JP2000118623A - 荷移載装置及びスタッカクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】動作不良を確実に防止することが可能な荷移載
装置を提供すること。 【解決手段】ベース部１９の支持部材２０に各ロアフォ
ーク２４，２５を接近離間する方向に移動可能に支持す
る支持手段が設けられている。この支持手段は、一対の
支持レール６１，６２と、各支持レール６１，６２の溝
部６１ｅ，６２ｅに係合されるローラ２７ａ，２７ｂと
から構成されている。そして、一方の支持レール６１の
溝部６１ｅには、当接部６３によりローラ２７ａの移動
がその軸線方向に規制されている。又、他方の支持レー
ル６２の溝部６２ｅには、ローラ２７ｂの移動がその軸
線方向へ許容されている。この構成にすれば、支持レー
ル６１，６２にローラ２７ａ，２７ｂを組み付ける際
に、両ローラ２７ａ，２７ｂの間隔Ｌ１と、両支持レー
ル６１，６２の間隔Ｌ２とに加工上の寸法誤差があって
も、その誤差を吸収することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、スタッカクレー
ンや無人搬送車等に搭載して使用される荷移載装置及び
スタッカクレーンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の荷移載装置は、その
ベース部がスタッカクレーン等のキャリッジ上に設けら
れている。図１４に示すように、荷移載装置のベース部
１０１は荷の移載方向と直交する状態で配設された一対
の支持部材１０２を備えている。各支持部材１０２の一
側には支持レール１０３が各支持部材１０２に沿って
（図１４の紙面に直交する方向）延びるように固定され
ている。両支持レール１０３は、その溝部１０３ａが外
側に位置する状態で支持部材１０２に固定されている。
支持レール１０３における溝部１０３ａのコーナ部に
は、斜状をなす当接面１０４が形成されている。

【０００３】前記ベース部１０１上には、支持部材１０
２の長手方向に所定の間隔をおいて配設された一対のガ
イド部材１０６が設けられている。各ガイド部材１０６
にはその延設方向に沿って移動可能な出退移動部材１０
７がそれぞれ設けられ、各出退移動部材１０７は待機位
置と進出位置との間で往復移動するようになっている。
出退移動部材１０７の移載方向の両端部には、荷の移載
方向後端部において係合可能な作用位置と係合不能な退
避位置とに回動配置されるレバー１０８が設けられてい
る。

【０００４】前記両ガイド部材１０６の両端には、支持
レール１０３の溝部１０３ａと係合するローラ１０９が
ブラケット１１０を介して支持されている。このローラ
１０９が支持レール１０３に沿って移動することによ
り、両ガイド部材１０６が接近離間するようになってい
る。又、各ローラ１０９の上下両端部は支持レール１０
３の当接面１０４に当接されている。この当接により、
各ローラ１０９はガイド部材１０６が接近離間する方向
と直交する方向に位置決めされている。

【０００５】そして、枠組棚に収納された荷を荷移載装
置に取り入れる場合には、出退移動部材１０７が進出位
置に到達した後、各ガイド部材１０６に沿って各ローラ
１０９が回転されながら、ガイド部材１０６が互いに近
づく方向に水平移動される。そして、出退移動部材１０
７により荷は出退移動部材１０７間に挟まれた状態とな
る。次にレバー１０８が作用位置に回動配置される。こ
れにより、出退移動部材１０７の移動途中でレバー１０
７が荷の移載方向後端と係合し、出退移動部材１０７の
移動に伴って枠組棚から荷がベース部１０１に向かって
移動される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の荷移
載装置においては、両ローラ１０９が両支持レール１０
３により位置決めされている。そのため、両ローラ１０
９の間隔Ｌ１と、両支持レール１０３の間隔Ｌ２とに加
工上の寸法誤差があると、その誤差を吸収することがで
きない。又、誤差を吸収できたとしてもその許容範囲は
非常に小さいので、各支持レール１０３に対する各ロー
ラ１０９の組み付け位置がずれてしまう。このような組
み付けでは、支持レール１０３に沿ってローラ１０９が
スムーズに回転しなくなり、出退移動部材１０７間に荷
を挟み込めない等の動作不良に繋がるという問題があっ
た。

【０００７】又、このような動作不良を回避するため
に、寸法誤差がある場合には、両ローラ１０９の間隔Ｌ
１、又は両支持レール１０３の間隔Ｌ２を調整すればよ
い。しかしながら、この調整作業に時間がかかり、製造
効率の低下を招くという問題があった。

【０００８】この発明は、前記問題点を解決するために
なされたものであり、第１の目的は、動作不良を確実に
防止することが可能な荷移載装置を提供することにあ
る。又、第２の目的は、その荷移載装置を備えたスタッ
カクレーンを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、荷が載置されるベース部と、前記ベース部上に所定
の間隔をおいて設けられ該ベース部に対する荷の移載方
向に沿って延設された一対のガイド部材と、前記ベース
部に各ガイド部材を接近離間する方向に移動可能に支持
する支持手段と、前記ガイド部材を移動させる駆動手段
と、前記各ガイド部材に沿って移動可能な出退移動部材
と、前記出退移動部材を待機位置と進出位置との間で往
復移動させる出退駆動手段と、前記出退移動部材の前記
移載方向の両端部に設けられ前記出退移動部材の移動時
に前記ベース部上の荷に対してその移載方向後端部にお
いて係合可能な作用位置と係合不能な退避位置とに回動
配置されるレバーとを備えた荷移載装置において、前記
支持手段は、ガイド部材が接近離間する方向に沿って延
びる一対の支持レールと、各支持レールの溝部に係合さ
れ支持レールに沿って移動可能なローラとを備え、前記
両支持レールのうち一方の支持レールに、前記ガイド部
材が接近離間する方向と同一平面上において直交する方
向へのローラの移動を位置決め手段により規制するよう
に構成するとともに、他方の支持レールに、前記ガイド
部材が接近離間する方向と同一平面上において直交する
方向へのローラの移動を許容するように構成したもので
ある。

【００１０】この構成によれば、両支持レールの溝部に
それぞれローラを係合させると、一方の支持レールに対
応するローラが位置決めされ、他方の支持レールに対応
するローラが位置決めされない。これにより、両ローラ
の間隔と、両支持レールの間隔とに加工上の寸法誤差が
あっても、加工上の寸法誤差が吸収される。従って、ガ
イド部材が接近離間する際には、各支持レールに沿って
各ローラをスムーズに回転させることができる。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の荷移載装置において、前記位置決め手段は、一方の支
持レールの溝部に一体的に形成されローラの側部と当接
する当接部である。

【００１２】この構成によれば、支持レールの当接部に
ローラの側部が当接することにより、ローラの位置決め
がなされる。請求項３に記載の発明は、昇降自在なキャ
リッジ上に請求項１又は２に記載の荷移載装置を備えた
スタッカクレーン。

【００１３】この構成によれば、荷移載装置を簡単に組
み付けることができるため、製造効率が低下するのを防
止することが可能になる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、この発明を自動倉庫のスタ
ッカクレーンに具体化した一実施の形態を図面に従って
説明する。

【００１５】図４（ａ）に示すように、自動倉庫１は互
いに対向して配置された左右一対の枠組棚２ａ，２ｂを
備えている。図４（ｂ）に示すように、枠組棚２ａ，２
ｂは、多数の収納部が連方向（図４（ｂ）における左右
方向）及び段方向（図４（ｂ）における上下方向）にそ
れぞれ所定間隔で設けられている。各収納部３は支柱４
とその間に配設された棚板５とを備え、棚板５は複数個
の荷Ｗを載置可能な長さに形成されている。また、枠組
棚２ａ，２ｂの前側端部（図４（ａ）における左端部）
には入庫口６と出庫口７が設けられている。入庫口６と
してベルトコンベアが使用されている。

【００１６】自動倉庫１の枠組棚２ａ，２ｂ間の通路８
にはレール９が敷設されており、レール９上にはスタッ
カクレーン１０が走行可能に配備されている。スタッカ
クレーン１０は走行台１１に立設された一対のマスト１
２間にキャリッジ１３を昇降可能に吊下し、キャリッジ
１３上に左右方向（図４（ａ）における上下方向）に出
退可能な荷移載装置としてのフォーク装置１４を備えて
いる。走行台１１上にはスタッカクレーン１０を走行さ
せるための走行モータ１５と、キャリッジ１３を昇降さ
せるための昇降モータ１６とが配設されている。前側の
マスト１２の下部前面には両モータ１５，１６を駆動制
御するためのクレーンコントローラ１７が装備されてい
る。そして、スタッカクレーン１０は入庫口６（ベルト
コンベア）の端部と対応する位置で停止し、停止中のベ
ルトコンベアの端部から荷Ｗをフォーク装置１４上に移
載するようになっている。

【００１７】次にフォーク装置１４を説明する。図１は
フォーク装置１４を枠組棚２ｂ側から見た一部破断概略
図であり、図２は図１の左側から見た側面図、図３は図
１のIII −III 線における概略断面図である。図２及び
図３に示すように、フォーク装置１４はベース部１９に
おいてキャリッジ１３上に固定されている。ベース部１
９は荷の移載方向（図３の上下方向）と直交する状態で
配設された一対の支持部材２０と、両支持部材２０に支
持された荷載置部２１とで構成されている。荷載置部２
１は両支持部材２０を連結するように配設され、その荷
移載方向両端部にそれぞれ一対のローラ２２が配設され
ている。ローラ２２は周面の最高部が荷載置部２１の上
面より若干（例えば２〜５ｍｍ程度）高くなるように配
設されている。また、荷載置部２１の両端には収納部
３、入庫口６あるいは出庫口７と対応する位置に荷載置
部２１が配置された状態において、収納部３、入庫口６
あるいは出庫口７上の荷を検知するセンサＳ１，Ｓ２が
ローラ２２の間に位置するように取り付けられている。
センサＳ１，Ｓ２には例えば反射式光センサが使用され
ている。

【００１８】各支持部材２０の外側には一対の支持レー
ル６１，６２が支持部材２０に沿って延びるように固定
されている。図９，図１０に示すように、一方の支持レ
ール６１は、底壁６１ａと、その底壁６１ａの一端から
立設された側壁６１ｂと、その側壁６１ｂの上端から前
記底壁６１ａと平行に延びる上壁６１ｃとを備えてい
る。底壁６１ａ及び上壁６１ｃの先端には上下方向に沿
って延びる折曲部６１ｄがそれぞれ対向して形成されて
いる。そして、各壁６１ａ〜６１ｃ及び各折曲部６１ｄ
で囲まれることにより溝部６１ｅが形成されている。こ
の溝部６１ｅ内における各壁６１ａ〜６１ｃ及び各折曲
部６１ｄの境界部には、支持レール６１よりも肉厚なる
位置決め手段としての当接部６３が一体的に形成されて
いる。この当接部６３の表面は斜状に形成されている。

【００１９】又、図９，図１０に示すように、他方の支
持レール６２は、底壁６２ａと、その底壁６２ａの一端
から立設された側壁６２ｂと、その側壁６２ｂの上端か
ら前記底壁６２ａと平行に延びる上壁６２ｃを備えてい
る。そして、各壁６２ａ〜６２ｃで囲まれることにより
溝部６２ｅが形成されている。

【００２０】図２、図６（ａ），（ｂ）に示すように、
両支持レール６１，６２間には左右一対のガイド部材と
してのロアフォーク２４，２５が、支持レール６１，６
２と直交する状態で、即ち荷移載方向に沿って延びる状
態で配設されている。両ロアフォーク２４，２５の両端
には支持レール６１，６２の溝部６１ｅ，６２ｅと係合
する各一対のローラ２７ａ，２７ｂがブラケット２６を
介して支持されている。これにより、両ロアフォーク２
４，２５はローラ２７ａ，２７ｂを介して各支持レール
６１，６２の長手方向、即ちロアフォーク２４，２５同
士が接近離間する方向に沿って移動可能となっている。
この実施形態において、支持レール６１，６２及びロー
ラ２７ａ，２７ｂから支持手段が構成されている。な
お、各ローラ２７ａ，２７ｂの上部と、各支持レール６
１，６２の上壁６１ｃ，６２ｃとの間にはわずかな隙間
を有している。

【００２１】図１及び図３に示すように、両ロアフォー
ク２４，２５の外側には支持バー２８が、その両端が支
持部材２０に固定された状態で支持部材２０と直交する
状態で配設されている。支持バー２８間にはスプライン
軸２９が支持バー２８に固定された軸受３０を介して回
動可能に支持されている。両ロアフォーク２４，２５に
はその外側に、支持プレート３１，３２がスペーサ３３
を介して所定間隔をおいて固定されている。両支持プレ
ート３１，３２にはスプライン軸２９が貫通する孔が形
成され、両支持プレート３１，３２はスプライン軸２９
と干渉しないようになっている。

【００２２】図１及び図２に示すように、両支持部材２
０間には支持軸３４，３５が、支持バー２８の下方にお
いて支持バー２８と平行に延びる状態で、両支持部材２
０に固定されたブラケット３６を介して回動可能に支持
されている。両支持軸３４，３５の両端にはスプロケッ
ト３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが一体回転可能に固
定されている。また、荷載置部２１の下面には、モータ
３９が取り付けられている。モータ３９には減速機付き
のモータが使用され、その出力軸３９ａが荷移載方向と
平行に延び、出力軸３９ａに一体回転可能に固定された
駆動スプロケット４０がスプロケット３７ａ，３８ａと
同一平面上に位置し、かつ出力軸３９ａが支持軸３４，
３５より高い位置になるように固定されている。駆動ス
プロケット４０の両側にはガイドスプロケット４１が図
示しないブラケット等を介して支持されている。そし
て、図１及び図５に示すように、両スプロケット３７
ａ，３８ａ、両ガイドスプロケット４１及び駆動スプロ
ケット４０間には無端状のチェーン４２が荷載置部２１
の下方を走行するように巻き掛けられている。また、両
スプロケット３７ｂ，３８ｂ間には無端状のチェーン４
３が荷載置部２１の下方を走行するように巻き掛けられ
ている。この実施形態において、モータ３９、駆動スプ
ロケット４０、チェーン４２，４３等から駆動手段が構
成されている。

【００２３】支持プレート３１はその前後両側の下部の
連結部３１ａが、チェーン４２，４３が水平に走行する
部分の下側の走行部に連結されている。支持プレート３
２はその前後両側の下部の連結部３２ａが、チェーン４
２，４３が水平に走行する部分の上側の走行部に連結さ
れている。そして、モータ３９の駆動により両チェーン
４２，４３が同方向に走行すると、両支持プレート３
１，３２はロアフォーク２４，２５と共に互いに逆方向
に移動するように構成されている。

【００２４】また、図３に示すように、ロアフォーク２
４，２５には荷載置部２１上に載置された荷Ｗを検知す
るためのセンサＳ３，Ｓ４が配設されている。両センサ
Ｓ３，Ｓ４にはビームセンサが使用され、その照射ビー
ムが荷載置部２１の上方を斜めに横切るようにブラケッ
トを介してロアフォーク２４，２５に取り付けられてい
る。両センサＳ３，Ｓ４はロアフォーク２４，２５の間
隔が最も広くなる待機位置において、両センサＳ３，Ｓ
４のビーム照射部と受光部とが対向するように配設され
ている。

【００２５】支持プレート３１の内側にはフォーク出退
用のモータＭが、その出力軸が荷移載方向と直交する方
向に延びるように固定され、出力軸に駆動ギヤ４４が一
体回転可能に固定されている。ロアフォーク２４と支持
プレート３１との間には、駆動ギヤ４４の上方に駆動ギ
ヤ４４と噛合する中間ギヤ４５が支軸を介して回動可能
に支持されている。中間ギヤ４５の上方には一対のピニ
オン４６ａ，４６ｂが中間ギヤ４５と噛合する状態で配
設されている。一方のピニオン４６ａはスプライン軸２
９に一体回転可能、かつロアフォーク２４とともにスプ
ライン軸２９の軸方向に摺動可能に支持されている。他
方のピニオン４６ｂは支軸を介して回動可能に支持され
ている。

【００２６】ロアフォーク２５と支持プレート３２との
間には、中間ギヤ４５と対称位置に中間ギヤ４７が支軸
を介して回動可能に支持されている。中間ギヤ４７の上
方にはピニオン４６ａ，４６ｂと対称位置に中間ギヤ４
７と噛合する状態で一対のピニオン４８ａ，４８ｂが配
設されている。一方のピニオン４８ａはスプライン軸２
９に一体回転可能、かつロアフォーク２５とともにスプ
ライン軸２９の軸方向に摺動可能に支持されている。他
方のピニオン４８ｂは支軸を介して回動可能に支持され
ている。従って、モータＭの駆動により各ピニオン４６
ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂが同方向に回転される。

【００２７】図１及び図６に示すように、ロアフォーク
２４，２５の内側には出退移動部材を構成する第１の支
持部材としてのミドルフォーク４９，５０が、ロアフォ
ーク２４，２５に対して荷移載方向に往復移動可能に支
持されている。ミドルフォーク４９，５０の内側には出
退移動部材を構成する第２の支持部材としてのアッパフ
ォーク５１，５２が、ミドルフォーク４９，５０に対し
て荷移載方向に往復移動可能に支持されている。ロアフ
ォーク２４，２５、ミドルフォーク４９，５０及びアッ
パフォーク５１，５２は荷載置部２１の中心を通り荷移
載方向と平行な垂直面に対してそれぞれ対称に形成され
ている。

【００２８】図６（ａ），（ｂ）に示すように、ミドル
フォーク４９，５０は水平部４９ａ，５０ａと、水平部
４９ａ，５０ａの第１端部において上方へほぼ直角に延
びる上支持部４９ｂ，５０ｂ及び水平部４９ａ，５０ａ
の第２端部において下方へほぼ直角に延びる下支持部４
９ｃ，５０ｃとからなる。ミドルフォーク４９，５０は
ロアフォーク２４，２５に対して上支持部４９ｂ，５０
ｂにおいて水平部４９ａ，５０ａの上方に位置する直動
ジョイント５３を介してロアフォーク２４，２５に相対
移動可能に支持されている。アッパフォーク５１，５２
は下支持部４９ｃ，５０ｃに対して水平部４９ａ，５０
ａの下方に位置する直動ジョイント５４を介して相対移
動可能に支持されている。直動ジョイント５３，５４と
して転がり案内（ボールスライダ）が使用されている。
この実施の形態では、支持レールと、直動ジョイントと
してのレール状のボールスライダとがユニット化された
スライドレールユニットが使用され、支持レールがミド
ルフォーク４９，５０として使用されている。

【００２９】図１及び図６に示すように、ロアフォーク
２４，２５はその上端に固定されたブロック５５を介し
て直動ジョイント５３に連結されている。アッパフォー
ク５１，５２は断面ほぼ逆Ｌ字状に形成され、垂下片５
１ａ，５２ａが支持プレート３１，３２の上方に位置す
る状態でブロック５６を介して直動ジョイント５４に連
結されている。ミドルフォーク４９，５０の下部にはピ
ニオン４６ａ，４６ｂ及びピニオン４８ａ，４８ｂに噛
合するラック５７がブラケット５８を介してミドルフォ
ーク４９，５０に沿って延設されている。ラック５７は
ピニオン４６ａ，４６ｂ及びピニオン４８ａ，４８ｂの
少なくとも一方と常に噛合し、モータＭの駆動によりピ
ニオン４６ａ等の回転方向に移動される。

【００３０】図１に示すように、ミドルフォーク４９，
５０の上支持部４９ｂ，５０ｂにはスプロケット５９，
６０がそれぞれ回動可能に支持されている。スプロケッ
ト５９，６０の両端には、上支持部４９ｂ，５０ｂの内
側においてミドルフォーク４９，５０と平行な垂直面内
に位置するように配設されている。スプロケット５９は
ミドルフォーク４９，５０の左側端部、即ち図２におけ
るロアフォーク２４の左側端部と対応する位置に、スプ
ロケット６０はミドルフォーク４９，５０の右側端部、
即ち図２におけるロアフォーク２４の右側端部と対応す
る位置にそれぞれ配設されている。

【００３１】図２に示すように、ロアフォーク２４の中
央寄りで図２における中央寄り左側に固定された一方の
ブロック５５には支持片６４が固定されている。図８に
示すように、支持片６４はＬ字状に屈曲形成され、支持
片６４にはスプロケット６０（図８では図示略）に巻き
掛けられたチェーン６７の一端が連結されている。ロア
フォーク２４の中央右寄りに固定された他方のブロック
５５には支持片６６が固定されている。図７に示すよう
に、支持片６６はＬ字状に屈曲形成され、支持片６６に
はスプロケット５９（図７では図示略）に巻き掛けられ
たチェーン６５の一端が連結されている。ロアフォーク
２５にも同様にチェーン６７，６５の一端が連結された
支持片６４，６６が配設されている。

【００３２】アッパフォーク５１の図２における左端に
固定された一方のブロック５６には、図８に示すように
ブラケット６８が固定され、ブラケット６８にはスプロ
ケット６０に巻き掛けられたチェーン６７の他端が連結
されている。アッパフォーク５１の図２における右端に
固定された他方のブロック５６には、図７に示すように
ブラケット６９が固定され、ブラケット６９にはスプロ
ケット５９に巻き掛けられたチェーン６５の他端が連結
されている。アッパフォーク５２にも同様にブラケット
６８，６９が配設され、ブラケット６８，６９にチェー
ン６７，６５の他端が連結されている。チェーン６７，
６５は支持片６４，６６に対しては位置調整不能に固定
され、ブラケット６８，６９に対してはアジャストボル
ト７０を介して固定されている。

【００３３】モータＭ、駆動ギヤ４４、中間ギヤ４５，
４７、ピニオン４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂ、ラッ
ク５７、スプロケット５９，６０及びチェーン６５，６
７により、出退移動部材を待機位置と進出位置との間で
往復移動させる出退駆動手段が構成されている。スプロ
ケット５９はミドルフォーク４９，５０が図２の左方向
に移動するときチェーン６５を介してアッパフォーク５
１，５２を図２の左方向に移動させる。スプロケット６
０はミドルフォーク４９，５０が図２の右方向に移動す
るときチェーン６７を介してアッパフォーク５１，５２
を図２の右方向に移動させる。

【００３４】図２に示すように、ロアフォーク２４には
それぞれ４個の窓７２が形成され、各窓７２と対応する
箇所にミドルフォーク４９が待機位置及び進出位置にあ
ることを検知するためのセンサＳ５〜Ｓ８がブラケット
７３を介して固定されている。センサＳ５〜Ｓ８には近
接スイッチが使用されている。また、ミドルフォーク４
９の端部寄りにはそれぞれ２個の被検知部７４，７５が
固定されている。図２に示すように、センサＳ５はミド
ルフォーク４９が待機位置に配置された状態において被
検知部７４を検知し、センサＳ８はその状態において被
検知部７５を検知する位置に配設されている。また、セ
ンサＳ６はミドルフォーク４９が図２において左側への
進出位置に移動したときに被検知部７５を検知する位置
に配設されている。センサＳ７はミドルフォーク４９が
図２において右側への進出位置に移動したときに被検知
部７４を検知する位置に配設されている。そして、待機
位置からミドルフォーク４９が移動中にセンサＳ６，Ｓ
７から検知信号が出力されると、モータＭの駆動が停止
されるようになっている。

【００３５】また、ロアフォーク２５にも同様に窓７２
が４個形成されるとともに、センサＳ５〜Ｓ８が設けら
れている。そして、ミドルフォーク５０にはミドルフォ
ーク４９の被検知部７４，７５と対称位置に２個の被検
知部７４，７５が固定されている。そして、センサＳ５
〜Ｓ８の検知信号によりミドルフォーク５０の位置が検
知されるようになっている。

【００３６】図１及び図２に示すように、アッパフォー
ク５１，５２の上方には回動アクチュエータ７６，７７
がアッパフォーク５１，５２の長手方向に沿って延びる
ように一対ずつ配設されている。回動アクチュエータ７
６，７７はそれぞれ基端が対向する状態で、支持ブラケ
ット７８を介してアッパフォーク５１，５２上に支持さ
れている。回動アクチュエータ７６，７７にはモータが
使用されている。回動アクチュエータ７６，７７の回動
部７９の先端にはレバー８０，８１が一体回動可能に支
持されている。レバー８０，８１はアッパフォーク５
１，５２の移動時に荷載置部２１上の荷Ｗに対してその
移載方向後端部において係合可能な作用位置と、係合不
能な退避位置とに回動配置される。この実施の形態では
図１に示すように、レバー８０，８１が上方向に垂直に
延びた位置が退避位置となり、荷載置部２１側に向かっ
て斜め下方に延びる位置が作用位置となる。

【００３７】図２に示すように、回動部７９は円筒状に
形成され、その基端側には円弧状の第１及び第２のスリ
ット７９ａ，７９ｂが周方向に沿って延びるように平行
に形成されている。図２及び図１１に示すように、アッ
パフォーク５１，５２（アッパフォーク５１についての
み図示）上には、回動部７９のスリット形成位置と対応
する位置にセンサＳ９〜Ｓ１２がブラケット８２，８３
を介して取り付けられている。センサＳ９〜Ｓ１２には
近接センサが使用されている。回動部７９の基端側に形
成された第１のスリット７９ａはセンサＳ９，Ｓ１１と
それぞれ対応し、第２のスリット７９ｂはセンサＳ１
０，Ｓ１２とそれぞれ対応する。そして、レバー８０，
８１が退避位置に配置された状態でスリット７９ａ以外
の部分がセンサＳ９，Ｓ１１と対向してセンサＳ９，Ｓ
１１がオンとなる。レバー８０，８１が作用位置に配置
された状態ではスリット７９ａがセンサＳ９，Ｓ１１と
対向してセンサＳ９，Ｓ１１がオフとなる。また、レバ
ー８０，８１が退避位置に配置された状態で、スリット
７９ｂがセンサＳ１０，Ｓ１２と対向してセンサＳ１
０，Ｓ１２がオフとなる。レバー８０，８１が作用位置
に配置された状態ではスリット７９ｂ以外の部分がセン
サＳ１０，Ｓ１２と対向してセンサＳ１０，Ｓ１２がオ
ンとなる。

【００３８】図１１及び図１２（ａ）等に示すように、
アッパフォーク５１，５２（アッパフォーク５１につい
てのみ図示）の内側には荷Ｗの側面に接触してアッパフ
ォーク５１，５２が荷Ｗの側面に対して所定距離になっ
たことを検知する検知手段を構成するバンパー８４が、
アッパフォーク５１，５２に沿って延びるように配設さ
れている。バンパー８４は板材で形成されるとともに、
図１２（ｂ）に示すように、その両端（片側のみ図示）
が内側に折り曲げられた形状に形成されている。そし
て、バンパー８４はその折り曲げられた部分がアッパフ
ォーク５１，５２に形成された窓８５からアッパフォー
ク５１，５２の外側に突出し、アッパフォーク５１，５
２の外側に固定されたブロック８６に板ばね８７を介し
て固定されている。

【００３９】図１１に示すように、アッパフォーク５
１，５２（アッパフォーク５１についてのみ図示）の中
央寄りには２個の窓８８が形成され、各窓８８と対応す
る位置にマイクロスイッチ８９，９０がブラケット９１
を介して固定されている。マイクロスイッチ８９，９０
はバンパー８４が所定量アッパフォーク５１，５２側へ
移動したときにオンになる位置に固定されている。ま
た、アッパフォーク５１，５２の両端下部にはアッパフ
ォーク５１，５２が進出位置に移動する際に、アッパフ
ォーク５１，５２が障害物と干渉しないことを確認する
ためのセンサＳ１３，Ｓ１４が固定されている。センサ
Ｓ１３，Ｓ１４にはビームセンサが使用され、所定距離
より近くに障害物があると検知信号を出力し、その検知
信号が出力された場合はモータＭの駆動が停止されるよ
うになっている。

【００４０】アッパフォーク５１，５２にはアッパフォ
ーク５１，５２に装備された電気機器としての回動アク
チュエータ７６，７７、マイクロスイッチ８９，９０、
センサＳ９〜Ｓ１４の各リード線のコネクタ（いずれも
図示せず）が接続されるコネクタ９２が取り付けられて
いる。回動アクチュエータ７６，７７、マイクロスイッ
チ８９，９０、センサＳ９〜Ｓ１４にはコネクタ９２に
接続されたリード線を介して電源が供給されるようにな
っている。

【００４１】図２、図１１及び図１２（ａ）等に示すよ
うに、アッパフォーク５１，５２には一端が前記コネク
タ９２に接続されるとともに、他端が固定側としてのキ
ャリッジ１３側に装備された電源（図示せず）に接続さ
れた配線９３をガイドするガイド部材９４が配設されて
いる。ガイド部材９４は上方向及び両端が開放された溝
を形成するように屈曲形成された板材により形成され、
その底面がアッパフォーク５１，５２の上面に固定され
ている。また、ロアフォーク２４，２５の上部にはガイ
ド部材９４の上端より上方まで延びる支持板９５が垂直
に固定され、支持板９５の上部に固定された支持片（ク
ランプ）９６に配線９３の一部が支持されている。図１
１に示すように、支持板９５はアッパフォーク５１，５
２が待機位置に配置された状態において、コネクタ９２
に近い側のガイド部材９４の端部近傍に位置する状態で
配設されている。そして、配線９３は、アッパフォーク
５１，５２が待機位置に配置された状態において、支持
片（クランプ）９６に支持された位置からガイド部材９
４のコネクタ９２と反対側の端部まで延びてＵ字状に折
り返し、ガイド部材９４の底部を通ってコネクタ９２ま
で導かれるように配設されている。

【００４２】次に、前記のように構成された装置の作用
を、入庫口６から右側の枠組棚２ｂの収納部３に荷Ｗを
入庫する場合を例にして説明する。スタッカクレーン１
０は、クレーンコントローラ１７の指令により走行モー
タ１５が駆動され、レール９に沿って走行した後、入庫
口６と対応する位置で停止する。また、クレーンコント
ローラ１７の指令により昇降モータ１６が駆動され、キ
ャリッジ１３は入庫口６と対応する位置で停止する。キ
ャリッジ１３は荷載置部２１の上面が棚板５の上面と同
じ高さとなる位置で停止する。

【００４３】荷載置部２１上に荷Ｗがない場合、ロアフ
ォーク２４，２５はその間隔が最も大きな待機位置に配
置されている。クレーンコントローラ１７はセンサＳ
３，Ｓ４からの出力信号により、荷載置部２１上に荷Ｗ
がないことと、Ｓ２からの出力信号により入庫口６に荷
Ｗが存在することとを確認した後、モータＭを駆動させ
る。モータＭの駆動により、駆動ギヤ４４が図２の時計
方向に回転駆動され、駆動ギヤ４４の回転に伴ってロア
フォーク２４側に配設されたピニオン４６ａ，４６ｂが
中間ギヤ４５を介して図２の時計方向に回転される。ピ
ニオン４６ａの回転に伴ってスプライン軸２９がピニオ
ン４６ａと一体に回転し、ロアフォーク２５側に配設さ
れたピニオン４８ａがスプライン軸２９と一体に回転す
る。そして、ピニオン４８ｂも中間ギヤ４７を介してピ
ニオン４８ａと同方向に回転する。その結果、両ミドル
フォーク４９，５０がラック５７とともに図２の右方向
に移動する。

【００４４】ミドルフォーク４９，５０とともにスプロ
ケット６０が移動すると、スプロケット６０に巻き掛け
られているチェーン６７の一端がロアフォーク２４，２
５に固定されているため、スプロケット６０は図２の反
時計方向に回転しながら移動する。その結果、ミドルフ
ォーク４９，５０に直動ジョイント５４を介して支持さ
れ、チェーン６７の他端に連結されているアッパフォー
ク５１，５２はスプロケット６０の移動方向にミドルフ
ォーク４９，５０の移動距離の２倍移動する。

【００４５】そして、アッパフォーク５１，５２が進出
位置に到達し、センサＳ７から被検知部材７４の検知信
号が出力されるとモータＭの駆動が停止され、アッパフ
ォーク５１，５２が所定の進出位置で停止する。なお、
アッパフォーク５１，５２と干渉する位置に障害物があ
ると、アッパフォーク５１，５２及びミドルフォーク４
９，５０の移動中にセンサＳ１４から検知信号が出力さ
れ、モータＭの駆動が停止されてアッパフォーク５１，
５２は移動途中で停止される。

【００４６】アッパフォーク５１，５２が進出位置に到
達すると、荷Ｗの移載方向前端に重心が移動する。この
重心移動に伴い、荷Ｗの移載方向後端側のローラ２７ｂ
の上部は他方の支持レール６２の上壁６２ｃに当接す
る。これにより、アッパフォーク５１，５２がその先端
側へ向かう程大きく傾斜することはない。

【００４７】アッパフォーク５１，５２が所定の進出位
置に停止した後、モータ３９が駆動されて駆動スプロケ
ット４０が図１の反時計回り方向に回転される。そし
て、チェーン４２，４３が同方向に駆動されて、両支持
レール６１，６２に沿ってローラ２７ａ，２７ｂがそれ
ぞれ回転されながら、ロアフォーク２４，２５が互いに
近づく方向に移動される。このとき、一方の支持レール
６１におけるローラ２７ａの移動が位置決めされている
ため、ロアフォーク２４，２５ががたつかない。そし
て、バンパー８４が荷Ｗに接触した後、板ばね８７の付
勢力に抗してアッパフォーク５１，５２側へ押圧され
て、所定位置まで移動するとマイクロスイッチ８９，９
０がオンになる。マイクロスイッチ８９，９０がオンに
なるとモータ３９の駆動が停止され、荷Ｗはその幅方向
の中心が荷載置部２１の幅方向（荷移載方向と直交する
方向）の中心と一致する状態でバンパー８４間に所定の
押圧力で挟まれた状態となる。

【００４８】次に両回動アクチュエータ７６，７７が駆
動されて、レバー８０，８１が作用位置に配置される。
回動アクチュエータ７６，７７はセンサＳ１０，Ｓ１２
からオン信号が出力された時にその駆動が停止される。
次にモータＭが前記とは逆方向に回転駆動され、各ピニ
オン４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂが図２の反時計回
り方向に回転される。そして、ミドルフォーク４９，５
０がラック５７とともに図２の左方向へ移動されると、
スプロケット５９に巻き掛けられているチェーン６５の
一端がロアフォーク２４，２５に固定されているため、
スプロケット５９は図２の時計方向に回転しながら移動
する。その結果、ミドルフォーク４９，５０に直動ジョ
イント５３を介して支持され、チェーン６５の他端に連
結されているアッパフォーク５１，５２はスプロケット
５９の移動方向にミドルフォーク４９，５０の移動距離
の２倍移動する。

【００４９】レバー８０，８１が作用位置に配置されて
いるため、アッパフォーク５１，５２の移動途中でレバ
ー８０が荷Ｗの移載方向後端と係合し、アッパフォーク
５１，５２の移動に伴って荷Ｗが荷載置部２１に向かっ
て移動される。

【００５０】アッパフォーク５１，５２及びミドルフォ
ーク４９，５０が待機位置に到達し、センサＳ５，Ｓ８
から被検知部材７４，７５の検知信号が出力されるとモ
ータＭの駆動が停止され、アッパフォーク５１，５２及
びミドルフォーク４９，５０が待機位置で停止する。以
上で入庫口６から荷載置部２１上への荷Ｗの移載作業が
完了する。

【００５１】次に走行モータ１５及び昇降モータ１６が
駆動され、スタッカクレーン１０は荷Ｗを収容すべき収
納部３と対応する位置まで走行し、キャリッジ１３は収
納部３と対応する位置で停止する。そして、クレーンコ
ントローラ１７はセンサＳ２の出力信号に基づいて収納
部３に荷Ｗがないことを確認した後、収納部３への荷Ｗ
の移載作業を開始する。先ず、モータＭが駆動されて前
記と同様にしてアッパフォーク５１，５２及びミドルフ
ォーク４９，５０が所定の進出位置まで移動する。レバ
ー８０，８１は作用位置に配置されたままなので、アッ
パフォーク５１，５２の移動途中でレバー８１が荷Ｗの
移載方向後端と係合し、アッパフォーク５１，５２の移
動に伴って荷Ｗが収納部３に向かって移動される。そし
て、アッパフォーク５１，５２が進出位置まで移動した
後、モータ３９が駆動されてロアフォーク２４，２５が
待機位置まで移動されて、バンパー８４と荷Ｗとの係合
状態が解除される。

【００５２】次に回動アクチュエータ７６，７７が駆動
されるとともに、センサＳ９，Ｓ１１からオン信号が出
力された時点で停止され、レバー８０，８１が退避位置
に配置される。次にモータＭが駆動されてミドルフォー
ク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２が待機位置
に復帰する。そして、荷載置部２１から収納部３の棚板
５上への荷Ｗの移載作業の１サイクルが完了する。

【００５３】右側の枠組棚２ｂの収納部３から荷Ｗを取
り出して右側の他の収納部３に荷Ｗを収納する場合も同
様に作動される。一方、左側の枠組棚２ａに対して荷Ｗ
を収納する場合及び出庫口７に荷Ｗを出庫する場合は、
ミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５
２が進出位置へ移動する際、図２の左側に向かって移動
される。従って、クレーンコントローラ１７がモータＭ
を前記とは逆方向に回転駆動させる点と、進出位置での
停止位置をセンサＳ６の検知信号に基づいて行う点とが
異なり、その他は同じ制御が行われる。

【００５４】又、ベース部１９の支持部材２０に対し
て、ロアフォーク２４，２５を組み付けるには以下のよ
うに行う。即ち、両支持レール６１，６２の溝部６１
ｅ，６２ｅにそれぞれローラ２７ａ，２７ｂを係合させ
る。この係合により、一方の支持レール６１における当
接部６３にローラ２７ａの上下両側部が干渉する。これ
により、一方の支持レール６１に対応するローラ２７ａ
は、同一平面においてロアフォーク２４，２５が接近離
間する方向と同一平面上において直交する方向（図１０
の左右方向）への移動が規制される。即ち、ローラ２７
ａの軸線方向への移動が規制され、ローラ２７ａの位置
決めがなされる。

【００５５】これに対し、他方の支持レール６２は一方
の支持レール６１のような当接部６３を有していない。
そのため、ローラ２７ｂに対し干渉するようなものがな
い。従って、他方の支持レール６２に対応するローラ２
７ｂは、ロアフォーク２４，２５が接近離間する方向と
同一平面上において直交する方向（図１０の左右方向）
への移動が許容される。即ち、ローラ２７ｂの軸線方向
への移動が規制される。

【００５６】よって、両ローラ２７ａ，２７ｂの間隔
（図１０に示すＬ１）と、両支持レール６１，６２の間
隔（図１０に示すＬ２）とに加工上の寸法誤差があって
も、その寸法誤差を吸収することが可能となる。この結
果、ロアフォーク２４，２５が接近離間するときに、各
ローラ２７は各支持レール６１，６２に沿ってスムーズ
に回転する。

【００５７】この実施形態によれば以下のような効果を
得ることができる。 （１）ベース部１９の支持部材２０に各ロアフォーク２
４，２５を接近離間する方向に移動可能に支持する支持
手段が設けられている。この支持手段は、一対の支持レ
ール６１，６２と、各支持レール６１，６２の溝部６１
ｅ，６２ｅに係合されるローラ２７ａ，２７ｂとから構
成されている。そして、一方の支持レール６１の溝部６
１ｅには、ロアフォーク２４，２５が接近離間する方向
と同一平面上において直交する方向へのローラ２７ａの
移動が当接部６３により規制されている。又、他方の支
持レール６２の溝部６２ｅには、ロアフォーク２４，２
５が接近離間する方向と同一平面上において直交する方
向へのローラ２７ｂの移動が許容されている。このた
め、両ローラ２７ａ，２７ｂの間隔Ｌ１と、両支持レー
ル６１，６２の間隔Ｌ２とに加工上の寸法誤差があって
も、その誤差を吸収することができる。従って、各支持
レール６１，６２に沿ってローラ２７ａ，２７ｂをスム
ーズに回転させることができ、アッパフォーク５１，５
２間に荷を挟み込めない等の動作不良に繋がるのを防止
することができる。

【００５８】（２）従来技術と異なり、アッパフォーク
５１，５２の動作不良を回避するために、両ローラ２７
ａ，２７ｂの間隔Ｌ１、又は両支持レール６１，６２の
間隔Ｌ２を調整する必要がない。従って、フォーク装置
１４の組み立て効率が低下するのを防止することができ
る。

【００５９】（３）支持レール６１の溝部６１ｅｂに
は、当接部６３が一体的に形成されている。このため、
当接部６３が支持レール６１と別体に構成されている場
合に比べ、支持レール６１に当接部６３を組み付ける作
業を省略することができる。従って、簡単に組み付け作
業をすることができる。

【００６０】（４）アッパフォーク５１，５２が進出位
置に到達した際に、他の支持レール６２に対応するロー
ラ２７ｂの上部が、他方の支持レール６２の上壁６２ｃ
に当接するようになっている。このため、アッパフォー
ク５１，５２がその先端側へ向かう程大きく下方へ傾斜
することはない。従って、アッパフォーク５１，５２及
びミドルフォーク４９，５０を安定した状態で進出位置
に移動させることができる。

【００６１】なお、この発明の実施形態は以下のように
変更してもよい。 ○各ローラ２７ａの回転中心をそれぞれ上下方向にずら
し、一方のローラ２７ａの上部を支持レール６１の上壁
６１ｃに圧接し、他方のローラ２７ａの下部を支持レー
ル６１の底壁６１ａに圧接してもよい。又、ローラ２７
ａと同様にローラ２７ｂの回転中心の位置も上下方向に
ずらしてもよい。この構成にすれば、ローラ２７ａ，２
７ｂが移動する際に、上下方向のがたつきを無くすこと
ができ、ロアフォーク２４，２５をいっそう安定した状
態で接近離間することができる。

【００６２】○支持レール６１及びローラ２７ａに代え
て図１３に示す構成にしてもよい。即ち、支持部材２０
の外側にはブラケット９７を介して板状をなす支持レー
ル９８が支持部材２０に沿って延びるように固定されて
いる。支持レール９８の上下両端縁には、山形状をなす
係合部９８ａ，９８ｂがそれぞれ形成されている。この
係合部９８ａ，９８ｂには、上下一対の挟み込みローラ
９９ａ，９９ｂが配設されている。そして、上下両ロー
ラ９９ａ，９９ｂの外周面に形成された溝部が支持レー
ル９８の係合部９８ａ，９８ｂに係合されることによ
り、上下両ローラ９９ａ，９９ｂの位置決めがなされ
る。

【００６３】○図１３において、ローラ９９ａ，９９ｂ
のうちいずれか一方を省略してもよい。次に、特許請求
の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施
形態によって把握される技術的思想をその効果とともに
以下に列挙する。

【００６４】（１） 前記当接部はローラの側部が当接
する斜面を有するものである請求項２に記載の荷移載装
置。この構成によれば、一方の支持レールに対しローラ
を係合しやすく、組み付けが容易になる。

【００６５】（２） 前記支持レールの長手方向軸線に
対する各ローラの回転中心の位置を異なる方向にずらし
て、各ローラの外周面の一部を前記支持レールに圧接し
た請求項１又は２に記載の荷移載装置。この構成によれ
ば、ローラが移動するのに伴うがたつきを無くすことが
できる。

【００６６】（３） 前記出退移動部材が進出位置に到
達した際に、荷の移載方向後端部側に対応するローラが
支持レールの一部に当接する請求項１又は２に記載の荷
移載装置。この構成によれば、出退移動部材を安定した
状態で進出位置に移動させることができる。

【００６７】

【発明の効果】この発明は、以上のように構成されてい
るため、次のような効果を奏する。請求項１に記載の発
明によれば、両支持レールのローラをスムーズに移動さ
せることができるため、動作不良を確実に防止すること
できる。

【００６８】請求項２に記載の発明によれば、簡単な構
成にも拘わらず、ローラの位置決めを確実に行うことが
できる。請求項３に記載の発明によれば、荷移載装置を
簡単に組み付けることができるため、製造効率が低下す
るのを防止することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施の形態の荷移載装置の一部破断概略正
面図。

【図２】 概略側面図。

【図３】 図１のIII −III 線における一部省略断面
図。

【図４】 （ａ）は自動倉庫の概略平面図、（ｂ）は概
略側面図。

【図５】 ロアフォークの幅を変更する駆動機構の模式
斜視図。

【図６】 図１の部分拡大図。

【図７】 図２のＶII−ＶII線における一部省略断面
図。

【図８】 チェーンの支持状態を示す図７に相当する一
部省略断面図。

【図９】 支持レール及びローラを示す部分斜視図。

【図１０】 支持レールを示す拡大側面図。

【図１１】 アッパフォークの側面図。

【図１２】 （ａ）は回動アクチュエータの支持状態を
示す平面図、（ｂ）はバンパーの支持状態を示す部分平
面図。

【図１３】 別の実施形態を示す支持レールの拡大側面
図。

【図１４】 従来の技術を示す支持レールの拡大側面
図。

【符号の説明】

１０…スタッカクレーン、１３…キャリッジ、１４…フ
ォーク装置（荷移載装置）、１９…ベース部、２１…荷
載置部、２４，２５…ロアフォーク（ガイド部材）、２
７ａ，２７ｂ…ローラ（支持手段）、３９…モータ（駆
動手段）、４０…駆動スプロケット（駆動手段）、４
２，４３…チェーン（駆動手段）、４６ａ，４６ｂ，４
８ａ，４８ｂ…ピニオン（出退駆動手段）、４９，５０
…ミドルフォーク（出退移動部材）、５１，５２…アッ
パフォーク（出退移動部材）、６１，６２…支持レール
（支持手段）、６１ｅ，６２ｅ…溝部、６３…当接部
（位置決め手段）、８０，８１…レバー、Ａ…退避位
置、Ｂ…作用位置、Ｍ…出退駆動手段を構成するモー
タ、Ｗ…荷。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴垣 光隆 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 3F022 FF01 HH13 JJ09 KK03 KK04 KK12 NN57 PP06 QQ01 QQ12 QQ13

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷が載置されるベース部と、前記ベース
   部上に所定の間隔をおいて設けられ該ベース部に対する
   荷の移載方向に沿って延設された一対のガイド部材と、
   前記ベース部に各ガイド部材を接近離間する方向に移動
   可能に支持する支持手段と、前記ガイド部材を移動させ
   る駆動手段と、前記各ガイド部材に沿って移動可能な出
   退移動部材と、前記出退移動部材を待機位置と進出位置
   との間で往復移動させる出退駆動手段と、前記出退移動
   部材の前記移載方向の両端部に設けられ前記出退移動部
   材の移動時に前記ベース部上の荷に対してその移載方向
   後端部において係合可能な作用位置と係合不能な退避位
   置とに回動配置されるレバーとを備えた荷移載装置にお
   いて、 前記支持手段は、ガイド部材が接近離間する方向に沿っ
   て延びる一対の支持レールと、各支持レールの溝部に係
   合され支持レールに沿って移動可能なローラとを備え、
   前記両支持レールのうち一方の支持レールに、前記ガイ
   ド部材が接近離間する方向と同一平面上において直交す
   る方向へのローラの移動を位置決め手段により規制する
   ように構成するとともに、他方の支持レールに、前記ガ
   イド部材が接近離間する方向と同一平面上において直交
   する方向へのローラの移動を許容するように構成した荷
   移載装置。
2. 【請求項２】 前記位置決め手段は、一方の支持レール
   の溝部に一体的に形成され、ローラの側部と当接する当
   接部である請求項１に記載の荷移載装置。
3. 【請求項３】 昇降自在なキャリッジ上に請求項１又は
   ２に記載の荷移載装置を備えたスタッカクレーン。