JP2002347217A - 印刷機駆動システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 印刷機の駆動システムの複数の駆動モータの
同期化を改良する。 【解決手段】 駆動モータには、ローカルな駆動制御装
置６〜９と、相互に通信をするように接続された、デー
タ処理手段を備える中央の操作・制御装置１０とが付属
している。駆動モータは、駆動制御装置６〜９によって
分散的に駆動データの設定を通じて作動させられる。こ
のことは、駆動制御部のデータ処理手段が、他の駆動装
置の駆動データの相応の計算にあたって他のデータ処理
手段で必要な計算プロセスにしたがって、その都度の駆
動データを計算することによって達成される。この場
合、計算のときに、システムに起因する駆動装置のずれ
が補償される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ローカルな駆動制
御装置と、データ処理手段をもつ中央の操作・制御装置
とが付属する、駆動モータを備える複数の駆動装置を有
し、これらの駆動モータはそれぞれ付属の駆動制御装置
によって駆動データの設定により分散的に作動させられ
る印刷機駆動システムを同期化する方法、およびこの方
法を実施する印刷機に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数のモータを互いに同期した状態に保
つ役目をする駆動システムの複数のモータを制御する方
法が、公知である。一般に、このような駆動システム
は、多数の駆動装置を、角度目標値の設定に関して同期
した状態に保つことに問題がある。特に、各印刷段階な
いし印刷インキのための駆動装置を備える印刷機の駆動
システムの場合、良好な印刷結果を得られるようにする
には、種々の駆動装置の駆動モータを同期した状態に保
つことが必要である。各駆動装置の仕様は異なっている
ので、印刷機において、一方では各駆動装置で種々の種
類の駆動モータを使用可能でなければならず、また他方
では、各駆動装置の駆動制御のためにさまざまな種類の
プロセッサを設けることが必要となる。

【０００３】米国特許明細書５６１５６０９は、直流モ
ータの使用を可能にする複数の駆動装置を備えた段ボー
ル紙の印刷機の駆動システム、およびデータ検出部を制
御する方法を記載している。この場合、モータ速度を制
御する主駆動制御部は主駆動装置と電気的に接続されて
いる。主駆動装置のクロック発生器が、主駆動装置の回
転運動に依存する出力クロックパルスを生成する。従属
駆動モータが、主駆動モータに対する駆動モータの速度
を制御するために、従属駆動制御部と電気的に接続され
ている。従属駆動装置のクロック発生器が、印刷機の従
属駆動装置の回転運動に依存して出力クロックパルスを
生成する。コントローラが、メイン駆動装置と二次駆動
装置のクロックパルスの出力クロック信号を受信するよ
うに設定されており、主駆動装置と従属駆動装置のクロ
ックパルスを処理し、これに関する制御コマンドを生成
して従属駆動制御部に伝送し、それによって従属駆動装
置は主駆動モータと従属駆動モータの同期運転を達成す
るために、主駆動装置に依存して調整される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このシステムおよび方
法の欠点は、主に、従属駆動装置の制御部が主駆動装置
の動作に依存している点にある。このような依存性は、
従属駆動装置の運転が、メイン駆動装置の設定に対して
常に遅れながら応答するという結果をもたらす。クロッ
ク発生器の間の差異、ならびに駆動制御部の計算精度お
よび計算速度における差異は、内部で補償できない。し
かも、駆動モータの同期運転は、各モータに付属するク
ロック発生器のクロック信号だけに基づいて調整される
ので、直流モータの動作値と中央の制御部の目標値との
間の、１つまたは複数のサンプリング間隔を超える大き
な差は、公知の同期制御によっては修正できない。

【０００５】さらに、他の欠点は、主駆動装置の刻時
の、従駆動制御部への伝送が異なる長さの電子経路で行
われることであり、１つまたは複数の電子モジュールが
介在するのが通例であるため、このことも異なる伝送時
間につながっている。空間的に広がった、障害にさらさ
れている電子回線機構でこのような差異を補償すること
は、コストがかかるうえに故障を生じやすい。

【０００６】異なるプロセッサで制御されるさまざまな
種類の駆動モータを印刷機で使用する場合、各プロセッ
サが、異なるクロック周波数と、小数位ないし端数処理
に関して異なる計算精度と、モータ位置がチェックされ
る異なるサンプリング時点とを有することができること
も欠点である。このように異なるプロセッサを備えるさ
まざまな種類の駆動モータが協働する場合、ある程度の
時間の後、各部品の前述したような差異に基づいて発生
し、駆動制御部自体によっては認識することのできない
各駆動モータの角度差を引き起こすドリフトが、駆動モ
ータの同期運転に生じる。このような角度差は、機械部
品の衝突につながらない場合でも、いずれにせよ印刷の
際に著しい品質低下をもたらす。

【０００７】さらに、駆動装置のデータ処理手段がデー
タ回路に組込まれている、機械駆動装置のための駆動制
御がインターフェース技術より公知である。企業印刷物
ＳＥＲＣＯＳ−ＩＥＣ６１４９１，ＥＮ６１４９１は、
それぞれ複数の駆動軸がデータ回路の中で駆動グループ
として統合されていてよい駆動システムを開示してい
る。それぞれのデータ回路では、駆動値と制御コマンド
の設定が、サンプリング・更新周期で、接続されている
駆動装置の各々で順次更新され、すなわち、各駆動装置
の目標値の更新は、同一の命令ステップ、検査ステッ
プ、および計算ステップによって接近した時間で実行さ
れる。

【０００８】このシステムでは、特に複数の駆動装置を
備える印刷機の場合、同期運転に関する精度の要求があ
るために、数値がそれぞれ個々の駆動装置で同時に測定
され、その命令設定が同時に処理されなければならない
ので、各駆動装置とその制御装置の間、ならびに各駆動
制御装置と中央の操作・制御装置との間に、大量のデー
タ発生が起こるのが欠点であることが判明している。そ
のため、開示されているデータ回路には、このようなデ
ータ処理のための、高価な部品、たとえば各制御装置を
つなぐデータバスや、容量の大きな相応の集積回路が必
要である。

【０００９】さらに、このようなシステムでは、コマン
ド周期および／またはサンプリング周期の実行が駆動装
置ごとに順次行われ、そのために、それぞれ別個のデー
タ回路の中でつながっている各駆動グループの間で時間
的にまちまちになる場合があることが欠点として作用す
る。１つの周期が終了したときに初めて、データ回路の
すべての駆動装置が相互に同期するように調節され、こ
の場合、さまざまな駆動グループのデータ回路の調節は
中央で行わなければならない。

【００１０】そのために、すべての駆動装置で同期運転
の不正確さないし乱れを防止するには、大量のデータ処
理量をこなすことができ、必要になるきわめて短いサイ
クル時間ないしサンプリング時間を考慮する、コストの
かかるデータ処理システムが、そのために設けられるデ
ータ処理プログラムを含めて必要である。

【００１１】したがって、本発明の目的は、特に印刷機
の駆動システムの複数の駆動モータの同期化を改良する
ことである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この目的は、本発明によ
れば、請求項１の特徴によって達成される。有利な実施
形態は従属項２から４の特徴から明らかである。

【００１３】本発明では、駆動制御部のデータ処理手段
が、他の駆動装置の駆動データの相応の計算をするとき
に他のデータ処理手段で必要になる計算プロセスにした
がって、その都度の駆動データを計算し、この計算のと
きに、システムに起因する各駆動装置の差異が補償され
る方法が提供される。

【００１４】したがって、有利なことに、駆動システム
を完全に分散的に作動させ、各駆動装置の駆動モータの
運転についての駆動データを計算するときに、さまざま
な駆動装置の間の差異をすでに考慮して、駆動データを
計算する際にプリセットすることが可能である。そのた
めにデータ処理手段は、システム全体に対して拘束的な
統一された時間ベースを有しているのが好ましい。この
場合、特定の駆動値を中央の操作・制御装置によって中
央で設定するという、技術的な選択肢は失われない。

【００１５】さらに、印刷機のすべての駆動装置を１つ
の駆動システムで作動させて制御することができるの
で、印刷機の各駆動装置を個々の駆動グループに下位区
分することをほぼ省略することができる。このことと、
各駆動装置で直接、具体化可能な駆動値ないし移動軌道
の分散的な計算は、駆動システムのデータ発生量が少な
いことにつながるとともに、標準コンポーネントと、こ
れに応じて簡単な制御およびデータ処理のためのデータ
処理プログラムとによって実質的に実現可能であること
につながる。

【００１６】それによって、特に、駆動制御装置相互
間、駆動制御装置と中央の操作・制御装置の間、ないし
は駆動制御装置と駆動モータの間のデータ発生量を減ら
すことができるので、駆動データの設定の数を増やすこ
とができる。このことは、駆動制御の精度、およびこれ
に伴う駆動モータの同期運転の精度が高くなることにつ
ながる。

【００１７】アプリケーション定義可能な集積回路や、
専用のデータバスのような、駆動システムの専用コンポ
ーネントのフォーマット設定によって自由に駆動データ
を処理可能であり、それによってデータ処理時間をいっ
そう短縮できることによって、さらに別の利点が得られ
る。さらに、コマンド時間および／またはサンプリング
時間をそれぞれの駆動制御部で個別に取り扱えるという
利点がある。本発明では、駆動データが各駆動装置に対
する目標値を含んでおり、この目標値は目標値発生器に
よって中央で計算される。この場合、目標値発生器は、
中央の操作・制御装置ないしそのために設けられた駆動
制御装置に付属していてよく、特に、相応の制御装置に
組み込まれていてよい。さらに、本発明では、目標値発
生器が、前述した制御装置のいずれにも付属していない
外部プロセッサであり、個々の駆動装置の目標値を中央
で計算して、各駆動装置に送ってもよく、この場合、そ
れぞれの目標値は、駆動装置によって、それ以上の計算
なしに容易に受け取ることができる。したがって、たと
えばサンプリング時間に関しては分散的に制御される駆
動装置に、中央で計算された移動軌道を設定することが
可能である。

【００１８】本発明では、駆動データが、駆動モータの
位置、速度、および／または加速度を含んでもよい。こ
れらのパラメータによって、駆動モータの動作をどの状
態のときでも表すことができるので、駆動モータの同期
運転が駆動制御装置によって常時設定される。このこと
は、計算のときに、刻時、計算時間、および／または計
算精度の差異が、駆動制御部の電子部品によって、有利
にはプロセッサと記憶装置装置によって補償されること
によって行なわれる。これらのパラメータを計算すると
きの差異の補償は、計算が、計算ステップの種類ないし
回数に関しても、中間結果の記憶に関しても、相互に調
整されることによって行われる。この場合、できるだけ
高い計算精度や、迅速な計算時間を得ることを第１に目
指すのではなく、さまざまな駆動装置の駆動データを計
算するにあたって、できるだけ同じ計算精度ないし計算
時間を得ることに照準を合わせる。

【００１９】そのために、本発明によれば、中央の操作
・制御装置が、駆動システムの各駆動装置に対する目標
値を駆動制御装置に伝送し、駆動制御装置のデータ処理
手段がそれぞれ付属する駆動装置の駆動データを計算
し、その都度の駆動データを計算するために各データ処
理手段が等価な作業ステップを実行することが提案され
る。

【００２０】それにより、有利なことに、各駆動装置
が、中央で予め定められたものではあるが、分散的に各
駆動装置について個別に計算された駆動データをが達成
される。そのために、各駆動制御部によって等価な作業
ステップが実行されるので、システムに起因する差異を
補償することができる。

【００２１】この場合の作業ステップは、一方では計算
プロセスと記憶プロセスを含んでおり、また他方では、
たとえば駆動制御装置と駆動モータの間、それぞれのデ
ータ処理手段の間、あるいは駆動システムのその他の電
子部品の間のデータ伝送もこれに含まれる。計算にあた
っては、たとえば各駆動装置の伝達係数など、システム
ないし生産に起因するパラメータを容易に考慮すること
ができる。さらに、本発明では、各駆動装置を同期化す
るために、ローカルな駆動制御装置によって各駆動モー
タの動作値を分散的に検出し、中央の操作・制御装置で
設定された目標値からの動作値のずれ、特に駆動モータ
の角度差が、データ処理手段によって計算され、駆動値
の調節によって補償されることを意図している。

【００２２】このとき、動作値の管理は、駆動データの
検出と同様にして行われる。これは、駆動装置の駆動デ
ータを計算および／または調節するために不可欠な作業
ステップが設定され、および／またはデータネットワー
クへの統合によりデータ処理手段によって決定されるこ
とによって行なわれる。駆動データの計算のときにも調
節のときにも、不可欠な作業ステップがわかっているの
で、データ処理手段によって実行される作業ステップ
を、利用されるデータ処理プログラムまたは集積回路の
側ですでに行うことができる。データ処理手段が作業ス
テップを自ら決定し、駆動値の計算ないし調節のときに
これを考慮することも考えられる。

【００２３】そのために、本発明では、データ処理手段
の不可欠な作業ステップに関する情報がデータネットワ
ークで配られて比較され、データネットワークで少なく
とも必要な同じ作業ステップが決定され、駆動データを
計算および／または調節するために各データ処理手段に
とって不可欠な作業ステップが、各駆動装置について少
なくとも必要な作業ステップが計算時に実行されるよう
に修正されることが提案される。それによって有利なこ
とに、さまざまな駆動装置の駆動値を計算するときの差
異、たとえば異なる刻時やプロセッサの計算精度などを
排除することが可能になる。

【００２４】不可欠な作業ステップおよび／または少な
くとも必要な作業ステップが、それぞれ付属する駆動装
置のデータ処理手段によって、および／または中央の操
作・制御装置によって決定されるのが有利であることが
判明している。この場合、各データ処理手段のどの作業
ステップが駆動値の計算のときに必要であるかが、まず
最初に決定される。このとき、作業ステップは、記憶ス
テップおよび／または算術演算、特に加算および／また
は乗算を含むことが考えられる。本発明によれば、差異
を補償するために、どの種類の作業ステップがどれだけ
の回数だけ、計算のために少なくとも必要であるかが決
定される。

【００２５】これは、本発明によれば、駆動データを計
算するために、各駆動装置のデータ処理手段によって同
じ回数の計算ステップおよび／または記憶ステップが、
特に浮動少数点フォーマットの浮動少数点プロセッサに
よって実行されることによって行なわれる。浮動少数点
フォーマットで作業ステップを実行することは、時間と
容量を要する正規化を回避し、それと同時に、各駆動装
置での計算のときに等価な計算精度を得ることを可能に
する。それによって、さらに、すべての駆動装置で、す
なわち各駆動制御装置で、駆動データを計算するために
同一のデータ処理プログラムを用いることができ、それ
により、ソフトウェア側で同一の条件をつくり出すこと
が可能になる。したがって、駆動データを計算するとき
の他の差異が回避される。

【００２６】本発明によれば、駆動モータが、それぞれ
付属の駆動制御装置によって、分散的に計算された駆動
値で作動可能であり、ローカルな駆動制御装置のデータ
処理手段がデータネットワーク内で相互に接続されてお
り、駆動値が、中央の操作・制御装置で設定された目標
値に基づいて、データネットワーク内で決定された等価
な作業ステップによって計算可能であることを特徴とす
る印刷機で、本方法が実行される。

【００２７】駆動装置を制御するために、本発明は、駆
動モータが、駆動装置の動作値を検出するためのサンプ
リング手段を有しており、このサンプリング手段はデー
タ処理手段と通信をするように接続されており、中央の
操作・制御装置で設定された目標値からの動作値の差
異、特に角度差が検出可能であるとともに、駆動データ
の調節によって補償可能であることを意図している。

【００２８】そのために、データ処理手段が、駆動デー
タおよび／または角度差を計算するために、少なくとも
１つのプロセッサ、特に浮動少数点プロセッサを有して
おり、このプロセッサは、データネットワークの中で少
なくとも必要な作業ステップを決定し、ローカルな駆動
データの計算および／または調節を等価な作業ステップ
によって自動的に行うことを意図すると有利である。

【００２９】上に説明した印刷機によって、有利なこと
に、選択された精度の範囲内で、どの時点でも同じコマ
ンド設定が得られ、たとえば給紙装置、主駆動装置を備
える印刷装置、印刷機の排紙装置といった該当する駆動
装置の駆動モータの加速度、速度、および位置という３
種類の値の、同一の変化を起させることが可能である。
したがって、特に、駆動モータの加速度、回転数、およ
び位置の動作値が、システムに起因する限界のために従
来の同期制御ではもはや補償できない場合にも、同期運
転の誤差が回避される。

【００３０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００３１】図１には、給紙装置の駆動装置２、主駆動
装置３、排紙装置の駆動装置３、および追加の駆動装置
５という互いに独立した４つの駆動装置を備える印刷機
駆動システムが示されている。駆動装置２，３，４，５
は駆動モータを有しており、各駆動モータには、データ
処理手段を備えるローカルな駆動制御装置６，７，８，
９が付属している。駆動制御装置６，７，８，９、なら
びに中央の操作・制御装置１０は、データネットワーク
１１の内部で相互に通信をするように接続されている。
駆動モータは、それぞれに付属する駆動制御装置６，
７，８，９により、駆動データの設定を通じて分散的に
作動させられ、このことは図面では矢印Ａで図示されて
いる。そのために、駆動制御装置６，７，８，９は、駆
動モータの遅動軌道を自動的に計算する。このとき位
置、速度、および加速度の値が分散的に計算されて、駆
動モータに伝送される。中央の操作・制御装置１０によ
って目標値の全般的な設定が行われ、このことは図面で
は矢印Ｃで図示されており、および刻時（Ｚｅｉｔｔａ
ｋｔｕｎｇ）の全般的な設定が行われ、このことは図面
では矢印Ｄで図示されている。

【００３２】さまざまな駆動装置２，３，４，５の異な
る仕様のために、各駆動制御装置６，７，８，９はさま
ざまな算術演算を実行しなければならず、このような算
術演算は、さらに、データ処理手段の異なる作業ステッ
プによって行われる。そのために駆動制御装置６，７，
８，９は、特に、通常はデータ処理手段のマイクロプロ
セッサに組み込まれる浮動少数点プロセッサをそれぞれ
有している。

【００３３】駆動データを計算するために、駆動モータ
の動作値、特に位置、速度、および加速度が求められて
各データ処理手段によって検出され、このことは図面で
は矢印Ｂで図示されている。駆動データの設定と、駆動
モータでの動作値の検出は、駆動装置において異なるサ
ンプリング時間で行われる。

【００３４】サンプリング間隔が短いデータ処理手段に
よって、必要な計算ステップが、サンプリング間隔が長
いデータ処理手段の場合よりも頻繁に行われると、何回
かの計算サイクルの後、浮動少数点フォーマットでの計
算時の最後の仮数のために駆動データの発散につながる
ので、これを回避するために、本発明では、駆動制御部
のデータ処理手段がその都度の駆動データを、他のデー
タ処理手段で必要な計算プロセスにしたがって、他の駆
動装置の駆動データの計算に準じて計算し、この計算の
ときにシステムに起因する駆動装置のずれが補償される
ように、計算が実行される。この場合、サンプリング間
隔が長いシステムが、サンプリング間隔の短いシステム
と同じ回数の計算を、正確に同じサンプリング刻時で行
うことが達成される。このとき、駆動装置の該当するす
べてのサンプリング時間の最小公倍数に相当する等価な
時間が設定される。それによって有利なことに、すべて
の駆動装置が、初期状態が同一で作業ステップの設定が
同一であれば、すべてのサンプリング時間の最小公倍数
に相当するどの時点でも、同一の目標値を使用すること
ができることが達成されるので、すべての駆動装置が比
較的長期にわたり同期して運転される。

【００３５】本発明による印刷機での目標値計算の実行
は、移動コマンドの開始時にスタート値が記憶され、動
作中には実質的に加速値が計算できないので、サンプリ
ングステップごとに、処理されるべき差異だけが計算さ
れように考えられている。したがって、初期状態が異な
っているがコマンド設定が同じ場合にも、処理されるべ
き同一の差異値が保証される。処理されるべき差異値
は、同じくサンプリングステップごとに累積されるの
で、その都度サンプリングに適合した目標値が、コマン
ド開始時のスタート値と、累積された処理されるべき差
異値との合計から算出される。したがって、駆動装置の
同期運転で生じる可能性のある誤差は、有利なことに、
スタート値の誤差にしか左右されない。このことは、す
べてのサンプリング時間の最小公倍数の倍数に相当する
どの時点でも、コマンド設定が同じならば、処理される
べき同じ差異値が計算されることを意味している。した
がって、各駆動装置の最適な同期運転が保証される。

【００３６】作業ステップを調節する１つの方法は、サ
ンプリング間隔が短いシステムのサンプリング時間を長
くすることである。この場合、データ処理手段は、浮動
少数点プロセッサによって駆動制御装置６，７，８，９
で実行されるのと同一または等価な作業ステップを実行
する。１つだけではなく２つ以上の演算からなる算術的
な作業ステップのとき、コンパイラは、利用される最適
化段階の範囲内で、浮動少数点プロセッサのレジスタに
中間結果を蓄えている。このとき各演算の中間結果は、
浮動少数点プロセッサに依存して、選択された、数の書
式ではそれ以上処理されない。

【００３７】データ処理手段としては、標準の８０Ｂｉ
ｔフォーマットで処理をする浮動少数点プロセッサが考
えられる。複数の作業ステップにわたって累積され、た
とえばＩＥＥＥ７５４に従って単精度または倍精度で処
理をする当初選択されたフォーマットでは認識できない
丸めエラーが、それぞれの中間メモリで起こるのを回避
するために、各駆動装置について同一または等価の中間
記憶が設定または決定される。そして駆動データの計算
は等価な作業ステップで行われるので、各駆動装置２，
３，４，５で少なくとも同一のエラー率が生じる。エラ
ーは作業ステップの頻度の統計的平均で、エラーは実質
的に補償されるので、各駆動装置を実質的に互いに同期
して制御し、作動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】複数の駆動装置を備える印刷機駆動システムを
示す図である。

【符号の説明】

１ 印刷機駆動システム ２ 駆動装置 ３ 駆動装置 ４ 駆動装置 ５ 駆動装置 ６ 駆動制御装置 ７ 駆動制御装置 ８ 駆動制御装置 ９ 駆動制御装置 １０ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 390009232 Ｋｕｒｆｕｅｒｓｔｅｎ−Ａｎｌａｇｅ 52−60，Ｈｅｉｄｅｌｂｅｒｇ，Ｆｅｄｅ ｒａｌ Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｇｅｒ ｍａｎｙ (72)発明者 エッケハルト ゾマー ドイツ連邦共和国 69234 ディールハイ ム フォゲルサンクシュトラーセ 16 Ｆターム(参考） 2C250 EA02 EA05 EA06 EA07 EA10 EA18

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ローカルな駆動制御装置と、データ処理
   手段をもつ中央の操作・制御装置とが付属する、駆動モ
   ータを備える複数の駆動装置を有し、前記データ処理手
   段は相互に通信をするように接続されており、前記駆動
   モータを作動させるために駆動データが前記データ処理
   手段で使用される印刷機駆動システムを同期化する方法
   において、 駆動制御部の少なくとも１つの前記データ処理手段が、
   他のデータ処理手段で必要な計算プロセスにしたがって
   その都度の駆動データを計算し、この計算のときに前記
   駆動装置および／または前記データ処理手段の、システ
   ムに起因する差異が補償されることを特徴とする、印刷
   機駆動システムを同期化する方法。
2. 【請求項２】 前記駆動データが各駆動装置に対する目
   標値を含んでおり、この目標値は目標値発生器によって
   中央で計算される、請求項１記載の方法。
3. 【請求項３】 前記駆動データが前記駆動モータの位
   置、速度、および／または加速度を含んでいる、請求項
   １または２記載の方法。
4. 【請求項４】 前記計算のときに刻時、計算時間、およ
   び／または計算精度が、前記駆動制御部の電子部品によ
   って、有利にはプロセッサと記憶装置によって補償され
   る、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
5. 【請求項５】 前記中央の操作・制御装置は、駆動シス
   テムの駆動装置に対する目標値を前記駆動制御装置に伝
   送し、前記駆動制御装置の前記データ処理手段はそれぞ
   れ付属する駆動装置の駆動データを計算し、その都度の
   駆動データを計算するために前記データ処理手段は等価
   な作業ステップを実行する、請求項１から４までのいず
   れか１項記載の方法。
6. 【請求項６】 駆動装置を同期化するために各駆動モー
   タの動作値が付属のローカルな前記駆動制御装置によっ
   て分散的に検出され、前記中央の操作・制御装置で設定
   された目標値からの動作値のずれ、有利には駆動モータ
   の角度差が前記データ処理手段によって計算されて、駆
   動値の調節によって補償される、請求項１から５までの
   いずれか１項記載の方法。
7. 【請求項７】 前記駆動装置の駆動データを計算および
   ／または調節するために不可欠な作業ステップが設定さ
   れ、および／または１つのデータネットワークへの統合
   によって前記データ処理手段により直接決定される、請
   求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
8. 【請求項８】 前記データ処理手段の不可欠な作業ステ
   ップに関する情報が前記データネットワークにおいて配
   られて比較され、前記データネットワークで少なくとも
   必要な同じ作業ステップが決定され、駆動データを計算
   および／または調節するために各データ処理手段にとっ
   て不可欠な作業ステップが、各駆動装置について少なく
   とも必要な作業ステップが計算時に実行されるように修
   正される、請求項１から７までのいずれか１項記載の方
   法。
9. 【請求項９】 不可欠な作業ステップおよび／または少
   なくとも必要な作業ステップが、それぞれ付属する駆動
   装置の前記データ処理手段によって決定され、および／
   または前記中央の操作・制御装置によって決定される、
   請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
10. 【請求項１０】 前記作業ステップが、記憶ステップお
    よび／または算術演算、特に加算および／または乗算を
    含んでいる、請求項１から９までのいずれか１項記載の
    方法。
11. 【請求項１１】 駆動データを計算するために、同じ回
    数の計算ステップおよび／または記憶ステップが各駆動
    装置の前記データ処理手段によって、特に浮動少数点フ
    ォーマットの浮動少数点プロセッサによって実行され
    る、請求項１から１０までのいずれか１項記載の方法。
12. 【請求項１２】 請求項１から１１までのいずれか１項
    記載の方法を実施する印刷機において、前記駆動モータ
    が、それぞれ付属の前記駆動制御装置によって、分散的
    に計算された駆動値で作動可能であり、ローカルな駆動
    制御装置の前記データ処理手段はデータネットワーク内
    で相互に接続されており、前記駆動値が、前記中央の操
    作・制御装置で設定された目標値に基づいて、データネ
    ットワークにおいて決定された等価な作業ステップによ
    って計算可能であることを特徴とする印刷機。
13. 【請求項１３】 前記駆動モータが、駆動装置の動作値
    を検出するサンプリング手段を有しており、このサンプ
    リング手段は前記データ処理手段と通信をするように接
    続されており、前記中央の操作・制御装置で設定された
    目標値からの動作値のずれ、特に角度差が検出可能であ
    るとともに、駆動データの調節によって補償可能であ
    る、請求項１２記載の印刷機。
14. 【請求項１４】 前記データ処理手段は駆動データおよ
    び／または角度差を計算する少なくとも１つのプロセッ
    サ、特に浮動少数点プロセッサを有しており、このプロ
    セッサは、前記データネットワークの中で少なくとも必
    要な作業ステップを決定し、ローカルな駆動データの計
    算および／または調節を等価な作業ステップによって自
    動的に行う、請求項１２または１３記載の印刷機。