JP3358920B2 - 自動倉庫における移動台車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫における移動
台車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】移動台車によって棚に荷物を出し入れす
るようにした自動倉庫において、移動台車と棚との間に
荷物を移し替える手段として、移動台車のうち荷物載置
部を挟んだ両側に、棚内に大きく進退動する移動フレー
ムを設け、この移動フレームに設けたピッカーを荷物の
後面又は前面に当てて、その状態で移動フレームを進退
動させることにより、荷物を棚から移動台車に引き出し
たり、移動台車上の荷物を棚に押し込んだりすることが
行われている。

【０００３】その一例として本願出願人は、特開平６−
１０７３０５号において、移動台車の走行方向から見て
前後両移動フレームの四隅の部位に、移動台車の走行方
向と平行な軸線回りに回転するスプロケットを軸支し、
これら前後移動フレームにおける４つのスプロケットに
それぞれエンドレスチェーンを巻き掛けし、前後両移動
フレームのエンドレスチェーンに棒状のピッカーを装架
し、前後エンドレスチェーンをモータで正逆回転させ
て、ピッカーを、荷物を跨ぐようにして移動させること
により、ピッカーを荷物の前面又は後面に位置せしめ、
以って、荷物を棚に出し入れするようにした構成を提案
した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この先願発明
では、エンドレスチェーンを周回させてピッカーを大き
く移動させるものであるため、荷物の出し入れの能率が
悪いと言う問題があった。また、ピッカーは荷物の上方
を通って荷物の前面又は後面の箇所に移動するものであ
るため、移動フレームは荷物よりも高い高さでなければ
ならず、このため装置が大型化するという問題もあっ
た。

【０００５】更に、棚の高さに応じて搬出入装置を製造
しなければらないため、棚の高さが異なる自動倉庫を製
造するに当たって部材を共用することができず、製造コ
ストが嵩む点も問題であった。

【０００６】他方、図１１に示すように、移動フレーム
６０の左右両端にピッカー６１を内向きに起倒自在に設
け、各ピッカー６１を、エンドレスチェーン６２で一斉
に回動することも行われており、この構成によると、荷
物Ｗの出し入れを能率良く行える。

【０００７】しかし、この図１１の構成では、棚６４内
又は移動台車上で荷物Ｗが棚６４の奥行き方向に沿って
ずれ動くと、ピッカー６１が荷物Ｗにつかえて倒れ不能
となり、このため荷物Ｗの出し入れができなくなる虞が
あるという問題があった。本発明は、これら従来技術の
問題を解消した移動台車の提供を目的とするものであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る移
動台車は、棚との間に荷物を滑り移動させ得る荷物載置
部と、平面視で荷物載置部を挟んだ両側において棚内に
大きく進退動し得る移動フレームとを備えており、前記
移動フレームは、平面視において荷物の外側を通って棚
内に大きく進退動し得るように荷物載置部よりも高い位
置に配置されている。

【０００９】そして、この移動フレームの両端部に、当
該移動フレームの進退動によって荷物を棚と荷物載置部
との間に押し引き移動させるためのピッカーを、平面視
で荷物載置部と干渉しない退避姿勢と荷物載置部を横切
るように延びる突出姿勢とに水平回動自在となるように
設けている。更に、前記移動フレームには、前記ピッカ
ーを回動させる駆動手段と、突出姿勢に回動したピッカ
ーの基端部と移動フレームとの間に挟まれるように移動
することによってピッカーを突出姿勢に保持するブロッ
ク体とが設けられている。

【００１０】請求項２の発明では、請求項１において、
前記ピッカーは板状に形成されており、その広巾面が荷
物の前面又は後面に当たるようになっている。

【００１１】

【発明の作用・効果】このように構成すると、ピッカー
を駆動手段で水平回動させて移動フレームを移動操作す
るだけの極く単純な動作により、棚と移動台車との間に
荷物を移し替えることができるから、棚と移動台車との
間での荷物の移し替えを能率良く行うことができる。

【００１２】また、ピッカーを水平回動自在に取付ける
ことのために移動フレームの高さを高くする必要はない
から、装置が大型化することを回避できる。

【００１３】加えて、ピッカーを水平回動させて荷物の
背面や前面に当てるに際して、ピッカーは、荷物の出し
入れ方向に沿った方向から荷物の背面又は前面に接近す
るから、荷物が棚の奥行き方向にずれていても、ピッカ
ーの回動によって荷物は適正な位置にずれ移動すること
になり、従って、荷物がずれ動くことによる出し入れ不
良を防止することもできる。また、ピッカーが突出姿勢
に回動した状態ではその付け根と移動フレームとの間に
フレームが挟まっているため、荷物の出し入れに際して
ピッカーに対してモーメントが作用しても、ブロック体
のくさび作用により、ピッカーが戻り回動することを確
実に防止できる。

【００１４】請求項２のように構成すると、荷物とピッ
カーとの接触面積を大きくすることができるから、荷物
を円滑かつ確実に出し入れできる利点がある。

【００１５】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１６】(1).第１実施形態（図１〜図９） 図１〜図９で第１実施例を示しており、このうち図１で
自動倉庫１の全体が示されている。自動倉庫１は、移動
台車２が走行する左右一対のレール３を上下多段に多数
段備えており、各段のレール３の左右両側に配置した棚
枠４内には、荷物Ｗを収納するための棚５が各レール３
の高さに対応して上下左右にマトリックス状に多数設け
られている。

【００１７】移動台車２の走行路を挟んで一方の側に位
置した棚枠４の一端部近傍に支柱６を立設し、この支柱
６に入出庫用のリフト７を昇降自在に装架している。各
段の移動台車２とリフト７とに荷物Ｗを載せ替えること
ができる。リフト７の下方にはコンベヤ８の端部が位置
しており、リフト７とコンベヤ８との間に荷物Ｗを載せ
替えることができる。

【００１８】左右レール３は断面下向きコ字状に形成さ
れており、図示しない機枠に固着されている。棚５の下
面はレール３の上面と略同一高さに設定されている。ま
た、棚５の前端縁はレール３に近接している。

【００１９】次に、移動台車２の構造を図２〜図８に基
づいて説明する。図２は移動台車２の概略を示す斜視図
であり、この図２に示すように、移動台車２は、走行方
向に沿って長い平面視長方形の本体９を備えており、こ
の本体９の前後両端部に、前記レール３上を転動する左
右一対ずつの走行車輪１０を装架している。

【００２０】前後いずれか一対の車輪１０を連結した車
軸１１と、本体９に設けた走行用モータ１２の回転軸と
にタイミングベルト等の無端帯１３を巻き掛けている。
従って、走行用モータ１２を正逆回転することにより、
移動台車２を任意の棚５の箇所に走行させることができ
る。

【００２１】走行用モータ１２や無端帯１３は図示しな
いカバーで覆われている。本体９のうち走行方向に沿っ
て一端寄りに偏った部位には、荷物載置部９ａを設けて
いる。この荷物載置部９ａはレール３の上面と略同一高
さに設定されている。従って、レール３を介して荷物Ｗ
を荷物載置部９ａと各棚５との間に滑り移動させること
ができる。

【００２２】移動台車２における本体９のうち荷物載置
部９ａを挟んだ両側には、棚５の奥行き方向に沿って延
びる固定ガイド枠１４を固着しており、この固定ガイド
枠１４に第１移動フレーム１５を移動自在に装着してい
る。また、第１移動フレーム１５に第２移動フレーム１
６を移動自在に装着している。

【００２３】図３（Ａ）は両移動フレーム１５，１６の
駆動関係を示す概念図、図４は図３（Ａ）の具体的な形
態でのIV−IV視断面図である。

【００２４】図４に示すように、第１移動フレーム１５
の左右両端（紙面と直交した方向に向かった両端）にブ
ラケット１８を固着し、この前後ブラケット１８の間に
上下２本のガイドバー１９，２０を固着する一方、固定
ガイド枠１４に、下ガイドバー２０に嵌まる固定ブッシ
ュ２１を固着している。従って、第１移動フレーム１５
は、固定ブッシュに支持された状態で、棚５の奥行き方
向に沿って自在に移動させることができる。

【００２５】第１移動フレーム１５の外側面には水平状
に延びる第１ラック２２を固着している。他方、固定ガ
イド枠１４側面にはブラケット２３を介して第１ピニオ
ンギア２４を水平回転自在に軸支し、この第１ピニオン
ギア２４を前記第２ラック２２に噛合させている。

【００２６】図３に示すように、前後両第１移動フレー
ム１５における第１ピニオンギア２４の回転軸の下端に
はそれぞれスプロケット２５を設けており、これら両ス
プロケット２５とアイドル軸２６のスプロケット２７と
に第１チェーン２８を巻き掛けし、更に、アイドル軸２
６と搬出入用モータ２９の回転軸とに第２チェーン３０
を巻き掛けている。従って、搬出入用モータ２９を正逆
回転させると、両第１移動フレーム１５は同じ方向に同
期して移動する。

【００２７】図４に示すように、固定ガイド枠１４に
は、第１移動フレーム１５の第２ラック２２を支持する
コロ３１を設けている。第１移動フレーム１５に固着し
た上ガイドバー１９には、可動ブッシュ３２を摺動自在
に被嵌し、この可動ブッシュ３２の上面に、略筒状に形
成した前記第２移動フレーム１６を固着している。ま
た、可動ブッシュ３２の側面に設けたコロ３３を、第１
移動フレーム１５に固着したレール３４に嵌挿してい
る。

【００２８】両第１移動フレーム１５の左右両端にはそ
れぞれスプロケット３５を軸支しており、両スプロケッ
ト３５に第３チェーン３６を巻き掛けている。前記第３
チェーン３６の下部は、前記固定ガイド枠１４における
左右略中間部に下スペーサ３７を介して固定されてお
り、第３チェーン３６の上部は、第２移動フレーム１６
の左右中間部に上スペーサ３８を介して固定されてい
る。

【００２９】図３（Ｂ）に示すように、第１ピニオンギ
ア２４の回転によって第１移動フレーム１５が移動する
と、下スペーサ３８の位置が固定された状態で第３チェ
ーン３６は第１移動フレーム１５と共に移動するため、
第３チェーン３６は第２移動フレーム１６に対して相対
的に周回する状態となり、その結果、上スペーサ３８
は、第２移動フレーム１６の移動距離Ｌの２倍だけ下ス
ペーサ３７から水平方向に離反することになる。

【００３０】従って、第２移動フレーム１６は、第１移
動フレーム１５の移動距離Ｌの２倍の距離だけ移動する
のであり、これにより、第２移動フレーム１６を棚５の
奥部まで進入させることができる。図４の符号３９は、
第１ピニオンギア２４の回転量から第２移動フレーム１
６の進退量を制御するためのエンコーダである。

【００３１】なお、第２移動フレーム１６の左右長さは
荷物Ｗの最大奥行き寸法よりも長い寸法に設定してい
る。図５及び図６に示すように、第２移動フレーム１６
の左右両端部には上下一対のブラケット板４１を設け、
これら上下ブラケット板４１に、羽根板状のピッカー４
２を鉛直状に延びるピン４３にて水平回動自在に軸支し
ている。

【００３２】ピッカー４１の基端部４２ａは平面視鈍角
に屈曲しており、ピン４３に被嵌したばね４４により、
ピッカー４２を第２移動フレーム１６の外側に向けて回
動する方向に付勢している。

【００３３】ピッカー４２に外力が作用していない状態
では、ピッカー４２の基端部４２ａが第２移動フレーム
１６の外側板１６ａに当たっており、これにより、ピッ
カー４２は第２移動フレーム１６の内面よりも外側に位
置した退避姿勢（すなわち、平面視で両移動フレーム１
５，１６と略同じ方向に延びる状態）に保持される。

【００３４】第２移動フレーム１６の左右略中間位置に
は、ピッカー４２の駆動手段の一例として、水平状の軸
線回りに回転するロータを備えたロータリーソレノイド
４５が固着されており、このロータリーソレノイド４５
のロータに第２ピニオンギア４６を取り付けている。

【００３５】更に、第２ピニオンギア４６を挟んだ両側
には、断面Ｌ字状のスライダー４７が上下に振り分けた
状態で水平動自在に配置されている。これら両スライダ
ー４７は、第２移動フレーム１６の内側板１６ｂに取り
付けたガイドピン４８により、水平動自在に保持されて
いる。また、両スライダー４７に、第２ピニオンギア４
６に上下反対側から噛合する第２ラック４９を固着して
いる。

【００３６】また、両スライダー４７には、前記ピッカ
ー４２の基端部４２ａを押すようにしたブロック体５０
を固着しており、ばね４４に抗してブロック体５０でピ
ッカー４２の基端部を押すと、ピッカー４２は、両移動
フレーム１５，１６と平面視で直交した方向に延びる突
出姿勢に回動する。

【００３７】前記ブロック体５０は、第２移動フレーム
１６の外側板１６ａに密着しており、図８に示すよう
に、ピッカー４２を回動させ切ると、ブロック体５０が
ピッカー４２の基端部４２ａと第２移動フレーム１６の
外側板１６ａとの間に挟まった状態になる。また、ブロ
ック体５０の先端面５０ａは、ピッカー４２をスムース
に回動させ得るように平面視で傾斜させている。

【００３８】上記図５〜図８に基づいた説明から明らか
なように、ロータリーソレノイド４５によって第２ピニ
オンギア４６を回転させると、両スライダー４７は互い
に反対方向に移動して、両ピッカー４２は同じ方向に回
動する。

【００３９】以上の構成において、棚５から荷物Ｗを取
り出す場合は、図９に示すよう、両移動フレーム１５，
１６を棚５内に前進させてから、ロータリーソレノイド
４５を駆動することによってピッカー４２を突出姿勢に
内向きに回動させ、次いで、両移動フレーム１５，１６
を後退させれば良い。

【００４０】移動台車２から棚５に荷物Ｗを載せる場合
には、ピッカー４２を突出姿勢に内向きに回動した状態
で両移動フレーム１５，１６を前進させてから、両移動
フレーム１５，１６を後退させれば良い。

【００４１】しかして、ピッカー４２の水平回動は瞬間
的に行えるから、荷物Ｗの出し入れを能率良く行うこと
ができるのであり、また、両移動フレーム１５，１６は
ピッカー４２を水平回動させ得るだけの高さがあれば足
り、移動台車２の全高を高くする必要はないから、搬出
入装置が大型化することを回避できるのである。

【００４２】更に、移動フレーム１５，１６の高さを棚
５の高さに合わせる必要はないことにより、棚５の高さ
が異なっても同じ移動フレーム１５，１６を使用するこ
とができるから、複数種類の自動倉庫１を製造するに当
たって製造コストを低減できる。

【００４３】また、棚５又は移動台車２上に載置した荷
物Ｗが棚５の奥行き方向にずれていても、ピッカー４２
の回動によって荷物Ｗを適正な位置にずらし移動させる
ことができるから、荷物が多少ずれ動いていても確実に
出し入れすることができるのである。

【００４４】実施例のように、ピッカー４２を上下高さ
寸法の大きい板状に形成すると、荷物Ｗとピッカー４２
との接触面積を大きくすることができるから、荷物Ｗを
円滑かつ確実に出し入れできる利点がある。

【００４５】また、実施例のように、ピッカー４２を突
出姿勢に内向きに回動した状態でピッカー４２の基端部
４２ａと第２移動フレーム１６の外側板１６ａとの間に
ブロック体５０を挟み込む構成にすると、荷物Ｗの出し
入れに際してピッカー４２に対してモーメントが作用し
ても、ブロック体５０のくさび作用により、ピッカー４
２が戻り回動することを確実に防止できる利点がある。

【００４６】つまり、モーメントの作用する方向とブロ
ック体５０の移動方向とが略直交しているため、ピッカ
ー４２の戻り回動を確実に防止できるのである。

【００４７】(2).他の実施形態（図10） 上記の第１実施例は、左右ピッカー４２を一つのロータ
リーソレノイド４５で同時に回動操作した場合であった
が、図１０に第２実施例として示すように、各ピッカー
４２を直進式の電磁ソレノイド５２等にて個別に回動さ
せても良い。

【００４８】また、ピッカー４２は、ブロック体５０で
押すことによって回動させることには限らず、ピッカー
４２の回動軸をロータリソレノイドのロータに直結し
て、各ピッカー４２を直接に回動しても良い。

【００４９】(3).その他本 発明においては、本体９における前後固定ガイド枠１
４の間隔を自在に調節できるように構成しても良い。こ
のように構成すると、棚５の間口寸法が異なっても１種
類の移動台車２で対応できる利点がある。

【００５０】また、本願発明は、実施例のような水平方
向にのみ走行するタイプの移動台車には限らず、スタッ
カクレーンタイプの移動台車や、リフトタイプの移動台
車にも適用できることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る自動倉庫の斜視図であ
る。

【図２】移動台車の概略斜視図である。

【図３】移動フレームの駆動機構を示す概略斜視図であ
る。

【図４】図３のIV−IV視断面図である。

【図５】 (A)は第２移動フレームの平断面図、 (B)は
(A)の B-B視断面図、 (C)は (A)の C-C視断面図であ
る。

【図６】 (A)は図５において第２移動フレームの略右半
部をVI−VI視において切断した図、 (B)は同じく図５に
おいて第２移動フレームの略左半部をVI−VI視において
切断した図である。

【図７】図６の VII-VII視断面図である。

【図８】ピッカーを内向きに回動した状態での平面図で
ある。

【図９】荷物の取り出し状態を示す概略平面図である。

【図１０】第２実施例の平断面図である。

【図１１】従来技術を示す図である。

【符号の説明】

Ｗ 荷物 １ 自動倉庫 ２ 移動台車 ３ レール ５ 棚 １０ 走行車輪 １５ 第１移動フレーム １６ 第２移動フレーム ４２ ピッカー ４５ ロータリーソレノイド ４６ 第２ピニオンギア ４７ スライダー ４９ 第２ラック ５０ ブロック体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−101508（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−345214（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−171711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−116780（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−166619（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−117307（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 555 B65G 1/04 521

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動倉庫の棚に荷物を出し入れするための
   移動台車であって、 棚との間に荷物を滑り移動させ得る荷物載置部と、平面
   視で荷物載置部を挟んだ両側において棚内に大きく進退
   動し得る移動フレームとを備えており、 前記移動フレームは、平面視において荷物の外側を通っ
   て棚内に大きく進退動し得るように荷物載置部よりも高
   い位置に配置されており、 この移動フレームの両端部に、当該移動フレームの進退
   動によって荷物を棚と荷物載置部との間に押し引き移動
   させるためのピッカーを、平面視で荷物載置部と干渉し
   ない退避姿勢と荷物載置部を横切るように延びる突出姿
   勢とに水平回動自在となるように設けており、 更に、前記移動フレームには、前記ピッカーを回動させ
   る駆動手段と、突出姿勢に回動したピッカーの基端部と
   移動フレームとの間に挟まれるように移動することによ
   ってピッカーを突出姿勢に保持するブロック体とが設け
   られている、自動倉庫における移動台車。
2. 【請求項２】前記ピッカーは板状に形成されており、そ
   の広巾面が荷物の前面又は後面に当たるようになってい
   る、請求項１に記載した自動倉庫における移動台車。