JP6408770B2 - プローブ情報の収集方法、収集装置、そのプログラム、及び、旅行時間算出装置 - Google Patents

Description

本発明は、道路網のプローブ情報の収集技術に関する。

プローブ車両と呼ばれる車両を走行させて、所定区間（リンク）ごとに所定区間の旅行時間情報を含むプローブ情報を収集し、プローブ情報を解析することで道路網の交通事象の利用者への報知や、経路探索に利用する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００７−２０７０８３号公報

特許文献１の技術では、道路の交差点や分岐点などを表すノードと、ノード間を接続するリンクとによって道路網を表した道路ネットワークデータを用い、各リンクを通過するプローブ車両から、各リンクについてのプローブ情報を収集している。

道路ネットワークデータにおけるノードは、一般的には交差点領域の中心付近に設定されるため、隣接するノード間（リンク）の旅行時間は、交差点の中心付近から、進行方向における次の交差点の中心付近まで走行するプローブ車両の走行時間となる。

しかしながら、リンク毎に旅行時間情報を含むプローブ情報を収集する技術では、リンク毎のプローブ情報を収集して旅行時間統計を算出した場合に、実際のリンクを走行する車両の旅行時間を精度良く表現できない場合がある。例えば、交差点およびその周辺道路には、一時停止線や横断歩道などの停止線が設置されている場合があり、交差点を右折する場合は右折時に対向車の待ち時間や横断歩道の横断歩行者の通行待ち時間などが発生し、同じ交差点であっても右折する場合と直進する場合とでは該交差点を通過する時間が全く異なる場合がある。交差点でプローブ車両が滞留した場合、交差点を表すノードに接続されるどのリンクに、滞留した時間情報を含む旅行時間情報が紐づけられるかを決定しなければ、実際の道路を走行するプローブ車両の走行時間を旅行時間情報として正確に表現することが困難となる。例えば、第１のリンクからノードを右折して第２のリンクにプローブ車両が進行する場合を考える。ノードによって表現された交差点においてプローブ車両が滞留した場合、本来ならば第１のリンクにおいて右折にかかる所要時間であっても、マップマッチングにより第２のリンクに該所要時間が含まれる場合がある。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
［形態１］車両の走行に伴って生成されるプローブ情報の収集方法であって、（ａ）交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する工程と、（ｂ）受信した前記プローブ情報を記憶する工程と、を備え、前記工程（ａ）は、前記基準領域である前記交差点領域と、前記基準領域である前記道路領域のそれぞれの前記プローブ情報を別々に受信する、収集方法。この形態の収集方法によれば、一定の範囲を有する基準領域のプローブ情報を収集している。これにより、交差点によって車両が滞留した場合であっても、滞留した時間を基準領域に紐づけてプローブ情報を収集できるため、精度の高い旅行時間情報の統計を生成できる。またこの形態の収集方法によれば、収集したプローブ情報を出発地から目的地までの経路探索に利用する際に、道路領域のコストをプローブ情報に基づいて精度良く生成できる。これにより、出発地から目的地までの旅行時間を精度良く算出できる。特に、目的地が道路領域の途中に位置する場合に、交差点領域と道路領域とを別々の基準領域とすることで目的地までの旅行時間を精度良く算出できる。
［形態２］車両の走行に伴って生成されるプローブ情報の収集方法であって、（ａ）交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する工程と、（ｂ）受信した前記プローブ情報を記憶する工程と、（ｃ）前記記憶したプローブ情報に基づいて、前記基準領域の旅行時間のヒストグラムを表す統計情報を生成する工程と、を備え、前記工程（ｃ）は、（ｃ１）３つ以上の前記基準領域を含む集合領域を、（ｉ）前記集合領域の始点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される始点領域と、（ｉｉ）前記集合領域の終点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される終点領域と、（ｉｉｉ）前記集合領域である中間領域とに分割し、（ｃ２）前記始点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記始点領域の前記プローブ情報に基づいて前記始点領域の前記統計情報を生成する工程と、（ｃ３）前記終点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記終点領域の前記プローブ情報に基づいて前記終点領域の前記統計情報を生成する工程と、（ｃ４）前記中間領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記中間領域の前記プローブ情報に基づいて前記中間領域の前記統計情報を生成する工程と、（ｃ５）前記始点領域の前記統計情報と、前記中間領域の前記統計情報と、前記終点領域の前記統計情報とがそれぞれ含まれる前記旅行時間を表す情報に畳み込み演算を行うことによって、前記集合領域の前記統計情報を生成する工程と、を含む、収集方法。この形態の収集方法によれば、一定の範囲を有する基準領域のプローブ情報を収集している。これにより、交差点によって車両が滞留した場合であっても、滞留した時間を基準領域に紐づけてプローブ情報を収集できるため、精度の高い旅行時間情報の統計を生成できる。この形態の収集方法によれば、集合領域に対する統計情報を精度良く生成できる。
［形態３］
旅行時間算出装置であって、交通ネットワークを構成する複数の交差点領域及び前記交差点領域間を接続する複数の道路領域に関する情報を記憶した交通情報データであって、前記複数の交差点領域の各々に対応した、前記交差点領域からの退出方向ごとの前記交差点領域を通過するために要する交差点通過コストに関する情報と、前記複数の道路領域の各々に対応した前記道路領域を通過するために要する道路通過コストに関する情報と、を有する交通情報データと、前記交通情報データの、前記交通ネットワークの第１の地点から第２の地点までの経路における複数の前記道路領域の前記道路通過コストに関する情報と複数の前記交差点領域の前記交差点通過コストに関する情報とを用いて、前記第１の地点から前記第２の地点までの旅行時間を算出する処理部と、を有し、前記交差点領域は、交差点の進入部から前記交差点の退出部までの領域であり、前記道路領域は、一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの領域であり、前記道路通過コストに関する情報は、前記一の交差点の側から前記道路領域へ進入する進入方向ごと、及び、前記道路領域から前記他の交差点の側へ退出する退出方向ごとの前記道路通過コストに関する情報である、旅行時間算出装置。この形態の旅行時間算出装置によれば、交差点領域及び該交差点領域に接続する道路領域に対し、各進入方向及び各退出方向別にコストを持つことで、道路領域に対して進入方向及び退出方向にかかわりなく一つのコストしか持たないものよりも、目的地までの最短時間となる経路を探索することが可能であるとともに、目的地までの旅行時間を正確に算出することが可能である。さらに、交差点領域と道路領域とで別々にコストを持つことにより、交差点と交差点との間に目的地が設定された場合であっても、正確な目的地までの旅行時間を算出することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、車両の走行に伴って生成されるプローブ情報の収集方法が提供される。この収集方法は、（ａ）交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、前記交差点領域に接続する前記交差点の退出部から前記交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する工程と、（ｂ）受信した前記プローブ情報を記憶する工程と、を備える。この形態の収集方法によれば、一定の範囲を有する基準領域のプローブ情報を収集している。これにより、交差点によって車両が滞留した場合であっても、滞留した時間を基準領域に紐づけてプローブ情報を収集できるため、精度の高い旅行時間情報の統計を生成できる。

（２）上記形態の収集方法であって、前記基準領域は、前記交差点領域と前記交差点領域に接続された前記道路領域とを含んでも良い。この形態の収集方法によれば、交差点による車両が滞留した時間を基準領域のプローブ情報に含めて収集できるため、基準領域と滞留が発生した場所（交差点）とを紐づけることができる。これにより、精度の高い旅行時間情報の統計を生成できる。

（３）上記形態の収集方法であって、前記工程（ａ）は、前記基準領域である前記交差点領域と、前記基準領域である前記道路領域のそれぞれの前記プローブ情報を別々に受信しても良い。この形態の収集方法によれば、収集したプローブ情報を出発地から目的地までの経路探索に利用する際に、道路領域のコストをプローブ情報に基づいて精度良く生成できる。これにより、出発地から目的地までの旅行時間を精度良く算出できる。特に、目的地が道路領域の途中に位置する場合に、交差点領域と道路領域とを別々の基準領域とすることで目的地までの旅行時間を精度良く算出できる。

（４）上記形態の収集方法であって、前記プローブ情報は、前記基準領域に対する進入方向ごとに生成しても良い。この形態の収集方法によれば、進入方向ごとに基準領域のプローブ情報を受信するため、基準領域の旅行時間情報を進入方向ごとに生成できる。これにより、基準領域の進入方向によって旅行時間に差が生じる場合でも、基準領域に対してより精度の高い旅行時間情報の統計の生成を行うことができる。

（５）上記形態の収集方法であって、前記プローブ情報は、前記基準領域に対する退出方向ごとに生成しても良い。この形態の収集方法によれば、退出方向ごとに基準領域のプローブ情報を受信するため、基準領域の旅行時間情報を退出方向ごとに生成できる。これにより、基準領域の退出方向によって旅行時間に差が生じる場合でも、基準領域に対してより精度の高い旅行時間情報の統計の生成を行うことができる。

（６）上記形態の収集方法であって、さらに、（ｃ）前記記憶したプローブ情報に基づいて、前記基準領域の旅行時間のヒストグラムを表す統計情報を生成する工程を有し、前記工程（ｃ）は、（ｃ１）３つ以上の基準領域を含む集合領域を、（ｉ）前記集合領域の始点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される始点領域と、（ｉｉ）前記集合領域の終点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される終点領域と、（ｉｉｉ）前記集合領域である中間領域とに分割し、（ｃ２）前記始点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記始点領域の前記プローブ情報に基づいて前記始点領域の前記統計情報を生成する工程と、（ｃ３）前記終点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記終点領域の前記プローブ情報に基づいて前記終点領域の前記統計情報を生成する工程と、（ｃ４）前記中間領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記中間領域の前記プローブ情報に基づいて前記中間領域の前記統計情報を生成する工程と、（ｃ５）前記始点領域の前記統計情報と、前記中間領域の前記統計情報と、前記終点領域の前記統計情報とがそれぞれ含まれる前記旅行時間を表す情報に畳み込み演算を行うことによって、前記集合領域の前記統計情報を生成する工程と、を含んでも良い。この形態の収集方法によれば、集合領域に対する統計情報を精度良く生成できる。

なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、プローブ情報の収集方法のほか、プローブ情報の収集装置、収集したプローブ情報の解析装置、プローブ情報を用いた旅行時間統計情報の生成装置、プローブ情報の収集システム、および、これらの方法、装置、システムを実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することができる。

第１実施形態としてのプローブ情報収集システムの構成を説明するための図である。 情報生成装置の内部ブロック図である。 所定領域の道路網と対応する道路ネットワークデータを説明するための図である。 道路形状データに記憶されたポリゴンデータの一例である。 情報生成装置が生成するプローブ情報のデータ構造を説明するための図である。 統計情報のデータ構造を説明するための図である。 第２実施形態の道路形状データに記憶されたポリゴンデータの一例である。 第３実施形態を説明するための図である。 情報生成装置が生成するプローブ情報のデータ構造を説明するための図である。 第３実施形態のサーバが生成する統計情報のデータ構造を説明するための図である。 第４実施形態を説明するための図である。 第４実施形態のプローブ情報のデータ構造を説明するための図である。 第４実施形態の統計情報の生成方法である。 第４実施形態の統計情報の生成方法を説明するための図である。 第４実施形態の統計情報の生成方法の他の一例である。 他の一例の統計情報の生成方法を説明するための図である。 第５実施形態を説明するための図である。 集合領域の統計情報の生成方法である。 始点領域のプローブ情報のデータ構造の一例である。 中間領域のプローブ情報のデータ構造と統計情報が有する区間情報を示す図である。 終点領域のプローブ情報のデータ構造の一例である。 図１８に示すステップＳ４６によって生成された統計情報のデータ構造を説明するための図である。 プローブ車両の進行方向別のポリゴンデータにおける基準領域の一例である。 プローブ車両の進行方向別のポリゴンデータにおける基準領域の一例である。 プローブ車両の進行方向別のポリゴンデータにおける基準領域の一例である。 プローブ車両の進行方向別のポリゴンデータにおける基準領域の一例である。 第６実施形態における交通情報データの一種である地図情報データを用いた経路探索装置の概略構成を示す説明図である。 交差点領域と道路領域の関係を示す図である。 地図情報データのデータ構造の一例を示す図である。 地図情報データのデータ構造の他の一例を示す図である。 旅行時間を算出するための処理フローを示した図である。

Ａ．第１実施形態：
図１は、本発明の第１実施形態としてのプローブ情報収集システム（単に「収集システム」とも呼ぶ。）９０の構成を説明するための図である。収集システム９０は、ｎ台のプローブ車両１０ａ１〜１０ａｎと、これらのプローブ車両１０ａ１〜１０ａｎからパケッドとして送信されるプローブ情報Ａ１を受信するサーバ６０と、を備える。なお、本実施形態において、各プローブ車両１０ａ１〜１０ａｎを区別しない場合には、プローブ車両１０と呼ぶ。プローブ車両１０は、プローブ情報Ａ１を生成して無線通信網ＮＥを介してサーバ６０に送信する情報生成装置２０を備える。情報生成装置２０の詳細は後述する。

サーバ６０は、受信部６４と、情報解析部６９と、プローブ情報記憶部６２と、統計情報記憶部６１と、道路形状データベース６３と、道路ネットワークデータベース６８とを備える。受信部６４は、プローブ車両１０から送信されるプローブ情報Ａ１を受信する。プローブ情報記憶部６２は、プローブ車両１０から送信されるプローブ情報Ａ１を記憶する。情報解析部６９は、プローブ情報記憶部６２に記憶されたプローブ情報Ａ１を解析して、所定領域の旅行時間データを含む統計情報を生成し、生成した統計情報を統計情報記憶部６１に記憶させる。道路ネットワークデータベース６８は、現実の道路網に対応した道路ネットワークデータを格納するデータベースである。道路ネットワークデータは、リンクデータと、ノードデータと、交差点における通行規制情報（例えば、転回禁止、右折禁止、左折禁止、進入禁止等）を記憶したデータである。ノードデータは、地図上における道路の分岐点もしくは合流地点又は端点（例えば、交差点や、行き止まり等）を表すデータである。リンクデータは、地図上における道路を表すデータであり、道路の始点及び終点を表すノードに関連付けられている。通行規制情報は、ノードデータと関連付けられている。

道路形状データベース６３には、道路や交差点の形状を表すポリゴンデータを含む道路形状データが記憶されている。道路形状データベース６３と道路ネットワークデータベース６８とは互いに対応付けられている。なお、道路形状データの詳細は後述する。統計情報記憶部６１は、ポリゴンデータが表す所定領域ごとの旅行時間データを含む統計情報を記憶する。サーバ６０は、出発地から目的地までの経路探索の際に、統計情報記憶部６１に記憶された統計情報を考慮して各経路のコストを積算することができる。

図２は、プローブ車両１０が備える情報生成装置２０の内部ブロック図である。情報生成装置２０は、通信部２２と、ＧＰＳ受信機２４と、車速センサ２６と、ジャイロセンサ２８と、時刻センサ２９と、制御部３０と、記憶部４０とを備える。通信部２２は、プローブ情報Ａ１の送信を含むデータ通信を行う。ＧＰＳ受信機２４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信する。車速センサ２６は、プローブ車両１０の速度を検出する。ジャイロセンサ２８は、プローブ車両１０の角度や角速度を検出する。時刻センサ２９は、現在時刻を検出する。

制御部３０は、位置特定部３１と、プローブ情報生成部３２とを備える。位置特定部３１は、ＧＰＳ衛星から発信される電波の到達時間に基づくプローブ車両１０の位置の推定と、車速センサ２６が検出する車速及びジャイロセンサ２８が検出する進行方向に従って位置変化を累積する自律航法とを利用してプローブ車両１０の位置を特定する。記憶部４０は、データ蓄積部４２と、道路形状データ４４と、道路ネットワークデータ４６とを備える。プローブ情報生成部３２は、記憶部４０内のデータ４４，４６およびプローブ車両１０の現在位置などの各種情報に基づいてプローブ情報Ａ１を生成する。データ蓄積部４２は、プローブ情報生成部３２が生成したプローブ情報Ａ１を蓄積する。通信部２２は、データ蓄積部４２に蓄積されたプローブ情報Ａ１を所定時間間隔ごとにサーバ６０に送信する。なお、情報生成装置２０は、データ蓄積部４２にプローブ情報Ａ１を蓄積することなく、プローブ情報生成部３２によってプローブ情報Ａ１が生成される度にサーバ６０にプローブ情報Ａ１を送信しても良い。道路形状データ４４は、サーバ６０が記憶する道路形状データベース６３と同様であり、道路や交差点の形状を表すポリゴンデータが記憶されている。道路ネットワークデータ４６は、サーバ６０が記憶する道路ネットワークデータ４６と同様に、現実の道路網に対応したリンクデータとノードデータと交差点における通行規制情報（例えば、転回禁止、右折禁止、左折禁止、進入禁止等）を記憶したデータベースである。道路形状データ４４と道路ネットワークデータ４６とは互いに対応付けられている。

図３は、所定領域の実際の道路網ＤＮと対応する道路ネットワークデータ４６を説明するための図である。図３には、所定領域の道路網ＤＮに加え、四角で囲んだ中に対応する道路ネットワークデータ４６の構成を示している。道路網ＤＮは、リンクＬ１〜Ｌ５，Ｌ１０〜Ｌ１５によって表される道路と、ノードＮ１〜Ｎ４によって表される交差点とを有する。例えば、ノードＮ３によって表される交差点およびその周辺には、一時停止線ＳＬおよび横断歩道ＴＬといった車両が停止すべき停止線が設置されている。例えば、リンクＬ３からノードＮ３を右折してリンクＬ５に通行する車両は、一時停止線ＳＬや横断歩道ＴＬの手前で一時停止することになる。よって、ノードＮ３で表される交差点では車両の渋滞が発生し得る。道路ネットワークデータ４６において、ノードＮ３で表される交差点における渋滞の発生が、リンクＬ３とリンクＬ５のいずれかの旅行時間情報として紐づけられるかは一意的に決定されない。仮に、渋滞発生による旅行時間がリンクＬ５に紐づけられた場合、リンクＬ１４から直進してリンクＬ５に進行する車両の旅行時間を算出する際にも、渋滞発生による旅行時間が積算されることになり、実際の道路網ＤＮを通行する車両の旅行時間を精度良く表現できないという問題が生じ得る。

図４は、道路形状データ４４に記憶されたポリゴンデータＰＤの一例である。図４のポリゴンデータＰＤは、図３に示す道路網ＤＮを表す。ポリゴンデータＰＤは、複数の基準領域Ｄ１〜Ｄ５，Ｄ１０〜Ｄ１５を表すポリゴンを含んでいる。なお、本実施形態では、ポリゴンは、実際の道路網ＤＮの形状を簡略化して表しているが、実際の道路網ＤＮの形状に対応させても良い。基準領域とは、プローブ情報を生成するための最小単位である。本実施形態では、基準領域は、１つの交差点領域（交差点の進入部分からその交差点の退出部分までの領域）と、交差点領域に接続する１つの道路領域（上記の交差点領域手前の他の交差点の退出部分から上記の交差点領域の進入部分までの領域）からなる。ここで交差点領域の進入部分とは、例えば交差点に配置された進行方向手前側の停止線が位置する部分であり、交差点領域の退出部分とは、例えば交差点の退出方向側の横断歩道が位置する手前側の部分までである。また、交差点領域は、２本以上の道路が交わった部分の始端Ｓ１から該道路を挟んで反対側の側線に対して垂直線を引き、その接点と始端Ｓ１とを結ぶ線によって囲まれた道路部分としても良い。図中の軌跡Ｑ１は、車両の走行軌跡を示し、車両が基準領域Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の順に走行する様子を示している。また、ポリゴンデータＰＤは、道路上に設置された停止線ＳＬ，ＴＬを表すポリゴンを含む。ポリゴンデータＰＤは、さらに、互いの基準領域Ｄ１〜Ｄ５，Ｄ１０〜Ｄ１５の境界を示す境界線Ｐ１〜Ｐ４を表すデータ（境界線データＰ）を含む。図中には、基準領域Ｄ１，Ｄ２の境界線Ｐ１と、基準領域Ｄ２，Ｄ３の境界線Ｐ２と、基準領域Ｄ３，Ｄ４の境界線Ｐ３とが示されている。複数の基準領域Ｄ１〜Ｄ５，Ｄ１０〜Ｄ１５のうち、基準領域Ｄ１〜Ｄ４は、道路交通において車両が停止すべき停止領域を含む交差点領域Ｃ１〜Ｃ４と、交差点領域Ｃ１〜Ｃ４に接続する道路領域Ｂ１〜Ｂ４とを含む。図４に示す例では、車両が停止すべき停止領域は、交差点や交差点の隣接道路上に設置された一時停止線ＳＬや横断歩道ＴＬ等の停止線を含む。なお、他の例では、車両が停止すべき停止領域として、交差点の隣接道路上に停止線が設置されている場合は、停止線の手前に位置する領域を停止領域としても良い。ここで、基準領域を区別することなく用いる場合は「基準領域Ｄ」と呼び、交差点領域を区別することなく用いる場合は「交差点領域Ｃ」と呼び、道路領域を区別することなく用いる場合は「道路領域Ｂ」と呼ぶ。

図５は、情報生成装置２０が生成するプローブ情報Ａ１のデータ構造を説明するための図である。図中の上欄はプローブ情報Ａ１のデータ種別を示し、図中の下欄はプローブ情報Ａ１の具体例を示している。プローブ情報Ａ１は、ヘッダと、車両ＩＤと、区間情報Ｇｉと、旅行時間情報と、進入時刻情報とを有する。ヘッダは、生成されたプローブ情報Ａ１を識別するための固有の情報である。車両ＩＤは、情報生成装置２０が搭載されたプローブ車両１０を識別するための固有の情報である。区間情報Ｇｉは、進入ＩＤと、該当ＩＤと、退出ＩＤとを含む。該当ＩＤは、旅行時間情報を生成する対象となる基準領域Ｄである。進入ＩＤは、プローブ車両１０が該当ＩＤにどの方向から進入してきたのかを表す情報であり、ここでは境界線データＰによって規定される。旅行時間情報は、プローブ車両１０が該当ＩＤによって表された基準領域Ｄを走行するのに費やした旅行時間を表す。進入時刻情報は、プローブ車両１０が該当ＩＤに進入した時刻を表す。進入した時刻は、プローブ車両１０が隣接する基準領域Ｄの境界線を通過した時刻によって表される。図５の下欄に示す例では、ヘッダＦ１を有するプローブ情報Ａ１は、車両ＩＤが「Ｇ１」であるプローブ車両１０が搭載する情報生成装置２０によって生成される。また、図５に下欄に示す例では、基準領域Ｄ２から基準領域Ｄ３を通って基準領域Ｄ４に至るプローブ車両１０の基準領域Ｄ３の旅行時間が２０分であり、基準領域Ｄ３に進入した時刻が２０１Ｘ年ＸＸ月ＸＸ日ＸＸ時ＸＸ分であることが表されている。なお、プローブ情報Ａ１は、上記情報の他に、該当ＩＤの道路の種別を表す情報（国道、県道など）や、進入時刻時の天候情報などの情報を含んでも良い。また、プローブ情報Ａ１は、旅行時間情報に代えて、サーバ６０の情報解析部６９（図１）によって該当ＩＤの旅行時間を算出できる情報を含んでも良い。例えば、プローブ情報Ａ１は、進入時刻情報に加え、該当ＩＤを退出した時刻である退出時刻情報を含んでも良い。

図６は、統計情報記憶部６１が記憶する統計情報６７のデータ構造を説明するための図である。統計情報６７は、区間情報Ｇｉと、旅行時間統計情報Ｇｐと、付加情報Ｇｔとを含む。区間情報Ｇｉは、プローブ情報Ａ１（図５）の区間情報Ｇｉと同様のデータであり、進入ＩＤと該当ＩＤと退出ＩＤとを含む。旅行時間統計情報Ｇｐは、区間情報Ｇｉに対する旅行時間の統計を表す。具体的には、該当ＩＤの旅行時間ごとの発生確率を示すヒストグラムデータと、ヒストグラムデータから情報解析部６９が算出した平均旅行時間を表す平均コストとを含む。旅行時間統計情報Ｇｐは、プローブ情報記憶部６２に蓄積された複数のプローブ情報Ａ１に基づいて情報解析部６９が生成する。付加情報Ｇｔは、該当ＩＤの道路種別などの付加的な情報を記憶する。

上記のごとく、収集システム９０は、情報生成装置２０が交差点領域Ｃと道路領域Ｂとを含む一つの基準領域Ｄを一単位としてプローブ情報Ａ１を生成し、プローブ情報Ａ１を受信したサーバ６０は、一つの基準領域Ｄを一単位として旅行時間統計情報Ｇｐを生成している。これにより、交差点によって車両が滞留した場合であっても、滞留した時間を交差点領域に紐づけてプローブ情報を収集できるため、精度の高い旅行時間統計情報を生成できる。また、区間情報Ｇｉが該当ＩＤに加え、進入ＩＤと退出ＩＤとを含む。これにより、該当ＩＤの旅行時間を、進入ＩＤと退出ＩＤごとに生成できるため、該当ＩＤの旅行時間を表すデータ（例えば、平均コスト）をさらに精度良く生成できる。

Ｂ．第２実施形態：
図７は、第２実施形態の道路形状データ４４に記憶されたポリゴンデータＰＤａの一例である。第２実施形態と第１実施形態との異なる点は、ポリゴンデータＰＤａのデータ構造である。その他の第２実施形態の構成は、第１実施形態と同様であるため、同様の構成については同一符号を付すと共に説明を省略する。第２実施形態のポリゴンデータＰＤａでは、交差点領域Ｃ１〜Ｃ４と、交差点領域Ｃ１〜Ｃ４を接続する道路領域Ｂ１〜Ｂ５，Ｂ１０〜Ｂ１５のそれぞれが一つの基準領域Ｄとして設定されている。また、交差点Ｃ３は停止領域を含む。また、ポリゴンデータＰＤａは、隣接する基準領域Ｄの境界を示す境界線Ｐ１〜Ｐ８を表すデータ（境界線データＰ）を含む。図７では、境界線の一例である境界線Ｐ１〜Ｐ８が示されている。第２実施形態において、情報生成装置２０に生成されるプローブ情報Ａ１は、第１実施形態と同様に基準領域Ｃ１〜Ｃ４、Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１０〜Ｂ１５ごとである。すなわち、サーバ６０は、基準領域である交差点領域Ｃ１〜Ｃ４と、基準領域である道路領域Ｂ１〜Ｂ５，Ｂ１０〜Ｂ１５のそれぞれのプローブ情報Ａ１を別々に受信する。

上記のごとく、プローブ情報Ａ１の生成単位を第１実施形態よりも細かく区切ることで、収集したプローブ情報に基づいて旅行時間統計情報Ｇｐを含む統計情報６７を精度良く生成できる。これにより、出発地から目的地までの旅行時間を精度良く算出できる。特に、目的地が道路領域Ｂの途中に位置する場合に、交差点領域Ｃと道路領域Ｂとを別々の基準領域Ｄとすることで出発地から目的地までの旅行時間を精度良く算出できる。

Ｃ．第３実施形態：
図８は、第３実施形態を説明するための図である。第１実施形態と第３実施形態とで異なる点は、区間情報Ｇｉ（図５，６）の構造である。その他の構成については第１実施形態と同様の構成であるため、同様の構成については同一符号を付すと共に説明を省略する。図８は、道路形状データ４４に記憶されたポリゴンデータＰＤの一例であり、図４と同一内容である。本実施形態では、該当ＩＤの旅行時間情報を含むプローブ情報Ａ１ｂを該当ＩＤに進入する方向別、および、該当ＩＤを退出する方向別に生成する。例えば、基準領域Ｄ３を走行するプローブ車両１０は、異なる基準領域Ｄ２，Ｄ１２，Ｄ１３から基準領域Ｄ３に進入する。ここで、図中の矢印Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３は、基準領域Ｄ３に進入する進入別のプローブ車両１０の走行軌跡を示している。なお、走行軌跡Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３の基準領域Ｄ３からの退出方向は基準領域Ｄ４であり同一である。ここで、進入方向を表す基準領域Ｄは、２つの境界線データＰによって特定される。例えば、プローブ車両１０が境界線データＰ１０、Ｐ２を通過した場合は、進入ＩＤとして基準領域Ｄ１３が特定される。

図９は、情報生成装置２０が生成するプローブ情報Ａ１ｂのデータ構造を説明するための図である。図中の最上欄はプローブ情報Ａ１ｂのデータ種別を示し、図中の下欄はプローブ情報Ａ１ｂの具体例を示している。第１実施形態のプローブ情報Ａ１（図５）と、第３実施形態のプローブ情報Ａ１ｂとの異なる点は区間情報Ｇｉｂのみである。よって、ここでは、区間情報Ｇｉｂの詳細について説明する。区間情報Ｇｉｂは、プローブ車両１０が走行する基準領域Ｄを特定する該当ＩＤと、該当ＩＤが表す基準領域Ｄに対してプローブ車両１０がどの基準領域Ｄから進入してきたのかを特定する進入ＩＤと、該当ＩＤが表す基準領域Ｄからプローブ車両１０がどの基準領域Ｄに退出したのかを特定する退出ＩＤとを含む。進入ＩＤは、２つの境界線データＰによって特定される。２つの境界線データＰは、境界線データＰである第１進入点及び第２進入点から構成される。ヘッダＦ１ｂが付されたプローブ情報Ａ１ｂの第１進入点がＰ１０，第２進入点がＰ２であることから進入ＩＤが基準領域Ｄ１３として特定される。ヘッダＦ１ｂが付されたプローブ情報Ａ１ｂは、図８に示す走行軌跡Ｑ２を描くプローブ車両１０（車両ＩＤがＧ２）によって生成されたデータである。ヘッダＦ２ｂが付されたプローブ情報Ａ１ｂは、図８に示す走行軌跡Ｑ１を描くプローブ車両１０（車両ＩＤがＧ３）によって生成されたデータである。ヘッダＦ３ｂが付されたプローブ情報Ａ１ｂは、図８に示す走行軌跡Ｑ３を描くプローブ車両１０（車両ＩＤがＧ４）によって生成されたデータである。

図１０は、第３実施形態のサーバ６０が生成する統計情報６７ｂのデータ構造を説明するための図である。第３実施形態の統計情報６７ｂと第１実施形態の統計情報６７（図６）との異なる点は、区間情報Ｇｉｂの内容である。その他のデータ構造については、第１実施形態の統計情報６７と同様の構成であるため、同様の構成については同一符号を付すと共に説明を省略する。区間情報Ｇｉｂは、プローブ情報Ａ１ｂ（図９）と同様のデータ構造であり、進入ＩＤと、該当ＩＤと、退出ＩＤとを含む。統計情報６７ｂは、情報生成装置２０から収集した複数のプローブ情報Ａ１ｂを、進入ＩＤと該当ＩＤと退出ＩＤとが一致する情報ごとに抽出して生成したデータである。

上記のごとく、第３実施形態では、上記第１実施形態と同様の効果を奏する。例えば、区間情報Ｇｉｂが該当ＩＤに加え、進入ＩＤと退出ＩＤとを含む。これにより、該当ＩＤの旅行時間を、進入ＩＤと退出ＩＤごとに生成できるため、該当ＩＤの旅行時間を表すデータ（例えば、平均コスト）をさらに精度良く生成できる。

Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態は、上記第１〜第３実施形態のプローブ情報Ａ１，Ａ１ｂや統計情報６７，６７ｂで用いられる該当ＩＤの決定方法についての他の実施形態である。上記第１〜第３実施形態では、該当ＩＤはポリゴンデータＰＤ，ＰＤａのうちの１つの基準領域Ｄによって表されていたが、これに限定されるものではなく以下に述べるように、複数の基準領域Ｄによって表されても良い。

図１１は、第４実施形態を説明するための図である。図１１に示すポリゴンデータＰＤは、第１，３実施形態で用いられるポリゴンデータＰＤと同一である。なお、図１１に示すポリゴンデータＰＤは、説明に不要な符号は省略している。図１２は、第４実施形態のプローブ情報Ａ１ｂのデータ構造を説明するための図である。第４実施形態のプローブ情報Ａ１ｂは、第３実施形態のプローブ情報Ａ１ｂと同様のデータ構造である。図１２では、基準領域Ｄ３が該当ＩＤである場合の、図１１に示す走行軌跡Ｑ１，Ｑ５のプローブ情報Ａ１ｂが示されている。具体的には、走行軌跡Ｑ１を描くプローブ車両１０（車両ＩＤがＧ１ｃ）が搭載する情報生成装置２０が生成する該当ＩＤを基準領域Ｄ３とするプローブ情報Ａ１ｂは、ヘッダＦ１ｃを有するデータであり、走行軌跡Ｑ５を描くプローブ車両１０（車両ＩＤがＧ２ｃ）が搭載する情報生成装置２０が生成する該当ＩＤを基準領域Ｄ３とするプローブ情報Ａ１ｂは、ヘッダＦ２ｃを有するデータである。

ここで、ある一つの基準領域Ｄを該当ＩＤとして統計情報６７ｂを生成した場合、該当ＩＤの進入ＩＤや退出ＩＤが表す基準領域Ｄの交通事情によって統計情報６７ｂにばらつきが生じる場合がある。例えば、基準領域Ｄ３の直前の基準領域Ｄ２を該当ＩＤとしてプローブ情報Ａ１ｂを生成した場合、基準領域Ｄ２を通って基準領域Ｄ３を直進する走行軌跡Ｑ５を描くプローブ車両１０と、基準領域Ｄ２を通って基準領域Ｄ３を右折して基準領域Ｄ４へ走行する走行軌跡Ｑ１を描くプローブ車両１０とでは、基準領域Ｄ２の旅行時間に大きな差が生じる場合がある。例えば、基準領域Ｄ３において右折の為の渋滞が発生していた場合、基準領域Ｄ２を走行する基準領域Ｄ３において右折予定のプローブ車両１０もこの右折渋滞の影響を受ける。一方、基準領域Ｄ２を走行する基準領域Ｄ３を直進予定のプローブ車両１０はこの右折渋滞の影響を受けない。よって、基準領域Ｄの旅行時間を精度良く表したプローブ情報Ａ１ｂを生成するために以下の処理に基づいてサーバ６０が基準領域Ｄの範囲を決定する。また、１つの基準領域Ｄを該当ＩＤとして進入ＩＤ、退出ＩＤごとのプローブ情報Ａ１ｂに基づいて統計情報６７ｂ（図１０）を生成する場合、統計情報６７ｂを区間情報Ｇｉｂごとに細かく分類できる。その一方で、区間情報Ｇｉｂごとに精度良く統計情報６７ｂを生成するためのプローブ情報Ａ１ｂの数が不足する事態が生じ得る。上記の課題を解決するための統計情報の生成方法を以下に説明する。なお、サーバ６０には、１つの基準領域Ｄを該当ＩＤとする解析に必要な所定数のプローブ情報Ａ１ｂがプローブ情報記憶部６２に記憶されているものとする。

図１３は、第４実施形態の統計情報の生成方法である。図１４は、第４実施形態の統計情報の生成方法を説明するための図である。第４実施形態の統計情報の生成方法は、サーバ６０の情報解析部６９（図１）が実行する。まず、１つの基準領域Ｄに着目し、着目した基準領域Ｄ（着目基準領域Ｄ）を仮該当ＩＤとして区間情報Ｇｉｂごとに旅行時間統計情報Ｇｐを含む統計情報６７ｂを生成する（ステップＳ１０）。例えば、図１４に示す例では、基準領域Ｄ３を仮該当ＩＤとして統計情報６７ｂを生成する。次に、区間情報Ｇｉｂのうち、仮該当ＩＤと、仮該当ＩＤに対する進入ＩＤが同一で、仮該当ＩＤに対する退出ＩＤが異なる統計情報６７ｂの旅行時間統計情報Ｇｐを比較し、旅行時間差が所定値以上か否かを判定する（ステップＳ１２）。所定値としては、例えば渋滞などの交通事情の影響により退出方向によって同一の該当ＩＤの旅行時間に顕著な差が出ていると判断できる値に設定できる。また、本実施形態では、旅行時間差は旅行時間統計情報Ｇｐのうち平均コストを比較する。旅行時間差が所定値以上であると判定した場合は、着目基準領域Ｄと、仮該当ＩＤに対する進入ＩＤが表す基準領域Ｄとを一つの仮該当ＩＤとして統計情報６７ｂを生成する（ステップＳ１４）。図１４に示す例では、基準領域Ｄ３と基準領域Ｄ２とが新たな仮該当ＩＤとして設定される。２つの統計情報６７ｂに含まれる旅行時間統計情報Ｇｐを一つの旅行時間統計情報Ｇｐにする場合、例えば、２つの統計情報６７ｂに含まれるそれぞれの旅行時間統計情報Ｇｐが表すヒストグラムを畳み込み演算することで一つの旅行時間統計情報Ｇｐが生成できる。ステップＳ１４の後に再度ステップＳ１２の処理を実行し、旅行時間差が所定値未満となるまで上記ステップＳ１４の処理を繰り返す。一方で、ステップＳ１２において旅行時間差が所定値未満であると判断した場合は、仮該当ＩＤを該当ＩＤとして統計情報６７ｂを確定する（ステップＳ１６）。確定された該当ＩＤにおける統計情報６７ｂは、プローブ車両１０の情報生成装置２０から所定数のプローブ情報Ａ１を収集するごとに更新される。

図１５は、第４実施形態の統計情報の生成方法の他の一例である。図１６は、他の一例の統計情報の生成方法を説明するための図である。図１５に示す統計情報の生成方法は、サーバ６０の情報解析部６９（図１）が実行する。図１６は、道路網ＤＮの一部の領域のポリゴンデータＰＤｄを表す。図１６に示す基準領域Ｄ２０，Ｄ２２，Ｄ２４，Ｄ２６，Ｄ２８は同一の幹線道路を表し、基準領域Ｄ３０，Ｄ３２，Ｄ３４，Ｄ３６，Ｄ３８，Ｄ４０，Ｄ４２，Ｄ４４は幹線道路から分岐する別種類の道路を表す。

図１５に示すように、まず、一つの基準領域Ｄに着目し、着目した基準領域Ｄ（着目基準領域Ｄ）を仮該当ＩＤとして区間情報Ｇｉｂごとに旅行時間統計情報Ｇｐを含む統計情報６７ｂを生成する（ステップＳ２０）。例えば、図１６に示す例では、基準領域Ｄ２２を仮該当ＩＤとして統計情報６７ｂを生成する。この場合、進入ＩＤは、基準領域Ｄ２４となる。次に、進入ＩＤである基準領域Ｄ２４を比較対象となる該当ＩＤ（比較該当ＩＤ）として統計情報６７ｂを生成する（ステップＳ２２）。例えば、図１６に示す基準領域Ｄ２４を比較該当ＩＤとして統計情報６７ｂを生成する。次に、比較該当ＩＤに対する統計情報６７ｂのうち、退出ＩＤが幹線道路であり、進入ＩＤが異なる統計情報６７ｂの旅行時間統計情報Ｇｐを比較し、旅行時間差が所定値以上か否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４で比較する進入ＩＤは、比較該当ＩＤ及び仮該当ＩＤが表す基準領域Ｄと同じ幹線道路を表す退出ＩＤと、この幹線道路とは異なる基準領域Ｄを表す進入ＩＤである。例えば、図１６に示す例では、比較該当ＩＤが基準領域Ｄ２４、退出ＩＤが基準領域Ｄ２２である場合、進入ＩＤが基準領域Ｄ２６と基準領域Ｄ４０との旅行時間差を比較する。また、所定値としては、例えば、渋滞などの交通事情の影響により進入方向によって同一の比較該当ＩＤの旅行時間に顕著な差が出ていると判断できる値に設定できる。また、本実施形態では、旅行時間差は旅行時間統計情報Ｇｐのうち平均コストを比較する。ステップＳ２４において、旅行時間差が所定値以上であると判定した場合、着目基準領域Ｄと比較該当ＩＤとを一つの仮該当ＩＤとして統計情報６７ｂを生成する（ステップＳ２６）。図１６に示す例では、基準領域Ｄ２２と基準領域Ｄ２４とが新たな仮該当ＩＤとして設定される。ステップＳ２６の後に再度ステップＳ２２の処理を実行し、旅行時間差が所定値未満となるまで上記ステップＳ２６の処理を繰り返す。一方で、ステップＳ２４において旅行時間差が所定値未満であると判断した場合は、仮該当ＩＤを該当ＩＤとして統計情報６７ｂを確定する（ステップＳ２８）。確定された該当ＩＤにおける統計情報６７ｂは、プローブ車両１０の情報生成装置２０から所定数のプローブ情報Ａ１ｂを収集するごとに更新される。

上記のごとく、第４実施形態において、該当ＩＤの統計情報６７ｂは仮該当ＩＤの進入ＩＤや退出ＩＤの交通事情を考慮して生成できる。これにより、統計情報６７ｂに含まれる旅行時間を表すデータを精度良く生成できる。

Ｅ．第５実施形態：
一つの基準領域Ｄや一つのリンクごとの旅行時間から複数の基準領域Ｄの集合である集合領域や複数のリンクの集合であるリンク列の旅行時間を算出する場合、各基準領域Ｄや各リンクの旅行時間を表すデータ（ヒストグラム）を畳み込むことで算出する方法が考えられる。しかしながら、畳み込みにより集合領域やリンク列の旅行時間を算出する方法では、集合領域やリンク列を実際に通過する車両の旅行時間を精度良く表すことができない場合がある。例えば、畳み込みによる旅行時間の算出は、一般に、集合領域を構成する複数の基準領域Ｄの各旅行時間に相関が無いことを前提としている為、基準領域Ｄ内に設置された信号等によって車両が停止するか否かによる旅行時間の変動は精度良く表現できない。特に、系統制御されている道路においては、ある集合領域やあるリンク列を車両が走行する場合、信号によって車両が停止する回数は、信号の数に対応しておらず、畳み込みによる旅行時間の算出結果が、実際の車両の旅行時間に対応していない場合がある。よって、集合領域を構成する基準領域Ｄや、リンク列を構成するリンクを一度に全て通過したプローブ車両１０の情報生成装置２０から送信されるプローブ情報Ａ１，Ａ１ｂに基づいて集合領域やリンク列の統計情報６７，６７ｂを生成する場合が、畳み込みによって統計情報６７，６７ｂを生成する場合よりも旅行時間を精度良く表すことができる。しかしながら、集合領域やリンク列を一度に全て通過するプローブ車両１０の数は限られているため、集合領域やリンク列の統計情報６７，６７ｂを生成するためのプローブ情報Ａ１，Ａ１ｂの数が不足する事態が生じ得る。よって、以下では上記課題を解決するための手法について説明する。

図１７は、第５実施形態を説明するための図である。図１７は、所定領域の道路網ＤＮを表すポリゴンデータＰＤｅである。基準領域Ｄ６０〜Ｄ７４は、同一の基幹道路を表し、その他の基準領域Ｄ８０〜Ｄ１０６は、この基幹道路とは異なる道路を表している。基準領域Ｄ６０〜Ｄ７４に設置された信号は系統制御されている。ここで、基準領域Ｄ６０〜Ｄ７４を通行する車両は、矢印Ｑ１０に示すように紙面の左側から右側に進行するものとする。以下では、基準領域Ｄ６０〜Ｄ７４の基準領域Ｄ６２〜Ｄ７２から構成される集合領域Ｌｎの統計情報６７ｅの生成方法について説明する。統計情報６７ｅは、サーバ６０の情報解析部６９（図１）がプローブ情報記憶部６２に蓄積されたプローブ情報に基づいて生成する。

図１８は、集合領域の統計情報の生成方法である。まず、図１７に示すように、情報解析部６９は、集合領域Ｌｎを３つの領域に分割し、プローブ情報に基づいて３つの領域ごとに統計情報を生成する（ステップＳ４０，Ｓ４２）。図１７に示すように、３つの領域は、（ｉ）集合領域Ｌｎの始点Ｐ６０を含み、少なくとも一つの基準領域Ｄ６２から構成される始点領域Ｌｎａと、（ｉｉ）集合領域Ｌｎの終点Ｐ７２を含み、少なくとも一つの基準領域Ｄ７２から構成される終点領域Ｌｎｂと、（ｉｉｉ）集合領域Ｌｎのうち基準領域Ｄ６４〜Ｄ７０から構成される中間領域Ｌｎｃである。次に、各領域Ｌｎａ〜ｃの統計情報に含まれる旅行時間統計情報Ｇｐのヒストグラムデータを畳み込むことで集合領域Ｌｎの統計情報を生成する（ステップＳ４６）。以下に各工程の具体例について説明する。

図１９は、始点領域Ｌｎａのプローブ情報Ａ１ｂのデータ構造の一例である。情報解析部６９は、プローブ情報記憶部６２に蓄積されたプローブ情報Ａ１ｂのうち、始点領域Ｌｎａを一度に全て走行するプローブ情報Ａ１ｂを収集し、始点領域Ｌｎａの統計情報６７ｂを生成する。具体的には、退出ＩＤが集合領域Ｌｎを構成する基準領域Ｄであり、かつ、始点領域Ｌｎａを該当ＩＤとした場合の進入ＩＤごとにプローブ情報Ａ１ｂを収集し、収集した進入ＩＤごとの統計情報６７ｂを生成する。図１９に示す例では、ヘッダＦ１０を有するプローブ情報Ａ１ｂは、基準領域Ｄ８０を左折して始点領域Ｌｎａである基準領域Ｄ６２をプローブ車両１０が走行した際のデータである。また、ヘッダＦ１１を有するプローブ情報Ａ１ｂは、基準領域Ｄ６０を直進して基準領域Ｄ６２をプローブ車両１０が走行した際のデータである。また、ヘッダＦ１２を有するプローブ情報Ａ１ｂは、基準領域Ｄ８２を右折して基準領域Ｄ６２をプローブ車両１０が走行した際のデータである。

図２０は、中間領域Ｌｎｃのプローブ情報Ａ１ｂのデータ構造と統計情報が有する区間情報Ｇｉｂを示す図である。情報解析部６９は、中間領域Ｌｎｃを一度に全て走行するプローブ情報Ａ１ｂを収集し、中間領域Ｌｎｃの統計情報６７ｂを生成する。具体的には、中間領域Ｌｎｃを一度に全て走行することを表す複数のプローブ情報Ａ１ｂを収集し、統計情報６７ｂを生成する。例えば、図２０に示すように、車両ＩＤが同一の「Ｇ１１」を有し、各プローブ情報Ａ１ｂに含まれる旅行時間と進入時刻から中間領域Ｌｎｃを一度に全て走行したことを表す複数のプローブ情報Ａ１ｂを収集する。図２０では、ヘッダＦ２１〜Ｆ２４を有する各プローブ情報Ａ１ｂの集合が、中間領域Ｌｎｃを一度に全て走行（直進）することを表すデータとなる。中間領域Ｌｎｃを一度に全て走行するプローブ情報Ａ１ｂの集合を複数収集することで、図２０の下表に示す区間情報Ｇｉｂを有する統計情報６７ｅを生成する。なお、図２０の上図に示すプローブ情報Ａ１ｂによって表される中間領域Ｌｎｃの旅行時間は、各プローブ情報Ａ１ｂの旅行時間の合計である３３分となる。

図２１は、終点領域Ｌｎｂのプローブ情報Ａ１ｂのデータ構造の一例である。情報解析部６９は、プローブ情報記憶部６２に蓄積されたプローブ情報Ａ１ｂのうち、終点領域Ｌｎｂを一度に全て走行するプローブ情報Ａ１ｂを収集し、終点領域Ｌｎｂの統計情報６７ｂを生成する。具体的には、進入ＩＤが集合領域Ｌｎを構成する基準領域Ｄであり、かつ、終点領域Ｌｎｂを該当ＩＤとした場合の退出ＩＤごとにプローブ情報Ａ１ｂを収集し、収集した退出ＩＤごとの統計情報６７ｂを生成する。図２１に示す例では、ヘッダＦ３０を有するプローブ情報Ａ１ｂは、終点領域Ｌｎｂを走行し、その後に基準領域Ｄ７２を左折して基準領域Ｄ１０４をプローブ車両１０が走行した際のデータである。また、ヘッダＦ３１を有するプローブ情報Ａ１ｂは、終点領域Ｌｎｂを走行し、その後に基準領域Ｄ７２を直進して基準領域Ｄ７４をプローブ車両１０が走行した際のデータである。また、ヘッダＦ３２を有するプローブ情報Ａ１ｂは、終点領域Ｌｎｂを走行し、その後に基準領域Ｄ７２を右折して基準領域Ｄ１０６をプローブ車両１０が走行した際のデータである。

図２２は、図１８に示すステップＳ４６によって生成された統計情報６７ｆのデータ構造を説明するための図である。第５実施形態の統計情報６７ｆと、第３実施形態の統計情報６７ｂ（図１０）との異なる点は、区間情報Ｇｉｆのうち該当ＩＤの内容である。その他のデータ構造については、第３実施形態の統計情報６７ｂと同様の構成であるため、同様の構成については同一符号を付すと共に説明を省略する。区間情報Ｇｉｆの該当ＩＤは、複数の基準領域Ｄ６２〜Ｄ７０を表す固有のデータである。

上記のごとく、第５実施形態では、集合領域Ｌｎを複数の領域Ｌｎａ〜Ｌｎｃに分割し、分割した複数の領域Ｌｎａ〜Ｌｎｃごとに統計情報を生成し、そして、生成した各統計情報の旅行時間を表すデータを畳み込むことで複数の基準領域Ｄから構成される集合領域Ｌｎの統計情報６７ｆを生成している。これにより、集合領域Ｌｎを構成する複数の基準領域Ｄを一度に全て走行したプローブ車両１０の数が少ない場合であっても、集合領域Ｌｎの統計情報６７ｆを精度良く生成できる。

Ｆ．変形例
Ｆ−１．第１変形例：
上記実施形態では、ポリゴンデータＰＤ〜ＰＤｅを用いて基準領域Ｄを規定したが、基準領域Ｄの規定方法はこれに限定されるものではない。例えば、二次元上の道路網を表す地図データを用い、地図データの緯度と経度とによって基準領域Ｄを規定しても良い。

Ｆ−２．第２変形例：
道路領域Ｂと交差点領域Ｃとを含む基準領域Ｄ（図４）は、プローブ車両１０の進行方向ごとに異なる道路領域Ｂや交差点領域Ｃの組み合わせによって表しても良い。図２３〜図２６は、プローブ車両１０の進行方向別のポリゴンデータにおける基準領域Ｄの一例である。図２３は、紙面下から上に向かってプローブ車両１０が走行する際に用いる基準領域Ｄであり、図２４は、紙面左から右に向かってプローブ車両１０が走行する際に用いる基準領域Ｄであり、図２５は、紙面上から下に向かってプローブ車両１０が走行する際に用いる基準領域Ｄであり、図２６は、紙面右から左に向かってプローブ車両１０が走行する際に用いる基準領域Ｄである。すなわち、基準領域Ｄが道路領域Ｂと交差点領域Ｃとから構成される場合は、走行方向の後ろ側を道路領域Ｂとし、走行方向の進行側を交差点領域Ｃとして基準領域Ｄを形成する。

Ｆ−３．第３変形例：
上記実施形態においてソフトウェアで実現されている機能の一部をハードウェアで実現しても良いし、また、ハードウェアで実現されている機能の一部をソフトウェアで実現しても良い。

Ｇ．第６実施形態：
図２７は、第６実施形態における交通情報データの一種である地図情報データを用いた経路探索装置１０１の概略構成を示す説明図である。経路探索装置１０１は、地図画像等を表示する表示部１０２、ＧＰＳ等の信号を受信して現在地を算出する現在位置取得部１０３、経路探索装置１０１の操作者が所望の操作を可能とする操作部１０４、ＣＰＵ１０５，ＲＡＭ１０６，ＲＯＭ１０７を含む制御部１０８並びに地図データベース（ＤＢ）１０９，及び経路データベース（ＤＢ）１１０を含む記憶装置１１１を含んでいる。

操作部１０４は、表示部１０２の表面に配置された感圧型のタッチパネルを備え、操作者が表示部１０２に表示された地図やボタンなどの位置に指を接触することにより所望の指示、ひいては操作者の要求を、経路探索装置１０１に入力可能である。

制御部１０８は、操作部１０４を介した操作者の要求に応じて、経路探索装置１０１全体を制御するものであり、ＣＰＵ１０５は、ＲＯＭ１０７に記憶されたプログラムをＲＡＭ１０６にロードして実行することで、現在地・目的地特定部１１２、処理部（経路探索部）１１３及び算出部（到達時間算出・表示部）１１４として機能し、後述する種々の処理を実行する。そのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録されたものをＲＡＭ１０６（またはフラッシュＲＯＭにより構成されたＲＯＭ１０７）に転送しても良いし、通信ネットワークを介してサーバー等に保存されたものをダウンロードしても良い。なお、記憶装置１１１と算出部１１４とで旅行時間演算装置を構成している。

地図ＤＢ１０９は、日本国全体の通路情報、背景情報等の地図表示に必要な情報を保存しており、経路ＤＢ１１０は、通路の交差点等に対応するノードに関する情報、ノードとノードの間を接続する通路に相当するリンクに関する情報等を保存している。

次に、図２８を用いて、経路探索装置１０１が後述する経路探索処理及び／又は旅行時間の算出処理の結果得られる出発地から目的地までの経路や旅行時間等の交通情報を算出するために用いられる地図情報データのデータ構造について説明する。

図２８は、車両が移動する道路に相当する交通ネットワークを構成する複数の交差点領域（例えばα）と、該交差点領域と交差点領域との間を接続する道路領域（例えばリンクａ〜リンクｇ）の関係を示す図である。

図２９及び図３０は、経路探索装置１０１が後述する経路探索処理及び／又は旅行時間の算出処理を行うときに用いられる、交通ネットワークを構成する複数の交差点領域及び前記交差点領域間を接続する複数の道路領域に関する情報を記憶した地図情報データのデータ構造である。図２９は、複数の道路領域の各々に対応した、道路領域への進入方向及び道路領域からの退出方向毎の道路領域を通過するために要する道路通過コストに関する情報を示す図である。ここでは、道路領域であるリンクｄに対応するものをあらわしており同様に他のリンクにも道路通過コストの情報を持っている。ここで道路領域は、交差点の退出部から退出方向に隣接する前記交差点の進入部までの領域である。図３０は、複数の交差点領域の各々に対応した、交差点からの退出方向毎の交差点を通過するために要する交差点通過コストに関する情報を示す図である。ここでは交差点αに対応するものをあらわしており、同様に他の交差点にも交差点通過コストの情報を持っている。ここで交差点領域は、交差点の進入部から前記交差点の退出部までの領域である。なお、図２９及び図３０の道路領域及び交差点領域に関する情報は、経路ＤＢ１１０の一部である。また、道路通過コストは、第２実施形態で説明した方法により得られる基準領域（道路領域）の旅行時間の情報であり、交差点通過コストは、第２実施形態で説明した方法により得られる基準領域（交差点領域）の旅行時間の情報である。
道路領域であるリンクｄには、リンクｄへの進入方向及びリンクｄからの退出方向毎に９つの道路通過コストの情報を持っている。そして、例えば、図２９は、リンクｄの道路通過コストであることを示すための情報として、該当リンクＩＤにリンクｄを定義付け、該当リンクｄにはリンクeから進入してくることを示すための情報として、進入リンクＩＤにリンクｅを定義付け、該当リンクｄからリンクaへ退出することを示すための情報として、退出リンクＩＤにリンクaを定義付けている。
交差点領域である交差点αには、交差点αからの退出方向毎に３つの交差点通過コストの情報を持っている。そして、例えば、図３０は、交差点αの交差点通過コストであることを示すための情報として、該当交差点ＩＤに交差点αを定義付け、交差点αにはリンクｄから進入してくることを示すための情報として、進入リンクＩＤにリンクｄを定義付け、交差点αからリンクaへ退出することを示すための情報として、退出リンクＩＤにリンクaを定義付けている。

次に、図３１を用いて、上記で説明した地図情報データを経路探索処理及び目的地までの旅行時間を算出するための処理に適用した場合について説明する。なお、以下で説明する処理は、ＣＰＵ１０５によって実行される。図３１に示した処理は、使用者が経路探索装置１０１に経路探索を行なわせることを契機として開始される。

図３１に示した処理が開始されると、まず位置取得部１０３で入力したＧＰＳ等の信号に基づき、経路ＤＢ１１０に保存されているノードに関する情報から現在地に対応するノードを検索し、特定する（ステップＳ１１０）。次に、操作者によって入力された目的地に基づき、経路ＤＢ１１０に保存されているノードに関する情報から目的地に対応するノードを検索し、特定する（ステップＳ１２０）。以上の処理が、現在地・目的地特定部１１２による現在地及び目的地を特定する処理に相当する。

次に、ステップＳ１１０で特定された出発地に対応するノードから、ステップＳ１２０で特定された目的地に対応するノードまでの最短経路を公知のダイクストラ法等を用いて経路探索し、最短経路となるリンク及びノードを特定する（ステップＳ１３０）。かかる処理が、処理部１１３による出発地から目的地までの経路探索処理に相当する。ここで経路探索を行わず、操作者が表示部上で最短経路を選択してもよい。

次に、ステップＳ１３０で特定された経路に含まれる各々のリンクと交差点のコストをＲＡＭ１０６に読み出す（ステップＳ１４０）。そして、各々のリンクと交差点のコストを加算することにより、目的地までの旅行時間を算出する（ステップＳ１５０）。

そして、ステップＳ１５０で得られた旅行時間を出発地から目的地まで到達するために要する旅行時間として、目的地に到着する到着予想時間を表示部に表示する（ステップＳ１６０）。これらの処理が、算出部１１４による出発地から目的地に到達するまでの旅行時間の算出処理に相当する。以上で図３１に示した処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、交差点領域及び該交差点領域に接続する道路領域に対し、各進入方向及び各退出方向別にコストを持つことで、道路領域に対して進入方向及び退出方向にかかわりなく一つのコストしか持たないものよりも、目的地までの最短時間となる経路を探索することが可能であるとともに、目的地までの旅行時間を正確に算出することが可能である。さらに、交差点領域と道路領域とで別々にコストを持つことにより、交差点と交差点との間に目的地が設定された場合であっても、正確な目的地までの旅行時間を算出することが可能である。

本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０，１０ａ１〜１０ａ３…プローブ車両
２０…情報生成装置
２２…通信部
２６…車速センサ
２８…ジャイロセンサ
２９…時刻センサ
３０…制御部
３１…位置特定部
３２…プローブ情報生成部
４０…記憶部
４２…データ蓄積部
４４…道路形状データ
４６…道路ネットワークデータ
６０…サーバ
６１…統計情報記憶部
６２…プローブ情報記憶部
６３…道路形状データベース
６８…道路ネットワークデータベース
６７，６７ｂ，６７ｅ，６７ｆ…統計情報
６９…情報解析部
９０…収集システム
Ｄ…基準領域
Ｎ１…ノード
Ｐ１…境界線
Ｃ１…交差点領域
Ｂ１…道路領域
Ｑ１…走行軌跡
Ｌ１…リンク
Ｐ２…境界線
Ｑ２…走行軌跡
Ｌ３…リンク
Ｎ３…ノード
Ｆ３…パケット
Ｑ３…走行軌跡
Ｐ３…境界線
Ｑ５…走行軌跡
Ｌ５…リンク
ＰＤ…ポリゴンデータ
ＮＥ…無線通信網
ＳＬ…一時停止線
ＴＬ…横断歩道
ＤＮ…道路網
Ｇｉ…区間情報
Ｌｎ…集合領域
Ｐ６０…始点
Ｐ７０…終点
ＰＤａ…ポリゴンデータ
ＰＤｄ…ポリゴンデータ
ＰＤｅ…ポリゴンデータ
Ｌｎａ…始点領域
Ｌｎｂ…終点領域
Ｌｎｃ…中間領域
Ｓ１…始端

Claims (13)

1. 車両の走行に伴って生成されるプローブ情報の収集方法であって、
   （ａ）交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する工程と、
   （ｂ）受信した前記プローブ情報を記憶する工程と、を備え、
   前記工程（ａ）は、前記基準領域である前記交差点領域と、前記基準領域である前記道路領域のそれぞれの前記プローブ情報を別々に受信する、収集方法。
2. 請求項１に記載の収集方法であって、
   前記プローブ情報は、前記基準領域に対する進入方向ごとに生成される、収集方法。
3. 請求項１または請求項２に記載の収集方法であって、
   前記プローブ情報は、前記基準領域に対する退出方向ごとに生成される、収集方法。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の収集方法であって、さらに、
   （ｃ）前記記憶したプローブ情報に基づいて、前記基準領域の旅行時間のヒストグラムを表す統計情報を生成する工程を有し、
   前記工程（ｃ）は、
   （ｃ１）３つ以上の前記基準領域を含む集合領域を、（ｉ）前記集合領域の始点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される始点領域と、（ｉｉ）前記集合領域の終点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される終点領域と、（ｉｉｉ）前記集合領域である中間領域とに分割し、
   （ｃ２）前記始点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記始点領域の前記プローブ情報に基づいて前記始点領域の前記統計情報を生成する工程と、
   （ｃ３）前記終点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記終点領域の前記プローブ情報に基づいて前記終点領域の前記統計情報を生成する工程と、
   （ｃ４）前記中間領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記中間領域の前記プローブ情報に基づいて前記中間領域の前記統計情報を生成する工程と、
   （ｃ５）前記始点領域の前記統計情報と、前記中間領域の前記統計情報と、前記終点領域の前記統計情報とがそれぞれ含まれる前記旅行時間を表す情報に畳み込み演算を行うことによって、前記集合領域の前記統計情報を生成する工程と、を含む、収集方法。
5. 車両の走行に伴って生成されるプローブ情報の収集方法であって、
   （ａ）交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する工程と、
   （ｂ）受信した前記プローブ情報を記憶する工程と、
   （ｃ）前記記憶したプローブ情報に基づいて、前記基準領域の旅行時間のヒストグラムを表す統計情報を生成する工程と、を備え、
   前記工程（ｃ）は、
   （ｃ１）３つ以上の前記基準領域を含む集合領域を、（ｉ）前記集合領域の始点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される始点領域と、（ｉｉ）前記集合領域の終点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される終点領域と、（ｉｉｉ）前記集合領域である中間領域とに分割し、
   （ｃ２）前記始点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記始点領域の前記プローブ情報に基づいて前記始点領域の前記統計情報を生成する工程と、
   （ｃ３）前記終点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記終点領域の前記プローブ情報に基づいて前記終点領域の前記統計情報を生成する工程と、
   （ｃ４）前記中間領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記中間領域の前記プローブ情報に基づいて前記中間領域の前記統計情報を生成する工程と、
   （ｃ５）前記始点領域の前記統計情報と、前記中間領域の前記統計情報と、前記終点領域の前記統計情報とがそれぞれ含まれる前記旅行時間を表す情報に畳み込み演算を行うことによって、前記集合領域の前記統計情報を生成する工程と、を含む、収集方法。
6. 請求項５に記載の収集方法であって、
   前記基準領域は、前記交差点領域と前記交差点領域に接続された前記道路領域とを含む、収集方法。
7. 請求項５または請求項６に記載の収集方法であって、
   前記プローブ情報は、前記基準領域に対する進入方向ごとに生成される、収集方法。
8. 請求項５から請求項７までのいずれか一項に記載の収集方法であって、
   前記プローブ情報は、前記基準領域に対する退出方向ごとに生成される、収集方法。
9. 旅行時間算出装置であって、
   交通ネットワークを構成する複数の交差点領域及び前記交差点領域間を接続する複数の道路領域に関する情報を記憶した交通情報データであって、前記複数の交差点領域の各々に対応した、前記交差点領域からの退出方向ごとの前記交差点領域を通過するために要する交差点通過コストに関する情報と、前記複数の道路領域の各々に対応した前記道路領域を通過するために要する道路通過コストに関する情報と、を有する交通情報データと、
   前記交通情報データの、前記交通ネットワークの第１の地点から第２の地点までの経路における複数の前記道路領域の前記道路通過コストに関する情報と複数の前記交差点領域の前記交差点通過コストに関する情報とを用いて、前記第１の地点から前記第２の地点までの旅行時間を算出する処理部と、を有し、
   前記交差点領域は、交差点の進入部から前記交差点の退出部までの領域であり、
   前記道路領域は、一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの領域であり、
   前記道路通過コストに関する情報は、前記一の交差点の側から前記道路領域へ進入する進入方向ごと、及び、前記道路領域から前記他の交差点の側へ退出する退出方向ごとの前記道路通過コストに関する情報である、旅行時間算出装置。
10. 車両の走行に伴って生成されるプローブ情報の収集装置であって、
    交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する受信部と、
    受信した前記プローブ情報を記憶する記憶部と、を備え、
    前記受信部は、前記基準領域である前記交差点領域と、前記基準領域である前記道路領域のそれぞれの前記プローブ情報を別々に受信する、収集装置。
11. 車両の走行に伴って生成されるプローブ情報の収集装置であって、
    交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する受信部と、
    受信した前記プローブ情報を記憶する記憶部と、
    前記記憶したプローブ情報に基づいて、前記基準領域の旅行時間のヒストグラムを表す統計情報を生成する情報解析部と、を備え、
    前記情報解析部は、
    ３つ以上の前記基準領域を含む集合領域を、（ｉ）前記集合領域の始点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される始点領域と、（ｉｉ）前記集合領域の終点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される終点領域と、（ｉｉｉ）前記集合領域である中間領域とに分割し、
    前記始点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記始点領域の前記プローブ情報に基づいて前記始点領域の前記統計情報を生成し、
    前記終点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記終点領域の前記プローブ情報に基づいて前記終点領域の前記統計情報を生成し、
    前記中間領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記中間領域の前記プローブ情報に基づいて前記中間領域の前記統計情報を生成し、
    前記始点領域の前記統計情報と、前記中間領域の前記統計情報と、前記終点領域の前記統計情報とがそれぞれ含まれる前記旅行時間を表す情報に畳み込み演算を行うことによって、前記集合領域の前記統計情報を生成する、収集装置。
12. 車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を収集する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
    （ａ）交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する機能と、
    （ｂ）受信した前記プローブ情報を記憶する機能と、を前記コンピュータに実現させ、
    前記受信する機能は、前記基準領域である前記交差点領域と、前記基準領域である前記道路領域のそれぞれの前記プローブ情報を別々に受信する機能である、プログラム。
13. 車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を収集する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
    （ａ）交差点の進入部から前記交差点の退出部までの交差点領域と、一の前記交差点領域に接続する一の交差点の退出部から前記一の交差点の退出方向に隣接する他の交差点の進入部までの道路領域との少なくとも一方を含む基準領域を走行した車両から、前記基準領域の旅行時間情報を含むプローブ情報を受信する機能と、
    （ｂ）受信した前記プローブ情報を記憶する機能と、
    （ｃ）前記記憶したプローブ情報に基づいて、前記基準領域の旅行時間のヒストグラムを表す統計情報を生成する機能と、を前記コンピュータに実現させ、
    前記機能（ｃ）は、
    （ｃ１）３つ以上の前記基準領域を含む集合領域を、（ｉ）前記集合領域の始点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される始点領域と、（ｉｉ）前記集合領域の終点を含み、１つ以上の前記基準領域から構成される終点領域と、（ｉｉｉ）前記集合領域である中間領域とに分割する機能、
    （ｃ２）前記始点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記始点領域の前記プローブ情報に基づいて前記始点領域の前記統計情報を生成する機能と、
    （ｃ３）前記終点領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記終点領域の前記プローブ情報に基づいて前記終点領域の前記統計情報を生成する機能と、
    （ｃ４）前記中間領域を構成する前記基準領域を一度に全て通過した車両から受信した前記中間領域の前記プローブ情報に基づいて前記中間領域の前記統計情報を生成する機能と、
    （ｃ５）前記始点領域の前記統計情報と、前記中間領域の前記統計情報と、前記終点領域の前記統計情報とがそれぞれ含まれる前記旅行時間を表す情報に畳み込み演算を行うことによって、前記集合領域の前記統計情報を生成する機能と、を含む、プログラム。

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