CN118977889B - 一种用于无明矾粉丝的抓取系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手的技术领域，具体涉及一种用于无明矾粉丝的抓取系统，包括输送板和升降板，输送板上设置有若干个置放筒，升降板上设置有若干个夹爪机构，每个夹爪机构对应每个置放筒，夹爪机构包括至少两个夹指，夹指的两侧分别铰接有翻转板，两个翻转板上通过连接板进行连接，在置放筒上设置有第一导向槽，在夹指上设置有限位机构，在第一导向槽和夹指之间设置有触发机构，连接板靠近第一导向槽的一侧为斜面；避免采用传统的交叉杆体插入式抓取方式，容易导致无明矾粉丝在提取过程中破碎。这不仅会降低产品完整性，还会增加后续输送和包装过程中的粉尘和碎屑问题，影响生产效率和产品质量。

Description

一种用于无明矾粉丝的抓取系统

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，具体涉及一种用于无明矾粉丝的抓取系统。

背景技术

粉丝的抓取装置是粉状产品包装线上的核心设备，其主要功能是将已经干燥成型的粉丝饼状物料从存料容器中取出，并均匀、连续地投放到下游的输送带上，最终送入包装机进行包装。 粉状产品的自动化包装工艺会先将湿态的原料放入存料容器内，存料容器内的原料通过烘干机进行加热干燥，形成坚硬的成型块或饼状，抓取装置将干燥成型后的饼状粉丝抓取至输送机上，输送机输送至包装机内进行包装。

现有技术中的抓取装置采用两根交叉的杆体插入呈饼状的粉丝内，使其能够将粉丝叉起移动至输送机内。但由于无明矾粉丝它不含有任何凝聚剂或增强剂，在干燥过程中结构会更加松散，因此相较于有明矾粉丝会更加脆弱。如果采用传统的交叉杆体插入式抓取方式，容易导致无明矾粉丝在提取过程中破碎。这不仅会降低产品完整性，还会增加后续输送和包装过程中的粉尘和碎屑问题，影响生产效率和产品质量。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于无明矾粉丝的抓取系统，用于解决上述问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种用于无明矾粉丝的抓取系统，包括输送板和升降板，输送板上设置有若干个置放筒，升降板上设置有若干个夹爪机构，每个夹爪机构对应每个置放筒，夹爪机构包括至少两个夹指，夹指的两侧分别铰接有翻转板，两个翻转板上通过连接板进行连接，在置放筒上设置有第一导向槽，在夹指上设置有限位机构，在第一导向槽和夹指之间设置有触发机构，连接板靠近第一导向槽的一侧为斜面；

初始状态下的连接板与夹指通过限位机构进行限位，使其夹指与连接板呈直角或钝角，夹指带着连接板顺着第一导向槽的位置下移，下移过程中触发机构解除连接板与夹指的限位状态，使其连接板和夹指位于同一竖直方向上，待连接板与第一导向槽底壁接触后，连接板翻转至与限位机构再次进行限位。

进一步地，限位机构包括在夹指上设置有两个壳体，壳体上开设有通孔，在壳体内设置有弹性件，弹性件连接限位筒，限位筒在通孔内进行移动，且在翻转板上设置有与限位筒配合的限位孔，壳体内还设置有解锁部件，解锁部件在连接板顺着第一导向槽的位置下移过程中，触发机构触发解锁部件带动限位筒朝弹性件方向进行移动。

进一步地，解锁部件包括设置在壳体内的两端开放的导向筒，限位筒的局部滑动设置于导向筒内，在壳体上固定设置有外套筒，在外套筒内套设有内套筒，导向筒位于外套筒内，弹性件设置于内套筒的内壁，且导向筒的内壁相对开设有第一安装孔，在限位筒的两侧分别开设有第二安装孔，两个第二安装孔的中心线不在同一条直线上，移动杆的两端分别活动贯穿两个第二安装孔、第一安装孔后向外延伸，在内套筒的相对侧壁上设置有固定块，每个固定块朝向第一安装孔方向的一侧设置为斜面，移动杆的延伸端设置有与斜面相配合的连接件，在触发机构触发内套筒朝通孔方向移动的同时，连接件与斜面之间的挤压，使其限位筒朝弹性件方向进行移动。

进一步地，触发机构包括在夹指靠近第一导向槽内壁的一侧开设有与外界连通的凹槽，且在夹指内还设置有两个触发部件，两个触发部件分别位于凹槽的两侧，触发部件包括在夹指内开设的空腔，在空腔的内壁开设有与凹槽连通的第一贯穿孔，壳体上开设有第二贯穿孔，在空腔的内壁上还开设有与第二贯穿孔连通的第三贯穿孔，在空腔内设置有第一连接杆，第一连接杆的一端连接有第一楔形块，第一连接杆的另一端连接有第二连接杆，第二连接杆依次活动贯穿第二贯穿孔和第三贯穿孔后与内套筒连接，第二连接杆通过第一弹簧与空腔内壁连接，且第一楔形块的局部至于第一贯穿孔外，在第一导向槽内设置有与两个第一楔形块相配合的触发块。

进一步地，置放筒的底部开设有与第二导向槽数量相等的第一导向槽，且第一导向槽与第二导向槽相连通。

进一步地，连接板为弧形板。

进一步地，在第二导向槽中滑动设置有伸缩板。

进一步地，连接件可以为与斜面配合的第二楔形块或者与斜面接触的球体。

进一步地，在限位筒上设置有限位板，限位板位于导向筒的外部。

进一步地，触发块设置于导向槽的上端。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本申请通过将夹指进入置放筒的第一导向槽内，使其夹指上的连接板翻转至第二导向槽内，连接板上的斜面与第一导向槽底壁的接触呈现的是一个导向翻转的作用，翻转板上的限位孔翻转至与壳体上的限位筒配合，使其翻转板能够被限位，使其连接板和夹指的夹角为直角或钝角的，在升降板上升以后，夹指上的连接板可以对粉饼进行托举上升，避免用现有技术中两根交叉的杆体插入呈饼状的粉丝内，使其造成无明矾粉丝过程中产生的破碎率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的夹指和连接板的装配结构示意图；

图3为本发明的第一导向槽的结构示意图；

图4为本发明的夹指的内部结构示意图；

图5为本发明的凹槽的结构示意图；

图6为本发明的两个第一楔形块和触发块配合的结构示意图；

图7为本发明的触发块位于第一导向槽的结构示意图；

图8为本发明壳体的内部具体结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-置放筒；2-夹爪机构；3-夹指；4-翻转板；5-连接板；6-第一导向槽；7-壳体；8-通孔；9-压缩弹簧；10-限位筒；11-导向筒；12-内套筒；13-外套筒；14-移动杆；15-固定块；16-连接件；17-凹槽；18-空腔；19-第一贯穿孔；20-第一连接杆；21-第一楔形块；22-第二连接杆；23-触发块；24-第二导向槽；25-限位板；26-第一安装孔；27-第二安装孔。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1：

如图1至图8所示，一种用于无明矾粉丝的抓取系统，包括输送板和升降板，输送板上设置有若干个置放筒1，升降板上设置有若干个夹爪机构2，每个夹爪机构2对应每个置放筒1，夹爪机构2包括至少两个夹指3，夹指3的两侧分别铰接有翻转板4，两个翻转板4上通过连接板5进行连接，在置放筒1上设置有第一导向槽6，在夹指3上设置有限位机构，在第一导向槽6内设置有触发机构，连接板5靠近第一导向槽6的一侧为斜面；

初始状态下的连接板5与夹指3通过限位机构进行限位，使其夹指3与连接板5呈直角或钝角，夹指3带着连接板5顺着第一导向槽6的位置下移，下移过程中触发机构解除连接板5与夹指3的限位状态，使其连接板5和夹指3位于同一竖直方向上，待连接板5与第一导向槽6底壁接触后，连接板5翻转至与限位机构再次进行限位。

现有技术中在输送板上设置有若干置放筒1，且若干置放筒1相互连接，置放筒1内放置的是已经烘干好的粉饼，本申请中的夹指3优先选择为四个夹指3，选择四个夹指3的原因是可以全方位对粉饼进行托举，在置放筒1内设置有四个对应的第一导向槽6，初始状态的夹指3与连接板5由于限位机构的限位原因，使其两者之间呈直角或钝角，在升降板带动夹指3顺着第一导向槽6由上至下移动时，这里提到的升降板是通过气缸带动升降板进行升降，气缸和升降板也是通过水平移动的物件进行移动，这个是现有技术就不过多的赘述；第一导向槽6的触发机构在夹指3向下移动的过程中对其限位机构进行解锁，此时的连接板5由于重力作用进行翻转，翻转至与夹指3位于同一竖直的方向上，可参考如图2所示，夹指3带着连接板5持续进行下移，直至连接板5的斜面与第一导向槽6的底部接触，斜面受到挤压以后，连接板5开始进行翻转，直至翻转至与限位机构进行限位，可以将连接板5与粉饼接触的前段设置为较薄的板体，由于不清楚粉饼的具体位置，可能有一部分和置放筒1内壁贴近，因此设置一个较薄的板体，在它翻转时，可以从粉饼底部将其撬起，若设置板体是有厚度的，则可能翻转时与粉饼的侧面进行接触，而不是从粉饼的底部接触，这样的接触会导致粉饼受到挤压，有一定破碎的风险，当连接板5与粉饼接触，且位于粉饼的下方，可将粉饼进行托举，然后通过升降板进行提升，将粉饼移动至包装设备的输送带上进行下一步操作，在将粉饼移动输送带时，这里机械手上的四个夹指3可水平的朝外移动，就是相背移动，可以参考现有技术中的四指直线夹持器，将其粉饼放在输送带上。这样的设置，将粉饼进行托举上升移动至包装设备的输送带上，比起现有技术用两根交叉的杆体插入呈饼状的粉丝内，使其能够将粉丝叉起移动至输送机内，减少了对无明矾粉丝的破损率。

需要说明的是，限位机构包括在夹指3上设置有两个壳体7，壳体7上开设有通孔8，在壳体7内设置有弹性件，弹性件连接限位筒10，限位筒10在通孔8内进行移动，且在翻转板4上设置有与限位筒10配合的限位孔，壳体7内还设置有解锁部件，解锁部件在连接板5顺着第一导向槽6的位置下移过程中，触发机构触发解锁部件带动限位筒10朝弹性件方向进行移动。

本申请在连接板5向下移动过程中，触碰到触发机构，触发机构触发解锁部件带动限位筒10朝弹性件方向进行移动，此时的限位筒10解除与限位孔的配合，也就是解除了壳体7和翻转板4之间的限位筒10与限位孔配合，翻转板4未受到限位筒10对本身的限位，又由于翻转板4和连接板5的连接，翻转板4和连接板5通过自身的重力作用下，朝下翻转，因此连接板5才能与第一导向槽6的底部接触产生再次的翻转。

需要说明的是，解锁部件包括设置在壳体7内的两端开放的导向筒11，限位筒10的局部滑动设置于导向筒11内，在壳体7上固定设置有外套筒13，在外套筒13内套设有内套筒12，导向筒11位于外套筒13内，弹性件设置于内套筒12的内壁，且导向筒11的内壁相对开设有第一安装孔26，在限位筒10的两侧分别开设有第二安装孔27，且两个第二安装孔27的中心线不在同一条直线上，两个第一安装孔26是对中的，意思也就是两个第一安装孔26的中心线是在同一条直线上的，但两个第二安装孔27的中心线并不在同一条直线上，移动杆14的两端分别活动贯穿两个第二安装孔27、第一安装孔26后向外延伸，在内套筒12的相对侧壁上设置有固定块15，每个固定块15朝向第一安装孔26方向的一侧设置为斜面，移动杆14的延伸端设置有与斜面相配合的连接件16，在触发机构触发内套筒12朝通孔8方向移动的同时，连接件16与斜面之间的挤压，使其限位筒10朝弹性件方向进行移动。

本申请中的触发机构带动内套筒12朝通孔8方向移动的同时，这里的弹性件优先设置为压缩弹簧9，由于两个第二安装孔27并不在一个中心线上，可知两个第二安装孔27是交错设置的，移动杆14的两端分别位于两个第二安装孔27内，因此移动杆14也就是呈斜着的状态，而不是水平的状态，犹如一根翘起的杠杆，也就意味着移动杆14上有翘的较高的一端和翘的较低的一端，翘的较高的一端也就是距离通孔8的直线距离较长的一端，翘的较低的一端也就是距离通孔8的直线距离较短的一端，上述说到两个固定块15上设置的斜面，可以优选将固定块15设置为直角梯形块，如图所示，其中固定块15的截面积由上至下递增，另一个固定块15则是由上至下递减，这样的设置可以在内套筒12朝通孔8方向移动时，内套筒12其中一个固定块15的截面积由上至下递增的，会通过挤压连接件16将移动杆14朝另一个固定块15的方向进行移动，并且另一个固定块15上的截面积是由上至下递减的，可以给予移动杆14能够进行移动的空间。也就是说在内套筒12朝通孔8方向移动，一个固定块15对移动杆14施加压力，另一个固定块15给移动杆14腾出可以移动的空间，这两个固定块15斜面之间的配合才能够让移动杆14进行移动。移动杆14的移动可带动限位筒10在导向筒11内进行移动，上述有说到弹性件为压缩弹簧9，因此也就是当内套筒12朝压缩弹簧9方向移动时，限位筒10的端部从通孔8外缩回至通孔8内，移动杆14翘的较高的一端渐渐进入到第二安装孔27内后，移动杆14带动限位筒10被朝压缩弹簧9方向进行移动。因此内套筒12朝通孔8方向移动时，则会通过移动杆14带动限位筒10朝压缩弹簧9方向移动，使其限位筒10和翻转板4上的限位孔脱离。限位筒10上的第二通孔8可以优先设置为倾斜设置，朝移动杆14翘的较低的一端方向倾斜。

需要说明的是，触发机构包括在夹指3靠近第一导向槽6内壁的一侧开设有与外界连通的凹槽17，且在夹指3内还设置有两个触发部件，两个触发部件分别位于凹槽17的两侧，触发部件包括在夹指3内开设的空腔18，在空腔18的内壁开设有与凹槽17连通的第一贯穿孔19，壳体7上开设有第二贯穿孔，在空腔18的内壁上还开设有与第二贯穿孔连通的第三贯穿孔，在空腔18内设置有第一连接杆20，第一连接杆20的一端连接有第一楔形块21，第一连接杆20的另一端连接有第二连接杆22，第二连接杆22依次活动贯穿第二贯穿孔和第三贯穿孔后与内套筒12连接，第二连接杆22通过第一弹簧与空腔18内壁连接，且第一楔形块21的局部至于第一贯穿孔19外，在第一导向槽6内设置有与两个第一楔形块21相配合的触发块23。

本申请通过设置的触发块23，触发块23不做具体的形状限定，优先设置为等腰梯形块，等腰梯形块两侧的斜面与第一楔形块21的斜面配合，当水平移动的物件带动升降板移动至置放筒1的上方的特定位置，气缸带动升降板进行下降，夹指3对准第一导向槽6进行下移，使其第一导向槽6内的触发块23位于凹槽17内，当触发块23触发两侧的第一楔形块21，两个第一楔形块21被挤压后带动第一连接杆20移动，第一连接杆20和第二连接杆22是垂直连接，因此也会带动第二连接杆22进行移动，第二连接杆22带动内套筒12朝通孔8方向移动，使其对壳体7和翻转板4之间的限位解除。

需要说明的是，置放筒1的底部开设有与第二导向槽24数量相等的第一导向槽6，且第一导向槽6与第二导向槽24相连通。本申请通过设置第二导向槽24，在连接板5与第一导向槽6底壁接触时，连接板5开始翻转，连接板5翻转过程中已有部分进入至第二导向槽24内，而不是和粉饼接触，因此可以减少在翻转时与粉饼接触造成粉饼的部分受损，当连接板5全部翻转完毕后，通过限位机构进行限位。此时的连接板5也正位于粉饼的下方，通过升降板带动上升，粉饼也被托举上升带出置放筒1内。

需要说明的是，连接板5为弧形板。弧形连接板5能够更加贴合粉饼的底部曲面，减少明显的边角，避免边角可能会对脆弱的粉饼产生局部挤压或刮擦，增加破碎风险。

需要说明的是，在第二导向槽24中滑动设置有伸缩板。伸缩板由第一板体和第二板体组成，第一板体和第二板体均是空心，第二板体套设在第一板体内部，第二板体通过第二弹簧与第一板体内壁连接，在连接板5翻转过程中，有局部的连接板5已进入第二导向槽24内，并且推动这第二板体朝第一板体方向移动，第一板体与第二板体均和粉饼有间隙，并未直接接触粉饼，因此当连接板5完全被限位以后，升降板带动夹指3将粉饼进行上升，设置第一板体和第二板体的目的，是避免粉饼进入第二导向槽24内，若粉饼碎屑在第二导向槽24内过多，则可能对后续连接板5的翻转产生影响。

需要说明的是，连接件16可以为与斜面配合的第二楔形块或者与斜面接触的球体。

需要说明的是，在限位筒10上设置有限位板25，限位板25位于导向筒11的外部。在内套筒12带着压缩弹簧9朝通孔8方向进行移动时，确保限位筒10的移动幅度恰好足以使其与翻转板4的限位孔脱离，不会过度移动而造成不必要的力学负荷。

需要说明的是，触发块23设置于导向槽的上端。避免触发块23设置在导向槽的下端，使其解除限位后，来不及进行再次翻转。

实施例2：

在实施例1的基础上，还配合有实施例1的另一种实施方法：

S1：接收到用于抓取目标的指令，驱动夹指3竖直向下移动；

S2：设置阈值并判断夹指3弯曲程度；

S3：夹指3和置放筒1之间预设有第一路径和第二路径；

S4：夹指3在第一路径上移动时，判定此时夹指3的弯曲程度是否为第一阈值；夹指3在第二路径上移动时，判定此时夹指3的弯曲程度是否为第二阈值；

S5：若在第一路径上，夹指3的弯曲程度为第二阈值，此时进行报警；若在第二路径上，夹指3的弯曲程度为第一阈值，此时进行报警；

S6：通过可视化界面展示出对应产生报警信息的夹指3，并且在可视化界面显示出现报警信息夹指3目前的弯曲程度状态图。

在步骤S1中的具体步骤为：

S1.1：规划输送板的第一移动轨迹和第二移动轨迹，第一移动轨迹是使夹爪机构2位于置放筒1上方的轨迹，第二移动轨迹是使夹爪机构2位于包装设备的输送带上方；

S1.2：当输送板按照第一移动轨迹移动至目的地时，则通过控制系统接口接收抓取目标的指令；

S1.4向升降板发送垂直下移指令；

在步骤S2中的具体步骤为：

S2.1：在系统中预设第一阈值（水平状态）和第二阈值（倾斜或垂直状态）；

S2.2：使用高精度角度传感器实时测量夹指3与第一导向槽6之间的角度；

S2.3：建立一个实时数据处理模块，持续比较测量角度与预设阈值。

S2.4：当测量角度等于或接近第一阈值时，系统判定为水平状态；

S2.5：当测量角度等于或接近第二阈值时，系统判定为倾斜或垂直状态。

在步骤S4中的具体步骤为：

S4.1：启动路径跟踪模块，实时记录夹指3的位置；

S4.2：在夹指3移动过程中，持续获取角度传感器的数据；

S4.3：当检测到夹指3在第一路径上移动时，启动第一阈值判断逻辑；

S4.4：当检测到夹指3在第二路径上移动时，启动第二阈值判断逻辑；

S4.5：使用实时数据处理模块比较当前角度与相应的阈值。

在步骤S5中的具体步骤为：

S5.1：在第一路径上，如果检测到角度达到第二阈值，立即停止夹指3移动，触发声光报警系统，向控制中心发送异常状态信息。

S5.2：在第二路径上，如果检测到角度达到第一阈值，执行与S5.1相同的报警流程。

S5.3： 设置报警缓冲，避免由于微小波动导致的误报。

在步骤S6中的具体步骤为：

S6.1：开发一个实时更新的图形用户界面（GUI）；

S6.2：在用户界面上创建夹指3状态显示区域；

S6.3 设计动态图形，能够实时反映夹指3的弯曲程度；

S6.4 当触发报警时，在界面上突出显示异常的夹指3；

S6.5 使用不同颜色或动画效果来区分正常状态和报警状态；

S6.6 在界面上显示精确的角度数值和对应的状态描述，例如上述说到的“水平”或者“倾斜”等；

S 6.7 添加历史记录功能，允许操作员回溯查看之前的状态变化。

本申请通过上述步骤，有效提高了夹指3操作的精确性和安全性。系统能够在夹指3未正常进行弯曲时及时检测出异常，避免夹指3提前弯曲而可能压碎无明矾粉丝的情况发生。通过自动判断夹指3的弯曲程度和运动路径，结合预设阈值和实时数据处理，系统实现了智能化的状态监控，无需人工持续监督。同时，图形用户界面（GUI）的应用使得夹指3状态能够直观地展示给操作人员，动态图形和实时数据显示提供了清晰的视觉反馈。界面采用不同颜色和动画效果，不仅提高了信息的可读性和直观性，还有助于操作人员快速识别和处理问题。这种智能化监控与可视化展示相结合的方法，既确保了生产过程的安全性和效率，又大大提升了系统的可操作性和用户友好度，为无明矾粉丝的生产加工提供了可靠的技术保障。本申请对比与同行业来说，在精准度、可靠性、智能化和安全性等多方面均有显著提升，综合性能超现有技术水平，为精细化工业生产提供了更高效、更安全的解决方案。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于无明矾粉丝的抓取系统，包括输送板和升降板，输送板上设置有若干个置放筒（1），其特征在于，升降板上设置有若干个夹爪机构（2），每个夹爪机构（2）对应每个置放筒（1），夹爪机构（2）包括至少两个夹指（3），夹指（3）的两侧分别铰接有翻转板（4），两个翻转板（4）上通过连接板（5）进行连接，在置放筒（1）上设置有第一导向槽（6），在夹指（3）上设置有限位机构，在第一导向槽（6）和夹指（3）之间设置有触发机构，连接板（5）靠近第一导向槽（6）的一侧为斜面；初始状态下的连接板（5）与夹指（3）通过限位机构进行限位，使其夹指（3）与连接板（5）呈直角或钝角，夹指（3）带着连接板（5）顺着第一导向槽（6）的位置下移，下移过程中触发机构解除连接板（5）与夹指（3）的限位状态，使其连接板（5）和夹指（3）位于同一竖直方向上，待连接板（5）与第一导向槽（6）底壁接触后，连接板（5）翻转至与限位机构再次进行限位，夹指（3）可水平的朝外移动；限位机构包括在夹指（3）上设置有两个壳体（7），壳体（7）上开设有通孔（8），在壳体（7）内设置有弹性件，弹性件连接限位筒（10），限位筒（10）在通孔（8）内进行移动，且在翻转板（4）上设置有与限位筒（10）配合的限位孔，壳体（7）内还设置有解锁部件，解锁部件在连接板（5）顺着第一导向槽（6）的位置下移过程中，触发机构触发解锁部件带动限位筒（10）朝弹性件方向进行移动；解锁部件包括设置在壳体（7）内的两端开放的导向筒（11），限位筒（10）的局部滑动设置于导向筒（11）内，在壳体（7）上固定设置有外套筒（13），在外套筒（13）内套设有内套筒（12），导向筒（11）位于外套筒（13）内，弹性件设置于内套筒（12）的内壁，且导向筒（11）的内壁相对开设有第一安装孔（26），在限位筒（10）的两侧分别开设有第二安装孔（27），两个第二安装孔（27）的中心线不在同一条直线上，移动杆（14）的两端分别活动贯穿两个第二安装孔（27）、第一安装孔（26）后向外延伸，在内套筒（12）的相对侧壁上设置有固定块（15），每个固定块（15）朝向第一安装孔（26）方向的一侧设置为斜面，移动杆（14）的延伸端设置有与斜面相配合的连接件（16），在触发机构触发内套筒（12）朝通孔（8）方向移动的同时，连接件（16）与斜面之间的挤压，使其限位筒（10）朝弹性件方向进行移动；触发机构包括在夹指（3）靠近第一导向槽（6）内壁的一侧开设有与外界连通的凹槽（17），且在夹指（3）内还设置有两个触发部件，两个触发部件分别位于凹槽（17）的两侧，触发部件包括在夹指（3）内开设的空腔（18），在空腔（18）的内壁开设有与凹槽（17）连通的第一贯穿孔（19），壳体（7）上开设有第二贯穿孔，在空腔（18）的内壁上还开设有与第二贯穿孔连通的第三贯穿孔，在空腔（18）内设置有第一连接杆（20），第一连接杆（20）的一端连接有第一楔形块（21），第一连接杆（20）的另一端垂直连接有第二连接杆（22），第二连接杆（22）依次活动贯穿第二贯穿孔和第三贯穿孔后与内套筒（12）连接，第二连接杆（22）通过第一弹簧与空腔（18）内壁连接，且第一楔形块（21）的局部至于第一贯穿孔（19）外，在第一导向槽（6）内设置有与两个第一楔形块（21）相配合的触发块（23）；置放筒（1）的底部开设有与第二导向槽（24）数量相等的第一导向槽（6），且第一导向槽（6）与第二导向槽（24）相连通；连接板（5）为弧形板；连接件（16）设置为与斜面配合的第二楔形块或者与斜面接触的球体。

2.根据权利要求1所述的一种用于无明矾粉丝的抓取系统，其特征在于，在第二导向槽（24）中滑动设置有伸缩板。

3.根据权利要求1所述的一种用于无明矾粉丝的抓取系统，其特征在于，在限位筒（10）上设置有限位板（25），限位板（25）位于导向筒（11）的外部。

4.根据权利要求1所述的一种用于无明矾粉丝的抓取系统，其特征在于，触发块（23）设置于导向槽的上端。