CN216186363U - 一种抓取机构及其cpc卡的打包装置和分拣设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构及其CPC卡的打包装置和分拣设备，抓取机构包括：抓取组件，包括可转动的第一转向部和第二转向部，第一转向部和第二转向部能相对靠近和相对远离；第一驱动模块，使抓取组件至少具有平移和升降的运动工况；第一检测传感器，用于检测抓取组件；以及控制系统，接收第一检测传感器的信息，分别控制抓取组件和第一驱动模块。通过第一检测传感器辅助抓取组件抓取和转向，控制系统分别控制抓取组件和第一驱动模块，使得工序模块组合有序紧凑，自动化程度高，明显提升工作效率，在抓取组件上设置可转动的第一转向部和第二转向部，使得抓取组件在夹紧的动作下能将物料进行旋转，避免了人工调整的步骤，降低人工成本。

Description

一种抓取机构及其CPC卡的打包装置和分拣设备

技术领域

本实用新型涉及分拣设备技术领域，特别涉及一种抓取机构及其CPC卡的打包装置和分拣设备。

背景技术

经检测、消毒和分组后的一叠CPC卡需要打包后才能统一出料，由于打包机只能在固定的方向上打出一整圈的胶带，而分好组的CPC卡需要在其横向和竖向上均进行一次打包，因此现在针对分好组的CPC卡进行打包的时候需要人工对其进行调整，浪费人力成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种抓取机构及其CPC卡的打包装置和分拣设备，具有自动化程度高的特点，能够明显提升工作效率，降低人工成本。

根据本实用新型的第一方面实施例，提供一种抓取机构，包括：

抓取组件，包括可转动的第一转向部和可转动的第二转向部，所述第一转向部和所述第二转向部具有相对靠近或相对远离的第一工作模式，以实现夹紧和松开的两个动作；

第一驱动模块，用于驱动所述抓取组件，以使所述抓取组件至少具有平移和升降的运动工况；

第一检测传感器，用于检测所述抓取组件的抓取状态；以及

控制系统，所述控制系统用于接收所述第一检测传感器的信息，所述控制系统用于分别控制所述抓取组件和所述第一驱动模块。

有益效果：此抓取机构通过第一检测传感器辅助抓取组件抓取和转向，控制系统分别控制抓取组件和第一驱动模块，使得工序模块组合有序紧凑，自动化程度高，明显提升工作效率，进一步的，在抓取组件上设置可转动的第一转向部和第二转向部，使得抓取组件在夹紧的动作下能将物料进行旋转，避免了人工调整的步骤，降低人工成本。

根据本实用新型第一方面实施例所述的抓取机构，所述第一驱动模块包括第一直线模组和第二直线模组，所述第一直线模组具有可升降的第一安装位，所述第二直线模组具有可平移的第二安装位，所述控制系统用于分别控制所述第一直线模组和所述第二直线模组；

所述抓取组件设置在所述第一安装位上，所述第一直线模组设置在所述第二安装位上；

或所述抓取组件设置在所述第二安装位上，所述第二直线模组设置在所述第一安装位上。

根据本实用新型第一方面实施例所述的抓取机构，所述抓取组件包括第一驱动机构和夹爪机构，所述夹爪机构包括相对设置的第一抓取端和第二抓取端，所述第一转向部至少部分凸起地设置在所述第一抓取端，且所述第一转向部设置在所述第一抓取端中相对靠近所述第二抓取端的一侧，所述第二转向部至少部分凸起地设置在所述第二抓取端，且所述第二转向部设置在所述第二抓取端中相对靠近所述第一抓取端的一侧，所述第一驱动机构用于驱动所述第一抓取端和所述第二抓取端相对靠近或相对远离。

根据本实用新型第一方面实施例所述的抓取机构，所述第一转向部包括设置在所述第一抓取端的转轴和转动轮，所述转动轮通过所述转轴可转动地设置在所述第一抓取端上，所述转轴的轴线平行于所述第一抓取端和所述第二抓取端的相对运动方向设置。

根据本实用新型第一方面实施例所述的抓取机构，所述第一抓取端的一端上设有第一推爪，所述第二抓取端的一端上设有与第一推爪配合的第二推爪，所述第一推爪和所述第二推爪具有相对靠近或相对远离的第二工作模式，以实现扶持物料和松开的两个动作，所述控制系统用于控制所述抓取组件在第一工作模式和第二工作模式的状态切换。

根据本实用新型的第二方面实施例，提供一种CPC卡的打包装置，包括：

打包工位；

如本实用新型第一方面实施例所述的抓取机构，所述控制系统用于接收所述第一检测传感器的信息，所述控制系统用于分别控制所述第一驱动模块和所述抓取组件，使位于所述打包工位的物料能够转向和移动；

第二检测传感器，用于检测所述打包工位的情况，所述控制系统用于接收所述第二检测传感器的信息；

打包机构，用于将带状物缠绕在所述打包工位的物料上，所述控制系统用于控制所述打包机构的启动和关闭。

根据本实用新型第二方面实施例所述的CPC卡的打包装置，还包括推料机构和第三检测传感器，所述推料机构包括第二驱动模块和推料组件，所述第二驱动模块用于驱动所述推料组件，以使所述推料组件具有接收物料的第一状态和将物料推至所述打包工位的第二状态，所述第三检测传感器用于检测所述推料组件接收物料的情况，所述控制系统用于接收所述第三检测传感器的信息，所述控制系统用于控制所述第二驱动模块。

根据本实用新型第二方面实施例所述的CPC卡的打包装置，所述第二驱动模块包括第三直线模组和第四直线模组，所述第三直线模组具有可升降的第三安装位，所述第四直线模组具有可平移的第四安装位，所述控制系统用于分别控制所述第三直线模组和所述第四直线模组；

所述推料组件设置在所述第三安装位上，所述第三直线模组设置在所述第四安装位上；

或所述推料组件设置在所述第四安装位上，所述第四直线模组设置在所述第三安装位上。

根据本实用新型第二方面实施例所述的CPC卡的打包装置，所述第二驱动模块包括第三直线模组和第四直线模组，所述第三直线模组具有可升降的第三安装位，所述第四直线模组具有可平移的第四安装位，所述控制系统用于分别控制所述第三直线模组和所述第四直线模组；

所述推料组件设置在所述第三安装位上，所述第三直线模组设置在所述第四安装位上；

或所述推料组件设置在所述第四安装位上，所述第四直线模组设置在所述第三安装位上。

根据本实用新型的第三方面实施例，提供一种分拣设备，包括：如本实用新型第一方面实施例所述的抓取机构。

根据本实用新型的第四方面实施例，提供一种分拣设备，包括：如本实用新型第二方面实施例所述的CPC卡的打包装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1为本实用新型实施例中抓取机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中CPC卡的打包装置的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1～图2，具体参照图1，一种抓取机构，为本实用新型的第一实施例，包括：抓取组件10、第一驱动模块30、第一检测传感器和控制系统，其中抓取组件10，包括可转动的第一转向部111和可转动的第二转向部121，第一转向部111和第二转向部121具有相对靠近或相对远离的工作状态，此为第一工作模式，以实现夹紧和松开的两个动作，在夹紧的动作情况下，第一转向部111和第二转向部121可通过旋转调整物料的体态；其中第一驱动模块30用于驱动抓取组件10，以使抓取组件10至少具有平移和升降的运动工况；其中第一检测传感器用于检测抓取组件10的抓取状态，以反馈至控制系统，使控制系统驱动第一驱动模块30使抓取组件10做出实现旋转物料所需要的动作；以及控制系统，控制系统用于接收第一检测传感器的信息，控制系统用于分别控制抓取组件10和第一驱动模块30。此抓取机构通过第一检测传感器辅助抓取组件10抓取和转向，控制系统分别控制抓取组件10和第一驱动模块30，使得工序模块组合有序紧凑，自动化程度高，明显提升工作效率，进一步的，在抓取组件10上设置可转动的第一转向部111和第二转向部121，使得抓取组件10在夹紧的动作下能将物料进行旋转，避免了人工调整的步骤，降低人工成本。

优选的，第一驱动模块30包括第一直线模组31和第二直线模组32，第一直线模组31具有可升降的第一安装位311，第二直线模组32具有可平移的第二安装位321，控制系统用于分别控制第一直线模组31和第二直线模组32；在具体的一些实施例中，抓取组件10设置在第一安装位311上，第一直线模组31设置在第二安装位321上；或在具体的另一些实施例中，抓取组件10设置在第二安装位321上，第二直线模组32设置在第一安装位311上。通过第一直线模组31和第二直线模组32能保证控制抓取组件10的精确度，在第一直线模组31和第二直线模组32的驱动下，抓取组件10能够上升、下降、前进和后退，保证抓取处于任何位置的物料。具体的，第一驱动模块30还包括用于驱动第一直线模组31的第一电机或第一气缸、用于驱动第二直线模组32的第二电机或第二气缸等动力来源机构。

优选的，抓取组件10包括第一驱动机构13和夹爪机构，夹爪机构包括相对设置的第一抓取端11和第二抓取端12，第一转向部111至少部分凸起地设置在第一抓取端11，且第一转向部111设置在第一抓取端11中相对靠近第二抓取端12的一侧，第二转向部121至少部分凸起地设置在第二抓取端12，且第二转向部121设置在第二抓取端12中相对靠近第一抓取端11的一侧，第一驱动机构13用于驱动第一抓取端11和第二抓取端12相对靠近或相对远离。具体的，第一抓取端11和第二抓取端12均为板状结构，第一转向部111和第二转向部121分别设置在第一抓取端11和第二抓取端12上，第一驱动机构13驱动第一抓取端11和第二抓取端12相对靠近或相对远离，实现夹紧和松开两个动作；进一步的，第一驱动机构13同步带动第一转向部111和第二转向部121相对靠近或相对远离，在具体抓取时，第一转向部111和第二转向部121设置为与物料接触的接触端，第一转向部111和第二转向部121均可转动实现旋转物料的功能。在某些实施例中，针对第一转向部111和第二转向部121设置相应的第三驱动模块，在第一转向部111和第二转向部121夹紧物料的情况下，通过第三驱动模块驱动第一转向部111和第二转向部121旋转，使得物料也同步旋转，对此第一转向部111和第二转向部121可设置有吸盘，通过吸盘可靠夹紧物料，保证第一转向部111、第二转向部121和物料的同步旋转，实现旋转物料的功能。

优选的，第一转向部111包括设置在第一抓取端11的转轴和转动轮，转动轮通过转轴可转动地设置在第一抓取端11上，转轴的轴线平行于第一抓取端11和第二抓取端12的相对运动方向设置。具体的，针对第二转向部121设置相应的第三驱动模块，在第一转向部111和第二转向部121夹紧物料的情况下，通过第三驱动模块驱动第二转向部121旋转，此时第一转向部111为从动的状态，保证第一转向部111、第二转向部121和物料的同步旋转，对此第二转向部121可设置有吸盘、第一转向部111中用于接触物料的面采用摩擦系数较大的材料，以保证可靠夹紧物料。

优选的，第一转向部111与第二转向部121的结构相同。由于第一驱动模块30能使抓取组件10升降和平移，则控制第一转向部111与第二转向部121夹紧物料的一端，然后通过控制系统控制第一驱动模块30，此时物料被夹紧的一端随抓取组件10同步运动，然后通过控制系统控制第一驱动模块30，使物料以另一端为基点做摆动运动，直至摆动特定的角度如90°后即完成物料的摆向调整，在调整过程中，第一转向部111与第二转向部121始终夹紧物料的一端，并通过两个转动轮的转动微调，保证物料的摆向调整过程合理。具体的，转动轮为橡胶轮，能避免压伤物料，同时利用橡胶的弹性获得一定的夹紧预紧力，与物料之间的摩擦力也会较大。

优选的，第一抓取端11的一端上设有第一推爪112，第二抓取端12的一端上设有与第一推爪112配合的第二推爪122，第一推爪112和第二推爪122具有相对靠近或相对远离的第二工作模式，以实现扶持物料和松开的两个动作，控制系统用于控制抓取组件10在第一工作模式和第二工作模式的状态切换。具体的，抓取组件10在具体使用时，不仅涉及到将物料进行旋转的动作，还会涉及到将物料扶持并压紧抵住物料的动作，此动作常用于配合其他机构一起工作。具体的实施例中，当抓取机构将物料转向后，第一转向部111与第二转向部121会移出打包区，并通过其前方的第一推爪112和第二推爪122将物料扶持，以防止打包过程中物料产生偏移。对此，通过在第一抓取端11和第二抓取端12上设有用于将物料扶持的第一推爪112和第二推爪122，使得该抓取组件10的适用性更广。

优选的，此抓取机构还包括第一机架，抓取组件10、第一驱动模块30和第一检测传感器均设置在第一机架上。

参照图1至图2，具体参照图2，一种CPC卡的打包装置，为本实用新型的第二实施例，包括：打包工位21、如第一实施例中的抓取机构、第二检测传感器和打包机构20，其中控制系统用于接收第一检测传感器的信息，控制系统用于分别控制第一驱动模块30和抓取组件10，使位于打包工位21的物料能够转向和移动；其中第二检测传感器用于检测打包工位21的情况，控制系统用于接收第二检测传感器的信息；其中打包机构20用于将带状物如胶带缠绕在打包工位21的物料上，控制系统用于控制打包机构20的启动和关闭。此打包装置在具体使用时，将物料放置于打包工位21，第二检测传感器检测到物料到位，通过控制系统控制打包机构20首先对物料进行一圈的打包，打包结束后控制系统控制第一驱动模块30和抓取组件10，使抓取组件10去到打包工位21抓取物料并旋转，进行摆向调整，然后抓取组件10松开物料并离开打包工位21，控制系统控制打包机构20对物料进行第二圈的打包，此时物料已完成打包，随后控制系统控制第一驱动模块30和抓取组件10，使抓取组件10去到打包工位21抓取物料并移动，使物料离开打包工位21，送往下一工位或进行出料操作。

优选的，还包括推料机构40和第三检测传感器，推料机构40包括第二驱动模块和推料组件43，第二驱动模块用于驱动推料组件43，以使推料组件43具有接收物料的第一状态和将物料推至打包工位21的第二状态，第三检测传感器用于检测推料组件43接收物料的情况，控制系统用于接收第三检测传感器的信息，控制系统用于控制第二驱动模块。具体的，设置推料组件43能够将输入的物料推至打包工位21，进一步提高自动化程度，为此设置第三检测传感器，当看到预设位置中出现物料时，控制系统接收第三检测传感器的信息，然后控制第二驱动模块，使推料组件43移动至该预设位置接收物料，然后将物料运输至打包工位21。具体的，推出组件包括彼此间隔的第一隔板和第二隔板，还包括垂直连接第一隔板的一端和垂直连接第二隔板的一端的第三隔板，利用第一隔板和第二隔板之间的间隙接收物料，利用第三隔板推出物料。

优选的，当抓取组件10将物料转向后，会移出打包区，通过第一推爪112和第二推爪122将物料扶持，以防止打包过程中物料产生偏移。与此同时第一隔板和第二隔板也会移到物料侧面将其扶持，以防止打包过程物料产生偏移。

优选的，第二驱动模块包括第三直线模组41和第四直线模组42，第三直线模组41具有可升降的第三安装位411，第四直线模组42具有可平移的第四安装位421，控制系统用于分别控制第三直线模组41和第四直线模组42；在具体的一些实施例中，推料组件43设置在第三安装位411上，第三直线模组41设置在第四安装位421上；或在具体的另一些实施例中，推料组件43设置在第四安装位421上，第四直线模组42设置在第三安装位411上。通过第三直线模组41和第四直线模组42能保证控制推料组件43的精确度，在第三直线模组41和第四直线模组42的驱动下，推料组件43能够上升、下降、前进和后退，保证接收处于任何位置的物料，并推至打包工位21。具体的，第二驱动模块还包括用于驱动第三直线模组41的第二电机或第二气缸、用于驱动第四直线模组42的第四电机或第四气缸等动力来源机构。

优选的，此CPC卡的打包装置还包括第二机架，抓取组件10、第一驱动模块30、第一检测传感器、打包工位21、第二检测传感器、打包机构20、推料机构40和第三检测传感器均设置在第二机架上。

一种分拣设备，包括：如第一实施例的抓取机构，提供一种可调整物料体态的抓取机构。

一种分拣设备，包括：如第二实施例的CPC卡的打包装置，提供一体化的解决方案。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

抓取组件，包括可转动的第一转向部和可转动的第二转向部，所述第一转向部和所述第二转向部具有相对靠近或相对远离的第一工作模式，以实现夹紧和松开的两个动作；

第一驱动模块，用于驱动所述抓取组件，以使所述抓取组件至少具有平移和升降的运动工况；

第一检测传感器，用于检测所述抓取组件的抓取状态；以及

控制系统，所述控制系统用于接收所述第一检测传感器的信息，所述控制系统用于分别控制所述抓取组件和所述第一驱动模块。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：所述第一驱动模块包括第一直线模组和第二直线模组，所述第一直线模组具有可升降的第一安装位，所述第二直线模组具有可平移的第二安装位，所述控制系统用于分别控制所述第一直线模组和所述第二直线模组；

所述抓取组件设置在所述第一安装位上，所述第一直线模组设置在所述第二安装位上；

或所述抓取组件设置在所述第二安装位上，所述第二直线模组设置在所述第一安装位上。

3.根据权利要求1或2所述的抓取机构，其特征在于：所述抓取组件包括第一驱动机构和夹爪机构，所述夹爪机构包括相对设置的第一抓取端和第二抓取端，所述第一转向部至少部分凸起地设置在所述第一抓取端，且所述第一转向部设置在所述第一抓取端中相对靠近所述第二抓取端的一侧，所述第二转向部至少部分凸起地设置在所述第二抓取端，且所述第二转向部设置在所述第二抓取端中相对靠近所述第一抓取端的一侧，所述第一驱动机构用于驱动所述第一抓取端和所述第二抓取端相对靠近或相对远离。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于：所述第一转向部包括设置在所述第一抓取端的转轴和转动轮，所述转动轮通过所述转轴可转动地设置在所述第一抓取端上，所述转轴的轴线平行于所述第一抓取端和所述第二抓取端的相对运动方向设置。

5.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于：所述第一抓取端的一端上设有第一推爪，所述第二抓取端的一端上设有与第一推爪配合的第二推爪，所述第一推爪和所述第二推爪具有相对靠近或相对远离的第二工作模式，以实现扶持物料和松开的两个动作，所述控制系统用于控制所述抓取组件在第一工作模式和第二工作模式的状态切换。

6.一种CPC卡的打包装置，其特征在于，包括：

打包工位；

如权利要求1至5任一项所述的抓取机构，所述控制系统用于接收所述第一检测传感器的信息，所述控制系统用于分别控制所述第一驱动模块和所述抓取组件，使位于所述打包工位的物料能够转向和移动；

第二检测传感器，用于检测所述打包工位的情况，所述控制系统用于接收所述第二检测传感器的信息；

打包机构，用于将带状物缠绕在所述打包工位的物料上，所述控制系统用于控制所述打包机构的启动和关闭。

7.根据权利要求6所述的CPC卡的打包装置，其特征在于：还包括推料机构和第三检测传感器，所述推料机构包括第二驱动模块和推料组件，所述第二驱动模块用于驱动所述推料组件，以使所述推料组件具有接收物料的第一状态和将物料推至所述打包工位的第二状态，所述第三检测传感器用于检测所述推料组件接收物料的情况，所述控制系统用于接收所述第三检测传感器的信息，所述控制系统用于控制所述第二驱动模块。

8.根据权利要求7所述的CPC卡的打包装置，其特征在于：所述第二驱动模块包括第三直线模组和第四直线模组，所述第三直线模组具有可升降的第三安装位，所述第四直线模组具有可平移的第四安装位，所述控制系统用于分别控制所述第三直线模组和所述第四直线模组；

所述推料组件设置在所述第三安装位上，所述第三直线模组设置在所述第四安装位上；

或所述推料组件设置在所述第四安装位上，所述第四直线模组设置在所述第三安装位上。

9.一种分拣设备，其特征在于，包括：如权利要求1至5任一项所述的抓取机构。

10.一种分拣设备，其特征在于，包括：如权利要求6至8任一项所述的CPC卡的打包装置。

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