WO2020090253A1 - 走行車システム - Google Patents

Abstract

【課題】駆動輪が軌道に設けられる隙間に落ちることを抑制し、部分軌道に補助輪が当接する補助軌道等の配置を不要とする。 【解決手段】走行車システムは、軌道が、第１隙間、部分軌道、及び第２隙間を有し、走行車は、駆動輪、第１補助輪、及び第２補助輪を有し、走行方向において第１隙間の手前側に設けられ、駆動輪が部分軌道に進入する際、駆動輪の下端が第１隙間を通過する間において第１補助輪の下端が当接する第１補助軌道と、走行方向において第２隙間の先側に設けられ、駆動輪が部分軌道から退出する際に、駆動輪の下端が第２隙間を通過する間において第２補助輪の下端が当接する第２補助軌道と、を備え、第１補助輪が第１補助軌道に当接している間に第２補助輪が当接する位置には第２補助軌道がなく、第２補助輪が第２補助軌道に当接している間に第１補助輪が当接する位置には第１補助軌道がない。

Description

走行車システム

　本発明は、走行車システムに関する。

　半導体製造工場等の製造工場では、例えば、半導体ウエハあるいはレチクルを収容する搬送容器（ＦＯＵＰ、レチクルＰｏｄ）などの物品を走行車により搬送する走行車システムが用いられている。この走行車システムとして、物品を保持する走行車が、天井に敷設された軌道に沿って走行するシステムが知られており、走行車の走行経路を多様化するため、軌道を格子状に配置して走行車を縦横に走行させる構成が提案されている。

　走行車を縦横に走行させる走行車システムにおいて、物品を収容する収容部が走行車の本体部とともに軌道の上方に配置される構成では、軌道の下方の所定位置との間で物品を積み下ろす場合、軌道がない箇所あるいは軌道と軌道との間を用いて物品を昇降させる必要があるため、物品の積み下ろし位置が制限されてしまう。そこで、走行車が、物品を軌道の下側で保持した状態で、格子状の軌道に沿って縦横に走行可能な走行車システムが提案されている（特許文献１参照）。

　特許文献１の走行車システムのように、物品を軌道の下側で保持するシステムでは、走行車輪は軌道の上方に配置される一方で、物品の収容部あるいは走行車の本体部は軌道の下方に配置される。従って、走行車輪と収容部（あるいは本体部）とを連結する連結部材が軌道の上下に跨って設けられる構成となる。格子状の軌道においてこの構成を実現する場合、軌道の交差位置で連結部材の通過を許容するための隙間（スリット）が必要となる。特許文献１の走行車システムでは、軌道の交差位置に隙間を設け、交差位置の軌道を隙間により分断した部分軌道を有している。軌道の一部に隙間が存在すると、走行車の走行車輪が隙間に落ち込むことにより、物品に振動を与える可能性があるため、この振動を抑制することが要求される。特許文献１の走行車システムでは、走行車輪の走行方向の前後に第１補助輪及び第２補助輪を設け、格子状の軌道の一部に設けられた隙間に走行車輪が落ち込むことを抑制している。

　また、補助輪の下端が走行車輪の下端よりも高くなるように補助輪を配置し、且つ、走行時に走行車輪が隙間上に位置するときに補助輪が当接する補助軌道を軌道に設けることにより、走行車輪が隙間に落ち込むことを防止する走行車システムが提案されている（特許文献２参照）。

国際公開２０１８／０３７７６２号 特開２０１２－１１６６４８号公報

　特許文献１の走行車システムでは、走行車輪が走行面に接地している際に、第１補助輪及び第２補助輪が軌道に接触するのを防止するため、第１補助輪及び第２補助輪のそれぞれの下端が走行車輪の下端よりも高くなるように配置されている。この構成では、第１補助輪及び第２補助輪のそれぞれの下端と走行車輪の下端との差に相当する分、走行車輪の隙間への落ち込みがある。

　また、上記した部分軌道では、走行車輪が走行する走行面が複数方向に一部重なることがある。このため、部分軌道に、特許文献２に記載される補助軌道を設ける構成では、走行車の走行の妨げとなる。

　以上のような事情に鑑み、本発明は、走行車輪が軌道の一部に設けられる隙間に落ちることを抑制しつつ、部分軌道には補助輪の下端が当接する補助軌道等の配置を不要とすることを目的とする。

　本発明の態様に係る走行車システムは、軌道と、軌道に沿って走行する走行車と、を含み、軌道は、走行車の走行方向に沿って順に第１隙間と、部分軌道と、第２隙間とを有し、走行車は、軌道の走行面を転動する駆動輪と、走行面に対して非接触でありかつ駆動輪の走行方向の後方側に配置されて駆動輪に対する上下方向の相対位置が固定された第１補助輪と、走行面に対して非接触でありかつ駆動輪の走行方向の前方側に配置されて駆動輪に対する上下方向の相対位置が固定された第２補助輪と、を有し、走行方向における駆動輪の回転軸と第１補助輪の回転軸との間隔が第１隙間の走行方向における長さ以上であり、走行方向における駆動輪の回転軸と第２補助輪の回転軸との間隔が第２隙間の走行方向における長さ以上である、走行車システムであって、走行方向において第１隙間の手前側に設けられ、少なくとも第１隙間の走行方向における長さと同じ走行方向の長さを有し、駆動輪が部分軌道に進入する際に、駆動輪の下端が第１隙間を通過する間において第１補助輪の下端が当接する第１補助軌道と、走行方向において第２隙間の先側に設けられ、少なくとも第２隙間の走行方向における長さと同じ走行方向の長さを有し、駆動輪が部分軌道から退出する際に、駆動輪の下端が第２隙間を通過する間において第２補助輪の下端が当接する第２補助軌道と、を備え、第１補助輪が第１補助軌道に当接している間に第２補助輪が当接する位置には第２補助軌道がなく、第２補助輪が第２補助軌道に当接している間に第１補助輪に当接する位置には第１補助軌道がない。

　また、第１補助輪及び第２補助輪は、駆動輪に対して回転軸方向にずれて、かつ下端が駆動輪の下端より高い第１高さとなるように配置され、第１補助軌道及び第２補助軌道は、軌道の走行面からずれた位置に設けられて走行面より高い第２高さの上面を有してもよい。また、第１高さと第２高さとは、同一又はほぼ同一でもよい。また、第１補助軌道及び第２補助軌道の一方又は双方は、軌道に設けられる凸部でもよい。また、第１補助輪及び第２補助輪は、互いに回転軸方向にずれて配置され、第１補助軌道及び第２補助軌道は、それぞれ第１補助輪及び第２補助輪に対応して、回転軸方向にずれて配置されてもよい。

　また、第１補助軌道は、駆動輪の下端が第１隙間に達したときに第１補助輪の当接が始まるように配置され、第２補助軌道は、駆動輪の下端が第２隙間に達したときに第２補助輪の当接が始まるように配置されてもよい。また、走行車は、走行方向において前方側及び後方側のそれぞれに駆動輪を備え、走行方向において前方側の駆動輪の下端と後方側の駆動輪の下端との走行方向における間隔は、走行方向における部分軌道の長さから、走行方向における第１隙間の手前側の端部と第２隙間の先側の端部との間の長さまでの範囲を除いて設定されてもよい。また、走行車は、駆動輪の回転軸から垂下する連結部材に取り付けられて軌道より下方に位置する本体部を備え、第１隙間及び第２隙間の双方は、連結部材が通過可能に設けられてもよい。また、軌道は、第１方向に沿って設けられた第１軌道と、第１方向に直交する第２方向に沿って設けられた第２軌道と、を有し、部分軌道は、第１軌道と第２軌道との交差部分に配置されてもよい。

　本発明の走行車システムは、駆動輪の下端が第１隙間を通過する間は第１補助輪が第１補助軌道に当接して第２補助輪が軌道の走行面及び第２補助軌道と非接触な状態となり、また、駆動輪の下端が第２隙間を通過する間は第２補助輪が第２補助軌道に当接して第１補助輪が軌道の走行面及び第２補助軌道と非接触な状態となるので、第１補助輪及び第２補助輪のいずれか一方により駆動輪が第１隙間又は第２隙間に落ちることを抑制しつつ、部分軌道には第１補助輪又は第２補助輪の下端が当接する補助軌道等の配置を不要とすることができる。従って、例えば、部分軌道における駆動輪の走行面が複数方向に一部重なっている場合でも、その走行面に補助軌道等が配置されないので、部分軌道において駆動輪を円滑に走行させることができる。

　また、第１補助輪及び第２補助輪が、駆動輪に対して回転軸方向にずれて、かつ下端が駆動輪の下端より高い第１高さとなるように配置され、第１補助軌道及び第２補助軌道は、軌道の走行面からずれた位置に設けられて走行面より高い第２高さの上面を有する構成では、第１補助輪及び第２補助輪が駆動輪に対して回転軸方向にずれており、さらに、第１補助軌道及び第２補助軌道が、軌道の走行面からずれているので、駆動輪が第１補助軌道及び第２補助軌道に乗り上げることを回避しつつ、第１補助軌道及び第２補助軌道を容易に配置することができる。

　また、第１高さと第２高さとが、同一又はほぼ同一である構成では、第１高さと第２高さとが同一又はほぼ同一であるので、駆動輪の下端が第１隙間又は第２隙間を通過する際に、駆動輪が走行面の高さから上下に移動することを防止でき、駆動輪の高さを維持することにより、走行車が走行中に上下に揺れて振動することを抑制できる。

　また、第１補助軌道及び第２補助軌道の一方又は双方が、軌道に設けられる凸部である構成では、第１補助軌道及び第２補助軌道を容易かつ低コストで設けることができる。

　また、第１補助輪及び第２補助輪が、互いに回転軸方向にずれて配置され、第１補助軌道及び第２補助軌道が、それぞれ第１補助輪及び第２補助輪に対応して、回転軸方向にずれて配置される構成では、第１補助輪と第２補助輪とが回転軸方向にずれて配置され、かつ、第１補助軌道と第２補助軌道とが回転軸方向にずれて配置されるので、第１補助輪が第２補助軌道に当接すること、及び第１補助輪が第２補助軌道に当接することを回避し、走行時の抵抗あるいは振動が生じるのを回避できる。

　また、第１補助軌道が、駆動輪の下端が第１隙間に達したときに第１補助輪の当接が始まるように配置され、第２補助軌道が、駆動輪の下端が第２隙間に達したときに第２補助輪の当接が始まるように配置される構成では、駆動輪の下端が第１隙間に達したときに第１補助輪の当接が始まり、又は、駆動輪の下端が第２隙間に達したときに第２補助輪の当接が始まるので、駆動輪の下端が第１隙間又は第２隙間に達したと同時又はほぼ同時に、第１補助輪又は第２補助輪により走行車を支持することができ、さらに、第１補助軌道及び第２補助軌道を走行方向に短く設定することができる。

　また、走行車が、走行方向において前方側及び後方側のそれぞれに駆動輪を備え、走行方向において前方側の駆動輪の下端と後方側の駆動輪の下端との走行方向における間隔が、走行方向における部分軌道の長さから、走行方向における第１隙間の手前側の端部と第２隙間の先側の端部との間の長さまでの範囲を除いて設定される構成では、前方側及び後方側の駆動輪の間隔が、部分軌道の長さから、第１隙間の手前側の端部と第２隙間の先側の端部との間の長さまでの範囲を除いて設定されるので、前方側及び後方側のうちの一方の駆動輪の下端が第１隙間又は第２隙間を通過しているときでも他方の駆動輪が軌道の走行面に当接しており、走行車の走行駆動力が途切れるのを回避できる。

　また、走行車が、駆動輪の回転軸から垂下する連結部材に取り付けられて軌道より下方に位置する本体部を備え、第１隙間及び第２隙間の双方が、連結部材が通過可能に設けられる構成では、走行車が連結部材を介して本体部を備え、第１隙間及び第２隙間を連結部材が通過可能であるので、この第１隙間及び第２隙間を利用することにより、軌道の一部に交差部分、あるいは直角等に走行方向を変更させる部分を形成することができる。

　また、軌道が、第１方向に沿って設けられた第１軌道と、第１方向に直交する第２方向に沿って設けられた第２軌道と、を有し、部分軌道が、第１軌道と第２軌道との交差部分に配置される構成では、第１軌道と第２軌道との交差部分に部分軌道が配置されるので、走行車が第１軌道又は第２軌道のいずれを走行する場合であっても、交差部分を通過するときに駆動輪が第１補助軌道又は第２補助軌道に当接することを回避し、走行車が交差部分を通過する際に不要な振動が生じるのを回避できる。

本実施形態に係る走行車システムの一例を模式的に示す図である。 本実施形態に係る走行車システムの一例を示す斜視図である。 軌道の一例を示す上面図である。 走行車の一例を示す斜視図である。 図４に示す走行車の側面図である。 （Ａ）から（Ｃ）は走行部の一例を示す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は上面図である。 （Ａ）から（Ｃ）は、走行部が軌道を走行する状態を示す図である。 （Ａ）から（Ｃ）は、走行部が軌道を走行する状態を示す図である。 （Ａ）から（Ｃ）は、走行部が軌道を走行する状態を示す図である。 （Ａ）から（Ｃ）は、走行部が軌道を走行する状態を示す図である。 （Ａ）から（Ｃ）は、走行部が軌道を走行する状態を示す図である。 （Ａ）から（Ｃ）は、走行部が軌道を走行する状態を示す図である。 走行方向を変更する動作の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下の説明に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において走行車１の走行方向であって一の直線方向を便宜上Ｘ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向と反対の方向が－方向であるとして説明する。また、Ｙ方向を軸とする回転方向をθＹ方向と表記する。また、Ｚ方向を軸とする回転方向をθＺ方向と表記する。なお、走行車１は、Ｘ方向に走行する以外にＹ方向に走行する場合もある。また、走行車１は、直線方向以外にも走行可能であり、例えば平面視において曲線形状の軌道を走行する場合もある。

　図１は、本実施形態に係る走行車システムＳＹＳの一例を模式的に示す図である。図２は、本実施形態に係る走行車システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図３は、軌道Ｒの一例を示す＋Ｚ方向から見た上面図である。なお、図３では、軌道Ｒの一部を示している。

　図１及び図２に示すように、走行車システムＳＹＳは、軌道Ｒと、軌道Ｒに沿って走行する走行車１を含む。走行車システムＳＹＳは、例えば、半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを走行車１により搬送するためのシステムである。走行車１は、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍ（図５参照）を搬送する。走行車システムＳＹＳでは、走行車１が格子状の軌道Ｒに沿って移動し、物品Ｍを搬送する。走行車システムＳＹＳにおいて、走行車１は複数台用いられてもよい。複数の走行車１によって物品Ｍを搬送することにより、高密度な搬送が可能となり、物品Ｍの搬送効率を向上させることができる。なお、走行車システムＳＹＳは、半導体デバイス製造分野以外の設備にも適用可能である。

　軌道Ｒは、図２及び図３に示すように、平面視において格子状をなすように設置された格子状軌道である。格子状軌道は、軌道Ｒの一形態である。軌道Ｒは、クリーンルーム等の建屋の天井（図示せず）又は天井付近に敷設されている。

　軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と、第２軌道Ｒ２と、部分軌道Ｒ３と、を有する。第１軌道Ｒ１は、Ｘ方向（第１方向）に沿って設けられる。第２軌道Ｒ２は、Ｙ方向（第２方向）に沿って設けられる。本実施形態では、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する交差部分に配置される。

　軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交する方向に沿って設けられることで、平面視で格子状のセルＣ（区画）が隣り合う状態となっている。走行車１は、平面視で１つのセルＣ内に収まる寸法に形成される（図２参照）。この構成により、隣り合う軌道Ｒを走行する他の走行車１とすれ違うことが可能となり、軌道Ｒに複数の走行車１を配置した場合に、各走行車１が他の走行車１と干渉することなく走行できる範囲を拡げることができる。

　第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び、部分軌道Ｒ３は、吊り下げ部材Ｎを介して天井から吊り下げられた状態で設けられる（図２参照）。吊り下げ部材Ｎは、第１軌道Ｒ１を吊り下げるための第１部分Ｎ１と、第２軌道Ｒ２を吊り下げるための第２部分Ｎ２と、部分軌道Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｎ３と、を有する。第１部分Ｎ１及び第２部分Ｎ２は、それぞれ第３部分Ｎ３を挟んだ二か所に設けられている。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面（ＸＹ平面）に沿って設けられる。

　軌道Ｒは、走行車１の走行方向に沿って順に第１隙間Ｄ１と、部分軌道Ｒ３と、第２隙間Ｄ２と、を備えている（図１参照）。第１隙間Ｄ１は、部分軌道Ｒ３に対して、走行車１の走行方向と反対側（手前側、後方側と称す場合もある）に設けられる。第２隙間Ｄ２は、部分軌道Ｒ３に対して、走行車１の走行方向側（先側、前方側と称す場合もある）に設けられる。なお、第１隙間Ｄ１及び第２隙間Ｄ２は同一の隙間であり、第１隙間Ｄ１と第２隙間Ｄ２とを区別しない場合、適宜、隙間Ｄと表す。

　第１隙間Ｄ１及び第２隙間Ｄ２は、第１軌道Ｒ１と部分軌道Ｒ３との間、あるいは、第２軌道Ｒ２と部分軌道Ｒ３との間に、設けられている（図２参照）。第１隙間Ｄ１及び第２隙間Ｄ２は、走行車１が第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、あるいは第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、走行車１の一部である後述の連結部３０が通過する部分である。従って、第１隙間Ｄ１及び第２隙間Ｄ２の双方は、連結部３０が通過可能な所定の大きさ（間隔）に設けられている。第１隙間Ｄ１及び第２隙間Ｄ２の双方を連結部３０が通過可能な構成の場合、後に図１３（Ａ）から（Ｃ）で説明するように、第１隙間Ｄ１及び第２隙間Ｄ２を利用することにより、連結部３０の接続部材３２を旋回させることができるので、格子状軌道において、走行車１の走行方向を変更可能な部分を形成することができる。第１隙間Ｄ１及び第２隙間Ｄ２については、後にさらに説明する。

　第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２及び部分軌道Ｒ３は、それぞれ、後述する駆動輪２１が走行する走行面（上面）Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する（図２、図３参照）。第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２には、それぞれ、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａが隣接して２つ形成されている。走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａは、同一又はほぼ同一の水平面（ＸＹ平面）に沿って設けられる。

　第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２には、それぞれ、後述する第１補助輪Ｗ１が当接する第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助輪Ｗ２が当接する第２補助軌道Ｐ２が設けられている（図３参照）。第１補助軌道Ｐ１と第２補助軌道Ｐ２とは、対をなすように形成されている。第１軌道Ｒ１には、一対の第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２が、第１軌道Ｒ１の＋Ｙ側及び－Ｙ側のそれぞれに設けられている。また、第２軌道Ｒ２には、一対の第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２が、第２軌道Ｒ２の＋Ｘ側及び－Ｘ側のそれぞれに設けられている。例えば、図３に示すように、第１軌道Ｒ１の＋Ｙ側及び－Ｙ側のそれぞれにおいて、第１補助軌道Ｐ１は第１軌道Ｒ１の＋Ｘ側の端部に設けられ、第２補助軌道Ｐ２は第１軌道Ｒ１の－Ｘ側の端部に設けられ、各第１補助軌道Ｐ１は対をなす第２補助軌道Ｐ２に対して＋Ｙ側に設けられる。また、第２軌道Ｒ２の＋Ｘ側及び－Ｘ側のそれぞれにおいて、第１補助軌道Ｐ１は第２軌道Ｒ２の＋Ｙ側の端部に設けられ、第２補助軌道Ｐ２は第２軌道Ｒ２の－Ｙ側の端部に設けられ、各第１補助軌道Ｐ１は対をなす第２補助軌道Ｐ２に対して－Ｘ側に設けられる。第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、それぞれ、第１補助輪Ｗ１、第２補助輪Ｗ２が当接する走行面（上面）Ｒ４ａ、Ｒ５ａ（図１参照）を有する。第１補助軌道Ｐ１の走行面Ｒ４ａ及び第１補助軌道Ｐ１の走行面Ｒ４ａは、駆動輪２１の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａより高い第２高さＬ２となるように形成される。第２高さＬ２は、例えば数１００μｍから数ｍｍに設定される。なお、第１補助軌道Ｐ１の走行面Ｒ４ａ及び第１補助軌道Ｐ１の走行面Ｒ４ａは、駆動輪２１の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａに対する高さが異なっていてもよい。なお、図３に示す第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２の構成は、一例であって、他の構成でもよい。例えば、第１軌道Ｒ１において、第１補助軌道Ｐ１は対をなす第２補助軌道Ｐ２に対して－Ｙ側に設けられてもよいし、第２軌道Ｒ２において、第１補助軌道Ｐ１は対をなす第２補助軌道Ｐ２に対して＋Ｘ側に設けられてもよい。

　第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、それぞれ、軌道Ｒに設けられる凸部である（図１参照）。第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、それぞれ、軌道Ｒの上面（＋Ｚ側の面）に対して＋Ｚ方向に突出する凸部である。第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２の形状は、平面視において矩形状である。第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、軌道Ｒに部材を取り付けることにより形成してもよいし、軌道Ｒと一体に形成されてもよい。第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２を、軌道Ｒの一部を突出させて凸部とする構成の場合、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２を、軌道Ｒとは別に設ける必要がないので、装置構成を容易にすることができる。第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２の一方又は双方が、軌道Ｒに設けられる凸部の場合、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２を容易かつ低コストで設けることができる。なお、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２の形状は、それぞれ、任意であり、例えば、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２の形状は、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２が進入する側の端部がスロープを有する形状でもよいし、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２の走行方向と直交する方向の移動を規制するガイドを有する形状でもよい。

　第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との交差部分に部分軌道Ｒ３が配置される構成では、部分軌道Ｒ３に対して走行車１が第１軌道Ｒ１からＸ方向に侵入及び通過する場合と、部分軌道Ｒ３に対して走行車１が第２軌道Ｒ２からＹ方向に侵入及び通過する場合とがあるため、部分軌道Ｒ３において、走行車１の駆動輪２１が走行する走行面Ｒ３ａは、Ｘ方向及びＹ方向の複数方向において一部重なっている。このため、部分軌道Ｒ３に、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２を設ける構成では、走行車１の走行の妨げとなってしまう。このため、本実施形態では、部分軌道Ｒ３には、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２のいずれも設けられていない。部分軌道Ｒ３に第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２を設けない構成の場合、部分軌道Ｒ３における駆動輪２１の走行面Ｒ３ａが複数方向に一部重なっている場合でも、その走行面Ｒ３ａに第１補助軌道Ｐ１あるいは第２補助軌道Ｐ２等が配置されないので、部分軌道Ｒ３において駆動輪２１を円滑に走行させることができる。

　上記のように、本実施形態では、軌道Ｒが、第１方向に沿って設けられた第１軌道Ｒ１と、第１方向に直交する第２方向に沿って設けられた第２軌道Ｒ２と、を有し、部分軌道Ｒ３が、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との交差部分に配置される。この構成の場合、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との交差部分に、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２のいずれも設けられていない部分軌道Ｒ３が配置されるので、走行車１が第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２のいずれを走行する場合であっても、交差部分を通過するときに駆動輪２１が第１補助軌道Ｐ１又は第２補助軌道Ｐ２に当接することを回避し、走行車１が交差部分を通過する際に不要な振動が生じるのを回避できる。

　走行車１について説明する。図４は、走行車の一例を示す斜視図である。図５は、図４に示す走行車を－Ｙ方向から見た側面図である。走行車１は、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０（連結部材）と、制御部５０とを有する（図５参照）。制御部５０は、走行車１の各部の動作を統括的に制御する。制御部５０は、本体部１０に設けられてもよいし、本体部１０の外部に設けられてもよい。本体部１０は、軌道Ｒの下方（－Ｚ側）に配置される。本体部１０は、駆動輪２１の回転軸ＡＸ３から垂下する連結部３０に取り付けられて軌道Ｒより下方に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で格子状の軌道Ｒにおける１つのセルＣに収まる寸法に形成される（図２参照）。この構成の場合、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の走行車１とすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０に吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部を有する（図４参照）。

　移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、物品Ｍを保持し、且つ、自身と、軌道Ｒの下方の所定の位置との間で物品Ｍの受け渡しを行う。例えば、移載装置１８は、自身と、保管装置の棚部あるいは搬入搬出部、又は加工装置等の搬入搬出部等との間で、物品Ｍの受け渡しを行う。移載装置１８は、鉛直方向の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である（図５参照）。移載装置１８は、物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２とを有する。物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルトなどの吊り下げ部材１３ｂに接続されている。

　昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１は、図５において２点鎖線に示すように、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３を走行方向に対して横出しさせることができる。

　回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａと、回動駆動部１２ｂとを有する。回動部材１２ａは、Ｚ軸の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回転させることができる。

　走行車１には、図４及び図５に示すように、移載装置１８及び移載装置１８により保持している物品Ｍを囲むようにカバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、かつ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸まわりに回動する。

　走行部２０は、駆動輪２１と、第１補助輪Ｗ１と、第２補助輪Ｗ２とを有する（図５参照）。走行部２０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される（図３参照）。本実施形態では、４つの走行部２０は同一の構成である。すなわち、走行車１は、走行方向において前方側及び後方側のそれぞれに２つずつ合計４つの走行部２０（駆動輪２１、第１補助輪Ｗ１と、第２補助輪Ｗ２）を備える。各走行部２０の駆動輪２１は、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する駆動輪である。なお、４つの駆動輪２１のすべてが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する構成に限定されず、４つの駆動輪２１のうちの一部について回転駆動させる構成であってもよい。すなわち、４つの駆動輪２１のうちの一部が従動輪であってもよい。各走行部２０は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる（図５参照）。各走行部２０は、後述するステアリング機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、走行車１は走行方向を変更することができる。

　図６（Ａ）から（Ｃ）は、走行部２０の一例を示す図である。図６（Ａ）は－Ｙ方向から見た側面図である。図６（Ｂ）は＋Ｘ方向から見た正面図である。図６（Ｃ）は＋Ｚ方向から見た上面図である。

　駆動輪２１、第１補助輪Ｗ１、及び、第２補助輪Ｗ２は、それぞれ、後述する連結部３０の支持部材３１に接続された回転軸ＡＸ３、ＡＸ４、ＡＸ５に取り付けられている（図６（Ｃ）参照）。回転軸ＡＸ３、ＡＸ４、ＡＸ５は、それぞれ、ＸＹ平面に平行、且つ、走行車１の走行方向と直交する方向に設けられている。

　駆動輪２１は、軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び、部分軌道Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、走行車１を走行させる。駆動輪２１の直径及び走行方向と直交する方向の厚みの寸法は、それぞれ、限定されず任意に設定可能である。駆動輪２１は、軌道Ｒと接触する周面にゴム等を貼り付ける等の滑り止め加工を施してもよい。また、図６（Ａ）から（Ｃ）に示す駆動輪２１は一例であり、他の構成でもよい。例えば、駆動輪２１は、１つの走行部２０に２つ以上設けられる構成でもよい。

　前方側の駆動輪２１の下端及び後方側の駆動輪２１の下端は、前方側の駆動輪２１の下端及び後方側の駆動輪２１の下端が同時に隙間Ｄを通過しないように設けられており、本実施形態では、走行方向において前方側の駆動輪２１の下端と後方側の駆動輪２１の下端との走行方向における間隔Ｌ３は、走行方向における部分軌道Ｒ３の長さＬ４から、走行方向における第１隙間Ｄ１の手前側の端部と第２隙間Ｄ２の先側の端部との間の長さＬ５までの範囲を除いて設定される（図３参照）。この構成の場合、前方側及び後方側のうちの一方の駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１又は第２隙間Ｄ２を通過しているときでも他方の駆動輪２１が軌道Ｒの走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａのいずれかに当接するので、走行車１の走行駆動力が途切れるのを回避できる。

　第１補助輪Ｗ１は、駆動輪２１の走行方向の後方側に配置される。第２補助輪Ｗ２は、駆動輪２１の走行方向の前方側に配置される（図６（Ａ）参照）。第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、走行方向と直交する方向に（図６ではＹ方向から）見たときに、それぞれの一部が駆動輪２１に重なるように配置される。この構成の場合、走行部２０をコンパクトにすることができる。第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、駆動輪２１における鉛直方向の中心線Ｃ１に対して、対称に配置される。

　また、第１補助輪Ｗ１の直径及び第２補助輪Ｗ２の直径は、駆動輪２１の直径よりも小さい。この構成の場合、走行部２０の全長を短くすることができ、さらに、走行部２０をθＺ方向に旋回させる際の回転半径を小さくすることができる。また、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２において、走行方向と直交する方向の厚みの寸法は、駆動輪２１の厚みの寸法よりも小さい。この構成の場合、軌道Ｒ及び走行部２０をコンパクトにすることができる。本実施形態では、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２のそれぞれの直径及び厚みの寸法は、それぞれ、同一に設定される。この構成の場合、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２の部品を共通にすることができるので、装置コストを抑制できる。

　なお、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２のそれぞれの直径及び幅は、互いに異なっていてもよい。また、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、軌道Ｒと接触する周面に摩擦を低減する加工を施してもよい。この構成の場合、軌道Ｒに対する摩擦係数が低減されるので、走行車１の走行速度の低下を抑制することができる。また、図６に示す第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は一例であって、他の構成でもよい。例えば、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２の一方又は双方は、２つ以上の車輪を備える構成でもよいし、回転軸方向に対してテーパー形状を有する車輪を用いてもよい。

　本実施形態では、走行方向における駆動輪２１の回転軸ＡＸ３と第１補助輪Ｗ１の回転軸ＡＸ４との間隔Ｌ７は、第１隙間Ｄ１の走行方向における長さＬ８以上に設定される（図１参照）。この構成の場合、第１補助軌道Ｐ１を用いることにより、駆動輪２１が第１隙間Ｄ１に落ちこむことを抑制できる。また、走行方向における駆動輪２１の回転軸ＡＸ３と第２補助輪Ｗ２の回転軸ＡＸ５との間隔Ｌ９が第２隙間Ｄ２の走行方向における長さＬ１０以上に設定される（図１参照）。この構成の場合、第２補助軌道Ｐ２を用いることにより、駆動輪２１が第２隙間Ｄ２に落ちこむことを抑制できる。

　第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、それぞれ、駆動輪２１に対する上下方向（Ｚ方向）の相対位置が固定されている。第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、それぞれ、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び、部分軌道Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに対して、非接触な位置に配置される。第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、それぞれ、その下端が駆動輪２１の下端に対して高い位置に配置される。また、第１補助輪Ｗ１は、鉛直方向における第１補助輪Ｗ１の下端が、第１補助軌道Ｐ１の走行面Ｒ４ａに当接する高さとなるように設けられる。また、第２補助輪Ｗ２は、鉛直方向における第２補助輪Ｗ２の下端が、第２補助軌道Ｐ２の走行面Ｒ５ａに当接する高さとなるように設けられる（図１参照）。

　第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端がそれぞれ、駆動輪２１の下端よりも第１高さＬ１だけ高くなるように配置される（図６（Ａ）参照）。駆動輪２１による走行時において、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２が走行面Ｒ４ａ、Ｒ５ａに接触すると、駆動輪２１の輪圧が走行面Ｒ１ａに伝わらなくなるおそれがあるが、この構成の場合、駆動輪２１による走行時において、駆動輪２１が第１隙間Ｄ１あるいは第２隙間Ｄ２を通過しない際には、駆動輪２１が走行面Ｒ１ａに接触し、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２の双方は走行面Ｒ４ａ、Ｒ５ａに接触しないので、上記した駆動輪２１の輪圧が走行面Ｒ１ａに伝わらなくなることを抑制することができる。第１高さＬ１は、例えば数１００μｍから数ｍｍに設定される。なお、第１補助輪Ｗ１の下端の高さと、第２補助輪Ｗ２の下端の高さは、異なっていてもよい。

　また、本実施形態では、第１高さＬ１と第２高さＬ２とが同一又はほぼ同一に設定される。この構成の場合、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１又は第２隙間Ｄ２を通過する際に、駆動輪２１の下端が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａの高さから上下に移動することを防止でき、駆動輪２１の高さを維持することにより、走行車１が走行中に上下に揺れて振動することを抑制できる。

　また、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、それぞれ、駆動輪２１に対して、その回転軸ＡＸ４、ＡＸ５方向（走行方向と直交する方向）にずれて配置され、且つ、第１補助輪Ｗ１と第２補助輪Ｗ２とは、その回転軸ＡＸ４、ＡＸ５方向において、互いにずれて配置される（図６（Ｂ）参照）。また、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、それぞれ第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２に対応して、駆動輪２１の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａに対して、駆動輪２１の回転軸ＡＸ３方向（走行方向と直交する方向）にずれて配置され、且つ、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２の回転軸ＡＸ４、ＡＸ５方向において、互いにずれて配置される。本実施形態では、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、それぞれ、駆動輪２１に対して、軌道Ｒの外側の方向にずれて配置される（図６（Ｂ）参照）。この構成の場合、駆動輪２１が軌道Ｒの内側方向に配置されるため、駆動輪２１が軌道Ｒから走行方向と直交する方向側から脱落することを抑制することができる。なお、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、それぞれ、駆動輪２１に対して、軌道Ｒの内側の方向にずれて配置されてもよいし、また、駆動輪２１が、走行方向と直交する方向において、第１補助輪Ｗ１と第２補助輪Ｗ２とにより挟まれた位置に配置されてもよい。

　このように、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２が、互いにその回転軸ＡＸ４、ＡＸ５方向にずれて配置され、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２が、それぞれ第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２に対応して、その回転軸ＡＸ４、ＡＸ５方向にずれて配置される構成では、第１補助輪Ｗ１が第２補助軌道Ｐ２に当接すること、及び第１補助輪Ｗ１が第２補助軌道Ｐ２に当接することを回避し、走行時の抵抗あるいは振動が生じるのを回避できる。

　また、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２が、駆動輪２１に対して、その回転軸ＡＸ４、ＡＸ５方向にずれて、かつ下端が駆動輪２１の下端より高い第１高さＬ１となるように配置され、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、駆動輪２１の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａからずれた位置に設けられて走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａより高い第２高さＬ１の上面を有する構成では、駆動輪２１が第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２に乗り上げることを回避しつつ、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２を容易に配置することができる。

　第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２は、それぞれ、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２の構成に対応するように形成される。第１補助軌道Ｐ１は、走行方向において第１隙間Ｄ１の手前側に設けられる。第１補助軌道Ｐ１は、駆動輪２１が部分軌道Ｒ３に進入する際に、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１を通過する間において第１補助輪Ｗ１の下端が当接するように設けられている（図１参照）。第１補助軌道Ｐ１は、少なくとも第１隙間Ｄ１の走行方向における長さＬ８と同じ走行方向の長さＬ１２を有する。なお、第１補助軌道Ｐ１の長さは、短いほど、第１補助軌道Ｐ１と第１補助輪Ｗ１との接触が抑制され、接触によるパーティクルの発生を抑制することができる。例えば、長さＬ１２は、長さＬ８よりも数１０ｍｍ程度長く設定されてもよい。

　また、本実施形態では、第２補助輪Ｗ２が第２補助軌道Ｐ２に当接している間に、第１補助輪Ｗ１が当接する位置には第１補助軌道Ｐ１がないように設けられる。この構成により、第１補助軌道Ｐ１と第１補助輪Ｗ１との不要な接触を抑制することができる。

　第２補助軌道Ｐ２は、走行方向において第２隙間Ｄ２の先側に設けられる。第２補助軌道Ｐ２は、駆動輪２１が部分軌道Ｒ３から退出する際に、駆動輪２１の下端が第２隙間Ｄ２を通過する間において第２補助輪Ｗ２の下端が当接するように設けられている。第２補助軌道Ｐ２は、少なくとも第２隙間Ｄ２の走行方向における長さＬ１０と同じ走行方向の長さＬ１３を有する。なお、第２補助軌道Ｐ２の長さは、短いほど、第２補助軌道Ｐ２と第２補助輪Ｗ２との接触が抑制され、接触によるパーティクルの発生を抑制することができる。例えば長さＬ１３は、長さＬ１０よりも数１０ｍｍ程度長く設定されてもよい。

　また、本実施形態では、第１補助輪Ｗ１が第１補助軌道Ｐ１に当接している間に、第２補助輪Ｗ２が当接する位置には第２補助軌道Ｐ２がないように設けられる。この構成により、第２補助軌道Ｐ２と第２補助輪Ｗ２との不要な接触を抑制することができる。

　また、本実施形態では、第１補助軌道Ｐ１が、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１に達したときに第１補助輪Ｗ１の当接が始まるように配置され、且つ、第２補助軌道Ｐ２が、駆動輪２１の下端が第２隙間Ｄ２に達したときに第２補助輪Ｗ２の当接が始まるように配置される。この構成の場合、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１又は第２隙間Ｄ２に達したと同時又はほぼ同時に、第１補助輪Ｗ１又は第２補助輪Ｗ２により走行車１を支持することができ、さらに、第１補助軌道Ｐ１及び第２補助軌道Ｐ２を走行方向に短く設定することができる。

　図７から図１２は、走行部２０が、軌道Ｒを走行する状態の一例を示す図である。図７から図１２の各図において、（Ａ）は走行方向において前方側の走行部２０を－Ｙ方向から見た側面図、（Ｂ）は（Ａ）の＋Ｚ方向から見た上面図である。（Ｃ）は走行方向において前方側及び後方側の走行部２０を＋Ｚ方向から見た上面図である。

　図７（Ａ）から（Ｃ）に示す状態は、走行車１が第１軌道Ｒ１を第１隙間Ｄ１に向かって走行し、走行部２０が第１隙間Ｄ１の手前に位置する状態である。この状態の時、駆動輪２１の下端は走行面Ｒ１ａに当接する。第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端は、走行面Ｒ１ａ、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。また、後方側の走行部２０では、駆動輪２１の下端は部分軌道Ｒ３の走行面Ｒ３ａに当接し、また、第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端は、走行面Ｒ１ａ、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。従って、走行車１は、走行方向において前方側の駆動輪２１及び後方側の駆動輪２１により支持される。

　続いて、図８（Ａ）から（Ｃ）に示す状態は、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１に進入する直前の状態である。この状態の時は、駆動輪２１の下端は、第１隙間Ｄ１よりも手前に位置し、走行面Ｒ１ａに当接する。従って、駆動輪２１の下端の第１隙間Ｄ１への落ち込みはない。なお、第１補助軌道Ｐ１の長さＬ１２を、第１隙間Ｄ１の走行方向における長さＬ８よりも長く設定する場合、この状態の時に第１補助輪Ｗ１の下端の第１補助軌道Ｐ１への当接が始まっている。本実施形態では、第１補助軌道Ｐ１が、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１に達したときに第１補助輪Ｗ１の当接が始まるように配置されるので、この状態では、第１補助輪Ｗ１の下端は、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。また、第２補助輪Ｗ２の下端は、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。また、後方側の走行部２０においては、駆動輪２１の下端は第１軌道Ｒ１に当接し、且つ、第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端は、第１軌道Ｒ１、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。従って、走行車１は、走行方向において前方側の駆動輪２１及び後方側の駆動輪２１により水平に支持される。

　続いて、図９（Ａ）から（Ｃ）に示す状態は、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１に進入した時の状態である。この状態の時、駆動輪２１の下端は、第１隙間Ｄ１上に位置するため、駆動輪２１は第１軌道Ｒ１及び部分軌道Ｒ３のいずれにも当接しない。本実施形態では、第１補助軌道Ｐ１が、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１に達したときに第１補助輪Ｗ１の当接が始まるように配置されるので、この状態において、第１補助輪Ｗ１の下端が第１補助軌道Ｐ１に当接する。従って、駆動輪２１の下端の第１隙間Ｄ１への落ち込みはない。また、本実施形態では、第１補助輪Ｗ１が第１補助軌道Ｐ１に当接している間に、第２補助輪Ｗ２が当接する位置には第２補助軌道Ｐ２を配置しないので、第２補助輪Ｗ２の下端は、走行面Ｒ１ａ、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。また、後方側の走行部２０においては、駆動輪２１の下端は第１軌道Ｒ１に当接し、且つ、第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端は、第１軌道Ｒ１、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。従って、走行車１は、走行方向において前方側の第１補助輪Ｗ１及び後方側の駆動輪２１により水平に支持される。

　続いて、図１０（Ａ）から（Ｃ）に示す状態は、駆動輪２１の下端が部分軌道Ｒ３に進入した時の状態である。この状態の時、駆動輪２１の下端は部分軌道Ｒ３に当接するため、駆動輪２１の下端の第１隙間Ｄ１への落ち込みはない。この際、第１補助輪Ｗ１が第１補助軌道Ｐ１に当接する。また、本実施形態では、第１補助輪Ｗ１が第１補助軌道Ｐ１に当接している間に、第２補助輪Ｗ２が当接する位置には第２補助軌道Ｐ２を配置しないので、第２補助輪Ｗ２の下端は、第１軌道Ｒ１、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。また、後方側の走行部２０においては、駆動輪２１の下端は第１軌道Ｒ１に当接し、且つ、第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端は、第１軌道Ｒ１、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。従って、走行車１は、走行方向において前方側の駆動輪２１、第１補助輪Ｗ１及び後方側の駆動輪２１により水平に支持される。

　続いて、図１１（Ａ）から（Ｃ）に示す状態は、駆動輪２１の下端が第２隙間Ｄ２に進入した時の状態である。この状態の時、駆動輪２１の下端は第２隙間Ｄ２上に位置するため、駆動輪２１は第１軌道Ｒ１及び部分軌道Ｒ３のいずれにも当接しない。本実施形態では、第２補助軌道Ｐ２が、駆動輪２１の下端が第２隙間Ｄ２に達したときに第２補助輪Ｗ２の当接が始まるように配置されるので、第２補助輪Ｗ２の下端が第２補助軌道Ｐ２に当接する。従って、駆動輪２１の下端の第２隙間Ｄ２への落ち込みはない。第１補助輪Ｗ１の下端は、第１軌道Ｒ１、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。また、後方側の走行部２０においては、駆動輪２１の下端は第１軌道Ｒ１に当接し、且つ、第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端は、第１軌道Ｒ１、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。従って、走行車１は、走行方向において前方側の第２補助輪Ｗ２及び後方側の駆動輪２１により水平に支持される。

　続いて、図１２（Ａ）から（Ｃ）に示す状態は、駆動輪２１の下端が第２隙間Ｄ２から退出した後の状態である。この状態の時、駆動輪２１の下端は第１軌道Ｒ１上に当接する。また、後方側の走行部２０においては、駆動輪２１の下端は第１軌道Ｒ１に当接し、且つ、第１補助輪Ｗ１の下端及び第２補助輪Ｗ２の下端は、第１軌道Ｒ１、第１補助軌道Ｐ１、及び、第２補助軌道Ｐ２のいずれにも当接しない。従って、走行車１は、走行方向において前方側の駆動輪２１及び後方側の駆動輪２１により水平に支持される。

　以上説明したように、本実施形態では、駆動輪２１が軌道Ｒの一部に設けられる隙間Ｄに落ちることを抑制することができる。

　図４及び図５の説明に戻り、連結部３０は、本体部１０の上部ユニットと走行部２０とを連結する。連結部３０は、駆動輪２１の回転軸から垂下し、本体部１０と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、吊り下げられた状態となり、軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、駆動輪２１の回転軸ＡＸ３及び第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２の回転軸ＡＸ４、ＡＸ５を回転可能に支持する。支持部材３１により、駆動輪２１と第１補助輪Ｗ１と第２補助輪Ｗ２との相対位置を保持する。

　接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を駆動輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に回転可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として回転することで、駆動輪２１をθＺ方向に旋回させることができる。

　連結部３０には、走行駆動部３３と、ステアリング機構３４とが設けられる。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、駆動輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電動モータ等が用いられる。４つの駆動輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動されて駆動輪となる。４つの駆動輪２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように制御部５０によって制御される。

　ステアリング機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として回転させることにより、走行部２０をθＺ方向に旋回させる。走行部２０をθＺ方向に旋回させることにより、走行車１の走行方向を第１方向（Ｘ方向）から第２方向（Ｙ方向）に、又は第２方向から第１方向に変更可能である。

　ステアリング機構３４は、駆動源３５と、ピニオンギア３６と、ラック３７とを有する。駆動源３５は、走行駆動部３３において旋回軸ＡＸ２から離れた側面に取り付けられている。駆動源３５は、例えば電動モータ等が用いられる。ピニオンギア３６は、駆動源３５の下面側に取り付けられており、駆動源３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギア３６は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａに固定される。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられ、走行部２０の旋回軸ＡＸ２を中心とした扇形状に設けられる。ラック３７は、外周の周方向に、ピニオンギア３６の歯と噛み合う複数の歯を有する。

　ピニオンギア３６及びラック３７は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア３６がθＺ方向に回転することにより、ラック３７の外周に沿うようにピニオンギア３６が旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア３６の移動により、走行駆動部３３及びステアリング機構３４がピニオンギア３６とともに旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に旋回する。

　ステアリング機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部に配置された走行部２０のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。ステアリング機構３４の駆動は、制御部５０によって制御される。制御部５０は、４つの走行部２０の旋回動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。走行部２０を旋回させることにより、駆動輪２１が第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。このため、走行車１の走行方向を第１方向（Ｘ方向）と第２方向（Ｙ方向）との間で切り替えることができる。

　続いて、走行車システムＳＹＳが走行方向を変更する場合について説明する。図１３（Ａ）から（Ｃ）は、走行車システムＳＹＳの走行方向を＋Ｙ方向から＋Ｘ方向に変更する動作を示す図である。走行車システムＳＹＳは、図１３（Ａ）に示すように、＋Ｙ方向に走行して本体部１０が軌道Ｒの一区画（セルＣ）内に達した位置（４つのコーナー部が部分軌道Ｒ３に差し掛かった位置）で停止する。すなわち、制御部５０（図５参照）は、位置検出部（図示せず）からの位置情報に基づいて、上記した位置で走行駆動部３３の駆動を停止させる。このとき、４つの駆動輪２１は、いずれも第２軌道Ｒ２の走行面Ｒ２ａに接触した状態となっている。

　次に、図１３（Ｂ）に示すように、制御部５０は、ステアリング機構３４を駆動して連結部３０を旋回させ、４つのコーナー部に配置された走行部２０のそれぞれを旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回させる。このとき、対角にある走行部２０等は同一方向に旋回する。例えば、４つの走行部２０のうち、図示で左上の走行部２０等と、右下の走行部２０等は時計回りに旋回する。一方、図示で右上の走行部２０等と、左下の走行部２０等は反時計回りに旋回する。なお、このような旋回動作は、同一のタイミングで行われてもよいし、例えば、図示で左上及び右下の走行部２０等を先に同時に旋回させ、その後、図示で右上及び左下の走行部２０等を同時に旋回させるなど、異なるタイミングで旋回させてもよい。

　次に、図１３（Ｃ）に示すように、制御部５０は、各走行部２０等がそれぞれθＺ方向に９０°旋回した後、ステアリング機構３４の駆動を停止させる。この状態で走行駆動部３３を駆動することにより、走行車システムＳＹＳは、＋Ｘ方向に走行可能となる。なお、走行車システムＳＹＳは、－Ｘ方向にも走行可能である。また、走行部２０等が旋回した場合でも本体部１０は旋回しない。従って、走行車システムＳＹＳがＹ方向に走行する場合、又はＸ方向に走行する場合のいずれであっても本体部１０の向きは変更されない。

　以上の説明のように、本実施形態の走行車システムＳＹＳは、軌道Ｒと、軌道Ｒに沿って走行する走行車１と、を含み、軌道Ｒは、走行車１の走行方向に沿って順に第１隙間Ｄ１と、部分軌道Ｒ３と、第２隙間Ｄ２とを有し、走行車１は、軌道Ｒの走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動する駆動輪２１と、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに対して非接触でありかつ駆動輪２１の走行方向の後方側に配置されて駆動輪２１に対する上下方向の相対位置が固定された第１補助輪Ｗ１と、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに対して非接触でありかつ駆動輪２１の走行方向の前方側に配置されて駆動輪２１に対する上下方向の相対位置が固定された第２補助輪Ｗ２と、を有し、走行方向における駆動輪２１の回転軸と第１補助輪Ｗ１の回転軸との間隔Ｌ７が第１隙間Ｄ１の走行方向における長さＬ８以上であり、走行方向における駆動輪２１の回転軸と第２補助輪Ｗ２の回転軸との間隔Ｌ９が第２隙間Ｄ２の走行方向における長さＬ１０以上である、走行車システムであって、走行方向において第１隙間Ｄ１の手前側に設けられ、少なくとも第１隙間Ｄ１の走行方向における長さＬ８と同じ走行方向の長さを有し、駆動輪２１が部分軌道Ｒ３に進入する際に、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１を通過する間において第１補助輪Ｗ１の下端が当接する第１補助軌道Ｐ１と、走行方向において第２隙間Ｄ２の先側に設けられ、少なくとも第２隙間Ｄ２の走行方向における長さと同じ走行方向の長さを有し、駆動輪２１が部分軌道Ｒ３から退出する際に、駆動輪２１の下端が第２隙間Ｄ２を通過する間において第２補助輪Ｗ２の下端が当接する第２補助軌道Ｐ２と、を備え、第１補助輪Ｗ１が第１補助軌道Ｐ１に当接している間に第２補助輪Ｗ２が当接する位置には第２補助軌道Ｐ２がなく、第２補助輪Ｗ２が第２補助軌道Ｐ２に当接している間に第１補助輪Ｗ１が当接する位置には第１補助軌道Ｐ１がない。なお、走行車システムＳＹＳは、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。

　上記の構成によれば、駆動輪２１の下端が第１隙間Ｄ１を通過する間は第１補助輪Ｗ１が第１補助軌道Ｐ１に当接して第２補助輪Ｗ２が軌道Ｒの走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａ及び第２補助軌道Ｐ２と非接触な状態となり、また、駆動輪２１の下端が第２隙間Ｄ２を通過する間は第２補助輪Ｗ２が第２補助軌道Ｐ２に当接して第１補助輪Ｗ１が軌道Ｒの走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａ及び第２補助軌道Ｐ２と非接触な状態となるので、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２のいずれか一方により駆動輪２１が第１隙間Ｄ１又は第２隙間Ｄ２に落ちることを抑制しつつ、部分軌道Ｒ３には第１補助輪Ｗ１又は第２補助輪Ｗ２の下端が当接する補助軌道等の配置を不要とすることができる。従って、例えば、部分軌道Ｒ３における駆動輪２１の走行面Ｒ３ａが複数方向に一部重なっている場合でも、その走行面Ｒ３ａに補助軌道等が配置されないので、部分軌道Ｒ３において駆動輪２１を円滑に走行させることができる。

　なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１８－２０３０２２、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

　なお、上記した実施形態では、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２が回転する構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば、第１補助輪Ｗ１及び第２補助輪Ｗ２は、回転することなく滑る構成であってもよい。

　また、上記した実施形態では、本体部１０が平面視において格子状の軌道Ｒの一区画内に収まる寸法に形成された構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば、本体部１０は、平面視において軌道Ｒの一区画よりも大きい寸法に形成されてもよいし、軌道Ｒの一区画に対して一部が突出した形状であってもよい。

ＳＹＳ…走行車システム
１…走行車
Ｄ…隙間
Ｄ１…第１隙間
Ｄ２…第２隙間
Ｍ…物品
Ｒ…軌道
Ｒ１…第１軌道
Ｒ２…第２軌道
１０…本体部
２０…走行部
２１…駆動輪
Ｄ１…第１隙間
Ｄ２…第２隙間
Ｐ１…第１補助軌道
Ｐ２…第２補助軌道
Ｒ１…第１軌道
Ｒ２…第２軌道
Ｒ３…部分軌道
Ｗ１…第１補助輪
Ｗ２…第２補助輪
 

Claims (9)

1. 　軌道と、前記軌道に沿って走行する走行車と、を含み、
   　前記軌道は、前記走行車の走行方向に沿って順に第１隙間と、部分軌道と、第２隙間とを有し、
   　前記走行車は、前記軌道の走行面を転動する駆動輪と、前記走行面に対して非接触でありかつ前記駆動輪の走行方向の後方側に配置されて前記駆動輪に対する上下方向の相対位置が固定された第１補助輪と、前記走行面に対して非接触でありかつ前記駆動輪の走行方向の前方側に配置されて前記駆動輪に対する上下方向の相対位置が固定された第２補助輪と、を有し、
   　前記走行方向における前記駆動輪の回転軸と前記第１補助輪の回転軸との間隔が前記第１隙間の前記走行方向における長さ以上であり、前記走行方向における前記駆動輪の回転軸と前記第２補助輪の回転軸との間隔が前記第２隙間の前記走行方向における長さ以上である、走行車システムであって、
   　前記走行方向において前記第１隙間の手前側に設けられ、少なくとも前記第１隙間の前記走行方向における長さと同じ前記走行方向の長さを有し、前記駆動輪が前記部分軌道に進入する際に、前記駆動輪の下端が前記第１隙間を通過する間において前記第１補助輪の下端が当接する第１補助軌道と、
   　前記走行方向において前記第２隙間の先側に設けられ、少なくとも前記第２隙間の前記走行方向における長さと同じ前記走行方向の長さを有し、前記駆動輪が前記部分軌道から退出する際に、前記駆動輪の下端が前記第２隙間を通過する間において前記第２補助輪の下端が当接する第２補助軌道と、を備え、
   　前記第１補助輪が前記第１補助軌道に当接している間に前記第２補助輪が当接する位置には前記第２補助軌道がなく、
   　前記第２補助輪が前記第２補助軌道に当接している間に前記第１補助輪が当接する位置には前記第１補助軌道がない、走行車システム。
2. 　前記第１補助輪及び前記第２補助輪は、前記駆動輪に対して回転軸方向にずれて、かつ下端が前記駆動輪の下端より高い第１高さとなるように配置され、
   　前記第１補助軌道及び前記第２補助軌道は、前記軌道の前記走行面からずれた位置に設けられて前記走行面より高い第２高さの上面を有する、請求項１に記載の走行車システム。
3. 　前記第１高さと前記第２高さとは、同一又はほぼ同一である、請求項２に記載の走行車システム。
4. 　前記第１補助軌道及び前記第２補助軌道の一方又は双方は、前記軌道に設けられる凸部である、請求項２又は請求項３に記載の走行車システム。
5. 　前記第１補助輪及び前記第２補助輪は、互いに回転軸方向にずれて配置され、
   　前記第１補助軌道及び前記第２補助軌道は、それぞれ前記第１補助輪及び前記第２補助輪に対応して、前記回転軸方向にずれて配置される、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
6. 　前記第１補助軌道は、前記駆動輪の下端が前記第１隙間に達したときに前記第１補助輪の当接が始まるように配置され、
   　前記第２補助軌道は、前記駆動輪の下端が前記第２隙間に達したときに前記第２補助輪の当接が始まるように配置される、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
7. 　前記走行車は、前記走行方向において前方側及び後方側のそれぞれに前記駆動輪を備え、
   　前記走行方向において前方側の前記駆動輪の下端と後方側の前記駆動輪の下端との前記走行方向における間隔は、前記走行方向における前記部分軌道の長さから、前記走行方向における前記第１隙間の手前側の端部と前記第２隙間の先側の端部との間の長さまでの範囲を除いて設定される、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
8. 　前記走行車は、前記駆動輪の回転軸から垂下する連結部材に取り付けられて前記軌道より下方に位置する本体部を備え、
   　前記第１隙間及び前記第２隙間の双方は、前記連結部材が通過可能に設けられる、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行車システム。
9. 　前記軌道は、第１方向に沿って設けられた第１軌道と、前記第１方向に直交する第２方向に沿って設けられた第２軌道と、を有し、
   　前記部分軌道は、前記第１軌道と前記第２軌道との交差部分に配置される、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の走行車システム。

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