CN104254652B - 可转向的水下挖沟设备 - Google Patents

Abstract

一种水下挖沟设备，包括：至少一个挖沟工具；构造成用于附接提升装置的提升附接点，该提升装置用于将水下挖沟设备降低至水下挖沟设备的操作位置或从水下挖沟设备的操作位置提升水下挖沟设备；用于在使用中传递牵引力以移动水下挖沟设备的至少两个可转向的环形履带单元；以及对于每个可转向的环形履带单元而言的，允许履带单元标称绕竖向轴线旋转的第一安装装置；构造成使履带单元绕标称竖向轴线移动的第一致动器；以及构造成控制致动器的动作的控制装置。在替代形式中，除了可转向的环形履带单元之外，或者可替代地，水下挖沟设备包括：用于调节主体部与相应的环形履带之间的竖向间距的高度调节装置；以及构造成控制高度调节装置的动作的控制装置。

Description

可转向的水下挖沟设备

技术领域

本发明涉及一种用于在水体的底床中形成沟槽的水下挖沟设备，该底床比如为湖泊的底床或海床。通常需要这样的沟槽来埋设水下管道或线缆，以保护管道或线缆免受损坏。已知适于在水下环境中使用的各种水下挖沟设备。下文中“海底”用于指海下面或湖泊下面的环境，并且“海床”用于指湖泊的底床或海床。

本发明特别地涉及在硬质海床土壤中形成沟槽。更特别地，本发明涉及使用履带式车辆形成海床沟槽，并且涉及这种履带式车辆。

背景技术

履带式车辆已知用于陆地上和用于海底环境中。这种车辆通常被承载在环形铰接履带上，该环形铰接履带例如可由接合环形履带的内部零件的链轮驱动。铰接式车辆履带具有使车辆的重量遍布在大的接触区域上的优点。

在海底环境中，特别是关于将管道或线缆铺设在具有环形铰接履带的挖沟车辆中方面具有一些缺点。例如，当在挖沟操作期间有必要纠正挖沟车辆的路线(即，改变其方向)时，常规的滑动转向减小了车辆的牵引力，并且可以使履带下沉到海床中并引起沟槽切割性能的损失。常规的滑动转向改变位于车辆的相对侧处的铰接的履带的相对速度，以实现方向的改变。

滑动转向通常引起车辆的纵摇，这可不利地导致由车辆承载的沟槽形成工具的高载荷并且也带来关于沟槽的坡度的问题(即，沟槽基部的倾斜)。这些问题也会在履带式车辆越过海床上的物体(例如岩石或碎片)时发生，其同样可以引起车辆的纵摇。

当水下挖沟设备从服务船舶(例如)降低至海床时，可能发生另外的问题。如果水下挖沟设备的驶近速度太大，则该水下挖沟设备可以在与海床接触时被损坏。

本发明试图克服或缓解上述问题中的一些或全部。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种水下挖沟设备，包括：

至少一个挖沟工具；

提升附接点，该提升附接点构造成用于附接提升装置，该提升装置用于将水下挖沟设备降低至水下挖沟设备的操作位置，或从水下挖沟设备的操作位置提升水下挖沟设备；

至少两个可转向的环形履带单元，该至少两个可转向的环形履带单元用于在使用中传递牵引力以移动水下挖沟设备；以及

对于每个可转向的环形履带单元而言的，

第一安装装置，该第一安装装置允许履带单元绕竖向轴线旋转；以及第一致动器，该第一致动器构造成使履带单元绕竖向轴线移动，以及

控制装置，该控制装置构造成控制致动器的动作。

根据本发明的第二方面，提供了一种水下挖沟设备，包括：

至少一个挖沟工具，

提升附接点，该提升附接点构造成用于附接提升装置，该提升装置用于将水下挖沟设备降低至水下挖沟设备的操作位置，或从水下挖沟设备的操作位置提升该水下挖沟设备；

至少两个环形履带单元，所述至少两个环形履带单元用于在使用中传递牵引力以移动水下挖沟设备；

主体部，提升附接部附接至该主体部并且环形履带安装至该主体部；

高度调节装置，该高度调节装置用于调节主体部与相应的环形履带之间的竖向间距；以及

控制装置，该控制装置构造成控制高度调节装置的动作。

优选地，在本发明的第一方面中，水下挖沟设备还包括：

主体部，提升附接部附接至该主体部并且环形履带单元安装至该主体部；

高度调节装置，该高度调节装置用于调节主体部与相应的环形履带单元之间的竖向间距；以及

控制装置，该控制装置构造成控制高度调节装置的动作。

优选地，在本发明的第二方面中，水下挖沟设备还包括：

至少两个可转向的环形履带单元，所述至少两个可转向的环形履带单元用于在使用中传递牵引力以移动水下挖沟设备；以及

对于每个可转向的环形履带单元而言的，

第一安装装置，该第一安装装置允许履带单元绕竖向轴线旋转；以及第一致动器，该第一致动器构造成使履带单元绕竖向轴线移动；以及

控制装置，该控制装置构造成控制致动器的动作。

优选地，第一方面或第二方面的水下挖沟设备还包括，对于每个环形履带单元而言的，

第二安装装置，该第二安装装置允许环形履带单元绕大致垂直于履带单元的运动方向设置的水平轴线旋转；以及第二致动器，该第二致动器构造成使环形履带单元绕水平轴线移动，以及

控制装置，该控制装置适于控制第二致动器的动作。

在优选实施方式中，提升附接点相对于环形履带单元定位在中心。

优选地，高度调节装置包括一个或更多个阻尼器，所述一个或更多个阻尼器构造成在水下挖沟设备被降低至海床期间环形履带单元接触海床时，减小环形履带单元上的接触载荷。

在优选实施方式中，挖沟工具相对于环形履带单元安装在中心。

在另外的实施方式中，控制装置能够操作成控制环形履带单元的相应的第一致动器，而与其他环形履带单元无关。

在一些优选实施方式中，水下挖沟设备包括两个可转向的环形履带单元。

在其他优选实施方式中，水下挖沟设备包括两个可转向的环形履带单元和两个不可转向的环形履带单元。

在其他优选实施方式中，水下挖沟设备包括四个可转向的环形履带单元。

在其他优选实施方式中，每个环形履带能够单元独立地转向。

在另外的优选实施方式中，每个环形履带单元包括安装在支架上的单个环形履带，并且其中，所述第一致动器连接至所述支架。

在其他优选实施方式中，每个环形履带单元包括构造成使履带单元绕竖向轴线移动的另外的致动器。

优选地，所述第一致动器和所述另外的致动器配合以使所述环形履带单元绕竖向轴线移动。

优选地，给定的环形履带单元的高度调节装置和控制装置能够操作成调节主体部与给定的环形履带单元之间的竖向间距，而与主体部与不同的环形履带单元之间的间距无关。

附图说明

为更好地理解本发明并且示出可以如何实现本发明，将仅以示例的方式对以下附图进行参照，在附图中：

图1为根据本发明的水下挖沟设备的立体图；

图2为图1的水下挖沟设备的侧视图；

图3为图1的水下挖沟设备的平面图；以及

图4为图1的水下挖沟设备的主视图。

具体实施方式

现在参照附图，示出了水下挖沟设备10，该水下挖沟设备10包括主体部12和挖沟工具14。挖沟工具14原则上可以是如本领域中已知的用于切割海底沟槽的任何适当的工具，由本领域的技术人员根据例如海底地面条件来选择最适当的工具。适当的挖沟工具(14)包括(但不限于)喷射工具、链式切断机、螺旋钻、岩石轮等。

如图1至图4中所示的水下挖沟设备10包括以16a、16b、16c以及16d指示的四个环形履带单元16。在本发明的变型中，可以设置其他数量的环形履带单元，例如，设置2、6或8个环形履带单元。每个环形履带单元16包括环形履带18，该环形履带18安装在支架20上且通常连接至驱动装置22，该驱动装置22使环形履带18围绕支架20移动，并且因此通过与地面接触的环形履带在地面上推进水下挖沟设备10。在某些情况下，可以设置单独的推进装置，比如海底拖拉机或来自水上船只的拖缆，但这些是不太优选的。

每个环形履带18包括许多单独的履带元件24，履带元件24中的每个履带元件以铰接的方式接合至其相邻的履带元件，以便形成环形环。铰接的履带18和其驱动装置22在本领域中是本身已知的，并且为本发明的水下挖沟设备10采用构造成用于海底使用的任何适当的设计。

每个环形履带单元16附接至相应的框架或支腿26，该相应的框架或支腿26又附接至主体部12。特别地，每个环形履带单元16附接至相应的支腿26的第一端26a，并且该相应的支腿26的对置的第二端26b附接至主体部12。

每个环形履带单元16以环形履带单元16可以绕轴线28相对于支腿26旋转的方式附接至其相应的支腿26的第一端26a。轴线28相对于图中示出的水下挖沟设备10的取向是标称水平的(所以轴线28也称为标称水平轴线28)。

支腿26和环形履带单元支架20最优选地构造成使得标称水平轴线28相对于环形履带单元16定位在中心。即，轴线28在沿环形履带单元16的长度(长度为环形履带单元的最大水平前后尺寸)的半途处的或半途附近的点处横过环形履带单元16。

由于环形履带单元16相对于其支腿26的铰接，因此本发明的水下挖沟设备10能够更好地适应由水下挖沟设备10横跨的地面(海床)的不平性。

在特定的实施方式中，在支腿26与环形履带单元16的支架20之间可以设置有具有相关联的控制装置的致动器(例如，液压致动器)，从而控制环形履带单元16绕其相应的标称水平轴线28的旋转。

如上面所指出的，每个支腿26的第二端26b——如图所示的上端——连接至主体部12。每个支腿26与主体部12之间的连接或接合为使得支腿26能够相对于主体部12旋转。特别地，支腿26可以相对于主体部绕轴线30旋转。轴线30构造成是标称水平的(相对于如图所示的水下挖沟设备的取向且垂直于水下挖沟设备10的常规行进方向)。通过支腿26绕轴线30的旋转，环形履带单元16相对于主体部12的高度改变。即，支腿26绕轴线30的旋转导致环形履带单元16距主体部12的竖向间距增大或减小(根据旋转方向)。此处，“竖向”为相对于如图中示出的水下挖沟设备10的取向而言的。

在每个支腿26的上部附近，臂部或肩部34从支腿26向外延伸。肩部34和臂部32优选地布置在大致相同的竖向平面中。致动器36在臂部32与肩部34之间延伸。致动器36在其第一(上)端38处以枢转的方式连接至臂部32的远端部(相对于主体部12)并且在其第二(下)端40处以枢转的方式连接至肩部34。致动器36可以是用于水下使用的任何适当的类型。优选的是液压致动器(如图所示)。

如将从图中容易地呈现的，致动器36的延伸将引起支腿26绕枢转轴线30的运动，使得环形履带单元16相对于主体部12的竖向间距增大。相对应地，致动器36的收缩引起支腿26绕枢转轴线30沿相反方向的运动，使得环形履带单元16相对于主体部12的竖向间距减小。设置有控制装置(通常为电子控制装置)，操作者借助于该控制装置可以控制致动器36的动作或操作。

在这种实施方式中，本发明的水下挖沟设备10被较好地配备以适应海底环境的不平的表面，这是因为每个环形履带单元16可以通过绕其标称水平轴线28旋转而采用一系列取向。此外，每个相应的环形履带单元因而可以通过绕所述标称水平轴线旋转而相对于另一相应的履带单元采用不同的取向。另外，由于水下挖沟设备10通过支腿26绕枢转轴线30的运动而横跨海床，因此可以改变每个相应的环形履带单元(即，16a、16b、16c和16d)距离本体部12的竖向间距。

在本发明的另一优选实施方式中，环形履带单元16中的至少一些环形履带单元是可转向的。即，环形履带单元中的至少一些环形履带单元能够绕标称竖向轴线移动，由此改变或调节了其相对于主体部12的对准。优选地，环形履带单元16中的两个环形履带单元是可转向的，可转向单元为相对于水下挖沟设备10的行进方向并排设置的可转向单元。

在水下挖沟设备10具有两个以上的环形履带单元16的情况下，特别地，在水下挖沟设备10具有四个环形履带单元16的情况下，优选地，环形履带单元16中的至少两个环形履带单元是可转向的。更优选地，所有环形履带单元16均是可转向的。因而，在水下挖沟设备10的优选形式中，水下挖沟设备10具有四个环形履带单元16，所有这四个环形履带单元16均是可转向的。

每个环形履带单元16通过一对连接托架42a、42b附接至支腿26。每个连接托架42a、42b附接至支腿26，使得连接托架42a、42b绕标称水平轴线28枢转。连接托架42a在下端部26a的外侧边缘处连接至下端部26a。连接托架42b在下端部26a的内侧边缘处连接至下端部26a。术语“内侧”和“外侧”关于水下挖沟设备10作为整体(而不是就单独形式的单个支腿26而言)来使用。从而实现了如上所述的环形履带单元16绕标称水平轴线28的旋转或枢转。

承载构件46在连接托架42a与连接托架42b之间延伸且与环形履带单元16相交。环形履带单元16安装在承载构件46上。承载构件46在其相应的端部处固定地连接至连接托架42a、42b。承载构件46可以与相应的连接托架42a、42b一体地形成。

可转向的环形履带单元16安装在承载构件46上，使得环形履带单元16能够绕标称竖向轴线(相对于如图中所示的水下挖沟设备10的取向)相对于承载构件46旋转。通常，环形履带单元16的支架20以枢转的方式附接至承载构件46，以允许环形履带单元16绕标称竖向轴线的所述旋转。

可转向的环形履带单元16还包括一对致动器44a、44b，所述一对致动器44a、44b在连接托架42a与环形履带单元16的支架20之间延伸。每个致动器44a、44b在第一端44a’、44b’处以枢转地方式连接至连接托架42a并且在第二端44a”、44b”处以枢转地方式连接至环形履带单元16的支架20。与给定的环形履带单元16相关联的致动器44a、44b作为一对来进行操作，以实现环形履带单元16的转向。因而，致动器44a的延伸伴随有致动器44b的相对应的收缩，使得环形履带单元16沿逆时针(反时针)方向转动，如从上面观察到的(图3)。同样地，致动器44b的延伸伴随有致动器44a的相对应的收缩，使得环形履带单元16沿顺时针方向转动。

致动器44a、44b可以是适于水下使用的任何类型，但优选地是液压致动器。

设置有控制装置以控制致动器44a、44b的运动或操作，由此操作者可以调节可转向的环形履带单元16相对于主体12的角位置(绕标称竖向轴线)。因而，水下挖沟设备10可以由操作者转向。换言之，水下挖沟设备10的行进方向可以由操作者例如根据操作环境比如地面条件而调节。

在本发明的一些有利的实施方式中，每个可转向的环形履带单元16是能够独立地转向。即，控制装置提供用于与环形履带单元16相关联的致动器44a、44b的延伸/收缩，而与不同的环形履带单元16相关联的致动器44a、44b的操作状态无关。

在其中可转向的履带单元16能够独立转向的实施方式中，履带单元能够绕标称竖向轴线移动，使得每个相应的履带单元16的对准相对于主体部12可以被改变或调节。因而，与履带单元16b、履带单元16c、以及履带单元16d相比，履带单元16a例如可以绕标称竖向轴线移动或大或小的程度。因此，与履带单元16b、履带单元16c、履带单元16d相比，履带单元16a将相对于主体部12采取不同的对准。因此，每个履带单元可以在水平面中分别采取一系列取向，而与其他履带单元的构型无关。有利地，能够独立转向的履带单元的设置增强了水下挖沟设备可允许的运动范围。由于履带单元16各自可以绕其相应的标称竖向轴线独立地旋转，每个履带单元可以旋转不同的程度以改变水下挖沟设备的航向，从而改善其可操纵性。例如，当水下挖沟设备沿圆形路径移动时，与相对于由圆形路径限定的圆的中心定位在外部的履带单元相比，相对于由圆形路径限定的圆的中心定位在内部的履带单元可以旋转不同的程度。通过使相应的定位在内部和外部的履带单元旋转适当的量，与不具有能够独立转向的履带单元的水下挖沟设备相比，具有能够独立转向的履带单元的水下挖沟设备的实施方式可以以较小的回转圈执行该操纵。

在其他有利的实施方式中，环形履带单元16可以是成对可转向的。即，对于给定对的履带单元，大致相同的转向操作应用于该对履带单元中的每个环形履带单元16，使得成对的所述环形履带单元16中的每个环形履带单元的角位置在任何给定的时间处基本是相同的。并排设置的环形履带单元(比如16a和16b，或16c和16d)方便地形成转向对。

在其他有利的实施方式中，所有可转向的环形履带单元均通过控制装置而被一致地转向，使得每个可转向的环形履带单元均采取基本相同的角位置，并且控制装置构造成相应地进行操作。

控制装置还可以构造成允许操作者选择以上转向构型——即，环形履带单元16的完全独立的转向、环形履带单元16的成对转向、或所有可转向的环形履带单元16的一致转向——中的任一种转向构型。

环形履带单元16中的每个环形履带单元的独立的转向能力还允许水下挖沟设备10采用所谓的“蟹行转向”构型。在该构型中，控制装置(通常经由操作者输入)设定相应的致动器44a、44b，使得环形履带单元16中的每个环形履带单元相对于其他环形履带单元16以大致平行的构型布置。因而，水下挖沟设备10沿着基本上直的路径“向侧面”移动。例如，如果水下挖沟设备10的正常“直前”行进方向——该方向与水下挖沟设备10的纵向轴线对准——在图3中用箭头52表示，则环形履带单元16的“蟹行转向”设定导致水下挖沟设备沿着比如由与箭头52的直前方向成θ角的箭头54表示的路径而移动。主体部12的纵向轴线保持与箭头52对准。

水下挖沟设备10的主体部12设置有提升附接点或形成件48。该提升附接形成件48用于附接提升线缆，水下挖沟设备10借助于该提升线缆被降低至海床(从表面处的服务船舶)并且从海床被提升以返回表面。提升附接形成件48最优选地直接紧固至水下挖沟设备10的主体部12并且设置有可以方便地附接提升线缆的适当的部件或配件。

提升附接形成件48优选地相对于主体部大致布置在中心，并且优选地布置在主体部12的顶表面50处或邻近主体部12的顶表面50。

提升附接形成件48相对于主体部12的大致居中布置是最优选的使得——至少到目前为止是可实现的——提升附接形成件48与主体部12的末端基本等距地间隔开并且/或以距离每个环形履带单元16基本等距的方式布置(或，在设置了多于四个的环形履带单元的情况下，当在平面中观察时，提升附接形成件48以距离设置在水下挖沟设备10的外拐角处或附近的那些环形履带单元16基本等距的方式布置)。

由于设置了可转向的环形履带单元16，因此在本发明中能够实现提升附接形成件的以上大致居中布置。

如本文中所描述的可转向的环形履带单元16的设置也有利于允许挖沟工具14相对于主体部12的居中定位(“居中”具有与关于以上限定的提升附接形成件方面相同的含义)。挖沟工具14的这种居中定位有利于确保切削载荷(源自通过挖沟工具14的挖沟操作)通过水下挖沟设备10均匀地分布，由此实现了每个环形履带在地面(海床)上的均匀压力。即，由每根履带施加在海床上的压力在挖沟操作期间在任意时间均大致相同。

在另外的有利的实施方式中，本发明的水下挖沟设备10提供了对水下挖沟设备10着陆在海床上的阻尼作用或效应。即，在由于水下挖沟设备10被降低而水下挖沟设备10接触海床的时候提供了阻尼效应。如所指出的，水下挖沟设备10在提升和降低操作期间在提升附接形成件48处附接至提升线缆。在着陆操作期间，通过水下挖沟设备10实现的阻尼作用显著地减小了水下挖沟设备10上的载荷，从而避免了对水下挖沟设备10的损坏。

通过调节水下挖沟设备10的“骑乘高度”，即，通过使用致动器36适当地调节支腿26的绕枢转轴线30的角位置，实现了阻尼效应或作用。支腿26的调节考虑到了海床的在着陆点处的已知的或期望的地面条件。

支腿26中的每个支腿最优选地是能够单独调节，即，无需参照其他支腿26的角位置，这种布置的优点在于可以—例如，根据在挖沟操作期间遇到的特定的地面条件—独立地调节每个环形履带单元16相对于主体部12的竖向间距，使得实现了均匀的履带压力。

此外，“骑乘高度”(即，每个环形履带单元16距离主体部12的竖向间距)的单独调节可以有利地确保挖沟工具14位于或保持在理想角度处。通常，理想角度是竖向的，要求工具14的角度是这样的以获得带有竖向侧的沟槽。由于地面条件比如海床的不平性，可能发生从所需的工具角度偏转，并且支腿26的独立调节相应地进行补偿。

如所指出的，支腿26在控制装置的控制下被操作。控制装置可以自动地操作，或可以在操作者的控制下操作，或可以具有自动功能和操作者功能，并且可以具有自动功能的手动代用装置。这同样适用于用于致动器44a、44b以及对环形履带单元16绕标称水平轴线28的角位置进行控制的致动器的控制装置中每个控制装置或任意控制装置。当然，可以设置单个控制装置以控制设置在水下挖沟设备10上的所有致动器或其任意组或组合。

所述控制装置或每个控制装置优选地为电子控制装置。由操作者使用的这种控制装置的元件根据需要定位在表面处(在服务船舶中)，或者结合适当的遥控装备可以位于陆地上。这些元件例如可以包括电子控制面板等。

在本文的整个描述以及权利要求书，措辞“包括(comprise)”和“包含(contain)”及其变型，例如“包括(comprising)”和“包括(comprises)”都指的是“包括但不限于”，并且并非意在(并且不会)排除其他组成部分、附加物、部件、整体或步骤。

在本文的整个描述以及权利要求书中，除非文中另有要求，否则单数涵盖复数。特别地，在使用不定冠词之处，除非上下文另有要求，否则说明书应当理解为包括复数和单数。

结合本发明的特定方面、实施方式或示例描述的特征、整体、特性、混合物、化学族类或分组应当理解为适用于本文描述的任何其他方面、实施方式或示例，除非与其不相容。

Claims (14)

1.一种水下挖沟设备，包括：

至少一个挖沟工具；

提升附接点，所述提升附接点构造成用于附接提升装置，所述提升装置用于将所述水下挖沟设备降低至所述水下挖沟设备的操作位置，或从所述水下挖沟设备的所述操作位置提升所述水下挖沟设备；

至少两个可转向的环形履带单元，所述环形履带单元用于在使用中传递牵引力以移动所述水下挖沟设备；以及

对于每个环形履带单元而言的，

第一安装装置，所述第一安装装置允许所述环形履带单元绕竖向轴线旋转；以及第一致动器，所述第一致动器构造成使所述环形履带单元绕所述竖向轴线移动，

第一控制装置，所述第一控制装置构造成控制所述第一致动器的动作，以及

主体部，提升附接点附接至所述主体部并且所述环形履带单元安装至所述主体部，

其中，每个环形履带单元能够独立地转向，并且，

其中，每个环形履带单元附接至相应的支腿的第一端，所述环形履带单元能够绕标称水平轴线相对于所述支腿旋转，并且所述支腿的相应的第二端附接至所述主体部、并且能够绕与所述水下挖沟设备的行进方向大致垂直地延伸的标称水平轴线相对于所述主体部旋转。

2.根据权利要求1所述的水下挖沟设备，还包括：

高度调节装置，所述高度调节装置用于调节所述主体部与相应的所述环形履带单元之间的竖向间距；以及

第二控制装置，所述第二控制装置构造成控制所述高度调节装置的动作。

3.根据权利要求1或2所述的水下挖沟设备还包括，对于每个环形履带单元而言的，

第二安装装置，所述第二安装装置允许所述环形履带单元绕大致垂直于所述环形履带单元的运动方向设置的水平轴线旋转。

4.根据权利要求1或2所述的水下挖沟设备，其中，所述提升附接点相对于所述环形履带单元定位在中心。

5.根据权利要求2所述的水下挖沟设备，其中，所述高度调节装置包括一个或更多个阻尼器，所述一个或更多个阻尼器构造成在所述水下挖沟设备降低至海床期间所述环形履带单元接触所述海床时，减小所述环形履带单元上的接触载荷。

6.根据权利要求1或2所述的水下挖沟设备，其中，所述挖沟工具相对于所述环形履带单元安装在中心。

7.根据权利要求1所述的水下挖沟设备，其中，所述第一控制装置能够操作成控制所述环形履带单元的相应的所述第一致动器，而与其他环形履带单元无关。

8.根据权利要求1所述的水下挖沟设备，包括两个可转向的环形履带单元。

9.根据权利要求8所述的水下挖沟设备，包括两个可转向的环形履带单元和两个不可转向的环形履带单元。

10.根据权利要求1所述的水下挖沟设备，包括四个可转向的环形履带单元。

11.根据权利要求1所述的水下挖沟设备，其中，每个环形履带单元包括安装在支架上的单个环形履带，并且其中，所述第一致动器连接至所述支架。

12.根据权利要求1所述的水下挖沟设备，其中，每个环形履带单元包括使所述环形履带单元绕所述竖向轴线移动的另外的致动器。

13.根据权利要求12所述的水下挖沟设备，其中，所述第一致动器和所述另外的致动器配合以使所述环形履带单元绕所述竖向轴线移动。

14.根据权利要求2所述的水下挖沟设备，其中，所述高度调节装置和所述第二控制装置能够操作成调节所述主体部与给定的环形履带单元之间的竖向间距，而与所述主体部与不同的环形履带单元之间的间距无关。