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CN116419877A - 空中保管系统 - Google Patents

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CN116419877A
CN116419877A CN202180074855.7A CN202180074855A CN116419877A CN 116419877 A CN116419877 A CN 116419877A CN 202180074855 A CN202180074855 A CN 202180074855A CN 116419877 A CN116419877 A CN 116419877A
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rail
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CN202180074855.7A
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伊藤靖久
草间侑
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Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
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Publication date
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Abstract

空中保管系统具备：空中搬送车，该空中搬送车具有在至少一部分配置为格子状的轨道上行驶的行驶部、以及从行驶部悬垂并在轨道的下侧保持物品的主体部；保管架，该保管架配置在轨道的下方并保管物品；和控制部，该控制部控制空中搬送车的动作。主体部具有能够相对于保管架移载物品的移载装置。在保管架中，在与构成轨道的该格子状的一个格子的单元格对应的保管区域中设定有多个能够通过移载装置载置物品的物品载置区域。

Description

空中保管系统
技术领域
本发明的一个方面涉及空中保管系统。
背景技术
作为与空中保管系统相关的技术，例如已知专利文献1中记载的有轨台车系统。在专利文献1所记载的有轨台车系统中，轨道配置为格子状，空中搬送车(有轨台车)沿着轨道且在轨道的下侧保持并搬送物品。在专利文献1所记载的有轨台车系统中，在轨道的下方配置有保管架(保管装置的架部)，并在保管架上保管有物品。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公布第2018/037762号
发明内容
在如上所述的空中保管系统中，例如为了在不扩大系统规模的情况下保管很多物品而要求提高物品的保管效率。
因此，本发明的一个方面的目的在于，提供一种能够提高物品的保管效率的空中保管系统。
本发明的一个方面的空中保管系统具备：空中搬送车，该空中搬送车具有在至少一部分配置为格子状的轨道上行驶的行驶部、以及从行驶部悬垂并在轨道的下侧保持物品的主体部；保管架，该保管架配置在轨道的下方，并保管物品；和控制部，该控制部控制空中搬送车的动作，主体部具有能够相对于保管架移载物品的移载装置，在保管架中，在与构成轨道的该格子状的一个格子的单元格对应的保管区域中，设定有多个能够通过移载装置载置物品的物品载置区域。
在该空中保管系统中，在保管架中的与一个单元格对应的保管区域中设定有多个能够通过移载装置载置物品的物品载置区域。因此，例如能够在不扩大保管架的情况下保管很多物品，能够提高物品的保管效率。
在本发明的一个方面的空中保管系统中，也可以是，轨道包括：沿着第1方向延伸的多个第1轨道；沿着与第1方向交叉的第2方向延伸的多个第2轨道；和多个交叉点轨道，该多个交叉点轨道相对于第1轨道的端部及第2轨道的端部分别隔开能够供将行驶部与主体部连结的连结部通过的间隙而配置，单元格是由在第2方向上并排的一对第1轨道、和在第1方向上并排的一对第2轨道划定的区域。由此，能够具体实现使空中搬送车沿着配置为格子状的轨道行驶的结构。
在本发明的一个方面的空中保管系统中，也可以是，控制部执行移载控制，在该移载控制中，在使空中搬送车停止于单元格上的状态下，通过移载装置在与对应于该单元格的保管区域的多个物品载置区域中的某一个物品载置区域之间移载物品。在该情况下，能够具体实现与保管区域的多个物品载置区域中的某一个物品载置区域之间的移载。
在本发明的一个方面的空中保管系统中，也可以是，作为单元格而存在第1单元格和与第1单元格邻接的第2单元格，在移载控制中，在使空中搬送车停止于第1单元格上的状态下，在与对应于该第1单元格的保管区域的多个物品载置区域中的某一个物品载置区域之间移载物品，当通过控制部执行移载控制时，从上方来看，移载装置不向第2单元格伸出而是收于第1单元格内。在该情况下，在某台空中搬送车于第1单元格上执行移载控制的过程中，能够抑制该空中搬送车的移载装置向第2单元格伸出(以下也简称为“伸出”)，能够使其他空中搬送车从第2单元格上通过。由此，也能够提高搬送效率。
在本发明的一个方面的空中保管系统中，也可以是，物品包括容器主体、和设于容器主体的侧部的盖，保管架能够在多个物品载置区域的每一个载置盖朝向保管区域的外侧的状态下的物品，移载装置具有：物品保持部，该物品保持部通过把持物品来悬吊保持物品；升降驱动部，该升降驱动部使物品保持部升降；和俯视传感器，该俯视传感器设于升降驱动部，从上方来看，相对于由物品保持部保持的物品向盖侧的相反侧离开规定长度而配置，并朝向下方输出检测波。由于物品以盖朝向保管区域的外侧的状态载置于物品载置区域，所以与物品以盖朝向保管区域的内侧的状态载置于物品载置区域的情况不同，在移载控制的执行过程中，远离物品而配置的俯视传感器在俯视时位于保管区域内。由此，在移载控制的执行过程中，能够抑制因俯视传感器的存在而导致的移载装置的伸出。
发明效果
根据本发明的一个方面，能够提供一种能够提高物品的保管效率的空中保管系统。
附图说明
图1是表示实施方式的空中保管系统的侧视图。
图2是表示实施方式的空中搬送车的立体图。
图3是表示实施方式的空中保管系统的立体图。
图4是表示实施方式的保管架的立体图。
图5是表示实施方式的保管架的保管区域的俯视图。
图6是表示在实施方式的空中保管系统中从保管架移载物品的例子的侧视图。
图7是表示在实施方式的空中保管系统中向装载口移载物品的例子的侧视图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。在附图中，为了便于说明而适当变更比例尺来表达。将沿着水平面的一个方向记载为X方向，将与X方向正交的水平方向作为Y方向，并将铅垂方向作为Z方向。上下这一术语与铅垂方向的上下方向对应。
如图1、图2及图3所示，空中保管系统SYS是用于在例如半导体制造工厂的洁净室中搬送及保管物品M的系统。空中保管系统SYS具备空中搬送车100、保管架4和系统控制器5。物品M例如是容纳半导体晶圆的FOUP或容纳标线片的标线片盒等。物品M包括侧部开口的箱状的容器主体M0、设于容器主体M0的上表面的凸缘部Ma、和能够装拆地设于容器主体M0的该侧部的盖Mb。
空中搬送车100沿着空中保管系统SYS的轨道R移动并搬送物品M。空中搬送车100在建筑物的顶棚附近行驶，因此，有时称为空中行驶车。例如也可以使用多台空中搬送车100。通过利用多台空中搬送车100来搬送物品M，能够进行高密度的搬送，能够提高物品M的搬送效率。
轨道R铺设在洁净室等建筑物的顶棚或顶棚附近。轨道R是具有多个第1轨道R1、多个第2轨道R2和多个交叉点轨道R3的格子状轨道。轨道R的至少一部分配置为格子状。第1轨道R1是构成格子状的棂部分的部位，沿着X方向(第1方向)设置。第2轨道R2是构成格子状的棂部分的部位，沿着Y方向(第2方向)设置。交叉点轨道R3是构成格子状的交叉部分的部位，相对于第1轨道R1的端部及第2轨道R2的端部分别隔开间隙D而配置。
轨道R通过将第1轨道R1与第2轨道R2沿着正交的方向设置，从而在俯视时成为多个单元格C(区划)相邻的状态。单元格C构成轨道R的该格子状的一个格子。单元格C是由在Y方向上并排的一对第1轨道R1和在X方向上并排的一对第2轨道R2划定的区域。需要说明的是，在图3中示出了轨道R的一部分，轨道R从图示的结构在X方向及Y方向上连续形成有相同的结构。
第1轨道R1、第2轨道R2及交叉点轨道R3通过悬吊部件H(参照图3)而悬吊支承于顶棚。悬吊部件H具有用于悬吊第1轨道R1的第1部分H1、用于悬吊第2轨道R2的第2部分H2、和用于悬吊交叉点轨道R3的第3部分H3。第1部分H1及第2部分H2分别设于隔着第3部分H3的两处。
第1轨道R1、第2轨道R2及交叉点轨道R3分别具有供空中搬送车100的后述的行驶车轮21行驶的行驶面R1a、R2a、R3a。间隙D是当空中搬送车100在第1轨道R1上行驶并横穿第2轨道R2时、或在第2轨道R2上行驶并横穿第1轨道R1时供空中搬送车100的一部分即后述的连结部30通过的部分。间隙D设为连结部30能够通过的宽度。第1轨道R1、第2轨道R2及交叉点轨道R3沿着相同的水平面设置。
如图1及图2所示，空中搬送车100是能够沿着轨道R行驶的搬送车，具有主体部10、行驶部20、连结部30和台车控制器(控制部)50。主体部10配置在轨道R的下方。主体部10在俯视时例如形成为矩形。主体部10形成为在俯视时收于轨道R中的一个单元格C内的尺寸。因此，能够与在相邻的第1轨道R1或第2轨道R2上行驶的其他空中搬送车100会车。主体部10从行驶部20悬垂并在轨道R的下侧保持物品M。主体部10具备上部单元17和移载装置18。
上部单元17经由连结部30而悬吊支承于行驶部20。上部单元17例如在俯视时为矩形，并在上表面17a具有四个角部。在主体部10的四个角部分别设有行驶车轮21、连结部30及方向转换机构34。
移载装置18是能够至少相对于保管架4及装载口62移载物品M的装置。移载装置18设于上部单元17的下方。移载装置18具有：保持物品M的物品保持部13；使物品保持部13在铅垂方向上升降的升降驱动部14；设于升降驱动部14的俯视传感器(look down sensor)S；使升降驱动部14滑动移动的滑动驱动部11；保持滑动驱动部11的转动部12；使滑动驱动部11相对于主体部10绕着第1垂直轴AX1水平回转(旋转驱动)的第1回转驱动部15；和使升降驱动部14相对于滑动驱动部11绕着第2垂直轴AX2水平回转的第2回转驱动部16。
升降驱动部14及滑动驱动部11构成以使物品保持部13直线移动的方式进行驱动的直线驱动部。第1回转驱动部15及第2回转驱动部16构成以使物品保持部13水平回转的方式进行驱动的回转驱动部。水平回转是指以沿着铅垂方向的轴为旋转轴进行回转。
滑动驱动部11例如具有在Z方向上重叠配置的多个可动板。可动板能够在Y方向上移动。在最下层的可动板上安装有第2回转驱动部16。滑动驱动部11能够通过未图示的驱动装置使可动板移动，使安装在最下层的可动板上的升降驱动部14及物品保持部13以相对于行驶方向朝向一个方向、即一直线方向中的一个方向突出的方式滑动移动。转动部12在滑动驱动部11与上部单元17之间安装于第1回转驱动部15，并保持滑动驱动部11。
物品保持部13通过把持物品M的凸缘部Ma来悬吊保持物品M。物品保持部13例如是具有能够在水平方向上移动的爪部13a的卡盘，通过使爪部13a进入物品M的凸缘部Ma的下方、并使物品保持部13上升，从而保持物品M。物品保持部13与钢丝绳或带等悬吊部件13b连接。
升降驱动部14安装于第2回转驱动部16。升降驱动部14例如是卷扬机，通过放出悬吊部件13b来使物品保持部13下降，并通过卷绕悬吊部件13b来使物品保持部13上升。升降驱动部14由台车控制器50控制，使物品保持部13以规定速度下降或上升。升降驱动部14由台车控制器50控制，将物品保持部13保持在目标高度。升降驱动部14构成为与由物品保持部13保持的物品M的盖Mb侧相比其相反侧在水平方向上突出。具体而言，当用物品保持部13保持物品M时，升降驱动部14在水平方向上的从中心到盖Mb侧的相反侧的端部为止的尺寸大于从中心到物品M的盖Mb侧的端部为止的尺寸。
俯视传感器S朝向下方输出例如激光等具有方向性的检测波。俯视传感器S也可以是照射超声波等其他检测波的结构。俯视传感器S在升降驱动部14中以向大致正下方输出检测波的方式设置。例如，俯视传感器S在水平方向上安装于升降驱动部14的突出侧的端部(与中心的距离较大的一侧的端部)。从上方来看，俯视传感器S相对于由物品保持部13保持的物品M向盖Mb侧的相反侧离开规定长度α而配置。也就是说，当用物品保持部13保持物品M时，例如驱动第2回转驱动部16，以使俯视传感器S一定位于盖Mb侧的相反侧的方式配置升降驱动部14。
俯视传感器S朝向物品保持部13的下降目的地的外侧附近射出激光L0(参照图7)，并接收其反射光。俯视传感器S基于接收到的激光L0的反射光来检测在由物品保持部13保持的物品M的盖Mb侧的相反侧是否存在障碍物。例如，俯视传感器S检测在与装载口62(参照图7)相比靠通路侧(处理装置6的相反侧)的升降路径内是否存在作业人员等障碍物。
第1回转驱动部15使用电动马达等，并使转动部12绕着第1垂直轴AX1旋转。第1回转驱动部15能够在使转动部12旋转的同时使滑动驱动部11绕着第1垂直轴AX1旋转。在通过第1回转驱动部15使滑动驱动部11绕着第1垂直轴AX1旋转的情况下，安装在滑动驱动部11的下侧的第2回转驱动部16、升降驱动部14及物品保持部13一体地绕着第1垂直轴AX1旋转。第2回转驱动部16使用电动马达等，并使升降驱动部14绕着第2垂直轴AX2旋转。在通过第2回转驱动部16使升降驱动部14绕着第2垂直轴AX2旋转的情况下，安装在升降驱动部14的下侧的物品保持部13一体地绕着第2垂直轴AX2旋转。
如图1、图2及图3所示，行驶部20在轨道R上行驶。行驶部20具有行驶车轮21和辅助车轮22。行驶车轮21分别配置在上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。行驶车轮21分别安装在设于连结部30的未图示的车轴上。车轴沿着XY平面平行或大致平行地设置。行驶车轮21分别通过后述的行驶驱动部33的驱动力而旋转。行驶车轮21分别在轨道R上滚动。行驶车轮21分别在轨道R中的第1轨道R1、第2轨道R2及交叉点轨道R3的行驶面R1a、R2a、R3a上滚动，以使空中搬送车100行驶。需要说明的是，并不限定于四个行驶车轮21全都通过行驶驱动部33的驱动力而被旋转驱动的结构，也可以是仅针对四个行驶车轮21中的一部分旋转驱动的结构。
行驶车轮21设为能够以回转轴AX3为中心回转。行驶车轮21通过后述的方向转换机构34而水平回转，其结果是，能够变更空中搬送车100的行驶方向。在行驶车轮21的行驶方向的前后分别各配置一个辅助车轮22。与行驶车轮21同样地，辅助车轮22分别能够旋转。辅助车轮22的下端设定为高于行驶车轮21的下端。因此，当行驶车轮21在行驶面R1a、R2a、R3a上行驶时，辅助车轮22不与行驶面R1a、R2a、R3a接触。另外，当行驶车轮21从间隙D(参照图3)通过时，辅助车轮22与行驶面R1a、R2a、R3a接触而抑制行驶车轮21掉入。需要说明的是，并不限定于针对一个行驶车轮21设置两个辅助车轮22，例如，也可以针对一个行驶车轮21设置一个辅助车轮22，还可以不设置辅助车轮22。
如图1所示，在行驶部20中，也可以以将移载装置18及移载装置18所保持的物品M包围的方式设有罩W。罩W是下端开放的形状，且具有将滑动驱动部11的可动板突出的部分(滑动移动的部分)切除得到的形状。罩W的上端安装于转动部12，该罩W随着转动部12的转动而绕着第1垂直轴AX1转动。
连结部30将主体部10的上部单元17与行驶部20连结。连结部30分别设于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。通过该连结部30，主体部10成为悬吊状态，并与轨道R相比配置在下方。连结部30具有支承部件31和连接部件32。支承部件31将行驶车轮21的旋转轴及辅助车轮22的旋转轴支承为能够旋转。通过支承部件31来保持行驶车轮21与辅助车轮22的相对位置。支承部件31例如形成为板状，并形成为能够从间隙D通过的厚度。
连接部件32从支承部件31向下方延伸并与上部单元17的上表面17a连结，保持上部单元17。连接部件32在内部具备将后述的行驶驱动部33的驱动力传递至行驶车轮21的传递机构。该传递机构既可以是使用链条或带的结构，也可以是使用齿轮系的结构。连接部件32设为能够以回转轴AX3为中心旋转。通过使该连接部件32以回转轴AX3为中心旋转，能够使行驶车轮21水平回转。
在连结部30上设有行驶驱动部33和方向转换机构34。行驶驱动部33安装于连接部件32。行驶驱动部33是驱动行驶车轮21的驱动源，例如使用电动马达等。四个行驶车轮21分别由行驶驱动部33驱动而成为驱动轮。四个行驶车轮21由台车控制器50控制，以成为相同或大致相同的转速。此外，在将四个行驶车轮21中的某一个不设为驱动轮的情况下，不在其连接部件32上安装行驶驱动部33。
方向转换机构34通过使连结部30的连接部件32相对于主体部10以回转轴AX3为中心回转，从而使行驶车轮21水平回转。通过使行驶车轮21水平回转，能够从将空中搬送车100的行驶方向设为X方向的第1状态切换成将行驶方向设为Y方向的第2状态，或者从将行驶方向设为Y方向的第2状态切换成将行驶方向设为X方向的第1状态。
方向转换机构34具有驱动源35、小齿轮36和齿条37。驱动源35在行驶驱动部33中安装于远离回转轴AX3的侧面。驱动源35例如使用电动马达等。小齿轮36安装在驱动源35的下表面侧，并通过由驱动源35产生的驱动力而旋转。小齿轮36在俯视时为圆形，并在外周的周向上具有多个齿。齿条37固定在上部单元17的上表面17a。齿条37分别设于上部单元17的上表面17a的四个角部，并设为以行驶车轮21的回转轴AX3为中心的圆弧状。齿条37在外周的周向上具有与小齿轮36的齿啮合的多个齿。小齿轮36及齿条37以彼此的齿啮合的状态配置。通过使小齿轮36旋转，小齿轮36以沿着齿条37的外周的方式在以回转轴AX3为中心的圆周方向上移动。通过该小齿轮36的移动，连接部件32回转，行驶驱动部33及方向转换机构34与小齿轮36一起在以回转轴AX3为中心的圆周方向上回转。
通过方向转换机构34的回转，配置在上表面17a的四个角部的行驶车轮21及辅助车轮22分别以回转轴AX3为中心水平回转。方向转换机构34的驱动由台车控制器50控制。台车控制器50既可以指示在相同的时机进行四个行驶车轮21的回转动作，也可以指示在不同的时机进行四个行驶车轮21的回转动作。通过使行驶车轮21及辅助车轮22回转，行驶车轮21从与第1轨道R1及第2轨道R2中的一方接触的状态向与另一方接触的状态过渡。因此，能够在将空中搬送车100的行驶方向设为X方向的第1状态与将行驶方向设为Y方向的第2状态之间进行切换。
台车控制器50是由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成的计算机。台车控制器50例如能够构成为将ROM中储存的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。台车控制器50也可以构成为基于电子回路等的硬件。台车控制器50既可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，这些装置经由因特网或内部网等通信网络而连接，由此在逻辑上构建一个台车控制器50。台车控制器50设于主体部10，但也可以设于主体部10的外部。
台车控制器50总括地控制空中搬送车100的各部分的动作。台车控制器50基于搬送指令来控制空中搬送车100的动作。台车控制器50通过控制行驶驱动部33、方向转换机构34等来控制空中搬送车100的行驶。台车控制器50基于搬送指令来控制空中搬送车100的移载动作。台车控制器50通过控制移载装置18等来控制空中搬送车100的移载动作。台车控制器50周期性地生成并更新状态信息。台车控制器50将状态信息发送至系统控制器5。状态信息例如是空中搬送车100的当前位置的信息、正常或异常等表示空中搬送车100的当前状态的信息、与空中搬送车100对搬送指令等各种指令的执行状态(执行中、执行结束、执行失败)相关的信息。
如图4、图5及图6所示，保管架4是配置在轨道R的下方并保管物品M的架子。保管架4是在空中搬送车100的行驶路径的下方以悬吊状态配置的用于临时放置物品M的架子。保管架4通过吊棒41而悬吊支承于顶棚。吊棒41例如与悬吊部件H(参照图3)连结。
保管架4包括沿着水平方向延伸的多个桁部件42、沿着与桁部件42交叉(在此为正交)的方向延伸的多个梁部件43、和沿着保管架4的周缘配置的围栏部件44。作为桁部件42及梁部件43，例如使用在下方开口的唇槽形钢(C型钢)。梁部件43固定在桁部件42上。梁部件43的上表面构成载置物品M的载置面。围栏部件44是防止物品M从保管架4掉落的部件。围栏部件44与梁部件43相比向上方突出。需要说明的是，保管架4并无特别限定，例如也可以是具有设置在地板上并沿上下方向并列设置的多个搁板的构造物等。
如图5所示，在保管架4中，在与单元格C对应的保管区域4C设定有多个能够通过移载装置18载置物品M的物品载置区域45。图示的例子是在保管区域4C设定有两个物品载置区域45的一例。保管区域4C是从上方来看与单元格C重叠的、保管架4上的矩形区域。例如，保管区域4C是从上方来看与将四个交叉点轨道R3的各中心连接而成的矩形相等的、保管架4上的矩形区域。
物品载置区域45是保管区域4C中的与物品M的形状对应的区域。物品载置区域45是从上方来看与物品M的形状相等的、保管区域4C的局部区域。在多个物品载置区域45的每一个分别设有定位销46。定位销46以向上方突出的方式设于梁部件43。在将物品M载置到了保管架4的物品载置区域45时，定位销46进入物品M的底面的槽部而对物品M进行定位。
保管架4构成为能够在多个物品载置区域45的每一个分别载置(收纳)处于盖Mb朝向保管区域4C的外侧的状态的物品M。也就是说，在多个物品载置区域45的每一个分别载置盖Mb朝向保管区域4C的外侧的状态下的物品M。保管架4以物品M的盖Mb侧的相反侧彼此相对的方式在多个物品载置区域45的每一个分别载置物品M。也就是说，在多个物品载置区域45的每一个分别载置盖Mb侧的相反侧朝向保管区域4C的内侧的状态下的物品M。在多个物品载置区域45的每一个分别以盖Mb沿着保管区域4C的外缘的方式载置物品。在多个物品载置区域45中相互接近地载置多个物品M。保管区域4C的缘与接近该缘的物品载置区域45之间的距离β小于由物品保持部13保持的物品M与俯视传感器S之间的规定长度α(参照图1)。
返回至图1，系统控制器5是由CPU、ROM及RAM等构成的计算机。系统控制器5例如能够构成为将ROM中储存的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。系统控制器5也可以构成为基于电子回路等的硬件。系统控制器5既可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，这些装置经由因特网或内部网等通信网络而连接，由此在逻辑上构建一个系统控制器5。
系统控制器5生成搬送指令。系统控制器5选择能够搬送物品M的多个空中搬送车100中的某一个，并向所选择的空中搬送车100分配搬送指令。搬送指令包括：执行向搬送源的行驶的行驶指令；载置于搬送源的物品M的装载指令；执行向搬送目的地行驶的行驶指令；和所保持的物品M向搬送目的地的卸载指令。当在轨道R中向作为搬送源的装载口62行驶时所遵循的行驶路径能够通过各种众所周知的方法来获取。当在轨道R中向作为搬送目的地的装载口62行驶时所遵循的行驶路径同样能够通过各种众所周知的方法来获取。
搬送源及搬送目的地包括保管架4及装载口62(参照图7)。装载口62是对物品M进行各种处理的处理装置6(参照图7)中的载置台。装载口62与处理装置6的装置主体61(参照图7)相比配置在通路侧。装载口62具有朝向，例如装载口62的通路侧为正面朝向。在装载口62上以盖Mb朝向装置主体61的方式载置物品M。与搬送源及搬送目的地相关的信息例如能够从上位控制器(未图示)接收。
在本实施方式的空中搬送车100中，例如，当从系统控制器5分配了将搬送源设为保管架4且将搬送目的地设为装载口62的搬送指令时，在台车控制器50中执行以下处理。
在图6的示例中，作为单元格C，存在与包括载置有要搬送的物品M的物品载置区域45在内的保管区域4C对应的第1单元格C1、和与该第1单元格C1邻接的第2单元格C2。首先，台车控制器50使空中搬送车100停止于第1单元格C1上。台车控制器50在使空中搬送车100停止于第1单元格C1上的状态下，通过移载装置18从第1单元格C1的该物品载置区域45移载(装载)物品M。也就是说，台车控制器50执行在使空中搬送车100停止于单元格C上的状态下通过移载装置18在与单元格C的某一个物品载置区域45之间移载物品M的移载控制(以下也简称为“移载控制”)。
在移载控制中，例如驱动第2回转驱动部16以使升降驱动部14水平回转，以将俯视传感器S配置在盖Mb侧的相反侧的方式配置升降驱动部14。在该状态下，物品M由物品保持部13保持。由于俯视传感器S在升降驱动部14中设于沿水平方向突出的部分，所以在移载控制中，升降驱动部14向盖Mb侧的相反侧(第1单元格C1的内侧)突出，另一方面，升降驱动部14不向盖Mb侧(第1单元格C1的外侧)突出。即，当执行移载控制时，从上方来看，移载装置18不向第2单元格C2伸出而是收于第1单元格C1内。此外，在针对保管架的移载控制中，将俯视传感器S设为关闭(OFF)。
在装载有物品M的状态下，台车控制器50使空中搬送车100沿着搬送指令的行驶路径行驶到能够在与作为搬送目的地的装载口62之间移载物品M的位置。如图7所示，台车控制器50在使空中搬送车100停止的状态下，通过移载装置18向装载口62移载(卸载)物品M。当在与装载口62之间移载物品M时，将俯视传感器S设为打开(ON)，从俯视传感器S朝向下方射出激光L0，检测在与装载口62相比靠升降路径的通路侧的位置是否存在作业人员等障碍物。
此外，在分配了将搬送目的地设为保管架4的物品载置区域45的搬送指令的情况下，台车控制器50在使装载有物品M的空中搬送车100停止于与该物品载置区域45对应的单元格C上的状态下，执行与上述移载控制相同的移载控制，向保管架4移载(卸载)物品M。在分配了将搬送源设为装载口62的搬送指令的情况下，使空中搬送车100行驶及停止到能够在与该装载口62之间移载物品M的位置，并通过移载装置18从该装载口62移载(装载)物品M。
以上，在空中保管系统SYS中，在保管架4中的与一个单元格C对应的保管区域4C设定有多个能够通过移载装置18载置物品M的物品载置区域45。因此，例如能够在不扩大保管架4的情况下保管多个物品M，能够提高物品M的保管效率。
在空中保管系统SYS中，轨道R包括：沿着X方向延伸的多个第1轨道R1；沿着Y方向延伸的多个第2轨道R2；和多个交叉点轨道R3，该多个交叉点轨道R3相对于第1轨道R1的端部及第2轨道R2的端部分别隔开间隙D而配置。单元格C是由在Y方向上并排的一对第1轨道R1、和在X方向上并排的一对第2轨道R2划定的区域。由此，能够具体实现使空中搬送车100沿着配置为格子状的轨道R行驶的结构。
在空中保管系统SYS中，台车控制器50执行移载控制，在该移载控制中，在使空中搬送车100停止于单元格C上的状态下，通过移载装置18在与对应于该单元格C的保管区域4C的多个物品载置区域45中的某一个物品载置区域45之间移载物品M。在该情况下，能够具体实现与保管区域4C的多个物品载置区域45中的某一个之间的移载，进而能够具体实现将多个物品载置区域45中的某一个作为搬送源及搬送目的地的搬送。
在空中保管系统SYS中，作为单元格C而存在第1单元格C1和与第1单元格C1邻接的第2单元格C2。在移载控制中，在使空中搬送车100停止于第1单元格C1上的状态下，在与对应于该第1单元格C1的保管区域4C的多个物品载置区域45中的某一个物品载置区域45之间移载物品M。当执行移载控制时，从上方来看，移载装置18不向第2单元格C2伸出而是收于第1单元格C1内。在该情况下，在某台空中搬送车100于第1单元格C1上执行移载控制的过程中，能够抑制该空中搬送车100的移载装置18向第2单元格C2伸出(以下也简称为“伸出”)。能够在不妨碍其他空中搬送车100在第2单元格C2上行驶的情况下，使其他空中搬送车100从第2单元格C2上通过。由此，也能够提高搬送效率。另外，还能够防止空中搬送车100彼此的干涉。
在空中保管系统SYS中，物品M包括容器主体M0、和设于容器主体M0的侧部的盖Mb。在保管架4中，能够在多个物品载置区域45的每一个分别载置盖Mb朝向保管区域4C的外侧的状态下的物品M。移载装置18具有物品保持部13、升降驱动部14和俯视传感器S。俯视传感器S设于升降驱动部14，从上方来看，相对于由物品保持部13保持的物品M向盖Mb侧的相反侧离开规定长度α而配置，并朝向下方输出激光L0。由于物品M以盖Mb朝向保管区域4C的外侧的状态载置于物品载置区域45内，所以与物品M以盖Mb朝向保管区域4C的内侧的状态载置于物品载置区域45内的情况不同，在移载控制的执行过程中，俯视传感器S(在升降驱动部14中与物品M相比沿水平方向突出的部分)在俯视时位于保管区域4C内。由此，在移载控制的执行过程中，能够抑制因俯视传感器S的存在而导致的移载装置18的伸出。
在空中保管系统SYS中，保管区域4C的缘与接近该缘的物品载置区域45之间的距离β(参照图5)小于规定长度α(参照图1)。若像这样距离β小于规定长度α，则在将物品M以盖Mb朝向保管区域4C的内侧的状态载置于物品载置区域45的情况下，俯视传感器S在移载控制的执行过程中容易在俯视时位于保管区域4C外。因此，在该情况下，在移载控制的执行过程中容易发生因俯视传感器S的存在而导致的移载装置18的伸出，因此，抑制移载装置18伸出的上述效果变得显著。
在空中保管系统SYS中，空中搬送车100在格子状的轨道R上行驶，因此，容易自由选择空中搬送车100的行驶路径，能够抑制阻塞的发生，提高搬送效率。
以上，对实施方式进行了说明，但本发明的一个方案并不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种变更。
对于上述实施方式及变形例中的各结构，并不限定于上述的材料及形状，能够应用各种各样的材料及形状。上述实施方式或变形例中的各结构能够任意地应用于其他实施方式或变形例中的各结构。上述实施方式或变形例中的各结构的一部分在不脱离本发明的一个方案的要旨的范围内能够适当省略。
附图标记说明
4：保管架，4C：保管区域，6：处理装置，10：主体部，13：物品保持部，14：升降驱动部，18：移载装置，20：行驶部，45：物品载置区域，50：台车控制器(控制部)，62：装载口，100：空中搬送车，C：单元格，C1：第1单元格，C2：第2单元格，M：物品，M0：容器主体，Mb：盖，R：轨道，R1：第1轨道，R2：第2轨道，R3：交叉点轨道，S：俯视传感器，SYS：空中保管系统。

Claims (5)

1.一种空中保管系统，其具备：
空中搬送车，该空中搬送车具有在至少一部分配置为格子状的轨道上行驶的行驶部、以及从所述行驶部悬垂并在所述轨道的下侧保持物品的主体部；
保管架，该保管架配置在所述轨道的下方，并保管所述物品；和
控制部，该控制部控制所述空中搬送车的动作，
所述主体部具有能够相对于所述保管架移载所述物品的移载装置，
在所述保管架中，在与构成所述轨道的该格子状的一个格子的单元格对应的保管区域中，设定有多个能够通过所述移载装置载置所述物品的物品载置区域。
2.根据权利要求1所述的空中保管系统，其中，
所述轨道包括：
沿着第1方向延伸的多个第1轨道；
沿着与所述第1方向交叉的第2方向延伸的多个第2轨道；和
多个交叉点轨道，该多个交叉点轨道相对于所述第1轨道的端部及所述第2轨道的端部分别隔开能够供将所述行驶部与所述主体部连结的连结部通过的间隙而配置，
所述单元格是由在所述第2方向上并排的一对所述第1轨道、和在所述第1方向上并排的一对所述第2轨道划定的区域。
3.根据权利要求1或2所述的空中保管系统，其中，
所述控制部执行移载控制，在该移载控制中，在使所述空中搬送车停止于所述单元格上的状态下，通过所述移载装置在与对应于该单元格的所述保管区域的多个所述物品载置区域中的某一个物品载置区域之间移载所述物品。
4.根据权利要求3所述的空中保管系统，其中，
作为所述单元格而存在第1单元格和与所述第1单元格邻接的第2单元格，
在所述移载控制中，在使所述空中搬送车停止于所述第1单元格上的状态下，在与对应于该第1单元格的所述保管区域的多个所述物品载置区域中的某一个物品载置区域之间移载所述物品，
当通过所述控制部执行所述移载控制时，从上方来看，所述移载装置不向所述第2单元格伸出而是收于所述第1单元格内。
5.根据权利要求4所述的空中保管系统，其中，
所述物品包括容器主体和设于所述容器主体的侧部的盖，
所述保管架能够在多个所述物品载置区域的每一个载置所述盖朝向所述保管区域的外侧的状态下的所述物品，
所述移载装置具有：
物品保持部，该物品保持部通过把持所述物品来悬吊保持所述物品；
升降驱动部，该升降驱动部使所述物品保持部升降；和
俯视传感器，该俯视传感器设于所述升降驱动部，从上方来看，相对于由所述物品保持部保持的所述物品向所述盖侧的相反侧离开规定长度而配置，并朝向下方输出检测波。
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