CN115388846A - 角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定信号接收设备与信号发送设备之间的角度；对角度进行有效性验证；若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果；若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。这样，对角度进行有效性验证，从而保证了角度的精确度；同时，在角度未通过有效性验证时，还更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，同样地保证了角度的精确度。

Description

角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及角度测量技术领域，尤其涉及一种角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，使用UWB(Ultra Wide Band，超宽带)或蓝牙等无线技术可以通过信号发送设备发送无线信号，再通过信号接收设备接收无线信号，进而得到信号发送设备相对于信号接收设备的角度。当测得的角度是错误的，或者精确度较低时，会影响后续利用角度进行定位的准确性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的是提供一种角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，能够解决现有测得的角度是错误的，或者精确度较低时，影响定位的准确性的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种角度确定方法，应用于包括天线阵列的信号接收设备，所述方法包括：

利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度；

对所述角度进行有效性验证；

若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果；

若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述对所述角度进行有效性验证，包括：

判断所述角度是否处于预设范围内；

若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述对所述角度进行有效性验证，还包括：

根据所述信号的信号强度确定所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第一距离；

利用预设测距方式计算所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第二距离；

判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否小于预设差值阈值；

若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述对所述角度进行有效性验证，还包括：

当所述信号发送设备与所述信号接收设备的静止时长均大于预设时长阈值时，获取所述静止时长内的角度，并计算所述角度的平均误差；

判断所述角度的平均误差是否大于第一预设平均误差阈值；

若是，则确定所述角度未通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度通过所述有效性验证。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，包括：

更改所述天线阵列的朝向；

每隔预设时长获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度和对应的天线阵列的水平姿态角，作为采集结果依次存储至数据队列；

当所述数据队列中最后一次采集结果的水平姿态角和第一次采集结果的水平姿态角的差值大于预设角度阈值时，计算每一个采集结果的所述角度和所述水平姿态角的角度差，对所有所述角度差进行归一化处理，并计算所有所述角度差的平均误差；

判断所述角度差的平均误差是否小于第二预设平均误差阈值；

若是，则控制所述天线阵列停止旋转；

若否，则存储所述角度差和所述角度差的平均误差，直至所述天线阵列旋转360°；

将最小的所述角度差的平均误差对应的角度作为结果，控制所述天线阵列旋转最小的所述角度差的平均误差对应的水平姿态角，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述天线阵列设置于所述信号接收设备的底座或云台，所述更改所述天线阵列的朝向，包括：

控制所述底座或云台沿预设方向旋转，以更改所述天线阵列的朝向。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述方法还包括：

利用所述测量结果计算所述信号接收设备的位姿。

第二方面，本申请实施例提供了一种角度确定装置，应用于包括天线阵列的信号接收设备，所述装置包括：

角度确定模块，用于利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度；

验证模块，用于对所述角度进行有效性验证；

第一结果确定模块，用于若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果；

第二结果确定模块，用于若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

本申请的上述实施例提供的角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，对角度进行有效性验证，从而保证了角度的精确度；同时，在角度未通过有效性验证时，还更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，同样地保证了角度的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例提供的一种角度确定方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种信号接收设备与信号发送设备的位置关系示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种角度确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。

为了解决现有测得的角度是错误的，或者精确度较低时，影响定位的准确性的技术问题，本申请提供了一种角度确定方法。请参阅图1，图1为本申请实施例提供的角度确定方法的流程示意图，该方法应用于包括天线阵列的信号接收设备，包括以下步骤：

步骤110、利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度。

具体的，信号发送设备通常设置有天线，用于发送信号。在本申请实施例中，天线包括但不限于全向天线，信号发送设备的发射功率固定。可以理解的是，由于全向天线在水平方向图上表现为360°都均匀辐射，且信号发送设备的发射功率固定，从而保证了发送的信号在各个方向上的一致性。

信号接收设备通常设置有包括至少两个天线的天线阵列，可以利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号。进一步地，根据信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度。可以理解的是，所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度是以信号接收设备的两个天线连线的方向为参考。进一步地，请一并参考图2，图2示出了本申请实施例提供的一种信号接收设备200与信号发送设备300的位置关系示意图。在本申请实施例中，以天线阵列正面垂直方向的角度为0度，图示左侧方向的角度为负值，图示右侧方向的角度为正值，因此，信号接收设备200与信号发送设备300之间的角度约为45°。

步骤120、对所述角度进行有效性验证。

具体的，在本申请实施例中，对角度进行有效性验证，从而保证了角度的精确度。

下面将具体介绍本申请实施例中对所述角度进行有效性验证的步骤。

一种可选的实施方式中，所述对所述角度进行有效性验证，包括：

判断所述角度是否处于预设范围内；

若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

具体的，预设范围可以设置为[-A1，A1]。可以理解的是，A1的具体取值可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定的。一般情况下，A1的取值范围在50°～80°之间，例如，可以为60°、70°。

若角度不处于预设范围内，则说明角度的精确度不够，因此，需要重新获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度，避免由于角度的精确度不够导致的计算误差。

一种可选的实施方式中，所述对所述角度进行有效性验证，还包括：

根据所述信号的信号强度确定所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第一距离；

利用预设测距方式计算所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第二距离；

判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否小于预设差值阈值；

若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

具体的，可以预先标定在预设范围内的各个角度接收到的信号的信号强度对应的距离，进而可以根据所述信号的信号强度确定所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第一距离。

再利用预设测距方式计算所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第二距离。可以理解的是，预设测距方式可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定的，例如，可以为无线测距或视觉测距。

若所述第一距离与所述第二距离的差值小于等于预设差值阈值，则说明信号发送设备不在信号接收设备的正面，因此，需要重新获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度，避免由于角度的精确度不够导致的计算误差。可以理解的是，预设差值阈值可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定的。

一种可选的实施方式中，所述对所述角度进行有效性验证，还包括：

当所述信号发送设备与所述信号接收设备的静止时长均大于预设时长阈值时，获取所述静止时长内的角度，并计算所述角度的平均误差；

判断所述角度的平均误差是否大于第一预设平均误差阈值；

若是，则确定所述角度未通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度通过所述有效性验证。

具体的，静止时长可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定的，例如，可以为2s、3s、5s。

平均误差的计算公式如下：

式中，η表示平均误差，n表示数量，x_i表示变量的值，

表示变量的平均值。在此处，变量为角度。

可以理解的是，上述三种对角度进行有效性验证的步骤，可以根据实际需求选择其中的至少一种执行。需要说明的是，在选择两种或三种步骤执行时，本申请实施例不限定各个步骤之间的顺序，优选地，预设范围的验证应当在信号强度的验证之前。此外，在选择两种或三种步骤执行时，应该同时满足两种或三种条件才算通过有效性验证。

步骤130、若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果。

具体的，可以理解的是，若所述角度通过所述有效性验证，则说明所述角度的精确度具有一定的保证，因此，将所述角度作为测量结果，进而可以利用测量结果进行后续的定位或其他计算。

步骤140、若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

具体的，若所述角度未通过所述有效性验证，则说明无线发送端并不在天线阵列正面[-A1，A1]之间，或者信号发送设备与信号接收设备之间存在遮挡或其他干扰，导致角度的精确度不够。因此，在本申请实施例中，通过更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

一种可选的实施方式中，所述更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，包括：

更改所述天线阵列的朝向；

每隔预设时长获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度和对应的天线阵列的水平姿态角，作为采集结果依次存储至数据队列；

当所述数据队列中最后一次采集结果的水平姿态角和第一次采集结果的水平姿态角的差值大于预设角度阈值时，计算每一个采集结果的所述角度和所述水平姿态角的角度差，对所有所述角度差进行归一化处理，并计算所有所述角度差的平均误差；

判断所述角度差的平均误差是否小于第二预设平均误差阈值；

若是，则控制所述天线阵列停止旋转；

若否，则存储所述角度差和所述角度差的平均误差，直至所述天线阵列旋转360°；

将最小的所述角度差的平均误差对应的角度作为结果，控制所述天线阵列旋转所述角度，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

具体的，更改所述天线阵列的朝向，可以通过控制所述天线阵列沿预设方向旋转实现。预设方向可以为向左或向右。可以理解的是，控制天线阵列沿一个方向旋转，可以避免天线阵列反复切换方向，提高了处理效率。此外，信号接收设备本身可以原地旋转，或者不原地旋转，即边移动边旋转。可以理解的是，若天线阵列是可旋转的，直接控制天线阵列旋转即可；若天线阵列设置于所述信号接收设备的底座或云台，则控制所述底座或云台旋转，以实现所述天线阵列的旋转。因此，一种可选的实施方式中，所述天线阵列设置于所述信号接收设备的底座或云台，所述更改所述天线阵列的朝向，包括：

控制所述底座或云台沿预设方向旋转，以更改所述天线阵列的朝向。

然后，每隔预设时长获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度和对应的天线阵列的水平姿态角，作为采集结果依次存储至数据队列。水平姿态角可以通过IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、舵机读数、地图定位、电子罗盘等方式获得。可以理解的是，预设时长的具体取值可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定的。

当所述数据队列中最后一次采集结果的水平姿态角和第一次采集结果的水平姿态角的差值大于预设角度阈值时，说明天线阵列的旋转角度超过一定范围，可以对数据队列中的采集结果进行分析，即计算每一个采集结果的所述角度和所述水平姿态角的角度差，对所有所述角度差进行归一化处理，归一化至[-180°，180°)范围，并计算所有所述角度差的平均误差。平均误差的计算公式与前文相同，在此不再赘述，可以理解的是，此处的变量为角度差。此外，每次进行分析时，都会计算得到一个平均误差，作为该次的计算结果，与采集结果相对应。

可以理解的是，第二预设平均误差阈值的具体取值可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定的。

若所述角度差的平均误差小于第二预设平均误差阈值，则说明角度是正确的，信号接收设备的天线阵列朝向信号发射设备，因此，控制所述天线阵列停止旋转。

若所述角度差的平均误差大于等于第二预设平均误差阈值，则存储所述角度差和所述角度差的平均误差，天线阵列继续旋转，直至旋转360°，也即旋转一周。

此时，若仍然没有找到正确的朝向，则认定最小的所述角度差的平均误差对应的角度相对可靠，因此，将最小的所述角度差的平均误差对应的角度作为结果，控制所述天线阵列旋转最小的所述角度差的平均误差对应的水平姿态角，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，也即得到符合要求的角度。可以理解的是，预设条件可以指处于预设范围内，可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作限定的。

一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

利用所述测量结果计算所述信号接收设备的位姿。

可以理解的是，由于角度的精确度得到了保证，从而使得在计算所述信号接收设备的位姿时，提高了位姿计算结果的准确度。

本申请实施例中提供的角度确定方法，对角度进行有效性验证，从而保证了角度的精确度；同时，在角度未通过有效性验证时，还更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，同样地保证了角度的精确度。

与上述方法实施例相对应，请参见图3，图3为本申请实施例提供的角度确定装置的结构示意图，角度确定装置1000包括：

角度确定模块1010，用于利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度；

验证模块1020，用于对所述角度进行有效性验证；

第一结果确定模块1030，用于若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果；

第二结果确定模块1040，用于若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

可选的，验证模块1020包括：

第一判断单元，用于判断所述角度是否处于预设范围内；

第一确定单元，用于若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

第二确定单元，用于若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

可选的，验证模块1020还包括：

第一距离确定单元，用于根据所述信号的信号强度确定所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第一距离；

第二距离确定单元，用于利用预设测距方式计算所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第二距离；

第二判断单元，用于判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否小于预设差值阈值；

第三确定单元，用于若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

第四确定单元，用于若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

可选的，验证模块1020还包括：

第一平均误差计算单元，用于当所述信号发送设备与所述信号接收设备的静止时长均大于预设时长阈值时，获取所述静止时长内的角度，并计算所述角度的平均误差；

第三判断单元，用于判断所述角度的平均误差是否大于第一预设平均误差阈值；

第五确定单元，用于若是，则确定所述角度未通过所述有效性验证；

第六确定单元，用于若否，则确定所述角度通过所述有效性验证。

可选的，第二结果确定模块1050，包括：

朝向更改单元，用于更改所述天线阵列的朝向；

第一存储单元，用于每隔预设时长获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度和对应的天线阵列的水平姿态角，作为采集结果依次存储至数据队列；

第二平均误差计算单元，用于当所述数据队列中最后一次采集结果的水平姿态角和第一次采集结果的水平姿态角的差值大于预设角度阈值时，计算每一个采集结果的所述角度和所述水平姿态角的角度差，对所有所述角度差进行归一化处理，并计算所有所述角度差的平均误差；

第四判断单元，用于判断所述角度差的平均误差是否小于第二预设平均误差阈值；

控制单元，用于若是，则控制所述天线阵列停止旋转；

第二存储单元，用于若否，则存储所述角度差和所述角度差的平均误差，直至所述天线阵列旋转360°；

结果确定单元，用于将最小的所述角度差的平均误差对应的角度作为结果，控制所述天线阵列旋转最小的所述角度差的平均误差对应的水平姿态角，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

可选的，所述天线阵列设置于所述信号接收设备的底座或云台，所述朝向更改单元具体用于：

控制所述底座或云台沿预设方向旋转，以更改所述天线阵列的朝向。

可选的，角度确定装置1000，还包括：

位姿计算模块，用于利用所述测量结果计算所述信号接收设备的位姿。

本申请实施例提供的角度确定装置能够实现上述方法实施例中角度确定方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述角度确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述角度确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的计算机设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种角度确定方法，其特征在于，应用于包括天线阵列的信号接收设备，所述方法包括：

利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度；

对所述角度进行有效性验证；

若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果；

若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

2.根据权利要求1所述的角度确定方法，其特征在于，所述对所述角度进行有效性验证，包括：

判断所述角度是否处于预设范围内；

若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

3.根据权利要求2所述的角度确定方法，其特征在于，所述对所述角度进行有效性验证，还包括：

根据所述信号的信号强度确定所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第一距离；

利用预设测距方式计算所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的第二距离；

判断所述第一距离与所述第二距离的差值是否小于预设差值阈值；

若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

4.根据权利要求1-3任一项所述的角度确定方法，其特征在于，所述对所述角度进行有效性验证，还包括：

当所述信号发送设备与所述信号接收设备的静止时长均大于预设时长阈值时，获取所述静止时长内的角度，并计算所述角度的平均误差；

判断所述角度的平均误差是否大于第一预设平均误差阈值；

若是，则确定所述角度未通过所述有效性验证；

若否，则确定所述角度通过所述有效性验证。

5.根据权利要求1所述的角度确定方法，其特征在于，所述更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，包括：

更改所述天线阵列的朝向；

每隔预设时长获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度和对应的天线阵列的水平姿态角，作为采集结果依次存储至数据队列；

当所述数据队列中最后一次采集结果的水平姿态角和第一次采集结果的水平姿态角的差值大于预设角度阈值时，计算每一个采集结果的所述角度和所述水平姿态角的角度差，对所有所述角度差进行归一化处理，并计算所有所述角度差的平均误差；

判断所述角度差的平均误差是否小于第二预设平均误差阈值；

若是，则控制所述天线阵列停止旋转；

若否，则存储所述角度差和所述角度差的平均误差，直至所述天线阵列旋转360°；

将最小的所述角度差的平均误差对应的角度作为结果，控制所述天线阵列旋转最小的所述角度差的平均误差对应的水平姿态角，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

6.根据权利要求1或5所述的角度确定方法，其特征在于，所述天线阵列设置于所述信号接收设备的底座或云台，所述更改所述天线阵列的朝向，包括：

控制所述底座或云台沿预设方向旋转，以更改所述天线阵列的朝向。

7.根据权利要求1所述的角度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述测量结果计算所述信号接收设备的位姿。

8.一种角度确定装置，其特征在于，应用于包括天线阵列的信号接收设备，所述装置包括：

角度确定模块，用于利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度；

验证模块，用于对所述角度进行有效性验证；

第一结果确定模块，用于若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果；

第二结果确定模块，用于若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的角度确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的角度确定方法的步骤。

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