[go: up one dir, main page]

RU2613647C2 - Подводное устройство для прокладки траншеи - Google Patents

Подводное устройство для прокладки траншеи Download PDF

Info

Publication number
RU2613647C2
RU2613647C2 RU2014120692A RU2014120692A RU2613647C2 RU 2613647 C2 RU2613647 C2 RU 2613647C2 RU 2014120692 A RU2014120692 A RU 2014120692A RU 2014120692 A RU2014120692 A RU 2014120692A RU 2613647 C2 RU2613647 C2 RU 2613647C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
endless track
unit
laying
underwater
actuator
Prior art date
Application number
RU2014120692A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014120692A (ru
Inventor
Джонатан Ральф МАНЧЕСТЕР
Original Assignee
АйЭйчСи ИНЖИНИРИНГ БИЗНЕС ЛИМИТЕД
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by АйЭйчСи ИНЖИНИРИНГ БИЗНЕС ЛИМИТЕД filed Critical АйЭйчСи ИНЖИНИРИНГ БИЗНЕС ЛИМИТЕД
Publication of RU2014120692A publication Critical patent/RU2014120692A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2613647C2 publication Critical patent/RU2613647C2/ru

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
    • E02F9/026—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears for moving on the underwater bottom
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
    • E02F3/8816—Mobile land installations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
    • E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
    • E02F5/10—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with arrangements for reinforcing trenches or ditches; with arrangements for making or assembling conduits or for laying conduits or cables
    • E02F5/104—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with arrangements for reinforcing trenches or ditches; with arrangements for making or assembling conduits or for laying conduits or cables for burying conduits or cables in trenches under water
    • E02F5/105—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with arrangements for reinforcing trenches or ditches; with arrangements for making or assembling conduits or for laying conduits or cables for burying conduits or cables in trenches under water self-propulsed units moving on the underwater bottom
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
    • E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
    • E02F5/10—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with arrangements for reinforcing trenches or ditches; with arrangements for making or assembling conduits or for laying conduits or cables
    • E02F5/104—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with arrangements for reinforcing trenches or ditches; with arrangements for making or assembling conduits or for laying conduits or cables for burying conduits or cables in trenches under water
    • E02F5/109—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with arrangements for reinforcing trenches or ditches; with arrangements for making or assembling conduits or for laying conduits or cables for burying conduits or cables in trenches under water using rotating digging elements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
    • E02F9/024—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears with laterally or vertically adjustable wheels or tracks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
    • E02F9/028—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears with arrangements for levelling the machine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/12—Laying or reclaiming pipes on or under water
    • F16L1/16—Laying or reclaiming pipes on or under water on the bottom

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Sewage (AREA)
  • Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
  • Underground Or Underwater Handling Of Building Materials (AREA)

Abstract

В изобретении предлагается подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи; блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него; по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и для каждого управляемого бесконечного тракового блока первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, сконфигурированный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой исполнительного механизма. В альтернативных формах в дополнение к управляемым бесконечным траковым блокам или вместо них устройство содержит средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми лентами; и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой средства регулировки высоты. 2 н. и .24 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Область техники
Настоящее изобретение имеет отношение к созданию устройства для прокладки траншеи на дне водоема, такого как дно озера или морское дно. Такие траншеи обычно требуются для укладки подводных трубопроводов или кабелей, чтобы защитить трубопровод или кабель от повреждения. Уже известны различные устройства для прокладки траншей, которые подходят для подводного использования. Использованный здесь далее термин "подводный" следует понимать как расположенный под водой в озере или в море, а термин "морское дно" следует понимать в широком смысле, как дно озера или моря.
Настоящее изобретение имеет отношение, в частности, к прокладке траншеи в твердых грунтах на морском дне. Более конкретно, настоящее изобретение имеет отношение к прокладке траншеи на морском дне с использованием гусеничных транспортных средств, и к самим таким гусеничным транспортным средствам.
Предпосылки к созданию изобретения
Уже известны гусеничные транспортные средства, которые используют на земле и которые используют под водой. Такие транспортные средства обычно перемещаются на бесконечных шарнирно соединенных траковых лентах, которые, например, приводятся в движение при помощи звездочек, входящих в зацепление с внутренними частями бесконечной траковой ленты. Шарнирно соединенные траковые ленты преимущественно позволяют распределять вес транспортного средства на большой площади контакта.
В подводной среде, особенно при прокладке трубопроводов или кабелей в траншеях, транспортные средства с бесконечными шарнирно соединенными траковыми лентами имеют некоторые недостатки. Например, когда в ходе операций по прокладке траншеи необходимо скорректировать курс транспортного средства для прокладки траншеи (то есть изменить его направление), обычная система управления с проскальзыванием гусениц снижает тяговое усилие транспортного средства, что может вызывать утопание (погружение) траковых лент в грунт на дне и приводить к потере способности прокладки траншеи. Обычная система управления с проскальзыванием гусениц изменяет относительную скорость шарнирных траковых лент на противоположных сторонах транспортного средства, чтобы изменить направление движения.
Система управления с проскальзыванием гусениц часто может приводить к раскачке транспортного средства относительно поперечной оси (к галопированию), что вызывает слишком большие нагрузки на инструмент для прокладки траншеи, установленный на транспортном средстве, а также создает проблемы при профилировании траншеи (то есть создает наклон дна траншеи). Эти проблемы также могут возникать, когда гусеничное транспортное средство преодолевает препятствия на морском дне (например, куски или обломки скальной породы), что также может вызывать раскачку транспортного средства.
Еще одна проблема может возникать, когда устройство для прокладки траншеи опускают, например, с обслуживающего судна на морское дно. Если скорость опускания устройства является слишком большой, то устройство может быть повреждено при контакте с морским дном.
Настоящее изобретение позволяет решить или смягчить некоторые или все указанные здесь выше проблемы.
Раскрытие изобретения
В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения, предлагается подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи; блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него; по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и, для каждого управляемого бесконечного тракового блока, первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, предназначенный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления, выполненный так, чтобы управлять работой исполнительного механизма.
В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения, предлагается подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи; блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него; по меньшей мере два бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые ленты; средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми лентами; и блок управления, предназначенный чтобы управлять работой средства регулировки высоты.
Преимущественно, в соответствии с первым аспектом настоящего изобретения, устройство дополнительно содержит главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые блоки; средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми блоками; и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой средства регулировки высоты.
Преимущественно, в соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения, устройство дополнительно содержит по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и, для каждого управляемого бесконечного тракового блока, первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, сконфигурированный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления, сконфигурированный так, чтобы управлять работой исполнительного механизма.
Преимущественно, устройство в соответствии с первым или вторым аспектом дополнительно содержит для каждого бесконечного тракового блока вторую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, расположенной главным образом перпендикулярно к направлению перемещения тракового блока, и второй исполнительный механизм, предназначенный для перемещения бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, и блок управления, приспособленный для управления работой второго исполнительного механизма.
В предпочтительных вариантах осуществления, блок крепления подъемного средства расположен по центру относительно бесконечных траковых блоков.
Преимущественно, средство регулировки высоты содержит один или несколько демпферов для снижения контактной нагрузки на бесконечные траковые блоки, когда бесконечные траковые блоки контактируют с морским дном при опускании устройства для прокладки траншеи на морское дно.
В предпочтительных вариантах осуществления, инструмент для прокладки траншеи установлен центрально относительно бесконечных траковых блоков.
В дополнительных вариантах осуществления, блок управления производит управление соответствующими первыми исполнительными механизмами бесконечных траковых блоков независимо от другого бесконечного тракового блока (от других бесконечных траковых блоков).
В некоторых предпочтительных вариантах осуществления, подводное устройство для прокладки траншеи содержит два управляемых бесконечных траковых блока.
В других предпочтительных вариантах осуществления, подводное устройство для прокладки траншеи содержит два управляемых бесконечных траковых блока и два неуправляемых бесконечных траковых блока.
В других предпочтительных вариантах осуществления, подводное устройство для прокладки траншеи содержит четыре управляемых бесконечных траковых блока.
В других предпочтительных вариантах осуществления, каждый бесконечный траковый блок является независимо управляемым.
В дополнительных предпочтительных вариантах осуществления, каждый бесконечный траковый блок содержит единственную бесконечную траковую ленту, установленную на подрамнике, причем указанный первый исполнительный механизм соединен с указанным подрамником.
В других предпочтительных вариантах осуществления, каждый бесконечный траковый блок содержит дополнительный исполнительный механизм, сконфигурированный так, чтобы перемещать траковый блок относительно вертикальной оси.
Преимущественно, указанный первый исполнительный механизм и указанный дополнительный исполнительный механизм взаимодействуют для перемещения указанного бесконечного тракового блока относительно вертикальной оси.
Преимущественно, средство регулировки высоты и блок управления данного бесконечного тракового блока работают так, чтобы регулировать вертикальный промежуток между главным корпусом и данным бесконечным траковым блоком независимо от промежутка между главным корпусом и другим бесконечным траковым блоком.
Указанные ранее и другие характеристики изобретения будут более ясны из последующего детального описания, приведенного со ссылкой на сопроводительные чертежи.
Краткое описание чертежей
На фиг. 1 показан вид в перспективе подводного устройства для прокладки траншеи в соответствии с настоящим изобретением.
На фиг. 2 показан вид сбоку устройства, показанного на фиг. 1.
На фиг. 3 показан вид сверху устройства, показанного на фиг. 1.
На фиг. 4 показан вид спереди устройства, показанного на фиг. 1.
Подробное описание изобретения
Обратимся теперь к рассмотрению чертежей, на которых показано устройство 10 для прокладки траншеи, которое содержит главный корпус 12 и инструмент 14 для прокладки траншеи. Инструментом 14 для прокладки траншеи может быть, в принципе, любой известный подходящий инструмент для прокладки подводной траншеи, причем наиболее подходящий инструмент может быть выбран специалистом в данной области, например, в соответствии с состоянием донного грунта. В качестве примеров подходящих инструментов (14) для прокладки траншеи можно привести (но без ограничения) гидромониторные инструменты, цепные резаки, буры, экскаваторные фрезерные головки Rockwheel, и т.п.
Устройство 10 для прокладки траншеи, показанное на фиг. 1-4, содержит четыре траковых блока 16 (траковых блока с бесконечной траковой лентой), а именно, блоки 16а, 16b, 16с и 16d. В различных вариантах осуществления изобретения может быть предусмотрено другое число бесконечных траковых блоков, например, 2, 6 или 8 бесконечных траковых блоков. Каждый бесконечный траковый блок 16 содержит бесконечную траковую ленту 18, установленную на подрамнике 20 и обычно соединенную со средством 22 привода, которое приводит в движение бесконечную траковую ленту 18 вокруг подрамника 20, так что, когда бесконечные траковая ленты (гусеницы) находятся в контакте с землей, устройство 10 приводится в движение по земле. В некоторых случаях может быть предусмотрено отдельное средство приведения в движение, такое как подводный тягач или буксирный канат с поверхностного судна, однако это является менее предпочтительным.
Каждая бесконечная траковая лента 18 содержит ряд индивидуальных траковых элементов 24, причем каждый из элементов 24 шарнирно соединен с соседними элементами, чтобы образовать бесконечную петлю. Шарнирные траковые ленты 18 и их средства 22 привода известны сами по себе и могут быть использованы в устройстве 10 в соответствии с настоящим изобретением, если они имеют подходящую конструкцию для подводного использования.
Каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к соответствующей стойке 26, которая, в свою очередь, прикреплена к главному корпусу 12. В частности, каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к первому концу 26а соответствующей стойки 26, противоположный второй конец 26b которой прикреплен к главному корпусу 12.
Каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к соответствующему первому концу 26а стойки 26 таким образом, что бесконечный траковый блок 16 может вращаться относительно стойки 26 вокруг оси 28. Ось 28 является номинально горизонтальной при ориентации устройства 10, показанной на чертежах.
Стойка 26 и подрамник 20 бесконечного тракового блока преимущественно сконфигурированы так, что номинально горизонтальная ось 28 расположена центрально относительно бесконечного тракового блока 16. Таким образом, ось 28 пересекает бесконечный траковый блок 16 в точке на полпути или почти на полпути вдоль длины бесконечного тракового блока 16 (длиной является максимальный горизонтальный размер спереди назад бесконечного тракового блока).
За счет шарнирного соединения бесконечного тракового блока 16 с его стойкой 26 устройство 10 в соответствии с настоящим изобретением лучше приспособлено к неровностям почвы (морского дна), проходимым устройством 10.
В специфических вариантах осуществления, исполнительный механизм (например, гидравлический исполнительный механизм), объединенный с блоком управления, может быть расположен между стойкой 26 и подрамником 20 бесконечного тракового блока 16, чтобы управлять вращением бесконечного тракового блока 16 относительно его номинальной горизонтальной оси 28.
Как уже было указано здесь выше, второй конец 26b каждой стойки 26, который является верхним показанным на чертежах концом, соединен с главным корпусом 12. Соединение или сочленение между каждой стойкой 26 и главным корпусом 12 является таким, что стойка 26 может вращаться (поворачиваться) относительно главного корпуса 12. В частности, стойка 26 может вращаться вокруг оси 30. Ось 30 является номинально горизонтальной (относительно показанной на чертежах ориентации устройства, и перпендикулярной к обычному направлению перемещения устройства 10). За счет поворота стойки 26 вокруг оси 30 высота бесконечного тракового блока 16 относительно главного корпуса 12 изменяется. Таким образом, поворот стойки 26 вокруг оси 30 приводит к увеличению или уменьшению (в зависимости от направления поворота) вертикального промежутка бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12. Здесь термин "вертикальный" относится к ориентации устройства 10, показанной на чертежах.
Рядом с верхней частью каждой стойки 26 предусмотрен кронштейн 32, а в нижней части каждой стойки предусмотрен заплечик 34, идущий наружу от стойки 26. Заплечик 34 и кронштейн 32 преимущественно расположены в одной и той вертикальной плоскости. Исполнительный механизм 36 идет между кронштейном 32 и заплечиком 34. Исполнительный механизм 36 шарнирно соединен на его первом (верхнем) конце 38 с дистальным участком (относительно главного корпуса 12) кронштейна 32 и шарнирно соединен на его втором (нижнем) конце 40 с заплечиком 34. Исполнительным механизмом 36 может быть любой исполнительный механизм, пригодный для подводного использования. Показанный на чертежах гидравлический исполнительный механизм является предпочтительным.
Как легко понять из рассмотрения чертежей, удлинение исполнительного механизма 36 будет вызывать перемещение стойки 26 вокруг оси 30 поворота, так что вертикальный промежуток бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12 увеличивается. Соответственно, втягивание исполнительного механизма 36 будет вызывать перемещение стойки 26 вокруг оси 30 поворота в противоположном направлении, так что вертикальный промежуток бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12 уменьшается. Предусмотрен блок управления (типично, электронный блок управления), при помощи которого оператор может управлять работой исполнительного механизма 36.
В таких вариантах осуществления, устройство 10 в соответствии с настоящим изобретением лучше приспособлено к преодолению неровностей на морском дне, так как каждый бесконечный траковый блок 16 может получать диапазон ориентаций за счет его поворота вокруг его номинальной горизонтальной оси 28. Более того, каждый соответствующий бесконечный траковый блок может получать другую ориентацию относительно другого соответствующего тракового блока, за счет его поворота вокруг указанной номинальной горизонтальной оси. Кроме того, вертикальный промежуток каждого соответствующего бесконечного тракового блока (то есть блоков 16а, 16b, 16с и 16d) от главного корпуса 12 может быть изменен, когда устройство 10 движется по морскому дну, за счет перемещения стойки 26 вокруг оси 30 поворота.
В других предпочтительных вариантах осуществления изобретения, по меньшей мере некоторые из бесконечных траковых блоков 16 являются управляемыми. Это означает, что по меньшей мере некоторые из бесконечных траковых блоков выполнены с возможностью перемещения относительно номинальной вертикальной оси, за счет чего может быть изменено или отрегулировано их выравнивание относительно главного корпуса 12. Преимущественно, два из бесконечных траковых блоков 16 являются управляемыми, причем управляемые блоки расположены рядом друг с другом относительно направления перемещения устройства 10.
Когда устройство 10 имеет больше двух бесконечных траковых блоков 16, в частности, когда устройство 10 имеет четыре бесконечных траковых блока 16, преимущественно, по меньшей мере два из бесконечных траковых блоков 16 являются управляемыми. Предпочтительнее, все бесконечные траковые блоки 16 являются управляемыми. Таким образом, в предпочтительной форме устройства 10, оно имеет четыре бесконечных траковых блока 16, которые все являются управляемыми.
Каждый бесконечный траковый блок 16 прикреплен к стойке 26 при помощи пары соединительных кронштейнов 42а, 42b. Каждый соединительный кронштейн 42а, 42b прикреплен к стойке 26 таким образом, что соединительный кронштейн 42а, 42b может поворачиваться относительно номинальной горизонтальной оси 28. Соединительный кронштейн 42а соединен с нижним концом 26а снаружи. Соединительный кронштейн 42b соединен с нижним концом 26а внутри. Термины "внутри" и "снаружи" относятся к устройству 10 в целом (а не относительно индивидуальной стойки 26, взятой изолированно). За счет этого достигнуто описанное выше вращение бесконечного тракового блока 16 вокруг номинальной горизонтальной оси 28.
Между соединительными кронштейнами 42а, 42b и соответствующим бесконечным траковым блоком 16 идет несущий элемент 46. Бесконечный траковый блок 16 установлен на несущем элементе 46. На своих соответствующих концах несущий элемент 46 жестко прикреплен к соединительным кронштейнам 42а, 42b. Несущий элемент 46 может быть выполнен в виде единого целого с соответствующими соединительными кронштейнами 42а, 42b.
Управляемые бесконечные траковые блоки 16 установлены на несущем элементе 46 таким образом, что бесконечный траковый блок 16 может совершать поворот относительно несущего элемента 46 вокруг номинальной вертикальной оси (относительно показанной на чертежах ориентации устройства 10). Типично, подрамник 20 бесконечного тракового блока 16 шарнирно прикреплен к несущему элементу 46, что позволяет бесконечному траковому блоку 16 совершать указанный поворот относительно вертикальной оси.
Управляемые бесконечные траковые блоки 16 дополнительно содержат пару исполнительных механизмов 44а, 44b, которые идут между соединительным кронштейном 42а и подрамником 20 бесконечного тракового блока 16. Каждый исполнительный механизм 44а, 44b шарнирно соединен на первом конце 44а', 44b' с соединительным кронштейном 42а, а на втором конце 44а", 44b" шарнирно соединен с подрамником 20 бесконечного тракового блока 16. Исполнительные механизмы 44а, 44b, объединенные с данным бесконечным траковым блоком 16, работают как пара, чтобы управлять бесконечным траковым блоком 16. Таким образом, удлинение исполнительного механизма 44а сопровождается соответствующим втягиванием исполнительного механизма 44b, так что бесконечный траковый блок 16 совершает поворот против часовой стрелки, если смотреть сверху (фиг. 3). Аналогично, удлинение исполнительного механизма 44b сопровождается соответствующим втягиванием исполнительного механизма 44а, так что бесконечный траковый блок 16 совершает поворот по часовой стрелке.
Исполнительные механизмы 44а, 44b могут быть исполнительными механизмами любого типа, подходящими для подводного использования, однако преимущественно они являются гидравлическими исполнительными механизмами.
Предусмотрен блок управления, позволяющий управлять движением или работой исполнительных механизмов 44а, 44b, при помощи которого оператор может регулировать угловое положение (относительно вертикальной оси) управляемого бесконечного тракового блока 16 относительно главного корпуса 12. Таким образом, оператор может управлять устройством 10. Другими словами, оператор может регулировать направление перемещения устройства 10, например, в зависимости от параметров эксплуатации, таких как состояние грунта.
В некоторых предпочтительных вариантах осуществления изобретения, каждый управляемый бесконечный траковый блок 16 является независимо управляемым. При этом, блок управления обеспечивает удлинение/втягивание исполнительных механизмов 44а, 44b, объединенных с данным бесконечным траковым блоком 16, независимо от рабочего состояния исполнительных механизмов 44а, 44b, объединенных с другим бесконечным траковым блоком 16.
В тех вариантах осуществления, в которых управляемые траковые блоки 16 являются независимо управляемыми, траковые блоки выполнены с возможностью перемещения относительно номинальной вертикальной оси, так что может быть изменено или отрегулировано выравнивание каждого соответствующего тракового блока 16 относительно главного корпуса 12. Таким образом, например, траковый блок 16а может быть перемещен относительно номинальной вертикальной оси на большую или меньшую величину по сравнению с траковыми блоками 16b, 16с и 16d. Таким образом, траковый блок 16а будет иметь другое выравнивание относительно главного корпуса 12 по сравнению с траковыми блоками 16b, 16с и 16d. Следовательно, каждый траковый блок может соответственно иметь диапазон ориентаций в горизонтальной плоскости, независимо от конфигурации других траковых блоков. Использование независимо управляемых траковых блоков преимущественно расширяет возможный диапазон перемещения подводного устройства для прокладки траншеи. Так как каждый из траковых блоков 16 может независимо совершать поворот вокруг своей соответствующей номинальной вертикальной оси, то каждый траковый блок может совершать поворот на другую (свою) величину, чтобы изменять курс подводного устройства для прокладки траншеи, что повышает его маневренность. Например, когда устройство движется по круговой траектории, расположенные внутри относительно центра круговой траектории траковые блоки могут совершать поворот на другую величину по сравнению с траковыми блоками, расположенными снаружи относительно центра круговой траектории. За счет поворота соответствующих расположенных внутри и снаружи траковых блоков на соответствующие величины, возможно, в вариантах устройства с независимо управляемыми траковыми блоками, производить этот маневр по меньшей окружности поворота, чем в случае устройства без независимо управляемых траковых блоков.
В других вариантах осуществления, бесконечные траковые блоки 16 могут быть управляемыми парами. При этом, для данной пары траковых блоков, одинаковую операцию управления проводят для каждого бесконечного тракового блока 16 пары, так что угловое положение каждого из указанных бесконечных траковых блоков 16 в паре будет одинаковым в любой данный момент времени. Бесконечные траковые блоки, расположенные рядом друг с другом (такие как 16а и 16b, или 16с и 16d), удобно образуют управляемые пары.
В других предпочтительных вариантах осуществления, всеми управляемыми бесконечными траковыми блоками управляют в унисон при помощи блока управления, так что каждый блок получает главным образом одинаковое угловое положение, причем блок управления сконфигурирован так, чтобы работать соответствующим образом.
Блок управления дополнительно может быть сконфигурирован так, чтобы позволить оператору выбирать одну из указанных здесь выше конфигураций управления, то есть полностью независимое управление для бесконечных траковых блоков 16, парное управление для бесконечных траковых блоков 16 или управление в унисон для всех управляемых бесконечных траковых блоков 16.
Возможность независимого управления для каждого из бесконечных траковых блоков 16 дополнительно позволяет устройству 10 получать так называемую конфигурацию "управления как краб". В этой конфигурации, блок управления (типично за счет ввода оператора) устанавливает соответствующие исполнительные механизмы 44а, 44b так, что каждый из бесконечных траковых блоков 16 будет иметь по существу параллельную конфигурацию относительно других бесконечных траковых блоков 16. Таким образом, устройство 10 может перемещаться "боком" вдоль по существу прямого пути. Например, если нормальное движение перемещения "прямо вперед" устройства 10 показано на фиг. 3 стрелкой 52, которая совмещена с продольной осью устройства 10, то при "управлении как краб" соответствующая установка бесконечных траковых блоков 16 приводит к перемещению устройства по пути, указанному стрелкой 54, под углом 9 к стрелке 52 перемещения прямо вперед. Продольная ось главного корпуса 12 остается совмещенной со стрелкой 52.
Главный корпус 12 устройства 10 снабжен блоком 48 для крепления подъемных кабелей. Блок 48 для крепления подъемных кабелей используют для прикрепления подъемных кабелей, при помощи которых устройство 10 для прокладки траншеи опускают на морское дно (с обслуживающего судна, находящегося на поверхности) и понимают с морского дна, чтобы вернуть его на поверхность. Блок 48 для крепления подъемных кабелей преимущественно непосредственно прикреплен к главному корпусу 12 устройства 10 и содержит соответствующие компоненты или фитинги, к которым могут быть удобно прикреплены подъемные кабели.
Блок 48 для крепления подъемных кабелей преимущественно расположен по центру главного корпуса, а преимущественно на верхней поверхности 50 главного корпуса 12 или рядом с ней.
Центральное расположение блока 48 для крепления подъемных кабелей относительно главного корпуса 12 является наиболее предпочтительным, так что, по меньшей мере насколько это является практически выполнимым, блок 48 для крепления подъемных кабелей будет расположен на равном расстоянии от концов главного корпуса 12 и/или будет расположен на равном расстоянии от каждого бесконечного тракового блока 16 (или когда используют больше четырех бесконечных траковых блоков, блок 48 для крепления подъемных кабелей будет расположен на равном расстоянии от тех бесконечных траковых блоков 16, которые расположены на внешних углах устройства 10, если смотреть сверху).
Указанное здесь выше центральное расположение блока для крепления подъемных кабелей достигнуто в соответствии с настоящим изобретением за счет использования управляемых бесконечных траковых блоков 16.
Описанное здесь выше использование управляемых бесконечных траковых блоков 16 также является предпочтительным потому, что оно позволяет иметь центральное местоположение инструмента 14 для прокладки траншеи относительно главного корпуса 12 (термин "центральный" здесь имеет такое же значение, что и для блока для крепления подъемных кабелей). Такое центральное местоположение инструмента 14 для прокладки траншеи является предпочтительным, так как оно позволяет произвести равномерное распределение нагрузок резания (возникающих в ходе прокладки траншеи при помощи инструмента 14 для прокладки траншеи) по всему устройству 10, за счет чего достигаются одинаковые давления каждой из бесконечных траковых лент на грунт (на морское дно). Таким образом, давление, оказываемое каждой гусеницей на морское дно будет по существу одинаковым в любой момент времени во время операций прокладки траншеи.
В других предпочтительных вариантах осуществления, устройство 10 в соответствии с настоящим изобретением обеспечивает демпфирующее действие или демпфирующий эффект при посадке устройства 10 на морское дно. Таким образом, демпфирующий эффект обеспечивается в тот момент, когда устройство 10 контактирует с морским дном при опускании устройства 10. Следует иметь в виду, что устройство 10 прикреплено к подъемным кабелям в блоке 48 для крепления подъемных кабелей во время операций подъема и опускания. Демпфирующее действие, обеспечиваемое в устройстве 10, существенно снижает нагрузки на устройство 10 во время операции посадки, что позволяет исключить повреждение устройства 10.
Демпфирующее действие или демпфирующий эффект достигаются за счет регулировки "проходной высоты" устройства 10, то есть за счет соответствующей регулировки углового положения стоек 26 относительно оси 30 поворота с использованием исполнительных механизмов 36. Регулировка стоек 26 учитывает известное или ожидаемое состояние грунта на морском дне в точке посадки.
Каждая из стоек 26 преимущественно является индивидуально регулируемой, то есть регулируемой без учета углового положения других стоек 26. Преимуществом такой схемы расположения является то, что вертикальный промежуток каждого бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12 может быть отрегулирован независимо, например, с учетом специфических характеристик грунта, встречающихся в операциях прокладки траншеи, так чтобы было достигнуто одинаковое давление гусениц на грунт.
Более того, индивидуальная регулировка "проходной высоты (то есть вертикального промежутка каждого бесконечного тракового блока 16 от главного корпуса 12) может быть предпочтительной для обеспечения того, чтобы инструмент 14 для прокладки траншеи поддерживался под желательным углом. Типично желательный угол является вертикальным углом или таким углом инструмента 14, который требуется для получения траншеи с вертикальными сторонами. Отклонение от желательного угла инструмента может происходить из-за состояния грунта, такого как неровность морского дна, а независимая регулировка стоек 26 позволяет скорректировать это отклонение соответствующим образом.
Как уже было указано здесь выше, стойки 26 работают под контролем блока управления. Блок управления может работать автоматически, или может работать под контролем оператора, или может иметь автоматические функции и функции оператора, и может иметь ручное управление с блокировкой автоматики. Это же применимо к каждому или любому блоку управления для исполнительных механизмов 44а, 44b и для исполнительных механизмов, управляющих угловым положением бесконечных траковых блоков 16 относительно горизонтальной оси 28. Само собой разумеется, что может быть предусмотрен единственный блок управления для управления всеми исполнительными механизмами или любой группой или комбинацией исполнительных механизмов, предусмотренных в устройстве 10.
Единственный или каждый блок управления преимущественно является электронным блоком управления. Элементы такого блока управления, предназначенные для использования оператором, преимущественно расположены на поверхности (на обслуживающем судне) или, вместе с другим оборудованием дистанционного управления, могут быть расположены на берегу. Такие элементы могут содержать, например, электронную панель управления и т.п.

Claims (43)

1. Подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит:
по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи;
блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него;
по меньшей мере два управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи;
для каждого управляемого бесконечного тракового блока первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, предназначенный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления работой исполнительного механизма; и
главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые блоки, в котором каждый бесконечный траковый блок является независимо управляемым; при этом каждый бесконечный траковый блок прикреплен к первому концу соответствующей стойки, второй конец которой прикреплен к главному корпусу, а бесконечные траковые блоки выполнены с возможностью вращения относительно соответствующих стоек вокруг номинально горизонтальной оси, при этом соответствующие вторые концы стоек прикреплены к главному корпусу с возможностью вращения стоек относительно главного корпуса вокруг номинально горизонтальной оси, которая проходит по существу перпендикулярно направлению перемещения устройства.
2. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, которое дополнительно содержит:
средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми блоками; и
блок управления работой средства регулировки высоты.
3. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, которое дополнительно содержит для каждого бесконечного тракового блока:
вторую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, расположенной перпендикулярно к направлению перемещения тракового блока, и второй исполнительный механизм, предназначенный для перемещения бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, и блок управления, приспособленный для управления работой второго исполнительного механизма.
4. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, в котором блок крепления подъемного средства расположен по центру относительно бесконечных траковых блоков.
5. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, в котором инструмент для прокладки траншеи установлен центрально относительно бесконечных траковых блоков.
6. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1, в котором блок управления производит управление соответствующими первыми исполнительными механизмами бесконечных траковых блоков независимо от другого бесконечного тракового блока (от других бесконечных траковых блоков).
7. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1 или любому из пп. 3-6, которое содержит два управляемых бесконечных траковых блока.
8. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 7, которое дополнительно содержит два неуправляемых бесконечных траковых блока.
9. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 1 или по любому из пп 3-6, которое содержит четыре управляемых бесконечных траковых блока.
10. Подводное устройство по п. 1 или по одному из пп. 3-6, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит единственную бесконечную траковую ленту, установленную на подрамнике, и в котором указанный первый исполнительный механизм соединен с указанным подрамником.
11. Подводное устройство по п. 1 или по одному из пп. 3-6, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит дополнительный исполнительный механизм, чтобы перемещать траковый блок относительно вертикальной оси.
12. Подводное устройство по п. 11, в котором указанный первый исполнительный механизм и указанный дополнительный исполнительный механизм взаимодействуют для перемещения указанного бесконечного тракового блока относительно вертикальной оси.
13. Подводное устройство по п. 2, в котором средство регулировки высоты и блок управления работают так, чтобы регулировать вертикальный промежуток между главным корпусом и данным бесконечным траковым блоком независимо от промежутка между главным корпусом и другим бесконечным траковым блоком.
14. Подводное устройство для прокладки траншеи, которое содержит:
по меньшей мере один инструмент для прокладки траншеи;
блок крепления подъемного средства, предназначенный для крепления подъемного средства, предназначенного для опускания устройства для прокладки траншеи в рабочее местоположение или для подъема устройства для прокладки траншеи из него;
по меньшей мере два бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи;
главный корпус, к которому прикреплен блок крепления подъемного средства и на котором установлены бесконечные траковые ленты;
средство регулировки высоты, предназначенное для регулировки вертикального промежутка между главным корпусом и соответствующими бесконечными траковыми лентами;
блок управления работой средства регулировки высоты; при этом подводное устройство для прокладки траншеи дополнительно содержит:
по меньшей мере два независимо управляемых бесконечных траковых блока, предназначенных для передачи тягового усилия, чтобы перемещать при использовании подводное устройство для прокладки траншеи; и
для каждого управляемого бесконечного тракового блока первую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение тракового блока относительно вертикальной оси, и первый исполнительный механизм, предназначенный для перемещения тракового блока относительно вертикальной оси, и блок управления работой исполнительного механизма.
15. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 14, которое дополнительно содержит для каждого бесконечного тракового блока:
вторую схему расположения, позволяющую осуществлять вращение бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, расположенной перпендикулярно к направлению перемещения тракового блока, и второй исполнительный механизм, предназначенный для перемещения бесконечного тракового блока относительно горизонтальной оси, и блок управления, приспособленный для управления работой второго исполнительного механизма.
16. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 14, в котором блок крепления подъемного средства расположен по центру относительно бесконечных траковых блоков.
17. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, в котором средство регулировки высоты содержит один или несколько демпферов, предназначенных для снижения контактной нагрузки на бесконечные траковые блоки, когда они контактируют с морским дном при опускании устройства для прокладки траншеи на морское дно.
18. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, в котором инструмент для прокладки траншеи установлен центрально относительно бесконечных траковых блоков.
19. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, в котором блок управления производит управление соответствующими первыми исполнительными механизмами бесконечных траковых блоков независимо от другого бесконечного тракового блока (от других бесконечных траковых блоков).
20. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, которое содержит два управляемых бесконечных траковых блока.
21. Подводное устройство для прокладки траншеи по п. 20, которое дополнительно содержит два неуправляемых бесконечных траковых блока.
22. Подводное устройство для прокладки траншеи по любому из пп. 14-16, которое содержит четыре управляемых бесконечных траковых блока.
23. Подводное устройство по любому из пп. 14-16, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит единственную бесконечную траковую ленту, установленную на подрамнике, и в котором указанный первый исполнительный механизм соединен с указанным подрамником.
24. Подводное устройство по любому из пп. 14-16, в котором каждый бесконечный траковый блок содержит дополнительный исполнительный механизм, чтобы перемещать траковый блок относительно вертикальной оси.
25. Подводное устройство по п. 24, в котором указанный первый исполнительный механизм и указанный дополнительный исполнительный механизм взаимодействуют для перемещения указанного бесконечного тракового блока относительно вертикальной оси.
26. Подводное устройство по любому из пп. 14-16, в котором средство регулировки высоты и блок управления работают так, чтобы регулировать вертикальный промежуток между главным корпусом и данным бесконечным траковым блоком независимо от промежутка между главным корпусом и другим бесконечным траковым блоком.
RU2014120692A 2011-10-26 2012-10-26 Подводное устройство для прокладки траншеи RU2613647C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB1118503.0A GB2495950A (en) 2011-10-26 2011-10-26 Steerbale underwater trenching apparatus
GB1118503.0 2011-10-26
PCT/GB2012/052667 WO2013061075A1 (en) 2011-10-26 2012-10-26 Steerable underwater trenching apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014120692A RU2014120692A (ru) 2015-12-10
RU2613647C2 true RU2613647C2 (ru) 2017-03-21

Family

ID=45373457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014120692A RU2613647C2 (ru) 2011-10-26 2012-10-26 Подводное устройство для прокладки траншеи

Country Status (11)

Country Link
US (1) US9273446B2 (ru)
EP (1) EP2771518B1 (ru)
JP (1) JP6101273B2 (ru)
KR (1) KR102089991B1 (ru)
CN (1) CN104254652B (ru)
CA (1) CA2852826A1 (ru)
ES (1) ES2597758T3 (ru)
GB (1) GB2495950A (ru)
PT (1) PT2771518T (ru)
RU (1) RU2613647C2 (ru)
WO (1) WO2013061075A1 (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2009318C2 (en) * 2012-08-13 2014-02-18 Heerema Marine Contractors Nl Trenching device.
GB201401236D0 (en) 2014-01-24 2014-03-12 Ihc Engineering Business Ltd Trenching apparatus
JP7001477B2 (ja) * 2015-03-16 2022-01-19 サウジ アラビアン オイル カンパニー 水環境移動ロボット
ITUB20152547A1 (it) * 2015-07-28 2017-01-28 Saipem Spa Assieme di interramento in una trincea per una condotta continua e metodo di interramento
WO2018028477A1 (zh) 2016-08-12 2018-02-15 成都市猎石者破岩科技有限责任公司 用于破岩机的车体、破岩机及破岩方法
US10737721B2 (en) * 2016-10-27 2020-08-11 Cnh Industrial America Llc Steerable drive axle for a tracked work vehicle
CN106828632B (zh) * 2017-01-13 2022-11-04 上海交通大学 一种用于复杂海底地形自动调平作业工程车
CN106838460B (zh) * 2017-01-25 2019-05-07 东莞产权交易中心 一种非开挖城市地下管道铺设一体机
CN108275211A (zh) * 2018-03-27 2018-07-13 安徽理工大学 一种履带式全向移动机器人
CN109736377A (zh) * 2018-12-21 2019-05-10 河海大学 一种用于海底管线埋设的自行射流式开槽机及其使用方法
CN110266369A (zh) * 2019-06-25 2019-09-20 南京凯瑞得信息科技有限公司 一种卫星通信机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3900077A (en) * 1974-04-03 1975-08-19 Caterpillar Tractor Co Vehicle for surf zone work
US4214387A (en) * 1978-06-01 1980-07-29 Brown & Root, Inc. Trenching apparatus and method
US4362436A (en) * 1979-06-01 1982-12-07 Hydro-Jet System Establishment Method and device for embedding cables or the like into an underwater ground
RU2026227C1 (ru) * 1991-02-04 1995-01-09 Станислав Вячеславович Груздев Мобильный робот
US6176334B1 (en) * 1999-09-09 2001-01-23 Case Corporation Adjustable track suspension
RU2305045C1 (ru) * 2006-02-10 2007-08-27 Павел Викторович Лаптев Гусеничное транспортное средство

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1804816A (en) * 1925-02-13 1931-05-12 Marion Steam Shovel Co Crawling traction mechanism
US3434297A (en) * 1967-01-25 1969-03-25 Bell Telephone Labor Inc Submarine cable burying machine
US3435908A (en) 1967-03-01 1969-04-01 Caterpillar Tractor Co Articulated crawler tractor construction
US3755932A (en) * 1971-06-23 1973-09-04 N Cargile Jack-up dredge
FR2271346B1 (ru) * 1974-01-22 1976-10-08 Petroles Cie Francaise
JPS5288501A (en) * 1976-01-20 1977-07-25 Saito Chiyuuji Device for pulling up submarine ore by circulating water due to level difference
IT1071930B (it) * 1977-04-01 1985-04-10 Tecnomare Spa Sistema di raccolto di minerali dal fondo marino
US4387814A (en) * 1981-09-08 1983-06-14 The Manitowoc Company, Inc. Traveling attachment for ring supported lift crane
US4579182A (en) * 1983-02-28 1986-04-01 Mckay International Engineers Steerable, track-type vehicle for bulky loads
JPS63161955U (ru) * 1987-04-09 1988-10-21
JPH0253693A (ja) * 1988-08-13 1990-02-22 Sakagami Masao 海底作業システム
NL9201058A (nl) * 1992-06-15 1994-01-03 Konijn Nicolaas G Inrichting voor het uitvoeren van bodemwerkzaamheden in diep water, in het bijzonder inrichting voor het leggen van een pijpleiding in de bodem, alsmede werkwijze hiertoe.
JPH07231528A (ja) * 1994-02-15 1995-08-29 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 海底ケーブル敷設機
JPH09221070A (ja) * 1996-02-19 1997-08-26 Megurogumi:Kk 履帯走行車
CA2185057C (en) * 1996-09-09 2010-07-27 Tony Dimillo Tunnel digging machine
CN2287639Y (zh) * 1997-03-14 1998-08-12 王强 水下挖泥清淤机
GB9808370D0 (en) * 1998-04-21 1998-06-17 Soil Machine Dynamics Ltd Submarine trenching vehicle and method
EP1167636B1 (de) * 2000-06-21 2004-07-28 Georg Föckersperger GmbH Anordnung zum Ausbilden einer Erdrinne
DE20015204U1 (de) * 2000-07-11 2001-01-25 Macmoter S.p.A., Modigliana, Forli Fahrzeug
GB2368358B (en) * 2000-10-23 2004-10-13 Mastenbroek Ltd Trenching method and apparatus
US6482053B1 (en) * 2001-07-18 2002-11-19 Larry Prestenbach Marsh excavator
GB2446142B (en) * 2007-01-30 2011-04-06 Engineering Business Ltd Trenching machines and methods
GB2462435B (en) * 2008-08-06 2012-08-08 Ihc Engineering Business Ltd Trench excavating apparatus
JP5204022B2 (ja) * 2009-03-31 2013-06-05 日立建機株式会社 作業機械

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3900077A (en) * 1974-04-03 1975-08-19 Caterpillar Tractor Co Vehicle for surf zone work
US4214387A (en) * 1978-06-01 1980-07-29 Brown & Root, Inc. Trenching apparatus and method
US4362436A (en) * 1979-06-01 1982-12-07 Hydro-Jet System Establishment Method and device for embedding cables or the like into an underwater ground
RU2026227C1 (ru) * 1991-02-04 1995-01-09 Станислав Вячеславович Груздев Мобильный робот
US6176334B1 (en) * 1999-09-09 2001-01-23 Case Corporation Adjustable track suspension
RU2305045C1 (ru) * 2006-02-10 2007-08-27 Павел Викторович Лаптев Гусеничное транспортное средство

Also Published As

Publication number Publication date
CN104254652B (zh) 2017-02-15
KR102089991B1 (ko) 2020-03-17
KR20140117351A (ko) 2014-10-07
WO2013061075A1 (en) 2013-05-02
CN104254652A (zh) 2014-12-31
US9273446B2 (en) 2016-03-01
ES2597758T3 (es) 2017-01-20
RU2014120692A (ru) 2015-12-10
JP6101273B2 (ja) 2017-03-22
JP2015501254A (ja) 2015-01-15
US20140338232A1 (en) 2014-11-20
CA2852826A1 (en) 2013-05-02
GB2495950A (en) 2013-05-01
EP2771518A1 (en) 2014-09-03
EP2771518B1 (en) 2016-08-24
GB201118503D0 (en) 2011-12-07
PT2771518T (pt) 2016-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2613647C2 (ru) Подводное устройство для прокладки траншеи
US11118325B2 (en) Subsea trencher and method for subsea trenching
CA2725694A1 (en) Attachment for laterally shifting a working implement
US20100095560A1 (en) Trenching Machines And Methods
KR102362715B1 (ko) 레벨링 수단을 구비한 트렌칭 장치
US20140345171A1 (en) Trench cutting apparatus and method
EP2820194A1 (en) A method of carrying out renovation works in melioration ditches and a multifunction device for implementation of the method
WO2010028649A1 (en) Machine
NL2006470C2 (en) Device for collecting material from a floor surface of a water column.
WO2019215444A1 (en) Subsea apparatus
KR101770944B1 (ko) 전후좌우 수평 조절 및 무한궤도트랙 사이 폭 조절이 가능한 농, 임업용 무한궤도트랙 차량
US20190345688A1 (en) Subsea clearing apparatus
US10036140B2 (en) Track assembly of machine
GB2573530A (en) Subsea clearing apparatus
KR20070081472A (ko) 무한궤도를 장착한 유압 버팀 장치, 그 장치를 장착한트레일라, 그 트레일라에 설치된 지중 천공기와 그천공기의 기울기 조정방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181027