JP2019079169A - 車両経路生成装置、車両経路生成方法及び車両経路生成プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】一般車両と共に道路を走行して道路に関連する状況を調査する場合に、調査の実施に関係する調査負荷を抑制する。【解決手段】車両経路生成システム（１０）は、過去の交通データ（１２１、１２２、１２３）と、調査結果の調査データ（１２５）とを用いて、調査対象エリアを調査箇所を含む領域に分割し調査車両毎に分類して調査車両が調査箇所へ向かう調査走行経路を決定する（１２６）車両経路生成装置（１２）を含み、複数台の調査車両で調査箇所を調査する際の各調査車両の調査走行経路を生成して、各調査車両へ送信することで、道路に関連する状況を、複数台の調査車両で効率的に調査する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両経路生成装置、車両経路生成方法及び車両経路生成プログラムに関する。

車両が走行する道路は、車両の交通量、及び環境の作用によって劣化するので、車両の走行への悪影響を抑制するように補修することによって、道路の状態を維持している。道路の補修は、車両の走行への悪影響を及ぼす以前に実施することが好ましいが、道路の劣化度合いは車両の交通量、及び環境の作用に応じて異なるので、道路の劣化を早期の検出が要求される。道路の劣化を早期に検出する技術として、効率的に路面劣化の再調査を指示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、道路を撮影した画像から路面の舗装の異常が検出された位置、および道路の走行時に計測された加速度の変化から路面の舗装の異常が検出された位置の何れかの異常が検出された位置を特定する。そして、特定した位置で検出されなかった異常を検出できる条件を導出し、導出された条件にて、特定した位置の再調査を指示する。

特開２０１３−１３９６７１号公報

ところで、道路の劣化度合い等の路面状況及び道路の周辺の構造物状況等の道路に関連する状況を調査する場合、道路に関連する状況を検出する装置を備えた調査車両により道路を走行しながら調査する。この調査車両による調査では、調査する道路を一般車両が走行する場合があり、一般車両の走行状況（例えば、混雑等の交通状況）が調査車両の調査に影響する場合がある。例えば、一般車両が道路に滞留する所謂渋滞等の走行状況では、調査車両が通常走行する場合と比較して調査時間の延長等の調査負荷が増大する。
本発明は、一般車両と共に道路を走行して道路に関連する状況を調査する場合に、調査の実施に関係する調査負荷を抑制することができる車両経路生成装置、車両経路生成方法及び車両経路生成プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両経路生成装置は、
調査エリア内の道路の路面状況及び前記道路の周辺の構造物状況の少なくとも一方を含む前記道路に関係する状況を調査する複数の調査箇所の各々を示す調査箇所情報、及び前記調査エリア内の交通状況を示す交通状況情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得した調査箇所情報に基づいて、前記複数の調査箇所を、異なる複数の調査車両毎に、前記複数の調査箇所のうち少なくとも１つの調査箇所を分類する分類部と、
前記取得部で取得した前記調査箇所情報、及び前記交通状況情報に基づいて、前記複数の調査車両毎に、分類された少なくとも１つの調査箇所における調査走行経路の各々を決定する決定部と、
を備える。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載の車両経路生成装置において、
前記決定部で決定された前記調査走行経路の各々を、前記分類部で分類された前記複数の調査車両の各々に送信する送信部を含む。

請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両経路生成装置において、
前記取得部は、前記調査エリア内の過去の交通状況を示す交通状況情報を蓄積した蓄積部から前記交通状況情報を取得する。

請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両経路生成装置において、
前記決定部は、前記交通状況情報に特定の道路の渋滞を示す渋滞情報が含まれ、かつ前記特定の道路が前記調査走行経路に含まれている場合、前記特定の道路が前記調査走行経路に含まれている調査車両の前記特定の道路の前記調査走行経路に従った先の調査箇所を除外して該調査車両の調査走行経路を再決定すると共に、前記特定の道路の前記調査走行経路に従った先の調査箇所を他の調査車両の調査箇所に追加して他の調査車両の調査走行経路を再決定する。

請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両経路生成装置において、
前記取得部は、前記複数の調査車両の各々の調査完了状況、及び現在位置を示す車両情報をさらに取得し、
各々残存する調査箇所が閾値以下の個数になるように、複数の調査車両各々の調査走行経路を再決定する。

請求項６記載の発明は、請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両経路生成装置において、
前記複数の調査車両の各々は、前記複数の調査車両の各々の調査完了状況を示す調査完了情報、及び現在位置を示す車両情報を車車間通信する通信部と、前記決定部で決定された前記調査走行経路の各々を格納する格納部と、前記格納部に格納された調査情報、及び前記通信部で車車間通信された前記車両情報に基づいて、自調査車両の調査走行経路を導出する導出部とを備える。

請求項７記載の発明は、請求項６に記載の車両経路生成装置において、
前記通信部は、前記調査エリア内の交通状況を示す交通状況情報をさらに取得し、
前記導出部は、前記交通状況情報、及び前記調査完了情報に基づいて、残存する調査箇所のうち現在位置周辺の調査箇所を含む自調査車両の調査走行経路を導出する。

請求項８に記載の発明の車両経路生成方法は、
コンピュータに、
請求項１から請求項７の何れか１項に記載された車両経路生成装置の各部の処理を実行させることを含む。

請求項９に記載の発明の車両経路生成プログラムは、
コンピュータを、請求項１から請求項７の何れか１項に記載された車両経路生成装置の各部として機能させる。

請求項１、８、９に記載の発明によれば、一般車両と共に道路を走行して道路に関連する状況を調査する場合に、調査の実施に関係する調査負荷を抑制することができる、という効果を有する。
請求項２に記載の発明によれば、調査車両側で調査走行経路を導出する場合と比べて、調査車両側で調査走行経路を導出する演算負荷を抑制できる、という効果を有する。
請求項３に記載の発明によれば、実時間の交通状況で調査走行経路を導出する場合と比べて、過去の交通状況に基づく交通状況の傾向を反映して調査走行経路を導出できる、という効果を有する。
請求項４に記載の発明によれば、調査車両の調査走行経路について、渋滞が生じた道路を迂回する調査走行経路を導出する場合と比べて、複数の調査車両における調査負荷を総合的に抑制できる、という効果を有する。
請求項５に記載の発明によれば、複数の調査車両各々に与えられた調査箇所の調査を実行する場合と比べて、複数の調査車両における調査負荷を総合的に抑制できる、という効果を有する。
請求項６、７に記載の発明によれば、複数の調査車両の調査走行経路を一括して導出する場合と比べて、車車間通信した調査車両で調査走行経路を導出でき、調査走行経路を導出する演算負荷を軽減できる、という効果を有する。

第１実施形態に係る車両経路生成装置の構成の一例を示すにブロック図である。 第１実施形態に係る調査対象エリア内の調査箇所、統合センタ、及び調査車両の一例を示す模式図である。 第１実施形態に係る調査対象エリアを分割した一例を示すイメージ図である。 第１実施形態に係り、調査車両毎に決定された調査走行経路の一例を示すイメージ図である。 第１実施形態に係る車両経路生成装置を、コンピュータを含む構成で実現した一例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両経路生成装置として動作するコンピュータで実行される交通データ蓄積プロセスによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両経路生成装置として動作するコンピュータで実行される調査データ蓄積プロセスによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両経路生成装置として動作するコンピュータで実行される情報抽出プロセスによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両経路生成装置として動作するコンピュータで実行される経路決定プロセスによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車載器を、コンピュータを含む構成で実現した一例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車載器として動作するコンピュータで実行される調査プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両経路生成装置の構成の一例を示すにブロック図である。 第２実施形態に係る渋滞予測領域を含む調査対象エリアの一例を示すイメージ図である。 第２実施形態に係る再決定した調査領域及び調査走行経路の一例を示すイメージ図である。 第２実施形態に係る情報処理プログラムに含まれる経路決定プロセスによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る車両経路生成システムにおける調査車両に搭載された車載器の構成の一例を示すブロック図である。 第３実施形態に係る調査プログラムに含まれる更新プロセスによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る車両経路生成システムにおける調査車両に搭載された車載器の構成の一例を示すブロック図である。。

以下、図面を参照して本実施形態に係る車両経路生成システムの一例を詳細に説明する。なお、作用、機能が同じ働きを担う構成要素及び処理には、全図面を通して同じ符合を付与し、重複する説明を適宜省略する場合がある。

（第１実施形態）
図１に、第１実施形態に係る車両経路生成システム１０の構成の一例を示す。車両経路生成システム１０は、予め定めた調査対象エリアＡＲに含まれる道路に関係する状況を、複数台の調査車両で効率的に調査する。道路に関係する状況の一例には、道路の劣化度合い等を示す道路の路面状況及び道路の周辺に設置された構造物の位置及び形状等を示す構造物状況が挙げられる。なお、道路の路面状況を示す情報は、道路の保守を必要性を判定するための情報として有効に利用することができる。また、道路周辺の構造物状況を示す情報は、道路周辺の構造物を含む地図生成のための情報として有効に利用することができる。第１実施形態では、道路に関係する状況として、路面状況及び構造物状況の少なくとも一方の状況を調査する場合を説明する。

また、第１実施形態では、複数の調査車両による道路に関係する状況の調査及び管理を、統合センタＣＴＲにおいて実施する場合の一例を説明する。図１に示すように、車両経路生成システム１０は、統合センタＣＴＲに設置された車両経路生成装置１２、及び複数の調査車両Ｃ１〜ＣＮ（Ｎ＞１）の各々に搭載された車載器１４−Ｃ１〜１４−ＣＮ（Ｎ＞１）を含んでいる。

なお、複数の調査車両Ｃ１〜ＣＮの各々は略同様の構成であるので、各々の区別が不要な場合には、調査車両Ｃと総称して説明する。一方、複数の調査車両Ｃの各々を区別して説明する場合には、調査車両Ｃ１〜ＣＮの何れかの符号を付す。また、複数の調査車両Ｃの各々に搭載された車載器１４−Ｃ１〜１４−ＣＮの各々は略同様の構成であるので、各々の区別が不要な場合には、車載器１４と総称して説明する。一方、複数の車載器１４の各々を区別して説明する場合には、車載器１４−１〜１４−ＣＮの何れかの符号を付す。

車両経路生成装置１２は、調査車両Ｃによって調査箇所ＳＰを調査する場合における調査車両Ｃの調査走行経路を生成する機能部である。詳細には、車両経路生成装置１２は、車両情報収集部１２１と、路側情報収集部１２２と、交通データ蓄積部１２３と、情報抽出部１２４と、調査データ蓄積部１２５と、調査領域分担・経路決定部１２６と、の各機能部を備えている。車両経路生成装置１２は、調査対象エリアＡＲ内の交通に関係する交通データ、及び調査対象エリアＡＲ内における調査箇所の調査データを用いて、複数の調査車両Ｃの各々の調査領域の分担を決定し、複数の調査車両の各々に送信する。次に、車両経路生成装置１２に含まれる各機能部を詳細に説明する。

交通データ蓄積部１２３は、過去の交通データを蓄積する機能部である。交通データの一例には、第１地点から第２地点までの交通量変化を示す情報、及び走行時間を示す情報が挙げられる。第１地点から第２地点までの区間は、少なくとも道路の一部の区間を含む。なお、交通量変化を示す情報は、時々刻々と変化する道路の混雑度合いに対応する交通量に関する情報である。従って、交通量に関する情報は、例えば、第１地点から第２地点までの交通量を示す情報に、その情報を得た年月日時等の時刻情報を対応付けられる。また、走行時間を示す情報も、時々刻々と変化する道路の混雑度合いに対応して変化する情報である。従って、走行時間を示す情報に、その情報を得た年月日時等の時刻情報を対応付けられる。

この交通データ蓄積部１２３は、交通データを取得し、取得した交通データを、データベースに格納する。すなわち、時々刻々と変化する交通量変化を示す情報、及び走行時間を示す情報の各々について、その情報を得た年月日時等の時刻情報を対応付けたデータセットがデータベースのレコードとして格納される。

第１実施形態では、交通データ蓄積部１２３に蓄積する交通データを得るために、交通データ蓄積部１２３には、車両情報収集部１２１、及び路側情報収集部１２２が接続されている。すなわち、交通データ蓄積部１２３は、車両情報収集部１２１で収集された車両情報及び路側情報収集部１２２で収集された路側情報を含む情報を交通データとして蓄積する。

車両情報収集部１２１は、車両情報を収集する機能部である。車両情報の一例には、異なる複数の第１地点から第２地点までの所定区間を車両が走行した際の通過時間、所定区間の距離、及び時刻を含む情報が挙げられる。第１地点から第２地点までの所定区間は、車両の走行開始位置から走行終了位置までの所定区間、例えば、道路における一部の区間を対象としてもよく、車両が走行した走行開始位置から走行終了位置までの区間を対象とすることができる。

具体的には、車両情報は、調査車両Ｃの走行に関係する情報を含むことができる。例えば、通過時間は、第１地点を統合センタＣＴＲとし、第２地点を調査箇所とした場合の到達時間、及び第１地点を第１の調査箇所とし、第２地点を第２の調査箇所とした場合の到達時間とすることができる。また、所定区間の距離は、第１地点を統合センタＣＴＲとし、第２地点を調査箇所とした場合の走行距離、及び第１地点を第１の調査箇所とし、第２地点を第２の調査箇所とした場合の走行距離とすることができる。すなわち、車両情報は、調査車両Ｃが統合センタＣＴＲを出発し、調査箇所を経由して帰還するまでの所要時間、及び走行距離を含む。従って、交通データ蓄積部１２３には、調査箇所への走行距離、及び所要時間が蓄積される。

この車両情報収集部１２１は、車両側から送信される情報を受信することにより、車両情報を取得してもよく、入力装置により入力された情報を受け取ることで、車両情報を取得してもよい。

路側情報収集部１２２は、路側情報を収集する機能部である。路側情報の一例には、道路インフラに設置されたセンサによる検出結果を用いた所定時間内に道路の所定位置を通過する車両の台数、及び時刻を含む交通量に関する情報が挙げられる。従って、交通データ蓄積部１２３には、時々刻々と変化する道路の混雑度合いに対応する交通量に関する情報が蓄積される。また、本実施形態では、路側情報に、調査対象エリアＡＲの地図情報が含まれる。

この路側情報収集部１２２は、路側から送信される情報を受信することにより、路側情報を取得してもよく、入力装置により入力された情報を受け取ることで、路側情報を取得してもよい。

情報抽出部１２４は、交通データ蓄積部１２３、調査データ蓄積部１２５、及び調査領域分担・経路決定部１２６に接続されている。情報抽出部１２４は、設定された調査目的に応じた情報を抽出し、調査領域分担・経路決定部１２６へ出力する機能部である。すなわち、情報抽出部１２４は、設定された調査目的に基づいて、交通データ蓄積部１２３に蓄積されている交通データのうち該当する交通データを抽出する。また、情報抽出部１２４は、設定された調査目的に基づいて、調査データ蓄積部１２５に蓄積されている調査データのうち該当する調査データを抽出する。調査目的の設定は、予め定めた調査目的を設定してもよく、入力装置により入力された情報を受け取ることで、設定してもよい。

調査データ蓄積部１２５は、調査車両Ｃが調査走行経路を走行して調査箇所を調査した調査結果の情報である調査データを蓄積する機能部である。本実施形態では、調査データの一例として、道路の或る地点が設定された調査箇所ＳＰを撮影した撮影画像を示す画像情報及び撮影画像に関連する関連情報を含む場合を説明する。調査データの一例には、撮影画像を示す画像情報として調査箇所ＳＰを撮影した撮影画像Ｉを示す画像データに、撮影画像に関連する関連情報として撮影位置Ｐ、撮影情報Ｊ、及び撮影時刻ｔの各データを対応付けたデータセットが挙げられる。

例えば、調査対象エリアＡＲ内の或る調査箇所ＳＰｉを撮影した場合、調査データ蓄積部１２５には、撮影された撮影画像Ｉ_ｉ を示す画像データに、撮影位置Ｐ_ｉ （ｘ_ｉ ,ｙ_ｉ ）、撮影範囲及び撮影の向き等の撮影情報Ｊ_ｉ 、並びに撮影時刻ｔ_ｉ 等のデータが対応付けて記録される。撮影画像Ｉ_ｉ は、本実施形態に係る車両経路生成システム１０及び他のシステムで利用された回数、並びに重要度等の観点により、評価値Ｒ_ｉ が付与されている。

評価値Ｒ_ｉ は、撮影画像Ｉ_ｉ に対する評価を示す情報である。例えば、道路を撮影した道路画像を示す画像情報及び道路画像に関連する関連情報を調査データとして収集する場合、これまでに撮影された道路画像を示す画像情報及び撮影時にセンサにより検出された関連情報が撮影時間と共に記録される。例えば、道路画像は、道路及びその道路の周辺の構造物を含んで撮影された画像である。この道路画像によって、道路の劣化度合い等を示す道路の路面状況、及び道路の周辺に設置された構造物の位置及び形状等を示す構造物状況を確認することが可能である。また、この道路画像は、交通量が多い道路では、交通量が少ない道路と比べて路面状況及び周辺の構造物状況の変化が大きくなることが予測され、道路画像が重要になるため、評価値が高く設定されるようになっている。また、これまでに頻繁に撮影されていない調査箇所ＳＰの撮影画像は、道路の路面状況及び周辺の構造物状況を確認する上で有効であり、調査箇所として調査することが望ましいため、高い評価値が設定されるようになっている。なお、車両経路生成システム１０及び他のシステムにおける利用、及び交通状況は時々刻々と変化するため、評価値Ｒは時々刻々と変化する。

ところで、調査対象エリアＡＲに含まれる道路の路面状況及び周辺の構造物状況の少なくとも一方を調査することを計画する場合、調査目的が予め定められる。調査目的の一例には、調査データが所定期間更新されていない調査箇所ＳＰの調査を調査目的とすることが挙げられる。この調査目的による調査箇所の調査では、直近に調査が完了した調査箇所ＳＰの調査データを除外することが可能である。従って、この調査目的の場合、情報抽出部１２４は、例えば特定の日付より以前の調査データを抽出すればよい。

一方、調査データ蓄積部１２５には、調査車両Ｃが撮影した撮影画像に関連する関連情報として撮影位置Ｐ、及び撮影情報Ｊ等の各データが記録されている。このため、調査データ蓄積部１２５に蓄積されているデータは、調査車両Ｃがどの調査箇所、すなわち、どの地点（ｘ_ｉ ,ｙ_ｉ ）に到達した際に評価値Ｒ_ｉ を報酬として得ることができたかを示す対応関係が蓄積されていると見なすことができる。そこで、この対応関係を、例えば、データベースＤＢ｛＝（ｘ_ｉ ,ｙ_ｉ ,Ｒ_ｉ ）｝（ｉ＝１,・・・,Ｍ：調査箇所ＳＰの総数）として表すことで、このデータベースＤＢは、或る調査目的に該当する調査データと見なすことができる。すなわち、例えば、調査データが所定期間更新されていない調査箇所ＳＰの調査を調査目的とする場合、特定の日付より以前の調査データによるデータベースＤＢを生成することで、該当する調査データを抽出したことに対応する。従って、情報抽出部１２４で実行される調査目的に応じた調査データの抽出は、前記データベースＤＢを生成する処理を行えばよい。

情報抽出部１２４から出力された調査目的に応じた情報は、調査領域分担・経路決定部１２６に入力されるようになっている。すなわち、情報抽出部１２４の出力側と、調査領域分担・経路決定部１２６の入力側とが接続される。調査領域分担・経路決定部１２６は、複数の調査車両Ｃの各々の調査領域の分担、及び複数の調査車両Ｃの各々の調査走行経路を決定する機能部である。

調査領域分担・経路決定部１２６は、個別の調査車両Ｃｉ(１≦ｉ≦Ｎ)が調査対象エリアＡＲ内のＭ個の調査箇所ＳＰのどこに向かうべきかを示す調査走行経路を決定する。ここでは、説明を簡単にするため、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３が１６個の調査箇所ＳＰ０１〜ＳＰ１６を調査のために走行する調査走行経路を決定する場合を説明する。

図２は、調査対象エリア内の調査箇所、統合センタ、及び調査車両の一例を示す模式図である。図２に示す例では、調査対象エリアＡＲ内の１６個の調査箇所ＳＰ０１〜ＳＰ１６、統合センタＣＴＲ、及び統合センタＣＴＲが管理する３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３が示されている。また、１６個の調査箇所ＳＰ０１〜ＳＰ１６の各々には、評価値Ｒ_０１〜Ｒ_１６の各々が対応づけられている。

調査領域分担・経路決定部１２６は、まず、調査対象エリアＡＲを、各々調査箇所ＳＰを含む分割領域に、調査箇所ＳＰに対応付けた評価値Ｒによって重み付け分割する。分割領域に重み付け分割することの一例には、評価値Ｒによる重み付けボロノイ分割することが挙げられる。この調査対象エリアＡＲの分割は、交通データ蓄積部１２３に蓄積された交通データのうち情報抽出部で抽出された路側情報を用いている。なお、分割領域への重み付け分割は、評価値Ｒによる重み付けボロノイ分割に限定されるものではない。例えば、評価値Ｒに対応する大きさになるように調査対象エリアＡＲを分割してもよい。

図３に、調査対象エリアＡＲを、評価値Ｒによる重み付けボロノイ分割した一例を示す。図３に示す例では、調査対象エリアＡＲがボロノイ分割された調査箇所ＳＰ０１を含む分割領域ＡＲ０１を一例として示している。図３では、分割領域ＡＲ０２〜ＡＲ１６の表記を省略したが、分割領域ＡＲ０２〜ＡＲ１６の各々は、調査箇所ＳＰ０２〜ＳＰ１６の各々を含む分割領域に対応する。

次に、調査領域分担・経路決定部１２６は、調査対象エリアＡＲを分割した分割領域ＡＲ０１〜ＡＲ１６を、調査車両Ｃ毎に分類する。すなわち、１６個の調査箇所ＳＰを、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３毎に、分類する。この分類では、分類された調査車両対応の調査領域内の調査箇所ＳＰの各々を、該当する調査車両Ｃが調査する場合に、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々に、調査負荷が均等になるように、分類する。調査負荷の一例には、走行距離、及び走行時間等の調査時の走行に関係する情報が挙げられる。また、調査負荷に評価値Ｒを含めてもよい。これによって、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々が担当する調査領域が定まる。

図３に示す例では、調査車両Ｃ１の担当として、調査箇所ＳＰ０１〜ＳＰ０６の各々を含む分割領域の各々が分類された調査領域ＡＲ−Ｃ１が示されている。同様に、調査車両Ｃ２の担当として調査箇所ＳＰ０７〜ＳＰ１１の各々を含む分割領域の各々が分類された調査領域ＡＲ−Ｃ２、調査車両Ｃ３の担当として調査箇所ＳＰ１２〜ＳＰ１６の各々を含む分割領域の各々が分類された調査領域ＡＲ−Ｃ３が示されている。

次に、調査領域分担・経路決定部１２６は、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々がどのように調査箇所ＳＰを巡回するか、すなわち調査走行経路を導出する。３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々が走行して調査する調査箇所ＳＰは、比較的に少数であるため、例えば、巡回セールスマン問題、評価値Ｒを用いたＧｒｅｅｄｙ順、及び最短距離を用いたＧｒｅｅｄｙ順などの演算により調査走行経路を決定する。そして、調査領域分担・経路決定部１２６は、決定した調査走行経路の各々を３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々へ送信する。

図４に、調査領域分担・経路決定部１２６で決定された３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々の調査走行経路の一例を示す。図４に示す例では、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々が統合センタＣＴＲから出発し、担当する調査箇所ＳＰを調査して、統合センタＣＴＲへ戻る調査走行経路が示されている。

一方、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々は、道路の路面状況及び周辺の構造物状況の少なくとも一方を調査する車両であり、調査領域分担・経路決定部１２６からの調査走行経路に従って走行して、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰを調査する。

図１に示すように、複数の調査車両Ｃの各々に搭載された車載器１４−Ｃ１〜１４Ｃ−ＣＮは、経路計画部１４１−Ｃ１〜１４１−ＣＮ、及び道路情報調査部１４２−Ｃ１〜１４２−ＣＮを備えている。

なお、複数の調査車両Ｃ１〜ＣＮの各々に搭載された車載器１４−Ｃ１〜１４−ＣＮに含まれる経路計画部１４１−Ｃ１〜１４１−ＣＮ、及び道路情報調査部１４２−Ｃ１〜１４２−ＣＮの各々は同様の構成である。このため、各々の区別が不要な場合には、経路計画部１４１及び道路情報調査部１４２と総称して説明する。一方、各々を区別して説明する場合には、調査車両を示す符号を付して区別して説明する。また、ここでは、複数の調査車両Ｃ１〜ＣＮのの一例として３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３について説明する。

経路計画部１４１は、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰを調査する調査走行経路を計画する機能部である。

例えば、乗員が運転して調査車両Ｃを走行させる場合、経路計画部１４１は、担当する調査箇所ＳＰを調査する調査走行経路を計画し、計画した調査走行経路に従って走行することを、調査車両Ｃを運転する乗員に促す処理を実行する。詳細には、調査領域分担・経路決定部１２６からの調査走行経路を示す情報を受け取り、調査走行経路に従って走行することを、調査車両Ｃを運転する乗員に促す処理を実行する。この調査領域分担・経路決定部１２６には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて自調査車両Ｃの現在位置及び周辺地図を表示して乗員に提示するナビゲーションシステムを含むことが好ましい。このナビゲーションシステムで調査走行経路を共に表示させることで、調査車両Ｃを運転する乗員は自調査車両Ｃの現在位置、走行中の周辺環境、及び調査走行経路を確認することができる。

また、調査車両Ｃの運転を支援する図示しない支援装置を備えて自動的に調査車両Ｃを走行させる場合、経路計画部１４１は、担当する調査箇所ＳＰを調査する調査走行経路を計画し、計画した調査走行経路に従って走行することを、図示しない支援装置に実行させる。詳細には、調査領域分担・経路決定部１２６からの調査走行経路を示す情報を受け取り、調査走行経路に従って走行することを、図示しない支援装置に出力する処理を実行する。

道路情報調査部１４２は、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰを調査する機能部である。すなわち、道路情報調査部１４２は、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰに自調査車両Ｃが到達した場合に、調査箇所ＳＰを撮影し、撮影した撮影画像を示す画像情報及び撮影画像に関連する関連情報を調査データとして取得する。そして、道路情報調査部１４２は、取得した調査データを車両経路生成装置１２に含まれる調査データ蓄積部１２５へ出力する。例えば、道路情報調査部１４２は、調査箇所ＳＰを撮影した撮影画像Ｉを示す画像データである画像情報に、撮影画像に関連する関連情報として撮影位置Ｐ、撮影情報Ｊ、及び撮影時刻ｔの各データを対応付けたデータセットを、調査データとして出力する。

図１に示す車両経路生成装置１２は、調査箇所ＳＰを調査する調査車両Ｃの調査走行経路を生成する処理を実行するコンピュータを含む構成で実現できる。

図５に、車両経路生成装置１２を、コンピュータ１２Ｘを含む構成で実現した一例を示す。
図５に示すように、コンピュータ１２Ｘは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２Ａ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２Ｂ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）１２Ｄがバス１２Ｅを介して各々接続された構成であり、Ｉ／Ｏ１２Ｄには通信部１２Ｆ、及びハードディスク装置等の記憶部１２Ｇが接続されている。

ＲＯＭ１２Ｃには、コンピュータ１２Ｘに実行させる調査車両Ｃの調査走行経路を生成する処理に関する情報処理プログラム１２Ｐが格納されている。ＣＰＵ１２Ａが情報処理プログラム１２ＰをＲＯＭ１２Ｃから読み取りＲＡＭ１２Ｂに展開し、情報処理プログラム１２Ｐによる処理を実行する。ＣＰＵ１２Ａが情報処理プログラム１２Ｐによる処理を実行することで、コンピュータ１２Ｘは車両経路生成装置１２において処理を実行する実行装置として動作する。情報処理プログラム１２Ｐは、調査車両Ｃの調査走行経路を生成する各種機能を実現するためのプロセスを含む（詳細は後述）。なお、情報処理プログラム１２Ｐは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体により提供するようにしても良い。

次に、車両経路生成装置１２として動作するコンピュータ１２Ｘの動作について説明する。コンピュータ１２Ｘでは、情報処理プログラム１２Ｐに含まれる図６から図９に示すプロセスの各々が実行される。

図６には、コンピュータ１２Ｘで実行される情報処理プログラム１２Ｐに含まれる交通データ蓄積プロセスによる処理の流れの一例が示されている。コンピュータ１２Ｘでは、情報処理プログラム１２Ｐに含まれる図６に示す交通データ蓄積プロセスがＲＯＭ１２Ｃから読み出されてＲＡＭ１２Ｂに展開され、ＲＡＭ１２Ｂに展開された交通データ蓄積プロセスをＣＰＵ１２Ａが実行する。

ステップＳ１００では、交通データの取得処理を実行する。ステップＳ１００では、車両情報及び路側情報を含む情報を交通データとして取得する。このステップＳ１００の処理は、図１に示す車両情報収集部１２１で収集された車両情報及び路側情報収集部１２２で収集された路側情報を含む情報を取得する処理の一例である。次のステップＳ１０２では、ステップＳ１００で取得した交通データをデータベースに格納する処理を実行する。

なお、図６に示す処理は、図１に示す交通データ蓄積部１２３の動作の一例である。すなわち、図６に示す処理をコンピュータ１２Ｘが実行することにより、コンピュータ１２Ｘは、図１に示す交通データ蓄積部１２３として動作する。

図７には、コンピュータ１２Ｘで実行される情報処理プログラム１２Ｐに含まれる調査データ蓄積プロセスによる処理の流れの一例が示されている。コンピュータ１２Ｘでは、情報処理プログラム１２Ｐに含まれる図７に示す調査データ蓄積プロセスがＲＯＭ１２Ｃから読み出されてＲＡＭ１２Ｂに展開され、ＲＡＭ１２Ｂに展開された調査データ蓄積プロセスをＣＰＵ１２Ａが実行する。

ステップＳ１１０では、道路画像データの取得処理を実行する。ステップＳ１１０では、調査車両Ｃが調査走行経路を走行して調査箇所を調査した調査結果の情報である調査データを取得する。このステップＳ１１０では、例えば、道路の撮影画像を示す画像情報として調査箇所ＳＰを撮影した道路の撮影画像Ｉを示す道路画像データに、道路の撮影画像に関連する関連情報として撮影位置Ｐ、撮影情報Ｊ、及び撮影時刻ｔの各データを対応付けたデータセットを調査車両Ｃに搭載された車載器１４から取得する。

次のステップＳ１１２では、ステップＳ１１０で取得した道路画像データに対する重要度を示す評価値Ｒを演算する。次のステップＳ１１４では、道路の撮影画像と重要度とを関連付けた対応関係を記憶部１２Ｇのデータベースに格納する処理を実行する。すなわち、道路画像データに重要度を関連付けてデータベースのレコードとして記憶部１２Ｇに格納する。図７に示す処理は、図１に示す調査データ蓄積部１２５の動作の一例である。すなわち、図７に示す処理をコンピュータ１２Ｘが実行することにより、コンピュータ１２Ｘは、図１に示す調査データ蓄積部１２５として動作する。

図８には、コンピュータ１２Ｘで実行される情報処理プログラム１２Ｐに含まれる情報抽出プロセスによる処理の流れの一例が示されている。コンピュータ１２Ｘでは、情報処理プログラム１２Ｐに含まれる図８に示す情報抽出プロセスがＲＯＭ１２Ｃから読み出されてＲＡＭ１２Ｂに展開され、ＲＡＭ１２Ｂに展開された情報抽出プロセスをＣＰＵ１２Ａが実行する。

ステップＳ１２０では、予め設定されている調査目的を示す情報の取得処理を実行する。次のステップＳ１２２では、ステップＳ１２０で取得した情報の調査目的に応じた情報を抽出し、出力する処理を実行する。このステップＳ１２２では、交通データ蓄積プロセスで蓄積した交通データのうちステップＳ１２０で取得した情報の調査目的に該当する交通データを抽出する。また、調査データ蓄積プロセスで蓄積した調査データのうち該当する調査データを抽出する。そして、抽出した交通データ及び調査データを出力する。抽出した交通データ及び調査データを出力する処理は、調査目的に該当する交通データ及び調査データによるレコードを記憶部１２Ｇのデータベースに格納することに対応する。

なお、図８に示す処理は、図１に示す情報抽出部１２４の動作の一例である。すなわち、図８に示す処理をコンピュータ１２Ｘが実行することにより、コンピュータ１２Ｘは、図１に示す情報抽出部１２４として動作する。

図９には、コンピュータ１２Ｘで実行される情報処理プログラム１２Ｐに含まれる経路決定プロセスによる処理の流れの一例が示されている。コンピュータ１２Ｘでは、図９に示す経路決定プロセスがＲＯＭ１２Ｃから読み出されてＲＡＭ１２Ｂに展開され、ＲＡＭ１２Ｂに展開された経路決定プロセスをＣＰＵ１２Ａが実行する。

ステップＳ１３０では、調査目的に該当する調査箇所ＳＰの各々に重み付けする処理を実行する。すなわち、調査対象エリアＡＲ内のＭ個（図２に示す例では１６個）の調査箇所ＳＰに対応された評価値Ｒによって調査箇所ＳＰの各々を重み付けする。次のステップＳ１３２では、調査対象エリアＡＲを、各々調査箇所ＳＰを含む分割領域に分割し、調査車両Ｃ毎に分類する処理を実行する（図３参照）。ステップＳ１３２では、まず、調査対象エリアＡＲを、各々調査箇所ＳＰを含む分割領域ＡＲ０１〜ＡＲ１６に、各調査箇所ＳＰに対応付けた評価値Ｒによって重み付きボロノイ分割する。次に、分割した分割領域ＡＲ０１〜ＡＲ１６を、調査車両Ｃ毎に分類する。これによって、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々が担当する調査領域ＡＲ−Ｃ１〜ＡＲ−Ｃ３が定まる（図３参照）。

次のステップＳ１３４では、調査車両Ｃ毎の調査走行経路を決定する処理を実行する。すなわち、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々がどのように調査箇所ＳＰを巡回するかを定める調査走行経路の各々を導出することで、調査車両Ｃ毎の調査走行経路を決定する（図４参照）。このステップＳ１３４では、決定した調査走行経路の各々を、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々へ送信する処理を含む。すなわち、ステップＳ１３４では、決定した調査走行経路を示す情報の各々を通信部１２Ｆへ出力することによって、３台の調査車両Ｃ１〜Ｃ３の各々へ調査走行経路を示す情報を送信させる。

なお、図９に示す処理は、図１に示す調査領域分担・経路決定部１２６の動作の一例である。すなわち、図９に示す処理をコンピュータ１２Ｘが実行することにより、コンピュータ１２Ｘは、図１に示す調査領域分担・経路決定部１２６として動作する。

一方、図１に示す調査車両Ｃに搭載された車載器１４も、車両経路生成装置１２と同様に、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰの調査データを取得し、出力する処理を実行するコンピュータを含む構成で実現できる。

図１０に、車載器１４を、コンピュータ１４Ｘを含む構成で実現した一例を示す。
図１０に示すように、コンピュータ１４Ｘは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４Ａ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１４Ｂ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１４Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）１４Ｄがバス１４Ｅを介して各々接続された構成である。また、Ｉ／Ｏ１４Ｄには通信部１４Ｆ、道路の路面状況及び周辺の構造物状況を調査するセンサ１４Ｇ、及びナビゲーションシステム１４Ｈが接続されている。なお、センサ１４Ｇは、路面状況または周辺の構造物状況の各々を単独で調査する調査車両の場合は、路面状況及び周辺の構造物状況の何れか一方を調査するセンサを用いることができる。センサ１４Ｇの一例には、調査箇所ＳＰを撮影し画像データを出力するカメラ、撮影時の自調査車両Ｃの位置を出力するＧＰＳ、撮影範囲及び撮影の向き等の撮影時のカメラの状態を出力するセンサ、及び撮影時の時刻を出力するタイマが挙げられる。

ＲＯＭ１４Ｃには、コンピュータ１４Ｘに実行させる調査車両Ｃで調査した結果を示す調査データを出力する処理に関する調査プログラム１４Ｐが格納されている。ＣＰＵ１４Ａが調査プログラム１４ＰをＲＯＭ１４Ｃから読み取りＲＡＭ１４Ｂに展開し、調査プログラム１４Ｐによる処理を実行する。ＣＰＵ１４Ａが調査プログラム１４Ｐによる処理を実行することで、コンピュータ１４Ｘは車載器１４において処理を実行する実行装置として動作する。なお、調査プログラム１４Ｐは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体により提供するようにしても良い。

次に、車載器１４として動作するコンピュータ１４Ｘの動作について説明する。コンピュータ１４Ｘでは、調査プログラム１４Ｐの処理の流れに従って調査処理が実行される。

図１１には、コンピュータ１４Ｘで実行される調査プログラム１４Ｐによる処理の流れの一例が示されている。コンピュータ１４Ｘでは、調査プログラム１４ＰがＲＯＭ１４Ｃから読み出されてＲＡＭ１４Ｂに展開され、ＲＡＭ１４Ｂに展開された調査プログラム１４ＰをＣＰＵ１４Ａが実行する。

ステップＳ２００では、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰを調査する調査走行経路を示す情報を取得する。このステップＳ２００では、車両経路生成装置１２から出力された調査走行経路を示す情報を通信部１４Ｆを介して取得する。次のステップＳ２０２では、ステップＳ２００で取得した情報による調査走行経路を自調査車両Ｃに設定する。これにより、調査車両Ｃは、調査走行経路に従った走行が開始される。

例えば、乗員が運転して調査車両Ｃを走行させる場合、ナビゲーションシステム１４Ｈの表示部に調査走行経路が表示されるように、ナビゲーションシステム１４Ｈへ調査走行経路を示す情報を出力する。なお、調査車両Ｃがナビゲーションシステム１４Ｈに代えて調査車両Ｃの運転を支援する支援装置を備え、支援装置により自動的に調査車両Ｃを走行させる場合は、調査走行経路を示す情報を支援装置へ出力すればよい。これらのステップＳ２００及びステップＳ２０２の処理は、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰを調査する調査走行経路を計画する処理の一例である。

なお、図１１に示すステップＳ２００及びステップＳ２０２の処理は、図１に示す経路計画部１４１の動作の一例である。すなわち、図１１に示すステップＳ２００及びステップＳ２０２の処理をコンピュータ１４Ｘが実行することにより、コンピュータ１４Ｘは、図１に示す経路計画部１４１として動作する。

次のステップＳ２０４では、調査走行経路に従った走行中に、調査車両Ｃの位置が調査箇所ＳＰに到達したか否かを判断する。ステップＳ２０４は、調査車両Ｃの位置が調査箇所ＳＰに到達するまで否定判断を繰り返し、肯定判断した場合にステップＳ２０６へ処理を移行する。

ステップＳ２０６では、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰを撮影する撮影処理を実行した後に、ステップＳ２０８へ処理を移行する。ステップＳ２０６では、調査箇所ＳＰを撮影し、撮影した撮影画像を示す画像情報及び撮影画像に関連する関連情報を取得し、画像情報及び関連情報を関連付けた調査データを生成する。このステップＳ２０６では、生成した調査データを一時的に記憶しておく。

次のステップＳ２０８では、自調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰのうち撮影処理が未完の調査箇所ＳＰが残存するか否かを判別することにより、調査が終了したか否かを判断する。ステップＳ２０８で否定判断した場合は、ステップＳ２０４へ処理を戻し、撮影処理が未完の調査箇所ＳＰの撮影処理を実行する。一方、ステップＳ２０８で肯定判断した場合は、ステップＳ２１０へ処理を移行する。

ステップＳ２１０では、ステップＳ２０６で一時的に記憶した調査データを車両経路生成装置１２へ通信部１４Ｆを介して送信する。

なお、前記では、生成した調査データを一時的に記憶しておき、調査が終了した場合に、一時的に記憶した調査データを車両経路生成装置１２へ送信する処理の一例を説明したが、この処理に限定されるものではない。例えば、生成した調査データを、車両経路生成装置１２へ通信部１４Ｆを介して逐次送信してもよい。

また、第１実施形態では、道路に関係する状況として路面状況及び構造物状況の少なくとも一方の状況を調査する場合を説明したが、道路に関係する状況は、道路の路面状況及び構造物状況の少なくとも一方に限定されるものではない。

以上説明したように第１実施形態によれば、一般車両と共に道路を走行して道路に関係する状況を調査する場合に、調査の実施に関係する調査負荷が抑制される

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態は第１実施形態と略同様の構成のため、同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

第２実施形態は、調査対象エリアＡＲにおいて時々刻々と変化する交通状況に応じて調査走行経路の変更、及び各調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰの変更の少なくとも一方を行うものである。

例えば、調査対象エリアＡＲ内における道路の少なくとも一部に車両が滞留する所謂渋滞が生じる場合がある。この渋滞が生じている道路が或る調査車両Ｃｉの調査走行経路に含まれる場合、或る調査車両Ｃｉの調査走行経路を決定したときの調査負荷に比べて、調査負荷が著しく増大する。すなわち、或る調査車両Ｃｉの担当として分類された調査領域ＡＲ−Ｃｉに含まれる調査箇所ＳＰの全ての調査に要する時間は、調査走行経路を決定したときに計画された調査時間に比べて、増大することが予測される。調査に要する時間の増大によって、或る調査車両Ｃｉの担当として分類された調査領域ＡＲ−Ｃｉに含まれる調査箇所ＳＰの調査の完了が困難になる虞がある。

そこで、第２実施形態では、渋滞が発生する可能性が高い渋滞予測領域を予測し、渋滞予測領域を迂回する調査走行経路を再決定する。

図１２に、第２実施形態に係る車両経路生成装置１３の構成の一例を示す。
図１２に示すように、第２実施形態に係る車両経路生成装置１３は、図１に示す車両経路生成装置１２の構成に、渋滞発生マップ生成部１２７、及び迂回経路生成部１２８を追加して構成する。

渋滞発生マップ生成部１２７、及び迂回経路生成部１２８は、交通データ蓄積部１２３に接続されており、各々交通データが入力されるようになっている。

渋滞発生マップ生成部１２７は、入力された交通データを用いて、渋滞が発生する可能性が高い渋滞予測領域を予測し、予測した渋滞予測領域を含む渋滞発生マップを生成する機能部である。渋滞発生マップ生成部１２７は、生成した渋滞発生マップを示す情報を、調査領域分担・経路決定部１２６、及び迂回経路生成部１２８の各々に出力するように接続されている。

迂回経路生成部１２８は、渋滞発生マップ生成部１２７で予測した渋滞予測領域を迂回する迂回経路を生成する機能部である。迂回経路生成部１２８は、生成した迂回経路を示す情報を、調査領域分担・経路決定部１２６に出力するように接続されている。

調査領域分担・経路決定部１２６は、渋滞発生マップ生成部１２７からの渋滞発生マップを示す情報、及び迂回経路生成部１２８からの迂回経路を考慮して、複数の調査車両Ｃの各々の調査領域の分担を再決定すると共に、複数の調査車両Ｃの各々の調査走行経路を再決定する。

図１３に、渋滞が発生する可能性が高い渋滞予測領域ＡＲｘを含む調査対象エリアＡＲの一例を示す。
図１３に示す例では、調査車両Ｃ２の担当として分類された調査領域ＡＲ−Ｃ２、及び調査車両Ｃ３の担当として分類された調査領域ＡＲ−Ｃ３が示されている。また、図１３に示す例では、渋滞発生マップ生成部１２７により生成された渋滞発生マップとして、調査箇所ＳＰ１３と調査箇所ＳＰ１４との間に渋滞予測領域ＡＲｘが存在している。

迂回経路生成部１２８は、渋滞予測領域ＡＲｘを迂回する迂回経路を生成する。すなわち、迂回経路生成部１２８は、渋滞予測領域ＡＲｘを調査走行経路から除外した迂回経路を生成する。そして、調査領域分担・経路決定部１２６は、渋滞発生マップ生成部１２７による渋滞発生マップ、及び迂回経路生成部１２８による迂回経路を考慮して、複数の調査車両Ｃの各々の調査領域の分担を再決定すると共に、複数の調査車両Ｃの各々の調査走行経路を再決定する。

なお、第２実施形態に係る調査領域分担・経路決定部１２６では、渋滞予測領域ＡＲｘに関係性が高い他の調査車両Ｃ、例えば、渋滞予測領域ＡＲｘに最も近い他の調査車両Ｃのみを追加して、再決定することが好ましい。このようにすることで、調査領域分担・経路決定部１２６における演算負荷が抑制される。例えば、図１３に示す例では、渋滞予測領域ＡＲｘを含む調査領域を担当する調査車両Ｃ３と、渋滞予測領域ＡＲｘに最も近い調査車両Ｃ２との各々が担当する調査領域、及び調査走行経路を演算対象とする。

図１４に、調査領域分担・経路決定部１２６で再決定した調査領域、及び調査走行経路の一例を示す。
図１４に示す例では、調査箇所ＳＰ１４を含む分割領域ＡＲ１４は、当初決定された調査車両Ｃ３の担当として分類された調査領域ＡＲ−Ｃ３から、調査車両Ｃ２の担当である調査領域ＡＲ−Ｃ２に分類が変更されている。また、調査車両Ｃ３の調査走行経路は、調査箇所ＳＰ１４に関係する経路（図１４で調査箇所ＳＰ１３とＳＰ１４を結ぶ点線、及び調査箇所ＳＰ１４とＳＰ１５を結ぶ点線）が除外され、新たな経路（図１４で調査箇所ＳＰ１３とＳＰ１５を結ぶ一点鎖線）が決定されている。調査車両Ｃ２の調査走行経路は、当初決定された経路（図１４で調査箇所ＳＰ１１と統合センタＣＴＲを結ぶ点線）が除外され、新たな経路（図１４で調査箇所ＳＰ１１とＳＰ１４を結ぶ一点鎖線、及び調査箇所ＳＰ１４と統合センタＣＴＲを結ぶ一点鎖線）が決定されている。

第２実施形態に係る調査領域分担・経路決定部１２６で実行される再決定処理は、図１５に示す経路決定プロセスの実行により実現できる。
図１５に、第２実施形態に係るコンピュータ１２Ｘで実行される情報処理プログラム１２Ｐに含まれる経路決定プロセスによる処理の流れの一例を示す。コンピュータ１２Ｘでは、図１５に示す経路決定プロセスがＲＯＭ１２Ｃから読み出されてＲＡＭ１２Ｂに展開され、ＲＡＭ１２Ｂに展開された経路決定プロセスをＣＰＵ１２Ａが実行する。すなわち、図１５に示す処理は、第２実施形態に係る調査領域分担・経路決定部１２６の動作の一例であり、図１５に示す再決定処理をコンピュータ１２Ｘが実行することにより、コンピュータ１２Ｘは、第２実施形態に係る調査領域分担・経路決定部１２６として動作する。ＣＰＵ１２Ａは、図１５に示す再決定処理を定期的に実行する

ステップＳ１３０Ａでは、渋滞発生マップ及び迂回経路の各々を示す情報を取得し、次のステップＳ１３０Ｂで、調査領域の分担の再決定、及び調査走行経路の再決定の少なくとも一方の再設定を行うか否かを判断する。ステップＳ１３０Ａで、渋滞発生マップを示す情報を取得する処理は、渋滞発生マップ生成部１２７で生成された渋滞発生マップを示す情報を取得する処理の一例である。また、ステップＳ１３０Ａで、迂回経路を示す情報を取得する処理は、迂回経路生成部１２８で生成された迂回経路を示す情報を取得する処理の一例である。ステップＳ１３０Ｂは、渋滞が発生する可能性が高い渋滞予測領域ＡＲｘが予め定めた閾値の大きさを超えた場合に、肯定判断する。すなわち、渋滞予測領域ＡＲｘが予め定めた閾値の大きさを超えた場合、渋滞が発生する可能性が高い領域が存在することとして、渋滞予測領域ＡＲｘを迂回する調査領域の分担の再決定、及び調査走行経路の再決定する処理へ移行する。一方、ステップＳ１３０Ｂで否定判断した場合は、本処理ルーチンを終了する。

ステップＳ１３０Ｂで肯定判断した場合、ステップＳ１３０で、調査箇所ＳＰの重み付けを行い、次のステップＳ１３２で、調査対象エリアＡＲを、各々調査箇所ＳＰを含む分割領域に分割し、調査車両Ｃ毎に再分類する処理を実行する（図１３参照）。次のステップＳ１３４では、調査車両Ｃ毎の調査走行経路を再決定する処理を実行した後に、本処理ルーチンを終了する。

以上説明したように第２実施形態によれば、調査車両Ｃの調査走行経路について、渋滞が生じた道路を迂回する調査走行経路を導出して実行する場合と比べて、複数の調査車両における調査負荷を総合的に抑制できる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態は第１実施形態と略同様の構成のため、同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

例えば、時々刻々と変化する交通状況に応じて調査走行経路の変更、及び各調査車両Ｃが担当する調査箇所ＳＰの変更について、調査対象エリアＡＲの全域を対象として実施すると車両経路生成装置１２で実施される演算の演算量は膨大になる。そこで、第３実施形態では、複数の調査車両Ｃで相互に情報授受を行い、各々が担当する調査領域の分類の更新、及び決定された調査走行経路の更新の処理を、複数の調査車両Ｃにおいて実行する。これによって、車両経路生成システム１０における演算は効率的に行うことができる。

図１６に、第３実施形態に係る車両経路生成システム１０における複数の調査車両Ｃ１〜ＣＮの各々に搭載された車載器１４−Ｃ１〜１４−ＣＮの各々の構成の一例を示す。
図１６に示すように、第３実施形態に係る調査車両Ｃに搭載された車載器１４に含まれる経路計画部１４１は、自車両状況検出部１４１Ａ、計画更新部１４１Ｂ、及び通信部１４１Ｃを備えている。

自車両状況検出部１４１Ａは、自調査車両Ｃの調査状況を検出する機能部である。自調査車両Ｃの調査状況を示す情報の一例として、自調査車両Ｃで実行した調査の完了領域、及び自調査車両Ｃの現在位置を示す情報が挙げられる。自車両状況検出部１４１Ａにおける自調査車両Ｃで実行した調査の完了領域の検出は、例えば、撮影等の調査が完了した調査箇所ＳＰを計数し、計数した調査箇所ＳＰを含む分割領域を特定することで、検出することができる。また、自調査車両Ｃの現在位置の検出は、ナビゲーションシステム等の自車両位置検出装置からの検出結果を用いて検出することができる。

通信部１４１Ｃは、自調査車両Ｃの調査状況を示す情報を他の調査車両Ｃとの間で通信する機能部である。この通信部１４１Ｃによって、自調査車両Ｃと他の調査車両Ｃとの間で、互いに調査状況を示す情報を授受することができる。

計画更新部１４１Ｂは、調査領域分担・経路決定部１２６（図１）と同様の構成であり、調査車両Ｃが担当する調査領域、及び調査走行経路について当初の計画を更新する機能部である。すなわち、計画更新部１４１Ｂは、自車両状況検出部１４１Ａで検出した自調査車両Ｃの調査状況を示す情報と、通信部１４１Ｃで授受した他の調査車両Ｃの調査状況を示す情報と、を用いて、調査車両Ｃが担当する調査領域、及び調査走行経路を再決定する。この再決定により変更された他の調査車両が担当する調査領域、及び調査走行経路を通知する。これによって、他の調査車両Ｃでは、他の調査車両が担当する調査領域、及び調査走行経路を容易に変更し、更新することができる。

第３実施形態に係る車載器１４で実行される処理は、図１７に示す更新プロセスの実行により実現できる。
図１７に、第３実施形態に係るコンピュータ１４Ｘで実行される調査プログラム１４Ｐに含まれる更新プロセスによる処理の流れの一例を示す。コンピュータ１４Ｘでは、図１７に示す更新プロセスがＲＯＭ１４Ｃから読み出されてＲＡＭ１４Ｂに展開され、ＲＡＭ１４Ｂに展開された更新プロセスをＣＰＵ１４Ａが実行する。すなわち、図１７に示す処理は、第３実施形態に係る経路計画部１４１の動作の一例であり、図１７に示す更新処理をコンピュータ１４Ｘが実行することにより、コンピュータ１４Ｘは、第３実施形態に係る経路計画部１４１として動作する。ＣＰＵ１４Ａは、図１７に示す更新処理を定期的に実行する。

ステップＳ２２０では、自調査車両Ｃの調査状況を示す情報を取得し、次のステップＳ２２２で、調査領域の分担の再決定、及び調査走行経路の再決定の少なくとも一方の再設定を行うか否かを判断する。ステップＳ２２０で、自調査車両Ｃの調査状況を示す情報を取得する処理は、自車両状況検出部１４１Ａで検出された自調査車両Ｃで実行した調査の完了領域、及び自調査車両Ｃの現在位置を示す情報を取得する処理の一例である。

また、ステップＳ２２２では、予め定めた再決定条件に適合するか否かを判別することで、再設定を行うか否かを判断する。予め定めた再決定条件の一例には、ステップＳ２２０で取得した情報が示す自調査車両Ｃの調査状況と、車両経路生成装置１２から受け取った自調査車両Ｃの調査計画とを比較し、その差が予め定めた閾値を超えた場合を再決定を行うとする条件が挙げられる。また、再決定条件の他例には、他の調査車両Ｃから再決定が要求された場合に再決定を行うとする条件が挙げられる。ステップＳ２２２で否定判断した場合は、本処理ルーチンを終了し、肯定判断した場合はステップＳ２２４へ処理を移行する。

ステップＳ２２４では、相互に再決定を行う他の調査車両Ｃを協調車両として探索する。このステップＳ２２４では、通信部１４１Ｃにより、例えば、調査領域が隣接する他の調査車両Ｃを探索することで、協調車両を探索する。

次のステップＳ２２６では、ステップＳ２２４の探索結果の他の調査車両の調査領域と自調査車両の調査領域とを合成した領域について、調査箇所ＳＰの重み付けを行う。このステップＳ２２６では、図１５に示すステップＳ１３０と同様の処理が行われる。次のステップＳ２２８では、ステップＳ２２６で合成した調査領域を、各々調査箇所ＳＰを含む分割領域に分割し、自調査車両Ｃと他の調査車両Ｃに再分類する処理を実行する。このステップＳ２２８では、図１５に示すステップＳ１３２と同様の処理が行われる。

次のステップＳ２３０では、自調査車両Ｃと他の調査車両Ｃとの各々の調査走行経路を再決定する処理を実行する。このステップＳ２３０では、図１５に示すステップＳ１３４と同様の処理が行われる。なお、ステップＳ２３０では、自調査車両Ｃのみの調査走行経路を再決定する処理を実行してもよい。この場合、他の調査車両Ｃの調査走行経路を再決定する処理を他の調査車両Ｃの車載器１４で実行させるため、他の調査車両Ｃに再分類した調査領域を示す情報を他の調査車両Ｃへ送信する。次のステップＳ２３２では、現在の調査走行経路を、ステップＳ２３０で再決定した調査走行経路で更新する。

このように、第３実施形態では、複数の調査車両の調査走行経路を一括して導出する場合と比べて、車車間通信した調査車両で調査走行経路を導出でき、調査走行経路を導出する演算負荷を軽減できる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態は、調査車両における演算負荷を軽減する場合の一例である。なお、第４実施形態は第３実施形態と略同様の構成のため、同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。

図１８に、第４実施形態に係る車両経路生成システム１０における複数の調査車両Ｃ１〜ＣＮの各々に搭載された車載器１４−Ｃ１〜１４−ＣＮの各々の構成の一例として、調査車両Ｃ１に搭載された車載器１４−Ｃ１の構成の一例を示す。
図１８に示すように、第４実施形態に係る調査車両Ｃ１に搭載された車載器１４−Ｃ１に含まれる経路計画部１４１−Ｃ１は、差分照合部１４１Ｄ−Ｃ１を備えている。

第４実施形態では、通信部１４１Ｃは、車両経路生成装置１２の交通データ蓄積部１２３と通信する。すなわち、時々刻々と変化する交通状況に応じた交通データが通信される。

差分照合部１４１Ｄ−Ｃ１は、交通データ蓄積部１２３からの交通データと、自車両情報検出部１４１Ａ−Ｃ１で検出した自調査車両Ｃの調査状況ととの差分情報を導出する機能部である。この差分情報の一例として、自調査車両Ｃが担当する調査領域のうち、自調査車両Ｃで実行した調査の完了領域を差し引いた残存領域を示す情報が挙げられる。

計画更新部１４１Ｂは、差分照合部１４１Ｄ−Ｃ１で導出された残存領域について、調査車両Ｃ１が担当する調査領域、及び調査走行経路を再決定する。この再決定により残存領域の調査を時々刻々と変化する交通状況に応じて実施することができる。また、差分情報を用いることで、車載器１４−Ｃ１における演算負荷が抑制される。

このように、第４実施形態では、差分情報を用いることによって、車載器１４における演算負荷を抑制することができる。

以上、各実施の形態を用いて説明したが、開示の技術の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、当該変更または改良を加えた形態も開示の技術の技術的範囲に含まれる。

１０ 車両経路生成システム
１２ 車両経路生成装置
１２Ｐ 情報処理プログラム
１４ 車載器
１４Ｐ 調査プログラム
１２１ 車両情報収集部
１２２ 路側情報収集部
１２３ 交通データ蓄積部
１２４ 情報抽出部
１２５ 調査データ蓄積部
１２６ 調査領域分担・経路決定部
１２７ 渋滞発生マップ生成部
１２８ 迂回経路生成部
１４１ 経路計画部
１４２ 道路情報調査部
ＡＲ 調査対象エリア
ＡＲｘ 渋滞予測領域
Ｃ 調査車両
ＣＴＲ 統合センタ
ＳＰ 調査箇所

Claims (9)

1. 調査エリア内の道路の路面状況及び前記道路の周辺の構造物状況の少なくとも一方を含む前記道路に関係する状況を調査する複数の調査箇所の各々を示す調査箇所情報、及び前記調査エリア内の交通状況を示す交通状況情報を取得する取得部と、
   前記取得部で取得した調査箇所情報に基づいて、前記複数の調査箇所を、異なる複数の調査車両毎に、前記複数の調査箇所のうち少なくとも１つの調査箇所を分類する分類部と、
   前記取得部で取得した前記調査箇所情報、及び前記交通状況情報に基づいて、前記複数の調査車両毎に、分類された少なくとも１つの調査箇所における調査走行経路の各々を決定する決定部と、
   を備えた車両経路生成装置。
2. 前記決定部で決定された前記調査走行経路の各々を、前記分類部で分類された前記複数の調査車両の各々に送信する送信部を含む
   請求項１に記載の車両経路生成装置。
3. 前記取得部は、前記調査エリア内の過去の交通状況を示す交通状況情報を蓄積した蓄積部から前記交通状況情報を取得する
   請求項１又は請求項２に記載の車両経路生成装置。
4. 前記決定部は、前記交通状況情報に特定の道路の渋滞を示す渋滞情報が含まれ、かつ前記特定の道路が前記調査走行経路に含まれている場合、前記特定の道路が前記調査走行経路に含まれている調査車両の前記特定の道路の前記調査走行経路に従った先の調査箇所を除外して該調査車両の調査走行経路を再決定すると共に、前記特定の道路の前記調査走行経路に従った先の調査箇所を他の調査車両の調査箇所に追加して他の調査車両の調査走行経路を再決定する
   請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両経路生成装置。
5. 前記取得部は、前記複数の調査車両の各々の調査完了状況、及び現在位置を示す車両情報をさらに取得し、
   各々残存する調査箇所が閾値以下の個数になるように、複数の調査車両各々の調査走行経路を再決定する
   請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両経路生成装置。
6. 前記複数の調査車両の各々は、前記複数の調査車両の各々の調査完了状況を示す調査完了情報、及び現在位置を示す車両情報を車車間通信する通信部と、前記決定部で決定された前記調査走行経路の各々を格納する格納部と、前記格納部に格納された調査情報、及び前記通信部で車車間通信された前記車両情報に基づいて、自調査車両の調査走行経路を導出する導出部とを備える
   請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両経路生成装置。
7. 前記通信部は、前記調査エリア内の交通状況を示す交通状況情報をさらに取得し、
   前記導出部は、前記交通状況情報、及び前記調査完了情報に基づいて、残存する調査箇所のうち現在位置周辺の調査箇所を含む自調査車両の調査走行経路を導出する
   請求項６に記載の車両経路生成装置。
8. コンピュータに、
   請求項１から請求項７の何れか１項に記載された車両経路生成装置の各部の処理を実行させる
   ことを含む車両経路生成方法。
9. コンピュータを、請求項１から請求項７の何れか１項に記載された車両経路生成装置の各部として機能させるための車両経路生成プログラム。