JP7210336B2 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、駐車場から車両を自動的に出庫させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１８－１８０８３１号公報

しかしながら、従来の技術では、出庫に際して、スマートフォンや、スマートーキーを操作し、車両に出庫を指示することが求められる場合があり、利便性が十分でなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両外にいるユーザに所定の事象が発生したことに応じて車外装置から送信されたトリガを受信する受信部と、前記ユーザによって前記トリガが生成される事象の指定を受け付ける受付部と、を備え、前記運転制御部は、前記受信部によって前記トリガが受信されたことに応じて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させ、前記所定の事象とは、前記車両外にいる前記ユーザが前記車両へ乗車するための乗車リクエストであるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記トリガには、一以上のトリガが含まれ、前記運転制御部は、前記所定の事象が発生したことに応じた前記トリガのすべてが前記受信部により受信された場合、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させるものである。

（３）：上記（２）の態様において、車両制御システムは、前記車両の空調機器を制御する空調制御部を更に備え、前記空調制御部は、前記受信部によって１つ目の前記トリガが受信された場合、前記空調機器の動作を開始させるものである。

（４）：上記（１）～（３）のうちいずれか一つの態様において、前記運転制御部は、前記受信部によって前記トリガが受信されてから前記ユーザが前記車両に乗車するまでに要する時間の傾向に基づいて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させるものである。

（５）：上記（１）～（４）のうちいずれか一つの態様において、車両制御システムは、前記ユーザの行動に基づいて、前記トリガが生成される事象の候補を抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された前記事象の候補を提案する提案部と、前記ユーザによって前記トリガが生成される事象の指定を受け付ける受付部とを備えるものである。

（６）：上記（１）～（５）のうちいずれか一つの態様において、車両制御システムは、前記車両の空調機器を制御する空調制御部と、前記受信部により前記トリガが受信されたタイミングに基づいて、前記ユーザの乗車時刻を推定する推定部とを更に備え、前記空調制御部は、前記推定部によって推定された前記乗車時刻に快適な温度となるように前記空調機器の動作を開始させるものである。

（７）：上記（１）～（６）のうちいずれか一つの態様において、車両制御システムは、前記ユーザの目的地までの道のりに係る渋滞情報、又は前記ユーザの乗車位置までの道のりに係る渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、前記ユーザが有する端末装置に各種情報を出力させる出力制御部とを更に備え、前記出力制御部は、前記受信部によって前記トリガが受信された場合、前記渋滞情報取得部によって取得された前記渋滞情報に基づいて、渋滞が予測される場合、前記端末装置に、前記ユーザの乗車時刻の変更を促す情報を出力させるものである。

（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行い、前記車両外にいるユーザに所定の事象が発生したことに応じて車外装置から送信されたトリガを受信し、前記ユーザによって前記トリガが生成される事象の指定を受け付け、前記トリガが受信されたことに応じて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させ、前記所定の事象とは、前記車両外にいる前記ユーザが前記車両へ乗車するための乗車リクエストであるものである。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行わせ、前記車両外にいるユーザに所定の事象が発生したことに応じて車外装置から送信されたトリガを受信させ、前記ユーザによって前記トリガが生成される事象の指定を受け付けさせ、前記トリガが受信されたことに応じて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させ、前記所定の事象とは、前記車両外にいる前記ユーザが前記車両へ乗車するための乗車リクエストであるものである。

（１）～（１０）によれば、利便性を向上させることができる。

（３）、（７）によれば、乗員が乗車する際の快適性を向上させることができる。

第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 乗車事象と、車外装置ＴＭの一例を示す図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 トリガ情報１８２の内容の一例を示す図である。 第１実施形態における出庫に係る自走駐車イベント処理の一連の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両制御システム２の構成図である。 トリガ履歴情報１８４の内容の一例を示す図である。 端末装置５００の機能構成の一例を示す図である。 車両連携アプリ５６２の実行画面ＩＭ１の一例を示す図である。 車両連携アプリ５６２の実行画面ＩＭ２の他の例を示す図である。 第２実施形態に係る開始トリガの追加処理の一連の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態に係る車両制御システム３の構成図である。 車両連携アプリ５６２の実行画面ＩＭ３の他の例を示す図である。 第３実施形態に係る開始トリガの追加処理の一連の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの第１実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、エアコン７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員Ｐに対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（以下、端末装置５００）の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

エアコン（エアコンディショナー）７０は、自車両Ｍの車室内の空気の状態を調整することにより、車室内の環境を調整する。エアコン７０の動作は、自動運転制御装置１００によって制御される。エアコン７０は、例えば、自動運転制御装置１００によってその動作が、冷房動作、暖房動作、保持動作、外気温保持動作、或いは停止に制御される。保持動作とは、自車両Ｍの車室内の温度を保持する動作であり、外気温保持動作とは、自車両Ｍの車室内の温度を外気に合わせる動作である。なお、エアコン７０には、ヒータが含まれているものとして説明するが、ヒータはエアコン７０とは別途設けられてもよい。以降の説明において、自車両Ｍの車室内を単に「車室内」と記載する。エアコン７０は、「空調機器」の一例である。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、トリガ取得部１７０と、空調制御部１７１と、記憶部１８０とを備える。これらの機能部は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、トリガ情報１８２が記憶されている。トリガ情報１８２の詳細については、後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて自動運転により走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

トリガ取得部１７０は、乗車事象が発生したことに応じて、車外装置ＴＭにより送信されるトリガを取得（受信）する。乗車事象は、自車両Ｍの外にいる乗員Ｐが自車両Ｍに乗車するための乗車リクエストに相当する所定の事象である。自動運転制御装置１００と、車外装置ＴＭとは、ネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。トリガ取得部１７０は、「受信部」の一例である。

図３は、乗車事象と、車外装置ＴＭの一例を示す図である。車外装置ＴＭには、例えば、乗員Ｐが会社で使用しているパーソナルコンピュータ（以下、パソコンＰＣ）が含まれ、パソコンＰＣに関する乗車事象には、乗員Ｐが仕事を終えて、パソコンＰＣの電源をオフにすることが含まれる。パソコンＰＣは、電源をオフにする処理が開始されたことに応じてトリガを生成し、生成したトリガを予め登録された乗員Ｐの自動運転制御装置１００に対して送信する。

また、車外装置ＴＭには、例えば、乗員Ｐの会社や、乗員Ｐが滞在しているテーマパークに設けられている退場ゲートＧＴと、退場ゲートＧＴの通過情報を集約する集約サーバ装置ＳＶ１とが含まれ、退場ゲートＧＴに関する乗車事象には、会社やテーマパークを退場することに伴い、退場ゲートＧＴを通過することが含まれる。退場ゲートＧＴは、会社の社員証やテーマパークの入場券等の人物を識別可能な識別情報を有する乗員Ｐが通過したことを示す情報を集約サーバ装置ＳＶ１に供給する。集約サーバ装置ＳＶ１には、車両の所有者と、当該車両に備えられた自動運転制御装置１００のアドレスとが対応付けられた車両情報が記憶されており、集約サーバ装置ＳＶ１は、退場ゲートＧＴから乗員Ｐが通過したことを示す情報を取得した場合、トリガを生成しつつ、当該乗員Ｐの識別情報を検索キーとして車両情報を検索し、自車両Ｍに備えられた自動運転制御装置１００のアドレスを特定し、生成したトリガを自動運転制御装置１００に送信する。

また、車外装置ＴＭには、例えば、乗員Ｐの自宅に設けられている照明切替装置ＳＷと、照明切替装置ＳＷの状態を集約する集約サーバ装置ＳＶ２とが含まれ、照明切替装置ＳＷに関する乗車事象には、乗員Ｐが自宅から外出する際に、部屋の照明をオフにすることが含まれる。照明切替装置ＳＷは、照明をオフにする操作が行われたことを示す情報を、集約サーバ装置ＳＶ２に供給する。集約サーバ装置ＳＶ２には、自車両Ｍに備えられた自動運転制御装置１００のアドレスが記憶されており、集約サーバ装置ＳＶ２は、照明切替装置ＳＷに照明をオフにする操作が行われた情報を取得した場合、トリガを生成し、生成したトリガを自動運転制御装置１００に送信する。集約サーバ装置ＳＶ２は、例えば、ＨＥＭＳ（Home Energy Management System）サーバ装置によって実現される。この場合、照明切替装置ＳＷは、照明以外のＨＥＭＳ機器であってもよい。

車外装置ＴＭには、例えば、乗員Ｐが保有する端末装置５００が含まれ、端末装置５００に関する乗車事象には、乗員Ｐが端末装置５００を用いて電子マネーにより決済を行うことが含まれる。端末装置５００には、自車両Ｍに備えられた自動運転制御装置１００のアドレスが記憶されており、端末装置５００は、電子マネーの決済が行われたことに応じてトリガを生成し、生成したトリガを自動運転制御装置１００に送信する。

以降の説明において、パソコンＰＣ、退場ゲートＧＴ、照明切替装置ＳＷ、及び端末装置５００を互いに区別しない場合には、単に車外装置ＴＭと記載する。なお、上述した車外装置ＴＭは、一例であって、これに限られない。

なお、自動運転制御装置１００は、直接、ネットワークＮＷ介して車外装置ＴＭからトリガを取得してもよく、自動運転制御装置１００に送信されるトリガを収集するサーバ装置を介してトリガを取得してもよい。例えば、車外装置ＴＭが提供するトリガは、トリガに係るサービスを提供する会社が備えるサーバ装置に収集され、当該サービスを利用するオーナーが所有する自車両Ｍの自動運転制御装置１００にトリガが提供されるものであってもよい。また、自動運転制御装置１００は、送信されたトリガの種別（例えば、トリガを提供した車外装置ＴＭ）を認識可能である。例えば、車外装置ＴＭから送信されるトリガには、送信者（つまり、車外装置ＴＭ）を識別可能な情報が含まれており、自動運転制御装置１００は、取得したトリガに基づいて、車外装置ＴＭを認識する。

図２に戻り、空調制御部１７１は、トリガ取得部１７０によって取得されたトリガに応じて、エアコン７０の動作を開始させる。以下、空調制御部１７１は、自車両Ｍが備える外気センサ（不図示）によって検出された外気温に基づいて、自車両Ｍ内の温度を適温にするようにエアコン７０を制御し、車室内の環境を調整する。自車両Ｍ内の温度を適温にするようにエアコン７０を制御するとは、例えば、外気温が所定の温度よりも低温である場合、暖房動作によって自車両Ｍ内の温度を高温にしたり、外気温が高温である場合、冷房動作によって自車両Ｍ内の温度を低温にしたりすることである。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０、及び停止エリア３１０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガの詳細については、後述する。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置５００から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガ］
自走駐車制御部１４２は、トリガ取得部１７０によってトリガが取得された場合、トリガ情報１８２に基づいて、出庫に係る自走駐車イベントを開始させる。図６は、トリガ情報１８２の内容の一例を示す図である。トリガ情報１８２は、一以上のトリガと、出庫に係る自走駐車イベントの開始時期（以下、単に「開始時期」と記載する。）とが互いに対応付けられた情報である。以下、トリガ情報１８２には、１つ、又は２つのトリガと、開始時期とが対応付けられるものとする。２つのトリガが対応付けられる場合、トリガ取得部１７０が先に取得するトリガを「第１トリガ」と記載し、第１トリガの後に取得するトリガを「第２トリガ」と記載する。

トリガ情報１８２は、例えば、予め乗員Ｐによって指定されたトリガと、開始時期とが対応付けられて生成される。乗員Ｐは、例えば、端末装置５００において出庫にかかる自走駐車イベントを開始させるトリガとして用いる乗車事象を指定する車両連携アプリケーションを用いて、トリガと、当該トリガによって出庫に係る自走駐車イベントが開始される開始時期とを指定する。この場合、端末装置５００は、「受付部」の一例である。

なお、自動運転制御装置１００がアプリケーションを実行し、ＨＭＩ３０が、トリガと、当該トリガによって出庫に係る自走駐車イベントが開始される開始時期とを指定する乗員Ｐの操作を受け付けるものであってもよい。この場合、ＨＭＩ３０は、「受付部」の一例である。

図６において、コンビニで行われた電子マネー決済に応じて端末装置５００から取得したトリガＴＧ１と、出庫に係る自走駐車イベントの開始時期である「トリガ取得時」とが対応付けられ、第１トリガである電源がオフされたパソコンＰＣから取得したトリガＴＧ２と、第２トリガである乗員Ｐが退場したことを認識した退場ゲートＧＴから取得したトリガＴＧ３と、開始時期である「第２トリガ取得時」とが対応付けられ、第１トリガである病院で行われた電子マネー決済に応じて端末装置５００から取得したトリガＴＧ４と、第２トリガである薬局で行われた電子マネー決済に応じて端末装置５００から取得したトリガＴＧ５と、開始時期である「第２トリガ取得から１０分後」とが対応付けられ、第１トリガである２階の部屋の照明をオフにした照明切替装置ＳＷから取得したトリガＴＧ６と、第２トリガである１階の部屋の照明をオフにした照明切替装置ＳＷから取得したトリガＴＧ７と、開始時期である「第２トリガ取得時」とが対応付けられる。

図６に示す通り、開始時期は、例えば、トリガの取得時であってもよく、トリガを取得してから所定の時間が経過した後であってもよい。なお、自動運転制御装置１００は、指定されたトリガによって出庫に係る自走駐車イベントを実行した後、乗員Ｐが自車両Ｍに乗車する時間の傾向に基づいて、当該トリガに対応付ける開始時期を推定する推定部を備えていてもよい。乗車する時間の傾向は、例えば、トリガ取得部１７０によってトリガが取得されてからすぐに乗員Ｐが乗車する傾向にあるか、或いは、トリガ取得部１７０によってトリガが取得されてから数分してから乗員Ｐが乗車する傾向にあるか等である。この場合、推定部は、推定した開始時刻をトリガに対応付け、トリガ情報１８２を生成（更新）してもよい。

また、開始時期に対して複数のトリガが対応付けられている場合、空調制御部１７１は、トリガ取得部１７０によって第１トリガが取得されたタイミングにおいて、エアコン７０の動作を開始させてもよい。これにより、空調制御部１７１は、乗員Ｐが自車両Ｍに乗車する際に自車両Ｍ内の温度を適温にさせ、乗員Ｐが自車両Ｍに乗車する際の快適性を向上させることができる。また、空調制御部１７１は、推定部によって推定された乗員Ｐの乗車時刻に合わせてエアコン７０を動作させてもよい。これにより、空調制御部１７１は、より適したタイミングにおいて、乗員Ｐが自車両Ｍに乗車する際の快適性を向上させることができる。

［動作フロー］
図７は、第１実施形態における出庫に係る自走駐車イベント処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、トリガ取得部１７０は、車外装置ＴＭからトリガを取得したか否かを判定する（ステップＳ１００）。トリガ取得部１７０は、車外装置ＴＭからトリガを取得するまでの間、待機する。空調制御部１７１は、トリガ取得部１７０によって第１トリガが取得されたと判定された場合、トリガ情報１８２に基づいて、取得されたトリガに他のトリガが対応付けられているか否か（つまり、取得したトリガが第１トリガであるか）を判定する（ステップＳ１０２）。自走駐車制御部１４２は、取得されたトリガに他のトリガが対応付けられていると判定した場合、トリガ取得部１７０によってすべてのトリガが取得されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自走駐車制御部１４２は、トリガ取得部１７０によってすべてのトリガが取得されたと判定するまでの間、待機する。自走駐車制御部１４２は、トリガ取得部１７０によってすべてのトリガが取得されたと判定した場合、トリガ情報１８２に基づいて、当該トリガに対応付けられている開始時期に、出庫に係る自走駐車イベントを開始する（ステップＳ１０８）。

［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自動的に自車両Ｍの速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行う運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０）と、自車両Ｍのユーザに所定の事象（乗車事象）が発生したことに応じて車外装置ＴＭにより送信されるトリガを取得するトリガ取得部１７０とを備え、運転制御部は、トリガ取得部１７０によってトリガが取得されたことに応じて、自車両Ｍを乗員Ｐの乗車位置まで自動的に走行させることにより、乗員Ｐによる操作を要することなく、自車両Ｍを迎車させることができるため、乗員Ｐの利便性を向上させることができる。

また、トリガには、第１トリガと、第１トリガよりも後に発生する事象が発生したことに応じて車外装置ＴＭにより送信される第２トリガとが含まれ、運転制御部は、トリガ取得部１７０によって第１トリガと、第２トリガとの両方が取得された場合、自車両Ｍを乗員Ｐの乗車位置まで自動的に走行させることにより、より精度高く乗員Ｐを迎車することができるため、乗員Ｐの利便性を向上させることができる。

また、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの空調機器（この一例では、エアコン７０）を制御する空調制御部１７１を更に備え、空調制御部１７１は、トリガ取得部１７０によって第１トリガが取得された場合、エアコン７０の動作を開始させる。これにより、空調制御部１７１は、乗員Ｐが自車両Ｍに向かう可能性が高まりつつも、まだ乗車に至らないタイミングで自車両Ｍ内の温度調整を開始し、乗員Ｐが自車両Ｍに乗車するタイミングでは自車両Ｍ内の温度を適温にさせることができる。

また、本実施形態の自動運転制御装置１００において、運転制御部は、トリガ取得部１７０によってトリガが取得されてから乗員Ｐが自車両Ｍに乗車するまでに要する時間の傾向に基づいて、自車両Ｍを乗員Ｐの乗車位置まで自動的に走行させることにより、乗員Ｐがトリガ情報１８２によって設定される出庫に係る自走駐車イベントの開始時期を指定（或いは、更新）することなく、適切なタイミングに乗員Ｐを迎車することができ、乗員Ｐの利便性を向上させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの第２実施形態について説明する。第２実施形態では、自動運転制御装置１０１が、出庫に係る自走駐車イベントのトリガとして用いることを推奨する乗車事象を、乗員Ｐに提案する処理について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図８は、第２実施形態に係る車両制御システム２の構成図である。車両制御システム２は、例えば、車両制御システム１が備える構成に加えて、端末装置５００を備え、車両制御システム１が備える構成のうち、自動運転制御装置１００に代えて（或いは、加えて）、自動運転制御装置１０１を備える。なお、図８に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

自動運転制御装置１０１は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、トリガ取得部１７０と、空調制御部１７１と、抽出部１７２と、提案部１７３と、記憶部１８１とを備える。これらの機能部は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１０１のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１０１のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１８１には、トリガ情報１８２と、トリガ履歴情報１８４とが記憶される。図９は、トリガ履歴情報１８４の内容の一例を示す図である。トリガ履歴情報１８４は、例えば、トリガ取得部１７０によって取得されたトリガの取得日時と、当該トリガが生成された際の乗車事象と、乗員Ｐが自車両Ｍに乗車した乗車日時とが互いに対応付けられた情報である。トリガ履歴情報１８４は、例えば、トリガ取得部１７０によってトリガが取得される度に更新される。

抽出部１７２は、例えば、乗員Ｐの行動に基づいて、乗車事象の候補を抽出する。抽出部１７２は、例えば、トリガ履歴情報１８４に基づいて、トリガ履歴情報１８４に含まれていないトリガを生成する乗車事象であり、当該乗車事象が生じてから所定の時間内に乗員Ｐが自車両Ｍに乗車する事例が所定の割合以上発生している場合、当該乗車事象を、出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガの候補の乗車事象として抽出する。所定の時間とは、例えば、数［分］～数十［分］程度の時間であり、所定の割合とは、例えば、５０［％］以上の割合である。なお、トリガ履歴情報１８４は、記憶部１８１に記憶されるものであってもよく、車外装置ＴＭのトリガを収集する装置に記憶されていてもよく、自動運転制御装置１００に送信されるトリガを収集する装置に記憶されていてもよい。

提案部１７３は、例えば、抽出部１７２によって抽出された乗車事象を、出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして用いることを提案する。提案部１７３は、例えば、抽出部１７２によって抽出した乗車事象を示す情報を、端末装置５００に送信する。

図１０は、端末装置５００の機能構成の一例を示す図である。端末装置５００は、例えば、通信部５１０と、入力部５２０と、表示部５３０と、アプリ実行部５４０と、表示制御部５５０と、記憶部５６０とを備える。通信部５１０と、入力部５２０と、表示部５３０と、アプリ実行部５４０と、表示制御部５５０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置５００が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部５６０にインストールされてもよい。

通信部５１０は、例えば、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットのネットワークを介して自車両Ｍや他の外部装置と通信を行う。

入力部５２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザの入力を受け付ける。表示部５３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部５２０は、タッチパネルとして表示部５３０と一体に構成されていてもよい。

アプリ実行部５４０は、記憶部５６０に記憶された車両連携アプリ５６２が実行されることで実現される。車両連携アプリ５６２は、例えば、ネットワークを介して自車両Ｍと通信を行い、自動走行における入庫指示や出庫指示、自車両Ｍからの通信状態リクエストに対する応答データを自車両Ｍに送信するアプリケーションプログラムである。また、車両連携アプリ５６２は、自車両Ｍにより送信された情報を取得して、表示部５３０に表示させる制御を行ってもよい。また、車両連携アプリ５６２は、自車両Ｍに対して、端末装置５００や乗員Ｐの登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ったりしてもよい。

また、車両連携アプリ５６２は、乗員Ｐの操作により起動または終了してもよく、端末装置５００の電源のオン／オフによって起動／終了してもよい。この場合、車両連携アプリ５６２は、起動した後または終了する前に、アプリの起動または終了に関する情報を自車両Ｍに送信する。

表示制御部５５０は、表示部５３０に表示する内容や表示するタイミングを制御する。
例えば、表示制御部５５０は、アプリ実行部５４０により実行された情報を表示部５３０に表示するための画像を生成し、生成した画像を表示部５３０に表示させる。また、表示制御部５５０は、表示部５３０に表示させる内容の一部または全部に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を端末装置のスピーカ（不図示）から出力させてもよい。また、表示制御部５５０は、自車両Ｍから受信した画像を表示部５３０に表示させてもよく、自車両Ｍから受信した音声をスピーカに出力させてもよい。

記憶部５６０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部５６０には、例えば、車両連携アプリ５６２およびその他の情報が記憶される。

車両連携アプリ５６２は、例えば、提案部１７３から受信した乗車事象を示す情報に基づいて、当該乗車事象を出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして用いることを乗員Ｐに提案する処理と、提案に応じて乗員Ｐによって指定された乗車事象の指定を受け付ける処理とを実行する。図１１は、車両連携アプリ５６２の実行画面ＩＭ１の一例を示す図である。実行画面ＩＭ１は、提案部１７３から乗車事象を示す情報を受信した場合に、車両連携アプリ５６２によって表示部５３０に表示される画面である。実行画面ＩＭ１には、例えば、抽出部１７２によって抽出された乗車事象を、出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして使用することを乗員Ｐに促すメッセージＭＳ１と、抽出部１７２によって抽出されたトリガが生成される乗車事象を選択するボタンＢ１～Ｂ２と、乗車事象を選択する処理を終了するボタンＢ３とが含まれる。メッセージＭＳ１は、例えば、「以下の事象が行われた後に、乗車される傾向がございます。お迎えのトリガとして追加する事象を選択してください。」等のメッセージである。また、ボタンＢ１には、トリガが生成される乗車事象として「リビング照明オフ」が対応付けられ、ボタンＢ２には、「テレビ電源オフ」が対応付けられる。

乗員Ｐは、例えば、ボタンＢ１～Ｂ２のうち、任意のボタンＢを押下することにより、出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとなる乗車事象を指定する。端末装置５００は、例えば、車両連携アプリ５６２において行われた操作に基づいて、指定された乗車事象を受け付ける。端末装置５００は、乗車事象が指定された場合、当該乗車事象によって生成されるトリガを示す情報を自動運転制御装置１００に送信する。提案部１７３は、端末装置５００からトリガを示す情報を取得した場合、当該トリガを出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして用いるものとして認識し、当該トリガをトリガ情報１８２に追加する。

なお、端末装置５００は、提案部１７３からの乗車事象の提案を用いずに、乗車事象の指定を受け付けてもよい。図１２は、車両連携アプリ５６２の実行画面ＩＭ２の他の例を示す図である。実行画面ＩＭ２は、乗員Ｐが出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして用いる乗車事象を指定する処理を実行させる場合に、車両連携アプリ５６２によって表示部５３０に表示される画面である。実行画面ＩＭ２には、例えば、出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして使用されるトリガを生成する乗車事象の選択を乗員Ｐに促すメッセージＭＳ２と、選択可能な乗車事象を示すボタンＢ１～Ｂ２と、乗車事象を選択する処理を終了するボタンＢ３とが含まれる。メッセージＭＳ２は、例えば、「以下の事象が行われることを、お迎えのトリガとして利用することができます。トリガとして利用したい事象を選択してください。」等のメッセージである。車両連携アプリ５６２は、例えば、自動運転制御装置１０１の記憶部１８１に記憶されるトリガ履歴情報１８４を参照し、開始トリガとして用いることが可能な乗車事象を実行画面ＩＭ２にボタンＢとして表示させ、乗員Ｐに乗車事象を選択させる。なお、記憶部５６０には、一般的にトリガとして用いられている乗車事象を実行画面ＩＭ２にボタンＢとして表示させ、乗員Ｐに乗車事象を選択させてもよい。この場合、車両連携アプリ５６２は、乗車事象の提案にトリガ履歴情報１８４を用いない。

［動作フロー］
図１３は、第２実施形態に係る開始トリガの追加処理の一連の流れを示すフローチャートである。抽出部１７２は、トリガ履歴情報１８４に基づいて、出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして用いる乗車事象の候補を抽出する（ステップＳ２００）。提案部１７３は、抽出部１７２によって抽出された乗車事象の候補を乗員Ｐに提案する（ステップＳ１０２）。例えば、提案部１７３は、抽出部１７２によって抽出された乗車事象の候補を示す情報を端末装置５００に送信し、端末装置５００において実行される車両連携アプリ５６２によってこれらの候補を乗員Ｐに提示することにより、乗車事象を乗員Ｐに提案する。提案部１７３は、端末装置５００において乗車事象の指定が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。提案部１７３は、例えば、端末装置５００から指定された乗車事象を示す情報が受信されたか否かを判定する。提案部１７３は、乗車事象の指定が受け付けられなかったと判定した場合、処理を終了する。提案部１７３は、乗車事象の指定が受け付けられたと判定した場合、当該乗車事象によって生成されるトリガをトリガ情報１８２に追加する（ステップＳ２０６）。

［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム２は、乗員Ｐの行動に基づいて、乗車事象の候補を抽出する抽出部１７２と、抽出部１７２によって抽出された乗車事象の候補を、出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガとして用いることを提案する提案部１７３と、乗員Ｐによって乗車事象の指定を受け付ける受付部（この一例では、端末装置５００）とを備える、或いは、乗員Ｐによって乗車事象の指定を受け付ける受付部（この一例では、端末装置５００）を更に備えることにより乗員Ｐの要望に即した乗車事象に基づいて、自車両Ｍを迎車させることができるため、乗員Ｐの利便性を向上させることができる。

＜第３実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの第３実施形態について説明する。第３実施形態では、自動運転制御装置１０２が、渋滞に応じて出庫に係る自走駐車イベントの開始時期の変更を促す処理について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１４は、第３実施形態に係る車両制御システム３の構成図である。車両制御システム３は、例えば、車両制御システム２が備える構成のうち、自動運転制御装置１０１に代えて（或いは、加えて）、自動運転制御装置１０２を備える。なお、図１３に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

自動運転制御装置１０２は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、トリガ取得部１７０と、空調制御部１７１と、抽出部１７２と、提案部１７３と、渋滞情報取得部１７４と、出力制御部１７５と、記憶部１８１とを備える。

渋滞情報取得部１７４は、例えば、トリガ取得部１７０によって出庫に係る自走駐車イベントの開始トリガが取得された際、当該トリガを生成した乗車事象に伴い乗員Ｐが自車両Ｍによって向かう先（つまり、目的地）までの道のりに係る渋滞情報を取得する。渋滞情報は、例えば、渋滞が生じている場所と、当該場所において渋滞が生じる時間とが対応付けられた情報、又は渋滞が生じることが予測される場所と、当該場所において渋滞が生じることが予測される時間とが互いに対応付けられた情報である。渋滞情報は、例えば、各場所の渋滞情報を収集するサーバ装置に記憶されており、渋滞情報取得部１７４は、目的地を検索キーとしてサーバ装置を検索し、状態情報を取得する。

出力制御部１７５は、トリガ取得部１７０によってトリガが取得された場合、渋滞情報取得部１７４によって取得された渋滞情報に基づいて、乗員Ｐの目的地までの道のりにおいて渋滞が予測される場合、端末装置５００に、乗員Ｐの乗車時刻の変更を促す情報を出力させる。

車両連携アプリ５６２は、例えば、出力制御部１７５から受信した乗員Ｐの乗車時刻の変更を促す情報に基づいて、乗員Ｐの乗車時刻の変更を乗員Ｐに提案する処理と、提案に応じて乗員Ｐによって指定された乗車時刻の指定を受け付ける処理とを実行する。図１５は、車両連携アプリ５６２の実行画面ＩＭ３の他の例を示す図である。実行画面ＩＭ３は、出力制御部１７５から乗員Ｐの乗車時刻の変更を促す情報を受信した場合に、車両連携アプリ５６２によって表示部５３０に表示される画面である。実行画面ＩＭ３には、例えば、目的地までの道のりに渋滞が予測されることを示すメッセージＭＳ３と、乗車時刻の変更を乗員Ｐに促すメッセージＭＳ４と、乗車時刻を変更する処理を終了するボタンＢ４と、変更後の乗車時刻を受け付けるボックスＢＸと、変更後の乗車時刻を決定するボタンＢ５とが含まれる。メッセージＭＳ３は、例えば、「渋滞が予測されます。」等のメッセージである。メッセージＭＳ４は、例えば、「乗車時刻を変更されますか？」等のメッセージである。自走駐車制御部１４２は、車両連携アプリ５６２において、変更後の乗車時刻が受け付けられた場合、当該乗車時刻において出庫に係る自走駐車イベントを開始させる。

［動作フロー］
図１６は、第３実施形態に係る開始トリガの追加処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、トリガ取得部１７０は、車外装置ＴＭからトリガを取得したか否かを判定する（ステップＳ３００）。トリガ取得部１７０は、車外装置ＴＭからトリガを取得するまでの間、待機する。渋滞情報取得部１７４は、トリガ取得部１７０によってトリガが取得された場合、渋滞情報を取得する（ステップＳ３０２）。出力制御部１７５は、渋滞情報取得部１７４によって取得された渋滞情報に基づいて、乗員Ｐの目的地までの道のりにおいて渋滞が予測されるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。出力制御部１７５は、乗員Ｐの目的地までの道のりにおいて渋滞が予測されないと判定した場合、処理を終了する。出力制御部１７５は、乗員Ｐの目的地までの道のりにおいて渋滞が予測される場合、端末装置５００に、乗員Ｐの乗車時刻の変更を促す情報を出力させる（ステップＳ３０６）。自走駐車制御部１４２は、出力制御部１７５が端末装置５００に情報を出力したことに応じて、車両連携アプリ５６２において乗車時刻の変更が受け付けられ他か否かを判定する（ステップＳ３０８）。自走駐車制御部１４２は、乗車時刻の変更が受け付けられなかったと判定した場合、処理を終了する。自走駐車制御部１４２は、乗車時時刻の変更が受け付けられたと判定した場合、変更後の乗車時刻において、出庫に係る自走駐車イベントを開始させる（ステップＳ３１０）。

［乗車位置までの渋滞］
なお、上述では、出力制御部１７５は、乗員Ｐの目的地までの道のりにおいて渋滞が予測される場合、端末装置５００に、乗員Ｐの乗車時刻の変更を促す情報を出力させる場合について説明したが、これに限られない。例えば、渋滞情報取得部１７４は、駐車場ＰＡから乗員Ｐの乗車位置（この一例では、乗降エリア３２０）までの道のりに係る渋滞情報を取得してもよい。この場合、出力制御部１７５は、乗員Ｐの乗車位置までの道のりにおいて渋滞が予測される場合、端末装置５００に乗員Ｐの乗車時刻の変更を促す情報を出力させてもよい。

［第３実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム３は、乗員Ｐの目的地までの道のりに係る渋滞情報を取得する渋滞情報取得部１７４と、乗員Ｐが有する端末装置５００に各種情報を出力させる出力制御部１７５とを更に備え、出力制御部１７５は、トリガ取得部１７０によってトリガが取得された場合、渋滞情報取得部１７４によって取得された渋滞情報に基づいて、渋滞が予測される場合、端末装置５００に、乗員Ｐの乗車時刻の変更を促す情報を出力させることにより、乗員Ｐの利便性を向上させることができる。

［ハードウェア構成］
図１７は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、および自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行い、
前記車両のユーザに所定の事象が発生したことに応じて車外装置により生成されるトリガを取得し、
前記トリガが取得されたことに応じて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させる、
ように構成されている、自動運転制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、２、３…車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…エアコン、８０…運転操作子、１００、１０１、１０２…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…トリガ取得部、１７１…空調制御部、１７２…抽出部、１７３…提案部、１７４…渋滞情報取得部、１７５…出力制御部、１８０…記憶部、１８１…記憶部、１８２…トリガ情報、１８４…トリガ履歴情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、５００…端末装置、５１０…通信部、５２０…入力部、５３０…表示部、５４０…アプリ実行部、５５０…表示制御部、５６０…記憶部、５６２…車両連携アプリ、ＰＡ…駐車場、ＰＳ…駐車スペース、ＴＭ…車外装置

Claims (9)

1. 車両の周辺環境を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行う運転制御部と、
   前記車両外にいるユーザに所定の事象が発生したことに応じて車外装置から送信されたトリガを受信する受信部と、
   前記ユーザによって前記トリガが生成される事象の指定を受け付ける受付部と、
   を備え、
   前記運転制御部は、前記受信部によって前記トリガが受信されたことに応じて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させ、
   前記所定の事象とは、前記車両外にいる前記ユーザが前記車両へ乗車するための乗車リクエストである、
   車両制御システム。
2. 前記トリガには、一以上のトリガが含まれ、
   前記運転制御部は、前記所定の事象が発生したことに応じた前記トリガのすべてが前記受信部により受信された場合、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記車両の空調機器を制御する空調制御部を更に備え、
   前記空調制御部は、前記受信部によって１つ目の前記トリガが受信された場合、前記空調機器の動作を開始させる、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記運転制御部は、前記受信部によって前記トリガが受信されてから前記ユーザが前記車両に乗車するまでに要する時間の傾向に基づいて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させる、
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記ユーザの行動に基づいて、前記トリガが生成される事象の候補を抽出する抽出部と、
   前記抽出部によって抽出された前記事象の候補を提案する提案部と、
   前記ユーザによって前記事象の指定を受け付ける受付部とを備える、
   請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記車両の空調機器を制御する空調制御部と、
   前記受信部により前記トリガが受信されたタイミングに基づいて、前記ユーザの乗車時刻を推定する推定部とを更に備え、
   前記空調制御部は、前記推定部によって推定された前記乗車時刻に快適な温度となるように前記空調機器の動作を開始させる、
   請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
7. 前記ユーザの目的地までの道のりに係る渋滞情報、又は前記ユーザの乗車位置までの道のりに係る渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
   前記ユーザが有する端末装置に各種情報を出力させる出力制御部とを更に備え、
   前記出力制御部は、前記受信部によって前記トリガが受信された場合、前記渋滞情報取得部によって取得された前記渋滞情報に基づいて、渋滞が予測される場合、前記端末装置に、前記ユーザの乗車時刻の変更を促す情報を出力させる、
   請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
8. コンピュータが、
   車両の周辺環境を認識し、
   認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行い、
   前記車両外にいるユーザに所定の事象が発生したことに応じて車外装置から送信されたトリガを受信し、
   前記ユーザによって前記トリガが生成される事象の指定を受け付け、
   前記トリガが受信されたことに応じて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させ、
   前記所定の事象とは、前記車両外にいる前記ユーザが前記車両へ乗車するための乗車リクエストである、
   車両制御方法。
9. コンピュータに、
   車両の周辺環境を認識させ、
   認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行わせ、
   前記車両外にいるユーザに所定の事象が発生したことに応じて車外装置から送信されたトリガを受信させ、
   前記ユーザによって前記トリガが生成される事象の指定を受け付けさせ、
   前記トリガが受信されたことに応じて、前記車両を前記ユーザの乗車位置まで自動的に走行させ、
   前記所定の事象とは、前記車両外にいる前記ユーザが前記車両へ乗車するための乗車リクエストである、
   プログラム。

Images