CN114397897A - 一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，公开了一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法，该方法包括：获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线；根据平行车辆的运动趋势曲线，生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。应用本发明的技术方案，能够降低传感器成本，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，避免了相关技术中由于传感器数量多成本高，限制了智能驾驶辅助技术在中低端车型的应用，降低驾驶体验的缺陷。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法、装置及存储介质。
背景技术
随着汽车智能驾驶辅助技术的飞速发展，乘用车开始普及L2甚至更高级别的辅助驾驶功能，驾驶员对智能驾驶系统的使用频率也越来越高，那么智能驾驶系统在控制时，对车辆可行驶区域边界的准确判断，在智能驾驶的实现过程中极为重要。目前，汽车智能驾驶技术中车辆四周至少安装有4个传感器对道路行驶实时监测实现智能控车，由于传感器成本较高，限制了智能驾驶辅助技术在中低端车型上的应用。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法，用于解决现有技术中存在的汽车智能驾驶技术中至少安装有4个传感器对道路行驶实时监测实现智能控车，成本较高，对于拥有高阶智能驾驶技术的中低端车型成本压力较大，限制了智能驾驶辅助技术在中低端车型的应用的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法，所述方法包括：
获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；所述周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；所述行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；所述平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
当所述平行车辆驶离所述目标车辆的探测区域时，根据所述平行车辆的行驶信息预估预设时间内所述平行车辆的运动趋势曲线；
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，包括：
确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据所述最小轨迹点生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定所述侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据所述第一所有最小轨迹点和所述第二所有最小轨迹点，确定所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
将所述侧向可行驶区域边界曲线作为所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并生成所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹；
根据所述侧向可行驶区域边界曲线和所述前方参考轨迹，确定所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息和侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定所述侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据所述第一所有最小轨迹点和所述第二所有最小轨迹点，确定所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹；
根据所述侧向可行驶区域边界曲线和所述前方参考轨迹，确定所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述正前方车辆的行驶信息还包括：车道线；所述根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹，具体包括：
当识别到所述目标车辆前方的车道线时，将所述车道线作为所述目标车辆的前方参考轨迹；
当未识别所述目标车辆前方的车道线时，则获取正前方车辆的行驶轨迹；将所述正前方车辆的行驶轨迹作为所述目标车辆的前方参考轨迹。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆可行驶区域边界曲线生成装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；所述周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；所述行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；所述平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
预估模块，用于当所述平行车辆驶离所述目标车辆的探测区域时，根据所述平行车辆的行驶信息预估预设时间内所述平行车辆的运动趋势曲线；
生成模块，用于根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述生成模块，包括：
生成单元，用于确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据所述最小轨迹点生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种自动驾驶控制器，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法的操作。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使自动驾驶控制器/车辆可行驶区域边界曲线生成装置执行以下操作：
获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；所述周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；所述行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；所述平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
当所述平行车辆驶离所述目标车辆的探测区域时，根据所述平行车辆的行驶信息预估预设时间内所述平行车辆的运动趋势曲线；
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
本发明实施例中当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据获取的平行车辆的行驶信息来预估预设时间段内平行车辆的行驶趋势曲线，进而根据预测得到的行驶趋势曲线生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。相关技术中需要在车辆四周安装至少4个传感器去实时监测周围车辆的行驶信息控制自车行驶区域，而本申请无需在车辆四周安装至少4个传感器，可减少探测装置数量，由于减少了探测装置数量所以探测范围变小，所以可通过预测的方式预估周围车辆预设时间段内的行驶趋势曲线，进而根据该行驶趋势曲线确定目标车辆的可行驶区域边界曲线，以使目标车辆注意避让，避免行车发生碰撞，实现智能驾驶辅助系统对车辆的控制。降低了传感器成本，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，提高中低端车型的驾驶体验，避免了相关技术中需要至少4个传感器实时监控路况，才能实现智能驾驶系统中对车辆可行驶区域边界的判定来对车辆进行控制，由于传感器成本较高，对于拥有高阶智能驾驶技术的中低端车型成本压力较大，限制了智能驾驶辅助技术在中低端车型的应用的缺陷。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明提供的车辆可行驶区域边界曲线生成方法的第一实施例的流程示意图；
图2示出了本发明提供的车辆可行驶区域边界曲线生成方法的第二实施例的流程示意图；
图3示出了本发明提供的车辆可行驶区域边界曲线生成方法的第三实施例的流程示意图；
图4示出了本发明提供的车辆可行驶区域边界曲线生成方法的第四实施例的流程示意图；
图5示出了本发明提供的车辆可行驶区域边界曲线生成装置的第一实施例的结构示意图；
图6示出了本发明提供的自动驾驶控制器的实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
图1示出了本发明一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法的第一实施例的流程图，该方法由自动驾驶控制器执行。需要说明的是，本申请实施例中无需在车辆四周安装至少4个传感器去监测周围车辆，可减少传感器数量，本申请实施例中可采取在目标车辆前方两侧安装2个探测装置获取周围车辆的行驶信息。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤110：获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆。
其中，本实施例中获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息，其中，周围车辆的行驶信息包括平行车辆的行驶信息，还可以包括其他车辆的行驶信息；本实施例中行驶信息包括行驶轨迹和车速参数，还可以包括其他行驶信息；本实施例中平行车辆可以包括左侧平行车辆和右侧平行车辆中至少一种。本实施例中并不限定获取周围车辆的行驶信息的具体方式，可以是利用目标车辆的角雷达获取，还可以利用其它探测装置进行获取。当获取平行车辆行驶信息中的行驶轨迹时，本实施例并不限定获取行驶轨迹的具体方式，可以是通过获取平行车辆的坐标，然后拟合生成行驶轨迹。
步骤120：当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线。
其中，可以理解的是，由于车辆在快速行驶过程中，平行车辆可能会脱离车辆探测装置的探测区域，所以还需要对平行车辆的运动趋势进行预测，以确定安全的可行驶区域，以保障车辆的安全驾驶。因此，本实施例中当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据获取的平行车辆的行驶信息预测预设时间内平行车辆的运动趋势曲线。本实施例并不限定预设时间的具体时长，可以是预估未来2分钟的运动趋势曲线，也可以是预估未来5分钟的运动趋势曲线，可根据实际情况进行设定。
本实施例也不限定根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线的具体预测方式，可根据实际情况进行选择。在一种具体的实施例中，当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，获取此时平行车辆的行驶信息，根据该行驶信息预估预设时间段内平行车辆的运动趋势曲线的方式可以为：
步骤130：根据平行车辆的运动趋势曲线，生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
其中，本实施例并不限定生成目标车辆的可行驶区域边界曲线的具体方式，可根据实际情况进行设定。在一种具体的实施例中，根据平行车辆的运动趋势曲线，生成目标车辆的可行驶区域边界曲线，可以包括：
确定平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据最小轨迹点生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
即本实施例中通过确定平行车辆运动趋势曲线中所有的最小轨迹点，再根据最小轨迹点生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。可以理解的是，本实施例中平行车辆运动趋势曲线中最小轨迹点即为距离目标车辆最近的坐标，根据最小轨迹点生成目标车辆的可行驶区域边界曲线即把所有距离目标车辆最近的坐标拟合成一条轨迹线，即可得到可行驶区域边界曲线。
可见，本实施例中当探测不到平行车辆时，即平行车辆驶离探测区域时，可采用预测的方式预估预设时间段内平行车辆的运动趋势曲线，进而作为目标车辆可行驶区域的依据，最终生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。本申请能够减少传感器数量，降低设备成本，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，提高中低端车型的驾驶体验。
图2示出了本发明车辆可行驶区域边界曲线生成方法的另一个实施例的流程图，该方法由自动驾驶控制器执行。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤210：获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息和侧前方车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆。
基于上述实施例，本实施例中周围车辆包括平行车辆和侧前方车辆，其中，侧前方车辆可以包括左侧前方车辆和右侧前方车辆中至少一种。
步骤220：当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线。
其中，关于步骤220的具体过程，可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
步骤230：根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；确定侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；将侧向可行驶区域边界曲线作为目标车辆的可行驶区域边界曲线。
其中，本实施例中生成目标车辆的可行驶区域边界曲线的方式，首先确定平行车辆运动趋势曲线中第一所有最小轨迹点，即可以理解为距离目标车辆最近的坐标点；再确定侧前方车辆行驶轨迹中的第二所有轨迹点，即将侧前方车辆行驶轨迹中距离目标车辆最近的所有坐标点，作为第二所有最小轨迹点；然后，根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线，并将侧向可行驶区域边界曲线作为目标车辆的可行驶区域边界曲线。
本实施例中根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线。可以理解的是，第一所有最小轨迹点，即为平行方向车辆的运动趋势曲线中距离目标车辆最近的坐标点；第二所有轨迹点，即为侧前方方向车辆行驶轨迹中距离目标车辆最近的所有坐标点；即本实施例中结合平行方向和侧前方方向距离目标车辆最近的所有坐标点拟合成一条轨迹线，即可得到目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线，并将得到的侧向可行驶区域边界曲线作为目标车辆的可行驶区域边界曲线。
可见，本实施例中当探测不到平行车辆即驶离探测区域时，采用预测的方式预估预设时间段内平行车辆的运动趋势曲线作为目标车辆可行驶区域边界曲线的依据，还有，本实施例中结合目标车辆的平行方向和侧前方方向，通过确定平行方向车辆的运动趋势曲线和侧前方方向车辆行驶轨迹距离目标车辆最近的所有坐标点，从而得到目标车辆的可行驶区域边界曲线。本申请能够减少传感器数量，降低设备成本，并结合平行方向和侧前方方向确定目标车辆的可行驶区域边界曲线，更加保证了车辆智能驾驶的安全性，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，提高中低端车型的驾驶体验。
图3示出了本发明车辆可行驶区域边界曲线生成方法的另一个实施例的流程图，该方法由自动驾驶控制器执行。如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤310：获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息和正前方车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；正前方车辆的行驶信息还包括：车道线信息。
其中，本实施例中周围车辆包括平行车辆和正前方车辆。其中，正前方车辆的行驶信息还包括：车道线信息。
步骤320：当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线。
其中，关于步骤320的具体过程，可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
步骤330：根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并生成目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹；根据侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。
其中，本实施例中周围车辆包括平行车辆和正前方车辆。本实施例中生成目标车辆的可行驶区域边界曲线的方式，首先，确定平行车辆运动趋势曲线中所有最小轨迹点，并根据所有最小轨迹点生成目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；再根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹。最后结合侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。即本实施例结合平行方向和正前方向，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。
本实施例并不限定根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹的具体方式，可根据实际情况进行设定。在一种具体的实施例中，根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹，具体包括：
当识别到目标车辆前方的车道线时，将车道线作为目标车辆的前方参考轨迹；
当未识别目标车辆前方的车道线时，则获取正前方车辆的行驶轨迹；将正前方车辆的行驶轨迹作为目标车辆的前方参考轨迹。
本实施例中当能够识别到车道线时，将车道线作为目标车辆的前方参考轨迹；若当前道路无车道线或有遮挡无法识别到车道线时，可通过获取正前方车辆的行驶轨迹，将正前方车辆的行驶轨迹作为目标车辆的前方参考轨迹。本实施例并不限定识别车辆的具体方式，可通过目标车辆的前摄像头装置进行识别，还可以采用其他方式，可根据实际情况进行设置。
可见，本实施例中当探测不到平行车辆即驶离探测区域时，采用预测的方式预估预设时间段内平行车辆的运动趋势曲线作为目标车辆可行驶区域边界曲线的依据，还有，本实施例中结合目标车辆的平行方向和正前方方向，通过确定平行方向车辆的运动趋势曲线距离目标车辆最近的所有坐标点，并结合正前方方向的行驶信息确定目标车辆的前方参考轨迹，从而得到目标车辆的可行驶区域边界曲线。本申请能够减少传感器数量，降低设备成本，并结合平行方向和正前方方向确定目标车辆的可行驶区域边界曲线，便于自动驾驶车辆的控制，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，提高中低端车型的驾驶体验。
图4示出了本发明车辆可行驶区域边界曲线生成方法的另一个实施例的流程图，该方法由自动驾驶控制器执行。如图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤410：获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息和正前方车辆的行驶信息和侧前方车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；正前方车辆的行驶信息还包括：车道线信息。
其中，本实施例中周围车辆同时包括平行车辆、正前方车辆和侧前方车辆。
步骤420：当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线。
其中，关于步骤420的具体过程，可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
步骤430：根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；确定侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹；根据侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。
其中，本实施例中周围车辆同时包括平行车辆、正前方车辆和侧前方车辆。本实施例并不限定各个方位车辆的具体数量，根据实际情况而定。本实施例中根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；再根据侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，最终确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。本实施例中根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹的具体方式可参考上述实施例，本实施例不再进行赘述。本实施例结合平行方向、侧前方方向和正前方方向，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线，能够进一步保证车辆智能驾驶的安全性，便于自动驾驶车辆的控制。
在一具体实施例中，当目标车辆的探测装置为角雷达时，即利用角雷达获取车辆的行驶信息，具体的，可以是通过左侧角雷达即左前方角雷达识别左前方2辆，平行1辆车辆相对本车(目标车辆)的坐标，从而得到周围车辆的行驶轨迹以及车速等参数。通过右侧角雷达即右前方角雷达识别右前方2辆，平行1辆车辆相对本车的坐标，从而得到周围车辆的行驶轨迹以及车速等参数。通过前视摄像头识别车道线以及正前方车辆的行驶轨迹。这些信息都输入到自动驾驶控制器中进行拟合获取这7辆车的行驶轨迹；如果周边不足7台车辆，则选择实际已有车辆计算边界；这7辆车的行驶轨迹存储于自动驾驶控制器内部并且实时更新；其中左前两辆车，右前两辆车，车道线以及正前方车辆，通过记录它们历史相对自车的坐标点获取行驶轨迹曲线点。侧向平行车辆或平行车辆的轨迹需要采取预测的方式估测侧向车辆在驶离角雷达测量区域未来的运动趋势以保证自车行驶行驶域的安全性；
y＝y0+∫vydt；
x＝x0+∫vxdt；
式中，x0为平行车辆即将离开角雷达测算范围时的纵向位置；y0为平行车辆即将离开角雷达测算范围时的横向位置；vx为平行车辆即将离开角雷达测算范围时的纵向相对车速；y0为平行车辆即将离开角雷达测算范围时的横向相对车速；自动驾驶控制器将角雷达识别到的左右两侧车辆的运行轨迹和侧向平行车的预估轨迹，确定行驶轨迹中的最小轨迹点，即仅选择离自车最近的轨迹点，选定好自车可行驶的边界；前视摄像头识别的车道以及正前方车辆的行驶轨迹，将成为自车跟车轨迹控制的重要参考线，即成为自车的跟车参考轨迹；通过上述步骤的融合自车的车辆参考中心线以及可行驶边界以便于自动驾驶车辆的控制。
可见，本实施例当探测不到平行车辆即驶离探测区域时，采用预测的方式预估预设时间段内平行车辆的运动趋势曲线作为目标车辆可行驶区域边界曲线的依据，还有，本实施例中结合平行方向、侧前方方向和正前方方向，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线，能够进一步保证车辆智能驾驶的安全性，便于自动驾驶车辆的控制。本申请能够减少传感器数量，降低设备成本，能够进一步保证车辆智能驾驶的安全性，便于自动驾驶车辆的控制，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，提高中低端车型的驾驶体验。
图5示出了本发明一种车辆可行驶区域边界曲线生成装置的实施例的结构示意图。如图5所示，该装置500包括：获取模块510、预估模块520、生成模块530。
在一种可选的方式中，具体可以包括：
获取模块510，用于获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
预估模块520，用于当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线；
生成模块530，用于根据平行车辆的运动趋势曲线，生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，生成模块530，可以包括：
生成单元，用于确定平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据最小轨迹点生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，当周围车辆的行驶信息还包括：侧前方车辆的行驶信息；侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；生成模块530，可以包括：
第一确定单元，用于根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
第二确定单元，用于确定侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
第三确定单元，用于根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
第一可行驶区域边界曲线单元，用于将侧向可行驶区域边界曲线作为目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，当周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息；生成模块530，可以包括：
侧向可行驶区域边界曲线生成单元，用于根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并生成目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
前方参考轨迹确定单元，用于根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹；
第二可行驶区域边界曲线单元，用于根据侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息和侧前方车辆的行驶信息；侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；生成模块530，可以包括：
第一确定单元，用于根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
第二确定单元，用于确定侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
第三确定单元，用于根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
前方参考轨迹确定单元，用于根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹；
第三可行驶区域边界曲线单元，用于根据侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，正前方车辆的行驶信息还包括：车道线；前方参考轨迹确定单元，包括：
前方参考轨迹第一确定子单元，用于当识别到目标车辆前方的车道线时，将车道线作为目标车辆的前方参考轨迹；
前方参考轨迹第二确定子单元，用于当未识别目标车辆前方的车道线时，则获取正前方车辆的行驶轨迹；将正前方车辆的行驶轨迹作为目标车辆的前方参考轨迹。
图6示出了本发明自动驾驶控制器的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对自动驾驶控制器的具体实现做限定。
如图6所示，该自动驾驶控制器可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。
其中：处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述用于车辆可行驶区域边界曲线生成方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。自动驾驶控制器包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序610具体可以被处理器602调用使自动驾驶控制器执行以下操作：
获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线；
根据平行车辆的运动趋势曲线，生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，程序610被处理器602调用使自动驾驶控制器执行以下操作：
确定平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据最小轨迹点生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定所述侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据所述第一所有最小轨迹点和所述第二所有最小轨迹点，确定所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
将所述侧向可行驶区域边界曲线作为所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并生成所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹；
根据所述侧向可行驶区域边界曲线和所述前方参考轨迹，确定所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息和侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定所述侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据所述第一所有最小轨迹点和所述第二所有最小轨迹点，确定所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹；
根据所述侧向可行驶区域边界曲线和所述前方参考轨迹，确定所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述正前方车辆的行驶信息还包括：车道线；所述根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹，具体包括：
当识别到所述目标车辆前方的车道线时，将所述车道线作为所述目标车辆的前方参考轨迹；
当未识别所述目标车辆前方的车道线时，则获取正前方车辆的行驶轨迹；将所述正前方车辆的行驶轨迹作为所述目标车辆的前方参考轨迹。
本发明实施例中当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，自动驾驶控制器根据获取的平行车辆的行驶信息来预估预设时间段内平行车辆的行驶趋势曲线，进而根据预测得到的行驶趋势曲线生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。相关技术中需要在车辆四周安装至少4个传感器去实时监测周围车辆的行驶信息控制自车行驶区域，而本申请无需在车辆四周安装至少4个传感器，可减少探测装置数量，由于减少了探测装置数量所以探测范围变小，所以可通过预测的方式预估周围车辆预设时间段内的行驶趋势曲线，进而根据该行驶趋势曲线确定目标车辆的可行驶区域边界曲线，以使目标车辆注意避让，避免行车发生碰撞，实现智能驾驶辅助系统对车辆的控制。降低了传感器成本，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，提高中低端车型的驾驶体验。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在自动驾驶控制器/车辆可行驶区域边界曲线生成装置上运行时，使得所述自动驾驶控制器/车辆可行驶区域边界曲线生成装置执行上述任意方法实施例中的车辆可行驶区域边界曲线生成方法。
可执行指令具体可以用于使得自动驾驶控制器/车辆可行驶区域边界曲线生成装置执行以下操作：
获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，根据平行车辆的行驶信息预估预设时间内平行车辆的运动趋势曲线；
根据平行车辆的运动趋势曲线，生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，包括：
确定平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据最小轨迹点生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，包括：
根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
将侧向可行驶区域边界曲线作为目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，包括：
根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并生成目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹；
根据侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息和侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，包括：
根据平行车辆的运动趋势曲线，确定平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据第一所有最小轨迹点和第二所有最小轨迹点，确定目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据正前方车辆的行驶信息，确定目标车辆的前方参考轨迹；
根据侧向可行驶区域边界曲线和前方参考轨迹，确定目标车辆的可行驶区域边界曲线。
在一种可选的方式中，所述正前方车辆的行驶信息还包括：车道线；所述根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹，包括：
当识别到目标车辆前方的车道线时，将车道线作为目标车辆的前方参考轨迹；
当未识别目标车辆前方的车道线时，则获取正前方车辆的行驶轨迹；将正前方车辆的行驶轨迹作为目标车辆的前方参考轨迹。
本发明实施例中当平行车辆驶离目标车辆的探测区域时，计算机可读存储介质根据获取的平行车辆的行驶信息来预估预设时间段内平行车辆的行驶趋势曲线，进而根据预测得到的行驶趋势曲线生成目标车辆的可行驶区域边界曲线。相关技术中需要在车辆四周安装至少4个传感器去实时监测周围车辆的行驶信息控制自车行驶区域，而本申请无需在车辆四周安装至少4个传感器，可减少探测装置数量，由于减少了探测装置数量所以探测范围变小，所以可通过预测的方式预估周围车辆预设时间段内的行驶趋势曲线，进而根据该行驶趋势曲线确定目标车辆的可行驶区域边界曲线，以使目标车辆注意避让，避免行车发生碰撞，实现智能驾驶辅助系统对车辆的控制。降低了传感器成本，有利于智能驾驶辅助技术在中低端车型的推广应用，提高中低端车型的驾驶体验。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。
Claims (10)
1.一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；所述周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；所述行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；所述平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
当所述平行车辆驶离所述目标车辆的探测区域时，根据所述平行车辆的行驶信息预估预设时间内所述平行车辆的运动趋势曲线；
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
2.根据权利要求1所述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法，其特征在于，所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，包括：
确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据所述最小轨迹点生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
3.根据权利要求2所述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法，其特征在于，所述周围车辆的行驶信息还包括：侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定所述侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据所述第一所有最小轨迹点和所述第二所有最小轨迹点，确定所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
将所述侧向可行驶区域边界曲线作为所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
4.根据权利要求2所述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法，其特征在于，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并生成所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹；
根据所述侧向可行驶区域边界曲线和所述前方参考轨迹，确定所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
5.根据权利要求2所述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法，其特征在于，所述周围车辆的行驶信息还包括：正前方车辆的行驶信息和侧前方车辆的行驶信息；所述侧前方车辆包括：左侧前方车辆和/或右侧前方车辆；所述根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线，具体包括：
根据所述平行车辆的运动趋势曲线，确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的第一所有最小轨迹点；
确定所述侧前方车辆的行驶轨迹中的第二所有最小轨迹点；
根据所述第一所有最小轨迹点和所述第二所有最小轨迹点，确定所述目标车辆的侧向可行驶区域边界曲线；
根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹；
根据所述侧向可行驶区域边界曲线和所述前方参考轨迹，确定所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
6.根据权利要求4或5所述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法，其特征在于，所述正前方车辆的行驶信息还包括：车道线；所述根据所述正前方车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的前方参考轨迹，具体包括：
当识别到所述目标车辆前方的车道线时，将所述车道线作为所述目标车辆的前方参考轨迹；
当未识别所述目标车辆前方的车道线时，则获取正前方车辆的行驶轨迹；将所述正前方车辆的行驶轨迹作为所述目标车辆的前方参考轨迹。
7.一种车辆可行驶区域边界曲线生成装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆行驶区域周围车辆的行驶信息；所述周围车辆的行驶信息包括：平行车辆的行驶信息；所述行驶信息包括：行驶轨迹及车速参数；所述平行车辆包括：左侧平行车辆和/或右侧平行车辆；
预估模块，用于当所述平行车辆驶离所述目标车辆的探测区域时，根据所述平行车辆的行驶信息预估预设时间内所述平行车辆的运动趋势曲线；
生成模块，用于根据所述平行车辆的运动趋势曲线，生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
8.根据权利要求7所述的车辆可行驶区域边界曲线生成装置，其特征在于，所述生成模块，包括：
生成单元，用于确定所述平行车辆的运动趋势曲线中的所有最小轨迹点，并根据所述最小轨迹点生成所述目标车辆的可行驶区域边界曲线。
9.一种自动驾驶控制器，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6任意一项所述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法的操作。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在自动驾驶控制器/车辆可行驶区域边界曲线生成装置上运行时，使得自动驾驶控制器/车辆可行驶区域边界曲线生成装置执行如权利要求1-6任意一项所述的车辆可行驶区域边界曲线生成方法的操作。
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| CN202210067376.9A CN114397897A (zh) | 2022-01-20 | 2022-01-20 | 一种车辆可行驶区域边界曲线生成方法、装置及存储介质 |
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- 2022-01-20 CN CN202210067376.9A patent/CN114397897A/zh active Pending
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