CN114034357B - 一种积水深度检测方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种积水深度检测方法、装置及存储介质，该方法包括：控制测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值；控制测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值；确定第一距离值与第二距离值的差值；确定目标测试信号的探测角度；基于差值以及探测角度值，确定路面的积水深度值。通过采用上述积水深度检测方法、装置及存储介质，实现了移动载具无需涉水，即可对远距离积水区域的积水深度进行测量，解决了检测距离短、检测精度低以及计算过程复杂的问题。

Description

一种积水深度检测方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种积水深度检测方法、装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能和计算机技术的发展，智能汽车在人们的日常生活得到了越来越广泛的使用。目前，高级驾驶辅助系统在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它能够利用安装在车辆上的各种传感器，在车辆行驶过程中对周围环境进行实时感应，对静止或移动物体进行辨识和追踪，从而预先让驾驶者察觉可能发生的危险，有效提高了车辆驾驶的安全性和舒适性。路面积水是影响驾驶安全的重要因素之一，车辆在低洼路段行驶时，很可能因为低洼路面积水而发生安全事故，因此，如何确定积水深度对于智能汽车来说尤为重要。

现有技术中，通常是通过相机获取车辆侧面的积水道路的图像信息，然后对该图像信息进行分析处理得到积水边缘的空间位置，再获取道路坡角和通过一定策略判断确定积水区域的最大水深处对应的道路位置的最大水深处对应的水面位置，最后根据积水边缘的空间位置、道路坡角、最大水深处对应的道路位置的最大水深处对应的水面位置，确定积水区域的最大积水深度。

然而，上述检测积水深度的方法中，一方面，由于只能对车辆侧面的图片进行分析，检测距离较短，会导致预警时间较短的问题，另一方面，检测精度会受到相机标定精度以及道路坡度曲线的影响，无法对积水深度进行精准测量，同时积水深度的计算过程也较为复杂。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种积水深度检测方法、装置、电子设备及存储介质，其目的是利用不同频率测试信号的特性，能够对远距离积水路面的积水深度进行实时检测，解决了检测距离短、检测精度低以及计算过程复杂的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种积水深度检测方法，应用于移动载具上，在移动载具上设置有测距传感器，测距传感器发射第一频率的测试信号和第二频率的测试信号，以在移动载具行驶过程中将第一频率的测试信号和第二频率的测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上；

其中，积水深度检测方法包括：

控制测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，第一距离值指从测距传感器到路面上的第一测点的距离值，第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

控制测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，第二距离值指从测距传感器到路面上的第二测点的距离值，第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

确定第一距离值与第二距离值的差值；

确定目标测试信号的探测角度；

基于差值以及探测角度值，确定路面的积水深度值。

可选地，第一频率小于第二频率，其中，积水深度检测方法还可包括：控制测距传感器交替以第一频率和第二频率发射多个测试信号。

可选地，可通过以下方式确定目标测试信号：确定移动载具当前行驶的路面是否为带坡度路面；如果确定移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，则将多个测试信号中在与测距传感器的安装平面垂直方向上的测试信号，确定为目标测试信号；如果确定移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，则将多个测试信号中在与带坡度路面平行方向上的测试信号，确定为目标测试信号。

可选地，移动载具上还可设置有陀螺仪，其中，移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，探测角度为测距传感器的安装角度，安装角度为测距传感器的安装平面与移动载具的前表面之间的夹角值，移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，探测角度为陀螺仪检测到的俯仰角度值。

可选地，可通过以下方式确定第一距离值：确定以第一频率发射的目标测试信号在空气中的第一传播速度值；确定以第一频率发射的目标测试信号从测距传感器到路面上的第一测点的第一传播时间；根据所确定的第一传播速度值和第一传播时间，确定第一距离值；和/或，可通过以下方式确定第二距离值：确定以第二频率发射的目标测试信号在液体物质中的第二传播速度值；确定以第二频率发射的目标测试信号从测距传感器到路面上的第二测点的第二传播时间；确定第一传播时间与第二传播时间的时间差值；基于时间差值及第二传播速度值，确定第二距离值。

可选地，基于差值以及探测角度，确定路面的积水深度的步骤可包括：计算探测角度的正弦值；将差值与正弦值的乘积，确定为路面的积水深度值。

可选地，确定目标测试信号的探测角度的步骤可包括：基于差值确定在移动载具行驶前方的路面的积水状况；若在移动载具行驶前方的路面的积水状况满足积水检测条件，则确定目标测试信号的探测角度。

可选地，积水深度检测方法还可包括：判断积水深度值是否满足预警触发条件；若积水深度值满足预警触发条件，则发出预警提示信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种积水深度检测装置，应用于移动载具上，在移动载具上设置有测距传感器，测距传感器发射第一频率的测试信号和第二频率的测试信号，以在移动载具行驶过程中将第一频率的测试信号和第二频率的测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上；

其中，积水深度检测装置包括：

第一发射控制模块，用于控制测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，第一距离值指从测距传感器到路面上的第一测点的距离值，第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

第二发射控制模块，用于控制测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，第二距离值指从测距传感器到路面上的第二测点的距离值，第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

探测距离确定模块，用于确定第一距离值与第二距离值的差值；

探测角度确定模块，用于确定目标测试信号的探测角度；

水深确定模块，用于基于差值以及探测角度值，确定路面的积水深度值。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述的积水深度检测方法的步骤。

本申请实施例带来了以下有益效果：

本申请实施例提供了一种积水深度检测方法、装置及存储介质，包括：控制测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，第一距离值指从测距传感器到路面上的第一测点的距离值，第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；控制测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，第二距离值指从测距传感器到路面上的第二测点的距离值，第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；确定第一距离值与第二距离值的差值；确定目标测试信号的探测角度；基于差值以及探测角度值，确定路面的积水深度值。本申请利用不同频率测试信号的特性，能够对远距离积水路面的积水深度进行实时检测，解决了检测距离短、检测精度低以及计算过程复杂的问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的积水深度检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的不带坡度路面中目标测试信号的发射方向示意图；

图3为本申请实施例提供的带坡度路面中目标测试信号的发射方向示意图；

图4为本申请实施例提供的积水深度检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，通常是通过相机获取积水道路的图像信息，然后对该图像信息进行分析处理得到积水边缘的空间位置，再获取道路坡角和通过一定策略判断确定积水区域的最大水深处对应的道路位置的最大水深处对应的水面位置，最后根据积水边缘的空间位置、道路坡角、最大水深处对应的道路位置的最大水深处对应的水面位置，确定积水区域的最大积水深度。然而，上述检测积水深度的方法中，一方面，由于只能对车辆侧面的图片进行分析，检测距离较短，会导致预警时间较短的问题，另一方面，检测精度会受到相机标定精度以及道路坡度曲线的影响，无法对积水深度进行精准测量，同时积水深度的计算过程也较为复杂。

基于此，本申请实施例提供一种积水深度检测方法、装置、电子设备及存储介质，利用不同频率测试信号的特性，能够对远距离积水路面的积水深度进行实时检测，解决了检测距离短、检测精度低以及计算过程复杂的问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种积水深度检测方法进行详细介绍，图1为本申请实施例提供的积水深度检测方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，控制测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，第一距离值指从测距传感器到路面上的第一测点的距离值，第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

步骤S102，控制测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，第二距离值指从测距传感器到路面上的第二测点的距离值，第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

步骤S103，确定第一距离值与第二距离值的差值；

步骤S104，确定目标测试信号的探测角度；

步骤S105，基于差值以及探测角度值，确定路面的积水深度值。

本申请实施例中的积水深度检测方法应用于移动载具上，在移动载具上设置有测距传感器，测距传感器发射第一频率的测试信号和第二频率的测试信号，以在移动载具行驶过程中将第一频率的测试信号和第二频率的测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上，其中：

移动载具是指可以搭载测距传感器的可移动载具，示例性的，移动载具包括但不限于：智能汽车、摩托车。

测距传感器是指能够发射和接收第一频率的测试信号及第二频率的测试信号的传感器，示例性的，测距传感器包括但不限于：雷达，该测距传感器可安装于移动载具的前方或者侧面，例如：移动载具是车辆，则可将测距传感器设置在车辆的车头位置，以便于测距传感器能够对前方路面发射测试信号。

在步骤S101和步骤S102中，第一频率测试信号和第二频率测试信号均是能够被测距传感器发射和接收的测试信号，示例性的，第一频率的测试信号和第二频率的测试信号均是电磁波，第一频率测试信号与第二频率测试信号是不同频率的测试信号。

在具体实现时，移动载具被启动后，即可控制测距传感器不断发射多个第一频率的测试信号和多个第二频率的测试信号，这些测试信号遇到物质后会被反射，反射后的测试信号会被测距传感器接收到，这样就可以利用测试信号的传播时间和传播速度，确定出从测距传感器到第一测点的距离以及从测距传感器到第二测点的距离。这里，也可通过移动载具上的控制装置来控制测距传感器对于第一频率的测试信号和第二频率的测试信号的发射时机，控制装置可以是与测距传感器电连接的按钮或者触控屏幕。

在一可选实施例中，第一频率小于第二频率，其中，积水深度检测方法还包括：控制测距传感器交替以第一频率和第二频率发射多个测试信号。

这里，第一频率可以是77GHZ(吉赫兹)，第二频率可以是120GHZ至160GHZ之间的频率，例如：132GHZ。其中，以第一频率发射的测试信号遇到液体物质会被反射，以第二频率发射的测试信号能够穿透液体物质、遇到固体物质会被反射，液体物质可指积水路面的积水，固体物质可指行驶路面对应的物质，例如：石料或者沥青。

在具体实现时，先以第一频率发射测试信号，第一频率的测试信号遇到积水后被反射，并被测距传感器接收，如此可以测得测距传感器与水面上的第一测点之间的距离，再以第二频率发射测试信号，第二频率的测试信号会穿透积水，遇到地面后被反射，并被测距传感器接收，如此可以测得测距传感器与地面上的第二测点之间的距离。这里，测距传感器会持续性的交替发射第一频率的测试信号和第二频率的测试信号，以实现移动载具对前方路面积水深度实时的不间断检测。

在一可选实施例中，可通过以下方式确定目标测试信号：确定移动载具当前行驶的路面是否为带坡度路面；如果确定移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，则将多个测试信号中在与测距传感器的安装平面垂直方向上的测试信号，确定为目标测试信号；如果确定移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，则将多个测试信号中在与所述带坡度路面平行方向上的测试信号，确定为目标测试信号。

这里，不带坡度路面是指移动载具行驶的路面为水平路面，带坡度路面是指移动载具行驶的路面是具有坡度的路面。

图2为本申请实施例提供的不带坡度路面中目标测试信号的发射方向示意图，如图2所示，1表示移动载具，2表示测距传感器的安装平面，3表示目标测试信号的发射方向，4表示积水的水面，5表示积水路面，A点表示测距传感器的安装位置，B点是辅助点，用以表示移动载具垂直地面方向与积水地面水平方向的交点，C点表示第二测点，D点表示第一测点，E为辅助点，它是从D点向积水地面5作垂线得到的垂足，ɑ表示探测角度，β表示测距传感器的安装角度，L1表示第一距离值，L2表示第二距离值。如果移动载具当前行驶的路面是不带坡度路面，则当测距传感器同时发出多个第一频率的测试信号后，从多个第一频率的测试信号中选取与测距传感器的安装平面垂直方向上的测试信号作为以第一频率发射的目标测试信号。

图3为本申请实施例提供的不带坡度路面中目标测试信号的发射方向示意图，如图3所示，各标号所代表的内容与图2一致，F为辅助点，它是移动载具前表面延长线与积水地面水平面的交点，γ表示陀螺仪的俯仰角。如果移动载具当前行驶的路面是带坡度路面，则当测距传感器同时发出多个第二频率的测试信号后，从多个第二频率的测试信号中选取与移动载具当前行驶的路面平行方向上的测试信号作为以第二频率发射的目标测试信号。

需要说明的是，当移动载具的当前行驶路面为不带坡度路面，也可以从多个第一频率的测试信号中选取除与测距传感器的安装平面垂直方向以外其他方向上的测试信号作为以第一频率发射的目标测试信号，此时可借助测距传感器确定所选取的目标测试信号的方位角，通过方位角来确定以第一频率发射的目标测试信号的发射方向。同理，当移动载具的当前行驶路面为带坡度路面，也可以从多个第二频率的测试信号中选取除与测距传感器的安装平面垂直方向以外其他方向上的测试信号作为以第二频率发射的目标测试信号，同样可借助测距传感器确定目标测试信号的方位角，通过方位角来确定以第二频率发射的目标测试信号的发射方向。可以理解的，将与测距传感器的安装平面垂直方向上的测试信号作为以第一频率发射的目标测试信号的选取方法，以及将与移动载具当前行驶的路面平行方向上的测试信号作为以第二频率发射的目标测试信号的选取方法，能够更容易确定探测角度与测距传感器的安装角度的角度关系，以及探测角度与陀螺仪的俯仰角的角度关系，从而简化积水深度的计算过程。

在步骤S103和步骤S104中，差值可以是第一距离值与第二距离值的差值的绝对值，探测角度是指目标测试信号与水平地面之间的夹角，即是图2以及图3中的ɑ角。

在一示例中，移动载具上还设置有陀螺仪，其中，移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，探测角度为测距传感器的安装角度，安装角度为测距传感器的安装平面与移动载具的前表面之间的夹角值，移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，探测角度为陀螺仪检测到的俯仰角度值。

这里，陀螺仪是指角运动检测装置，它能够检测出移动载具在各个方向上的角度变化，示例性的，陀螺仪包括但不限于：压电陀螺仪，微机械陀螺仪，光纤陀螺仪和激光陀螺仪，如图2以及图3所示，安装角度为测距传感器的安装平面2与移动载具的前表面之间的夹角β，移动载具的前表面是指移动载具的前方与水平地面垂直的表面，例如：移动载具为智能汽车，则前表面可指智能汽车保险杠处与水平地面垂直的表面，也就是智能汽车保险杠处与智能汽车底盘垂直的表面。

在具体实现时，若移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，由于以第一频率发射的目标测试信号的发射方向与测距传感器的安装平面相垂直，则在图2中，∠BAC＝90°-β。由于ABC是直角三角形，则ɑ＝β，即探测角度为测距传感器的安装角度，需要说明的是，如果以第一发射的目标测试信号的发射方向与测距传感器的安装平面不垂直，可通过测距传感器确定出以第一发射的目标测试信号的发射方向的方位角δ，δ是目标测试信号的发射方向与垂直于测距传感器安装平面方向的夹角，若以第一发射的目标测试信号的发射方向与测距传感器的安装平面的夹角小于90°，则ɑ＝β-δ，若以第一发射的目标测试信号的发射方向与测距传感器的安装平面的夹角大于90°，则ɑ＝β+δ。

若移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，由于以第二频率发射的目标测试信号的方向与移动载具当前行驶路面平行，则可得以第二频率发射得目标测试信号得方向与移动载具底盘的垂直方向相垂直，则在图3中，∠BAC＝90°-γ，由∠BCA＝90°-∠BAC，可得ɑ＝γ。需要说明的是，如果以第二发射的目标测试信号的发射方向与移动载具当前行驶路面不平行，可通过测距传感器确定处以第二发射的目标测试信号的发射方向的方位角δ，若以第二发射的目标测试信号的发射方向与测距传感器的安装平面的夹角小于90°，则ɑ＝β+γ-δ，若以第二发射的目标测试信号的发射方向与测距传感器的安装平面的夹角大于90°，则ɑ＝β+γ+δ。

可见，无论移动载具当前行驶的路面是否为带坡度路面，通过本申请所选取的以第一频率发射的目标测试信号的发射方向以及以第二频率发射的目标测试信号的发射方向，均能够通过简单计算，使用较少的检测设备即能够确定积水路面的积水深度值。

在另一示例中，通过以下方式确定第一距离值：确定以第一频率发射的目标测试信号在空气中的第一传播速度值；确定以第一频率发射的目标测试信号从测距传感器到路面上的第一测点的第一传播时间；根据所确定的第一传播速度值和第一传播时间，确定第一距离值；和/或，通过以下方式确定第二距离值：确定以第二频率发射的目标测试信号在液体物质中的第二传播速度值；确定以第二频率发射的目标测试信号从测距传感器到路面上的第二测点的第二传播时间；确定第一传播时间与第二传播时间的时间差值；基于时间差值及第二传播速度值，确定第二距离值。

这里，第一距离值即是图2以及图3中的L1，第二距离值即是图2以及图3中的L2，第一传播速度值是指以第一频率发射的目标测试信号在空气中的传播速度，第二传播速度值是指以第二频率发射的目标测试信号在水中的传播速度，示例性的，第一传播速度可取光速，即30万公里/秒，第二传播速度可取四分之三光速，即22.5万公里/秒。

在具体实现时，当测距传感器以第一频率发射目标测试信号后，能够确定以第一频率发射的目标测试信号从发射到接收的时间，将该时间除以2，即可确定第一传播时间，同理，当测距传感器以第二频率发射目标测试信号后，能够确定以第二频率发射的目标测试信号从发射到接收的时间，将该时间除以2，即可确定第二传播时间。这里，以第一传播速度值与第一传播时间的乘积除以2，可得第一距离值，以第二传播时间与第一传播时间的差值，可得时间差值，用该时间差值与第二传播速度得乘积除以2，可得第二距离值。可以理解的，由于以第一频率发射的目标测试信号和以第二频率发射的目标测试信号均为电磁波，具备快速传播以及远距离传播的特点，因此，能够对移动载具所行驶的路面上较远距离处的积水深度进行实时测量，使得对于积水深度的预警时间大大提前，降低了因为预警时间短导致移动载具来不及制动而发生安全事故的概率。

在一可选示例中，基于差值以及探测角度，确定路面的积水深度的步骤包括：计算探测角度的正弦值；将差值与正弦值的乘积，确定为路面的积水深度值。

这里，在图2及图3中，DC表示第一距离值与第二距离值的差值，由DEC三角形的直角三角关系可得，DE＝DC×sinɑ，由于DC和ɑ角均为已知，因此可以计算得到DE，DE即是积水深度值。

在另一可选示例中，确定目标测试信号的探测角度的步骤包括：基于差值确定在移动载具行驶前方的路面的积水状况；若在移动载具行驶前方的路面的积水状况满足积水检测条件，则确定目标测试信号的探测角度。

这里，在启动测距传感器后，测距传感器会持续发出多个测试信号，只有在前方路面的积水情况满足积水检测条件时，才会对目标测试信号的探测角度进行计算，避免无意义的计算过程。这里，积水检测条件可以是第一距离值与第二距离值的差值超出设定阈值，也就是说，当目标测试信号在水中传播的距离低于设定阈值时，可以认为积水深度较浅，因此无需检测积水深度值，也就无需对探测角度进行计算。

在一可选实施例中，积水深度检测方法还包括：判断积水深度值是否满足预警触发条件；若积水深度值满足预警触发条件，则发出预警提示信息。

这里，预警触发条件是指触发预警的条件，当达到预警触发条件时，表明移动载具当前行驶路面的积水深度较深，需要发出预警提示信息。

在具体实现时，可将移动载具进气口到地面的垂直距离作为设定阈值，如果积水深度值小于该设定阈值，则表示满足未预警触发条件，移动载具可以安全通过，无需触发预警提示信息，如果积水深度值不小于该设定阈值，则表示满足预警触发条件，移动载具不能安全通过，需要触发预警提示信息。可见，只有在积水深度对移动载具的安全行驶构成威胁时，才会触发预警，这样能够确保安全的情况下，尽量降低对于驾驶员驾驶行为的干扰。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与积水深度检测方法对应的积水深度检测装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述积水深度检测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

图4为本申请实施例提供的积水深度检测装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括以下模块：

第一发射控制模块201，用于控制测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，第一距离值指从测距传感器到路面上的第一测点的距离值，第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

第二发射控制模块202，用于控制测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，第二距离值指从测距传感器到路面上的第二测点的距离值，第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

探测距离确定模块203，用于确定第一距离值与第二距离值的差值；

探测角度确定模块204，用于确定目标测试信号的探测角度；

水深确定模块205，用于基于差值以及探测角度值，确定路面的积水深度值。

对应于图1中的积水深度检测方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述积水深度检测方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述积水深度检测方法，利用不同频率测试信号的特性，能够对远距离积水路面的积水深度进行实时检测，解决了检测距离短、检测精度低以及计算过程复杂的问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种积水深度检测方法，其特征在于，应用于移动载具上，在所述移动载具上设置有测距传感器，所述测距传感器发射第一频率的测试信号和第二频率的测试信号，以在移动载具行驶过程中将所述第一频率的测试信号和所述第二频率的测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上，

其中，所述积水深度检测方法包括：

控制所述测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定所述多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，所述第一距离值指从所述测距传感器到所述路面上的第一测点的距离值，所述第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

控制所述测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定所述目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，所述第二距离值指从所述测距传感器到所述路面上的第二测点的距离值，所述第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点，所述第一测点、所述第二测点及所述测距传感器位于同一直线上；

确定所述第一距离值与所述第二距离值的差值；

确定所述目标测试信号的探测角度；

基于所述差值以及所述探测角度值，确定所述路面的积水深度值；

所述第一频率小于所述第二频率，其中，所述积水深度检测方法还包括：

控制所述测距传感器交替以第一频率和第二频率发射多个测试信号；

通过以下方式确定目标测试信号：

确定移动载具当前行驶的路面是否为带坡度路面；

如果确定移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，则将所述多个测试信号中在与所述测距传感器的安装平面垂直方向上的测试信号，确定为目标测试信号；

如果确定移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，则将所述多个测试信号中在与所述带坡度路面平行方向上的测试信号，确定为目标测试信号；

确定所述目标测试信号的探测角度的步骤包括：

基于所述差值确定在移动载具行驶前方的路面的积水状况；

若在移动载具行驶前方的路面的积水状况满足积水检测条件，则确定所述目标测试信号的探测角度。

2.如权利要求1所述的积水深度检测方法，其特征在于，所述移动载具上还设置有陀螺仪，

其中，移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，所述探测角度为所述测距传感器的安装角度，所述安装角度为所述测距传感器的安装平面与移动载具的前表面之间的夹角值，

移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，所述探测角度为所述陀螺仪检测到的俯仰角度值。

3.如权利要求1所述的积水深度检测方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一距离值：

确定以第一频率发射的目标测试信号在空气中的第一传播速度值；

确定以第一频率发射的目标测试信号从所述测距传感器到所述路面上的第一测点的第一传播时间；

根据所确定的第一传播速度值和第一传播时间，确定第一距离值；

和/或，通过以下方式确定所述第二距离值：

确定以第二频率发射的目标测试信号在液体物质中的第二传播速度值；

确定以第二频率发射的目标测试信号从所述测距传感器到所述路面上的第二测点的第二传播时间；

确定第一传播时间与第二传播时间的时间差值；

基于所述时间差值及第二传播速度值，确定所述第二距离值。

4.如权利要求1所述的积水深度检测方法，其特征在于，基于所述差值以及所述探测角度，确定所述路面的积水深度的步骤包括：

计算所述探测角度的正弦值；

将所述差值与所述正弦值的乘积，确定为所述路面的积水深度值。

5.如权利要求1所述的积水深度检测方法，其特征在于，所述积水深度检测方法还包括：

判断所述积水深度值是否满足预警触发条件；

若所述积水深度值满足预警触发条件，则发出预警提示信息。

6.一种积水深度检测装置，其特征在于，应用于移动载具上，在所述移动载具上设置有测距传感器，所述测距传感器发射第一频率的测试信号和第二频率的测试信号，以在移动载具行驶过程中将所述第一频率的测试信号和所述第二频率的测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上，

其中，所述积水深度检测装置包括：

第一发射控制模块，用于控制所述测距传感器以第一频率发射多个测试信号，并确定所述多个测试信号中的目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第一距离值，所述第一距离值指从所述测距传感器到所述路面上的第一测点的距离值，所述第一测点为以第一频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点；

第二发射控制模块，用于控制所述测距传感器以第二频率发射多个测试信号，并确定所述目标测试信号映射在移动载具行驶前方的路面上所获得的第二距离值，所述第二距离值指从所述测距传感器到所述路面上的第二测点的距离值，所述第二测点为以第二频率发射的目标测试信号映射在路面上获得的测点，所述第一测点、所述第二测点及所述测距传感器位于同一直线上；

探测距离确定模块，用于确定所述第一距离值与所述第二距离值的差值；

探测角度确定模块，用于确定所述目标测试信号的探测角度；

水深确定模块，用于基于所述差值以及所述探测角度值，确定所述路面的积水深度值；

所述第一频率小于所述第二频率，所述测距传感器交替以第一频率和第二频率发射多个测试信号；

第一发射控制模块，具体用于：

确定移动载具当前行驶的路面是否为带坡度路面；

如果确定移动载具当前行驶的路面为不带坡度路面，则将所述多个测试信号中在与所述测距传感器的安装平面垂直方向上的测试信号，确定为目标测试信号；

如果确定移动载具当前行驶的路面为带坡度路面，则将所述多个测试信号中在与所述带坡度路面平行方向上的测试信号，确定为目标测试信号；

所述探测角度确定模块，具体用于：

基于所述差值确定在移动载具行驶前方的路面的积水状况；

若在移动载具行驶前方的路面的积水状况满足积水检测条件，则确定所述目标测试信号的探测角度。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-5中任一项所述的积水深度检测方法的步骤。