CN101128177A - 自动配药系统（apas） - Google Patents

Abstract

一种自动配药系统(APAS)可以包括在基本无菌的混合配制腔室周围运输诸如袋子、小瓶或注射器之类的医用容器的操作器。在较佳的实施方式中，夹持器组件构造成基本上通用地抓取和保持各种形状和尺寸的注射器、静脉注射袋及小瓶。在一个说明性的实施例中，夹持装置可包括构造成抓取多个不同类型的静脉注射袋的爪，静脉注射袋的每种类型具有不同的充注口结构。各种实施例可以包括控制器，该控制器适于致动运输组件以使静脉注射袋、小瓶或注射器的充注口放置成与诸如位于充注工位的插管之类的充注端口相配准，或者可以装备有旋转式传送装置运输系统，这些系统适于将袋子、小瓶及注射器运送到配置系统和将制好的在袋子、小瓶或注射器中的药物输送到出口区域。

Description

自动配药系统（APAS）

技术领域

各种实施例涉及操作诸如注射器、小瓶和/或静脉注射(I.V.)袋之类的药物容器。

背景技术

许多药物从其中引入有一定量的药物的静脉(IV)注射袋输送到患者体内。有时候，药物可以是一种与稀释剂的混合物。在一些情况中，静脉注射袋仅包含药物和稀释剂。在其他情况中，静脉注射袋可以包含载体或要与药物一起同时注入患者的其他物质。也可以使用注射器将药物输送到患者。

通常以药物容器或小瓶中的粉末的形式提供药物。可以供应稀释剂液体以与独立的或稀释剂的容器或小瓶中的药物制成混合物。药师可以根据处方将一定量的药物(例如可以是诸如粉末之类的干燥形式的)与特定量的稀释剂进行混合。然后可将该混合物输送到患者体内。

药师的一项工作是准备诸如静脉注射袋或注射器之类的分配容器，该分配容器包含根据该患者的处方而定的适当量的稀释剂和药物。一些处方(例如胰岛素)可以准备成适合某些类型的许多病人(例如糖尿病患者)。在这样的情况下，尽管例如每个剂量的体积可以是不同的，仍可以成批地准备包含相似药物的大量相似的静脉注射袋。诸如涉及化疗药物处方之类的其他处方可能会需要对稀释剂和药物进行十分精确和小心的控制，以如符合为各位患者的需要而定制的处方的要求。

在注射器或静脉注射袋中准备处方可能会涉及例如在小瓶、注射器和/或静脉注射袋之间传送诸如药物或稀释剂之类的流体。静脉注射袋通常是柔性的，并可能易于在它们所包含的流体体积发生变化时改变形状。可以购得各种尺寸、形状和设计的静脉注射袋、小瓶以及注射器。

发明内容

一种自动配药系统(APAS(Automated Pharmacy Admixture System))可以包括在基本无菌的混合配制腔室周围运输诸如袋子、小瓶或注射器之类的医用容器的操作器。在较佳的实施方式中，夹持器组件构造成基本上通用地抓取和保持各种形状和尺寸的注射器、静脉注射袋及小瓶。在一个说明性的实施例中，夹持装置可包括构造成抓取多个不同类型的静脉注射袋的爪，静脉注射袋的每种类型具有不同的充注口结构。各种实施例可以包括控制器，该控制器适于致动运输组件以使静脉注射袋、小瓶或注射器的充注口放置成与诸如位于充注工位的插管之类的充注端口相配准(register)。说明性的实施例可以装备有旋转式传送装置运输系统，这些系统适于将袋子、小瓶及注射器运送到混合配置系统和将制作好的在袋子、小瓶或注射器中的药物输送到出口区域。

各种实施例可以提供下述优点中的一个或多个。首先，从可构造成操纵小瓶、注射器及袋子和产生容纳在小瓶、注射器或袋子中的混合配制好的药物的意义上来说，自动配药系统可以是基本上通用的。第二，自动配药系统的操作器系统可以构造成搬运基本上不同尺寸和形状的容器，如来自不同供应商的静脉注射袋或不同直径、长度及结构的注射器。第三，从可构造成将袋子、注射器及小瓶运送至操作器系统和将混合配制好的袋子、注射器及小瓶运送到出口区域的意义上来说，类似地，运输系统可以是基本上通用的。

在附图和下面的描述中给出了本发明的一个或多个实施例的细节。在阅读了该描述和附图以及从权利要求书之后，本发明的其他特征、目的和优点会变得明白。

附图说明

图1示出一个示范性的自动配药系统(APAS)。

图2示出用于图1的自动配药系统的示例性的本发明系统和示例性的本发明系统的各方面。

图3示出图1的自动配药系统的俯视剖视图。

图4是示出在图1的自动配药系统中的用于搬运注射器、静脉注射袋以及药品小瓶的设备的细节的立体剖视图。

图5示出图1的自动配药系统中使用可由机器人臂存取的库存架的旋转式传送装置结构的示范性的库存系统。

图6A-6C示出用于配准静脉注射袋充注口示范性刚性保持器实施例的立体图。

图7示出用于配准静脉注射袋的充注口的示范性顺从性保持器的实施例的立体图。

图8示出在图5的库存架上的示范性静脉注射袋保持器的实施例。

图9示出从图8的保持器抓取静脉注射袋口的机器人臂夹持器。

图10示出用于图5的机器人臂的示范性可互换夹持器指状件。

图11示出图10的示范性机器人臂夹持器指状件的可能用途。

图12A-D示出将架子装载入用于图1的示范性装置的旋转式传送装置的锁定装载过程。

图13A-C示出将架子装载入用于图1的示范性装置的旋转式传送装置的装配工序。

图14示出在图1的示范性装置中使用的示范的库存架。

图15A-C示出从图1的示范性装置中所使用的静脉注射袋抽出空气的空气抽出过程。

图16是从图1的示范性装置中所使用的静脉注射袋抽出空气的示范性方法的流程图。

图17A-C示出在图1的示范性装置中使用的示范性稀释剂袋操作器。

图18是图1的示范性装置可以使用的示范性批量模式方法的流程图。

图19是图1的示范性装置可以使用的示范性要求响应模式方法的流程图。

图20A-20D示出配准充注口且使静脉注射袋处于针向上和针向下定向的机器人操作器的示范性操作。

在各附图中，相同的标号表示相同的零件。

具体实施方式

本文献描述有关搬运静脉注射袋、小瓶及注射器的各种示范性实施例。

图1示出在医院药房环境中使用的示范性装置，即自动配药系统(APAS)100。该自动配药系统100可以利用自动化技术自动地对注射器和静脉注射袋进行配制。例如，自动配药系统100可执行否则可能是由药房工作人员在空气层流罩内执行的一种或多种操作。自动配药系统100包括一个机器人单元，该单元自动地混合(compound)药品剂量(dose)并将其分配到如那些在医院药房中可被准备好的静脉注射袋和/或注射器中。机器人单元可以采用基于注射器的流体传送过程，并可利用机器人操作器(例如多自由度的臂)以在对药物进行处理时移动药品小瓶、注射器及静脉注射袋通过该单元。

图2示出示范性设备200，该设备允许操作者载入库存、输入控制信息和/或从图1的自动配药系统100取回注射器和/或静脉注射袋。自动配药系统100包括平板监视器202，例如药学技术人员的操作者可以将该监视器用作自动配药系统100的用户界面。自动配药系统100可包括一个或多个平板监视器202，它们例如可以用来输入控制信息和/或输出状态信息。在本例子中，平板监视器202还可用作控制装置，以允许操作者例如通过触摸触摸屏上的指示器来启动、停止及暂停自动配药系统100。作为输出装置，平板监视器202可在监视状态时使用，并且它可以例如通过在出现预定状况时向操作者显示一消息来对自动配药系统的状况发出警报。作为另一例子，操作者可以利用平板监视器202来控制将所需的药品载入自动配药系统100以执行其合成过程的装载过程。操作者可以将平板监视器202用作输入装置，例如以逐步的方式控制自动配药系统100的清洁。例如在药学技术人员对系统进行训练以用于要在自动配药系统100中准备的新药品时，药学技术人员可将平板监视器202用作输入和输出装置。

与自动配药系统100相结合，远程用户站(RUS)206可以提供库存控制、计划和/或管理和管理功能。远程用户站206可包括工作站208、库存架210以及库存(例如药品容器)212。工作站208可以与自动配药系统100直接或者通过计算机网络(例如局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)，无线局域网(wLAN))接口连接，所述网络在一些实施方式中可以是医院接口网络的一部分。操作者例如可利用工作站208来对自动配药系统100的药品订单和所计划的生产进行查看、添加、优先级排序或修改。操作者也可以使用工作站208来计划和管理由自动配药系统100进行的药物剂量合成和/或分配，和/或报告有关这种过程的操作。在另一例子中，工作站208可用于自动配药系统的单元管理，以控制将药品订单队列释放到各单元以进行合成过程，或者在合成过程中监视自动配药系统单元的状态。工作站208和/或自动配药系统100可包括用于扫描诸如条形码、射频识别(RFID)标签等等的识别标记的硬件和/或软件，以便于识别库存和/或库存在架子上的放置。

在本例子中，操作者可使用远程用户站206来协调对库存架210的装载。库存架210可以装载有库存212，所述库存可以包括各种尺寸的小瓶214、216，注射器218和/或注射袋(未示出)。在本实施例中，每个架子210可以仅存储一种类型或尺寸的库存物品；不过，可以布置不同的架子以保持各种尺寸的库存物品。在一些实施例中，架子210中的一个或多个可以构造成存储多种尺寸和/或类型的库存物品。在本实施例中，架子210可以布置成存储较大的小瓶220、注射器222或较小的小瓶224。用于存储库存的架子210的其他实施例可包括用于静脉注射袋的架子，这样的架子的例子例如将参照图5和14来描述。每件库存物品可以手工地放置在合适的支承件内，所述合适的支承件例如可包括架子210上的定位夹、钩子、搁板、箱柜、槽或窝眼(pocket)。

库存212可以用作对自动配药系统100的输入，向其供应可包含系统为了进行合成过程所需的药品和/或稀释剂的小瓶、注射器和/或静脉注射袋。自动配药系统100可输出准备好的注射器和/或静脉注射袋，这些注射器和/或静脉注射袋已准备好以用于向医院、疗养所、门诊部中的病人分配药品剂量，或用于对门诊病人(例如，护士上门访问)的分发。

在一些实施例中，库存架210可以预装载(及预先离线装载)需要输入自动配药系统100的库存212。例如，可以准备常用的输入(例如盐水静脉注射袋)的预装载架子，以满足预期的、希望的或计划的合成生产订单。预装载例如可以在不在现场的仓库中进行，在仓库里可以存储有架子、药品库存和容器库存。有关远程工作站的某些或者全部操作可以在具有受控环境的工作区域中进行，这样的受控环境可以是基本上无菌的环境。计算机装置208可与自动配药系统100进行通信，且它们每一个可以被编程以处理和/或交换关于历史、实时及预期的库存、供应计划表以及需求信息的信息。这些信息可用来对库存进行优先级排序、制定计划表和订货，以响应和满足例如一个或多个自动配药系统100生产输入的要求。在一些情况中，自动配药系统100可与医院的库存控制系统协调，以例如基于历史和预期的需求信息来自动地订货，从而保持自动配药系统100的某些输入或输出的库存的最低水平。

在一些例子中，自动配药系统100可以批量模式工作，以产生一定数量的基本相似的输出，如特定剂量并装在特定类型的注射器中的头孢菌素V。在其他一些例子中，自动配药系统100可工作以在现场226装载库存。现场装载可以基本上在任何时间进行，以产生通常有限数量的输出，这样的输出例如可包括单个剂量。现场装载例如可涉及将库存装载到自动配药系统100中的架子上而不中断正在进行的合成过程，或者在自动配药系统100处于空闲状态时进行。

在一些实施例中，可包括两个可独立工作的旋转式传送装置。在一种工作模式下，可以操作旋转式传送装置之一以将库存输送到处理腔室，而对另一旋转式传送装置进行卸载或装载。在另一实施例中，自动配药系统100可以包括三个或更多个库存输送系统，它们可以执行与本文中所描述的旋转式传送装置相同的功能。在这样的实施例中，旋转式传送装置中的一个或多个可以操作以输送库存，而其他的一个或多个旋转式传送装置则可以操作以装载/卸载库存。

例如，药学技术人员可以响应医生即刻需要一种药物的书面或电子地接收到的订单(可以被称为立即订单或即期(on-demand)订单)来现场装载自动配药系统100。自动配药系统100可以通知技术人员为实现该订单需要装载什么样的输入。知道了该立即订单所需的物品后，技术人员就可以装载在合适的架子210中的执行合成和/或分派过程所必需的任何库存(即，例如药物小瓶、注射器和/或静脉注射袋)，并将架子210放置到自动配药系统100中的旋转式传送装置(这里没有示出)上。在另一实施例中，技术人员可以将库存装载到已位于自动配药系统100中的旋转式传送装置上的一个或多个架子中的未使用位置。技术人员可以输入订单信息或指令以将自动配药系统100配置成为实现该立即指令作好准备。

在一些例子中，自动配药系统100可在存储器或数据库中存储用于合成的配方。在这样的情况中，操作者可识别要从存储器中调用的配方。在另外的例子中，药学技术人员或操作者可以利用例如软件驱动的用户界面来教授自动配药系统如何处理库存。自动配药系统100可以通过训练模式来学习新的配方，这可能包括由用户经由显示在监视器202上的图形用户界面来输入命令信息。操作者例如可以在库存系统的图形地图上指示库存物品的位置。

图3示出图1的自动配药系统100的俯视剖视图。自动配药系统100包括两个腔室。库存腔室302用作库存装载区域，操作者可以通过装载门(未示出)进入该区域以对自动配药系统100进行装载。处理腔室304包括合成区域，混合配制和/或合成过程可在该区域中进行。在一些实施例中，处理腔室304提供基本上无菌的环境，这样的无菌环境可以是符合清洁室标准的ISO等级5的环境。在自动配药系统100的外部上安装有两个监视器202，它们可以用作如参照图2所述的输入/输出装置。

库存腔室302包括两个库存架旋转式传送装置310和312以及暂时库存架314。暂时库存架314可以用来定位处理中的包含足以提供多个剂量的材料药品小瓶。每个库存架旋转式传送装置310可支承多个库存架210。在一些应用中，操作者可从旋转式传送装置310、312移去一个或多个架子，并用装载有库存的架子来替代它们。可以根据装载地图将架子装载到旋转式传送装置310、312上，所述装载地图可由操作者来生成并提交给自动配药系统100，或者可由自动配药系统100生成并告知操作者。由分隔壁316来分隔腔室302、304，将参照图4描述该分隔壁的一个例子。

处理腔室304包括多自由度的机器人臂318，该机器人臂318还包括夹持器，该夹持器例如可用于从架子上的窝眼中拾取物品，或者抓取自动配药系统100中的物品以进行操纵。将参照图9-11更加详细地描述一个示范性的夹持器。机器人臂318可响应来自控制器(未示出)的命令信号以在处理腔室304中以及在旋转式传送装置310、312中或围绕该旋转式传送装置拾取、操纵或重新定位库存物品。机器人臂318例如可以通过从库存腔室302中的旋转式传送装置310、312的架子上拾取小瓶、静脉注射袋或注射器来操纵库存物品，并将物品移动到处理腔室304中的工位上以供合成准备过程使用。在一些例子中，机器人臂318可以通过分隔壁316中的存取口410来操纵旋转式传送装置310、312上的库存物品。分隔壁316可以基本上是密封的，从而可以保持基本上无菌的环境以用于在处理腔室304中进行合成过程。

根据图示的实施例，从远程用户站206收到的药品订单涉及一个批量生产订单，该订单要求各注射器充装从一个或多个小瓶中提供的药品中重新配制的单独剂量的药品。操作者例如可以通过将药品小瓶的库存架装载入旋转式传送装置310来在装载过程中将药品预装载到自动配药系统100中，并通过利用输入/输出装置202与自动配药系统100进行交互以开始、监视和/或控制该装载过程。当自动配药系统100正在处理前一订单时，操作者可以在自动配药系统100对旋转式传送装置310进行操作的同时，将用于下一批量生产订单的注射器、药品小瓶和静脉注射袋的库存架装载入旋转式传送装置312。一旦装载过程完成，操作者可以提交该批量生产过程，从而立即开始或在另一处理完成之后开始进行该过程。

在本例中，为了执行批量生产，机器人臂318可以从旋转式传送装置310的架子上的窝眼中拾取注射器。旋转式传送装置中的该注射器可能具有针和针罩。取下针罩以在自动配药系统100中进行处理。机器人臂318可以将注射器运送到去罩/去针工位320，在该工位上从注射器/针组件上取下针罩以露出针。机器人臂318可以将注射器传送到针向上的注射器操作器322，在该操作器中从机器人臂318预先放置在那里的小瓶中抽取一剂量的药品。机器人臂318将注射器移动到去罩/去针工位320，在该工位上从注射器上取下针并将其弃置入尖锐物容器(未示出)。然后，机器人臂318将注射器移动到注射器装罩工位324，在该工位中为无针的注射器装上护罩。机器人臂318将注射器移动到称量工位，在该工位中对注射器进行称重以确认编制在自动配药系统中的预定剂量。然后，机器人臂318将注射器移动到打印和贴标签工位328，以接受被打印并贴附到注射器上的计算机可读的识别(ID)标签。这个标签可以是条形码或其他打印在其上的计算机可读的编码，它例如可包括患者信息、注射器中的药品名称、剂量的量以及日期和/或输入的批次信息。然后，机器人臂318将注射器移动到输出扫描工位330，在该工位由扫描设备来读取识别标签上的信息以验证标签是可读的。自动配药系统100可以利用医用的接口网络向远程用户站206回报，以供操作计划时使用。然后，机器人臂318拿取注射器并将其放入注射器排出槽332，药学技术人员可以从那里获取注射器以将它例如放到医院药房内的库存中。当该过程继续进行时，药品订单过程中会有这样的情况，即机器人臂318从针向上的注射器操作器322中取走空的小瓶并将其放入废物槽333。

在另一说明性的实施例中，注射器可以既用作包含有要在合成过程中混合配制的流体(例如稀释剂或已知的药物合成物)的输入，又用作包含适于输送至患者的准备好的剂量的输出。可能需要这样的注射器来完成例如经由监视器202的输入/输出能力而编制在自动配药系统100中的特殊或立即订单。在本例中，操作者通过将重新配制和定剂量两者所要用的注射器放置在已位于旋转式传送装置310上的架子的窝眼中，从而可以执行现场装载226。操作者将立即订单输入自动配药系统100。机器人臂318从旋转式传送装置310的架子上的窝眼中拾取所选的注射器，并将其移动到去罩/去针工位320，在该工位从注射器/针组合件上取下针罩，从而露出针。然后，由机器人臂318将注射器传送到针向下的注射器操作器334。在工位334中，将稀释剂从预先由机器人臂318放置在那里的稀释剂供应用静脉注射袋336中抽取到注射器中。稀释剂供应336可以包含在通过夹子悬挂在针向下的注射器操作器334上的静脉注射袋(如图6-7所示)中。在执行空气抽出过程(其细节将参照图15A-15C进行描述)之后，注射器以针向下的定向下刺穿稀释剂口338的隔膜(另一个例子示于图7)。注射器被致动，以例如从静脉注射袋取出预定量的稀释剂。然后，针向下的注射器操作器334移动在注射器下方的由机器人臂318预先放置在那里的重新配制小瓶340。注射器中的稀释剂把传送到小瓶中以与小瓶的内容物进行重新配制。然后，机器人臂318将小瓶移动到针向上的注射器操作器322，在该操作器中，从小瓶中将合适量的重新配制的药品抽取到由机器人臂318预先运送到那里的“输出”注射器中。

在另一实施例中，自动配药系统100可以接受准备合成物的生产订单，这些合成物可能涉及作为输入库存或作为输出库存的静脉注射袋。一些静脉注射袋可以放置在旋转式传送装置310、312上并用作可至少部分地充注用来重新配制药品的稀释剂的输入。重新配制的药物可以充装好的注射器或静脉注射袋的形式输出。操作者将多个架子的注射器和静脉注射袋装载到旋转式传送装置310中以供生产订单中使用。在该生产订单的过程中，机器人臂318从旋转式传送装置310的架子上拾取静脉注射袋，并将其移动到称量和袋子识别工位326。在该工位中，可以通过条形码或图案匹配来识别静脉注射袋，并记录下它的重量。这可例如作为错误检查，和/或主动地识别用于重新配制的稀释剂类型和/或体积来实现。作为附加的验证步骤，在流体传送操作之后可以对重量进行复查，以确定是否重量的变化在预计的范围之内。这可以检测出例如泄漏、溢出、过满、或材料输入错误。机器人臂318将静脉注射袋移动到袋口清洁工位340，在该工位可以使用脉冲紫外线(UV)或其他消毒方法来基本上对静脉注射袋口的至少一部分杀菌和/或消毒。机器人臂318将静脉注射袋移动到针向上的注射器操作器322，在那里已装载了预充注的注射器。如将参照图17A-17C描述的，静脉注射袋可以倒置，以使充注口向下定向以供进行充注过程。然后，可以将注射器的内容物注射到静脉注射袋中。然后，机器人臂318将静脉注射袋运送到称量工位326，在那里对静脉注射袋进行称重以确认编制在自动配药系统中的预定剂量。然后，机器人臂318将静脉注射袋移动到由打印机打印标签的袋子贴标签机托盘工位342和将标签贴附到静脉注射袋上的贴标签工位328。机器人臂318可以将静脉注射袋移动到输出扫描工位330，在那里由扫描设备读取识别标签上的信息以验证可读标签。然后，机器人臂318拿取静脉注射袋并将其放入静脉注射袋排出槽344，药学技术人员可以从那里获取静脉注射袋以例如将它放到医院药房内的库存中。

在另一实施例中，可以准备小瓶以进行重新配制。在自动配药系统100执行该过程的过程中，可以在小瓶识别工位对小瓶进行识别，在那里例如可由扫描设备读取小瓶上的条形码标签，并可将该信息提供给自动配药系统100以识别小瓶的内容物并将其与所预期的相关联。在一些实施例中，作为条形码扫描的替代方式或与条形码扫描相结合，自动配药系统100可以利用光学扫描技术来采用小瓶上图案匹配的方法。同样，在重新配制的过程中，小瓶混合配制器346可以用来在用稀释剂定剂量之前将小瓶的内容物与稀释剂相混合。

图4示出示范性自动配药系统的立体剖视图400，它的一个例子是自动配药系统100，该图示出了在自动配药系统中用于搬运注射器和静脉注射袋的设备的细节。搬运设备输送库存，该库存包括各种尺寸和类型的注射器、小瓶或静脉注射袋，它们可被处理腔室304中的机器人臂抓取。操作者或技术人员可以装载/卸载存储库存的库存架直至它们被输送到机器人臂318为止。在本例中，旋转式传送装置310、312可以存储注射器、小瓶和/或静脉注射袋，例如以供在自动配药系统100中执行的过程中使用。自动配药系统100的局部视图400在图示时去除了处理腔室304的许多部分，以示出机器人臂318及它是如何能够进入库存腔室302的。

库存腔室302在本实施例中所示为带有装载门404，该装载门可以打开以将架子装载到旋转式传送装置310、312中的任一个中或从其取出架子。操作者将自动配药系统100设置到装载模式，使其控制旋转式传送装置而将其换位成离开机器人存取位置，在所述存取位置处，曲壁408使旋转式传送装置的架子能靠近机器人存取口410，该存取口在分隔壁316的一部分中。旋转式传送装置310、312可以转动以将旋转式传送装置上的架子工位对准装载门404，以允许进行架子装载存取412。操作者可以命令旋转式传送装置将架子位置中的任一个定位成与装载存取口412对准。与存取口412对准的支架可被取走并代之以满载库存的架子，或者可以在现场替换架子的库存，一次仅装载入单个窝眼那样少的库存。可以各个架子的任何组合来重新装载各架子，包括一次性替换所有的架子。在架子装载结束时，操作者可以经由触摸屏指示自动配药系统的装载过程已完成。这会开始这样一个循环，其中旋转式传送装置转动过360度，以使邻近旋转式传送装置的条形码读取器(参见图14，物品1408号)读取每个架子上的条形码。这使系统能更新库存数据并将架子和库存与旋转式传送装置的位置信息关联起来。

在本例中，即便操作者正在同时装载旋转式传送装置312，包括曲壁408的、将库存腔室302与处理腔室304分开的分隔壁316也可以允许旋转式传送装置310例如在处理腔室304中的基本无菌的环境内执行合成过程。在现场处理过程中，例如图2所示的过程中，在自动配药系统100操作完旋转式传送装置310时，可执行旋转式传送装置312的立即订单的装载。分隔壁316可以设计成基本上使从库存腔室302到处理腔室304的气流最小。类似地，例如在架子处于架子装载位置(即与存取口412对准)且装载门404打开时，可以在库存腔室302的装载门404处形成气流限制，以限制与周围空气的空气交换。

在一个实施例中，装载门404可以联接到一个互锁装置，该互锁装置要求装载门404在旋转式传送装置312的每次前进的过程中关闭以保护操作者。这样的实施例也可以在旋转式传送装置312转动时帮助减少在库存腔室302c中或之外的未受控制的空气交换。

图5示出示范性的库存系统500，该系统扩充了机器人可以触及以拾取库存(例如药品小瓶。注射器和/或静脉注射袋)的库存区域，可以通过例如自动配药系统100之类的自动系统的单元来处理所述库存。库存系统500包括一个或多个用于安装库存的旋转式传送装置502。旋转式传送装置502可以定位在机器人的行程范围之内，以使机器人可以达到旋转式传送装置502上架子的全高。库存放置在有限数量的图2所示类型的垂直架子504中，这些架子围绕旋转式传送装置的周界放置。在本例中，旋转式传送装置502包括十二个架子，但该设计可容纳任何数量的架子，例如包括局部长度(例如一半长度)的架子。架子的尺寸和构造取决于库存物品的尺寸或用户对库存量的要求。通过将旋转式传送装置转动过360度以及用于每个架子的分散的停止点，所有的架子就可以在机器人臂506的可达范围之内移动。库存位置的定位可以包括将架子重复地定位在旋转式传送装置上并在每个架子位置处预先编程地重复停止旋转式传送装置的转动。

如将参照图12-13描述的，可以容易地从旋转式传送装置交换架子以进行预充注。从在旋转式传送装置上的位置方面，各架子是通用地可相互交换的，从而它们可以被取出和预充注并以任何顺序重新安装上。图5示出各架子都是相同尺寸和型号的，不过库存可以分开地存储在用于每个静脉注射袋尺寸的架子上。类似地，可以为每种尺寸的注射器或注射器组合以及尺寸量构造架子。

用于药品小瓶的架子也可以构造成可应付全部尺寸范围的小瓶。一些小瓶架子可以专用于较大容积的小瓶尺寸，而一些则可被分成大批地处理两种或多种小瓶尺寸。架子的多样性及其可互换性使单元能装载用于批量处理的库存，这样的库存是一种类型但有许多剂量，或者是可即期地进行处理的不同范围的药品，并且可以将使用模式在库存的各种装载之间切换。或者，例如，批量生产可以从一个旋转式传送装置拿取库存，而即期订单则可以从第二旋转式传送装置拿取库存。

额外的架子可以扩充在单元中可用的库存范围，并且可以用多个旋转式传送装置(两个或多个)来实现库存的现场(即在线)补给。通过在一个旋转式传送装置用空且单元靠该传送装置供给时再装载旋转式传送装置中的另一个，可以明显地缩短单元的停机时间。

在本例子中，旋转式传送装置基本上呈圆形并绕垂直轴线转动。在其他的实施例中，旋转式传送装置可以构造成绕水平轴线转动，并且架子可以垂直或水平地布置。在一些实施例中，旋转式传送装置的横截面可以是基本上椭圆形、矩形、正方形、三角形或其他适于将库存架呈送给机器人臂的多边形形状。在一些实施例中，旋转式传送装置的中心部分可以绕一轴线转动。在另一些实施例中，架子可以固定在连续或者分节段(例如链条)的传送带上，这些传送带由两个或多个垂直或水平的轴支承，这些轴在架子换位到位时转动，或者这些传送带可以由一个或多个支承件支承，这些支承件由转动箍或轴支承或从其伸出。

电子控制装置可以包括独特的电子架子识别装置(例如霍尔传感器、编码器、条形码、图案辨别器，等等……)，以识别每个架子在旋转式传送装置上的位置。该位置信息可以用来协调旋转式传送装置的转动，以便于装载/卸载库存，以及便于将库存供应到机器人臂以供处理。

在一些实施例中，自动配药系统控制器可以将旋转式传送装置在装载过程中的停止位置与每个架子的位置相关联。因此，控制器可以自动地确定和监视在旋转式传送装置的每个库存位置处的库存内容物。在一些例子中，控制器可以监视库存位置信息而基本上无需操作者输入。

在一个示范性的实施例中，自动配药系统设备可以包括充注口保持和抓取结构，它们使所有尺寸的静脉注射袋都能被准确地记录或登记在库存系统中，从而这些静脉注射袋可以由机器人拾取或移动并被停放在单元中的其他工位中。这些充注口保持器可以设置成重复地控制各充注口的位置，以使机器人夹持器可以通过充注口抓取袋子并在单元中的各工位之间移动静脉注射袋，并将其准确地投插到针上以注射剂量。仅需作很少的修改，这些结构就可被改变成适合所有主要制造商的静脉注射袋，每种静脉注射袋都具有独特的几何形状。

例如，用于保持可从Baxter 600和Abbot 602购得的静脉注射袋的充注口的示范性装置示于图6A-6C。该示范性的保持装置，或称保持夹，分别包括基本上刚性的保持器604和606。对于这些保持器604、606，充注口的顺从性使充注口能在插入保持器时仅稍有变形。

在各种实施例中，保持器与充注口的接合表面之间的干涉可以在插入之后产生足以将充注口保持在保持器中的摩擦力。保持器的实施例可以设计成拾取袋子充注口以使在袋子的几何特性方面具有独特的配准，该独特的配准对于来自每一静脉注射袋制造商的袋子之间以及全部范围的袋子尺寸都是一致的。

在图7中示出了顺从式保持器700的另一示范性实施例。该设计或其变化形式可用于具有刚性材料构成的充注口702的袋子，或者用于单元中的大容积用途工位。这种工位的一个例子可以是在称重台秤上，在那里每个袋子都会在被处理的过程中由机器人臂放置在该工位上并再次拾取一次或两次。

图8中示出了安装在图2所示的库存架224上的静脉注射袋保持器的一个例子，该图包括前视图800和侧视图802。前视图800和侧视图802示出静脉注射袋804，例如Baxter袋子600，如何可以滑动到库存架224中的窝眼806中，以及充注口810如何可以通过将充注口810插入充注口保持器812中而固定到库存架808上。

机器人的程序可以编制成通过充注口810来从保持器位置拾取静脉注射袋，如图9中的立体图900和侧视图902所示。

在本例子中，机器人夹持器904用两个爪状的夹持器指状件906在袋子保持器812上方和下方同时抓取充注口810，以实现可靠的夹持并使充注口对准夹持器轴线。机器人夹持器的指状件沿侧向908移动以抓取充注口810。通过马上将夹持器移动离开保持器(基本上平行于保持器所位于的平面)以使充注口从保持器812脱开而取下袋子。一旦充注口从保持器812脱开，那么，机器人操作器就可以合适的动作来将袋子拉出槽。

如已描述的，机器人操作器可以利用夹持器指状件抓取静脉注射袋的充注口。图10示出了夹持器指状件1000的示范性装置。夹持器指状件1000设计成执行多种操作，包括搬运静脉注射袋，还包括搬运其他物品，诸如各种尺寸和类型的小瓶和注射器。

夹持器指状件1000可提供一种多目的设计，其中指状爪的端部具有基本上半圆形的凹口1002，以保持或抓取静脉注射袋上的充注口。半圆形爪的设计可以基本上与静脉注射袋的充注口的总体形状相一致。在各种实施例中，夹持器指状件的尺寸和形状可制作成抓取和搬运各种静脉注射袋的充注口，并可以设计成支承相对较重的充注了流体的静脉注射袋的重量，且不会使充注口损坏或变形到不可接受的程度。

如参见图9可以看到的，夹持器指状件可以包括上组和下组相对的爪。上组和下组之间的间距可足以分别在保持器812的上方和下方抓取充注口。

在一些实施例中，一个或多个支承件(未示出)可以在凹口102内径的顶表面和/或底表面的上方和/或下方延伸。这样的支承件可以为接合充注口提供附加的表面面积，这可以在夹持器指状件将充注口插入保持器812或将其从保持器812中取出时将施加于充注口的力分布在充注口的较大区域上。如果需要，这样的支承件还可提供附加的摩擦以支承较重的静脉注射袋。

为了适应来自各个制造商的充注口，可以提供可互换的夹持器指状件。例如，可以在自动配药系统100的处理腔室304中设置夹持器指状件调换工位。为了根据所要搬运的静脉注射袋的类型而将一个夹持器指状件1000调换成一种不同的夹持器指状件，机器人臂可以拆卸一组夹持器指状件1000，以调换成例如具有不同尺寸的凹口1002以搬运不同类型的静脉注射袋的第二组夹持器指状件。夹持器指状件与机器人臂之间的可拆卸联接可包括电磁铁、一个或多个螺钉或螺栓、和/或指状件操作的弹簧机构。

或者，可以通过使用定位夹来提供至机器人操作器的通用接口，这些定位夹具有与机器人臂的统一接口，并适于调整成或由用户定尺寸成用于各种类型的静脉注射袋充注口。这样的夹子可以在自动配药系统100外部附连于充注口，并可以在自动配药系统100处理了静脉注射袋之后被循环重复使用。

第二爪区域1004形成爪的通用V形部分，该部分可用于抓取各种尺寸的刚性注射器和小瓶，如图11所示。双指状件设计1100可以协调(例如成镜像图案)移动的方式来操纵相对的爪抓取物品，例如静脉注射袋1102、小瓶1104或注射器1106，以使该物品基本上自己与夹持器轴线对准。

在一些实施例中，可以与位置感测(例如使用电位计、编码器等等……)相结合地使用力反馈，以协调和控制随机器人臂的移动的夹持器指状件的抓取，从而使机器人可以协调的方式抓取、保持以及释放物品。可以对力反馈和夹持器指状件位置的感测进行监视，以确定所要抓取的物品是否在它所希望之处，以及它是否具有正确的尺寸。例如，如果力反馈显示注射器筒的外径比预期的大10％，则自动配药系统100会通知操作者发生了错误。作为另一例子，如果注射器对于旋转式传送装置架子上的窝眼来说太小，因此翻倒成未预期的角度，则力反馈和夹持器指状件位置感测能够检测到这样的情况并使自动配药系统100通知操作者。

凹口1002的接合表面和/或V形部分1004可以设置成是光滑或带纹理的。夹持器指状件可以用金属、塑料或其组合构成。一些实施例可包括例如非光滑的带有纹理的表面，它们可包括在接合表面的至少一部分上的橡胶或其他抓持材料。例如，爪区域1004可以具有粗糙表面以使夹持器指状件1000能更可靠地夹持在例如塑料注射器的筒上。

在本例中，夹持器指状件1000还可包括位于V形部分1004顶点处的凹口。这些凹口可用于多种用途，例如支承针或矫直。

图11示出夹持器指状件1100用于示范性地搬运各种库存物品的灵活性。一组夹持器指状件1100可以搬运静脉注射袋1102、小瓶1104及注射器1106。这样，夹持器指状件1100可用于例如在自动配药系统100执行各种各样的操作。例如，夹持器指状件可以适应很宽范围的尺寸、形状(即，不一定是圆形的)、重量、材料(例如塑料、玻璃、金属)的小瓶和注射器。夹持器指状件1100还能够例如不受物品的空间定向影响地搬运小瓶和注射器。

图12A-12D示出用于在自动配药系统100的旋转式传送装置内锁定地装载架子的示范性旋转式传送装置和架子系统。库存架旋转式传送装置的一个例子是图3所示的旋转式传送装置310，它在其顶部和底部具有某些结构以接合库存架并允许快速地调换旋转式传送装置上的架子。

图12A示出旋转式传送装置1200上的旋转式传送装置上板1206为接合架子而设置的几何形状。旋转式传送装置上板1206包括架子对准舌1202和架子保持槽1204。图12B示出与旋转式传送装置1200相匹配并接合的架子1212的上端的几何形状。架子1212的上端在架子壳体1216上设有架子上端板1214，该上端板设置有诸如保持舌1218和侧向配准凹槽1220之类的结构，这些结构帮助将架子对准舌接合入架子保持槽1204中，以使架子侧向配准和保持在旋转式传送装置1200中。通过使架子上端板1214上的侧向配准凹槽1220与旋转式传送装置上板1206上的对准舌1202接合来实现这样的接合。架子1212的上端通过使架子1212上的保持舌1218接合旋转式传送装置1200的架子对准舌1202中的架子保持槽1204而保持在旋转式传送装置中。

在本例中，架子1212的下端采用与架子1212的上端相似的舌和凹槽对准结构。图12D示出架子所接合的旋转式传送装置1200上的旋转式传送装置下板1238的几何形状。旋转式传送装置下板1238包括架子对准舌1234和架子保持滚子1236。图12C示出用于与旋转式传送装置1200接合的架子1212的下端的几何形状。架子1212的下端具有在架子壳体1226上的架子下端板1224，该下端板提供诸如保持面1128和侧向配准凹槽1230之类的结构，这些结构帮助接合架子对准舌1234。在旋转式传送装置下板1238上的架子保持滚子1236可用来帮助将架子1212的下端引导到旋转式传送装置1200中。架子1212的下端通过使架子下端板1224上的侧向配准凹口1230接合旋转式传送装置下板1238上的架子对准舌1234而接合在旋转式传送装置1200中。这使架子侧向对准和配准。

图13A-C示出将架子1212装载入旋转式传送装置1200的装配工序。图13A示出装配工序中的第一步骤1300，其中，首先使架子1212在顶部接合在旋转式传送装置上板1206中。接着，可以通过在旋转式传送装置下板1238上的架子保持滚子1236之上行进而将架子1212滑入旋转式传送装置1200。图13B示出装配工序中的第二步骤1302，其中，架子1212完全插入旋转式传送装置1200。架子1212已在旋转式传送装置下板1238上的架子保持滚子1236之上行进过，使架子对准舌1234接合在侧向配准凹槽1230内，如图12所示。现在，架子就完全插入了，图13C示出装载工序中的最后步骤1304，其中，架子1212向下滑动并接合在旋转式传送装置下板1238上的架子保持滚子1236之后，且在顶部接合旋转式传送装置上板1206上的架子对准舌1202。架子1212可以放低到旋转式传送装置1200中，以使架子下端板1224上的保持面1228(如图12所示)落到旋转式传送装置下板1238上的架子保持滚子1236之后并在旋转式传送装置中形成锁住保持作用。

从旋转式传送装置取下架子基本上是插入操作的相反的操作。首先，将架子1212向旋转式传送装置上板1206提升，然后向外转动架子1212的下端。这使保持舌1218从旋转式传送装置上板1206上的对准舌1202脱开，使架子能随后离开旋转式传送装置。

在一些实施例中，旋转式传送装置上板1206和旋转式传送装置下板1238可以在架子沟槽中复制一次或多次，以用于多个局部长度的架子而不是单个全长的架子。可以在旋转式传送装置上的一个或多个位置设置局部长度架子。可以独立于其他架子而单独地调换单个局部长度的架子，从而避免调换整个架子而仅更换存储在该架子上的一小部分库存。例如对于那些包含实际上很重使操作者难以提起并装载到旋转式传送装置上的库存的架子来说，局部长度的架子可能是很有利的。对于某些例如不太经常使用的库存来说，局部长度的架子也可能是很有利的。在一些设备中，混合使用局部长度和全长架子可能有利于优化库存管理。

在另一例子中，架子1212可以被修改成一个外壳，它布置成支承两个或多个可插入的小型架子。小型架子可以与上面参照图12A-12D以及13A-13C所述的基本类似的方式来插入外壳和从外壳取出。外壳架子可以容易地进行调换，以能如所需地使用全长架子来提供灵活的库存管理。

图14示出示范性的库存架设计组1400，这些库存架可用来容纳如图2所示的库存(例如药品容器)212，以供自动配药系统100在合成过程中使用。该库存架设计组1400包括但不局限于三种型式：设计成装载静脉注射袋的架子1402、设计成装载小瓶的架子1404、及设计成装载注射器的架子1406。在本例中，在每个架子上仅支承一种类型的药品容器。不过，在其他的例子中，单个架子可包含各种尺寸和类型的注射器、小瓶和/或静脉注射袋的组合。

每种库存架形式可以包含多种设计以适应要装载在架子上的每种药品容器类型的不同尺寸。一种库存架设计可以适应一种尺寸的特定的药品容器，或可以适应所选数量的尺寸的特定的药品容器。静脉注射袋设计的例子包括但不局限于：可装载多至四个1000毫升(ml)的Baxter静脉注射袋的架子，可以任何组合装载多至八个500ml或250ml的Baxter静脉注射袋的架子，以及可以任何组合装载多至十二个100ml和50m的Baxter静脉注射袋的架子。小瓶架子设计的例子包括但不局限于可以装载多至八个100ml的小瓶、多至十八个50ml的小瓶以及多至二十二个20ml小瓶的架子。用于小瓶的架子设计的另一例子可以装载五十八个5ml至2ml的小瓶，其组合为多至三十个5ml至4ml的小瓶以及多至二十八个2ml的小瓶。注射器架子设计的例子包括但不局限于可以装载多至八个140立方厘米(cc)的Monoject注射器、多至十二个60cc的BD或Monoject注射器、多至十四个30cc的BD或35cc的Monoject注射器、多至十八个20cc的BD或Monoject注射器、多至三十三个12cc至1cc的BD或Monoject注射器、或者它们的任何组合的架子。Monoject注射器可从马萨诸塞州的Tyco medical购得。BD注射器可以从新泽西州的Becton Dickson购得。

每种库存架具有为了识别目的而贴附的电子可读标签1408。作为一个例子，电子可读标签1408例如可包括条形码，位于库存腔室302中的旋转式传送装置310、312附近的条形码扫描器来扫描该条形码。该条形码可以包括存储在信息存储库中的信息或与之相关联，这些信息有关可被自动配药系统使用(例如用以更新库存数据并将架子和库存与旋转式传送装置的位置相关联)的架子的内容物。

在另一实施例中，药品容器可以具有附连于它们的电子可读标签，例如条形码标签，这些标签包含有关容器中的药品量和类型的信息。药品容器可以是包含需要自动配药系统进行重新配制处理的药品和稀释剂的注射器、静脉注射袋或小瓶。每个库存架例如还可以具有在架子内的每个窝眼处的条形码标签以及在架子自身上的标签，如上所述。操作者可使用手持条形码扫描器，在将药品容器放置在架子的窝眼中之前对每个药品容器进行扫描，且然后对窝眼标签进行扫描。与架子的装载结合地，操作者可以扫描架子上的条形码。通过该扫描操作所获得的数据可以传送到自动配药系统100以在其重新配制的过程中使用。这些数据可以指示药品或稀释剂在旋转式传送装置上的架子内的准确位置。

图15A-15C示出用于从静脉注射袋抽出空气和稀释剂的设备和过程。从静脉注射袋超出气体的过程使静脉注射袋可用于自动的流体传送操作以及在特定的实施例中注射器处于针向下的朝向的操作。

在该例子中，静脉注射袋配准成其充注口1502被针向下的注射器操作器1504刺穿，该操作器的一个例子是参照图3所述的操作器334。在图15A-15C的每一个中，两个静脉注射袋示出为由相应的保持夹保持，所述保持夹保持住静脉注射袋的充注口。这些保持夹可以类似于参照图6-8所述的那些保持夹。

静脉注射袋在被医院库存接纳时可已充注有稀释剂，如0.9％的盐水溶液、无菌水或葡萄糖混合物。对于要在自动配药系统中处理的静脉注射袋包含一些气体(这可能表现为静脉注射袋中的预留空间)来说，在静脉注射袋中有可以接纳注射入静脉注射袋的药品的容量。例如，使用充注有药品的注射器的药学技术人员可以通过用注射器的针刺穿静脉注射袋口上的隔膜来将注射器的内容物注射入静脉注射袋。这样静脉注射袋就包含了所需的剂量。不过，自动配药系统还可以在药品(例如以液体或诸如粉末的干的形式)包含在小瓶中的药品重新配制过程中使用静脉注射袋作为稀释剂源。例如自动配药系统100可通过从静脉注射袋抽取预定量的稀释剂并将其注射到小瓶中来重新配制该小瓶中的药品。

图15A示出可在针向下的注射器操作器工位1504发生的重新配制过程的一个示范性阶段。该针向下的注射器操作器工位包括：保持夹1506，具有由该保持夹1506配准的充注口1502的静脉注射袋1508，定向成带有处于向下位置用于刺穿充注口1502的针1514的流体传送注射器1510。保持夹1506安装在换位器1512上，该换位器能相对针1514侧向和/或垂直地定位充注口1502。

在工位1504，保持夹1506将充注口1502配准成可相对针1514进行刺穿运动。在一些实施例中，可以采用快速刺穿运动以减少可能由针夹带入静脉注射袋1506的空气量。静脉注射袋1508的重量可由保持夹1506来支承，尽管静脉注射袋的部分或基本上大部分的重量也可由静脉注射袋可放置于其上的水平搁板来支承。

当静脉注射袋定向成充注口1502向上，空气(或其他气体)会朝向充注口1502上升。为了基本上避免在流体传送操作中将气体从静脉注射袋1508抽取到注射器1510中，可以执行从静脉注射袋抽出基本上全部空气的过程。当所有的空气已从静脉注射袋1508中抽出且注射器1510抽取流体时，该过程终止。处于针向下的注射器操作器工位1504的注射器1510可通过监视注射器柱塞操作器(这里未示出)来可靠地抽出空气。

基于注射器柱塞的相对运动和移动柱塞所需的力，控制器可以配置成确定何时已从静脉注射袋1508抽出所有的气体。控制器可以接收来自传感器的输入，这些输入被翻译成指示例如在抽出空气时与抽出流体时比较所得到的力差或速度差。例如，如果以恒定的速度抽出柱塞，则在已基本上抽出所有空气并开始从静脉注射袋1508将流体抽入注射器1510时，作用在柱塞上的拉力(未示出)会可测量地增加。作为另一例子，如果以恒定的拉力或以基本上恒定的激励(例如来自直流电动机的端电压)来抽出柱塞，则在已抽出最后的空气并开始从静脉注射袋1508将流体抽入注射器1510时，注射器柱塞的速度会可测量地降低。例如可通过耦合于电动机轴和/或电动机电流的应变传感器、扭矩传感器来监视作用在注射器柱塞上的力。例如，电动机电流的突然增加可能是表示从抽出空气向抽出流体的转变。可以利用各种速度感知技术，诸如编码器、分解器、多圈电位计、线性电位计、霍尔传感器、换向器噪声、终点止动限位检测、限位开关以及类似装置或这些元件的组合来测量或确定速度。速度的改变可由时间间隔上的位置测量结果来确定。

在替代的实施例中，可选地检测流体的抽出，例如通过监视穿过充注口1502和/或注射器1510的光线的光学传感器来进行这样的检测。穿过注射器的光强度在被抽入注射器的材料从气体变为液体时会发生改变。可选的检测可以单独地使用，或与注射器柱塞力和/或速度监视相结合。

根据一个实施方式，例如通过在工位1504中将静脉注射袋1508放置在架子1506中的机器人臂318，在自动配药系统100中执行重新配制的过程。静脉注射袋1508可通过其充注口1502悬挂在针向下的注射器操作器工位1504的换位器1512上。换位器1512可将静脉注射袋1508移到注射器针1514之下的位置。然后静脉注射袋口1502接合注射器针1514。可以抽动注射器柱塞以将空气从静脉注射袋中抽到注射器1510中。注射器柱塞可以被抽出直至例如检测到扭矩的变化为止，在一些实施例中，还可以再抽出一段时间，以使抽出具有一定的余量，从而产生少量的流体抽出和/或使静脉注射袋相对周围压力受负压。然后换位器1512放低静脉注射袋1508。

图15B示出了可以在针向下的注射器操作器工位1504进行的重新配制过程的另一示范性阶段。换位器1512将已去除了空气的静脉注射袋1508移动到将废物小瓶1516放置在注射器针1514下方的位置。然后，换位器1512将废物小瓶1516升高到注射器针尖恰好位于小瓶颈部内的位置。之后，驱动注射器柱塞，致使空气和任何要从注射器151排出的流体进入该废物小瓶1516。

在图15C中，放低并重新定位换位器1512，以使静脉注射袋1508位于注射器针1514下方并准备好抽取稀释剂。在针向下的稀释剂抽取过程中，可能会有少量空气与液体或流体一起被抽入注射器(例如微气泡)。

例如，可由自动配药系统100中经编程的控制器来操作针向下的注射器操作器工位1504，以执行根据图16A-16B的流程图的从静脉注射袋抽出气体的示范性方法1600。该方法1600例如可以应用于从静脉注射袋抽取稀释剂以重新配制药品的准备工作中。

当执行该例子的方法1600时，换位器1512在步骤1602处将静脉注射袋1508移动到注射器针1514下方的位置，并且静脉注射袋充注口1502接合在注射器针1514上以准备进行稀释剂抽取。在步骤1604中，自动配药系统100的控制器判断静脉注射袋是否被认为是新的，即是否已排出了空气。

如果控制器确定静脉注射袋是新的，然后，在步骤1606中，控制器致动注射器柱塞以从静脉注射袋1508抽出空气，如参照图15A-15C所述。在一些实施例中，注射器柱塞操作器1504可以在步骤1608中例如监视扭矩是否出现阶跃变化的同时拉动注射器柱塞，这样的阶跃变化表示已将全部的空气抽入注射器并此时开始抽取流体。还将在步骤1610中监视注射器柱塞，确认它没有在已从静脉注射袋抽出所有空气之前到达其行程的终点。如果柱塞没有到达其行程的终点，则重复步骤1608。

在步骤1610中，如果柱塞已到达其行程的终点，那么在步骤1620中将废物小瓶移动至靠近注射器，在步骤1622中将空气从注射器排出。在该例子中，控制器接着在步骤1624中判断是否静脉注射袋已重复进行了气体抽出过程(包括步骤1620-1622)多于限定的次数。该限定的次数可以根据有关静脉注射袋的信息，诸如体积、历史使用情况(即在自动配药系统100中)或重量测量结果来确定，如果超过限定的次数，则控制器可以在步骤1626中生成一个消息以通知操作者，然后可以终止该过程。

如果在到达注射器柱塞行程的终点之前在步骤1608中检测到的扭矩变化，则这表示已从静脉注射袋中去除了基本上所有的空气。然后，在步骤1612处，换位器1512就在步骤1612中将废物小瓶1516移动到注射器针1514下方的位置，并将其升高到注射器针1514的针尖位于小瓶1516的颈部内的位置。注射器柱塞操作器1504致动注射器柱塞直至它停止，从而在步骤1614中将所有的空气和任何液体排出到废物小瓶1516中。换位器1512接着在步骤1616中将已去除了所有空气的静脉注射袋1508移动到注射器针1514下方的位置，以使静脉注射袋充注口1508接合在注射器针1514上。

如果在步骤1604中，或在完成步骤1616之后，控制器确定静脉注射袋不是新的，则在步骤1650中，控制器可以致动注射器柱塞以开始从静脉注射袋抽取预定量的稀释剂。在抽取稀释剂的同时，在一些实施例中，控制器可以在步骤1655中监视电动机上的扭矩是否正确。如果扭矩不正确或是未预期到的，则这可能表示存在问题，因而自动配药系统100可以在步骤1660中通知操作者。不过，如果扭矩表现为是正确的，则控制器可以在步骤1665中检查是否已抽取了预定量的稀释剂。这可以包括控制器从诸如滑动式电位计之类的传感器接收信号。如果完成了抽取操作，则方法1600结束。不然，控制器就在步骤1670检查是否达到注射器柱塞行程的终点。这例如可基于电动机电流、速度、柱塞位置、或者这些或其他类似测量结果的组合来检测。如果还未到达柱塞行程的终点，则重复步骤1655。如果已到达柱塞行程的终点，则控制器在步骤1675向操作者发送通知以告知状态，并且方法1600终止。

自动配药系统通过知晓注射器的尺寸和它需要抽取的稀释剂的量，可确定注射器柱塞操作器应将注射器柱塞拉动多长的距离以抽取所需的流体量。在抽取的过程中，注射器柱塞操作器监视所需的扭矩量以对注射器柱塞进行控制。在完成抽取1622之前发生的扭矩的阶跃变化1620可能表示出现问题，应报告操作者1624并停止该过程。如果在抽取完成之前到达了注射器柱塞行程的终点1628，则也表示出错。应向操作者报告这一情况1624并停止该过程。一旦成功地完成了抽取，则该过程结束。

在一些实施例中，控制器可以测量、监视、记录和/或存储指示特定静脉注射袋中的剩余体积的信息。该信息例如可用于质量控制的目的，以及用于确定何时停止从袋子中抽取稀释剂(即何时可用体积低于可适用的水平)。

图17A-17C示出用于操纵静脉注射袋1700以用来供应用于重新配制过程的稀释剂的示范性设备1700。

在图17A中，例如在自动配药系统100中设置一个示范性的稀释剂袋操作器工位1702，以用于操纵包含重新配制过程中所需的稀释剂的静脉注射袋。如图3所描述的机器人臂318可以将静脉注射袋运送或运输到工位1702。可由自动配药系统100中的控制器来致动机器人臂，使其用夹子1706将所运送的静脉注射袋的充注口1704(如参照图6-7所述)配准在台板1708上。注静脉注射袋1712的底部放置在夹持器1714中，其中夹持器爪1716处于打开位置。接着，在图17B中，夹持器爪1716闭合以抓取袋子的底部。这样，静脉注射袋1712就在其底部由闭合的夹持器爪限制，且静脉注射袋的顶部固定在静脉注射袋夹1706中。图17C示出台板1708是如何绕转动轴线1710转动例如180°以将静脉注射袋倒置，使静脉注射袋充注口1704向下定向，这使静脉注射袋1712中的空气上升到顶部。在本实施例中，可以无需在注射器抽取前将空气从静脉注射袋中抽出的准备步骤就供应稀释剂(例如通过重力进给或蠕动泵)。

在本实施例中，稀释剂袋操作器工位1702可以用来将静脉注射袋定向成在针向上的操作器工位322上进行流体传送，如图3所示。

在一些实施例中，自动配药系统100可以存储有关静脉注射袋中可用的大致流体体积的信息(例如来自肉眼观察的、重量测量、历史信息、用户输入等等……)。自动配药系统中控制器可以确定何时静脉注射袋中的可用体积已消耗到一个水平，低于该水平静脉注射袋就可被丢弃或用于另一目的。

在一些实施例中，从稀释剂袋操作器工位1702取下静脉注射袋可包括将台板再次转动180°以如图17B所示地重新定向静脉注射袋。然后可以打开夹持器爪，释放静脉注射袋的底部。然后，机器人臂可以如前所述地通过充注口来抓取静脉注射袋，并抽出它以将其从夹子中取下。然后，机器人臂将空的袋子例如放置到废物槽333中，如图3所示。

在另一实施例中，夹持器1714可以沿使夹子1706和爪1716之间的分开距离增加或减小的方向移动，以可适用于不同尺寸的袋子。

图18是可用于满足提供至自动配药系统的订单的批量操作模式的流程图。批量模式1800包括在自动配药系统中装载一批输入药品和稀释剂以及用于输出剂量的注射器和静脉注射袋，以生成预定组的药品订单。操作者例如准备总的每日准备清单1802，它是自动配药系统当天所需要充注的所有药品订单的清单。这可以包括例如许多一种类型的处方或各种不同的处方。接着，将该清单整个地或部分地(例如根据该清单的大小)装载到自动配药系统中，作为自动配药系统用来准备药品订单的“运行”清单1804。自动配药系统中的软件筛分这些药品订单以确保自动配药系统训练为可充注它们。自动配药系统然后从可用的库存和夹子配置中识别满足药品订单所要求的库存以及夹子配置。它准备装载清单1806以指导将库存装载入夹子中的装载。需要的库存包括准备订单所需要的药品和稀释剂，这些库存可能包含在例如小瓶、注射器或静脉注射袋中。它还包括用于处理订单所需要的注射器(装配有针)和用于药品剂量的输出容器，该容器例如可以包括注射器或静脉注射袋。从该装载清单中，操作者例如从清洁室库存1806拿取存货，并将存货装入离线库存架1810上装载清单所指示的位置中。

接着，操作者将架子输送到自动配药系统。然后，操作者按照如图4中所述的库存装载过程，首先卸载由于前次运行而可能包含在旋转式传送装置上的空的库存1812或不使用的库存。然后，操作者卸载废物容器1814并倒空它们以准备用于该次运行。废物容器位于废物槽333下方，如图3所述，并保持自动配药系统所使用过的空容器(例如用过或空的注射器、袋子、小瓶)。接着，在如图4所述的库存装载过程中，操作者将库存架1816装载到旋转式传送装置上。操作者通过将自动配药系统设定成运行1818，例如通过选择触摸屏平板监视器上的运行按钮，来开始批量生产过程。然后，自动配药系统自动地运行1820，产生输出订单(order)，这些订单将根据药品的容器而落入注射器排出槽332或静脉注射袋排出槽344，如图3所描述的，且放置在各排出槽下方的接受器将收集这些容器。药房工作人员将取走输出1822以放置到例如医院病房的库存中。

自动配药系统将继续运行并准备药品订单直至它完成运行1822。例如通过在用作输入/输出装置306的平板监视器(如图3所示)上显示一消息来通知操作者已完成了运行。如果整个架子的库存已用尽或当天的订单已完成，则将完成运行。

图19是即期模式操作的流程图，其可用于实现提供给自动配药系统的订单。即期模式1900包括将输入药品和稀释剂的补充物和用于输出剂量的注射器和静脉注射袋装载到自动配药系统，以生产构成给定日期所用的最常用药品的的药品订单。操作者准备装载清单1902以指导将库存装载入架子。所需要的库存包括所需要的药品补充物和所需要的稀释剂，这些药品补充物和稀释剂例如可包含在小瓶、注射器或静脉注射袋中。它还可以包括用于药品剂量的输出容器，该输出容器例如可以是注射器或静脉注射袋。操作者例如利用如图2所示的平板监视器202将装载清单输入自动配药系统1904。根据该装载清单，操作者例如从清洁室库存1906获取存货，并用存货离线地装载库存架1908，且将存货装载在架子上如装载清单所指示的位置上。

接着，操作者将架子输送到自动配药系统。然后，操作者按照如图4中所述的库存装载过程，首先卸载由于前日的操作而可能包含在旋转式传送装置上的空的库存1910或不使用的库存。然后，操作者卸载废物容器1912并倒空它们以准备用于当日的订单。废物容器位于废物槽333下方，如图3所述，并保持自动配药系统所使用过的空容器。接着，在如图4所述的库存装载过程中，操作者将库存架1914装载到旋转式传送装置上。

然后，自动配药系统等待例如通过医院网络接收来自医院药房的药品订单1916，如前面参照图2所述。当医院药房接到订单，就将该订单输入自动配药系统。自动配药系统进行检查以确保必须的供给1918已到位以供实现订单。如果它们已到位，则将该订单放入自动配药系统1920的队列中，然后自动配药系统就将运行和完成订单1922。输出的订单将根据药品的容器而落入注射器排出槽332或静脉注射袋排出槽344，如图3所描述的，且放置在各排出槽下方的接受器将收集这些容器。药房工作人员将取走输出1924以例如在医院病房中供当天使用。

如果当收到订单时，自动配药系统确定实现订单所需要的必须供给1918没有到位时，它就通知负责将库存再装载到机器1906中的操作者1926。

自动配药系统能根据用户的需求在批量模式或即期模式下运行。例如，它在日班中可在有来自医院的要求时响应要求以即期模式工作。在晚班和夜班中，它可以生产在医院药房中大量配备的成批药品以维持库存。

在图20A-20D中示出了能将充注口与固定不动的静脉注射袋配准的示范性系统2000。各实施例可以在针向下或针向上的定位中进行流体传送。配准例如可以包括便携式流体传送口和/或固定不动的袋子。

各实施例可由控制器来操纵以执行由机器人操作器2015将静脉注射袋从载架运送到单元中的停放固定装置并停放在那里的过程。在图20A的例子中，系统2000包括示范性的停放固定装置2010，它在一些实施例中可以是图17A的静脉注射袋操作器1708。在其它的实施例中，停放固定装置2010也可以是可由操作者手工装载的保持有一个或多个静脉注射袋的架子。

机器人操作器2015在释放了静脉注射袋2005之后，可以抓取流体传送端口2020并将该端口配准入静脉注射袋上的针端口。流体传送端口2020连接于流体传送装置2025，后者可以将流体传送出入静脉注射袋(例如，利用重力进给、泵或其他传送机构)。如果袋子定向成端口在袋子顶部时，可以利用在本文献中其他部分所描述的装置首先从袋子中抽出在袋子顶部中的空气。袋子还可以被限制在静脉注射袋操作器上并倒置，以如下图所示那样地从袋子抽取流体。

如所示的实施例，图20A示出袋子被停放且机器人操作器抓取流体传送端口并将其配准入袋子上的针端口。图20B示出机器人操作器将静脉注射袋放置在静脉注射袋操作器。图20C示出机器人操作器抓取流体传送端口。图20D示出机器人操作器将流体传送端口配准于静脉注射袋的针端口。

在替代的实施例中，可以将一个或多个静脉注射袋安装至保持夹，例如它或它们可以安装在转动的存储旋转式传送装置或平板式载架。机器人操作器可以将流体传送端口与任何固定不动的袋子配准。在另一替代的实施例中，可由联接于换位器的充注口保持夹保持2、3、4个或更多个静脉注射袋，所述换位器诸如参照图5所描述的换位器1512。

除了上述的例子之外，还可以由除了上述例子之外的系统、设备、方法或计算机程序来搬运静脉注射袋和注射器。

例如，自动配药系统100可包括主控制器和呈分布网络体系结构的一个或多个附加控制器。主控制器可以对单元操纵进行监督和管理，并协调其他控制器的子操作的施行。每个控制器可包括一个或多个处理器，这些处理器根据用一种或多种语言研发和编译的软件来执行操作。控制器可以呈如下的形式：具有专用控制器的内嵌系统、PLCs(可编程逻辑控制器)、带有合适的连网和I/O硬件和软件的基于PC的控制器、ASIC、或其他的实施方式。

在一些应用中，一个控制器可以专用于控制机器人操作器，包括确定操作器在处理腔室内的位置和运动路径。运动规划可包括求解动力运动学方程式，以优化运送时间和减少能量消耗，并且可以用数学协处理器和/或数字信号处理器来实时地完成这样的计算，这些处理器是自动配药系统单元本地的，或者可以在例如通过网络连接而联接于自动配药系统的远程工作站上以供利用。在其他实施例中，可以学习或教授机器人操作器的所期望的运动(例如从旋转式传送装置到台秤)。

为了搬运各种类型和尺寸的静脉注射袋、注射器和小瓶以及实现整个处理腔室中在存储旋转式传送装置、架子和各种工位上的各种库存物品的所期望的位置和定向，可以设置数据库。可以将运动、位置、力、直径以及类似的参数与在一些情况下的上和下阈值进行比较，以判断操作器是否遇到例如应触发错误信号、警报、电子邮件通知、即时消息、分页信号或其他向负责的药师、操作者或系统维护者发送信号的状况。

为了适应静脉注射袋的各种尺寸、类型和制造方法，可以在单元内操作器可能停放静脉注射袋的位置处设置合适尺寸的保持器。根据足以使静脉注射袋与合适的保持器相关联的信息，该信息可以通过用户输入或自动检测(例如通过条形码)来确定，操作器可将静脉注射袋选择地停放在与它正在搬运或运送的静脉注射袋最兼容的保持器处。参见图15A，例如可以将多种型号和设计的静脉注射袋保持夹1506安装到换位器1512上，以使操作器可以将静脉注射袋停放在一个选择好的最合适该静脉注射袋的保持器上。这种方法也可以应用于存储架和处理腔室中所设置的各种工位。

在一些实施例中，换位器1512可以侧向或垂向地移动废物小瓶1516、静脉注射袋1508以及包含要重新配制的药品的小瓶(参加图15A-15C)，以将合适的物品配准成与注射器1510的针1514对准。在替代的实施例中，针向下的注射器操作器可以相对废物小瓶1516、静脉注射袋1508以及包含要重新配制的药品的小瓶垂直或水平地移动注射器和针。

在一些实施例中，机器人操作器可以直接配准其所抓取和保持的诸如静脉注射袋充注口或注射器之类的物品，以实施流体传送操作。流体传送或气体抽出处理可由抓取或支承该流体传送操作所涉及容器的至少一部分的机器人臂来执行。

一些系统可以实施为能与本发明的实施方式一起使用的计算机系统。例如，各种实施方式可以实现在数字电子电路中，或实现在计算机硬件、固件、软件或它们的组合中。各设备可在计算机程序产品中实现，所述计算机程序产品有形地具体实现在一个信息载体中，例如在计算机可读的存储装置或在传播的信号中，以由可编程的处理器来执行；并且各方法可以由可编程处理器来执行，这样的处理器通过对输入数据进行操作并产生输出来执行各指令的程序以实现本发明功能。本发明可以有利地由能在可编程系统中执行的一个或多个计算机程序实现，所述系统包括被联接以从数据存储系统、至少一个输入装置以及至少一个输出装置接收数据和指令和向它们发送数据和指令的至少一个可编程的处理器。计算机程序是一组可以在计算机中直接或间接使用以执行某种活动或实现某种结果的指令。计算机程序可以任何编程语言、包括汇编或解释语言的形式来编写，并可以任何形式使用，包括作为独立程序或者作为模块、部件、子程序或其他适合在计算机环境中使用的单元。

用于执行指令程序的合适处理器例如包括一般和特殊目的的微处理器，以及任何类型的计算机的单独处理器或多个处理器中的一个。一般来说，处理器将从只读存储器或随机存储器或者两者接受指令和数据。计算机的主要元件是用于执行指令的处理器和一个或多个用于存储指令和数据的存储器。一般来说，计算机还将包括一个或多个用于存储数据文件的海量存储装置，或工作地联接以与海量存储装置进行通信；这样的海量存储装置包括诸如内部硬盘和活动磁盘之类的磁盘、磁光盘以及光盘。适于有形地具体实现计算机程序指令和数据的存储装置包括所有形式的非易失性存储器，例如包括：诸如EPROM(可擦可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦可编程只读存储器)以及闪速存储装置之类的半导体存储器，诸如内部硬盘和活动磁盘之类的磁盘、磁光盘，以及CD-ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由ASIC(专用集成电路)来补充或结合在ASIC中。

为了提供与用户的交互作用，本发明可以在具有用于向用户显示信息的显示装置以及用户可用其对计算机进行输入的键盘和指示设备的计算机上实现，所述显示装置诸如为CRT(阴极射线管)或LCD(液晶显示器)监视器，所述指示设备诸如为鼠标或跟踪球。

计算机系统可实现为分布式计算机系统并可包括客户机和服务器。客户机和服务器一般彼此远离并通常通过网络来相互作用。客户机与服务器之间的关系借助于在各计算机上运行且彼此具有客户机-服务器关系的计算机程序来产生。

本发明可以在包括诸如数据服务器之类的后端部件，或者包括诸如应用服务器或网络服务器之类的中间部件，或者包括诸如具有图形用户界面或网络浏览器的客户计算机之类的前端部件，或者包括它们的任何组合的计算机系统上实现。系统的各部件可以通过在通信网络上的任何形式或介质的模拟或数字数据通信(包括基于数据包的消息)来连接。通信网络的例子包括例如局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线和/或光网络以及形成互联网络的计算机和网络。

在各种实施例中，诸如那些本文所描述的用于搬运例如静脉注射袋和/或注射器系统可以利用合适的通信方法、设备以及技术来通信信息。例如，自动配药系统控制器可以利用点对点通信来与医院LAN和/或医院药房往来进行通信，在点对点通信中，信息通过专用的物理链接(例如光纤链接、点对点布线、菊花链)从信息源直接传输到接收器。其他实施例可以通过例如利用全向射频(RF)信号向所有或基本上所有通过通信网络联接在一起的装置进行广播来传输信息，而还有一些其他的实施例可以传输具有很强方向性的特征的信息，如利用定向(即窄射束)天线发送的射频信号或可选地与聚焦光学器件一起使用的红外信号。再有一些其他的实施例可以使用合适的接口和协议，诸如(举例的方式而非局限于)RS-232、RS-42、RS-485、802.11a/b/g、Wi-Fi、以太网、IrDA、FDDI(光纤分布式数据接口)、令牌环网或基于频率、时间或代码分割的多路复用技术。一些实施方式可以可选地结合有诸如用于数据完整性的误差检验与校正(ECC)特征，或者诸如加密(例如WEP)和口令保护的安全特征。

在一些实施例中，每个自动配药系统可以在程序中编制有所述信息并用存储在非易失性存储器中的基本上相同的信息来初始化。在另外的实施例中，可以由用户配置一个或多个自动配药系统以执行特殊的功能。例如，一种自动配药系统可配置成：通过响应有关实现各种处方所需要的合成的信息和有关各种可选库存解决方案的信息来执行用户和批量处理功能。

在各种实施例中，自动配药系统100可以使用来自不同制造商的诸如静脉注射袋、小瓶以及注射器之类的库存物品进行工作。在一些实施方式中，放置在处理腔室中的各种接近的各种工位中的静脉注射袋充注口保持夹，和/或在机器人臂上的夹持器指状部可以根据需要进行调换或互换，以适应库存物品的各种设计和类型。有利的是，夹持器指状件的一些实施例例如可以适应较宽范围的可购得的库存物品的尺寸和设计，如上所述。

在一个实施例中，例如可以使用适合不经肠的注射用药物应用的可购得的容器来执行合成操作。自动配药系统也可以适合不经肠的注射用药品的流体容器，例如用于准备完全肠胃外营养的那些容器。在一个例子中，这样的容器可以作为自动配药系统100的输入和/或输出来处理。在另外的实施例中，可以利用用于某些其他医疗或制药应用的可购得的柔性流体容器来执行合成操作。作为一个例子，这样的容器可以作为自动配药系统100的输入和/或输出来处理。

在一些应用中，可以在清洁的环境中根据本文所描述的实施例的一些方面来执行合成操作。例如，一个实施例可以例如在ISO等级5的环境的清洁室环境中进行。在另一实施例中，可以在通风的(例如气流罩)工作区域中进行合成操作。在其他的实施例中，可以在例如合成腔室304的腔室中执行合成操作。在各种实施方式中，一系列的合成操作可以部分地在腔室、气流罩和/或清洁室内进行。在各种实施例中，可以在基本上无菌的环境中执行合成操作、库存存储和/或物品的致动和运送。在各种实施例中，合成腔室304可以相对周围大气压力处于负压下，并且库存腔室302可以相对周围大气压力处于正压。

与合成区域相结合，可以利用载架使库存物品与库存物品的搬运相协调，所述载架例如可以在操作器附近呈送一个或多个库存物品。在一个实施例中，可以将一个或多个库存物品呈送或输送到操作器，一个例子是机器人臂318。

操作器系统可以包括一条或多条协调的运动轴线用以抓取、运送和/或定向库存物品。库存物品例如可以配准在存储架上的保持夹，或与流体传送口配准，或以其他方式在操作的支承过程中被操纵，所述操作为诸如与合成相关的包括在流体传送工位进行流体传送的操作。在实施例中，操作器系统可以部分地通过重力进给系统、或者单独或联合工作的一个或多个发动机(例如电动机)所施加的运动来运送物品。

在一些实施例中，运送到自动配药系统100中的机器人臂318的库存例如可以是包括注射器筒以及可工作地联接至筒的针的注射器。在一些实施例中，针可以带有针罩，且针罩被取下，作为在各种合成处理步骤中用于操作注射器的一个预备步骤。

在一些实施例中，自动配药系统的腔室中的压力可以与周围不同，如高于或低于周围大气压力达至少约10英寸水柱或者约0.1至1.0英寸水柱。负压例如可以降低某些化学物质被释放到腔室外面的可能性。

本文已描述了本发明的许多实施方式。尽管如此，人们会理解，仍可以不背离本发明的精神和范围地作出各种修改。例如，如果以不同的次序执行所揭示的技术的各步骤，如果以不同的方式组合所揭示的系统中的各部件，或者如果以其他的部件来替换或补充各部件，都可以实现有利的结果。各功能和处理过程(包括算法)可以在硬件、软件或两者的组合中执行，而且一些实施方式可以在与所描述的模块或硬件不完全相同的模块或硬件上执行。因此，其他的实施方式均落入可被要求保护的范围之内。

1.一种自动配药系统，该系统包括：

载架系统，用于将多个静脉注射袋呈送到第一基本无菌的区域的附近或之内的位置；

操作器系统，用于在所述无菌的区域之内运输物品；

流体传送系统，至少基本地设置在所述基本无菌的区域之内，所述流体传送系统包括向或从静脉注射袋传送流体的流体传送端口；以及

控制器，包括接受指令的处理器，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行包括下列操作的操作：

致动所述操作器系统，以使静脉注射袋的充注口和所述流体传送端口彼此配准，和

致动所述操作器系统，以在流体传送操作之后将所述静脉注射袋和所述流体传送端口移动成不配准。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作器系统包括机器人臂和流体传送系统致动器。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基本无菌的区域中的压力高于或低于周围压力。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，通过移动所述流体传送端口来将所述静脉注射袋和所述流体传送端口移动成不配准。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载架系统基本上设置在第二基本无菌的区域中，该第二基本无菌的区域保持处于与所述第一基本无菌的区域不同的压力下。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一无菌区域中的环境在静脉注射袋充注操作的过程中基本保持在ISO等级5水平的环境。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作器系统包括至少一个传感器，以提供指示所述操作器的位置的反馈。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作还包括将静脉注射袋充注口的位置与静脉注射袋保持夹的位置相比较。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载架包括至少一个架子。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述流体传送端口包括注射器上的针的端口。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述流体传送端口联接成在所述充注口为基本上向下定向时与所述静脉注射袋交换流体。

12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载架适于呈送从包括注射器、袋子及小瓶的物品组中选择的多个物品。

13.(原始)一种自动配药系统，该系统包括：

一批静脉注射袋，每个静脉注射袋具有多种不同的充注口结构中的至少一种；

基本无菌的腔室；

用于抓取各所述多个静脉注射袋的装置，其中所述抓取装置适应所述多种不同的充注口结构中的每一种；以及

致动器，联接至所述抓取装置以将所述静脉注射袋运送到所述腔室内的一个或多个位置。

14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述装置包括可互换的充注口保持夹。

15.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述装置包括可互换的夹持指状件。

16.如权利要求13所述的系统，其特征在于，各所述注射袋具有相同的充注口结构。

17.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述基本无菌的腔室中的环境在静脉注射袋充注操作的过程中基本保持ISO等级5水平的环境。

18.如权利要求13所述的系统，其特征在于，还包括将该批静脉注射袋输送到所述抓取装置附近的区域。

19.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述基本无菌的腔室中的压力不同于所述腔室外的周围压力。

20.如权利要求18所述的系统，其特征在于，所述载架包括适于保持所述多个静脉注射袋的旋转式存储系统。

21.如权利要求18所述的系统，其特征在于，所述载架周围的压力高于所述基本无菌的腔室内部的压力。

22.一种自动配药系统，该系统包括：

一批注射器，该批注射器包括具有多种基本不同的直径的注射器；

基本无菌的腔室；

用于抓取该批注射器中各所述注射器的装置，其中所述抓取装置适应所述多种基本不同的注射器直径中的每一种；以及

致动器，联接至所述抓取装置以将所述注射器运送到所述腔室内的一个或多个位置。

23.如权利要求22所述的系统，其特征在于，还包括保持该批注射器的载架。

24.如权利要求23所述的系统，其特征在于，所述载架将所述多个注射器输送到所述抓取装置附近的位置。

Claims (24)

1.一种自动配药系统，该系统包括：

载架系统，用于将多个静脉注射袋呈送到第一基本无菌的区域的附近或之内的位置；

操作器系统，用于在所述无菌的区域之内运输物品；

流体传送系统，至少基本地设置在所述基本无菌的区域之内，所述流体传送系统包括向或从静脉注射袋传送流体的流体传送端口；以及

控制器，包括接受指令的处理器，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行包括下列操作的操作：

致动所述操作器系统，以使静脉注射袋的充注口和所述流体传送端口彼此配准，和

致动所述操作器系统，以在流体传送操作之后将所述静脉注射袋和所述流体传送端口移动成不配准。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作器系统包括机器人臂和流体传送系统致动器。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基本无菌的区域中的压力高于或低于周围压力。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，通过移动所述流体传送端口来将所述静脉注射袋和所述流体传送端口移动成不配准。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载架系统基本上设置在第二基本无菌的区域中，该第二基本无菌的区域保持处于与所述第一基本无菌的区域不同的压力下。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一无菌区域中的环境在静脉注射袋充注操作的过程中基本保持在ISO等级5水平的环境。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作器系统包括至少一个传感器，以提供指示所述操作器的位置的反馈。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作还包括将静脉注射袋充注口的位置与静脉注射袋保持夹的位置相比较。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载架包括至少一个架子。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述流体传送端口包括注射器上的针的端口。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述流体传送端口联接成在所述充注口为基本上向下定向时与所述静脉注射袋交换流体。

12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载架适于呈送从包括注射器、袋子及小瓶的物品组中选择的多个物品。

13.一种自动配药系统，该系统包括：

一批静脉注射袋，每个静脉注射袋具有多种不同的充注口结构中的至少一种；

基本无菌的腔室；

用于抓取各所述多个静脉注射袋的装置，其中所述抓取装置适应所述多种不同的充注口结构中的每一种；以及

致动器，联接至所述抓取装置以将所述静脉注射袋运送到所述腔室内的一个或多个位置。

14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述装置包括可互换的充注口保持夹。

15.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述装置包括可互换的夹持指状件。

16.如权利要求13所述的系统，其特征在于，各所述注射袋具有相同的充注口结构。

17.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述基本无菌的腔室中的环境在静脉注射袋充注操作的过程中基本保持ISO等级5水平的环境。

18.如权利要求12所述的系统，其特征在于，还包括将该批静脉注射袋输送到所述抓取装置附近的区域。

19.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述基本无菌的腔室中的压力不同于所述腔室外的周围压力。

20.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述载架包括适于保持所述多个静脉注射袋的旋转式存储系统。

21.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述载架周围的压力高于所述基本无菌的腔室内部的压力。

22.一种自动配药系统，该系统包括：

一批注射器，该批注射器包括具有多种基本不同的直径的注射器；

基本无菌的腔室；

用于抓取该批注射器中各所述注射器的装置，其中所述抓取装置适应所述多种基本不同的注射器直径中的每一种；以及

致动器，联接至所述抓取装置以将所述注射器运送到所述腔室内的一个或多个位置。

23.如权利要求18所述的系统，其特征在于，还包括保持该批注射器的载架。

24.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述载架将所述多个注射器输送到所述抓取装置附近的位置。

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