JP2002264802A

JP2002264802A - 荷搬送設備

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Publication number: JP2002264802A
Application number: JP2001065840A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Ueda; 雄一上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-03-09
Filing date: 2001-03-09
Publication date: 2002-09-18
Anticipated expiration: 2021-03-09
Also published as: JP4122718B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、デッドスペースを削減でき、さら
に荷の搬送効率を維持できる荷搬送設備を提供すること
を目的とする。【解決手段】案内レール１に案内されて自走し、荷を
搬送する複数台の自走台車３を備え、各自走台車３の車
体11の案内レール１側に、自走台車３の走行方向に前後
して駆動車輪装置13と第１従動車輪装置14をそれぞれ縦
軸心回りに旋回自在に設け、車体11の案内レール１とは
反対側に第２従動車輪装置15を縦軸心回りに旋回自在に
設け、駆動車輪装置13を案内レール１に沿って案内する
ガイドローラ37を設け、車体11の案内レール１側後部位
置に車体11を案内レール１に沿って案内するガイドロー
ラ38を設ける。この構成によれば、自走台車３の車体11
をカーブ部の進入部と脱出部で急旋回させることができ
ることからカーブ部をより直角な形状にでき、デッドス
ペースを減少させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行レールに案内
されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設
備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記荷搬送設備の自走台車では、
たとえば実開昭６４−４９４６７号公報等に開示されて
いるように、荷を搬送する自走台車の車体の左右前後
に、それぞれ左右一対の走行レールに案内される車輪を
各別に旋回自在に設け、これら４輪の車輪のうち、左側
車輪群または右側車輪群のいずれか一方の車輪群の各車
輪をそれぞれ駆動装置（モータなど）に連動させてい
る。また、各車輪には車輪をレールに沿って案内するた
めのガイド装置を設け、さらに左側車輪群または右側車
輪群のいずれか一方の車輪群を、他方の車輪群に対して
ガイド装置とともに遠近移動自在に構成している。

【０００３】上記構成によれば、自走台車の走行は４輪
の車輪を介して安定して行える。そして、自走台車がレ
ールのカーブ部を走行するとき、各車輪は各別に旋回し
てレールのカーブ曲線に沿い、さらに、左側車輪群また
は右側車輪群のいずれか一方の車輪群が他方の車輪群に
対して、ガイド装置とともに遠近移動することから、カ
ーブ部のレール間隔を直線部と同じにしたとしても、台
車の走行は何ら支障なく円滑に行えるとともに、車体が
左右方向に振れることなく行える。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷搬送
設備では、図１５（ａ）に示すように、左右一対のレー
ル71のカーブ部が大きく脹らみ、さらにこのカーブ部で
は自走台車72が走行レール71に平行とならないために、
コンベヤなどからなるステーション73における荷76の積
み卸しが困難なデッドスペースＳが広く発生し、フロア
74を有効に活用ができないという問題があった。図１５
（ａ）において、壁75とこの壁75に最も接近して設置で
きるステーション73との間の距離をＬ₁としている。

【０００５】またこのようなデッドスペースＳを解消す
る方法として、図１５（ｂ）に示すように、一方の走行
レール71ａに案内されて走行する走行台車72から他方の
走行レール71ｂに案内されて走行する走行台車72へ荷76
のみを壁75と平行に移載する移載機（トラバーサ）76を
設ける方法がある。この方法によると、壁75とこの壁75
に最も接近して設置できるステーション73との間の距離
Ｌ₂を上記距離Ｌ₁より短くでき、デッドスペースＳをほ
とんど無くすことができる。しかし、このトラバーサ76
を使用する方法では、荷の移載に時間がかかるために、
全体の荷の搬送効率が低下し、さらにコストアップにつ
ながるという問題があった。

【０００６】そこで、本発明は、デッドスペースを削減
でき、さらに荷の搬送効率を維持できる荷搬送設備を提
供することを目的としたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、１本の
案内レールに案内されて自走し、荷を搬送する自走台車
を備えた荷搬送設備であって、前記自走台車の車体の前
記案内レール側に、自走台車の走行方向に前後して駆動
車輪と第１従動車輪をそれぞれ縦軸心回りに旋回自在に
設け、前記車体の前記案内レールとは反対側に、第２従
動車輪を縦軸心回りに旋回自在に設け、前記駆動車輪を
前記案内レールに沿って案内する第１ガイド装置を設
け、前記車体の前記案内レール側後部位置に、前記車体
を前記案内レールに沿って案内する第２ガイド装置を設
けたことを特徴とするものである。

【０００８】上記構成によれば、自走台車の車体は駆動
車輪と第１従動車輪と第２従動車輪により支持され、自
走台車は、駆動車輪の駆動によって駆動車輪の第１ガイ
ド装置と車体の第２ガイド装置により案内レールに案内
されて走行する。このとき、案内レールのカーブ部にお
いて、自走台車はほぼ直角に旋回でき、よってカーブ部
におけるデッドスペースを最小に抑えることができる。

【０００９】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、第２従動車輪は、別々に回転
可能な２個の遊転車輪を、縦軸心を中心にその側面を対
向させて配置して構成されていることを特徴とするもの
である。

【００１０】上記構成によれば、カーブ部を走行すると
き、第２従動車輪は別個に回動可能な２輪の遊転車輪で
あることから、縦軸心の回転に応じて２輪の遊転車輪は
常に回転し、自走台車が案内レールのカーブ部で旋回中
に第２従動車輪が停止状態になることにより発生する遊
転車輪の磨耗が回避される。

【００１１】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、駆動車輪は第
１ガイド装置に連結され、車体の案内レール側後部は第
２ガイド装置に連結されていることを特徴とするもので
ある。

【００１２】上記構成によれば、駆動車輪は第１ガイド
装置によって案内レールに案内され、車体の案内レール
側後部は第２ガイド装置によって案内レールに案内され
る。また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求
項３のいずれかに記載の発明であって、車体の案内レー
ルとは反対側で、第２従動車輪の前後位置にそれぞれ、
補助車輪を車輪が接地していない状態で取付けたことを
特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、自走台車の車体が案内
レールとは反対側へ傾いたときに、補助車輪により車体
が支えられる。通常は補助車輪は接地していないので、
カーブ部などで走行の邪魔になることはない。

【００１４】また請求項５に記載の発明は、案内レール
に案内されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷
搬送設備であって、前記自走台車の車体の前記案内レー
ル側に、駆動車輪を縦軸心回りに旋回自在に設け、前記
車体の案内レールとは反対側に、従動車輪を縦軸心回り
に旋回自在に設け、前記従動車輪は、別々に回転可能な
２個の遊転車輪を、縦軸心を中心にその側面を対向させ
て配置して構成されていることを特徴とするものであ
る。

【００１５】上記構成によれば、自走台車の車体は駆動
車輪と従動車輪により支持され、自走台車は、駆動車輪
の駆動によって案内レールに案内されて走行する。また
カーブ部を走行するとき、従動車輪は別個に回動可能な
２輪の遊転車輪であるので、縦軸心の回転に応じて２輪
の遊転車輪は常に回転し、自走台車が案内レールのカー
ブ部で旋回中に第２従動車輪が停止状態になることによ
り発生する遊転車輪の磨耗が回避される。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態にお
ける荷搬送設備の要部構成図である。

【００１７】図１において、１はフロア２に設置された
１本の案内レールであり、３はこの案内レール１に案内
されて自走し、荷４を搬送する自走台車である。自走台
車３は案内レール１に沿って配置された、コンベヤなど
からなるステーション５との間で荷４の移載を行うとと
もにステーション５間における荷４の搬送を行う。

【００１８】自走台車３は、図１〜図５に示すように、
車体11と、この車体11上に設置された荷の移載・載置装
置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12
と、車体11の下部に取付けられ、車体11の案内レール１
側で車体11を走行方向前後でに支持する、旋回式駆動車
輪装置13および旋回式第１従動車輪装置14と、旋回式従
動車輪装置14の取付け位置より後方位置で、かつ車体11
の案内レール１側後部位置に取付けられ、車体11を案内
レール１に沿って案内するガイド装置（第２ガイド装置
の一例）15と、車体11の下部に取付けられ、車体11の案
内レール１とは反対側で車体11を支持する第２従動車輪
装置16とを備えている。また第２従動車輪装置16の前後
には、車体11の下部に補助車輪17が接地しない状態で取
付けられ、この補助車輪17により自走台車３が案内レー
ル１とは反対側へ傾いたときに支持され、自走台車３が
大きく傾くことを防止している。

【００１９】車体11は、図２に示すように、駆動車輪装
置13と第１従動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在に支
持し、ガイド装置15が取付けられる右フレーム21と、第
２従動車輪装置15を縦軸心回りに旋回自在に支持し、２
個の補助車輪17が取付けられた左フレーム22と、これら
右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後
フレーム23，24から構成され、この車体11上に、上記荷
移載・載置装置12が設置される。

【００２０】上記旋回式駆動車輪装置13は、図３に示す
ように、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自
在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、案
内レール１の側面に対応した一対の脚部を有する第１ブ
ラケット32と、この第１ブラケット32の一方の側（案内
レール１とは反対の側）の脚部の中央部に設けられたア
クスル33と、このアクスル33に支持された駆動車輪34
と、この駆動車輪34の回転軸にその駆動軸が連結された
モータ（駆動装置の一例）35と、第１ブラケット32の他
方の側（案内レール１側）の脚部から案内レール１の上
方へ突設された第２ブラケット36と、第２ブラケット36
より回転自在に垂設され、案内レール１の側面に接触す
る４個のガイドローラ（第１ガイド装置の一例）37から
構成されている。また第２ブラケット36には、案内レー
ル１の側面に接触するロータリエンコーダ38が取付けら
れている。また４個のガイドローラ37の中心Ａは駆動車
輪34の回転軸上となるように設定されている。この構成
により、駆動車輪34はガイドローラ37へ連結され、また
４個のガイドローラ37により、案内レール１の曲がりに
対応して第２ブラケット36および第１ブラケット32を介
して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、駆動
車輪34は案内レール１に沿って案内され、またモータ35
の駆動により駆動車輪34が回動することにより、自走台
車３は走行し得る。

【００２１】また上記旋回式従動車輪装置14は、図４に
示すように、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋
回自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結さ
れ、案内レール１の側面に対応した一対の脚部を有する
ブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部に
それぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に別
個にそれぞれ遊転自在に支持された２個の遊転車輪（第
１従動車輪の一例）44から構成されている。この構成に
より、右フレーム21の動きに応じて旋回体41が回動し
て、ブラケット42を介して縦軸心回りに遊転車輪44が回
動し得る。

【００２２】また上記ガイド装置15は、図５に示すよう
に、右フレーム21の案内レール１側の側面から案内レー
ル１の上方へ突設されたブラケット45と、このブラケッ
ト45に対して、案内レール１の中心位置に縦軸心回りに
旋回自在に設けられた旋回体46と、この旋回体46の下面
側に連結され、案内レール１の上面に対応した平板状の
ブラケット47と、このブラケット47に対して、縦軸心回
りに旋回自在に垂設された、案内レール１の側面に接触
する４個のガイドローラ48から構成されている。またブ
ラケット47には、案内レール１に沿って全長に敷設され
た給電レール49に摺接する集電子50が設置されている。
この構成により、車体11はガイド装置15に連結され、ま
た４個のガイドローラ48により、案内レール１の曲がり
に対応してブラケット47を介して縦軸心回りに旋回体46
が回動し、ブラケット46を介して、右フレーム21の後端
は案内レール１に沿って移動し得る。このとき、右フレ
ーム21の後端と案内レール１との距離が、旋回体46の中
心Ｂとの距離（ブラケット45の長さ）に一定に維持され
る。

【００２３】また第２従動車輪装置16は、図６に示すよ
うに、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在
な旋回体51と、この旋回体51の下面側に連結され、案内
レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケッ
ト52と、このブラケット52の両脚部の中央部にそれぞれ
設けられたアクスル53と、このアクスル53に一定間隔を
空けて縦軸心を中心にその側面を対向して配置され、別
々に回転可能に（遊転自在に）に支持された２個の遊転
車輪（第２従動車輪の一例）54から構成されている。前
記一定間隔は、遊転車輪54の幅程度としている。また図
２に示すように、遊転車輪54の中心を車体11の前後の中
心より距離ｍだけ後方へずらしている。この構成によ
り、左フレーム22の動きに応じて旋回体51が回動して、
ブラケット52を介して縦軸心回りに遊転車輪54が回動し
得る。このとき、２個の遊転車輪54に間隔を設けている
ことから、いずれの車輪54も停止することなく回転し、
フロア２に擦って遊転車輪54が磨耗することを防止して
いる。

【００２４】また左フレーム22の側面には、図２に示す
ように、制御ボックス61と動力ボックス62が取付けられ
ている。制御ボックス61に、自走台車３のコントローラ
（図示せず）などが収納され、動力ボックス62に、集電
子50に接続され自走台車３内の装置へ給電する電源装置
（図示せず）やモータ35を駆動するインバータ（図示せ
ず）などが収納される。

【００２５】上記構成による自走台車３の走行時の動作
を説明する。なお、モータ35の駆動により駆動車輪34が
回転し自走台車３は走行しているものとする。［案内レール１の直線部］案内レール１の直線部では、
図７に示すように、駆動車輪装置13のガイドローラ37に
より駆動車輪34の中心位置が規制され、さらに車体11の
右フレーム21の後端は、第１従動車輪装置14の後方に設
けたガイド装置15により案内レール１との距離が一定に
維持されていることから、右フレーム21は案内レール１
に沿った方向を向いており、したがって駆動車輪34およ
び第１従動車輪装置14の遊転車輪44は右フレーム21に沿
った方向、すなわち案内レール１に沿った方向を向いて
いる。また右フレーム21に平行に固定されている左フレ
ーム22もまた案内レール１に沿った方向を向いており、
したがって第２従動車輪装置16の遊転車輪54も案内レー
ル１に沿った方向を向いている。

【００２６】この結果、車体11は案内レール１に平行な
姿勢で案内レール１に沿って走行する。［案内レール１のカーブ部］１．カーブ部の進入部カーブ部の進入開始部へ入ると、図８に示すように、駆
動車輪34は駆動車輪装置13のガイドローラ37により方向
が規制されていることから、案内レール１のカーブ部の
曲がりに沿った方向へ回動する。また車体11の右フレー
ム21の後端は、第１従動車輪装置14の後方に設けたガイ
ド装置15により案内レール１との距離が一定に維持され
ていることから、カーブ部の進入開始部では右フレーム
21は未だ案内レール１に沿った方向を向いており、した
がって第１従動車輪装置14の遊転車輪44は右フレーム21
に沿った方向、すなわち案内レール１に沿った方向を向
いている。また右フレーム21に平行に固定されている左
フレーム22もまた案内レール１に沿った方向を向いてお
り、したがって第２従動車輪装置16の遊転車輪54も案内
レール１に沿った方向を向いている。

【００２７】この結果、カーブ部の進入開始部では車体
11は案内レール１の直線部のときの姿勢のままで進入す
る。続いて図９に示すように、ガイド装置15がカーブ部
へ進入し、駆動車輪34が案内レール１のカーブ部の曲が
りに沿って走行し、駆動車輪34により車体11が引っ張ら
れると、ガイド装置15の中心Ｂ（旋回体46の中心）を中
心に車体11は、カーブ部の曲がりに沿った方向に急に旋
回し、第１従動車輪装置14の遊転車輪44は車体11（右フ
レーム21）に沿った方向、すなわち案内レール１のカー
ブ部に沿った方向を向く。この車体11の急旋回時、第２
従動車輪装置16の縦軸心は、走行方向と少し逆走する
が、ほとんど移動しない。このとき、第２従動車輪装置
16の２個の遊転車輪54は間隔を空けて設けられているこ
とから、互いに反対方向へ回転し、よってフロア２に擦
って損傷することが防止される。２．カーブ部の中間部カーブ部の中間部では、図１０に示すように、直線部と
同様の動作となり、駆動車輪34はカーブ部の中間部に沿
った方向を向いて回転し、第１従動車輪装置14の遊転車
輪44は車体11に沿った方向、すなわち案内レール１の中
間部に沿った方向を向いて回転し、また第２従動車輪装
置16の遊転車輪54も、案内レール１に沿った方向を向い
て回転している。３．カーブ部の退出部カーブ部の退出部では、車体11はカーブ部の中間部のと
きの姿勢のままで退出部へ進入した後、図１１に示すよ
うに、進入部と同様に、ガイド装置15がカーブ部の退出
部へ進入し、駆動車輪34が案内レール１のカーブ部の曲
がりに沿って走行し、駆動車輪34により車体11が引っ張
られると、ガイド装置15の中心Ｂ（旋回体46の中心）を
中心に車体11は、カーブ部の曲がりに沿った方向に急に
旋回し、第１従動車輪装置14の遊転車輪44は車体11（右
フレーム21）に沿った方向、すなわち案内レール１のカ
ーブ部に沿った方向を向く。この車体11の急旋回時、第
２従動車輪装置16の縦軸心は、走行方向と少し逆走する
が、ほとんど移動しない。このとき、第２従動車輪装置
16の２個の遊転車輪54は間隔を空けて設けられているこ
とから、互いに反対方向へ回転し、よってフロア２に擦
って損傷することが防止される。

【００２８】そして、図１２に示すように、再び直線部
に戻ると、車体11は案内レール１に平行な姿勢で案内レ
ール１に沿って走行する。このように、自走台車３を基
本的に３輪にて支持し、前輪に相当する駆動車輪34を案
内レール１に沿って走行させ、車体11の後端を車体11の
後方位置に設けたガイド装置15により一定距離を維持し
た状態で案内レール１に沿って移動させることにより、
自走台車３の車体11をカーブ部の進入部と脱出部で急旋
回させることができ、よってカーブ部をより直角な形状
とすることができる。したがって、図１に示すように、
壁59とこの壁59に最も接近して設置できるステーション
５との間の距離Ｌ₃を、従来の図１５（ａ）に示す一対
の走行レール71に案内されて自走台車72を移動させる荷
搬送設備の距離Ｌ₁と比較して短くでき、従来の図１５
（ａ）の荷搬送設備と比較してデッドスペースＳを減少
させることができ、フロア２を有効に使用することがで
きる。また従来の図１５（ｂ）に示す移載機を使用しな
いことから、荷の搬送効率を、移載機を使用した場合と
比較して改善することができる。

【００２９】また車体11のカーブ部の進入部と脱出部に
おける急旋回時において第２従動車輪装置16の縦軸心が
ほとんど移動しないときでも、第２従動車輪装置16の２
個の遊転車輪54は間隔を空けて設けられていることか
ら、２輪の遊転車輪54はカーブ部において常に互いに反
対方向へ回転し、よってフロア２に擦って損傷すること
（車輪磨耗が発生すること）を防止することができる。

【００３０】また第２従動車輪装置16の遊転車輪54の中
心を、車体11の前後中心より距離ｍだけ後方へずらして
いることにより、駆動車輪34がカーブ部の進入部と脱出
部に沿って走行するとき、車体11が急旋回しやすくな
り、カーブ部をより直角な形状とすることができる。

【００３１】なお、本実施の形態では、第１従動車輪装
置14の遊転車輪44はフロア２を走行しているが、図１３
に示すように、案内レール１上を走行させるようにする
こともできる。このとき、右フレーム21の案内レール１
側の側面から案内レール１の上方へブラケット64を突設
し、このブラケット64に対して、案内レール１の中心位
置に縦軸心回りに旋回自在に旋回体65を設け、この旋回
体65の下面側に一対の脚部を有するブラケット66を設
け、このブラケット66の両脚部の中央部にそれぞれアク
スル67を設け、このアクスル67に遊転自在に遊転車輪44
を支持する。

【００３２】また、本実施の形態では、第２従動車輪装
置16を２個の遊転車輪54により形成しているが、１個の
遊転車輪により形成することも可能である。この構成に
よれば、遊転車輪に磨耗が発生する恐れはあるが、デッ
ドスペースＳを減少させることができ、フロア２を有効
に使用することはできる。

【００３３】また本実施の形態では、第２ガイド装置15
を車体11に取り付けているが、第２ガイド装置15に代え
て、第１従動車輪装置16に案内レール１に案内されるガ
イド装置を設けるようにすることも可能である。このと
き、第２従動車輪装置16は２個の遊転車輪54により形成
する。この構成によれば、デッドスペースＳの減少は少
なくなるが、第２従動車輪装置16の遊転車輪54が磨耗す
ることは防止することができる。

【００３４】また本実施の形態では、図２に示すよう
に、車体11の案内レール１側で走行方向前後に、旋回式
駆動車輪装置13と旋回式第１従動車輪装置14を設け、車
体11の案内レール１とは反対側で中心に第２従動車輪装
置16を設け、この第２従動車輪装置16の前後に補助車輪
17を設けているが、図１４に示すように、車体11の走行
方向前方で、かつ走行方向とは垂直な方向（左右方向）
の車体中心に、旋回式駆動車輪装置13を設け、さらに第
２従動車輪装置16を走行方向に沿って旋回式第１従動車
輪装置14と同じ位置まで後方にずらして設け、一対の補
助車輪17を車体11の前方で、車体11の案内レール１側と
案内レール１とは反対側に設けるようにしてもよい。こ
のとき、上記旋回式駆動車輪装置13の旋回体31は、図１
４に示すように、前後フレーム23に対して縦軸心回りに
旋回自在に連結され、また旋回体31の下面側に連結され
る第１ブラケット32より、４個のガイドローラ37を回転
自在に垂設した第２ブラケット36が案内レール１の上方
へ突設される。また上記補助車輪17は、接地しない状態
で取付けられ、これら補助車輪17により自走台車３が前
方斜め左右方向へ傾いたときに支持され、自走台車３が
大きく傾くことを防止している。

【００３５】このような構成においても、自走台車３を
基本的に３輪にて支持し、前輪に相当する駆動車輪34を
案内レール１に沿って走行させ、車体11の後端を車体11
の後方位置に設けたガイド装置15により一定距離を維持
した状態で案内レール１に沿って移動させることによ
り、自走台車３の車体11をカーブ部の進入部と脱出部で
急旋回させることができ、よってカーブ部をより直角な
形状とすることができる。したがって、従来の図１５
（ａ）の荷搬送設備と比較してデッドスペースＳを減少
させることができ、フロア２を有効に使用することがで
きる。また従来の図１５（ｂ）に示す移載機を使用しな
いことから、荷の搬送効率を、移載機を使用した場合と
比較して改善することができる。

【００３６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、案内
レールのカーブ部において、自走台車はほぼ直角に旋回
でき、カーブ部におけるデッドスペースを抑えることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部
構成図である。

【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の車
体の平面図である。

【図３】同荷搬送設備の自走台車の駆動車輪装置の側面
および平面図である。

【図４】同荷搬送設備の自走台車の第１従動車輪装置の
側面および正面一部断面図である。

【図５】同荷搬送設備の自走台車のガイド装置の平面お
よび正面一部断面図である。

【図６】同荷搬送設備の自走台車の第２従動車輪装置の
側面および正面一部断面図である。

【図７】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。

【図８】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。

【図９】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。

【図１０】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図であ
る。

【図１１】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図であ
る。

【図１２】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図であ
る。

【図１３】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備
の自走台車の第１従動車輪装置の平面および正面一部断
面図である。

【図１４】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備
の走行レールおよび自走台車の車体の平面図である。

【図１５】従来の荷搬送設備の要部構成図である。

【符号の説明】

１案内レール２フロア３自走台車 11 車体 13 旋回式駆動車輪装置 14 旋回式第１従動車輪装置 15 ガイド装置 16 旋回式第２従動車輪装置 31，41，46，51 旋回体 34 駆動車輪 35 走行モータ 37，48 ガイドローラ 44，54 遊転車輪

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１本の案内レールに案内されて自走し、
荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備であって、前記自走台車の車体の前記案内レール側に、自走台車の
走行方向に前後して駆動車輪と第１従動車輪をそれぞれ
縦軸心回りに旋回自在に設け、前記車体の前記案内レー
ルとは反対側に、第２従動車輪を縦軸心回りに旋回自在
に設け、前記駆動車輪を前記案内レールに沿って案内する第１ガ
イド装置を設け、前記車体の前記案内レール側後部位置に、前記車体を前
記案内レールに沿って案内する第２ガイド装置を設けた
ことを特徴とする荷搬送設備。
【請求項２】第２従動車輪は、別々に回転可能な２個
の遊転車輪を、縦軸心を中心にその側面を対向させて配
置して構成されていることを特徴とする請求項１に記載
の荷搬送設備。
【請求項３】駆動車輪は第１ガイド装置に連結され、
車体の案内レール側後部は第２ガイド装置に連結されて
いることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
荷搬送設備。
【請求項４】車体の案内レールとは反対側で、第２従
動車輪の前後位置にそれぞれ、補助車輪を車輪が接地し
ていない状態で取付けたことを特徴とする請求項１〜請
求項３のいずれかに記載の荷搬送設備。
【請求項５】案内レールに案内されて自走し、荷を搬
送する自走台車を備えた荷搬送設備であって、前記自走台車の車体の前記案内レール側に、駆動車輪を
縦軸心回りに旋回自在に設け、前記車体の案内レールと
は反対側に、従動車輪を縦軸心回りに旋回自在に設け、前記従動車輪は、別々に回転可能な２個の遊転車輪を、
縦軸心を中心にその側面を対向させて配置して構成され
ていることを特徴とする荷搬送設備。