JP4026209B2 - 荷移載装置及びスタッカクレーン - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカクレーンや無人搬送車等に搭載して使用される荷移載装置及びスタッカクレーンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷移載装置としては、荷をフォークの上面で支持するタイプ（ランニングフォークタイプ）の荷移載装置が一般的であった。しかし、ランニングフォークタイプのものでは荷の下側にフォークの出退空間を、荷の上側に荷持ち上げ空間をそれぞれ確保しなければならない。また、荷の底部左右両側辺を支持する左右一対の荷受け部材を棚側に架設するために、各荷収納部の左右両側に荷受け部材を支持する支柱が必要となる。その結果、棚側の収納効率が低くなるという欠点がある。また、荷の収納時と荷の取出し時とで荷移載装置の上下方向の停止位置を変更する必要があり、停止位置制御が複雑になるという問題もある。
【０００３】
この欠点を解消するため、特開平６−３４５２１４号公報、特開平７−１０１５０８号公報等には、支持板上に荷を載置する構成の棚等の荷支持部との間で荷が水平に移載される荷支持台と、該荷支持台と前記荷支持部との間の荷移載経路の側方に位置する出退移動部材と、出退移動部材の前後両端に軸支された前後一対の荷引き込み押し出しアームを備えた荷移載装置（以下、サイドピッキングタイプの荷移載装置という）が提案されている。この荷移載装置は荷引き込み押し出しアームが荷の移載方向の後端に係合して、支持板及び荷支持部上で荷を摺動させて荷の移載を行う。
【０００４】
特開平６−３４５２１４号公報に開示されたアームの駆動構成では、アームは出退移動部材内に支持された前後一対の回転軸の外端に一体回転可能に取り付けられ、両回転軸の内端にはベベルギヤが固定されている。両ベベルギヤは支軸を介して揺動レバーに連結されたベベルギヤと噛合している。揺動レバーは、出退移動部材に沿って配設されたチェーン等の伝動索に連結され、伝動索に一体移動可能に連結された被動部材がラック及びピニオンを介して移動されることにより揺動されるようになっている。出退移動部材が左右一対配設された場合は、前記ピニオンがモータによりギヤを介して駆動される共通の駆動軸に一対取り付けられ、左右のアームが連動して駆動されるようになっている。
【０００５】
特開平７−１０１５０８号公報に開示されたアームの駆動構成では、左右一対の回転軸の両端にアームが一体回転可能に固定され、両回転軸間に掛張されたワイヤロープが出退移動部材に支持された複数の案内輪と、経路長調整用の多数の案内輪に巻き掛けられている。そして、左右のアームが連動して回動されるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
サイドピッキングタイプの荷移載装置はランニングフォークタイプの荷移載装置と異なり、荷の下側にフォークの出退空間を、荷の上側に荷持ち上げ空間をそれぞれ確保する必要がなく、棚の収納効率が高くなる。しかし、従来のサイドピッキングタイプの荷移載装置は荷を引っ張り押圧するためのアームを駆動するための構成が複雑となり、またそれを支持する出退移動部材の強度を確保するためには出退移動部材の幅が広くなる。その結果、荷の側方で出退移動部材が往復移動するための空間を広く確保する必要があり、その分荷の収容効率を上げることが難しいという問題がある。また、荷移載装置全体が重くなり、スタッカクレーンのキャリッジに装備した場合、キャリッジを昇降させる動力消費量が多くなるという問題がある。
【０００７】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その第１の目的は従来装置より出退移動部材の幅を狭くすることができ、自動倉庫の収容効率を高めることが可能な荷移載装置を提供することにある。第２の目的はその荷移載装置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記の第１の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、荷が載置される荷載置部と、前記荷載置部上に設けられ該荷載置部に対する荷の移載方向に沿って延設されたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動可能な出退移動部材と、前記出退移動部材を待機位置と進出位置との間で往復移動させる出退駆動手段と、前記出退移動部材の前記移載方向の両端部に設けられ前記出退移動部材の移動時に前記荷載置部上の荷に対してその移載方向後端部において係合可能な作用位置と係合不能な退避位置とに回動配置されるレバーとを備えた荷移載装置であって、前記出退移動部材はガイドレールに対して、前記荷移載方向に往復移動可能に支持された第１の支持部材と、前記第１の支持部材に対して、前記荷移載方向に往復移動可能に支持された第２の支持部材とを備え、第１の支持部材は水平部、該水平部の第１端部において上方へほぼ直角に延びる上支持部及び該水平部の第２端部において下方へほぼ直角に延びる下支持部とからなり、前記第１の支持部材は前記ガイドレールに対して前記荷載置部上における内側に位置するように直動ジョイントを介して相対移動可能に支持され、前記第２の支持部材は第１の支持部材に対して前記荷載置部上における内側に位置するように直動ジョイントを介して相対移動可能に支持され、前記直動ジョイントが前記水平部を挟んで上下に配置され、前記第１の支持部材の下部に前記出退駆動手段を構成するラックが第１の支持部材に沿って延設され、前記レバーは第２の支持部材の両端に装備されており、前記第１の支持部材は上支持部において水平部の上方に位置する直動ジョイントを介して前記ガイドレールに相対移動可能に支持されるとともに、下支持部において水平部の下方に位置する直動ジョイントを介して前記第２の支持部材を相対移動可能に支持し、前記出退駆動手段は第１の支持部材に支持されたスプロケットと、一端が前記ガイドレールに他端が第２の支持部材に固定された状態で前記スプロケットに折り返し状に巻き掛けられたチェーンとを備え、前記スプロケットは前記上支持部の内側において第１の支持部材と平行な垂直面内に位置するように配設されている。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記レバーは、前記第２の支持部材の上部にその長手方向に沿って延びるように配設された回動アクチュエータの駆動軸に一体回動可能に連結されている。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記ガイドレール及び前記出退移動部材は左右一対設けられ、前記出退駆動手段は左右一対の出退移動部材を連動させて駆動する。
【００１２】
また、第２の目的を達成するため、請求項４に記載の発明のスタッカクレーンは、昇降自在なキャリッジ上に請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の荷移載装置を備えた。
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、荷載置部上の荷を他の載置部に移載する場合は、レバーが作用位置に配置された状態で出退駆動手段が作動される。出退駆動手段が作動されると、ラックとともに第１の支持部材がガイドレール沿って移動し、第２の支持部材が第１の支持部材と連動して移動される。このときレバーが荷に対してその移載方向の後端部で係合し、荷は荷載置部上から押し出されて他の載置部上に移載される。第２の支持部材が所定の進出位置まで移動した後、レバーが退避位置に配置される。次に、出退駆動手段が作動されて出退移動部材が待機位置に復帰する。他の載置部上の荷を荷載置部上に移載する場合は、レバーが退避位置に配置された状態で出退駆動手段が作動される。そして、出退移動部材が進出位置に移動した後、レバーが作用位置に配置される。次に出退駆動手段が作動されて出退移動部材が待機位置側へ移動する。この移動時にレバーが荷と係合した状態で移動し、荷が荷載置部上に移載される。
【００１４】
また、前記レバーは、前記第２の支持部材の上部にその長手方向に沿って延びるように配設された回動アクチュエータにより直接回動される。
【００１５】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、第２の支持部材は第１の支持部材の移動に伴ってチェーンを介して同方向に第１の支持部材の移動速度の２倍の速度で移動する。第１の支持部材とガイドレールとの間に設けられる直動ジョイントが水平部の上方に位置し、第１の支持部材と第２の支持部材との間に設けられる直動ジョイントが水平部の下方に存在するため、出退移動部材の高さが全体として低くなる。
【００１６】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記ガイドレール及び前記出退移動部材は左右一対設けられ、前記出退駆動手段により左右一対の出退移動部材が連動した状態で駆動される。
【００１７】
請求項４に記載の発明では、スタッカクレーンに装備された荷移載装置の出退移動部材の幅を狭くでき、自動倉庫の収容効率を高めることが可能になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を自動倉庫のスタッカクレーンに具体化した一実施の形態を図１〜図１４に従って説明する。
【００１９】
図４（ａ）に示すように、自動倉庫１は互いに対向して配置された左右一対の枠組棚２ａ，２ｂを備えている。図４（ｂ）に示すように、枠組棚２ａ，２ｂは、多数の収納部が連方向（図４（ｂ）における左右方向）及び段方向（図４（ｂ）における上下方向）にそれぞれ所定間隔で設けられている。各収納部３は支柱４とその間に配設された棚板５とを備え、棚板５は複数個の荷Ｗを載置可能な長さに形成されている。また、枠組棚２ａ，２ｂの前側端部（図４（ａ）における左端部）には入庫口６と出庫口７が設けられている。入庫口６としてベルトコンベアが使用されている。
【００２０】
自動倉庫１の枠組棚２ａ，２ｂ間の通路８にはレール９が敷設されており、レール９上にはスタッカクレーン１０が走行可能に配備されている。スタッカクレーン１０は走行台１１に立設された一対のマスト１２間にキャリッジ１３を昇降可能に吊下し、キャリッジ１３上に左右方向（図４（ａ）における上下方向）に出退可能な荷移載装置としてのフォーク装置１４を備えている。走行台１１上にはスタッカクレーン１０を走行させるための走行モータ１５と、キャリッジ１３を昇降させるための昇降モータ１６とが配設されている。前側のマスト１２の下部前面には両モータ１５，１６を駆動制御するためのクレーンコントローラ１７が装備されている。そして、スタッカクレーン１０は入庫口６（ベルトコンベア）の端部と対応する位置で停止し、停止中のベルトコンベアの端部から荷Ｗをフォーク装置１４上に移載するようになっている。
【００２１】
次にフォーク装置１４を説明する。図１はフォーク装置１４を枠組棚２ｂ側から見た一部破断概略図であり、図２は図１の左側から見た側面図、図３は図１のIII −III 線における概略断面図である。図２及び図３に示すように、フォーク装置１４はベース部１９においてキャリッジ１３上に固定されている。ベース部１９は荷の移載方向（図３の上下方向）と直交する状態で配設された一対の支持部材２０と、両支持部材２０に支持された荷載置部２１とで構成されている。荷載置部２１は両支持部材２０を連結するように配設され、その荷移載方向両端部にそれぞれ一対のローラ２２が配設されている。ローラ２２は周面の最高部が荷載置部２１の上面より若干（例えば２〜５ｍｍ程度）高くなるように配設されている。また、荷載置部２１の両端には収納部３、入庫口６あるいは出庫口７と対応する位置に荷載置部２１が配置された状態において、収納部３、入庫口６あるいは出庫口７上の荷を検知するセンサＳ１，Ｓ２がローラ２２の間に位置するように取り付けられている。センサＳ１，Ｓ２には例えば反射式光センサが使用されている。
【００２２】
両支持部材２０の外側には支持レール２３が支持部材２０に沿って延びるように固定されている。支持レール２３は断面ほぼコ字状に形成され、溝部が外側に位置する状態でその側面において支持部材２０に固定されている。両支持レール２３間には左右一対のガイドレールとしてのロアフォーク２４，２５が、支持レール２３と直交する状態で、即ち荷移載方向に沿って延びる状態で配設されている。両ロアフォーク２４，２５は板材で形成されている。両ロアフォーク２４，２５の両端には支持レール２３の溝と係合するローラ２７がブラケット２６を介して支持され、両ロアフォーク２４，２５はローラ２７を介して支持レール２３の長手方向に沿って移動可能となっている。
【００２３】
図１及び図３に示すように、両ロアフォーク２４，２５の外側には支持バー２８が、その両端が支持部材２０に固定された状態で支持部材２０と直交する状態で配設されている。支持バー２８間にはスプライン軸２９が支持バー２８に固定された軸受３０を介して回動可能に支持されている。両ロアフォーク２４，２５にはその外側に、支持プレート３１，３２がスペーサ３３を介して所定間隔をおいて固定されている。両支持プレート３１，３２にはスプライン軸２９が貫通する孔が形成され、両支持プレート３１，３２はスプライン軸２９と干渉しないようになっている。
【００２４】
図１及び図２に示すように、両支持部材２０間には支持軸３４，３５が、支持バー２８の下方において支持バー２８と平行に延びる状態で、両支持部材２０に固定されたブラケット３６を介して回動可能に支持されている。両支持軸３４，３５の両端にはスプロケット３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが一体回転可能に固定されている。また、荷載置部２１の下面には、モータ３９が取り付けられている。モータ３９には減速機付きのモータが使用され、その出力軸３９ａが荷移載方向と平行に延び、出力軸３９ａに一体回転可能に固定された駆動スプロケット４０がスプロケット３７ａ，３８ａと同一平面上に位置し、かつ出力軸３９ａが支持軸３４，３５より高い位置になるように固定されている。駆動スプロケット４０の両側にはガイドスプロケット４１が図示しないブラケット等を介して支持されている。そして、図１及び図５に示すように、両スプロケット３７ａ，３８ａ、両ガイドスプロケット４１及び駆動スプロケット４０間には無端状のチェーン４２が荷載置部２１の下方を走行するように巻き掛けられている。また、両スプロケット３７ｂ，３８ｂ間には無端状のチェーン４３が荷載置部２１の下方を走行するように巻き掛けられている。
【００２５】
支持プレート３１はその前後両側の下部の連結部３１ａが、チェーン４２，４３が水平に走行する部分の下側の走行部に連結されている。支持プレート３２はその前後両側の下部の連結部３２ａが、チェーン４２，４３が水平に走行する部分の上側の走行部に連結されている。そして、モータ３９の駆動により両チェーン４２，４３が同方向に走行すると、両支持プレート３１，３２はロアフォーク２４，２５と共に互いに逆方向に移動するように構成されている。
【００２６】
また、図３に示すように、ロアフォーク２４，２５には荷載置部２１上に載置された荷Ｗを検知するためのセンサＳ３，Ｓ４が配設されている。両センサＳ３，Ｓ４にはビームセンサが使用され、その照射ビームが荷載置部２１の上方を斜めに横切るようにブラケットを介してロアフォーク２４，２５に取り付けられている。両センサＳ３，Ｓ４はロアフォーク２４，２５の間隔が最も広くなる待機位置において、両センサＳ３，Ｓ４のビーム照射部と受光部とが対向するように配設されている。
【００２７】
支持プレート３１の内側にはフォーク出退用のモータＭが、その出力軸が荷移載方向と直交する方向に延びるように固定され、出力軸に駆動ギヤ４４が一体回転可能に固定されている。ロアフォーク２４と支持プレート３１との間には、駆動ギヤ４４の上方に駆動ギヤ４４と噛合する中間ギヤ４５が支軸を介して回動可能に支持されている。中間ギヤ４５の上方には一対のピニオン４６ａ，４６ｂが中間ギヤ４５と噛合する状態で配設されている。一方のピニオン４６ａはスプライン軸２９に一体回転可能、かつロアフォーク２４とともにスプライン軸２９の軸方向に摺動可能に支持されている。他方のピニオン４６ｂは支軸を介して回動可能に支持されている。
【００２８】
ロアフォーク２５と支持プレート３２との間には、中間ギヤ４５と対称位置に中間ギヤ４７が支軸を介して回動可能に支持されている。中間ギヤ４７の上方にはピニオン４６ａ，４６ｂと対称位置に中間ギヤ４７と噛合する状態で一対のピニオン４８ａ，４８ｂが配設されている。一方のピニオン４８ａはスプライン軸２９に一体回転可能、かつロアフォーク２５とともにスプライン軸２９の軸方向に摺動可能に支持されている。他方のピニオン４８ｂは支軸を介して回動可能に支持されている。従って、モータＭの駆動により各ピニオン４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂが同方向に回転される。
【００２９】
図１及び図６に示すように、ロアフォーク２４，２５の内側には出退移動部材を構成する第１の支持部材としてのミドルフォーク４９，５０が、ロアフォーク２４，２５に対して荷移載方向に往復移動可能に支持されている。ミドルフォーク４９，５０の内側には出退移動部材を構成する第２の支持部材としてのアッパフォーク５１，５２が、ミドルフォーク４９，５０に対して荷移載方向に往復移動可能に支持されている。ロアフォーク２４，２５、ミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２は荷載置部２１の中心を通り荷移載方向と平行な垂直面に対してそれぞれ対称に形成されている。
【００３０】
図６（ａ），（ｂ）に示すように、ミドルフォーク４９，５０は水平部４９ａ，５０ａと、水平部４９ａ，５０ａの第１端部において上方へほぼ直角に延びる上支持部４９ｂ，５０ｂ及び水平部４９ａ，５０ａの第２端部において下方へほぼ直角に延びる下支持部４９ｃ，５０ｃとからなる。ミドルフォーク４９，５０はガイドレール２４，２５に対して上支持部４９ｂ，５０ｂにおいて水平部４９ａ，５０ａの上方に位置する直動ジョイント５３を介してガイドレール２４，２５に相対移動可能に支持されている。アッパフォーク５１，５２は下支持部４９ｃ，５０ｃに対して水平部４９ａ，５０ａの下方に位置する直動ジョイント５４を介して相対移動可能に支持されている。直動ジョイント５３，５４として転がり案内（ボールスライダ）が使用されている。この実施の形態では、支持レールと、直動ジョイントとしてのレール状のボールスライダとがユニット化されたスライドレールユニットが使用され、支持レールがミドルフォーク４９，５０として使用されている。
【００３１】
図１及び図６に示すように、ロアフォーク２４，２５はその上端に固定されたブロック５５を介して直動ジョイント５３に連結されている。アッパフォーク５１，５２は断面ほぼ逆Ｌ字状に形成され、垂下片５１ａ，５２ａが支持プレート３１，３２の上方に位置する状態でブロック５６を介して直動ジョイント５４に連結されている。ミドルフォーク４９，５０の下部にはピニオン４６ａ，４６ｂ及びピニオン４８ａ，４８ｂに噛合するラック５７がブラケット５８を介してミドルフォーク４９，５０に沿って延設されている。ラック５７はピニオン４６ａ，４６ｂ及びピニオン４８ａ，４８ｂの少なくとも一方と常に噛合し、モータＭの駆動によりピニオン４６ａ等の回転方向に移動される。
【００３２】
図１に示すように、ミドルフォーク４９，５０の上支持部４９ｂ，５０ｂにはスプロケット５９，６０がそれぞれ回動可能に支持されている。両端にはスプロケット５９，６０は上支持部４９ｂ，５０ｂの内側においてミドルフォーク４９，５０と平行な垂直面内に位置するように配設されている。スプロケット５９はミドルフォーク４９，５０の左側端部、即ち図２におけるロアフォーク２４の左側端部と対応する位置に、スプロケット６０はミドルフォーク４９，５０の右側端部、即ち図２におけるロアフォーク２４の右側端部と対応する位置にそれぞれ配設されている。図１０に示すように、スプロケット５９，６０（スプロケット６０のみ図示）は直動ジョイント５３に螺着された支軸６１にブッシュ６２及びスペーサ６３を介して回動可能に支持されている。
【００３３】
図２に示すように、ロアフォーク２４の中央寄りで図２における中央寄り左側に固定された一方のブロック５５には支持片６４が固定されている。図８に示すように、支持片６４はＬ字状に屈曲形成され、支持片６４にはスプロケット６０（図８では図示略）に巻き掛けられたチェーン６７の一端が連結されている。ロアフォーク２４の中央右寄りに固定された他方のブロック５５には支持片６６が固定されている。図７に示すように、支持片６６はＬ字状に屈曲形成され、支持片６６にはスプロケット５９（図７では図示略）に巻き掛けられたチェーン６５の一端が連結されている。ロアフォーク２５にも同様にチェーン６７，６５の一端が連結された支持片６４，６６が配設されている。
【００３４】
アッパフォーク５１の図２における左端に固定された一方のブロック５６には、図８に示すようにブラケット６８が固定され、ブラケット６８にはスプロケット６０に巻き掛けられたチェーン６７の他端が連結されている。アッパフォーク５１の図２における右端に固定された他方のブロック５６には、図７に示すようにブラケット６９が固定され、ブラケット６９にはスプロケット５９に巻き掛けられたチェーン６５の他端が連結されている。アッパフォーク５２にも同様にブラケット６８，６９が配設され、ブラケット６８，６９にチェーン６７，６５の他端が連結されている。
【００３５】
チェーン６７，６５は支持片６４，６６に対しては位置調整不能に固定され、ブラケット６８，６９に対してはアジャストボルト７０を介して固定されている。図９に示すように、ブラケット６８，６９はブロック５６に対する固定部６８ａ，６９ａと、アジャストボルト７０が貫通される支持部６８ｂ，６９ｂとを備え、ナット７１の螺合位置を調整することによってチェーン６５，６７の張力調整可能となっている。
【００３６】
モータＭ、駆動ギヤ４４、中間ギヤ４５，４７、ピニオン４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂ、ラック５７、スプロケット５９，６０及びチェーン６５，６７により、出退移動部材を待機位置と進出位置との間で往復移動させる出退駆動手段が構成されている。スプロケット５９はミドルフォーク４９，５０が図２の左方向に移動するときチェーン６５を介してアッパフォーク５１，５２を図２の左方向に移動させる。スプロケット６０はミドルフォーク４９，５０が図２の右方向に移動するときチェーン６７を介してアッパフォーク５１，５２を図２の右方向に移動させる。
【００３７】
図２に示すように、ロアフォーク２４にはそれぞれ４個の窓７２が形成され、各窓７２と対応する箇所にミドルフォーク４９が待機位置及び進出位置にあることを検知するためのセンサＳ５〜Ｓ８がブラケット７３を介して固定されている。センサＳ５〜Ｓ８には近接スイッチが使用されている。また、ミドルフォーク４９の端部寄りにはそれぞれ２個の被検知部７４，７５が固定されている。図２に示すように、センサＳ５はミドルフォーク４９が待機位置に配置された状態において被検知部７４を検知し、センサＳ８はその状態において被検知部７５を検知する位置に配設されている。また、センサＳ６はミドルフォーク４９が図２において左側への進出位置に移動したときに被検知部７５を検知する位置に配設されている。センサＳ７はミドルフォーク４９が図２において右側への進出位置に移動したときに被検知部７４を検知する位置に配設されている。そして、待機位置からミドルフォーク４９が移動中にセンサＳ６，Ｓ７から検知信号が出力されると、モータＭの駆動が停止されるようになっている。
【００３８】
また、ロアフォーク２５にも同様に窓７２が４個形成されるとともに、センサＳ５〜Ｓ８が設けられている。そして、ミドルフォーク５０にはミドルフォーク４９の被検知部７４，７５と対称位置に２個の被検知部７４，７５が固定されている。そして、センサＳ５〜Ｓ８の検知信号によりミドルフォーク５０の位置が検知されるようになっている。
【００３９】
図１及び図２に示すように、アッパフォーク５１，５２の上方には回動アクチュエータ７６，７７がアッパフォーク５１，５２の長手方向に沿って延びるように一対ずつ配設されている。回動アクチュエータ７６，７７はそれぞれ基端が対向する状態で、支持ブラケット７８を介してアッパフォーク５１，５２上に支持されている。回動アクチュエータ７６，７７にはモータが使用されている。回動アクチュエータ７６，７７の回動部７９の先端にはレバー８０，８１が一体回動可能に支持されている。レバー８０，８１はアッパフォーク５１，５２の移動時に荷載置部２１上の荷Ｗに対してその移載方向後端部において係合可能な作用位置と、係合不能な退避位置とに回動配置される。この実施の形態では図１に示すように、レバー８０，８１が上方向に垂直に延びた位置が退避位置となり、荷載置部２１側に向かって斜め下方に延びる位置が作用位置となる。
【００４０】
図１３及び図１４（ａ），（ｂ）に示すように、回動部７９は円筒状に形成され、その基端側には円弧状の第１及び第２のスリット７９ａ，７９ｂが周方向に沿って延びるように平行に形成されている。図２及び図１１に示すように、アッパフォーク５１，５２（アッパフォーク５１についてのみ図示）上には、回動部７９のスリット形成位置と対応する位置にセンサＳ９〜Ｓ１２がブラケット８２，８３を介して取り付けられている。センサＳ９〜Ｓ１２には近接センサが使用されている。回動部７９の基端側に形成された第１のスリット７９ａはセンサＳ９，Ｓ１１とそれぞれ対応し、第２のスリット７９ｂはセンサＳ１０，Ｓ１２とそれぞれ対応する。そして、レバー８０，８１が退避位置に配置された状態でスリット７９ａ以外の部分がセンサＳ９，Ｓ１１と対向してセンサＳ９，Ｓ１１がオンとなる。レバー８０，８１が作用位置に配置された状態ではスリット７９ａがセンサＳ９，Ｓ１１と対向してセンサＳ９，Ｓ１１がオフとなる。また、レバー８０，８１が退避位置に配置された状態で、スリット７９ｂがセンサＳ１０，Ｓ１２と対向してセンサＳ１０，Ｓ１２がオフとなる。レバー８０，８１が作用位置に配置された状態ではスリット７９ｂ以外の部分がセンサＳ１０，Ｓ１２と対向してセンサＳ１０，Ｓ１２がオンとなる。
【００４１】
図１１及び図１２（ａ）等に示すように、アッパフォーク５１，５２（アッパフォーク５１についてのみ図示）の内側には荷Ｗの側面に接触してアッパフォーク５１，５２が荷Ｗの側面に対して所定距離になったことを検知する検知手段を構成するバンパー８４が、アッパフォーク５１，５２に沿って延びるように配設されている。バンパー８４は板材で形成されるとともに、図１２（ｂ）に示すように、その両端（片側のみ図示）が内側に折り曲げられた形状に形成されている。そして、バンパー８４はその折り曲げられた部分がアッパフォーク５１，５２に形成された窓８５からアッパフォーク５１，５２の外側に突出し、アッパフォーク５１，５２の外側に固定されたブロック８６に板ばね８７を介して固定されている。
【００４２】
図１１に示すように、アッパフォーク５１，５２（アッパフォーク５１についてのみ図示）の中央寄りには２個の窓８８が形成され、各窓８８と対応する位置にマイクロスイッチ８９，９０がブラケット９１を介して固定されている。マイクロスイッチ８９，９０はバンパー８４が所定量アッパフォーク５１，５２側へ移動したときにオンになる位置に固定されている。また、アッパフォーク５１，５２の両端下部にはアッパフォーク５１，５２が進出位置に移動する際に、アッパフォーク５１，５２が障害物と干渉しないことを確認するためのセンサＳ１３，Ｓ１４が固定されている。センサＳ１３，Ｓ１４にはビームセンサが使用され、所定距離より近くに障害物があると検知信号を出力し、その検知信号が出力された場合はモータＭの駆動が停止されるようになっている。
【００４３】
アッパフォーク５１，５２にはアッパフォーク５１，５２に装備された電気機器としての回動アクチュエータ７６，７７、マイクロスイッチ８９，９０、センサＳ９〜Ｓ１４の各リード線のコネクタ（いずれも図示せず）が接続されるコネクタ９２が取り付けられている。回動アクチュエータ７６，７７、マイクロスイッチ８９，９０、センサＳ９〜Ｓ１４にはコネクタ９２に接続されたリード線を介して電源が供給されるようになっている。
【００４４】
図２、図１１及び図１２（ａ）等に示すように、アッパフォーク５１，５２には一端が前記コネクタ９２に接続されるとともに、他端が固定側としてのキャリッジ１３側に装備された電源（図示せず）に接続された配線９３をガイドするガイド部材９４が配設されている。ガイド部材９４は上方向及び両端が開放された溝を形成するように屈曲形成された板材により形成され、その底面がアッパフォーク５１，５２の上面に固定されている。また、ロアフォーク２４，２５の上部にはガイド部材９４の上端より上方まで延びる支持板９５が垂直に固定され、支持板９５の上部に固定された支持片（クランプ）９６に配線９３の一部が支持されている。図１１に示すように、支持板９５はアッパフォーク５１，５２が待機位置に配置された状態において、コネクタ９２に近い側のガイド部材９４の端部近傍に位置する状態で配設されている。そして、配線９３は、アッパフォーク５１，５２が待機位置に配置された状態において、支持片（クランプ）９６に支持された位置からガイド部材９４のコネクタ９２と反対側の端部まで延びてＵ字状に折り返し、ガイド部材９４の底部を通ってコネクタ９２まで導かれるように配設されている。
【００４５】
次に、前記のように構成された装置の作用を、入庫口６から右側の枠組棚２ｂの収納部３に荷Ｗを入庫する場合を例にして説明する。スタッカクレーン１０は、クレーンコントローラ１７の指令により走行モータ１５が駆動され、レール９に沿って走行した後、入庫口６と対応する位置で停止する。また、クレーンコントローラ１７の指令により昇降モータ１６が駆動され、キャリッジ１３は入庫口６と対応する位置で停止する。キャリッジ１３は荷載置部２１の上面が棚板５の上面と同じ高さとなる位置で停止する。
【００４６】
荷載置部２１上に荷Ｗがない場合、ロアフォーク２４，２５はその間隔が最も大きな待機位置に配置されている。クレーンコントローラ１７はセンサＳ３，Ｓ４からの出力信号により、荷載置部２１上に荷Ｗがないことと、Ｓ２からの出力信号により入庫口６に荷Ｗが存在することとを確認した後、モータＭを駆動させる。モータＭの駆動により、駆動ギヤ４４が図２の時計方向に回転駆動され、駆動ギヤ４４の回転に伴ってロアフォーク２４側に配設されたピニオン４６ａ，４６ｂが中間ギヤ４５を介して図２の時計方向に回転される。ピニオン４６ａの回転に伴ってスプライン軸２９がピニオン４６ａと一体に回転し、ロアフォーク２５側に配設されたピニオン４８ａがスプライン軸２９と一体に回転する。そして、ピニオン４８ｂも中間ギヤ４７を介してピニオン４８ａと同方向に回転する。その結果、両ミドルフォーク４９，５０がラック５７とともに図２の右方向に移動する。
【００４７】
ミドルフォーク４９，５０とともにスプロケット６０が移動すると、スプロケット６０に巻き掛けられているチェーン６７の一端がロアフォーク２４，２５に固定されているため、スプロケット６０は図２の反時計方向に回転しながら移動する。その結果、ミドルフォーク４９，５０に直動ジョイント５４を介して支持され、チェーン６７の他端に連結されているアッパフォーク５１，５２はスプロケット６０の移動方向にミドルフォーク４９，５０の移動距離の２倍移動する。
【００４８】
そして、アッパフォーク５１，５２が進出位置に到達し、センサＳ７から被検知部材７４の検知信号が出力されるとモータＭの駆動が停止され、アッパフォーク５１，５２が所定の進出位置で停止する。なお、アッパフォーク５１，５２と干渉する位置に障害物があると、アッパフォーク５１，５２及びミドルフォーク４９，５０の移動中にセンサＳ１４から検知信号が出力され、モータＭの駆動が停止されてアッパフォーク５１，５２は移動途中で停止される。
【００４９】
アッパフォーク５１，５２が所定の進出位置に停止した後、モータ３９が駆動されて駆動スプロケット４０が図１の反時計回り方向に回転される。そして、チェーン４２，４３が同方向に駆動されて、ロアフォーク２４，２５が互いに近づく方向に移動される。そして、バンパー８４が荷Ｗに接触した後、板ばね８７の付勢力に抗してアッパフォーク５１，５２側へ押圧されて、所定位置まで移動するとマイクロスイッチ８９，９０がオンになる。マイクロスイッチ８９，９０がオンになるとモータ３９の駆動が停止され、荷Ｗはその幅方向の中心が荷載置部２１の幅方向（荷移載方向と直交する方向）の中心と一致する状態でバンパー８４間に所定の押圧力で挟まれた状態となる。
【００５０】
次に両回動アクチュエータ７６，７７が駆動されて、レバー８０，８１が作用位置に配置される。回動アクチュエータ７６，７７はセンサＳ１０，Ｓ１２からオン信号が出力された時にその駆動が停止される。次にモータＭが前記とは逆方向に回転駆動され、各ピニオン４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂが図２の反時計回り方向に回転される。そして、ミドルフォーク４９，５０がラック５７とともに図２の左方向へ移動されると、スプロケット５９に巻き掛けられているチェーン６５の一端がロアフォーク２４，２５に固定されているため、スプロケット５９は図２の時計方向に回転しながら移動する。その結果、ミドルフォーク４９，５０に直動ジョイント５３を介して支持され、チェーン６５の他端に連結されているアッパフォーク５１，５２はスプロケット５９の移動方向にミドルフォーク４９，５０の移動距離の２倍移動する。
【００５１】
レバー８０，８１が作用位置に配置されているため、アッパフォーク５１，５２の移動途中でレバー８０が荷Ｗの移載方向後端と係合し、アッパフォーク５１，５２の移動に伴って荷Ｗが荷載置部２１に向かって移動される。
【００５２】
アッパフォーク５１，５２及びミドルフォーク４９，５０が待機位置に到達し、センサＳ５，Ｓ８から被検知部材７４，７５の検知信号が出力されるとモータＭの駆動が停止され、アッパフォーク５１，５２及びミドルフォーク４９，５０が待機位置で停止する。以上で入庫口６から荷載置部２１上への荷Ｗの移載作業が完了する。
【００５３】
次に走行モータ１５及び昇降モータ１６が駆動され、スタッカクレーン１０は荷Ｗを収容すべき収納部３と対応する位置まで走行し、キャリッジ１３は収納部３と対応する位置で停止する。そして、クレーンコントローラ１７はセンサＳ２の出力信号に基づいて収納部３に荷Ｗがないことを確認した後、収納部３への荷Ｗの移載作業を開始する。先ず、モータＭが駆動されて前記と同様にしてアッパフォーク５１，５２及びミドルフォーク４９，５０が所定の進出位置まで移動する。レバー８０，８１は作用位置に配置されたままなので、アッパフォーク５１，５２の移動途中でレバー８１が荷Ｗの移載方向後端と係合し、アッパフォーク５１，５２の移動に伴って荷Ｗが収納部３に向かって移動される。そして、アッパフォーク５１，５２が進出位置まで移動した後、モータ３９が駆動されてロアフォーク２４，２５が待機位置まで移動されて、バンパー８４と荷Ｗとの係合状態が解除される。
【００５４】
次に回動アクチュエータ７６，７７が駆動されるとともに、センサＳ９，Ｓ１１からオン信号が出力された時点で停止され、レバー８０，８１が退避位置に配置される。次にモータＭが駆動されてミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２が待機位置に復帰する。そして、荷載置部２１から収納部３の棚板５上への荷Ｗの移載作業の１サイクルが完了する。
【００５５】
右側の枠組棚２ｂの収納部３から荷Ｗを取り出して右側の他の収納部３に荷Ｗを収納する場合も同様に作動される。
一方、左側の枠組棚２ａに対して荷Ｗを収納する場合及び出庫口７に荷Ｗを出庫する場合は、ミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２が進出位置へ移動する際、図２の左側に向かって移動される。従って、クレーンコントローラ１７がモータＭを前記とは逆方向に回転駆動させる点と、進出位置での停止位置をセンサＳ６の検知信号に基づいて行う点とが異なり、その他は同じ制御が行われる。
【００５６】
この実施の形態では以下の効果を有する。
（イ） ミドルフォーク４９，５０が水平部４９ａ，５０ａ、水平部４９ａ，５０ａの第１端部において上方へほぼ直角に延びる上支持部４９ｂ，５０ｂ及び該水平部の第２端部において下方へほぼ直角に延びる下支持部４９ｃ，５０ｃとからなる。そして、ロアフォーク２４，２５及びミドルフォーク４９，５０を相対移動可能に支持する直動ジョイント５３と、ミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２を相対移動可能に支持する直動ジョイント５４とが水平部４９ａ，５０ａを挟んで上下に配置されている。従って、荷Ｗの移載作業時に収納部３内に進入するミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２の幅を、必要な強度を確保した状態で狭くでき、フォーク装置１４を小型化できる。また、収納部３内のデッドスペースを小さくでき、自動倉庫１の収納効率を高めることができる。
【００５７】
（ロ） レバー８０，８１は、アッパフォーク５１，５２の上部にその長手方向に沿って延びるように配設された回動アクチュエータ７６，７７により直接回動されるため、レバー８０，８１を退避位置と作用位置とに回動配置する機構が簡単となる。その結果、レバー８０，８１の回動機構の部品点数が少なくなって組み付け工数が少なくなるとともに、回動機構を配設するのに必要なスペースを小さくでき、収納部３内のデッドスペースを小さくできる。また、重量が軽くなってモータＭ、モータ３９等の動力消費量を低減できる。
【００５８】
（ハ） ミドルフォーク４９，５０は上支持部４９ｂ，５０ｂにおいて水平部４９ａ，５０ａの上方に位置する直動ジョイント５３を介してロアフォーク２４，２５に支持され、下支持部４９ｃ，５０ｃにおいて水平部４９ａ，５０ａの下方に位置する直動ジョイント５４を介してアッパフォーク５１，５２を支持する。そして、アッパフォーク５１，５２を移動させるためのスプロケット５９，６０が上支持部４９ｂ，５０ｂの内側においてミドルフォーク４９，５０と平行な垂直面内に位置するように配設されている。従って、スプロケット５９，６０及びチェーン６５，６７を配設するためのスペースをミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２の幅を広くしたり高さを高くすることなく確保できる。
【００５９】
（ニ） ミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２が左右一対設けられ、各アッパフォーク５１，５２が連動した状態で移動されるため、荷Ｗは左右一対のレバー８０，８１と係合した状態で移動される。従って、レバーを片側に設けた構成に比較して、レバー８０，８１の長さが短くても荷Ｗを確実に移載できる。
【００６０】
（ホ） アッパフォーク５１，５２に装備された回動アクチュエータ７６，７７、マイクロスイッチ８９，９０、センサＳ９〜Ｓ１４は、アッパフォーク５１，５２に取り付けられたコネクタ９２にリード線（配線）を介して接続される。従って、それらのリード線はアッパフォーク５１，５２の移動の影響を受けず、キャリッジ１３側の電源に直接配線を接続した場合と異なり、配線作業が容易になるとともに配線のためのスペースを小さくできる。
【００６１】
（ヘ） コネクタ９２とキャリッジ１３側の電源とを接続する配線９３は、
ロアフォーク２４，２５に支持板９５を介して固定された支持片（クランプ）９６にその途中で支持される。そして、配線９３はアッパフォーク５１，５２が待機位置に配置された状態において、支持片（クランプ）９６に支持された位置からガイド部材９４のコネクタ９２と反対側の端部まで延びてＵ字状に折り返し、ガイド部材９４の底部を通ってコネクタ９２まで導かれるように配設されている。従って、アッパフォーク５１，５２の移動時に、配線９３はガイド部材９４にガイドされて移動し、配線がアッパフォーク５１，５２から下方に垂れ下がる虞がなく、アッパフォーク５１，５２が円滑に往復動される。
【００６２】
（ト） 荷載置部２１の荷移載方向の両端部にローラ２２が、その周面の最高部が荷載置部２１の上面より若干高くなるように配設されている。従って、キャリッジ１３の停止位置が上下方向に多少ずれて、荷載置部２１の上面と収納部３の棚板５の上面の高さが多少ずれた場合でも、荷Ｗの移載が円滑に行われる。荷載置部２１を多数のローラを荷移載方向と直交する方向に延びるように配設して構成した場合も、キャリッジの停止位置が多少ずれても荷Ｗの移載は円滑に行われるが、構造が複雑になるとともに、スタッカクレーン１０の走行中やキャリッジ１３の昇降中に荷Ｗが移載方向にずれる虞がある。
【００６３】
（チ） 直動ジョイント５３，５４として転がり案内が使用されている。従って、滑り案内を使用した場合に比較して摩擦が小さく、高い送り精度を確保できる。
【００６４】
（リ） 支持レールと、直動ジョイントとしてのレール状のボールスライダとがユニット化されたスライドレールユニットを使用し、支持レールがミドルフォーク４９，５０として使用されている。従って、ロアフォーク２４，２５に対するミドルフォーク４９，５０の組付けと、ミドルフォーク４９，５０に対するアッパフォーク５１，５２の組付けとが容易になる。
【００６５】
（ヌ） 一対のアッパフォーク５１，５２の間隔を変更できるため、荷Ｗの幅に対応してその間隔を調整することにより、レバー８０，８１の長さが短くてもレバー８０，８１を幅の狭い荷Ｗに対して係合可能な状態にできる。その結果、レバー８０，８１が荷Ｗと係合した状態で移動する場合、レバー８０，８１に作用する曲げモーメントが小さくなる。また、収納部の高さを低くできる。
【００６６】
（ル） 一対のアッパフォーク５１，５２の間隔を変更できるため、荷載置部２１上に載置された荷Ｗを両アッパフォーク５１，５２で挟んで保持できる。従って、スタッカクレーン１０の走行時やキャリッジ１３の昇降時に荷Ｗの位置ずれが発生し難くなる。
【００６７】
（ヲ） アッパフォーク５１，５２で直接荷Ｗを挟持せずに、バンパー（緩衝部材）８４を介して挟持するため、荷Ｗに損傷を与え難い。
（ワ） 回動アクチュエータ７６，７７として円筒状の回動部（駆動軸）７９を備えたモータを使用し、回動部７９にスリット７９ａ，７９ｂを形成することによりセンサＳ９〜Ｓ１２の被検知部が形成されている。従って、被検知部としてドッグを新たに設ける場合に比較して、部品点数が少なく、コンパクト化が可能となる。
【００６８】
（カ） 荷Ｗの移載方向の後側に位置するレバーだけでなく、前側に位置するレバーも同時に回動させるため、荷Ｗの移載方向の後側に位置するレバーだけを作用位置に回動させる構成に比較してレバー８０，８１の回動制御が簡単になる。
【００６９】
（ヨ） 収納部３及び入庫口６の荷Ｗを検知するセンサＳ１，Ｓ２が両ローラ２７に挟まれた状態で荷載置部２１の幅方向の中央に配設されている。従って、収納部３及び入庫口６の荷Ｗの有無を確認し易く、しかも両ローラ２２が保護部材の役割を果たし、センサＳ１，Ｓ２が障害物に衝突し難くなる。
【００７０】
（タ） フォーク装置（荷移載装置）１４を従来より軽量化できるため、スタッカクレーン１０を走行させる走行モータ１５及びキャリッジ１３を昇降させる昇降モータ１６の動力消費量が少なくなる。
【００７１】
なお、実施の形態は前記に限定されるものでなく、例えば次のように具体化してもよい。
○ 直動ジョイント５３，５４としてレール状のスライダに代えて、ブロック状のスライダを使用する。
【００７２】
○ 直動ジョイント５３，５４として転がり案内に代えて、移動部材が溝に沿って摺動する構成の滑り案内や、あるいは磁石の反発作用を利用して案内溝との間に微小な隙間が存在する状態で移動する磁気浮上案内を使用する。
【００７３】
○ 図１５に示すように、ロアフォーク２４，２５（図１５ではロアフォーク２４側のみ図示）がミドルフォーク４９，５０をその下支持部４９ｃ，５０ｃでブラケット５５及び直動ジョイント５３を介して支持し、ミドルフォーク４９，５０がその上支持部４９ｂ，５０ｂでアッパフォーク５１，５２を支持する構成としてもよい。スプロケット５９，６０はミドルフォーク４９，５０の外側に配設される。また、チェーン６５，６７（図示せず）の端部を張力調整不能に固定する支持片６４，６７をアッパフォーク５１，５２側に設け、チェーン６５，６７の端部を張力調整可能に固定するブラケット６８，６９をロアフォーク２４，２５側に設けてもよい。
【００７４】
○ 回動アクチュエータ７６，７７として一般的なロッド状の駆動軸を備えたモータを使用したり、ロータリソレノイド等を使用する。これらの場合もレバー８０，８１が直接回動アクチュエータによって回動されるため、構造が簡単になる。
【００７５】
○ アッパフォーク５１，５２の間隔を変更不能な構成、即ち、ロアフォーク２４，２５を支持部材２０に固定し、モータ３９、チェーン４２等の駆動機構を無くした構成としてもよい。この場合は構造が簡単なる。
【００７６】
○ 出退移動部材即ちミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２をいずれか一方だけ設けた構成としてもよい。この場合、レバーを長くすることによりレバーが片側だけであっても荷Ｗの移載が行われる。
【００７７】
○ 荷Ｗの移載方向の後側に位置するレバーと、前側に位置するレバーとを同時に回動させる構成に代えて、荷Ｗの移載方向の後側に位置するレバーだけを作用位置に回動させる構成とする。この場合、全てのレバーを同時に駆動する構成に比較して、レバー８０，８１を駆動するための動力消費量が少なくなる。
【００７８】
○ レバー８０，８１の作用位置は荷載置部２１に向かって斜め下方に延びる位置に限らず、水平位置あるいは斜め上方に延びる位置でもよい。
○ ローラ２２を省略してもよい。
【００７９】
○ レバーの退避位置への移動を、レバーと荷Ｗとの係合が解除される位置までアッパフォーク５１，５２を移動させた状態で行い、その後にアッパフォーク５１，５２を元の位置に復帰させる構成とする。この場合、レバー８０，８１が回動する際に荷Ｗと摩擦せず、耐久性が向上する。
【００８０】
○ センサＳ５〜Ｓ８として反射式の光センサを使用したり、リミットスイッチ（マイクロスイッチ）使用してもよい。
○ キャリッジ１３上に複数（例えば２個）のフォーク装置１４を装備したタイプのスタッカクレーンに適用してもよい。
【００８１】
○ 入庫口６としてベルトコンベアではなく、フォークリフトや荷移載装置を装備した自走式台車の荷を載置する載置台を使用してもよい。
○ フォーク装置１４をスタッカクレーン１０に装備する代わりに、自動倉庫の通路以外の通路を走行する自走式台車上に装備してもよい。例えば、入庫口６に荷Ｗを搬入する自走式台車や、出庫口７から荷Ｗを搬出する自走式台車に装備する。
【００８２】
前記各実施の形態から把握される技術的思想（発明）について、以下にその効果とともに記載する。
（１） 前記直動ジョイントとして転がり案内が使用されている。この場合、滑り案内に比較して、摩擦が小さく、高い送り精度を確保できる。
【００８３】
（２） 前記第１の支持部材として、支持レールと直動ジョイントとしてのレール状のボールスライダとがユニット化されたスライドレールユニットの支持レールが使用されている。この場合、出退移動部材の組付け及びガイドレールに対する組付けが容易となる。
【００８４】
（３） 請求項２に記載の発明において、第２の支持部材にはコネクタが設けられ、該コネクタに第２の支持部材に装備された電気機器のリード線が接続されている。この場合、電気機器のリード線は第２の移動部材の出退移動の影響を受けず、リード線を固定側に配置されている電源に直接接続した場合と異なり、配線作業が容易になるとともに配線のためのスペースを小さくできる。
【００８５】
（４） （３）の発明において、前記コネクタと固定側の電源とを接続する配線は、ガイドレールに固定された支持片（クランプ）にその途中で支持されるとともに、第２の支持部材が待機位置に配置された状態において、支持片に支持された位置から第２の支持部材に設けられたガイド部材のコネクタと反対側の端部まで延びてＵ字状に折り返し、ガイド部材の底部を通ってコネクタまで導かれるように配設されている。この場合、第２の支持部材の移動時に、配線はガイド部材にガイドされて移動し、配線が第２の支持部材から下方に垂れ下がる虞がなく、第２の支持部材が円滑に往復動される。
【００８６】
（５） 前記荷載置部の荷移載方向の端部にはローラが、その周面の最高部が荷載置部の上面より若干高くなるように配設されている。この場合、キャリッジの停止位置が上下方向に多少ずれて、荷載置部の上面と自動倉庫の収納部の棚板の上面の高さが多少ずれた場合でも、荷の移載が円滑に行われる。
【００８７】
（６） 前記スタッカクレーンを備えた自動倉庫。この場合、自動倉庫の収納効率を高めることができる。
なお、本明細書でいう「直動ジョイント」とは、直線状に延びる支持台（支持レール）に対して、その支持台に沿って移動可能に支持された移動体（スライダ）を意味し、転動体（ボール、コロ）を介して案内される構成の転がり案内、支持台上を摺動する滑り案内、磁石の反発力を利用する磁気浮上案内等がある。
【００８８】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜請求項３に記載の発明によれば、従来装置より出退移動部材の幅を狭くすることができ、自動倉庫の収容効率を高めることが可能となる。
【００８９】
また、レバーの回動機構の部品点数が少なくなって組み付け工数が少なくなるとともに、回動機構を配設するに必要なスペースを小さくできる。
【００９０】
請求項２に記載の発明によれば、第２の支持部材を移動させる出退駆動手段を構成するスプロケット及びチェーンを配設するためのスペースを、第１の支持部材及び第２の支持部材の幅を広くしたり高さを高くすることなく確保できる。
【００９１】
請求項３に記載の発明によれば、荷は左右一対のレバーと係合した状態で移動され、レバーを片側に設けた構成に比較して、レバーの長さが短くても荷を確実に移載できる。
【００９２】
請求項４に記載の発明では、スタッカクレーンに装備された荷移載装置の出退移動部材の幅を狭くでき、自動倉庫の収容効率を高めることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施の形態の荷移載装置の一部破断概略正面図。
【図２】 概略側面図。
【図３】 図１のIII −III 線における一部省略断面図。
【図４】 （ａ）は自動倉庫の概略平面図、（ｂ）は概略側面図。
【図５】 ロアフォークの幅を変更する駆動機構の模式斜視図。
【図６】 図１の部分拡大図。
【図７】 図２のＶII−ＶII線における一部省略断面図。
【図８】 チェーンの支持状態を示す図７に相当する一部省略断面図。
【図９】 チェーンを支持するブロックの概略斜視図。
【図１０】 スプロケットの支持状態を示す断面図。
【図１１】 アッパフォークの側面図。
【図１２】 （ａ）は回動アクチュエータの支持状態を示す平面図、（ｂ）はバンパーの支持状態を示す部分平面図。
【図１３】 回動部の側面図。
【図１４】 （ａ）は図１３のＡ−Ａ線断面図、（ｂ）は図１３のＢ−Ｂ線断面図。
【図１５】 別の実施の形態の一部破断部分概略正面図。
【符号の説明】
１０…スタッカクレーン、１３…キャリッジ、１４…荷移載装置としてのフォーク装置、２１…荷載置部、２４，２５…ガイドレールとしてのロアフォーク、４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂ…出退駆動手段を構成するピニオン、４９，５０…出退移動部材としてのミドルフォーク、５１，５２…同じくアッパフォーク、４９ａ，５０ａ…水平部、４９ｂ，５０ｂ…上支持部、４９ｃ，５０ｃ…下支持部、５３，５４…直動ジョイント、５７…出退駆動手段を構成するラック、５９，６０…同じくスプロケット、６５，６７…同じくチェーン、７６，７７…回動アクチュエータ、７９…駆動軸としての回動部、８０，８１…レバー、Ｍ…出退駆動手段を構成するモータ、Ｗ…荷。

Claims (4)

1. 荷が載置される荷載置部と、前記荷載置部上に設けられ該荷載置部に対する荷の移載方向に沿って延設されたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動可能な出退移動部材と、前記出退移動部材を待機位置と進出位置との間で往復移動させる出退駆動手段と、前記出退移動部材の前記移載方向の両端部に設けられ前記出退移動部材の移動時に前記荷載置部上の荷に対してその移載方向後端部において係合可能な作用位置と係合不能な退避位置とに回動配置されるレバーとを備えた荷移載装置であって、
   前記出退移動部材はガイドレールに対して、前記荷移載方向に往復移動可能に支持された第１の支持部材と、前記第１の支持部材に対して、前記荷移載方向に往復移動可能に支持された第２の支持部材とを備え、第１の支持部材は水平部、該水平部の第１端部において上方へほぼ直角に延びる上支持部及び該水平部の第２端部において下方へほぼ直角に延びる下支持部とからなり、前記第１の支持部材は前記ガイドレールに対して前記荷載置部上における内側に位置するように直動ジョイントを介して相対移動可能に支持され、前記第２の支持部材は第１の支持部材に対して前記荷載置部上における内側に位置するように直動ジョイントを介して相対移動可能に支持され、前記直動ジョイントが前記水平部を挟んで上下に配置され、前記第１の支持部材の下部に前記出退駆動手段を構成するラックが第１の支持部材に沿って延設され、前記レバーは第２の支持部材の両端に装備されており、
   前記第１の支持部材は上支持部において水平部の上方に位置する直動ジョイントを介して前記ガイドレールに相対移動可能に支持されるとともに、下支持部において水平部の下方に位置する直動ジョイントを介して前記第２の支持部材を相対移動可能に支持し、前記出退駆動手段は第１の支持部材に支持されたスプロケットと、一端が前記ガイドレールに他端が第２の支持部材に固定された状態で前記スプロケットに折り返し状に巻き掛けられたチェーンとを備え、前記スプロケットは前記上支持部の内側において第１の支持部材と平行な垂直面内に位置するように配設されている荷移載装置。
2. 前記レバーは、前記第２の支持部材の上部にその長手方向に沿って延びるように配設された回動アクチュエータの駆動軸に一体回動可能に連結されている請求項１に記載の荷移載装置。
3. 前記ガイドレール及び前記出退移動部材は左右一対設けられ、前記出退駆動手段は左右一対の出退移動部材を連動させて駆動する請求項１又は請求項２に記載の荷移載装置。
4. 昇降自在なキャリッジ上に請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の荷移載装置を備えたスタッカクレーン。

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