CN116177207A - 一种高精度步进驱动结构、输送机及输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工件输送领域，具体是一种高精度步进驱动结构、输送机及输送方法，高精度步进驱动结构包括：架体结构，架体结构上设置有固定部；传输组件，设置在是架体结构上；上料机构，与传输组件联动，上料机构包括升降组件、支撑杆以及夹持组件，支撑杆贯穿架体结构并与设置在架体结构上的固定套筒滑动套合，固定套筒的内壁上设置有二号凸轴，二号凸轴同设置在支撑杆上的导向槽体滑动配合，以在支撑杆升降时，支撑杆能够旋转，且在支撑杆上升至行程端部时，固定部能够与夹持组件抵接；动力组件，连接传输组件与上料组件，动力组件可驱使传输组件与上料机构交错动作，实现夹持组件与传输组件的联动，达到高精度输送的效果。

Description

一种高精度步进驱动结构、输送机及输送方法

技术领域

本发明涉及一种工件输送领域，具体是一种高精度步进驱动结构、输送机及输送方法。

背景技术

在工业生产领域，对于同一工件的加工往往涉及多个步骤，不同的步骤对应不同工位，以对工件进行防锈处理为例，工件需要经历打磨抛光、防锈剂涂覆等工艺，此时打磨抛光为一个加工工位，防锈剂涂覆为另一个加工工位。

为了提高生产效率，工件在不同工位间的输送大多采用机械输送的方式，而在输送的过程中，涉及两个过程，其一为工件的取放，另一个为工件的直线输送，在实际生产中发现，工件取放与工件的直线输送大多采用单独的驱动方式驱动，使得二者在动作时的协调性上需要调节以匹配，如果二者动作频率、幅度上存在差异，则会影响工件的传输精度，导致工件被加工时处于与其加工工位错位的状态。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高精度步进驱动结构、输送机及输送方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种高精度步进驱动结构，包括：

架体结构，所述架体结构上设置有固定部；

传输组件，设置在是架体结构上，用于对工件进行输送；

上料机构，与所述传输组件联动，所述上料机构包括升降组件、支撑杆以及夹持组件，所述支撑杆贯穿所述架体结构并与设置在所述架体结构上的固定套筒滑动套合，所述固定套筒的内壁上设置有二号凸轴，所述二号凸轴同设置在所述支撑杆上的导向槽体滑动配合，以在所述支撑杆升降时，支撑杆能够旋转，且在所述支撑杆上升至行程端部时，所述固定部能够与所述夹持组件抵接；

动力组件，连接所述传输组件与上料组件，所述动力组件可驱使所述传输组件与上料机构交错动作。

作为本发明进一步的方案：所述动力组件包括安装在所述架体结构上的安装板，所述安装板上设置有驱动装置，所述驱动装置的输出轴贯穿所述安装板并连接有马耳他十字机芯结构；

所述马耳他十字机芯结构包括转动安装在所述安装板上并与所述驱动装置的输出轴连接的主动轮，所述主动轮与设置在所述安装板上的一号从动轮以及二号从动轮适配；

所述一号从动轮通过一号皮带连接所述传输组件，所述二号从动轮通过二号皮带连接所述升降组件。

作为本发明再进一步的方案：所述传输组件包括转动安装在所述架体结构上的两个传输辊，两个所述传输辊之间套设有传输带；

其中一个所述传输辊与所述一号皮带连接。

作为本发明再进一步的方案：所述升降组件包括转动安装在所述架体结构上的从动盘以及升降件，所述从动盘与所述一号皮带连接，所述升降件的两侧连接有两个连接套筒，所述连接套筒与设置在所述架体结构上的导向杆滑动连接；

所述升降件与所述从动盘之间通过嵌合套件连接。

作为本发明再进一步的方案：所述嵌合套件包括设置在所述从动盘偏心位置处的一号凸轴以及沿所述升降件长度方向设置的嵌合槽，所述一号凸轴能够在所述嵌合槽内滑动；

所述嵌合套件还包括设置在所述支撑杆一端的环状凹槽，所述环状凹槽内套设有连接轴套，所述连接轴套与所述升降件连接。

作为本发明再进一步的方案：所述导向槽体包括沿所述支撑杆长度方向错位设置的一号竖直槽体、二号竖直槽体以及沿所述支撑杆中心轴线呈90°螺旋设置的螺旋槽体，所述螺旋槽体连接所述一号竖直槽体以及二号竖直槽体的首尾。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持组件包括与所述支撑杆另一端连接的横杆，所述横杆远离所述支撑杆的一端设置有连接管，所述连接管内滑动套设有贯穿所述横杆的触发杆；

所述连接管远离所述横杆的一端设置有横板，所述横板上对称设置有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑块，所述滑块上设置有夹持件，且所述滑块上转动安装有铰接杆，所述铰接杆远离所述滑块的一端贯穿所述连接管并与所述触发杆转动连接；

所述连接管内还套设有弹簧，所述弹簧的一端与所述横板连接，另一端与所述触发杆连接，且所述触发杆上设置有与所述连接管内壁滑动配合的凸起。

作为本发明再进一步的方案：一种输送机，包括所述的高精度步进驱动结构。

作为本发明再进一步的方案：一种如所述输送机的输送方法，包括以下步骤：

步骤一：将输送机置于两条生产线之间，该两条生产线能够对同一工件进行连续加工，在启动两条生产线的同时，启动动力组件；

步骤二：动力组件在工作时，将带动升降组件与传输组件交替动作，其中，在升降组件动作时，传输组件处于静止状态，此时升降组件带动支撑杆先向上运动后向下运动完成复位，而在支撑杆向上运动时，在导向槽体与二号凸轴的作用下，先直线上升然后螺旋上升最后再次直线上升，已将夹持组件上的工件转移至传输组件的上方，并在夹持组件与固定部抵接后，工件与夹持组件分离，此时工件将落至传输组件上，在支撑杆向下运动时，与其向上运动时的动作相反，并在支撑杆下降至最大高度时，对另一个工件进行夹持；

步骤三：升降组件在驱动支撑杆完成一次升降动作后，驱动组件将带动传输组件动作，而对工件进行输送；

步骤四：重复上述步骤一至四，完成将一条生产线上的工件转移至另一生产线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过设置的动力组件、传输组件以及上料机构，实现了上料动作与输送动作的联动，提高了两个动作间的协同能力，与现有技术相比，传输组件与上料机构采用单独的驱动方式驱动，在使用时需要对二者的动作频率进行调节以匹配，而本发明则通过联动的控制方式，使当传输组件的动作幅度增加时，上料机构的动作幅度同步提高，避免了在传输组件动作幅度改变时，需要对上料机构动作幅度进行重新调整，提高了对工件的传输效率；

其中，上料机构的设置实现对生产线上的工件进行连续转运，模仿人工转移工件的动作，一方面降低了人员的参与度，降低人员劳动强度以及人员的使用成本，另一方面，横杆的长度恒定，使得工件在被置于传输带上的位置相对恒定，从而使工件被置于传输带上的位置更加精准，且与现有的夹持方式相比，本夹持方式采用纯机械结构，稳定性更高，维护与维修成本也更低，降低了整个转运设备的制造与使用成本。

附图说明

图1为高精度步进驱动结构一种实施例的结构示意图；

图2为高精度步进驱动结构一种实施例中又一角度的结构示意图；

图3为图2中A处的结构放大示意图；

图4为高精度步进驱动结构一种实施例中动力组件的结构示意图；

图5为高精度步进驱动结构一种实施例中升降组件的爆炸图；

图6为高精度步进驱动结构一种实施例中升降组件另一角度的爆炸图；

图7为高精度步进驱动结构一种实施例中夹持组件的结构示意图；

图中：1、架体结构；2、传输辊；3、传输带；4、安装板；5、驱动装置；6、主动轮；7、一号从动轮；8、一号皮带；9、二号从动轮；10、二号皮带；11、从动盘；12、一号凸轴；13、升降件；14、嵌合槽；15、连接套筒；16、导向杆；17、连接轴套；18、支撑杆；19、环状凹槽；20、导向槽体；21、固定套筒；22、二号凸轴；23、横杆；24、连接管；25、触发杆；26、凸起；27、弹簧；28、铰接杆；29、滑块；30、横板；31、滑槽；32、夹持件；33、固定部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明中的元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1~图7，本发明实施例中，一种高精度步进驱动结构，包括：架体结构1、传输组件、上料机构以及动力组件。

所述动力组件连接所述传输组件与上料组件，所述动力组件可驱使所述传输组件与上料机构交错动作，包括安装在所述架体结构1上的安装板4，所述安装板4上设置有驱动装置5，所述驱动装置5的输出轴贯穿所述安装板4并连接有马耳他十字机芯结构；

所述马耳他十字机芯结构包括转动安装在所述安装板4上并与所述驱动装置5的输出轴连接的主动轮6，所述主动轮6与设置在所述安装板4上的一号从动轮7以及二号从动轮9适配；

所述一号从动轮7通过一号皮带8连接所述传输组件，所述二号从动轮9通过二号皮带10连接所述升降组件。

在使用时，驱动装置5工作，此时其输出轴将带动主动轮6旋转，而主动轮6与一号从动轮7以及二号从动轮9适配，具体的，在主动轮6与一号从动轮7配合而驱使一号从动轮7旋转时，二号从动轮9处于锁止状态，在主动轮6与二号从动轮9配合而驱使二号从动轮9旋转时，一号从动轮7处于锁止状态，而一号从动轮7与二号从动轮9分别连接上料机构与传输组件，使得上料机构与夹持组件可交替动作，实现上料与输送的联动，提高两个动作间的协同性。

通过上述设置，实现了上料动作与输送动作的联动，提高了两个动作间的协同能力，与现有技术相比，传输组件与上料机构采用单独的驱动方式驱动，在使用时需要对二者的动作频率进行调节以匹配，而本发明则通过联动的控制方式，使当传输组件的动作幅度增加时，上料机构的动作幅度同步提高，避免了在传输组件动作幅度改变时，需要对上料机构动作幅度进行重新调整，提高了对工件的传输效率。

请参阅图1、图4，所述架体结构1上设置有固定部33；

所述传输组件设置在是架体结构1上，用于对工件进行输送，所述传输组件包括转动安装在所述架体结构1上的两个传输辊2，两个所述传输辊2之间套设有传输带3；

其中一个所述传输辊2与所述一号皮带8连接。

当主动轮6与一号从动轮7配合而驱使一号从动轮7转动时，一号从动轮7将旋转90°，此时一号从动轮7将通过一号皮带8带动传输辊2旋转一圈，而使套设在两个传输辊2之间的传输带3运动，以对工件进行转移，且当主动轮6与二号从动轮9配合时，一号从动轮7处于锁止状态，从而保证了在一号从动轮7单次旋转90°后传输辊2可稳定的旋转一圈，避免由于工件与传输辊2运动时的惯性导致在主动轮6与一号从动轮7分离后，工件被传输的距离大于实际需要传输的距离的现象，使得工件被传输的距离可以得到精准控制，提高生产与加工工艺的精度。

其中，上述驱动装置5的转速可变，以使在实际生产中，可根据实际需要调整传输辊2的传输速度，且一号皮带8连接的两个皮带轮分别与传输辊2的转轴以及一号从动轮7的转轴同轴，且皮带轮与传输辊2的转轴之间、与一号从动轮7的转轴之间均采用螺栓与螺母的可拆卸连接方式，从而可根据实际需求改变两个皮带轮之间的传动比，以使在一号从动轮7旋转90°时，改变传输辊2的旋转角度，实现在一号从动轮7旋转90°的过程中，传输辊2旋转的角度可调，从而使工件在一号从动轮7单次旋转90°时被输送的距离可调。

通过上述设置，实现了对工件的高精度传输，提高了工件加工时的精度。

请参阅图4~图6，所述上料机构与所述传输组件联动，所述上料机构包括升降组件、支撑杆18以及夹持组件，所述支撑杆18贯穿所述架体结构1并与设置在所述架体结构1上的固定套筒21滑动套合，所述固定套筒21的内壁上设置有二号凸轴22，所述二号凸轴22同设置在所述支撑杆18上的导向槽体20滑动配合，以在所述支撑杆18升降时，支撑杆18能够旋转，且在所述支撑杆18上升至行程端部时，所述固定部33能够与所述夹持组件抵接；

所述升降组件包括转动安装在所述架体结构1上的从动盘11以及升降件13，所述从动盘11与所述一号皮带8连接，所述升降件13的两侧连接有两个连接套筒15，所述连接套筒15与设置在所述架体结构1上的导向杆16滑动连接；

所述升降件13与所述从动盘11之间通过嵌合套件连接，所述嵌合套件包括设置在所述从动盘11偏心位置处的一号凸轴12以及沿所述升降件13长度方向设置的嵌合槽14，所述一号凸轴12能够在所述嵌合槽14内滑动；

所述嵌合套件还包括设置在所述支撑杆18一端的环状凹槽19，所述环状凹槽19内套设有连接轴套17，所述连接轴套17与所述升降件13连接；

所述导向槽体20包括沿所述支撑杆18长度方向错位设置的一号竖直槽体、二号竖直槽体以及沿所述支撑杆18中心轴线呈90°螺旋设置的螺旋槽体，所述螺旋槽体连接所述一号竖直槽体以及二号竖直槽体的首尾。

当二号从动轮9旋转90°时，从动盘11将跟随旋转一圈，此时设置在从动盘11上的一号凸轴12将做一次圆周运动，而一号凸轴12滑动设置在嵌合槽14内，使得在从动盘11旋转一圈时，升降件13可沿导向杆16的长度方向进行一次升降；

当升降件13由其行程最低点朝向其行程最高点运动时，支撑杆18将向上运动，在该过程中，二号凸轴22将依次在一号竖直槽体、螺旋槽体以及二号竖直槽体内滑动，其中，当二号凸轴22在螺旋槽体中滑动时，可使支撑杆18发生旋转，具体的，支撑杆18将旋转90°，以使被夹持组件夹持的工件跟随支撑杆18旋转90°，使工件由架体结构1的侧部旋转至传输带3的上部。

通过上述设置，可实现对生产线上的工件进行连续转运，模仿人工转移工件的动作，一方面降低了人员的参与度，降低人员劳动强度以及人员的使用成本，另一方面，横杆23的长度恒定，使得工件在被置于传输带3上的位置相对恒定，从而使工件被置于传输带3上的位置更加精准。

需要说明的是，在二号凸轴22滑动至一号竖直槽体与螺旋槽体的连接处时，工件处于架体结构1上表面齐平的状态，而避免在支撑杆18旋转时，工件与架体结构1之间发生干涉。

请参阅图3、图7，所述夹持组件包括与所述支撑杆18另一端连接的横杆23，所述横杆23远离所述支撑杆18的一端设置有连接管24，所述连接管24内滑动套设有贯穿所述横杆23的触发杆25；

所述连接管24远离所述横杆23的一端设置有横板30，所述横板30上对称设置有两个滑槽31，所述滑槽31内滑动安装有滑块29，所述滑块29上设置有夹持件32，且所述滑块29上转动安装有铰接杆28，所述铰接杆28远离所述滑块29的一端贯穿所述连接管24并与所述触发杆25转动连接；

所述连接管24内还套设有弹簧27，所述弹簧27的一端与所述横板30连接，另一端与所述触发杆25连接，且所述触发杆25上设置有与所述连接管24内壁滑动配合的凸起26。

当二号凸轴22相对于支撑杆18远离螺旋槽体并在一号竖直槽体中运动时，此时支撑杆18处于向下运动的状态，此时支撑杆18将带动两个夹持件32向下运动，其中夹持件32的横截面呈直角梯形结构，即夹持件32内侧设置有一倾斜面，两个夹持件32倾斜面下部之间的距离大于被夹持工件的宽度，使得在两个夹持件32向下运动时，可与工件上端面的两侧抵接，并在夹持件32持续向下运动时，工件可使两个夹持件32相互远离运动而压缩弹簧27，后利用弹簧27的弹性力对工件进行夹持，且在当支撑杆18向上运动时，将带动触发杆25与固定部33抵接，而使两个夹持件32进一步相互远离运动，从而使夹持件32与工件之间分离。

其中，当二号凸轴22滑动于一号竖直槽体与二号竖直槽体中时，横杆23的位置将保持稳定，从而使夹持件32在夹持工件与释放工件的过程中，工件的水平位置更加稳定。

通过上述设置，可实现对工件的稳定夹持以及稳定释放，与现有的夹持方式相比，本夹持方式采用纯机械结构，稳定性更高，维护与维修成本也更低，降低了整个转运设备的制造与使用成本。

作为本发明的一种实施例，还提出了一种输送机，包括所述的高精度步进驱动结构。

作为本发明的另一种实施例，还提出了一种如所述输送机的输送方法，包括以下步骤：

步骤一：将输送机置于两条生产线之间，该两条生产线能够对同一工件进行连续加工，在启动两条生产线的同时，启动动力组件；

步骤二：动力组件在工作时，将带动升降组件与传输组件交替动作，其中，在升降组件动作时，传输组件处于静止状态，此时升降组件带动支撑杆18先向上运动后向下运动完成复位，而在支撑杆18向上运动时，在导向槽体20与二号凸轴22的作用下，先直线上升然后螺旋上升最后再次直线上升，已将夹持组件上的工件转移至传输组件的上方，并在夹持组件与固定部33抵接后，工件与夹持组件分离，此时工件将落至传输组件上，在支撑杆18向下运动时，与其向上运动时的动作相反，并在支撑杆18下降至最大高度时，对另一个工件进行夹持；

步骤三：升降组件在驱动支撑杆18完成一次升降动作后，驱动组件将带动传输组件动作，而对工件进行输送；

步骤四：重复上述步骤一至四，完成将一条生产线上的工件转移至另一生产线。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种高精度步进驱动结构，其特征在于，包括：

架体结构（1），所述架体结构（1）上设置有固定部（33）；

传输组件，设置在是架体结构（1）上，用于对工件进行输送；

上料机构，与所述传输组件联动，所述上料机构包括升降组件、支撑杆（18）以及夹持组件，所述支撑杆（18）贯穿所述架体结构（1）并与设置在所述架体结构（1）上的固定套筒（21）滑动套合，所述固定套筒（21）的内壁上设置有二号凸轴（22），所述二号凸轴（22）同设置在所述支撑杆（18）上的导向槽体（20）滑动配合，以在所述支撑杆（18）升降时，支撑杆（18）能够旋转，且在所述支撑杆（18）上升至行程端部时，所述固定部（33）能够与所述夹持组件抵接；

动力组件，连接所述传输组件与上料组件，所述动力组件可驱使所述传输组件与上料机构交错动作。

2.根据权利要求1所述的一种高精度步进驱动结构，其特征在于，所述动力组件包括安装在所述架体结构（1）上的安装板（4），所述安装板（4）上设置有驱动装置（5），所述驱动装置（5）的输出轴贯穿所述安装板（4）并连接有马耳他十字机芯结构；

所述马耳他十字机芯结构包括转动安装在所述安装板（4）上并与所述驱动装置（5）的输出轴连接的主动轮（6），所述主动轮（6）与设置在所述安装板（4）上的一号从动轮（7）以及二号从动轮（9）适配；

所述一号从动轮（7）通过一号皮带（8）连接所述传输组件，所述二号从动轮（9）通过二号皮带（10）连接所述升降组件。

3.根据权利要求2所述的一种高精度步进驱动结构，其特征在于，所述传输组件包括转动安装在所述架体结构（1）上的两个传输辊（2），两个所述传输辊（2）之间套设有传输带（3）；

其中一个所述传输辊（2）与所述一号皮带（8）连接。

4.根据权利要求2所述的一种高精度步进驱动结构，其特征在于，所述升降组件包括转动安装在所述架体结构（1）上的从动盘（11）以及升降件（13），所述从动盘（11）与所述一号皮带（8）连接，所述升降件（13）的两侧连接有两个连接套筒（15），所述连接套筒（15）与设置在所述架体结构（1）上的导向杆（16）滑动连接；

所述升降件（13）与所述从动盘（11）之间通过嵌合套件连接。

5.根据权利要求4所述的一种高精度步进驱动结构，其特征在于，所述嵌合套件包括设置在所述从动盘（11）偏心位置处的一号凸轴（12）以及沿所述升降件（13）长度方向设置的嵌合槽（14），所述一号凸轴（12）能够在所述嵌合槽（14）内滑动；

所述嵌合套件还包括设置在所述支撑杆（18）一端的环状凹槽（19），所述环状凹槽（19）内套设有连接轴套（17），所述连接轴套（17）与所述升降件（13）连接。

6.根据权利要求1所述的一种高精度步进驱动结构，其特征在于，所述导向槽体（20）包括沿所述支撑杆（18）长度方向错位设置的一号竖直槽体、二号竖直槽体以及沿所述支撑杆（18）中心轴线呈90°螺旋设置的螺旋槽体，所述螺旋槽体连接所述一号竖直槽体以及二号竖直槽体的首尾。

7.根据权利要求5所述的一种高精度步进驱动结构，其特征在于，所述夹持组件包括与所述支撑杆（18）另一端连接的横杆（23），所述横杆（23）远离所述支撑杆（18）的一端设置有连接管（24），所述连接管（24）内滑动套设有贯穿所述横杆（23）的触发杆（25）；

所述连接管（24）远离所述横杆（23）的一端设置有横板（30），所述横板（30）上对称设置有两个滑槽（31），所述滑槽（31）内滑动安装有滑块（29），所述滑块（29）上设置有夹持件（32），且所述滑块（29）上转动安装有铰接杆（28），所述铰接杆（28）远离所述滑块（29）的一端贯穿所述连接管（24）并与所述触发杆（25）转动连接；

所述连接管（24）内还套设有弹簧（27），所述弹簧（27）的一端与所述横板（30）连接，另一端与所述触发杆（25）连接，且所述触发杆（25）上设置有与所述连接管（24）内壁滑动配合的凸起（26）。

8.一种输送机，其特征在于，包括如权利要求1所述的高精度步进驱动结构。

9.一种如根据权利要求7所述的输送机的输送方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：将输送机置于两条生产线之间，该两条生产线能够对同一工件进行连续加工，在启动两条生产线的同时，启动动力组件；

步骤二：动力组件在工作时，将带动升降组件与传输组件交替动作，其中，在升降组件动作时，传输组件处于静止状态，此时升降组件带动支撑杆（18）先向上运动后向下运动完成复位，而在支撑杆（18）向上运动时，在导向槽体（20）与二号凸轴（22）的作用下，先直线上升然后螺旋上升最后再次直线上升，已将夹持组件上的工件转移至传输组件的上方，并在夹持组件与固定部（33）抵接后，工件与夹持组件分离，此时工件将落至传输组件上，在支撑杆（18）向下运动时，与其向上运动时的动作相反，并在支撑杆（18）下降至最大高度时，对另一个工件进行夹持；

步骤三：升降组件在驱动支撑杆（18）完成一次升降动作后，驱动组件将带动传输组件动作，而对工件进行输送；

步骤四：重复上述步骤一至四，完成将一条生产线上的工件转移至另一生产线。

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