JPH08324772A - ワーク搬送装置 - Google Patents
ワーク搬送装置Info
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- JPH08324772A JPH08324772A JP13799795A JP13799795A JPH08324772A JP H08324772 A JPH08324772 A JP H08324772A JP 13799795 A JP13799795 A JP 13799795A JP 13799795 A JP13799795 A JP 13799795A JP H08324772 A JPH08324772 A JP H08324772A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 床面にピットや段差を形成することなく、ワ
ーク搬送用の台車が互いに交差する二方向の軌道上を走
行し得るようにし、施工性及び作業性等に優れたワーク
搬送装置を提供する。 【構成】 各々平行な２本のレール１１からなる２線以
上の軌道Ｌ1 ，Ｌ2 を床面に互いに交差して敷設し、該
軌道上を走行する台車１３上にワークを載置して搬送す
る。台車は、交差する２線の軌道上を各々独立して走行
するための２つの車輪群２２，２３を備え、該各車輪群
は、少なくとも前後左右４個所にそれぞれ２連の車輪２
２ａ，２３ａを有してなる。台車に、少なくとも一方の
車輪群２２を昇降させる昇降装置４０を設けるととも
に、各車輪群の少なくとも１個所の２連の車輪を共に駆
動する２つの駆動装置３０，５０を設ける。
ーク搬送用の台車が互いに交差する二方向の軌道上を走
行し得るようにし、施工性及び作業性等に優れたワーク
搬送装置を提供する。 【構成】 各々平行な２本のレール１１からなる２線以
上の軌道Ｌ1 ，Ｌ2 を床面に互いに交差して敷設し、該
軌道上を走行する台車１３上にワークを載置して搬送す
る。台車は、交差する２線の軌道上を各々独立して走行
するための２つの車輪群２２，２３を備え、該各車輪群
は、少なくとも前後左右４個所にそれぞれ２連の車輪２
２ａ，２３ａを有してなる。台車に、少なくとも一方の
車輪群２２を昇降させる昇降装置４０を設けるととも
に、各車輪群の少なくとも１個所の２連の車輪を共に駆
動する２つの駆動装置３０，５０を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、重量物であるワークを
搬送するワーク搬送装置に関し、特に、床面に互いに交
差して敷設された軌道上を走行する台車上にワークを載
置して搬送するものに係わる。
搬送するワーク搬送装置に関し、特に、床面に互いに交
差して敷設された軌道上を走行する台車上にワークを載
置して搬送するものに係わる。
【０００２】
【従来の技術】従来より、このようなワーク搬送装置と
して、例えば特開昭６２−１３０１４８号公報に開示さ
れるように、床面に一方向に延びる平行な２本のレール
からなる第１の軌道を敷設するとともに、該第１の軌道
と交差する方向に延びる平行な２本のレールからなる第
２の軌道を敷設し、上記第１の軌道上を走行する親台車
を設け、該親台車上に、その上面に敷設した台車レール
上及び上記第２の軌道上を走行する子台車を設けたもの
が知られている。
して、例えば特開昭６２−１３０１４８号公報に開示さ
れるように、床面に一方向に延びる平行な２本のレール
からなる第１の軌道を敷設するとともに、該第１の軌道
と交差する方向に延びる平行な２本のレールからなる第
２の軌道を敷設し、上記第１の軌道上を走行する親台車
を設け、該親台車上に、その上面に敷設した台車レール
上及び上記第２の軌道上を走行する子台車を設けたもの
が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、第２の軌道を第１の軌道よりも高い位置に設
ける必要上床面に段差ができるため、床面上で作業者が
作業する上で支障を来たし易く、作業性が悪いという問
題がある。また、親台車上に子台車を載置するため、台
車全体の高さ寸法が高くなり、高さ制限がある場合、床
面にピットを形成し、該ピット内に親台車を入れなけれ
ばならないという不具合もある。
ものでは、第２の軌道を第１の軌道よりも高い位置に設
ける必要上床面に段差ができるため、床面上で作業者が
作業する上で支障を来たし易く、作業性が悪いという問
題がある。また、親台車上に子台車を載置するため、台
車全体の高さ寸法が高くなり、高さ制限がある場合、床
面にピットを形成し、該ピット内に親台車を入れなけれ
ばならないという不具合もある。
【０００４】そこで、このような問題を解決するため
に、２線の軌道を同一の床面上に互いに交差して敷設す
るとともに、その交叉部にターンテーブルを設置し、一
方の軌道上を走行して来た台車に対し該ターンテーブル
上で方向転換を行った後該台車を他方の軌道上を走行さ
せるようにしたものが提案され、実用化されている。し
かし、このものでも、交叉部にターンテーブルを入れる
ためのピットを設けなければならず、施工性等で問題が
ある。
に、２線の軌道を同一の床面上に互いに交差して敷設す
るとともに、その交叉部にターンテーブルを設置し、一
方の軌道上を走行して来た台車に対し該ターンテーブル
上で方向転換を行った後該台車を他方の軌道上を走行さ
せるようにしたものが提案され、実用化されている。し
かし、このものでも、交叉部にターンテーブルを入れる
ためのピットを設けなければならず、施工性等で問題が
ある。
【０００５】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、床面にピットや段差
を形成することなく、ワーク搬送用の台車が互いに交差
する二方向の軌道上を走行し得るようにし、施工性及び
作業性等に優れたワーク搬送装置を提供せんとするもの
である。
であり、その目的とするところは、床面にピットや段差
を形成することなく、ワーク搬送用の台車が互いに交差
する二方向の軌道上を走行し得るようにし、施工性及び
作業性等に優れたワーク搬送装置を提供せんとするもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、各々平行な２本のレールか
らなる２線以上の軌道を床面に互いに交差して敷設し、
該軌道上を走行する台車上にワークを載置して搬送する
ワーク搬送装置として、下記の構成とする。上記台車
に、交差する２線の軌道上を各々独立して走行するため
の２つの車輪群を備え、該各車輪群は、少なくとも前後
左右４個所にそれぞれ２連の車輪を有してなる。また、
上記台車に、少なくとも一方の車輪群を昇降させる昇降
装置を設ける構成とする。
め、請求項１に係る発明は、各々平行な２本のレールか
らなる２線以上の軌道を床面に互いに交差して敷設し、
該軌道上を走行する台車上にワークを載置して搬送する
ワーク搬送装置として、下記の構成とする。上記台車
に、交差する２線の軌道上を各々独立して走行するため
の２つの車輪群を備え、該各車輪群は、少なくとも前後
左右４個所にそれぞれ２連の車輪を有してなる。また、
上記台車に、少なくとも一方の車輪群を昇降させる昇降
装置を設ける構成とする。
【０００７】請求項２に係る発明は、請求項１記載のワ
ーク搬送装置において、特に、上記各車輪群が、前後左
右４個所にそれぞれ２連の車輪を有するものの場合、一
つの構成要素である昇降装置の好ましい態様を示す。す
なわち、上記昇降装置は、車輪群の各個所の２連の車輪
をそれぞれ回転自在に支持する４つの支持部材と、該各
支持部材をそれぞれ昇降させる４つの昇降機構と、１つ
の駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記各昇降機
構に等分に伝達する回転力伝達機構とを有する構成とす
る。
ーク搬送装置において、特に、上記各車輪群が、前後左
右４個所にそれぞれ２連の車輪を有するものの場合、一
つの構成要素である昇降装置の好ましい態様を示す。す
なわち、上記昇降装置は、車輪群の各個所の２連の車輪
をそれぞれ回転自在に支持する４つの支持部材と、該各
支持部材をそれぞれ昇降させる４つの昇降機構と、１つ
の駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記各昇降機
構に等分に伝達する回転力伝達機構とを有する構成とす
る。
【０００８】請求項３に係る発明は、請求項１記載のワ
ーク搬送装置において、更に上記台車に、各車輪群の少
なくとも１個所の２連の車輪を共に駆動する２つの駆動
装置を設ける構成とする。
ーク搬送装置において、更に上記台車に、各車輪群の少
なくとも１個所の２連の車輪を共に駆動する２つの駆動
装置を設ける構成とする。
【０００９】請求項４に係る発明は、請求項３記載のワ
ーク搬送装置において、上記各駆動装置の好ましい態様
を示す。すなわち、各駆動装置は、対応する車輪群の左
右２個所の２連の車輪計４つの車輪を全て駆動するもの
で、各個所の２連の車輪同士を各々同期して回転される
ように連結する第１のベルトと、左右２個所の対応する
車輪同士を同期して回転させるように連結する車軸と、
１つの駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記車軸
に伝達する第２のベルトとを有する構成とする。
ーク搬送装置において、上記各駆動装置の好ましい態様
を示す。すなわち、各駆動装置は、対応する車輪群の左
右２個所の２連の車輪計４つの車輪を全て駆動するもの
で、各個所の２連の車輪同士を各々同期して回転される
ように連結する第１のベルトと、左右２個所の対応する
車輪同士を同期して回転させるように連結する車軸と、
１つの駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記車軸
に伝達する第２のベルトとを有する構成とする。
【００１０】
【作用】上記の構成により、請求項１に係る発明では、
台車が一方の軌道上を走行するときには、昇降装置によ
り台車の２つの車輪群のうち、走行軌道に対応する方の
車輪群が他の車輪群より下方に相対的に移動して軌道上
に載置され、この状態で台車が軌道上を走行する。ここ
で、２線の軌道が互いに交差する個所では、各軌道のレ
ールは、互いに干渉を避けるために途切れているが、各
車輪群は、軌道の２本のレールに対し、前後左右４個所
でそれぞれ２連の車輪を有しているため、該２連の車輪
のうちの１車輪がレールの途切れた個所を通過するとき
でも他の車輪がレール上に位置し、台車は安定状態のま
ま円滑に走行することなる。また、２線の軌道が互いに
交差する個所において、台車が一方の軌道上から他方の
軌道上に乗り移るときには、上記一方の軌道上に位置す
る車輪群が、昇降装置により他方の車輪群より上方に相
対的に移動し、他方の車輪群が他方の軌道上に載置され
る。
台車が一方の軌道上を走行するときには、昇降装置によ
り台車の２つの車輪群のうち、走行軌道に対応する方の
車輪群が他の車輪群より下方に相対的に移動して軌道上
に載置され、この状態で台車が軌道上を走行する。ここ
で、２線の軌道が互いに交差する個所では、各軌道のレ
ールは、互いに干渉を避けるために途切れているが、各
車輪群は、軌道の２本のレールに対し、前後左右４個所
でそれぞれ２連の車輪を有しているため、該２連の車輪
のうちの１車輪がレールの途切れた個所を通過するとき
でも他の車輪がレール上に位置し、台車は安定状態のま
ま円滑に走行することなる。また、２線の軌道が互いに
交差する個所において、台車が一方の軌道上から他方の
軌道上に乗り移るときには、上記一方の軌道上に位置す
る車輪群が、昇降装置により他方の車輪群より上方に相
対的に移動し、他方の車輪群が他方の軌道上に載置され
る。
【００１１】請求項２に係る発明では、昇降装置により
一方の車輪群を他方の車輪群より上方に又は下方に相対
的に移動させるときには、１つの駆動モータが作動し、
その回転力が伝達機構を介して前後左右４個所の各昇降
機構に等分に伝達され、該昇降機構が作動して４つの支
持部材を昇降させることにより、一つの車輪群を構成す
る８つの車輪が同期して移動する。
一方の車輪群を他方の車輪群より上方に又は下方に相対
的に移動させるときには、１つの駆動モータが作動し、
その回転力が伝達機構を介して前後左右４個所の各昇降
機構に等分に伝達され、該昇降機構が作動して４つの支
持部材を昇降させることにより、一つの車輪群を構成す
る８つの車輪が同期して移動する。
【００１２】請求項３に係る発明では、２つの車輪群に
各々対応して設けた２つの駆動装置により、台車が交差
する２線以上の軌道上を自走することになる。
各々対応して設けた２つの駆動装置により、台車が交差
する２線以上の軌道上を自走することになる。
【００１３】請求項４に係る発明では、駆動装置により
台車が軌道上を自走するときには、１つの駆動モータが
作動し、その回転力が第２のベルト、車軸及び第１のベ
ルトを介して、車輪群のうち左右２個所の２連の車輪計
４つの車輪全てに等分に伝達され、それらの車輪が回転
する。
台車が軌道上を自走するときには、１つの駆動モータが
作動し、その回転力が第２のベルト、車軸及び第１のベ
ルトを介して、車輪群のうち左右２個所の２連の車輪計
４つの車輪全てに等分に伝達され、それらの車輪が回転
する。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１５】図１は本発明の一実施例に係るワーク搬送
装置を備える作業ラインの配置レイアウトを示し、Ａ1
及びＡ2 は作業ステーションであり、該各作業ステーシ
ョンＡ1 ，Ａ2 では、ワークＷを保持装置１により保持
し、その状態のワークＷに対し作業ロボット（例えば溶
接ロボット等）２により所定の作業を行うようになって
いる。Ａ3 は作業前又は作業後のワークＷを一旦溜めて
おくためのワークストックエリアであり、該ワークスト
ックエリアＡ3 と作業ステーションＡ1 ，Ａ2との間の
床面上には、一方向（Ｘ方向）に直線状に延びる主軌道
Ｌ1 が配置されているとともに、該主軌道Ｌ1 と交差し
てワークストックエリアＡ3 又は作業ステーションＡ1
，Ａ2 に引き込まれる複数の引込み軌道Ｌ2 ，Ｌ2 ，
…が配置されている。また、床面上には主軌道Ｌ1 と交
差して搬入軌道Ｌ3 が配置され、該搬入軌道Ｌ3 の一端
に搬入ステーションＡ4 が、上記主軌道Ｌ1 の一端に搬
出ステーションＡ5 がそれぞれ設けられている。
装置を備える作業ラインの配置レイアウトを示し、Ａ1
及びＡ2 は作業ステーションであり、該各作業ステーシ
ョンＡ1 ，Ａ2 では、ワークＷを保持装置１により保持
し、その状態のワークＷに対し作業ロボット（例えば溶
接ロボット等）２により所定の作業を行うようになって
いる。Ａ3 は作業前又は作業後のワークＷを一旦溜めて
おくためのワークストックエリアであり、該ワークスト
ックエリアＡ3 と作業ステーションＡ1 ，Ａ2との間の
床面上には、一方向（Ｘ方向）に直線状に延びる主軌道
Ｌ1 が配置されているとともに、該主軌道Ｌ1 と交差し
てワークストックエリアＡ3 又は作業ステーションＡ1
，Ａ2 に引き込まれる複数の引込み軌道Ｌ2 ，Ｌ2 ，
…が配置されている。また、床面上には主軌道Ｌ1 と交
差して搬入軌道Ｌ3 が配置され、該搬入軌道Ｌ3 の一端
に搬入ステーションＡ4 が、上記主軌道Ｌ1 の一端に搬
出ステーションＡ5 がそれぞれ設けられている。
【００１６】上記主軌道Ｌ1 、引込み軌道Ｌ2 及び搬入
軌道Ｌ3 は、いずれも平行な２本のレール１１，１１か
らなり、これらのレール１１は、床面の同一高さ位置に
敷設されている。軌道Ｌ1 〜Ｌ3 同士が交差する個所で
は、各レール１１は、互いの干渉を避けるために途切れ
部１２を有している。また、１３は上記各軌道Ｌ1 〜Ｌ
3 上を走行する台車であり、該台車１３は、搬入ステー
ションＡ4 でその上に作業前のワークＷを載置した後、
該ワークＷを作業ステーションＡ1 ，Ａ2 及びワークス
トックエリアＡ3 に搬送するとともに、作業ステーショ
ンＡ1 ，Ａ2 で作業した後のワークＷを搬出ステーショ
ンＡ5 に搬送するようになっている。
軌道Ｌ3 は、いずれも平行な２本のレール１１，１１か
らなり、これらのレール１１は、床面の同一高さ位置に
敷設されている。軌道Ｌ1 〜Ｌ3 同士が交差する個所で
は、各レール１１は、互いの干渉を避けるために途切れ
部１２を有している。また、１３は上記各軌道Ｌ1 〜Ｌ
3 上を走行する台車であり、該台車１３は、搬入ステー
ションＡ4 でその上に作業前のワークＷを載置した後、
該ワークＷを作業ステーションＡ1 ，Ａ2 及びワークス
トックエリアＡ3 に搬送するとともに、作業ステーショ
ンＡ1 ，Ａ2 で作業した後のワークＷを搬出ステーショ
ンＡ5 に搬送するようになっている。
【００１７】上記台車１３は、図２〜図５に示すよう
に、十字形状の枠体２１と、該枠体２１に取付けられ、
交差する２線の軌道Ｌ1 〜Ｌ3 上を各々独立して走行す
るための２つの車輪群２２，２３とを備えている。一方
の車輪群２２は、枠体２１のＸ方向に突出する２つの突
出部２１ａ，２１ｂの両側、つまりＸ方向に向かって前
後左右４個所にそれぞれ主軌道Ｌ1 のレール１１上を転
動する２連の車輪２２ａ，２２ａを有してなり、他方の
車輪群２３は、枠体２１のＹ方向に突出する２つの突出
部２１ｃ，２１ｄの両側、つまりＹ方向に向かって前後
左右４個所にそれぞれ引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3
のレール１１上を転動する２連の車輪２３ａ，２３ａを
有してなる。
に、十字形状の枠体２１と、該枠体２１に取付けられ、
交差する２線の軌道Ｌ1 〜Ｌ3 上を各々独立して走行す
るための２つの車輪群２２，２３とを備えている。一方
の車輪群２２は、枠体２１のＸ方向に突出する２つの突
出部２１ａ，２１ｂの両側、つまりＸ方向に向かって前
後左右４個所にそれぞれ主軌道Ｌ1 のレール１１上を転
動する２連の車輪２２ａ，２２ａを有してなり、他方の
車輪群２３は、枠体２１のＹ方向に突出する２つの突出
部２１ｃ，２１ｄの両側、つまりＹ方向に向かって前後
左右４個所にそれぞれ引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3
のレール１１上を転動する２連の車輪２３ａ，２３ａを
有してなる。
【００１８】上記Ｙ方向走行用車輪群２３の８つの車輪
２３ａ，２３ａ，…は、いずれも枠体２１の突出部２１
ｃ，２１ｄに軸受（図示せず）等を介して回転自在に支
持されている。また、８つの車輪２３ａ，２３ａ，…の
うち、枠体突出部２１ｃ側の４つの車輪は、駆動装置３
０により同期して回転駆動される駆動輪となっている。
上記駆動装置３０は、枠体突出部２１ｃ側の左右２個所
の２連の車輪２３ａ，２３ａ同士を各々同期して回転さ
せるように連結する第１のベルト３１と、左右２個所の
外寄りの車輪２３ａ，２３ａ同士を同期して回転させる
ように連結する車軸３２と、枠体突出部２１ｃにブラケ
ット３３を介して取付けられた電動式駆動モータ３４
と、該駆動モータ３４の回転力を上記車軸３２に伝達す
る第２のベルト３５とを有している。
２３ａ，２３ａ，…は、いずれも枠体２１の突出部２１
ｃ，２１ｄに軸受（図示せず）等を介して回転自在に支
持されている。また、８つの車輪２３ａ，２３ａ，…の
うち、枠体突出部２１ｃ側の４つの車輪は、駆動装置３
０により同期して回転駆動される駆動輪となっている。
上記駆動装置３０は、枠体突出部２１ｃ側の左右２個所
の２連の車輪２３ａ，２３ａ同士を各々同期して回転さ
せるように連結する第１のベルト３１と、左右２個所の
外寄りの車輪２３ａ，２３ａ同士を同期して回転させる
ように連結する車軸３２と、枠体突出部２１ｃにブラケ
ット３３を介して取付けられた電動式駆動モータ３４
と、該駆動モータ３４の回転力を上記車軸３２に伝達す
る第２のベルト３５とを有している。
【００１９】一方、上記Ｘ方向走行用車輪群２２の８つ
の車輪２２ａ，２２ａ，…は、２連の車輪毎に１つの支
持部材４１に、計４つの支持部材４１，４１，…にそれ
ぞれ回転自在に支持され、該各支持部材４１は、ガイド
レール４２ａやスライド部材４２ｂ等からなるガイド機
構４２を介して枠体２１の突出部２１ａ，２１ｂに上下
方向に移動可能につまり昇降可能に取付けられている。
８つの車輪２２ａ，２２ａ，…は、いずれも昇降装置４
０により上記支持部材４１と一体に昇降され、その昇降
距離は、Ｙ方向走行用車輪群２３の各車輪２３ａのレー
ル面を基準として上下に約４０mmずつである。上記昇降
装置４０は、上記各支持部材４１をガイド機構４２のガ
イドの下にそれぞれ昇降させる４つの昇降機構４３，４
３，…と、１つの電動式駆動モータ４４と、該駆動モー
タ４４の回転力を上記各昇降機構４４に等分に伝達する
回転力伝達機構４５とを有している。上記昇降機構４３
は、例えばねじ軸の回転により支持部材４１を昇降させ
るねじ送り機構からなる。上記回転力伝達機構４５は、
駆動モータ４４の回転力をＸ方向に延びる前後２つの回
転軸４６，４６に分配する第１の回転力分配ギヤ機構４
７と、上記各回転軸４６の先端部に設けられ、その回転
力を左右の昇降機構４３，４３に分配する第２の回転力
分配ギヤ機構４８と有している。
の車輪２２ａ，２２ａ，…は、２連の車輪毎に１つの支
持部材４１に、計４つの支持部材４１，４１，…にそれ
ぞれ回転自在に支持され、該各支持部材４１は、ガイド
レール４２ａやスライド部材４２ｂ等からなるガイド機
構４２を介して枠体２１の突出部２１ａ，２１ｂに上下
方向に移動可能につまり昇降可能に取付けられている。
８つの車輪２２ａ，２２ａ，…は、いずれも昇降装置４
０により上記支持部材４１と一体に昇降され、その昇降
距離は、Ｙ方向走行用車輪群２３の各車輪２３ａのレー
ル面を基準として上下に約４０mmずつである。上記昇降
装置４０は、上記各支持部材４１をガイド機構４２のガ
イドの下にそれぞれ昇降させる４つの昇降機構４３，４
３，…と、１つの電動式駆動モータ４４と、該駆動モー
タ４４の回転力を上記各昇降機構４４に等分に伝達する
回転力伝達機構４５とを有している。上記昇降機構４３
は、例えばねじ軸の回転により支持部材４１を昇降させ
るねじ送り機構からなる。上記回転力伝達機構４５は、
駆動モータ４４の回転力をＸ方向に延びる前後２つの回
転軸４６，４６に分配する第１の回転力分配ギヤ機構４
７と、上記各回転軸４６の先端部に設けられ、その回転
力を左右の昇降機構４３，４３に分配する第２の回転力
分配ギヤ機構４８と有している。
【００２０】また、Ｘ方向走行用車輪群２２の８つの車
輪２２ａ，２２ａ，…のうち、枠体突出部２１ａ側の４
つの車輪は、駆動装置５０により同期して回転駆動され
る駆動輪となっている。上記駆動装置５０は、枠体突出
部２１ａ側の左右２個所の２連の車輪２２ａ，２２ａ同
士を各々同期して回転させるように連結する第１のベル
ト５１と、左右２個所の外寄りの車輪２２ａ，２２ａ同
士を同期して回転させるように連結する車軸５２と、支
持部材４１に取付けられた電動式駆動モータ５３と、該
駆動モータ５３の回転力を上記車軸５２に伝達する第２
のベルト５４とを有している。
輪２２ａ，２２ａ，…のうち、枠体突出部２１ａ側の４
つの車輪は、駆動装置５０により同期して回転駆動され
る駆動輪となっている。上記駆動装置５０は、枠体突出
部２１ａ側の左右２個所の２連の車輪２２ａ，２２ａ同
士を各々同期して回転させるように連結する第１のベル
ト５１と、左右２個所の外寄りの車輪２２ａ，２２ａ同
士を同期して回転させるように連結する車軸５２と、支
持部材４１に取付けられた電動式駆動モータ５３と、該
駆動モータ５３の回転力を上記車軸５２に伝達する第２
のベルト５４とを有している。
【００２１】上記台車１３の枠体２１の突出部２１ｃ，
２１ｄにはそれぞれ給電ユニット６１，６２がそれぞれ
取付けられ、該各給電ユニット６１，６２は、それぞれ
各軌道Ｌ1 〜Ｌ3 に沿って配線された給電ケーブル６
３，６４に接触した状態で該給電ケーブル６３，６４か
ら給電を受けるようになっている。一方の給電ユニット
６１は突出部２１ｃに固定されているが、他方の給電ユ
ニット６１は、突出部２１ｄからＹ方向外方に出没自在
に設けられていて、台車１３がＹ方向に走行するときに
は給電ユニット６１が突出部２１ｄから外方に突出して
給電ケーブル６４と接触して給電を受ける一方、台車１
３がＸ方向に走行するときには給電ユニット６１が突出
部２１ｄの内方に引込んで給電ケーブル６４と接触しな
いようになっている。
２１ｄにはそれぞれ給電ユニット６１，６２がそれぞれ
取付けられ、該各給電ユニット６１，６２は、それぞれ
各軌道Ｌ1 〜Ｌ3 に沿って配線された給電ケーブル６
３，６４に接触した状態で該給電ケーブル６３，６４か
ら給電を受けるようになっている。一方の給電ユニット
６１は突出部２１ｃに固定されているが、他方の給電ユ
ニット６１は、突出部２１ｄからＹ方向外方に出没自在
に設けられていて、台車１３がＹ方向に走行するときに
は給電ユニット６１が突出部２１ｄから外方に突出して
給電ケーブル６４と接触して給電を受ける一方、台車１
３がＸ方向に走行するときには給電ユニット６１が突出
部２１ｄの内方に引込んで給電ケーブル６４と接触しな
いようになっている。
【００２２】尚、図２中、６６は台車１３の枠体２１
（詳しくは突出部２１ｃ）に取付けられた光通信ユニッ
トであって、台車１３の走行を制御するためのものであ
る。６７は台車１３の枠体２１の中央部に設けられたリ
フター装置であって、該リフター装置６７は、その上面
でワークＷを載置支持するとともに、作業ステーション
Ａ1 ，Ａ2 等で該ワークＷを持ち上げるようになってい
る。また、図３〜図５中、６８は台車１３の枠体２１に
車輪群２２，２３を覆って取付けられたカバーである。
（詳しくは突出部２１ｃ）に取付けられた光通信ユニッ
トであって、台車１３の走行を制御するためのものであ
る。６７は台車１３の枠体２１の中央部に設けられたリ
フター装置であって、該リフター装置６７は、その上面
でワークＷを載置支持するとともに、作業ステーション
Ａ1 ，Ａ2 等で該ワークＷを持ち上げるようになってい
る。また、図３〜図５中、６８は台車１３の枠体２１に
車輪群２２，２３を覆って取付けられたカバーである。
【００２３】次に、上記実施例の作動について説明する
に、台車１３が例えば主軌道Ｌ1 上をＸ方向に走行する
ときには、先ず、昇降装置４０によりＸ方向走行用車輪
群２２を下降させてＹ方向走行用車輪群２３より下方に
位置付け、該車輪群２２の各車輪２２ａを主軌道Ｌ1 の
平行な２本のレール１１，１１上に乗せて車輪群２２で
台車１３を支持する。そして、この状態で駆動装置５０
が作動して車輪群２２のうちの枠体突出部２１ａ側の４
車輪２２ａ，２２ａ，…が駆動輪として主軌道Ｌ1 のレ
ール１１，１１上を転動し、台車１３が主軌道Ｌ1 上を
走行する。ここで、主軌道Ｌ1 と引込み軌道Ｌ2 又は搬
入軌道Ｌ3 とが交差する個所では、各軌道Ｌ1 〜Ｌ3 の
レール１１は途切れ部１２を有しているが、上記車輪群
２２は、主軌道Ｌ1 の２本のレール１１，１１に対し、
前後左右４個所でそれぞれ２連の車輪２２ａ，２２ａを
有しているため、該２連の車輪２２ａ，２２ａのうちの
１車輪２２ａがレール１１の途切れ部１２を通過すると
きでも他の車輪２２ａがレール１１上に位置し、台車１
３は全体として４車輪２２ａ，２２ａ，…で支持された
安定状態のまま円滑にかつ自動的に走行することができ
る。
に、台車１３が例えば主軌道Ｌ1 上をＸ方向に走行する
ときには、先ず、昇降装置４０によりＸ方向走行用車輪
群２２を下降させてＹ方向走行用車輪群２３より下方に
位置付け、該車輪群２２の各車輪２２ａを主軌道Ｌ1 の
平行な２本のレール１１，１１上に乗せて車輪群２２で
台車１３を支持する。そして、この状態で駆動装置５０
が作動して車輪群２２のうちの枠体突出部２１ａ側の４
車輪２２ａ，２２ａ，…が駆動輪として主軌道Ｌ1 のレ
ール１１，１１上を転動し、台車１３が主軌道Ｌ1 上を
走行する。ここで、主軌道Ｌ1 と引込み軌道Ｌ2 又は搬
入軌道Ｌ3 とが交差する個所では、各軌道Ｌ1 〜Ｌ3 の
レール１１は途切れ部１２を有しているが、上記車輪群
２２は、主軌道Ｌ1 の２本のレール１１，１１に対し、
前後左右４個所でそれぞれ２連の車輪２２ａ，２２ａを
有しているため、該２連の車輪２２ａ，２２ａのうちの
１車輪２２ａがレール１１の途切れ部１２を通過すると
きでも他の車輪２２ａがレール１１上に位置し、台車１
３は全体として４車輪２２ａ，２２ａ，…で支持された
安定状態のまま円滑にかつ自動的に走行することができ
る。
【００２４】また、主軌道Ｌ1 と引込み軌道Ｌ2 又は搬
入軌道Ｌ3 とが交差する個所において、台車１３が主軌
道Ｌ1 上から引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3 上に乗り
移るときには、昇降装置４０によりＸ方向走行用車輪群
２２を上昇させてＹ方向走行用車輪群２３より上方に位
置付け、Ｘ方向走行用車輪群２２の各車輪２２ａを主軌
道Ｌ1 のレール１１上から浮かせる一方、Ｙ方向走行用
車輪群２３の各車輪２３ａを引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌
道Ｌ3 の平行な２本のレール１１，１１上に乗せて車輪
群２３で台車１３を支持する。そして、この状態で駆動
装置３０が作動して車輪群２３のうちの枠体突出部２１
ｃ側の４車輪２２ａ，２２ａ，…が駆動輪として引込み
軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3 のレール１１，１１上を転動
し、台車１３が引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3 上を走
行する。この場合、上記車輪群２３も、引込み軌道Ｌ2
又は搬入軌道Ｌ3 の２本のレール１１，１１に対し、前
後左右４個所でそれぞれ２連の車輪２３ａ，２３ａを有
しているため、該２連の車輪２３ａ，２３ａのうちの１
車輪２３ａがレール１１の途切れ部１２を通過するとき
でも他の車輪２３ａがレール１１上に位置し、台車１３
は全体として４車輪２３ａ，２３ａ，…で支持された安
定状態のまま円滑にかつ自動的に走行することができ
る。
入軌道Ｌ3 とが交差する個所において、台車１３が主軌
道Ｌ1 上から引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3 上に乗り
移るときには、昇降装置４０によりＸ方向走行用車輪群
２２を上昇させてＹ方向走行用車輪群２３より上方に位
置付け、Ｘ方向走行用車輪群２２の各車輪２２ａを主軌
道Ｌ1 のレール１１上から浮かせる一方、Ｙ方向走行用
車輪群２３の各車輪２３ａを引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌
道Ｌ3 の平行な２本のレール１１，１１上に乗せて車輪
群２３で台車１３を支持する。そして、この状態で駆動
装置３０が作動して車輪群２３のうちの枠体突出部２１
ｃ側の４車輪２２ａ，２２ａ，…が駆動輪として引込み
軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3 のレール１１，１１上を転動
し、台車１３が引込み軌道Ｌ2 又は搬入軌道Ｌ3 上を走
行する。この場合、上記車輪群２３も、引込み軌道Ｌ2
又は搬入軌道Ｌ3 の２本のレール１１，１１に対し、前
後左右４個所でそれぞれ２連の車輪２３ａ，２３ａを有
しているため、該２連の車輪２３ａ，２３ａのうちの１
車輪２３ａがレール１１の途切れ部１２を通過するとき
でも他の車輪２３ａがレール１１上に位置し、台車１３
は全体として４車輪２３ａ，２３ａ，…で支持された安
定状態のまま円滑にかつ自動的に走行することができ
る。
【００２５】しかも、上記各軌道Ｌ1 〜Ｌ3 を床面に敷
設する場合、その交差する部分では、各軌道Ｌ1 〜Ｌ3
のレール１１に途切れ部１２を設ける必要があるが、従
来の親子台車の場合の如く床面上に段差を形成したり、
床面にターンテーブルを収納するためのピットを設けた
りする必要はなく、搬送装置を設置するための施工を容
易に行うことができ、またその後の作業性をも容易なも
のとすることができる。
設する場合、その交差する部分では、各軌道Ｌ1 〜Ｌ3
のレール１１に途切れ部１２を設ける必要があるが、従
来の親子台車の場合の如く床面上に段差を形成したり、
床面にターンテーブルを収納するためのピットを設けた
りする必要はなく、搬送装置を設置するための施工を容
易に行うことができ、またその後の作業性をも容易なも
のとすることができる。
【００２６】さらに、上記昇降装置４０は、１つの駆動
モータ４４によりＸ方向走行用車輪群２２の８つの車輪
２２ａ，２２ａ，…全てが昇降する構成になっており、
また、Ｘ方向走行用駆動装置５０及びＹ方向走行用駆動
装置３０は、それぞれ１つの駆動モータ５３，３４によ
りＸ方向走行用車輪群２２の４つの車輪２２ａ，２２
ａ，…及びＹ方向走行用車輪群２３の４つの車輪２３
ａ，２３ａ，…が回転駆動される構成になっているの
で、制御の簡略化及びコストの低廉化等を図ることがで
きる。
モータ４４によりＸ方向走行用車輪群２２の８つの車輪
２２ａ，２２ａ，…全てが昇降する構成になっており、
また、Ｘ方向走行用駆動装置５０及びＹ方向走行用駆動
装置３０は、それぞれ１つの駆動モータ５３，３４によ
りＸ方向走行用車輪群２２の４つの車輪２２ａ，２２
ａ，…及びＹ方向走行用車輪群２３の４つの車輪２３
ａ，２３ａ，…が回転駆動される構成になっているの
で、制御の簡略化及びコストの低廉化等を図ることがで
きる。
【００２７】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、Ｘ方向走行用車輪群２２及び
Ｙ方向走行用車輪群２３を、それぞれ前後左右４個所で
２連の車輪２２ａ，２２ａ又は２３ａ，２３ａを有して
なる構成としたが、大重量物であるワークを搬送する場
合には、各車輪群２２，２３を、それぞれ８つ以上の車
輪で構成するようにしてもよい。
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、Ｘ方向走行用車輪群２２及び
Ｙ方向走行用車輪群２３を、それぞれ前後左右４個所で
２連の車輪２２ａ，２２ａ又は２３ａ，２３ａを有して
なる構成としたが、大重量物であるワークを搬送する場
合には、各車輪群２２，２３を、それぞれ８つ以上の車
輪で構成するようにしてもよい。
【００２８】また、上記実施例では、台車１３に駆動装
置３０，５０を搭載して自走可能とするに当り、上記各
駆動装置３０，５０において、外部から給電を受けて作
動する電動式駆動モータ３４，５３を用いたが、場合に
よっては、電動式駆動モータ３４，５３の代りに、内燃
機関を用いて駆動するように構成してもよい。
置３０，５０を搭載して自走可能とするに当り、上記各
駆動装置３０，５０において、外部から給電を受けて作
動する電動式駆動モータ３４，５３を用いたが、場合に
よっては、電動式駆動モータ３４，５３の代りに、内燃
機関を用いて駆動するように構成してもよい。
【００２９】さらに、本発明は、図１に示すような作業
ラインに限らず、交差する二方向に台車を走行させてワ
ークの搬送を行う場合に広く適用することができるのは
言うまでもない。
ラインに限らず、交差する二方向に台車を走行させてワ
ークの搬送を行う場合に広く適用することができるのは
言うまでもない。
【００３０】
【発明の効果】以上の如く、本発明のワーク搬送装置に
よれば、床面に敷設された互いに交差する二方向の軌道
上をワーク搬送用の台車が安定状態でかつ円滑に走行す
ることができる。しかも、床面にピットや段差を形成す
る必要はなく、施工性及び作業性等に優れた効果を有す
るものである。
よれば、床面に敷設された互いに交差する二方向の軌道
上をワーク搬送用の台車が安定状態でかつ円滑に走行す
ることができる。しかも、床面にピットや段差を形成す
る必要はなく、施工性及び作業性等に優れた効果を有す
るものである。
【００３１】特に、請求項２に係る発明によれば、１つ
の駆動モータにより前後左右４個所の２連の車輪全てを
同期して昇降させることができ、コストの低廉化等に寄
与することができる。
の駆動モータにより前後左右４個所の２連の車輪全てを
同期して昇降させることができ、コストの低廉化等に寄
与することができる。
【００３２】また、請求項３に係る発明によれば、台車
が交差する二方向の軌道上を各々駆動装置により自走す
るので、ワーク搬送の自動化及び省人化を図ることがで
きる。
が交差する二方向の軌道上を各々駆動装置により自走す
るので、ワーク搬送の自動化及び省人化を図ることがで
きる。
【００３３】さらに、請求項４に係る発明によれば、駆
動装置において、１つの駆動モータにより左右２個所の
２連の車輪全てが同期して回転する構成になっているの
で、台車走行の円滑化をより図ることができるととも
に、コストの低廉化等に寄与することができる。
動装置において、１つの駆動モータにより左右２個所の
２連の車輪全てが同期して回転する構成になっているの
で、台車走行の円滑化をより図ることができるととも
に、コストの低廉化等に寄与することができる。
【図１】本発明の実施例に係るワーク搬送装置を備える
作業ラインの配置レイアウトを示す平面図である。
作業ラインの配置レイアウトを示す平面図である。
【図２】上記ワーク搬送装置において台車の一部を切開
して見た状態の斜視図である。
して見た状態の斜視図である。
【図３】上記台車の平面図である。
【図４】同正面図である。
【図５】同側面図である。
Ｌ1 〜Ｌ3 軌道 １１ レール １３ 台車 ２２，２３ 車輪群 ２２ａ，２３ａ 車輪 ３０，５０ 駆動装置 ３１，５１ 第１のベルト ３２，５２ 車軸 ３４，５３ 駆動モータ ３５，５４ 第２のベルト ４０ 昇降装置 ４１ 支持部材 ４３ 昇降機構 ４４ 駆動モータ ４５ 回転力伝達機構
Claims (4)
- 【請求項１】 各々平行な２本のレールからなる２線以
上の軌道を床面に互いに交差して敷設し、該軌道上を走
行する台車上にワークを載置して搬送するワーク搬送装
置であって、 上記台車は、交差する２線の軌道上を各々独立して走行
するための２つの車輪群を備え、該各車輪群は、少なく
とも前後左右４個所にそれぞれ２連の車輪を有してな
り、 上記台車には、少なくとも一方の車輪群を昇降させる昇
降装置が設けられていることを特徴とするワーク搬送装
置。 - 【請求項２】 上記各車輪群は、前後左右４個所にそれ
ぞれ２連の車輪を有するものであり、 上記昇降装置は、車輪群の各個所の２連の車輪をそれぞ
れ回転自在に支持する４つの支持部材と、該各支持部材
をそれぞれ昇降させる４つの昇降機構と、１つの駆動モ
ータと、該駆動モータの回転力を上記各昇降機構に等分
に伝達する回転力伝達機構とを有してなる請求項１記載
のワーク搬送装置。 - 【請求項３】 上記台車には、各車輪群の少なくとも１
個所の２連の車輪を共に駆動する２つの駆動装置が設け
られている請求項１記載のワーク搬送装置。 - 【請求項４】 上記各駆動装置は、対応する車輪群の左
右２個所の２連の車輪計４つの車輪を全て駆動するもの
で、各個所の２連の車輪同士を各々同期して回転される
ように連結する第１のベルトと、左右２個所の対応する
車輪同士を同期して回転させるように連結する車軸と、
１つの駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記車軸
に伝達する第２のベルトとを有している請求項３記載の
ワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13799795A JPH08324772A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13799795A JPH08324772A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | ワーク搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08324772A true JPH08324772A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15211657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13799795A Withdrawn JPH08324772A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08324772A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100757053B1 (ko) * | 2006-03-21 | 2007-09-07 | 동성아이씨엠 주식회사 | 3단대차장치 |
| KR100845514B1 (ko) * | 2007-12-17 | 2008-07-10 | (주)한성산업 | 이송대차 |
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| CN104528308A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-22 | 江苏冠宇机械设备制造有限公司 | 用于汽车生产线的移行装置 |
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| JPWO2021235029A1 (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | ||
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-
1995
- 1995-06-05 JP JP13799795A patent/JPH08324772A/ja not_active Withdrawn
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11225377B2 (en) | 2016-11-02 | 2022-01-18 | Autostore Technology AS | Controlling movements of a robot running on tracks |
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| JPWO2021235029A1 (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | ||
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