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JPH045126Y2 - - Google Patents

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Publication number
JPH045126Y2
JPH045126Y2 JP1987133912U JP13391287U JPH045126Y2 JP H045126 Y2 JPH045126 Y2 JP H045126Y2 JP 1987133912 U JP1987133912 U JP 1987133912U JP 13391287 U JP13391287 U JP 13391287U JP H045126 Y2 JPH045126 Y2 JP H045126Y2
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JP
Japan
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cylinder
wire guide
rivet
operating
wire
Prior art date
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JP1987133912U
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English (en)
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JPS6439701U (ja
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Publication date
Application filed filed Critical
Priority to JP1987133912U priority Critical patent/JPH045126Y2/ja
Priority to US07/231,456 priority patent/US4834069A/en
Publication of JPS6439701U publication Critical patent/JPS6439701U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPH045126Y2 publication Critical patent/JPH045126Y2/ja
Expired legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae

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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
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  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、人体の体腔内や機械内部等を観察
する際に使用される内視鏡の湾曲部に関するもの
である。
（従来の技術） 第４図は内視鏡１の外観図を示すものであり、
内視鏡１は、操作本体２と、この操作本体２から
延びる挿入部３とを有している。
挿入部３は、柔軟な軟性部４と、この軟性部４
の先部に設けられ湾曲自在にされた湾曲部５とを
有している。
湾曲部５は、第５図に示すように多数の筒体１
０′が連接されて形成された湾曲管６′と、湾曲管
６′を覆う外装チユーブ７を有している。尚。第
５図では図示の都合上、隣合う二つの筒体１０′
の連結状態を代表して示している。
上記各筒体１０′は略円筒状のリング部１１を
有している。リング部１１にはその軸芯を挟み対
向する部位に、内側に突出する一対の突起部１
２′が設けられている。各突起部１２′の内面は平
坦面にされている。各突起部１２′の一方の縁部
からはリング部１１の軸芯に沿つて平板状の舌片
１３が延びている。又、リング部１１の縁部から
は軸芯を挟み対向して配置された他の一対の平板
状の舌片１４が上記舌片１３と反対方向に軸芯に
沿つて延びている。
上記各舌片１３と各舌片１４は筒体１０′の円
周方向に90°ずつずれて配置されている。
そして、各隣合う二つの筒体１０′のうち、一
方の筒体１０′の両舌片１４の内側に他方の筒体
１０′の両舌片１３が配置され、各舌片１３と各
舌片１４はそれぞれリベツト１５（連結装置）を
介して相互に揺動自在に連結されている。したが
つて、各隣合う二つの筒体１０′は互いに円周方
向に90°ずらして連結されており、一つおきに同
じ姿勢になつている。
第５図の例で説明すると、図中左手前側の筒体
１０′は図中右後方側の筒体１０′に対して、右後
方側の筒体１０′の軸芯を含む垂直平面に沿つて
揺動する。この揺動操作は一対の操作ワイヤ８
ａ，８ｂの進退動を介して行なわれる。操作ワイ
ヤ８ａ，８ｂの各一端は操作本体２内において操
作ダイヤル２ａに連繋されており、各他端は軟性
部４及び湾曲部５に挿通されて湾曲管６′の最先
端に位置する筒体１０′に互いに対向して配置さ
れ固定されている。上記操作ワイヤ８ａ，８ｂは
湾曲部５の湾曲管６′を挿通する際に、第５図中
左手前側の筒体１０′と同姿勢に配置された各筒
体１０′の突起部１２′にろう付け固定された円筒
状のワイヤガイド９を挿通している。ワイヤガイ
ド９は、操作ワイヤ８ａ，８ｂの進退動を湾曲管
６′の湾曲動作に有効に変換せしめるためのもの
である。この目的を達成するためには、ワイヤガ
イド９を揺動中心であるリベツト１５に対して筒
体１０′の円周方向に極めて正確に90°ずらして配
置しなければならない。尚、第５図では図示の都
合上、操作ワイヤ８ａ，８ｂを省略している。
上述垂直平面に沿う揺動動作と直角をなす水平
平面に沿う揺動動作の中心は、第５図における右
後方側の筒体１０′の舌片１４とその更に右後方
側に配置された図示しない筒体１０′の舌片１３
との連結部、あるいは、左手前側の筒体１０′の
舌片１３とその更に左手前側に配置された図示し
ない筒体１０′の舌片１４との連結部となる。
この水平平面に沿う湾曲操作は他の一対の操作
ワイヤ８ｃ，８ｄにより行なわれ、操作ワイヤ８
ｃ，８ｄは、第５図中右後方側の筒体１０′と同
姿勢に配置された各筒体１０′の突起部１２′に固
定されたワイヤガイド９を挿通している。そし
て、操作ワイヤ８ｃ，８ｄの各一端は操作本体２
の内部において他の操作ダイヤル（図示しない）
に連繋され、各他端は湾曲管６の最先端に位置す
る前記筒体１０′に操作ワイヤ８ａ，８ｂと90°の
角度をなして固定されている。
上記操作ワイヤ８ａ，８ｂの進退動作と操作ワ
イヤ８ｃ，８ｄの進退動作を組み合わせることに
より、湾曲部５を自由に湾曲させることができ
る。
尚、湾曲部５の先端には先端構成部２０が取り
付けられている。この先端構成部２０には、観察
窓、照明窓、鉗子口等（いずれも図示しない）が
設けられている。観察窓、照明窓、鉗子口にはそ
れぞれ、画像伝送系、照明系光フアイバー束、鉗
子チヤンネル（いずれも図示しない）が接続され
ている。これら画像伝送系、照明系光フアイバー
束、鉗子チヤンネルは、湾曲部５、軟性部４を挿
通して操作本体２へ導かれ、それぞれ接眼筒２
ｂ、照明光発生装置へのケーブル（図示しない）、
鉗子挿入口２ｃに接続されている。
（考案が解決しようとする問題点） 上述構成の従来の内視鏡１の湾曲部５の場合に
は、突起部１２′の内面が平坦であり、ワイヤガ
イド９が円筒状をなしているため、ワイヤガイド
９を正確に位置決めすることが非常に難しかつ
た。
ワイヤガイド９の取り付け位置が不正確だと、
操作ワイヤ８ａ，８ｂを進退動する際の抵抗が大
きくなり、操作ワイヤ８ａ，８ｂを断線させる危
険性があつた。
又、ワイヤガイド９と突起部１２′の内面とは
一線状に接触しているだけであり、この接触部を
ろう付け等で固定しているにすぎないので、ワイ
ヤガイド９の取り付け強度が弱かつた。
（問題点を解決するための手段） この考案は上記問題点を解消するためになされ
たもので、その要旨は、内視鏡の挿入部の先部に
設けられ、多数の筒体が連接されてなり、各隣合
う二つの筒体がリベツトを介して相互に揺動自在
に連結され、且つ各筒体における前後のリベツト
が筒体の周方向に90°ずれて配置されており、各
筒体の内側には、揺動操作をするための操作ワイ
ヤを挿通孔に挿通させたワイヤガイドが上記リベ
ツトと周方向同一位置に固定されていて、上記操
作ワイヤを進退動することによつて湾曲せしめら
れる内視鏡の湾曲部において、上記筒体の内面に
は上記ワイヤガイドに対する位置決め用の凹部が
設けられており、操作ワイヤと上記リベツトとが
干渉し合わないように、上記凹部に固定されたワ
イヤガイドの挿通孔が上記リベツトよりも内側に
配置されていることを特徴とする内視鏡の湾曲部
にある。
（作用） 筒体の内面に形成された凹部にワイヤガイドを
挿入することによつて、極めて簡単に、且つ正確
にワイヤガイドの位置決めをすることができる。
更に、操作ワイヤとリベツトが干渉し合わない
ようにされているので、操作ワイヤを進退動させ
た時に、操作ワイヤがリベツトをこすることがな
い。
その結果、湾曲部を湾曲操作した際に、操作ワ
イヤに無理な力が加わることがなく、スムースな
湾曲操作が保証され、操作ワイヤが断線する虞も
なくなる。
又、従来に比べて、ワイヤガイドと筒体との接
触線または接触面が広がるので、これら接触部を
ろう付け等で固定すると取り付け強度が非常に増
大する。
（実施例） 以下、この考案の一実施例を第４図を援用し、
第１図から第３図までの図面に基づいて説明す
る。尚、従来と同一態様部分については同一符号
を付して説明するものとする。
内視鏡１の外観は従来のものと同様であつて、
第４図に示すように、操作本体２からは軟体部４
と湾曲部５から構成された挿入部３が延びてい
る。
上記湾曲部５は湾曲管６を有し、この湾曲管６
が多数のリング状の筒体１０を連接して形成され
ている点については、従来のものと同様である。
しかしながら、上記筒体１０は以下の点で従来
の筒体１０′と構造を異にしている。
即ち、第１図に示すように、筒体１０のリング
部１１にはその軸芯を挟み対向する部位に、外側
に突出する一対の突起部１２が設けられている。
そして、従来の筒体１０′との大きな相違点は、
リング部１１の内面１１ａが上記突起部１２にお
いて断面コ字形の凹部１１ｂとなつているところ
にある。
上述以外の筒体１０の構造は従来の筒体１０′
の構造と何等変わることろはない。即ち、上記各
突起部１２の一方の縁部からはリング部１１の軸
芯に沿つて平板状の舌片１３が延び、又、リング
部１１の縁部からは軸芯を挟み対向して配置され
た他の一対の平板状の舌片１４が上記舌片１３と
反対方向に軸芯に沿つて延びており、各舌片１３
と各舌片１４は筒体１０の円周方向に90°ずつず
れて配置されている。
そして、各隣合う二つの筒体１０のうち、一方
の筒体１０の両舌片１４の外側に他方の筒体１０
の両舌片１３が配置され、各舌片１３と各舌片１
４は従来と同様にリベツト１５を介して相互に揺
動自在に連結されている。
上記各筒体１０の凹部１１ｂには、第１図から
第３図に示すように、円筒状のワイヤガイド９の
一部分が挿入されている。ワイヤガイド９の一部
分を筒体１０の凹部１１ｂに挿入することによ
り、ワイヤガイド９を揺動中心であるリベツト１
５に対してリング部１１の円周方向に極めて正確
に90°ずらして配することができるようになる。
上記ワイヤガイド９は、凹部１１ｂの底面と、
リング部１１の内面１１ａの両角部１１ｃの三箇
所において線接触しており、これら三つの接触部
において、ろう付け等の手段により筒体１０に固
定されている。したがつて、ワイヤガイド９の取
り付け強度も従来に比べて極めて高くなる。
第３図に示すように、上記ワイヤガイド９には
操作ワイヤを挿通させるための挿通孔９ａが設け
られている。そして、第１図中左手前側の筒体１
０と同姿勢に配置された各筒体１０の各ワイヤガ
イド９の挿通孔９ａには操作ワイヤ８ａ，８ｂが
挿通され、第１図中右後方側の筒体１０と同姿勢
に配置された各筒体１０の各ワイヤガイド９の挿
通孔９ａには操作ワイヤ８ｃ，８ｄが挿通されて
いる。
上記ワイヤガイド９の挿通孔９ａは第３図に示
すようにリベツト１５よりも筒体１０の内側に配
置されている。これによつて、操作ワイヤ８ｂと
リベツト１５とが干渉し合わなくなり、操作ワイ
ヤ８ｂを進退動した時にも操作ワイヤ８ｂがリベ
ツト１５をこすらなくなる。他のワイヤガイド９
の挿通孔９ａとリベツト１５との相対位置関係も
同様にされていて、操作ワイヤ８ａ，８ｃ，８ｄ
がリベツト１５をこすらないようになつている。
尚、各操作ワイヤ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの一
端は操作ダイヤル２ａ及び図示しない他の操作ダ
イヤルに連繋され、各他端は湾曲管６の最先端の
筒体１０に円周方向に90°ずつずらして固定され
ている点は従来と同様である。
更に、上記操作ワイヤ８ａ，８ｂの進退動によ
つて、第１図中左手前側の筒体１０が右後方側の
筒体１０の軸芯を含む垂直平面に沿つて揺動し、
操作ワイヤ８ｃ，８ｄの進退動によつて、図示し
ない筒体１０が上記垂直平面と直角をなす水平平
面に沿つて揺動し、操作ワイヤ８ａ，８ｂ，８
ｃ，８ｄの進退動作の各種組み合わせにより、湾
曲部５を自由に湾曲させることができる点につい
ても従来の湾曲部５と同様である。
ただし、この湾曲部５においては、各ワイヤ
ガイド９が筒体１０に正確に位置決めされ固定さ
れていることと、ワイヤガイド９の挿通孔９ａ
がリベツト１５よりも内側に位置していて、操作
ワイヤ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄとリベツト１５と
が互いに干渉し合わないようにされていることに
より、上記操作ワイヤ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを
進退動する際の抵抗が小さくなり、その結果、湾
曲部の湾曲操作が非常にスムーズに行われるよう
になるとともに、操作ワイヤ８ａ，８ｂ，８ｃ，
８ｄを断線させる危険性がなくなる。
尚、この実施例のように、四本の操作ワイヤ８
ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを使つて湾曲操作する湾曲
管６においては、凹部１１ｂを形成する突起部１
２と舌片１３とが面一に一体的に形成されてお
り、筒体１０を製造する上においても非常に都合
がよい。
この考案は上記実施例に制約されず種々の態様
が可能である。
又、凹部の断面形状はコ字形に限らず、ワイヤ
ガイドと同じ曲率半径の欠円状に形成されていて
もよい等種々のものが採用可能である。
（考案の効果） 以上説明したように、この考案によれば、ワイ
ヤガイドの位置決めが極めて容易に、確実に、且
つ正確に行うことができるようになる。
又、ワイヤガイドが正確に位置決めされる上、
操作ワイヤとリベツトとが干渉し合わないように
されている結果、操作ワイヤを進退動する際の抵
抗が小さくなり、湾曲部の湾曲操作性が向上する
とともに、操作ワイヤの断線がなくなる。
又、ワイヤガイドと筒体との接触線又は接触面
が広がるため、ワイヤガイドの取り付け強度が増
大する。
【図面の簡単な説明】
第１図から第４図までの図面はこの考案の一実
施例を示すものであり、第１図は筒体の連接状態
を示す斜視図、第２図は筒体の正面図、第３図は
同要部拡大正面図、第４図は内視鏡の全体外観図
である。又、第５図は従来技術の第１図相当斜視
図、第６図は同第２図相当正面図である。 １……内視鏡、３……挿入部、５……湾曲部、
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ……操作ワイヤ、９……
ワイヤガイド、９ａ……挿通孔、１０……筒体、
１１ａ……内面、１１ｂ……凹部、１５……リベ
ツト。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 内視鏡の挿入部の先部に設けられ、多数の筒体
    が連接されてなり、各隣合う二つの筒体がリベツ
    トを介して相互に揺動自在に連結され、且つ各筒
    体における前後のリベツトが筒体の周方向に90°
    ずれて配置されており、各筒体の内側には、揺動
    操作をするための操作ワイヤを挿通孔に挿通させ
    たワイヤガイドが上記リベツトと周方向同一位置
    に固定されていて、上記操作ワイヤを進退動する
    ことによつて湾曲せしめられる内視鏡の湾曲部に
    おいて、上記筒体の内面には上記ワイヤガイドに
    対する位置決め用の凹部が設けられており、操作
    ワイヤと上記リベツトとが干渉し合わないよう
    に、上記凹部に固定されたワイヤガイドの挿通孔
    が上記リベツトよりも内側に配置されていること
    を特徴とする内視鏡の湾曲部。
JP1987133912U 1987-09-03 1987-09-03 Expired JPH045126Y2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1987133912U JPH045126Y2 (ja) 1987-09-03 1987-09-03
US07/231,456 US4834069A (en) 1987-09-03 1988-08-12 Endoscope with improved inserting portion

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JP1987133912U JPH045126Y2 (ja) 1987-09-03 1987-09-03

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Publication Number Publication Date
JPS6439701U JPS6439701U (ja) 1989-03-09
JPH045126Y2 true JPH045126Y2 (ja) 1992-02-14

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ID=15115998

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