CN116161037A - 一种车辆行驶的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶的控制方法和装置。其中，上述车辆行驶的控制方法包括：采集车辆的驾驶环境图像；根据驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；若是，则判断是否存在正在过路口的前方车辆；若存在，则预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道；分别确定车辆所在车道与可行驶车道、虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度；判断第一重合度是否大于第二重合度；若否，则控制车辆跟随与第二重合度对应的前方车辆行驶；若是，或者不存在所述前方车辆，则控制车辆驶入与第一重合度对应的可行驶车道。从而避免盲目跟车行驶，提高用户行车体验。

Description

一种车辆行驶的控制方法和装置

【技术领域】

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法和装置。

【背景技术】

随着自动驾驶领域相关技术的不断成熟，汽车智能化水平不断提高，车辆自动驾驶能够解决的场景和工况也越来越多。现有技术中，在多车道交通路口的场景中，自动驾驶车辆大多按照前车选择的车道进行跟车行驶。

然而，盲目跟车行驶可能会导致自动驾驶车辆偏出舒适性较高的车道，影响用户的行车体验，降低自动驾驶车辆过路口的效率。因此，自动驾驶车辆如何高效且舒适的通过多车道交通路口成为一个需要解决的问题。

【发明内容】

本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法和装置，该方法能够在自动驾驶车辆通过直行路口时，对比直接驶入目标车道与跟随目标车辆行驶的舒适度，以控制车辆选择舒适度最高的方式直行通过路口，避免盲目跟车行驶。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆行驶的控制方法，应用于车辆行驶控制装置，所述方法包括：

采集车辆的驾驶环境图像；

根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；

若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；

若是，则判断是否存在正在过路口的前方车辆；

若存在，则预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道；

分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，所述第一重合度为车辆所在车道与多个可行驶车道间的最大重合度，所述第二重合度为车辆所在车道与前方车辆的虚拟车道间的最大重合度；

判断所述第一重合度是否大于所述第二重合度；

若否，则控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶；

若是，或者不存在正在过路口的前方车辆，则控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道。

其中一种可能的实现方式中，所述根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口，包括：

从所述驾驶环境图像中识别车辆所在车道的车道虚实线、转向箭头标识；

实时判断车辆所在车道的所述车道虚实线是否为实线；

若是，则根据所述转向箭头标识判断车辆所在车道是否为左转或右转车道；

若是，则根据所述转向箭头标识，控制开启相应的转向灯；

若车辆所在车道不是左转或右转车道，则确定车辆要直行过路口。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若车辆所在车道为左转或右转车道，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

其中一种可能的实现方式中，所述判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线之前，还包括：

根据所述驾驶环境图像，确定车辆距前方路口的第一距离；

判断所述第一距离是否小于第一阈值；

若小于，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线。

其中一种可能的实现方式中，所述判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线，还包括：

若不可识别，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

其中一种可能的实现方式中，所述预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道，包括：

根据所述驾驶环境图像，确定前方车辆的当前行驶位置；

预设所述前方车辆的行驶车道宽度，根据前方车辆的当前行驶位置，确定所述前方车辆的左右行驶边界；

根据所述左右行驶边界，确定所述前方车辆对应的虚拟行驶车道。

其中一种可能的实现方式中，所述分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，包括：

根据所述驾驶环境图像，确定车辆所在车道的车道线；

分别计算所述车辆所在车道的车道线与前方多个可行驶车道的车道线之间的重合度；

根据所述车辆所在车道线与前方多个可行驶车道的车道线之间的重合度，确定第一重合度。

其中一种可能的实现方式中，所述分别确定车辆当前所在车道与前方多个可行驶车道、所述前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，还包括：

分别计算所述车辆所在车道的车道线与前方车辆的左右行驶边界间的重合度；

根据所述车辆所在车道的车道线与前方车辆的左右行驶边界间的重合度，确定第二重合度。

其中一种可能的实现方式中，所述控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶之后，还包括：

实时判断车辆是否跟丢与所述第二重合度对应的前方车辆；

若是，则控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道；

若否，则控制车辆继续跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆行驶控制装置，包括：

采集模块，用于采集车辆的驾驶环境图像；

判断模块，用于根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；若是，则判断是否存在前方车辆，所述前方车辆为正在过路口的前方车辆；以及，判断第一重合度是否大于第二重合度；

确定模块，用于若存在前方车辆，则预设前方车辆的左右行驶边界，确定前方车辆的虚拟行驶车道；分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，所述第一重合度为车辆所在车道与前方多个可行驶车道间的最大重合度，所述第二重合度为车辆所在车道与所述虚拟行驶车道间的最大重合度；

控制模块，用于当所述第一重合度小于或者等于所述第二重合度时，控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶；以及，当所述第一重合度大于所述第二重合度时，控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道。

本发明实施例提供的车辆行驶的控制方法和装置，能够在无论有无前方车辆的情况下，控制车辆选择舒适度最高的方式直行通过路口，从而保障驾驶员的行车体验，提高车辆过路口的效率。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆过路口的场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆直行过路口的判断方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种确定目标车辆的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种确定目标车道的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明实施例的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明实施例。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

图1为本发明实施例提供的一种车辆过路口的场景示意图。

随着自动驾驶技术领域相关技术的不断成熟，汽车智能化水平不断提高，汽车自动驾驶能够解决的场景和工况也越来越多。但是，在现有技术中，自动驾驶车辆经由如图1所示的多车道交通路口时，多只能跟车行驶，即跟随前车驶入前车选择的车道。且如遇到前方没有车辆，无法跟车行驶的情况，则需要驾驶员自行选择车道并控制车辆驶入。无论是跟车行驶还是驾驶员自行选择车道驶入，均有可能使车辆驶入距当前所在车道较远的前方车道，从而影响驾驶员的行车体验，降低车辆过路口的效率。

针对上述问题，本发明实施例提供一种车辆行驶的控制方法。需要说明的是，该方法的应用场景包括但不仅限于车辆直行通过多车道路口。上述方法应用于车辆行驶控制装置。车辆行驶控制装置配置于自动驾驶车辆上，用于控制车辆行驶。可选的，上述车辆行驶控制装置可以为自动驾驶车辆的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，以下简称：ACC)装置。一些实施例中，车辆行驶控制装置中包含摄像头等图像采集设备，用于实时采集车辆行驶过程中的驾驶环境图像。如图1中，上述驾驶环境图像中可以包括但不仅限于车辆当前所在车道的车道虚实线、转向箭头标识、前方多个可行驶车道的车道线、前方路口的停车线。

基于上述由摄像头实时采集的驾驶环境图像，本发明实施例的车辆行驶控制方法能够在无前车的情况下，确定目标车道，并控制车辆驶入。需要说明的是，上述目标车道为与车辆当前所在车道的重合度最高的车道。控制车辆驶入上述目标车道与驶入其它车道相比，拥有较高的舒适度。在有前车的情况下，能够比对跟车行驶与直接驶入目标车道的舒适度，并控制车辆选择舒适度最高的方式行驶，从而保障驾驶员的行车体验，同时有效避免盲目跟车行驶。

如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法的流程图。上述车辆行驶的控制方法可以包括：

步骤201、采集驾驶环境图像。

步骤202、根据驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口。

驾驶环境图像为车辆行驶过程中的由摄像头采集的实时图像数据。上述驾驶环境图像可以包括但不限于车辆所在车道的车道虚实线、转向箭头标识、前方路口停车线等。一些实施例中，上述步骤202具体可以还包括：

步骤2021、从驾驶环境图像中识别车辆所在车道的上述车道虚实线、转向箭头标识。

步骤2022、实时判断车辆所在车道的车道虚实线是否为实线。

具体地，上述车道虚实线为车辆行驶过程中车辆两侧的车道虚实线。一些实施例中，若当前车辆所在车道周围的车道虚实线为虚线，表明车辆当前仍可变换车道行驶。在此情况下，执行步骤2023，由驾驶员控制车辆行驶。或者，若当前车辆所在车道周围的车道虚实线为实线，则表明车辆当前已不可变换车道，则执行步骤2024。

步骤2023，若车辆所在车道的车道虚实线为虚线，则由驾驶员控制车辆正常行驶。

步骤2024、若是，则根据转向箭头标识判断车辆所在车道是否为左转或右转车道。

具体地，上述转向箭头标识包括右向箭头标识、左向箭头标识和直行箭头标识。若识别车辆所在车道的转向箭头标识为右向箭头标识或者左向箭头标识，则表明车辆所在车道为左转或右转车道，执行步骤2025。若识别车辆所在车道的转向箭头标识为直行箭头标识，则表明车辆所在车道为直行车道，执行步骤2027。

步骤2025、若是，则根据转向箭头标识，控制开启相应的转向灯。

可以理解的是，若上述转向箭头标识为右向箭头标识，则控制车辆开启右转向灯。若上述转向箭头标识为左向箭头标识，则控制车辆开启左转向灯。

步骤2026、生成提示信息。

具体的，上述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。可选的，上述提示信息可以是通过语音提示或者弹出提示驾驶员接管车辆的提示画面中的至少一种或者两种方式的组合。

步骤2027、若车辆所在车道不是左转或右转车道，则确定车辆要直行过路口。

基于上述步骤2021～步骤2027，可以理解的是，本发明实施例中确定车辆要直行过路口的条件包括：车辆所在车道的当前车道虚实线为实线、转向箭头标识为直行箭头标识。

步骤203、若确定车辆要直行过路口，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线。

具体地，上述可行驶车道为车辆通过路口后可选择驶入的前方车道。如图1中，车辆采集的驾驶环境图像中还可以包括前方车道的车道数量、车道线和转向箭头标识等。基于上述前方车道的转向箭头标识，将前方车道分为可行驶车道和逆行车道。可以理解的是，车辆不可驶入逆行车道。

一些实施例中，上述驾驶环境图像中还可以包括：前方路口的信号灯状态。在执行步骤203之前，还可以包括：根据上述前方路口的信号灯状态，判断车辆当前是否可通行。

另外，上述驾驶环境图像中还可以包括：前方路口的停车线。在执行上述步骤203之前，还可以包括：根据上述驾驶环境图像，确定车辆距前方路口的第一距离。实时判断上述第一距离是否小于第一阈值。若小于，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线。可选的，上述第一阈值可根据实际情况自行设置，本发明实施例不做限定。

一些实施例中，基于上述驾驶环境图像，若不可准确识别前方多个可行驶车道的车道线，则执行步骤204，由驾驶员接管车辆行驶。若可准确识别，则执行步骤205。

步骤204、生成提示信息。上述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

步骤205、若是，则判断是否存在正在过路口的前方车辆。

具体地，基于摄像头采集的上述驾驶环境图像，识别到存在正在过路口的前方车辆，则继续执行步骤206。若识别到不存在前方车辆，则执行步骤209。

步骤206、若存在，则预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道。

示例的，如图4中，根据摄像头采集的驾驶环境图像，识别到存在正在过路口的前方车辆1和前方车辆2。基于上述驾驶环境图像，分别确定前方车辆1和前方车辆2的当前行驶位置。如图4所示，预设前方车辆1和前方车辆2的行驶车道宽度，根据前方车辆的当前行驶位置，确定前方车辆1和前方车辆2的左右行驶边界。最后，根据上述左右行驶边界，分别确定前方车辆1和前方车辆2的虚拟行驶车道。可选的，上述行驶车道宽度可根据实际情况自行设定，本发明实施例不做限定。

步骤207、分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度。

具体地，上述第一重合度为车辆所在车道与前方多个可行驶车道间的最大重合度。上述第二重合度为车辆所在车道与前方车辆的虚拟行驶车道间的最大重合度。

如图4所示，基于摄像头采集的驾驶环境图像，识别到车辆所在车道的车道线。将上述车辆所在车道的车道线向车辆行驶方向延伸。分别计算车辆所在车道的车道线与前方车辆1、前方车辆2的虚拟行驶车道间的重合度C和重合度D。比较上述重合度C和重合度D的大小，确定上述第二重合度。可以理解的是，与上述第二重合度对应的前方车辆即为本发明实施例可以选择的目标车辆。自车上述目标车辆行驶较跟随其它车辆相比可以拥有较高的舒适度。

如图5所示，基于摄像头采集的驾驶环境图像，识别到车辆所在车道的车道线以及前方两个可行驶车道的车道线。将车辆所在车道的车道线向前方两个可行驶车道的方向延伸。分别计算车辆所在车道的车道线与前方两个可行驶车道的重合度A和重合度B。比较上述重合度A和重合度B的大小，确定上述第一重合度。可以理解的是，与上述第一重合度对应的前方可行驶车道即为本发明实施例可以选择的目标车道。自车选择目标车道驶入较选择其它车道相比可以拥有较高的舒适度。

步骤208、判断第一重合度是否大于第二重合度。

步骤209、若是，或者不存在正在过路口的前方车辆，则控制车辆驶入与第一重合度对应的可行驶车道。

步骤210、若不大于，则控制车辆跟随与第二重合度对应的前方车辆行驶。

一些实施例中，本发明实施例的车辆行驶控制装置可以向车辆发动机控制器发送横纵向控车请求，用于自动控制车辆驶入与第一重合度对应的可行驶车道或者跟随与第二重合度对应的前方车辆行驶。

具体地，车辆跟随前方车辆行驶过程中，还包括：实时判断车辆是否跟丢与第二重合度对应的前方车辆。若跟丢，则控制车辆驶入与上述第一重合度对应的可行驶车道。若可持续识别到与第二重合度对应的前方车辆，则控制车辆继续跟随上述前方车辆通过路口。

图6为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图。如图6所示，上述车辆行驶控制装置可以包括：

采集模块61，具体用于采集车辆的驾驶环境图像。

判断模块62，具体用于根据驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；若是，则判断是否存在前方车辆，所述前方车辆为正在过路口的前方车辆；以及，判断第一重合度是否大于第二重合度。

确定模块63，用于若存在前方车辆，则预设前方车辆的左右行驶边界，确定前方车辆的虚拟行驶车道；分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度。其中，第一重合度为车辆所在车道与前方多个可行驶车道间的最大重合度，第二重合度为车辆所在车道与所述虚拟行驶车道间的最大重合度。

控制模块64，具体用于当第一重合度小于或者等于第二重合度时，控制车辆跟随与第二重合度对应的前方车辆行驶；以及，当第一重合度大于第二重合度时，控制车辆驶入与第一重合度对应的可行驶车道。

图6所示实施例提供的车辆行驶控制装置可用于执行本申请图1-图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令能够执行本发明实施例图1至图5所示实施例提供的车辆行驶的控制方法。

其中，上述电子设备可以为能够控制车辆行驶的设备，例如：ACC，本发明实施例对上述电子设备的具体形式不作限定。可以理解的是，这里的电子设备即为方法实施例中提到的机器。

图7示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410，存储器430，连接不同系统组件(包括存储器430和处理单元410)的通信总线440。

通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器430可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。存储器430可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器430中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

处理器410通过运行存储在存储器430中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例图1至图5所示实施例提供的车辆行驶的控制方法。

本发明实施例提供的车辆行驶的控制方法，能够分别确定车辆直行过路口时的目标车道和目标车辆，并通过对比直接驶入目标车道与跟随目标车辆行驶的舒适度，控制车辆选择舒适度最高的方式直行通过路口，从而避免盲目跟车行驶，提高驾驶员的行车体验和车辆过路口的效率。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本发明实施例，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆行驶控制装置，所述方法包括：

采集车辆的驾驶环境图像；

根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；

若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；

若是，则判断是否存在正在过路口的前方车辆；

若存在，则预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道；

分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，所述第一重合度为车辆所在车道与多个可行驶车道间的最大重合度，所述第二重合度为车辆所在车道与前方车辆的虚拟车道间的最大重合度；

判断所述第一重合度是否大于所述第二重合度；

若否，则控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶；

若是，或者不存在正在过路口的前方车辆，则控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口，包括：

从所述驾驶环境图像中识别车辆所在车道的车道虚实线、转向箭头标识；

实时判断车辆所在车道的所述车道虚实线是否为实线；

若是，则根据所述转向箭头标识判断车辆所在车道是否为左转或右转车道；

若是，则根据所述转向箭头标识，控制开启相应的转向灯；

若车辆所在车道不是左转或右转车道，则确定车辆要直行过路口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆所在车道为左转或右转车道，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线之前，还包括：

根据所述驾驶环境图像，确定车辆距前方路口的第一距离；

判断所述第一距离是否小于第一阈值；

若小于，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线，还包括：

若不可识别，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道，包括：

根据所述驾驶环境图像，确定前方车辆的当前行驶位置；

预设所述前方车辆的行驶车道宽度，根据前方车辆的当前行驶位置，确定所述前方车辆的左右行驶边界；

根据所述左右行驶边界，确定所述前方车辆对应的虚拟行驶车道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，包括：

根据所述驾驶环境图像，确定车辆所在车道的车道线；

分别计算所述车辆所在车道的车道线与前方多个可行驶车道的车道线之间的重合度；

根据所述车辆所在车道线与前方多个可行驶车道的车道线之间的重合度，确定第一重合度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别确定车辆当前所在车道与前方多个可行驶车道、所述前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，还包括：

分别计算所述车辆所在车道的车道线与前方车辆的左右行驶边界间的重合度；

根据所述车辆所在车道的车道线与前方车辆的左右行驶边界间的重合度，确定第二重合度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶之后，还包括：

实时判断车辆是否跟丢与所述第二重合度对应的前方车辆；

若是，则控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道；

若否，则控制车辆继续跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶。

10.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆的驾驶环境图像；

判断模块，用于根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；若是，则判断是否存在前方车辆，所述前方车辆为正在过路口的前方车辆；以及，判断第一重合度是否大于第二重合度；

确定模块，用于若存在前方车辆，则预设前方车辆的左右行驶边界，确定前方车辆的虚拟行驶车道；分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，所述第一重合度为车辆所在车道与前方多个可行驶车道间的最大重合度，所述第二重合度为车辆所在车道与所述虚拟行驶车道间的最大重合度；

控制模块，用于当所述第一重合度小于或者等于所述第二重合度时，控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶；以及，当所述第一重合度大于所述第二重合度时，控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道。

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