KR960022067A - 전기적인 전력 조종 장치 - Google Patents

Abstract

고속 처리 CPU의 사용이나 센서의 새로운 설치로 발생되는 비용 증가를 피하는 것에 부가하여 전기적으로 동작되는 조종 장치를 구하면 핸들 복귀, 점성 감각, 관성 감각, 및 마찰 감각과 같은 조종 감각이 개선될 수 있다.

토크 센서를 근거로 정직 조종 토크를 보조하는 것에 부가하여, 제공된 모터의 PWM구동에 수반하는 사각파 성분을 제거할 수 있는 모터 인가 전압 검출 회로와 함께 모터각속도(ω)는 관련 회로의 출력 데이타로부터 추정된다. 모터 각가속도(dω/dt)는 미분계산기를 미용해 모터 각속도(ω)로부터 추정된다. 조종 마찰과 관성 모멘트는 각각 모터 각속도(ω)와 모터 각가속도(dω/dt)를 근거로 보상된다.

Description

전기적인 전력 조종 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명의 한 실시예에 따른 제어의 하드웨어 블럭도,

제2도는 본 발명의 한 실시예에 따른 제어의 소프트웨어 블럭도,

제3도는 본 발명의 한 실시예에 따른 제어에서 모터 인가 전압 검출 회로의 DC특성을 도시하는 그래프,

제4도는 본 발명의 한 실시예에 따른 제어에서 모터 인가 전압 검출 회로의 주파수특성을 도시하는 그래프.

Claims (17)

1. 조종 시스템에 연결된 모터, PWM 변조된 제어 신호를 근거로 상기 모터를 제어하고 구동하는 PWM 제어 수단, 저역 통과 특성을 이용하여 상기 PWM 반송 주파수 성분을 제거한 후에 상기 모터에 인가된 검출 전압을 소정의 레벨로 변환하고 차단 주파수가 상기 제어 신호에 포함된 PWM 반송 주파수 이하로 설정되는 결과 전압을 출력하도록 저역 통과 특성을 갖는 모터 인가 전압 검출 수단, 검출된 모터 인가 전압을 근거로 상기 모터의 각속도를 추정하는 각속도 추정 수단, 및 각속도의 추정된 결과에서 상기 모터의 전류 표적을 계산하는 전류값 계산수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
2. 조종 시스템에 연결된 모터, PWM 변조된 제어 신호를 근거로 상기 모터를 제어하고 구동하는 PWM 제어 수단, 저역 통과 특성을 이용해 상기 PWM반송 주파수 성분을 제거한 후에 상기 모터의 검출된 단자전압을 소정의 레벨로 변환하고 차단 주파수가 상기 제어 신호에 포함된 PWM 반송 주파수 이하로 설정되는 결과의 전압을 출력하도록 저역 통과 특성을 갖는 모터 단자 전압 검출 수단, 검출된 모터 단자 전압을 근거로 상기 모터의 각속도를 추정하는 각속도 추정수단, 및 각속도의 추정된 결과에서 상기 모터의 전류 표적을 계산하는 전류간 계산수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
3. 제1항에 있어서, 모터 각속도 추정치가 상기 모터를 통한 전류에 따라 소정의 값이하이고 제한되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
4. 제1항에 있어서, 모터 각속도 추정치가 조종 토크에 따라 소정의 값이하로 제한되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
5. 제1항에 있어서, 모터 각가속도의 계산된 결과가 소정의 값이하이면 모터 각속도 추정치가 0으로 제한되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 PWM 반송 주파수가 소정의 주파수 이상이면 모터 각속도 추정치에 고역 통과 여과가 행해지는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
7. 제1항에 있어서, 모터 각속도 추정치를 미분하여 모터 각가속도가 추정되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
8. 제7항에 있어서, 미분 처리가 대역 통과 특성을 갖는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
9. 제8항에 있어서, 미분 처리시 대역 통과 특성의 높은 범위 차단 주파수와 거의 같은 차단 주파수를 갖는 저역 통과 여좌가 모터 각속도 추정치에 행해지는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
10. 제7항에 있어서, 계산된 결과가 소정의 값이하이면 모터 각가속도 추정치가 0으로 제한되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
11. 제3항에 있어서, 모터 각속도 추정치가 조종 제어 시스템에 양적으로 귀환되고, 양적 귀환에 따라 통과하는 모터 전류가 조종 시스템의 마찰을 근거로 소정의 값이하로 제한되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
12. 제11항에 있어서, 모터 각속도 추정치의 양적 귀환에 따라 모터 각속도 추정치를 제한할때, 모터 전류값 또는 모터 각속도의 양적 귀환 이득이 상기 모터 각속도 추정치와 상기 차량 속도 중 적어도 하나에 의존하여 변화되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
13. 제11항에 있어서, 상숭 시간에 모터 각속도 추정치의 양적 귀환에 따라 통과하는 모터 전류를 증가시키기 위한 미분 수단이 제공되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
14. 제3항에 있어서, 각속도를 근거로 하는 조종 제어가 모터 각속도 추정치의 음적 귀환에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
15. 제14항에 있어서, 상기 모터 각속도 추정치의 음적 귀환 이득이 상기 모터 각속도 추정치와 상기 차량 속도 중 적어도 하나에 의존하여 변화되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
16. 제3항에 있어서, 상기 모터 각가속도를 근거로 하는 조종 제어가 상기 각가속도 추정치의 양적 귀환에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.
17. 제16항에 있어서, 상기 모터 각가속도 추정치의 양적 귀환 이득이 상기 모터 각가속도 추정치와 상기 차량 속도 중 적어도 하나에 의존하여 변화되는 것을 특징으로 하는 전기적인 전력 조종 장치.

    ※ 참고사항:최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.