JP6101273B2 - 操舵可能な水中溝掘り装置 - Google Patents

Description

本発明は、水域の水底、例えば、湖底又は海底に溝を形成する装置に関する。このような溝は、一般的に水中パイプライン又は水中ケーブルを埋設し、パイプライン又はケーブルを損傷から保護するのに必要とされる。水中環境で使用するのに適した種々の溝掘り装置が知られている。以後使用される「海中（subsea）」は、海又は湖の下方の環境を意味し、「海底（seabed）」は湖底又は海底を意味する。

本発明は、とくに、硬い海底土壌に溝を形成することに関する。より具体的には、本発明は無限軌道車両を使用する海底溝を形成すること、及びこのような無限軌道車両に関する。

無限軌道車両は、陸上で使用されるもの、又は海中環境で使用されるものが知られている。このような車両は、通常無端となるよう関節的回動可能に連結した（endless articulated）軌道に担持し、このような軌道は、例えば、無端軌道の内側部分に係合するスプロケットホイールによって駆動する。関節的回動可能連結車両軌道は、車両重量を大きな接触面積にわたり分散させるという利点がある。

海中環境において、とくに、パイプ又はケーブルを敷設することに関して、無端関節的回動可能連結軌道を有する溝掘り車両には、幾つかの欠点がある。例えば、溝掘り作業中に溝掘り車両のコースを修正する（すなわち、方向転換させる）必要があるとき、普通のスキッド（横滑り）操舵では車両の牽引力を減じ、また軌道を海底内に沈み込ませ、溝の掘削性能を損ねるおそれがある。普通のスキッド操舵は、方向転換を生ずるのに、車両両側の関節的回動可能連結軌道の相対速度を変化させる。

スキッド操舵は、しばしば車両の上下動を引起し、このことは不利なことに、車両に担持した溝形成ツールに大きな負荷がかかり、溝に勾配がつく（すなわち、溝底部の傾斜）問題をもたらす欠点がある。これら問題は、さらに、無限軌道車両が、車両の上下動を引起すのと同様の、海底における物体（例えば、岩又はがれき類）を通過するときにも生ずる。

他の問題としては、海中溝掘削装置を業務船（例えば）から海底に降下させるときに生ずるものがある。装置の海底接近速度が速すぎると、装置は海底と接触する際に損傷を被るおそれがある。

本発明は、上述の問題のうち幾つか又はすべてを克服することを目的とする。

本発明における第１態様によれば、水中溝掘り装置を提供し、この水中溝掘り装置は、
少なくとも１つの溝掘りツールと、
溝掘り装置を作業位置へ降下させ、又は作業位置から前記溝掘り装置を上昇させる昇降手段を取付けるよう構成した昇降取付けポイントと、
前記水中溝掘り装置を使用にあたり移動させる牽引力を伝達する少なくとも２つの操舵可能な無端軌道ユニットと、並びに
前記昇降取付けポイントを設置し、また前記無端軌道ユニットを取付ける主本体部分と、
前記各無端軌道ユニットのための
垂直軸線周りに前記無端軌道ユニットを回転させることができる第１取付け構造、
前記垂直軸線周りに前記無端軌道ユニットを移動させるよう構成した第１アクチュエータ、及び
前記第１アクチュエータの動作を制御するよう構成した制御手段、
を備え、
操舵可能な無端軌道ユニットそれぞれは、互いに独立して操舵可能であり、
各無端軌道ユニットは対応の各脚部の第１端部に取り付けられ、各脚部の第２端部は前記主本体部分に取り付けられ、
前記各無端軌道ユニットは、対応の前記各脚部に対して、公称水平軸線周りを回転可能であり、前記各脚部の前記第２端部は、前記主本体部分に対して、前記装置の通常移動方向に略直交して延在する公称水平軸線周りを回転可能である。

好適には、本発明の第１態様において、さらに、
前記主本体部分と前記各無端軌道ユニットとの間の垂直方向間隔を調整する高さ調整手段と、及び
前記高さ調整手段の動作を制御するよう構成した制御手段と
を備える。

好適には、本発明の第１の態様における水中溝掘り装置において、さらに、
前記各無端軌道ユニットのための
前記無端軌道ユニットの移動方向にほぼ直交するよう配置した水平軸線周りに前記無端軌道ユニットを回転させることができる第２取付け構造、
前記水平軸線周りに前記無端軌道ユニットを移動させるよう構成した第２アクチュエータ、及び
前記第２アクチュエータの動作を制御するよう構成した制御手段、
を備える。

好適な実施形態において、前記昇降取付けポイントは前記無端軌道ユニットに対して中心に配置する。

好適には、前記高さ調整手段は、溝掘り装置を海底に降下する際に無端軌道ユニットが海底に接触するときの無端軌道ユニットの接触荷重を軽減するよう構成した１つ以上の緩衝装置を有する。

好適な実施形態において、前記溝掘りツールは、前記無端軌道ユニットに対して中心に取付ける。

好適な実施形態において、前記制御手段は、無端軌道ユニットの各第１アクチュエータを他の無端軌道ユニットとは独立して制御するよう動作可能とする。

幾つかの好適な実施形態において、水中溝掘り装置は、２つの操舵可能な無端軌道ユニットを有する。

他の好適な実施形態において、水中溝掘り装置は、２つの操舵可能な無端軌道ユニット及び２つの操舵不能の無端軌道ユニットを有する。

他の好適な実施形態において、水中溝掘り装置は、４つの操舵可能な無端軌道ユニットを有する。

他の好適な実施形態において、各無端軌道ユニットはサブフレームに取付けた単独無端軌道を有し、また前記第１アクチュエータを前記サブフレームに連結する。

他の好適な実施形態において、各無端軌道ユニットは前記無端軌道ユニットを前記垂直軸線周りに移動させる他のアクチュエータを有する。

好適には、前記第１アクチュエータ及び前記他のアクチュエータは協調動作して、前記無端軌道ユニットを前記垂直軸線周りに移動させる。

好適には、或る１つの無端軌道ユニットにおける高さ調整手段及び制御手段は協調動作して、前記主本体部分と１つの或る無端軌道ユニットとの間における垂直方向間隔を、前記主本体部分と別の異なる無端軌道ユニットとの間における垂直方向間隔とは独立して調整するよう動作可能にする。

本発明をよりよく理解し、また本発明をどのように実施するかを示すため、単に例示として、図面につき説明する。

本発明による海中溝掘削装置の斜視図である。 図１に示す装置の側面図である。 図１に示す装置の平面図である。 図１に示す装置の正面図である。

以下図面につき説明すると、主本体部分１２及び溝掘りツール１４を備える溝掘り装置１０を示す。溝掘りツール１４は、原則として、従来既知のような海中溝掘削に適した任意のツールとすることができ、最も適したツールは、当業者が例えば、海中地面条件に従って選択する。適正な溝掘りツール１４は、（限定しないが）噴射ツール、チェーンカッター、オーガ、削岩ホイール等がある。

図１〜４に示す溝掘り装置１０は、４個の無端軌道ユニット１６ａ，１６ｂ，１６ｃ及び１６ｄを有する。本発明の変更例において、他の個数、例えば、２，６又は８個の無端軌道ユニットを設けることができる。各無端軌道ユニット１６は、サブフレーム２０に取付けた無端軌道１８を有し、この無端軌道１８をサブフレーム２０の周りに移動させる駆動構成２２に連結し、したがって、地面に接触する無端軌道により装置１０を地面上に推進する。幾つかの場合、個別の推進手段、例えば、海中トラクター又は水上船からの牽引索を設けることができるが、これらはそれほど好ましくない。

各無端軌道１８は多数の個別軌道素子２４により構成し、各素子２４は隣接素子に関節的回動可能に結合し、無端ループを形成する。関節的回動可能に連結した無端軌道１８及び駆動手段２２は従来既知であり、海中使用向けに構成した任意の適当な設計を本発明装置１０に用いることができる。

各無端軌道ユニット１６を、それぞれに対応のフレーム又は脚部２６に取付け、この脚部２６は主本体部分１２に取付ける。とくに、各無端軌道ユニット１６は、それぞれに対応の脚部２６の第１端部２６ａに取付け、反対側の第２端部２６ｂは主本体部分１２に取付ける。

各無端軌道ユニット１６は、無端軌道ユニット１６が脚部２６に対して軸線２８の周りに回転できるよう、それぞれに対応する脚部２６の第１端部２６ａに取付ける。軸線２８は図面に示す装置１０の向きに対して公称的に水平にする。

脚部２６及び無端軌道ユニットのサブフレーム２０は、最も好適には、公称水平軸線２８が無端軌道ユニット１６に対して中心に位置するよう構成する。すなわち、軸線２８は無端軌道ユニット１６に対して無端軌道ユニット１６の長さ（無端軌道ユニットの前後にわたる最大水平寸法）の半分におけるポイント又はその近傍で交差する。

脚部２６に対して無端軌道ユニット１６を関節的回動可能に連結してあるため、本発明装置１０は、装置１０が移動する地面（海底）における不規則性にうまく適応することができる。

特別な実施形態において、関連の制御手段を有するアクチュエータ（例えば、液圧アクチュエータ）を、脚部２６と無端軌道ユニット１６のサブフレーム２０との間に配置し、無端軌道ユニット１６の対応する公称水平軸線２８周りの回転を制御する。

上述したように、各脚部２６における図示の上側端部である第２端部２６ｂを主本体部分１２に連結する。各脚部２６と主本体部分１２との間の連結及び接合は、脚部２６が主本体部分１２に対して回転できるように行う。とくに、脚部２６は主本体部分に対して軸線３０周りに回転することができる。軸線３０は、公称水平となる（図示のように装置の向きに対して、装置１０の通常移動方向に直交する）よう構成する。脚部２６が軸線３０周りに回転することによって、無端軌道ユニット１６の主本体部分１２に対する高さが変化する。すなわち、脚部２６の軸線３０間の回転は、無端軌道ユニット１６の主本体部分１２からの垂直方向間隔を増減（回転の向きに従って）することになる。ここで、用語「垂直方向」は図示の装置１０の向きに対して使用する。

各脚部２６の上側部分に隣接して、アーム３２又は肩部３４を脚部２６から外方に突出させる。肩部３４及びアーム３２は、好適には、ほぼ同一垂直平面上に配置する。アクチュエータ３６をアーム３２と肩部３４との間に延在させる。アクチュエータ３６は、第１（上側）端部３８をアーム３２の末端部分（主本体部分１２に対して）に回動可能に連結し、第２（下側）端部４０を肩部３４に回動可能に連結する。アクチュエータ３６は水中使用に適した任意のタイプとすることができる。液圧アクチュエータ（図示のような）が好ましい。

図面から容易に分かるように、アクチュエータ３６の伸展により、脚部２６の軸線３０周りの運動を生じて、無端軌道ユニット１６の主本体部分１２に対する垂直方向間隔が増大する。これに対応して、アクチュエータ３６の収縮は脚部２６の軸線周りの反対方向運動を生じて、無端軌道ユニット１６の主本体部分１２に対する垂直方向間隔が減少する。制御手段（代表的には電子制御手段）を設け、これによりオペレータはアクチュエータ３６の作用及び動作を制御することができる。

このような実施形態において、本発明装置１０は、各無端軌道ユニット１６が公称水平軸線２８の周りに回転することによって広範囲の向きに適合して、海中環境の不規則表面によりよく適応できるようになる。さらに、各無端軌道ユニットは、それぞれの公称水平軸線周りに回転することによって他の無端軌道ユニットとは異なる向きをとることができる。さらに、各無端軌道ユニット（すなわち、１６ａ，１６ｂ，１６ｃ及び１６ｄ）の主本体部分１２からの垂直方向間隔は、装置１０が海底を移動するとき脚部２６の軸線３０周りの運動によって変化させることができる。

本発明のさらに好適な実施形態において、無端軌道ユニット１６の少なくとも幾つかを操舵可能にする。すなわち、無端軌道ユニット１６の少なくとも幾つかを、公称垂直軸線周りに移動可能にし、主本体部分１２に対する配列状態を変化又は調整する。好適には、２つの無端軌道ユニット１６を操舵可能にし、操舵可能なユニットは装置１０の移動方向に対して並置状態に配列する。

装置１０が２つより多い数の無端軌道ユニット１６を有する場合、とくに、装置１０が４つの無端軌道ユニット１６を有する場合、好適には、少なくとも２つの無端軌道ユニット１６を操舵可能にする。より好適には、すべての無端軌道ユニット１６を操舵可能にする。このようにして、装置１０の好適な形態において、装置１０はすべてが操舵可能な４つの無端軌道ユニット１６を有する。

各無端軌道ユニット１６は、１対の連結ブラケット４２ａ，４２ｂによって脚部２６に取り付ける。各連結ブラケット４２ａ，４２ｂは、連結ブラケット４２ａ，４２ｂが公称水平軸線２８周りに回動するよう取付ける。連結ブラケット４２ａは外側端縁で下端部分２６ａに連結する。連結ブラケット４２ｂは内側端縁で下端部分２６ａに連結する。用語「内側」及び「外側」は、装置１０全体に関連して使用する（個別の脚部２６を切り離して使用するものではない）。上述したように、無端軌道ユニット１６の公称水平軸線２８周りの回転又は回動が得られる。

連結ブラケット４２ａ，４２ｂ相互間に延在し、また無端軌道ユニット１６に交差する担持部材４６を設ける。無端軌道ユニット１６は担持部材４６に取付ける。担持部材４６の各端部で、担持部材４６を連結ブラケット４２ａ，４２ｂを固着する。担持部材４６は、対応の連結ブラケット４２ａ，４２ｂに一体に形成することができる。

操舵可能である無端軌道ユニット１６は担持部材４６に取付け、この取付けは、無端軌道ユニット１６が担持部材４６に対してほぼ垂直な（図面に示す装置１０の向きに関して）軸線周りに回転可能となるよう行う。代表的には、無端軌道ユニット１６のサブフレーム２０を担持部材４６に回動可能に取付け、無端軌道ユニット１６が垂直軸線周りに回転できるようにする。

操舵可能な無端軌道ユニット１６は、さらに、連結ブラケット４２ａと無端軌道ユニット１６のサブフレーム２０との間に延在する１対のアクチュエータ４４ａ，４４ｂを備える。各アクチュエータ４４ａ，４４ｂは、第１端部４４ａ′，４４ｂ′を連結ブラケット４２ａに回動可能に連結し、また第２端部４４ａ″，４４ｂ″を無端軌道ユニット１６のサブフレーム２０に回動可能に連結する。所定無端軌道ユニット１６に関連するアクチュエータ４４ａ，４４ｂは対として動作し、無端軌道ユニット１６の操舵を行う。したがって、アクチュエータ４４ａの伸展にはアクチュエータ４４ｂの収縮が伴い、これにより上方から見て無端軌道ユニット１６は反時計周り（反時計方向）に転回する（図３参照）。同様に、アクチュエータ４４ｂの伸展には対応のアクチュエータ４４ａの収縮を伴い、無端軌道ユニット１６は時計周りに転回する。

アクチュエータ４４ａ，４４ｂは水中での使用に適した任意のタイプとするが、好適には、液圧アクチュエータとする。

制御手段を設け、アクチュエータ４４ａ，４４ｂの運動又は動作を制御し、これによりオペレータは、操舵可能な無端軌道ユニット１６の主本体部分１２に対する角度位置（垂直軸線周りの）を調整することができる。装置１０は、このようにオペレータによって操舵することができる。換言すれば、装置１０の移動方向は、オペレータが例えば地面条件のような動作環境を考慮し、調整することができる。

本発明の幾つかの有利な実施形態において、各操舵可能な無端軌道ユニット１６は互いに独立して操舵可能にする。すなわち、制御手段は、無端軌道ユニット１６に関連するアクチュエータ４４ａ，４４ｂの伸展／収縮を、異なる無端軌道ユニット１６に関連するアクチュエータ４４ａ，４４ｂの動作状態とは独立して行う。

操舵可能な無端軌道ユニット１６は独立して操舵可能にした実施形態において、無端軌道ユニットを公称垂直軸線周りに移動可能にし、各無端軌道ユニット１６の主本体部分１２に対する配列状態を変化又は調整することができるようにする。このようにして、無端軌道ユニット１６ａを、例えば、無端軌道ユニット１６ｂ，１６ｃ及び１６ｄに比べて多め又は少なめに公称垂直軸線周りに移動させることができる。したがって、無端軌道ユニット１６ａは、主本体部分１２に対して、無端軌道ユニット１６ｂ，１６ｃ及び１６ｄに比べて異なる配列状態をとる。これにより各無端軌道ユニットは、それぞれ他の無端軌道ユニットの形態とは独立的に水平面上の或る範囲の向きととることができる。有利なことに、独立的に操舵可能な無端軌道ユニットを設けることにより、水中溝掘り装置にとって可能な移動範囲を広げることができる。無端軌道ユニット１６がそれぞれの公称垂直軸線周りに回転するとき、各無端軌道ユニットは異なる程度に回転して、水中溝掘り装置の機首方位を変化させ、操縦性を向上することができる。例えば、装置を円形経路上を移動するとき、円形経路によって規定される円の中心に対して内方に位置する無端軌道ユニットは、円形経路によって規定される円の中心に対して外方に位置する無端軌道ユニットと比べると、異なる程度回転することができる。内方及び外方に位置する無端軌道ユニットがそれぞれ適正量回転することによって、独立的に操舵可能な無端軌道ユニットを有する装置の実施形態は、独立的に操舵可能な無端軌道ユニットを持たない装置よりもより小さい転回円で操縦することができる。

他の有利な実施形態において、無端軌道ユニット１６は対毎に操舵可能にする。すなわち、所定対の無端軌道ユニットに対して、その対の各無端軌道ユニット１６に同一の操舵を加え、これによりその対の各無端軌道ユニット１６の角度位置は、任意の所定時にほぼ同一となる。互いに並置される無端軌道ユニット（例えば、１６ａ及び１６ｂ、又は１６ｃ及び１６ｄ）は、都合のよいことに操舵対をなす。

他の有利な実施形態において、操舵可能な無端軌道ユニットすべてを制御手段によって一斉に揃えて操舵し、各無端軌道ユニットがほぼ同一の角度位置をとり、また制御手段はこれに応じた動作をするよう構成する。

制御手段は、さらに、上述の制御形態、すなわち、無端軌道ユニット１６の完全独立操舵、無端軌道ユニット１６の対操舵、又はすべての操舵可能な無端軌道ユニット１６の一斉揃い操舵のうち任意なものをオペレータが選択できるよう構成し得る。

各無端軌道ユニット１６の独立的操舵能力によれば、さらに、装置１０は、いわゆる「カニ歩き操舵（crab-steering）」形態をとることができる。この形態において、制御手段（代表的にはオペレータ入力）がアクチュエータ４４ａ，４４ｂを設定し、この設定は、各無端軌道ユニット１６を他の無端軌道ユニット１６に対してほぼ平行となる形態に配列するように行う。これにより装置１０はほぼ直線経路に沿って「側方」に移動する。例えば、装置１０の通常「直進」方向を図３に装置１０の長手方向軸線に整列する矢印５２で示す場合、無端軌道ユニットの「カニ歩き操舵」設定は、矢印５２の直進方向に対して角度θをなす矢印５４で示す経路に沿って装置が移動する結果となる。主本体部分１２の長手方向軸線は矢印５２に整列したままである。

装置１０の主本体部分１２には昇降取付けポイント又は形成部４８を設ける。昇降取付け形成部４８を使用して溝掘り装置１０を海底（海面におけるサービス船から）に降下し、また海底から海面に帰還させる引上げを行う昇降ケーブルを取付ける。昇降取付け形成部４８は、最も好適には、装置１０の主本体部分１２に直接固定し、またケーブルを都合よく取付けることができる適当なコンポーネント又は取付け具を設ける。

昇降取付け形成部４８は、好適には、主本体部分に対してほぼ中心に配置し、好適には、主本体部分１２の頂面５０に又は頂面に隣接して配置する。

昇降取付け形成部４８の主本体部分１２に対するほぼ中心配置は最も好ましく、これにより少なくとも実用に関する限り、昇降取付け形成部４８は、主本体部分１２の最端部からほぼ等距離離れる及び／又は各無端軌道ユニット１６からほぼ等距離に配置される（又は４個より多い無端軌道ユニットを設ける場合、昇降取付け形成部４８は、平面図で見たとき、装置１０の外側コーナー又はその近傍に配置したこれら無端軌道ユニットからほぼ等距離に配置する）。

昇降取付け形成部４８の上述したほぼ中心配置は、操舵可能な無端軌道ユニット１６を設けることに起因して達成可能である。

本明細書に記載したように、操舵可能な無端軌道ユニット１６を設けることは、溝掘りツール１４を主本体部分１２に対する中心配置を可能にする点でも有利である（「中心」は昇降取付け形成部に関して上述のように定義したのと同一の意味を有する）。溝掘りツール１４のこのような中心配置は、掘削負荷（溝掘りツール１４による溝掘り作業で発生する）を装置１０にわたり分散し、これにより各無端軌道ユニットの地面（海底）に対する均等圧力が得られる。すなわち、各軌道が海底に加える圧力は、溝掘り作業中いかなる時点でもほぼ同一となる。

他の有利な実施形態において、本発明による装置１０は、装置１０の海底着床の際における緩衝作用又は効果を与える。すなわち、緩衝効果は、装置１０を降下させるとき装置１０が海底に接触する時点で生ずる。装置１０は、昇降作業中、昇降取付け形成部４８に昇降ケーブルを取付ける。緩衝作用は装置１０に得られ、装置１０の着床衝撃を大幅に軽減し、装置１０の損傷を回避する。

緩衝効果又は作用は、装置１０の「最低地上高」の調整、すなわち、アクチュエータ３６を使用する脚部２６の回動軸線周りの角度位置を調整することにより得る。脚部２６の調整は、着床ポイントにおける海底の既知の又は予想される地面条件を考慮する。

各脚部２６は最も好適には、個別に、すなわち他の脚部２６の角度位置を参照することなく調整可能にする。この構成の利点は、各無端軌道ユニット１６の主本体部分１２に対する垂直方向間隔を、例えば溝掘り作業中に遭遇する特別な地面条件を考慮して独立的に調整でき、これにより均一な軌道圧力が得られる点である。

さらに、「最低地上高」（すなわち、各無端軌道ユニット１６の主本体部分１２からの垂直方向間隔）の個別調整は、溝掘りツール１４を所望角度にする、又は所望角度を確実に維持する点で有利となり得る。代表的には、所望角度は垂直であり、ツール１４のこのような角度は、垂直側面を有する溝を得るのに必要とされる。所望ツール角度からのずれは、地面条件、例えば海底の不規則性に起因して生じ、したがって、脚部２６の独立的調整が補償する。

上述したように、脚部２６は制御手段の制御の下で動作する。制御手段は、自動的に動作することができる、又はオペレータの制御の下で行うことができる、又は自動機能及びオペレータ機能の双方を有することができるようにする、また自動機能を無効にして手動操作を可能にすることができる。同じことは、アクチュエータ４４ａ，４４ｂ及び無端軌道ユニット１６の水平軸線２８周りにおける角度位置を制御するアクチュエータの制御手段のそれぞれ又は任意のものについて言える。勿論、単独の制御手段を設けて、装置１０に設けたアクチュエータのすべて、又は任意のグループ又は任意の組合せを制御することができる。

各制御手段は電子制御手段とすると好適である。オペレータが使用するこのような制御手段の素子は、望ましくは表面（サービス船における）配置する、又は適当な遠隔制御機器に関連して配置する、又は陸上に配置することができる。このような素子は、例えば、電子制御パネル等を含むことができる。

本発明の説明及び特許請求の範囲にわたり、用語「備える（comprise）」及び「含む（contain）」、並びに用語の変化形、例えば、「備えている（comprising）」及び「有する（comprises）」は、「限定しないが、有する（including but not limited to）」を意味し、他の構成要素、付加物、コンポーネント、実体、又はステップを排除することを意図しない（また排除しない）。

本発明の説明及び特許請求の範囲にわたり、単数形は、他に文脈が必要としない限り複数形も包含する。不定冠詞を使用する場合、明細書は、他に文脈が必要としない限り複数形並びに単数形を意味するものと理解されたい。

本発明の特別な態様、実施形態又は実施例に関連して説明した特徴、実体、特性、化合物、化学的成分又は基は、不適合であると断りのない限り、本明細書に説明した任意な他の態様、実施形態又は実施例にも適用できると理解されたい。

Claims (14)

1. 水中溝掘り装置であって、
   少なくとも１つの溝掘りツールと、
   溝掘り装置を作業位置へ降下させ、又は作業位置から前記溝掘り装置を上昇させる昇降手段を取付けるよう構成した昇降取付けポイントと、
   前記水中溝掘り装置を使用にあたり移動させる牽引力を伝達する少なくとも２つの操舵可能な無端軌道ユニットと、並びに
   前記昇降取付けポイントを設置し、また前記無端軌道ユニットを取付ける主本体部分と、
   前記各無端軌道ユニットのための
   垂直軸線周りに前記無端軌道ユニットを回転させることができる第１取付け構造、
   前記垂直軸線周りに前記無端軌道ユニットを移動させるよう構成した第１アクチュエータ、及び
   前記第１アクチュエータの動作を制御するよう構成した制御手段を備え、
   操舵可能な無端軌道ユニットそれぞれは、互いに独立して操舵可能であり、
   各無端軌道ユニットは対応の各脚部の第１端部に取り付けられ、各脚部の第２端部は前記主本体部分に取り付けられ、
   前記各無端軌道ユニットは、対応の前記各脚部に対して、公称水平軸線周りを回転可能であり、前記各脚部の前記第２端部は、前記主本体部分に対して、前記装置の通常移動方向に略直交して延在する公称水平軸線周りを回転可能である、水中溝掘り装置。
2. 請求項１記載の水中溝掘り装置において、
   前記主本体部分と前記各無端軌道ユニットとの間の垂直方向間隔を調整する高さ調整手段と、及び
   前記高さ調整手段の動作を制御するよう構成した制御手段と
   を備えた、水中溝掘り装置。
3. 請求項１又は２に記載の水中溝掘り装置において、さらに、
   前記各無端軌道ユニットのための
   前記無端軌道ユニットの移動方向にほぼ直交するよう配置した水平軸線周りに前記無端軌道ユニットを回転させることができる第２取付け構造、
   前記水平軸線周りに前記無端軌道ユニットを移動させるよう構成した第２アクチュエータ、及び
   前記第２アクチュエータの動作を制御するよう構成した制御手段、を備えた、水中溝掘り装置。
4. 請求項１〜３のうちいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、前記昇降取付けポイントは前記無端軌道ユニットに対して中心に配置した、水中溝掘り装置。
5. 請求項２、又は請求項２に従属する請求項３若しくは４記載の水中溝掘り装置において、前記高さ調整手段は、溝掘り装置を海底に降下する際に無端軌道ユニットが海底に接触するときの無端軌道ユニットの接触荷重を軽減するよう構成した１つ以上の緩衝装置を有する、水中溝掘り装置。
6. 請求項１〜５のうちいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、前記溝掘りツールは、前記無端軌道ユニットに対して中心に取付けた、水中溝掘り装置。
7. 請求項１〜６のうちいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、前記制御手段は、無端軌道ユニットの各第１アクチュエータを他の無端軌道ユニットとは独立して制御するよう動作可能とした、水中溝掘り装置。
8. 請求項１〜７のうちいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、２つの操舵可能な無端軌道ユニットを有する、水中溝掘り装置。
9. 請求項８記載の水中溝掘り装置において、２つの操舵可能な無端軌道ユニット及び２つの操舵不能の無端軌道ユニットを有する、水中溝掘り装置。
10. 請求項１〜９のうちいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、４つの操舵可能な無端軌道ユニットを有する、水中溝掘り装置。
11. 請求項１〜１０のうちいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、各無端軌道ユニットはサブフレームに取付けた単独無端軌道を有し、また前記第１アクチュエータを前記サブフレームに連結した、水中溝掘り装置。
12. 請求項１〜１１のうちいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、各無端軌道ユニットは前記無端軌道ユニットを前記垂直軸線周りに移動させる他のアクチュエータを有する、水中溝掘り装置。
13. 請求項１２記載の水中溝掘り装置において、前記第１アクチュエータ及び前記他のアクチュエータは協調動作して、前記無端軌道ユニットを前記垂直軸線周りに移動させる、水中溝掘り装置。
14. 請求項２又は請求項２に従属する任意のいずれか一項記載の水中溝掘り装置において、高さ調整手段及び制御手段は協調動作して、前記主本体部分と１つの或る無端軌道ユニットとの間における垂直方向間隔を、前記主本体部分と別の異なる無端軌道ユニットとの間における垂直方向間隔とは独立して調整するよう動作可能にした、水中溝掘り装置。

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