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CN109581390B - 基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质 - Google Patents

基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质 Download PDF

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CN109581390B
CN109581390B CN201811431591.2A CN201811431591A CN109581390B CN 109581390 B CN109581390 B CN 109581390B CN 201811431591 A CN201811431591 A CN 201811431591A CN 109581390 B CN109581390 B CN 109581390B
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Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
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    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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Abstract

本发明提供一种基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质，包括以下步骤S01：系统初始化，设置超声波雷达检测模式；S02：获取地面检测模式下超声波雷达的接收数据；S03：判断超声波雷达接收数据范围内地形情况。本发明通过调整超声波雷达高度和角度，使超声波雷达发出的波在特定距离下能够检测到周围地形，通过调整参数可以使超声波雷达工作以检测时间分割为两种检测模式，既可以检测障碍物，也可以检测超声波雷达探测范围内的地形。

Description

基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质。
背景技术
环境感知，尤其是对道路路面和存在的障碍物进行检测，是实现服务机器人、自动驾驶汽车、安全导航的关键技术之一。目前，环境检测传感器主要采用摄像头、RGB-D深度相机和激光超声波雷达等。
虽然基于摄像头的道路和障碍物检测方法具有操作功耗低、成本低、信息含量高的优点，但当遇到复杂的阴影或恶劣的天气条件时，检测效果会大大降低，鲁棒性差。
激光超声波雷达传感器由于其良好的距离分辨率、高精度、范围大和良好的方位估计能力等，被广泛应用于智能车的环境及障碍物的检测。但是激光超声波雷达数据量大、复杂度高、处理时间长，而且价格昂贵。
发明内容
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质，本发明通过调整超声波雷达高度和角度，使超声波雷达发出的波在特定距离下能够检测到周围地形，通过调整参数可以使超声波雷达工作以检测时间分割为两种检测模式，既可以检测障碍物，也可以检测超声波雷达探测范围内的地形。
一种基于超声波雷达的地形检测方法，包括以下步骤：
S01：系统初始化，设置超声波雷达检测模式；
S02：获取地面检测模式下超声波雷达的接收数据；
S03：判断超声波雷达接收数据范围内地形情况。
进一步地，还包括步骤S04：判断地形极度恶略时，系统报警。
进一步地，步骤S01中，系统初始化中还包括以温度传感器检测环境温度，并以温度变化校正声波距离参数。
进一步地，所述超声波雷达检测模式包括物体检测模式和地面检测模式。
进一步地，所述物体检测模式下，根据前方和后方的超声波短距超声波雷达检测障碍物的数量和位置，根据左侧和右侧的超声波长距超声波雷达检测是否有障碍物。
进一步地，所述地面检测模式下，超声波短距超声波雷达、超声波长距超声波雷达各自接收信息不融合，所述超声波短距超声波雷达分别接收车辆前方、车辆后方探测范围内与地面的距离信号，所述超声波长距超声波雷达分别接收车辆两侧探测范围内与地面的距离信号，超声波短距超声波雷达前方、后方探测范围信号用于表征车辆前后方路面平整性，超声波长距超声波雷达探测范围信号用于表征车辆两侧方路面的平整性。
进一步地，当超声波短距超声波雷达在内存缓冲所存储的数据中显示超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值较大，则说明路面不平坦；当超声波短距超声波雷达在内存缓冲区所存储的数据中显示超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值较小，则说明路面平坦。
进一步地，当系统判定超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值高于当前情景路况额定距离差值时，提醒车速下调；当系统判定超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值抵御当前情景路况的定距离差值，则不做处理。
进一步地，在地面检测模式下，当超声波长距超声波雷达探测范围内信号显示超声波长距超声波雷达接收到的距离信息值为0时，说明该超声波长距超声波雷达在该方向无遮挡；当超声波长距超声波雷达连续至少两次接收到的距离信息值为0时，系统认定车辆该侧面探测范围内不是地面，系统对该侧面地形一级报警。
进一步地，在地面检测模式下，当超声波长距超声波雷达探测范围内信号显示超声波长距超声波雷达接收到的距离信息值不为零时，说明该超声波长距超声波雷达在该方向探测范围内有遮挡；当超声波长距超声波雷达连续至少两次接收到的距离信号大于或小于车身、地面距离信号时，说明超声波长距超声波雷达探测极限范围与车辆当前所在地形不同，系统对该侧面二级报警。
进一步地，所述步骤S03中判断超声波雷达的接收数据范围地形情况是否为凹坑，需要至少连续两次超声波雷达接收信号判断距离，若至少两次超声波雷达接收信号判断距离中连续两次以上发射信号没有对应的回波接收，则判断超声波雷达的接收范围是凹坑。
进一步地，所述步骤S03中判断超声波雷达的接收数据范围地形情况是否为高地，需要至少连续两次超声波雷达接受信号判断距离，若至少两次超声波雷达接受信号判断距离中连续两次以上发射信号接收回波距离小于当前地面距离，则判断超声波雷达的接收范围是高地。
进一步地，所述步骤S03中判断超声波雷达接收数据范围内地形情况时，以至少连续三次超声波雷达接收信号判断。
进一步地，所述步骤S01中，设置超声波雷达检测模式时，物体检测模式和地面检测模式是对回波的处理方式不同，当物体检测模式启动时，接收到的超声波雷达回波在预处理阶段会过滤掉覆盖地面范围反射的回波；当地面检测模式启动时，接收到的超声波雷达回波不会过滤掉覆盖物体反射范围的回波。
进一步地，所述步骤S01中，设置超声波雷达检测模式时，物体检测模式和地面检测模式是分时进行的，当上一次地面检测模式下，系统判断前方、后方探测范围内地形危险时，系统直接控制车辆刹车；当上一次地面检测模式下，系统判断左侧、右侧探测范围内地形危险时，系统调整物体检测模式和地面检测模式的分时比例。
进一步地，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
A当车辆以中间档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为1:1，即1秒内，物体检测模式时间和地面检测模式时间基本相同；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均未检测到地形危险时，系统将物体检测模式和地面检测模式以均等的分时比例切换为在相等时间条件下，物体检测模式检测时间大于地面检测模式检测时间；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均检测到地形危险时，系统将物体检测模式和地面检测模式以均等的分时比例切换为在相等时间条件下，地面检测模式检测时间大于物体检测模式检测时间。
进一步地，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
B当车辆以低档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为2:1，即1秒内，物体检测模式时间为地面检测模式时间的二倍；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均检测到地形危险时，系统将比例调整至相同。
进一步地，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
C当车辆以高档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为1:2，即1秒内，物体检测模式时间为地面检测模式时间的二倍；
当车辆在连续若干次地面检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次物体检测模式下均检测到物体时，系统将比例调整至相同。
一种基于超声波雷达的地形检测系统，包括超声波雷达设备、超声波雷达模式设置模块、检测模式分时模块、地形判断模块、物体检测模块；
所述超声波雷达设备包括安装在车辆前方的至少两个超声波短距超声波雷达，用于探测车辆前方覆盖范围；安装在车辆后端的至少两个超声波短距超声波雷达，用于探测车辆后方覆盖范围；所述超声波雷达设备包括安装在车辆左侧和右侧的超声波长距超声波雷达，用于探测车辆左侧和右侧的覆盖范围；
所述超声波雷达模式设置模块设置与初始化模块中用于设置超声波雷达模式，即设置物体检测模块和地面检测模块；
所述检测模式分时模块用于给超声波雷达模式设置模块设置出的功能性模块分配硬件使用时间；
所述地形判断模块用于以超声波雷达设备接收到的信号为基础，判断车辆周围的地形；
所述物体检测模块用于以超声波雷达设备接收到的信号为基础，判断车辆周围的物体。
进一步地，还包括报警模块，所述报警模块用于在系统判断为地形危险或者车辆周边有障碍物时，语音提示驾驶员。
一种基于超声波雷达的地形检测终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现上述的方法中的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。
如上所述，本发明的具有以下有益效果：
本发明通过调整超声波雷达高度和角度，使超声波雷达发出的波在特定距离下能够检测到周围地形，通过调整参数可以使超声波雷达工作以检测时间分割为两种检测模式，既可以检测障碍物，也可以检测超声波雷达探测范围内的地形。本发明成本低，不改变现有系统，只是简单的改变安装位置和参数，本发明性能好，即保留了现有系统的功能物体检测，又新加入了新的功能悬崖或凹坑检测。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1显示为本发明的流程图。
图2显示为本发明另一实施例的流程图。
图3显示为本发明超声波雷达设备安装的示意图。
图4显示为本发明超声波长距超声波雷达的覆盖范围示意图。
图5显示为本发明前方超声波短距超声波雷达的覆盖范围示意图。
图6显示为本发明后方超声波短距超声波雷达的覆盖范围示意图。
图7显示为超声波短距超声波雷达垂直放置角度倾斜回波示意图。
图7a显示为超声波短距超声波雷达垂直放置倾斜角度超声波雷达参数设置示意图。
图8显示为超声波短距超声波雷达垂直放置角度水平回波示意图。
图8a显示为超声波短距超声波雷达垂直放置角度水平参数设置示意图。
图9显示为超声波长距超声波雷达水平方向高度50厘米的回波示意图。
图9a显示为超声波长距超声波雷达水平方向高度50厘米参数设置示意图。
图10显示为超声波长距超声波雷达水平方向高度50厘米角度倾斜的回波示意图。
图10a显示为超声波长距超声波雷达水平方向高度50厘米角度倾斜参数设置示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
参见图1～图10，
一种基于超声波雷达的地形检测方法，包括以下步骤：
S01：系统初始化，设置超声波雷达检测模式；
S02：获取地面检测模式下超声波雷达的接收数据；
S03：判断超声波雷达接收数据范围内地形情况。
作为优选实施例，还包括步骤S04：判断地形极度恶略时，系统报警。
作为优选实施例，步骤S01中，系统初始化中还包括以温度传感器检测环境温度，并以温度变化校正声波距离参数。
作为优选实施例，所述超声波雷达检测模式包括物体检测模式和地面检测模式。
作为优选实施例，所述物体检测模式下，根据前方和后方的超声波短距超声波雷达检测障碍物的数量和位置，根据左侧和右侧的超声波长距超声波雷达检测是否有障碍物。
作为优选实施例，所述地面检测模式下，超声波短距超声波雷达、超声波长距超声波雷达各自接收信息不融合，所述超声波短距超声波雷达分别接收车辆前方、车辆后方探测范围内与地面的距离信号，所述超声波长距超声波雷达分别接收车辆两侧探测范围内与地面的距离信号，超声波短距超声波雷达前方、后方探测范围信号用于表征车辆前后方路面平整性，超声波长距超声波雷达探测范围信号用于表征车辆两侧方路面的平整性。
作为优选实施例，当超声波短距超声波雷达在内存缓冲所存储的数据中显示超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值较大，则说明路面不平坦；当超声波短距超声波雷达在内存缓冲区所存储的数据中显示超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值较小，则说明路面平坦。
作为优选实施例，当系统判定超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值高于当前情景路况额定距离差值时，提醒车速下调；当系统判定超声波短距超声波雷达接收到的距离信息差值抵御当前情景路况的定距离差值，则不做处理。
作为优选实施例，在地面检测模式下，当超声波长距超声波雷达探测范围内信号显示超声波长距超声波雷达接收到的距离信息值为0时，说明该超声波长距超声波雷达在该方向无遮挡；当超声波长距超声波雷达连续至少两次接收到的距离信息值为0时，系统认定车辆该侧面探测范围内不是地面，系统对该侧面地形一级报警。
作为优选实施例，在地面检测模式下，当超声波长距超声波雷达探测范围内信号显示超声波长距超声波雷达接收到的距离信息值不为零时，说明该超声波长距超声波雷达在该方向探测范围内有遮挡；当超声波长距超声波雷达连续至少两次接收到的距离信号大于或小于车身、地面距离信号时，说明超声波长距超声波雷达探测极限范围与车辆当前所在地形不同，系统对该侧面二级报警。
作为优选实施例，所述步骤S03中判断超声波雷达的接收数据范围地形情况是否为凹坑，需要至少连续两次超声波雷达接收信号判断距离，若至少两次超声波雷达接收信号判断距离中连续两次以上发射信号没有对应的回波接收，则判断超声波雷达的接收范围是凹坑。
作为优选实施例，所述步骤S03中判断超声波雷达的接收数据范围地形情况是否为高地，需要至少连续两次超声波雷达接受信号判断距离，若至少两次超声波雷达接受信号判断距离中连续两次以上发射信号接收回波距离小于当前地面距离，则判断超声波雷达的接收范围是高地。
作为优选实施例，所述步骤S03中判断超声波雷达接收数据范围内地形情况时，以至少连续三次超声波雷达接收信号判断。
作为优选实施例，所述步骤S01中，设置超声波雷达检测模式时，物体检测模式和地面检测模式是对回波的处理方式不同，当物体检测模式启动时，接收到的超声波雷达回波在预处理阶段会过滤掉覆盖地面范围反射的回波；当地面检测模式启动时，接收到的超声波雷达回波不会过滤掉覆盖物体反射范围的回波。
作为优选实施例，所述步骤S01中，设置超声波雷达检测模式时，物体检测模式和地面检测模式是分时进行的，当上一次地面检测模式下，系统判断前方、后方探测范围内地形危险时，系统直接控制车辆刹车；当上一次地面检测模式下，系统判断左侧、右侧探测范围内地形危险时，系统调整物体检测模式和地面检测模式的分时比例。
作为优选实施例，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
A当车辆以中间档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为1:1，即1秒内，物体检测模式时间和地面检测模式时间基本相同；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均未检测到地形危险时，系统将物体检测模式和地面检测模式以均等的分时比例切换为在相等时间条件下，物体检测模式检测时间大于地面检测模式检测时间；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均检测到地形危险时，系统将物体检测模式和地面检测模式以均等的分时比例切换为在相等时间条件下，地面检测模式检测时间大于物体检测模式检测时间。
作为优选实施例，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
B当车辆以低档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为2:1，即1秒内，物体检测模式时间为地面检测模式时间的二倍；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均检测到地形危险时，系统将比例调整至相同。
作为优选实施例，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
C当车辆以高档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为1:2，即1秒内，物体检测模式时间为地面检测模式时间的二倍；
当车辆在连续若干次地面检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次物体检测模式下均检测到物体时，系统将比例调整至相同。
一种基于超声波雷达的地形检测系统，包括超声波雷达设备、超声波雷达模式设置模块、检测模式分时模块、地形判断模块、物体检测模块；
所述超声波雷达设备包括安装在车辆前方的至少两个超声波短距超声波雷达，用于探测车辆前方覆盖范围；安装在车辆后端的至少两个超声波短距超声波雷达，用于探测车辆后方覆盖范围；所述超声波雷达设备包括安装在车辆左侧和右侧的超声波长距超声波雷达，用于探测车辆左侧和右侧的覆盖范围；
所述超声波雷达模式设置模块设置与初始化模块中用于设置超声波雷达模式，即设置物体检测模块和地面检测模块；
所述检测模式分时模块用于给超声波雷达模式设置模块设置出的功能性模块分配硬件使用时间；
所述地形判断模块用于以超声波雷达设备接收到的信号为基础，判断车辆周围的地形；
所述物体检测模块用于以超声波雷达设备接收到的信号为基础，判断车辆周围的物体。
进一步地，还包括报警模块，所述报警模块用于在系统判断为地形危险或者车辆周边有障碍物时，语音提示驾驶员。
进一步地，超声波雷达设备主要采用超声波超声波雷达，通过Elmos芯片可以动态调整阈值，我们可以通过调整超声波超声波雷达探头高度，使超声波超声波雷达探头发出的超声波包络在某个距离检测到地面，通过调整参数，可以使超声波超声波雷达工作为2种模式，一种为普通的物体检测，把地面的回波过滤掉，只检测物体，另一种为地面检测，收到地面的回波，检测到地面，此模式下如果没有检测到地面，根据回波的信息即可判断为凹坑或悬崖。前置和后置超声波超声波雷达探头参数轮流设置为物体检测和地面检测，如图3所示，比如前置:超声波短距超声波雷达标号为超声波短距超声波雷达1,超声波短距超声波雷达2,超声波短距超声波雷达3,超声波短距超声波雷达4设置为物体检测，后置:超声波短距超声波雷达标号为5,超声波短距超声波雷达6,超声波短距超声波雷达7,超声波短距超声波雷达8设置为地面检测，左侧：超声波长距超声波雷达标号为：超声波长距超声波雷达10,超声波长距超声波雷达12；右侧：超声波长距超声波雷达标号为超声波长距超声波雷达9，超声波长距超声波雷达11；100ms之后，前置参数设为物体检测，后置为地面检测。
一种基于超声波雷达的地形检测终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现上述的方法中的步骤。
作为优选实施例，本实施例还提供一种终端设备，如可以执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器所组成的服务器集群)等。本实施例的终端设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器、处理器。需要指出的是，具有组件存储器、处理器的终端设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
作为优选实施例，存储器(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备20的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例中的基于超声波雷达的地形检测程序代码等。此外，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
处理器在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器通常用于控制计算机设备的总体操作。本实施例中，处理器用于运行存储器中存储的程序代码或者处理数据，例如运行基于超声波雷达的地形检测程序，以实现实施例中基于超声波雷达的地形检测系统的功能。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储基于超声波雷达的地形检测程序，被处理器执行时实现实施例中的基于超声波雷达的地形检测方法。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：系统初始化，设置超声波雷达检测模式，其中，所述超声波雷达检测模式包括物体检测模式和地面检测模式，通过调整参数使得超声波雷达以检测时间分割为两种检测模式，其中，物体检测模式包括检测障碍物，地面检测模式包括检测超声波雷达探测范围内的地形，其中，地形至少包括凹坑和高地；
S02：获取地面检测模式下超声波雷达的接收数据；
S03：基于所述接收数据判断超声波雷达接收数据范围内地形情况。
2.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，所述步骤S01中，步骤S01中，系统初始化中还包括以温度传感器检测环境温度，并以温度变化校正声波距离参数。
3.根据权利要求2所述的基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，超声波长距超声波雷达设置在侧面，所述步骤S02中，在地面检测模式下，当超声波长距超声波雷达探测范围内信号显示超声波长距超声波雷达接收到的距离信息值为0时，说明该超声波长距超声波雷达在该方向无遮挡；当超声波长距超声波雷达连续至少两次接收到的距离信息值为0时，系统认定车辆该侧面探测范围内不是地面，系统对该侧面地形一级报警。
4.根据权利要求3所述的基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，所述步骤S02中，在地面检测模式下，当超声波长距超声波雷达探测范围内信号显示超声波长距超声波雷达接收到的距离信息值不为零时，说明该超声波长距超声波雷达在该方向探测范围内有遮挡；当超声波长距超声波雷达连续至少两次接收到的距离信号大于或小于车身、地面距离信号时，说明超声波长距超声波雷达探测极限范围与车辆当前所在地形不同，系统对该侧面二级报警。
5.根据权利要求4所述的基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，所述步骤S03中判断超声波雷达的接收数据范围地形情况是否为凹坑，需要至少连续两次超声波雷达接收信号判断距离，若至少两次超声波雷达接收信号判断距离中连续两次以上发射信号没有对应的回波接收，则判断超声波雷达的接收范围是凹坑；所述步骤S03中判断超声波雷达的接收数据范围地形情况是否为高地，需要至少连续两次超声波雷达接受信号判断距离，若至少两次超声波雷达接受信号判断距离中连续两次以上发射信号接收回波距离小于当前地面距离，则判断超声波雷达的接收范围是高地。
6.根据权利要求3所述的基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
A当车辆以中间档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为1:1，即1秒内，物体检测模式时间和地面检测模式时间相同；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均未检测到地形危险时，系统将物体检测模式和地面检测模式以均等的分时比例切换为在相等时间条件下，物体检测模式检测时间大于地面检测模式检测时间；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均检测到地形危险时，系统将物体检测模式和地面检测模式以均等的分时比例切换为在相等时间条件下，地面检测模式检测时间大于物体检测模式检测时间。
7.根据权利要求6所述的基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
B当车辆以低档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为2:1，即1秒内，物体检测模式时间为地面检测模式时间的二倍；
当车辆在连续若干次物体检测模式下均未检测到障碍物，且在此连续若干次地面检测模式下均检测到地形危险时，系统将比例调整至相同。
8.根据权利要求7所述的基于超声波雷达的地形检测方法，其特征在于，所述系统调整物体检测模式和地面检测模式分时比例的具体方式为：
C当车辆以高档位速度行驶时，物体检测模式和地面检测模式分时比例为1:2，即1秒内，物体检测模式时间为地面检测模式时间的二分之一；
当车辆在连续若干次地面检测模式下均未检测到地形危险，且在此连续若干次物体检测模式下均检测到物体时，系统将比例调整至相同。
9.一种基于超声波雷达的地形检测系统，其特征在于，包括超声波雷达设备、超声波雷达模式设置模块、检测模式分时模块、地面检测模块、物体检测模块；
所述超声波雷达设备包括安装在车辆前方的至少两个超声波短距超声波雷达，用于探测车辆前方覆盖范围；安装在车辆后端的至少两个超声波短距超声波雷达，用于探测车辆后方覆盖范围；所述超声波雷达设备包括安装在车辆左侧和右侧的超声波长距超声波雷达，用于探测车辆左侧和右侧的覆盖范围；
所述超声波雷达模式设置模块设置于初始化模块中用于设置超声波雷达模式，即设置物体检测模块和地面检测模块；
所述检测模式分时模块用于给超声波雷达模式设置模块设置出的物体检测模块和地面检测模块分配硬件使用时间；
所述地面检测模块用于以超声波雷达设备接收到的信号为基础，判断车辆周围的地形；
所述物体检测模块用于以超声波雷达设备接收到的信号为基础，判断车辆周围的物体。
10.一种基于超声波雷达的地形检测终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如权利要求1至8任一权利要求所述的方法中的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一权利要求所述的方法中的步骤。
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