142B2
Application number: JP2007088377A
Authority: JP
Inventors: 英夫佐藤
Original assignee: Nomura Research Institute Ltd
Current assignee: Nomura Research Institute Ltd
Priority date: 2007-03-29
Filing date: 2007-03-29
Publication date: 2011-11-16
Anticipated expiration: 2027-03-29
Also published as: JP2008250454A

Description

本発明は、カーナビゲーションなどの経路案内のためにリンク旅行時間を算出する技術に関し、特にプローブデータが得られないときに、他のデータに基づいてプローブデータから求まるリンク旅行時間を推定するための技術に関する。

従来、プローブカーから収集したプローブデータから、リンク旅行時間を算出する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
特開２００６−２４４２６５号公報

しかしながら、プローブカーが走行する経路によっては、プローブデータが得られないリンクも存在する。特に、収集したプローブデータを用いたナビゲーションシステムが経路案内を行うと、このナビゲーションシステムが推奨しない経路を走行するプローブカーが極端に減少し、その結果、ある時間帯では、上述のようにプローブデータがまったく得られないリンクが出てくる可能性がある。

このようになると、プローブデータを用いたナビゲーションシステムでの経路案内に支障を来すことになる。

そこで、本発明の目的は、プローブデータが得られない道路リンクについて、プローブデータから算出したリンク旅行時間相当するリンク旅行時間を推定することである。

本発明の一実施態様に従うリンク旅行時間の算出装置は、ＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）データのリンク旅行時間であるＶＩＣＳ旅行時間を記憶する第１の記憶手段と、プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を記憶する第２の記憶手段と、前記第２の記憶手段に、対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間が存在しないとき、前記第１及び第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間及びプローブ旅行時間と、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間とに基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定する推定手段と、を備える。

好適な実施形態では、前記推定手段は、前記対象道路リンクの第２の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間及びプローブ旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクのＶＩＣＳ旅行時間をプローブ旅行時間に変換するための変換係数を算出し、当該変換係数を用いて前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間を補正して、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定するようにしてもよい。

好適な実施形態では、前記推定手段は、前記対象道路リンクのＶＩＣＳ旅行時間またはプローブ旅行時間の少なくともいずれか一方が互いに異なる複数の第２の時間帯について、それぞれの第２の時間帯における前記変換係数を算出し、当該算出された複数の変換係数の中から、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間と対応する変換係数を用いて、当該対象道路リンクの第１の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間を補正して、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定するようにしてもよい。

好適な実施形態では、前記第１の記憶手段に、前記対象道路リンクの第２の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間が存在しないときは、前記推定手段は、前記対象道路リンクの前後の道路リンクについて、それぞれ前記変換係数を算出し、当該前後の道路リンクの変換係数に基づいて前記対象道路リンクの変換係数を算出するようにしてもよい。

本発明の他の実施態様に従うリンク旅行時間の算出装置は、ＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）データのリンク旅行時間であるＶＩＣＳ旅行時間を記憶する第１の記憶手段と、プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を記憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクのＶＩＣＳ旅行時間が異常値であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段による判定の結果、前記対象道路リンクのＶＩＣＳ旅行時間が異常値でないときは、当該対象道路リンクのＶＩＣＳ旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定し、前記判定手段による判定の結果、前記対象道路リンクのＶＩＣＳ旅行時間が異常値であるときは、前記第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯のプローブ旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定する推定手段と、を備える。

好適な実施形態では、前記判定手段は、前記第１の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクのＶＩＣＳ旅行時間の値が、所定時間以上一定の値であるときに異常値と判定するようにしてもよい。

以下、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムについて、図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係るナビゲーションシステムの概要図である。

本システムは、情報センタ１と、プローブカーと呼ばれるＧＰＳセンサなどを搭載した自動車等の移動する車両２に搭載された車載器３とを備える。情報センタ１と複数の車両２に搭載された各車載器３とは、無線などによって相互に通信を行う。

各車載器３は、ＧＰＳなどによって特定された車両２の現在位置データなどを含むプローブデータを定期的に情報センタ１へ送信する。また、各車載器３は、情報センタ１へ出発地と目的地を特定した経路案内をリクエストして、それに対する応答として、情報センタ１が作成した経路の情報を取得する。

情報センタ１は、例えば汎用的なコンピュータシステムにより構成され、以下に説明する情報センタ１内の個々の構成要素または機能は、例えば、コンピュータプログラムを実行することにより実現される。

図２は、情報センタ１の構成図である。

同図に示すように、情報センタ１は、車載器３から送信されたプローブデータを取得するプローブデータ収集部１１と、取得したプローブデータを記憶するプローブデータ記憶部２１と、地元車両判定のためのエリアを定義するエリアデータ記憶部２２と、エリアごとに地元車両を抽出する地元車両判定部１２と、各車両２の属性情報などを記憶した車両データ記憶部２３と、地元車両の走行ルートから迂回ルート候補を抽出する迂回ルート候補抽出部１３と、迂回ルート候補から迂回ルートとして使用可能なルートを選定する迂回ルート判定部１４と、迂回ルートに関する迂回ルートデータを記憶する迂回ルートデータ記憶部２４と、車載器３からのリクエストに応じて経路案内をする経路案内処理部１５と、ＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）から取得したＶＩＣＳデータを記憶したＶＩＣＳデータ記憶部２６と、プローブデータが欠落しているときに、プローブデータから算出したリンク旅行時間に相当する推定リンク旅行時間を算出するリンク旅行時間推定部１６と、プローブデータ記憶部２１のプローブデータから、統計処理を行ってリンク旅行時間データを生成する統計処理部１７と、それぞれのリンクのリンク旅行時間を記憶するリンク旅行時間データ記憶部２５とを備える。

プローブデータ収集部１１は、車載器３から随時送られてくるプローブデータを継続的に収集する。プローブデータ収集部１１は、収集したプローブデータをプローブデータ記憶部２１に格納する。

図３は、プローブデータ記憶部２１のデータ構造の一例を示す。プローブデータ記憶部２１は、データ項目として、車両の識別情報である車両ＩＤ２１１と、そのプローブデータを受信した時刻２１２と、その時刻における車両の緯度２１３および経度２１４と、その時刻にその車両が走行中のリンクＮｏ２１５とを有する。

車両ＩＤ２１１、時刻２１２、緯度２１３および経度２１４は、車載器３から送られてくるプローブデータに含まれている。

リンクＮｏ２１５は、緯度２１３および経度２１４から公知のリンクマッチング処理により求められる。

統計処理部１７は、プローブデータ記憶部２１に記憶されているプローブデータを処理して、リンク旅行時間データを生成して、リンク旅行時間データ記憶部２５に格納する。例えば、統計処理部１７は、プローブデータ記憶部２１からプローブデータを読み出し、リンクごとに、それぞれのリンクを通過するのに要するリンク旅行時間を算出する。例えば、一つのリンクに対して複数のプローブデータが存在するときは、統計処理部１７は、各プローブデータに基づくリンク旅行時間の平均値をそのリンクのリンク旅行時間とする。

また、統計処理部１７は、各リンクのリンク旅行時間を、様々な条件別に算出する。その条件とは、例えば、曜日、時間帯、天気及び特定日（年末、正月、お盆の時期など）の一つ以上でよい。

統計処理部１７は、プローブデータ記憶部２１に記憶されているプローブデータのうち、国道などの主要道路（以下「本線」と称する）のみを対象とし、本線のリンクのリンク旅行時間のみを算出するようにしてもよい。

エリアデータ記憶部２２は、所定の区画に区切ったエリアを定義する。各エリアは、例えば緯度経度の範囲によって特定してもよいし、複数のリンクの集合としてもよい。各エリアには、エリア識別情報が付されている。

車両データ記憶部２３は、各車両の属性データを記憶する。

図４は、車両データ記憶部２３のデータ構造の一例を示す。車両データ記憶部２３は、データ項目として、車両ＩＤ２３１と、その車両の所有者の氏名２３２と、その所有者の住所２３３及び電話番号２３４と、地元エリア２３５を有する。

住所２３３は、例えば緯度経度で特定してもよい。

地元エリア２３５は、次に説明する地元車両判定部１２の処理によって設定される。

地元車両判定部１２は、エリアデータ記憶部２２で定義されているエリアごとに、プローブデータ記憶部２１に記憶されているプローブデータに基づいて、各エリア内に居住あるいは勤務しているなど、そのエリアに何らかの拠点を有するドライバが運転する地元車両を抽出する。

地元車両判定部１２は、例えば、以下のようにして各車両の走行軌跡から地元車両を推定する。すなわち、地元車両判定部１２は、車両データ記憶部２３の住所２３３が登録されている車両ＩＤ２３１に係る車両を、その住所２３３が属するエリアの地元車両と推定する。また、地元車両判定部１２は、車両データ記憶部２３の住所２３３が登録されていない車両ＩＤ２３１に係る車両については、プローブデータ記憶部２１に記憶されているプローブデータに基づく走行軌跡を求め、その出発地または目的地となることが多い地点を特定し、その地点が属するエリアの地元車両と推定としてもよい。さらに、車両データ記憶部２３の住所２３３が登録されているときに、登録されている住所２３３と出発地または目的地となることが多い地点とが所定の距離よりも近いときに、この地点が属するエリアの地元車両と推定してもよい。

地元車両判定部１２は、地元車両と推定された車両ＩＤ２３１について、車両データ記憶部２３の地元エリア２３５に、その地元であるエリアの識別情報を登録する。地元エリア２３５には、複数のエリア識別情報を登録することもできる。これは、車両の利用頻度の高いドライバであれば、複数のエリア（居住地及び勤務地などの他、頻繁に利用するエリアなど）の道路に詳しいからである。

迂回ルート候補抽出部１３は、プローブデータ記憶部２１に記憶されている地元車両のプローブデータに基づいて、迂回ルートの候補となるルートを抽出する。

例えば、迂回ルート候補抽出部１３は、車両データ記憶部２３を参照し、地元エリア２３５が設定されている地元車両の車両ＩＤ２３１を抽出する。そして、その抽出した車両ＩＤ２３１をキーにして、プローブデータ記憶部２１からプローブデータを取得する。この取得したプローブデータから地元車両の走行軌跡を求め、この走行軌跡から迂回ルート候補を抽出する。ここで、迂回ルート候補となるのは、例えば、地元エリア２３５で特定されるエリア内の本線以外の道路である。迂回ルート候補は、リンク単位で抽出され、リンクＮｏで特定される。さらに、迂回ルート候補抽出部１３は、地元車両が走行した本線以外の道路のリンクのうち、使用頻度が所定以上高いものだけを迂回ルート候補としてもよい。

図５は、迂回ルート候補の一例を示す図である。

この図は、プローブデータによる走行軌跡の例を示したものである。同図では、車両Ａ及び車両Ｂが、出発地Ｓから目的地Ｄまで、それぞれ異なるルートで走行している。つまり、車両Ｂは、出発地Ｓから本線のみを通って目的地Ｄまで到達しているが、車両Ａは、一部本線とは異なる道路を通っている。車両Ａが、このエリアの地元車両であるとき、迂回ルート候補抽出部１３は、本線以外の道路Ｒ１，Ｒ２のリンクを迂回ルート候補として抽出する。

再び図２を参照すると、迂回ルート判定部１４は、迂回ルート候補抽出部１３が抽出した迂回ルート候補の中から、本線ルートよりも短い時間で走行できる迂回ルートを選別する。例えば、オペレータなどが予め指定した交差点について、その交差点を通過する様々な経路パターン（直進、右折、あるいは左折など）ごとに、本線のみを走行した場合と迂回ルート候補を含む経路を走行した場合のそれぞれの所要時間を比較して、迂回ルート候補を含む経路を走行した場合に所要時間が短くなるときは、その経路に含まれる迂回ルート候補を迂回ルートとして選択する。

迂回ルート判定部１４は、種々の条件別に迂回ルートの選択を行ってもよい。例えば、迂回ルート判定部１４は、曜日、時間帯、天気及び特定日（年末、正月、お盆の時期など）の一つ以上について条件分けを行って、それぞれのときに本線のみの経路より所要時間が短くなる迂回ルートを抽出する。

このとき、まず、迂回ルート判定部１４は、プローブデータ記憶部２１に記憶されているプローブデータに基づいて、それぞれの条件のときに各迂回ルート候補となっているリンクを通過するのに要するリンク旅行時間を算出する。各条件下で、一つのリンクに複数のプローブデータが存在するときは、各プローブデータに基づくリンク旅行時間の平均値をそのリンクのリンク旅行時間とする。

そして、迂回ルート判定部１４は、ここで算出した迂回ルートのリンクのリンク旅行時間と、それ以外のリンクのリンク旅行時間とをリンク旅行時間データ記憶部２５から取得して、オペレータなどが予め指定した交差点を通過する様々な経路パターンの所要時間をそれぞれ算出する。この結果、迂回ルート候補を含む経路の所要時間が短いときに、その迂回ルート候補のリンクを迂回ルートとして選択する。迂回ルート判定部１４は、種々の条件別に迂回ルートの選択を行うときは、それぞれの条件ごとに上記処理を行う。

また、迂回ルート判定部１４は、いずれかの条件のときに迂回ルートとして選択されたリンクについては、すべての条件においても迂回ルートとして迂回ルートデータ記憶部２４に登録しておいてもよい。

迂回ルート判定部１４は、迂回ルートとして選別したリンクについて、リンク旅行時間などを迂回ルートデータ記憶部２４に登録する。

迂回ルートデータ記憶部２４及びリンク旅行時間データ記憶部２５は共通のデータ構造を有し、その一例を図６に示す。

迂回ルートデータ記憶部２４及びリンク旅行時間データ記憶部２５は、データ項目として、リンクＮｏ２４１、２５１と、曜日２４２、２５２と、天気２４３、２５３と、時間帯２４４、２５４と、特定日２４５、２５５と、リンク旅行時間２４６、２５６とを含む。曜日２４２、２５２、天気２４３、２５３、時間帯２４４、２５４及び特定日２４５、２５５は、各項目の条件が設定されているときはそれぞれの条件を示す値が設定される。

経路案内処理部１５は、車載器３から出発地及び目的地を指定した経路設定のリクエストを受けると、出発地から目的地までの経路案内を行う。経路案内処理部１５は、例えば、出発地から目的地までのあらゆる経路の中から、所要時間が短いものをいくつか選択して、車載器３へ送り、ユーザに提供する。

経路設定リクエストには、ユーザの希望に応じて、迂回ルートを含まない経路とするか（「迂回利用不可」）、あるいは、迂回ルートを含んだ経路でもよいか（「迂回利用可」）を示す迂回利用設定を含んでいてもよい。そして、「迂回利用不可」のリクエストに対しては、経路案内処理部１５は、迂回ルートデータ記憶部２４に登録されている迂回ルートのリンクを含まない経路を作成し、リンク旅行時間データ記憶部２５のリンク旅行時間データを利用して所要時間が短い経路をユーザへ提供する。一方、「迂回利用可」のリクエストに対しては、経路案内処理部１５は、迂回ルートデータ記憶部２４及びリンク旅行時間データ記憶部２５に記憶されているリンク旅行時間データを利用して、所要時間が短い経路をユーザへ提供する。

ここで、リンク旅行時間データ記憶部２５に所望の時間帯のリンク旅行時間データがないときは、経路案内処理部１５は、リンク旅行時間推定部１６により算出されたリンク旅行時間を用いて所要時間を算出する。リンク旅行時間推定部１６の処理は、以下に説明する。

ＶＩＣＳデータ記憶部２６は、ＶＩＣＳから送られてくるＶＩＣＳデータを記憶している。

リンク旅行時間推定部１６は、リンク旅行時間データ記憶部２５に本線のリンク旅行時間データが欠落しているときに、他のデータに基づいてそれを推測する。

その第１の態様として、リンク旅行時間推定部１６は、例えば、ＶＩＣＳデータのリンク旅行時間（以下、「ＶＩＣＳ旅行時間」と称する）を、プローブデータから求めたリンク旅行時間（以下、「プローブ旅行時間」と称する）と同等のリンク旅行時間になるように変換して、欠落しているプローブ旅行時間を推定する。

これは、ＶＩＣＳ旅行時間は、路側に設置された光ビーコンまたは電波ビーコンなどのセンサで測定した走行車両の速度から算出したものであり、プローブデータから算出するプローブ旅行時間とは、その算出の過程が異なる。そのため、ＶＩＣＳ旅行時間とプローブ旅行時間とを直接対比しても、正確な比較を行うことができない。そこで、本実施形態では上記のような変換を行う。

図７は、第１の態様を図示したものである。例えば、図７（Ａ）に示すように、ある時間帯Ｔ１で本線のリンクには、ＶＩＣＳ旅行時間Ｍ１とプローブ旅行時間Ｍ１の双方を得ることができる。一方、図７（Ｂ）に示すように、別の時間帯Ｔ２ではＶＩＣＳ旅行時間Ｍ２は得られるものの、この時間帯のプローブデータが得られなかったため、プローブ旅行時間Ｍ２を得ることができない。

このようなときに、リンク旅行時間推定部１６は、まず時間帯Ｔ１の状態に基づいて変換係数Ｋを求める。すなわち、以下の式（１）により変換係数Ｋを算出する。
変換係数Ｋ＝プローブ旅行時間Ｍ１／ＶＩＣＳ旅行時間Ｍ１ …（１）

そして、リンク旅行時間推定部１６はこの変換係数Ｋを用いて、以下の式（２）により本線のプローブ旅行時間Ｍ２（変換）を算出する。
プローブ旅行時間Ｍ２（変換）＝変換係数Ｋ×ＶＩＣＳ旅行時間Ｍ２ …（２）

これにより、経路案内処理部１５は、リンク旅行時間データ記憶部２５に所望の時間帯のデータがないでも、この変換により算出された本線のプローブ旅行時間Ｍ２（変換）と、迂回ルートのプローブ旅行時間Ｄ２とを用いて、いずれのリンクを走行したときの所要時間が短いかを判定できるようになる。

なお、変換係数Kは、ＶＩＣＳ旅行時間とプローブ旅行時間のいずれも得られる複数の時間帯についてそれぞれ求めた変換係数の平均値であってもよい。

上記の変換係数Ｋによる速度変換は、それぞれ対応するリンクごとに行う。また、同一のリンクであっても、リンク旅行時間の値の範囲に応じて分けて、変換係数を算出するようにしてもよい。例えば、リンク旅行時間推定部１６は、プローブ旅行時間またはＶＩＣＳ旅行時間が０〜１０秒の範囲、１０〜２０秒の範囲、２０〜３０秒の範囲及び３０秒以上の範囲に分けて、それぞれの変換係数を算出してもよい。この場合、リンク旅行時間推定部１６は、ＶＩＣＳ旅行時間に応じて、それぞれ対応する変換係数を用いてプローブ旅行時間（変換）を算出する。

この第１の態様は、例えば、本線を走行する車載器３を搭載した車両２が存在しないために本線のプローブデータが得られないので、本線のプローブ旅行時間が得られないようなときに適用できる。

次に、第２の態様では、ＶＩＣＳデータ記憶部２６に記憶されている対象のリンクのＶＩＣＳデータに、一部欠落があるために第１の態様を適用できないときに、リンク旅行時間推定部１６が、対象リンクの前後のリンクの情報に基づいてプローブ旅行時間を推定する。

すなわち、リンク旅行時間推定部１６は、対象リンクについて第１の態様の変換係数を算出できない場合に、対象リンクの前後のリンクについて、第１の態様のようにして変換係数を算出し、その前後のリンクの変換係数の平均値を対象リンクの変換係数とする。そして、この変換係数を用いて、第１の態様と同様に対象リンクのプローブ旅行時間を算出する。

さらに、第３の態様では、センサの故障など、何らかの不具合が原因でＶＩＣＳデータに含まれるリンク旅行時間が異常値を示しているときに、リンク旅行時間推定部１６が、対象リンクの他の時間帯のプローブ旅行時間を流用して所望の時間帯のプローブ旅行時間を推定する。ここで、異常値とは、例えば、リンク旅行時間の値がまったく変動せず、所定期間（例えば１２時間、あるいは２４時間）以上一定の値であるようなときである。なぜならば、深夜の時間帯であっても、通勤時間帯であっても、リンク旅行時間が常に一定であるとは考えにくいからである。

ＶＩＣＳデータ記憶部２６に記憶されている対象リンクのＶＩＣＳ旅行時間がこのような異常値を示すときは、そのリンクのＶＩＣＳ旅行時間を取得することはできない。そこで、リンク旅行時間推定部１６は、対象リンクの過去のプローブ旅行時間を用いて、所望の時間帯（例えば現在）のプローブ旅行時間を推定する。例えば、リンク旅行時間推定部１６は、曜日、天気、時間帯及び特定日であるか否かなどの条件が一致する過去のプローブ旅行時間をリンク旅行時間データ記憶部２５から抽出して、所望の時間のプローブ旅行時間と推定するようにしてもよい。

図８に、リンク旅行時間推定部１６の処理手順を示すフローチャートを示す。

まず、リンク旅行時間推定部１６は、対象となるリンクの所望の時間帯のプローブ旅行時間がリンク旅行時間データ記憶部２５に記憶されているか否かを判定する（Ｓ１００）。そして、リンク旅行時間データ記憶部２５に所望の時間帯のプローブ旅行時間が登録されていれば（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、何も行わずに処理を終了する。

リンク旅行時間データ記憶部２５に所望の時間帯のプローブ旅行時間が登録されていなければ（Ｓ１００：Ｎｏ）、リンク旅行時間推定部１６は、同じ時間帯のＶＩＣＳ旅行時間がＶＩＣＳデータ記憶部２６に登録されているか否かを判定する（Ｓ１１０）。ＶＩＣＳデータ記憶部２６に同じ時間帯のＶＩＣＳ旅行時間が登録されていれば（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、リンク旅行時間推定部１６はその値が異常値でないか判定する（Ｓ１２０）。ＶＩＣＳ旅行時間が異常値でなければ（Ｓ１２０：Ｎｏ）、リンク旅行時間推定部１６は、対象となるリンクについて、他の時間帯のＶＩＣＳ旅行時間とプローブ旅行時間とを用いて、変換係数Ｋを算出する（Ｓ１３０）。そして、リンク旅行時間推定部１６は、この変換係数Ｋと、所望の時間帯のＶＩＣＳ旅行時間とを用いて、所望の時間帯のプローブ旅行時間を推定する（Ｓ１４０）。

なお、ステップＳ１３０では、対象リンクのＶＩＣＳ旅行時間またはプローブ旅行時間の少なくともいずれか一方が０〜１０秒、１０〜２０秒、２０〜３０秒及び３０秒以上となる時間帯について、それぞれ変換係数を算出し、ステップＳ１４０で所望の時間帯のＶＩＣＳ旅行時間と対応する変換係数を用いてプローブ旅行時間を推定するようにしてもよい。例えば、ステップＳ１３０では、対象リンクのＶＩＣＳ旅行時間で上記のように範囲を分けて、それぞれの変換係数を算出する。そして、ステップＳ１４０で所望の時間帯のＶＩＣＳ旅行時間が属する範囲の変換係数を用いてプローブ旅行時間を推定する。

ステップＳ１２０で、ＶＩＣＳ旅行時間が異常値であると判定されたときは（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、リンク旅行時間推定部１６は、リンク旅行時間データ記憶部２５に記憶されている対象リンクの他の時間帯のプローブ旅行時間に基づいて、所望の時間帯のプローブ旅行時間を推定する（Ｓ１５０）。

また、ステップＳ１１０で、ＶＩＣＳデータ記憶部２６に同じ時間帯のＶＩＣＳ旅行時間が登録されていないときは（Ｓ１１０：Ｎｏ）、リンク旅行時間推定部１６は、対象リンクの前後のリンクについて、所望の時間帯のＶＩＣＳ旅行時間とプローブ旅行時間とを用いてそれぞれ変換係数を算出する（Ｓ１６０）。そして、前後のリンクの変換係数から、対象リンクの変換係数Ｋを算出する（Ｓ１７０）。

次に、上記のような構成を備えたナビゲーションシステムでの処理手順について、図９〜図１１のフローチャート用いて説明する。

図９は、迂回ルートを抽出するための全体処理を示すフローチャートである。この迂回ルート抽出処理を行う前に、予めプローブデータ収集部１１によりプローブデータが収集されて、プローブデータ記憶部２１に記憶されている。

同図では、まず、プローブデータ記憶部２１に蓄積されているプローブデータに基づいて、エリアデータ記憶部２２に予め定義されているエリアごとに、地元車両判定部１２が各エリアの地元車両を特定し、車両データ記憶部２３に登録する（Ｓ１）。

迂回ルート候補抽出部１３は、プローブデータ記憶部２１に蓄積されているプローブデータに基づいて、地元車両であることが車両データ記憶部２３に登録されている車両の走行経路を求め、その走行経路の中の本線以外のリンクを迂回ルート候補として抽出する（Ｓ３）。

迂回ルート判定部１４は、上記処理で抽出された迂回ルート候補の中から、本線ルートよりも所要時間が短くなるルートを迂回ルートとして抽出し、迂回ルートデータ記憶部２４に登録する（Ｓ５）。

図１０は、ステップＳ１の地元車両抽出処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに従って地元車両抽出処理の詳細な手順を説明する。

まず、地元車両判定部１２は、エリアデータ記憶部２２から対象となるエリアを示すエリアデータを読み出す（Ｓ１１）。地元車両判定部１２は、さらに、車両データ記憶部２３から車両データを一つ読み出す（Ｓ１２）。

そして、地元車両判定部１２は、車両データ記憶部２３から読み出した車両データに住所２３３が登録されているか否かを判定する（Ｓ１３）。ここで住所２３３が登録されているときは（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、登録されている住所２３３が対象エリア内であるか否かを判定する（Ｓ１４）。住所２３３が対象エリア内であるときは（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、地元車両判定部１２は、その対象車両のプローブデータをプローブデータ記憶部２１から読み出し、読み出したプローブデータから得られる走行軌跡の出発地または目的地を特定する。そして、この出発地及び目的地が住所２３３で示す地点と所定距離よりも近いか否かを判定する（Ｓ１５）。出発地及び目的地と住所２３３との距離が所定距離より近ければ（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、地元車両判定部１２は、その車両をそのエリアの地元車両と判定する（Ｓ１６）。

なお、ステップＳ１４及びＳ１５でＮｏであれば、いずれのときもステップＳ１９へスキップする。

一方、ステップＳ１３で、住所２３３が未登録であるときは（Ｓ１３：Ｎｏ）、その対象車両のプローブデータをプローブデータ記憶部２１から読み出し、読み出したプローブデータから得られる走行軌跡の出発地または目的地を特定する。そして、同じ出発地または同じ目的地が設定されている頻度が所定よりも高いか否かを判定する（Ｓ１７）。そして、同じ出発地または同じ目的地が設定されている頻度が所定よりも高いときは（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、その出発地または目的地が対象エリア内であるか否かを判定する（Ｓ１８）。その出発地または目的地が対象エリア内であれば（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、その車両が地元車両と判定する（Ｓ１６）。

なお、ステップＳ１７及びＳ１８でＮｏであれば、ステップＳ１９へスキップする。

そして、ステップＳ１９では、全車両について上記の判定処理が行われたか否かを判定し、全車両について上記判定処理が完了していないときは、ステップＳ１２以降が繰り返される。

さらに、ステップＳ２０では、エリアデータ記憶部２２に定義されている全エリアについて、上記の判定処理が行われたか否かを判定し、全エリアについて上記判定処理が完了していないときは、ステップＳ１１以降が繰り返される。

次に、図１１は、ステップＳ５の迂回ルート選定処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに従って迂回ルート選定処理の詳細な手順を説明する。

まず、迂回ルート判定部１４は、所定の交差点などにおいて、設定が可能な出発地と目的地との組み合わせについて、それぞれの出発地からそれぞれの目的地への複数の経路を作成する（Ｓ５１）。このとき、作成される経路は、本線のみで構成される本線経路と、迂回ルート候補抽出部１３で抽出された迂回ルート候補を含む迂回経路とが含まれる。ここで、本線経路は複数あってもよいし、一つの本線経路に対して、迂回経路が複数あってもよい。

つぎに、迂回ルート判定部１４は、プローブデータ記憶部２１に記憶されているプローブデータを用いて、迂回ルート候補のリンクのリンク旅行時間を算出する。また、迂回ルート判定部１４は、本線のリンクのリンク旅行時間をリンク旅行時間データ記憶部２５から取得する。そして、ステップＳ５１で生成した各本線経路及び迂回経路の所要時間を算出する（Ｓ５２）。なお、既に繰り返し述べているように、曜日、時間帯、天気などの種々の条件別に迂回ルートを設定するため、ここで算出する所要時間もそれぞれの条件別に行う。

そして、同じ出発地から目的地までの本線経路及び迂回経路の所要時間を比較して、迂回経路の方が早いときは、その迂回経路に含まれる迂回ルート候補のリンクを、それぞれの条件下における迂回ルートとして、迂回ルートデータ記憶部２４に登録する（Ｓ５３，Ｓ５４）。

上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムの概要図である。情報センタ１の構成図である。プローブデータ記憶部２１のデータ構造の一例を示す。車両データ記憶部２３のデータ構造の一例を示す。迂回ルート候補の一例を示す図である。迂回ルートデータ記憶部２４及びリンク旅行時間データ記憶部２５のデータ構造の一例を示す。リンク旅行時間推定部１６の第１態様の説明図である。リンク旅行時間推定部１６の処理手順を示すフローチャートを示す。迂回ルートを抽出するための全体処理を示すフローチャートである。地元車両抽出処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。迂回ルート選定処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１情報センタ
２車両
３車載器
１１プローブデータ収集部
１２地元車両判定部
１３迂回ルート候補抽出部
１４迂回ルート判定部
１５経路案内処理部
１６リンク旅行時間推定部
１７統計処理部
２１プローブデータ記憶部
２２エリアデータ記憶部
２３車両データ記憶部
２４迂回ルートデータ記憶部
２５リンク旅行時間データ記憶部
２６ＶＩＣＳデータ記憶部

Claims

交通情報データのリンク旅行時間である交通情報旅行時間を記憶する第１の記憶手段と、
プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を記憶する第２の記憶手段と、
前記第２の記憶手段に、対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間が存在しないとき、前記第１及び第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯における交通情報旅行時間及びプローブ旅行時間と、前記対象道路リンクの第１の時間帯における交通情報旅行時間とに基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定する推定手段と、を備えるリンク旅行時間の算出装置。
前記推定手段は、前記対象道路リンクの第２の時間帯における交通情報旅行時間及びプローブ旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間をプローブ旅行時間に変換するための変換係数を算出し、当該変換係数を用いて前記対象道路リンクの第１の時間帯における交通情報旅行時間を補正して、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定することを特徴とする請求項１記載のリンク旅行時間の算出装置。
前記推定手段は、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間またはプローブ旅行時間の少なくともいずれか一方が互いに異なる複数の第２の時間帯について、それぞれの第２の時間帯における前記変換係数を算出し、当該算出された複数の変換係数の中から、前記対象道路リンクの第１の時間帯における交通情報旅行時間と対応する変換係数を用いて、当該対象道路リンクの第１の時間帯における交通情報旅行時間を補正して、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定することを特徴とする請求項２記載のリンク旅行時間の算出装置。
前記第１の記憶手段に、前記対象道路リンクの第２の時間帯における交通情報旅行時間が存在しないときは、前記推定手段は、前記対象道路リンクの前後の道路リンクについて、それぞれ前記変換係数を算出し、当該前後の道路リンクの変換係数に基づいて前記対象道路リンクの変換係数を算出することを特徴とする請求項２記載のリンク旅行時間の算出装置。
前記対象道路リンクを含む本線の所要時間と、前記本線に対する迂回ルートの所要時間とを比較して、所要時間が短いルートをユーザへ提供する経路案内手段をさらに備え、
前記経路案内手段は、前記推定手段により推定されたプローブ旅行時間を用いて算出された前記本線の所要時間と、前記第２の記憶手段に記憶されているプローブ旅行時間を用いて算出された前記迂回ルートの所要時間とを比較することを特徴とする請求項１記載のリンク旅行時間の算出装置。
交通情報データのリンク旅行時間である交通情報旅行時間を記憶する第１の記憶手段と、
プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定の結果、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値でないときは、当該対象道路リンクの交通情報旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定し、前記判定手段による判定の結果、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値であるときは、前記第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯のプローブ旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定する推定手段と、を備えるリンク旅行時間の算出装置。
前記判定手段は、前記第１の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの交通情報旅行時間の値が、所定時間以上一定の値であるときに異常値と判定することを特徴とする請求項６記載のリンク旅行時間の算出装置。
リンク旅行時間の算出装置が、
交通情報データのリンク旅行時間である交通情報旅行時間を第１の記憶手段に記憶するステップと、
プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を第２の記憶手段に記憶するステップと、
前記第２の記憶手段に、対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間が存在しないとき、前記第１及び第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯における交通情報旅行時間及びプローブ旅行時間と、前記対象道路リンクの第１の時間帯における交通情報旅行時間とに基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定するステップと、を行うリンク旅行時間の算出方法。
リンク旅行時間の算出装置が、
交通情報データのリンク旅行時間である交通情報旅行時間を第１の記憶手段に記憶するステップと、
プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を第２の記憶手段に記憶するステップと、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値であるか否かを判定するステップと、
前記判定の結果、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値でないときは、当該対象道路リンクの交通情報旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定し、前記判定の結果、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値であるときは、前記第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯のプローブ旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定するステップと、を行うリンク旅行時間の算出方法。
リンク旅行時間の算出装置のためのコンピュータプログラムであって、
交通情報データのリンク旅行時間である交通情報旅行時間を第１の記憶手段に記憶するステップと、
プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を第２の記憶手段に記憶するステップと、
前記第２の記憶手段に、対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間が存在しないとき、前記第１及び第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯における交通情報旅行時間及びプローブ旅行時間と、前記対象道路リンクの第１の時間帯における交通情報旅行時間とに基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定するステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
リンク旅行時間の算出装置のためのコンピュータプログラムであって、
交通情報データのリンク旅行時間である交通情報旅行時間を第１の記憶手段に記憶するステップと、
プローブカーから取得したプローブデータに基づくリンク旅行時間であるプローブ旅行時間を第２の記憶手段に記憶するステップと、
前記第１の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値であるか否かを判定するステップと、
前記判定の結果、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値でないときは、当該対象道路リンクの交通情報旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定し、前記判定の結果、前記対象道路リンクの交通情報旅行時間が異常値であるときは、前記第２の記憶手段に記憶されている前記対象道路リンクの第２の時間帯のプローブ旅行時間に基づいて、前記対象道路リンクの第１の時間帯のプローブ旅行時間を推定するステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。