CN113514825A - 道路边缘的获取方法、装置和终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种道路边缘的获取方法、装置和终端设备，其中，道路边缘的获取方法包括：当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标；根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。采用本发明可以拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

Description

道路边缘的获取方法、装置和终端设备

技术领域

本发明属于雷达测控技术领域，尤其涉及一种道路边缘的获取方法、装置和终端设备。

背景技术

道路边缘是指道路两侧的边界位置，例如隧道两侧的墙面、城市道路两侧的护栏等，通过道路边缘，可以用于规划车辆的行驶区域，识别出车辆的危险行驶区域。

然而，现有的道路边缘的获取方式存在应用场景受限的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种道路边缘的获取方法、装置和终端设备，能够拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

本发明实施例的第一方面提供了一种道路边缘的获取方法，包括：

当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标；

根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；

根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。

在一种可能的实现方式中，根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点，包括：

获取第一雷达帧对应的雷达与多径雷达目标的第一连线；

在第一连线中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；其中，真实雷达目标与多径反射点的第二连线为多径雷达目标的多径入射路径。

在一种可能的实现方式中，第一连线为雷达的位置中心和多径雷达目标的聚类中心之间的连线；

第二连线为真实雷达目标的聚类中心与多径反射点之间的连线。

在一种可能的实现方式中，根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘，包括：

对第一雷达帧的多径反射点进行道路边缘拟合，得到第一雷达帧的多径反射点对应的第一横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为空值的情况下，将第一横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为非空值的情况下，当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值小于第一预设阈值时，对第一横向距离值和当前的道路边缘的横向距离值进行滤波，并将滤波得到的横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，在根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘之后，道路边缘的获取方法还包括：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的多径反射点的总数量；第二雷达帧为位于第一雷达帧之前的雷达帧；

当多径反射点的总数量大于或者等于第二预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，道路边缘的获取方法还包括：

当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值大于或者等于第一预设阈值时，标记第一横向距离值为野值。

在一种可能的实现方式中，在根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘之后，道路边缘的获取方法还包括：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的野值的总数量；

当野值的总数量小于第三预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，在根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘之后，道路边缘的获取方法还包括：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的横向距离值的方差；

当方差小于第四预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

本发明实施例的第二方面提供了一种道路边缘的获取装置，包括：

目标确定模块，用于当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标；

反射点确定模块，用于根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；

获取模块，用于根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。

在一种可能的实现方式中，反射点确定模块还用于：

获取第一雷达帧对应的雷达与多径雷达目标的第一连线；

在第一连线中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；其中，真实雷达目标与多径反射点的第二连线为多径雷达目标的多径入射路径。

在一种可能的实现方式中，第一连线为雷达的位置中心和多径雷达目标的聚类中心之间的连线；第二连线为真实雷达目标的聚类中心与多径反射点之间的连线。

在一种可能的实现方式中，获取模块还用于：

对第一雷达帧的多径反射点进行道路边缘拟合，得到第一雷达帧的多径反射点对应的第一横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为空值的情况下，将第一横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为非空值的情况下，当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值小于第一预设阈值时，对第一横向距离值和当前的道路边缘的横向距离值进行滤波，并将滤波得到的横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，道路边缘的获取装置还包括输出模块，用于：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的多径反射点的总数量；第二雷达帧为位于第一雷达帧之前的雷达帧；

当多径反射点的总数量大于或者等于第二预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，道路边缘的获取装置还包括标记模块，用于：

当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值大于或者等于第一预设阈值时，标记第一横向距离值为野值。

在一种可能的实现方式中，输出模块还用于：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的野值的总数量；

当野值的总数量小于第三预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，输出模块还用于：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的横向距离值的方差；

当方差小于第四预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，可以在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标。之后，可以根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点。最后，可以根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。如此，给出了一种利用多径获取道路边缘的方法，在雨雾昏暗等天气场景或者空旷场景下，仍然可以获取到道路边缘，从而极大地拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种道路边缘的获取方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例提供的一种连线的搜索示意图；

图3为本发明实施例提供的一种道路边缘的获取装置的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

相关技术中，存在一些道路边缘的获取方法，但是这些道路边缘的获取方式存在应用场景受限的问题。

例如，通过视觉传感器对道路中的车道线、边缘色彩变化进行边缘检测，以获取道路边缘，但是在雨雾昏暗等不适于视觉传感器的天气场景下，视觉传感器无法进行边缘检测。

再例如，通过雷达传感器对道路中目标的点云位置分布情况进行检测，然后进行道路边缘拟合，以获取道路边缘，但是在空旷场景下，由于有效的道路目标过少，现有的道路拟合方法也无法拟合形成道路边缘。

为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种道路边缘的获取方法、装置和终端设备。下面首先对本发明实施例所提供的道路边缘的获取方法进行介绍。

为了便于理解本发明实施例所提供的道路边缘的获取方法，对所涉及的技术用语进行说明。

1、真实雷达目标。

电磁波在自然环境中被多次折射、反射后再次被接收机等终端设备接收，通过各种信号处理、数据处理的方法，可以提取解析出电磁波携带的信息。从这些信息中，可以获知到发射机发送的信息或环境目标的距离、角度等信息。在较为空旷的环境中，电磁波经由空间目标处反射后即可被雷达的接收机接收，此时接收系统可以正常解调、解算出目标信息，该目标可称为真实雷达目标。

2、多径雷达目标。

当目标所处空间较为复杂时，如室内、市区、隧道等，接收设备除了接收到经由目标直接反射的电磁波，还会接收到由目标、周围复杂反射面多次联合反射产生的回波，即多径波。由于多径信号的多次反射，雷达将会在空间某个不存在目标的位置，检测到一个虚假目标，该虚假目标可以称为与真实目标相对应的多径雷达目标。

由于多径通常作为一种负面影响的信息，因此，在发现多径雷达目标后通常对其进行抑制或剔除处理。然而，发明人经过对多径的进一步研究，提出了一种利用多径的道路边缘的获取方法。

接着，对本发明实施例所提供的道路边缘的获取方法的执行主体进行介绍。

道路边缘的获取方法的执行主体，可以是道路边缘的获取装置，该道路边缘的获取装置可以是具有处理器和存储器的终端设备，例如微波雷达、车载雷达、交通雷达、安防雷达等，本发明实施例不作具体限定。

如图1所示，本发明实施例提供的道路边缘的获取方法可以包括以下步骤：

步骤S110、当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标。

在一些实施例中，目标道路对应的雷达帧中，可以包括大量反映目标道路上各类目标的距离、速度等信息的点，这些点的总和可以称为点云。通过对点云中的点进行聚类，可以获取到雷达帧中存在的雷达目标，包括真实雷达目标和多径雷达目标。之后，可以通过航迹分析等方式，识别出雷达帧中与多径雷达目标相对应的真实雷达目标。

如此，当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，可以确定出该多径雷达目标对应的真实雷达目标。

步骤S120、根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点。

由于多径雷达目标是由于真实雷达目标反射的电磁波被其它反射物反射而形成的，例如道路两侧的墙面、护栏、车辆、广告牌等，因此，可以利用入射角等于出射角的反射规律，确定出多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系。然后根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点，即上述反射物。

需要说明的是，上述反射物可以认为是道路边缘，即车辆当前不能行使的区域。此外，当反射物较多时，即可以得到较多的多径反射点时，可以利用这些多径反射点相距雷达的距离，获取到更加贴近现实意义的道路边缘，例如通过滤波方式对这些多径反射点相距雷达的距离进行处理，得到平滑的道路边缘轨迹。

在一些实施例中，可以先获取第一雷达帧对应的雷达与多径雷达目标的连线，即第一连线。之后，可以在第一连线中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点，该多径反射点和真实雷达目标的连线，即第二连线，为多径雷达目标的多径入射路径。

具体的，上述第一连线可以是雷达的位置中心和多径雷达目标的聚类中心之间的连线。上述第二连线可以是真实雷达目标的聚类中心与多径反射点之间的连线。可以构建以雷达的位置中心为原点的X-Y-O平面坐标系，之后，可以利用上述多径反射关系，在该平面坐标系中搜索出第一连线和第二连线，相应的，第一连线和第二连线的交点即为多径反射点。

参见图2，图2示出了一种利用直线方程搜索第一连线和第二连线的示意图，在图2中，可以根据真实雷达目标A和多径雷达目标B的位置，设置横向距离搜索范围。若A的横向距离为Rx1，B的横向距离为Rx2，则搜索范围为(Rx1,Rx2)。搜索过程如下：

第i次搜索，设定搜索的横向距离为Rxi，Rx1<Rxi<Rx2)，此时，可对应一条直线方程为y＝Rxi；找到第一连线OB和直线方程的交点为C，连接AC两点。判断AC和OC是否关于该直线满足“入射角等于反射角”条件，即∠1＝∠2。若满足，则认为AC为第二连线，即多径雷达目标的多径入射路径，C点为多径反射点，如此，认为第i次搜索的搜索结果有效。

如此，可以通过上述方式，搜索出第一连线和第二连线。

步骤S130、根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。

在一些实施例中，当确定出第一雷达帧中的多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点时，可以利用该多径反射点进行道路边缘拟合，得到该多径反射点对应的目标道路的道路边缘的横向距离值，即第一横向距离值，该第一横向距离值可以是多径反射点相距雷达的距离。

之后，在当前的道路边缘的横向距离值为空值的情况下，可以将第一横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值。相应的，在当前的道路边缘的横向距离值为非空值的情况下，且当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值小于第一预设阈值时，例如常用的经验门限值，可以对第一横向距离值和当前的道路边缘的横向距离值进行滤波，然后将滤波得到的横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值。如此，可以得到第一雷达帧对应的道路边缘。

再次如图2所示，在以雷达的位置中心为原点的平面坐标系中，第一横向距离值可以是多径反射点的横向坐标。此外，可以同时对左侧道路边缘和右侧道路边缘进行获取。具体的，当第一横向距离值的坐标为正时，即多径反射点位于雷达的右侧，则该第一横向距离值为目标道路的右侧道路边缘的横向距离值。相应的，当第一横向距离值的坐标为负时，即多径反射点位于雷达的左侧，则该第一横向距离值为目标道路的左侧道路边缘的横向距离值。

容易理解的是，由于雷达通常安装在车辆中，因此，该横向距离值可以认为是多径反射点相距车辆的距离。

在一些实施例中，可以采用均值滤波方式对第一横向距离值和当前的道路边缘的横向距离值进行滤波。具体的，可以利用RxEdge’＝(RxEdge+Rx2)/2进行滤波，其中，RxEdge’为滤波得到的横向距离值，RxEdge为当前的道路边缘的横向距离值，Rx2为第一横向距离值。

值得一提的是，由于雷达可以持续的生成雷达帧，因此可以持续的得到多径反射点，如此，可以利用持续得到的多径反射点的信息，绘制出更大长度和更长时间的道路边缘。

通过上述实施例的处理，给出了一种利用多径获取道路边缘的方法，在雨雾昏暗等天气场景或者空旷场景下，仍然可以获取到道路边缘，从而极大地拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

需要说明的是，本发明实施例提供的道路边缘的获取方法，其应用场景并不限于雨雾昏暗等天气场景或者空旷场景，也适用于其他场景，这里不对其进行具体限定。

可选的，当本发明实施例提供的道路边缘的获取方法与其他类型的边路边缘获取方法同时应用时，当满足下述条件时，可以采用由本发明实施例提供的道路边缘的获取方法，相应的处理可以如下：获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的多径反射点的总数量；其中，第二雷达帧为位于第一雷达帧之前的雷达帧。之后，当多径反射点的总数量大于或者等于第二预设阈值时，可以输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一些实施例中，可以设置第二预设阈值为点数下限MinEdgeNum，当多径反射点的总数量超过MinEdgeNum时，可以认为置信度高，此时，可以输出目标道路的道路边缘的横向距离值，即采用本发明实施例提供的道路边缘的获取方法，有效提高获取的道路边缘的准确度。

可选的，当满足下述条件时，也可以采用由本发明实施例提供的道路边缘的获取方法，相应的处理可以如下：获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的野值的总数量。当野值的总数量小于第三预设阈值时，可以认为置信度高，此时，可以输出目标道路的道路边缘的横向距离值，即采用本发明实施例提供的道路边缘的获取方法，有效提高获取的道路边缘的准确度。

在一些实施例中，当上述第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值大于或者等于第一预设阈值时，可以标记第一横向距离值为野值。如此，可以基于预先标记的野值，快速获取到第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的野值的总数量。

可选的，当满足下述条件时，也可以采用由本发明实施例提供的道路边缘的获取方法，相应的处理可以如下：获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的横向距离值的方差。当方差小于第四预设阈值时，可以认为置信度高，此时，可以输出目标道路的道路边缘的横向距离值，即采用本发明实施例提供的道路边缘的获取方法，有效提高获取的道路边缘的准确度。

在本发明实施例中，当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，可以在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标。之后，可以根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点。最后，可以根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。如此，给出了一种利用多径获取道路边缘的方法，在雨雾昏暗等天气场景或者空旷场景下，仍然可以获取到道路边缘，从而极大地拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

基于上述实施例提供的道路边缘的获取方法，相应地，本发明还提供了应用于该道路边缘的获取方法的道路边缘的获取装置的具体实现方式。请参见以下实施例。

如图3所示，提供了一种道路边缘的获取装置300，该装置包括：

目标确定模块310，用于当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标；

反射点确定模块320，用于根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；

获取模块330，用于根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。

在一种可能的实现方式中，反射点确定模块还用于：

获取第一雷达帧对应的雷达与多径雷达目标的第一连线；

在第一连线中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；其中，真实雷达目标与多径反射点的第二连线为多径雷达目标的多径入射路径。

在一种可能的实现方式中，第一连线为雷达的位置中心和多径雷达目标的聚类中心之间的连线；第二连线为真实雷达目标的聚类中心与多径反射点之间的连线。

在一种可能的实现方式中，获取模块还用于：

对第一雷达帧的多径反射点进行道路边缘拟合，得到第一雷达帧的多径反射点对应的第一横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为空值的情况下，将第一横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为非空值的情况下，当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值小于第一预设阈值时，对第一横向距离值和当前的道路边缘的横向距离值进行滤波，并将滤波得到的横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，道路边缘的获取装置还包括输出模块，用于：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的多径反射点的总数量；第二雷达帧为位于第一雷达帧之前的雷达帧；

当多径反射点的总数量大于或者等于第二预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，道路边缘的获取装置还包括标记模块，用于：

当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值大于或者等于第一预设阈值时，标记第一横向距离值为野值。

在一种可能的实现方式中，输出模块还用于：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的野值的总数量；

当野值的总数量小于第三预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，输出模块还用于：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的横向距离值的方差；

当方差小于第四预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在本发明实施例中，当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，可以在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标。之后，可以根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点。最后，可以根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。如此，给出了一种利用多径获取道路边缘的方法，在雨雾昏暗等天气场景或者空旷场景下，仍然可以获取到道路边缘，从而极大地拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个道路边缘的获取方法实施例中的步骤。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成目标切断模块、反射点确定模块、获取模块，各模块具体功能如下：

目标确定模块，用于当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标对应的真实雷达目标；

反射点确定模块，用于根据所述多径雷达目标和所述真实雷达目标的多径反射关系，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点；

获取模块，用于根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘。

所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的示例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种道路边缘的获取方法，其特征在于，包括：

当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标对应的真实雷达目标；

根据所述多径雷达目标和所述真实雷达目标的多径反射关系，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点；

根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘。

2.如权利要求1所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述根据所述多径雷达目标和所述真实雷达目标的多径反射关系，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点，包括：

获取所述第一雷达帧对应的雷达与所述多径雷达目标的第一连线；

在所述第一连线中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点；其中，所述真实雷达目标与所述多径反射点的第二连线为所述多径雷达目标的多径入射路径。

3.如权利要求2所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述第一连线为所述雷达的位置中心和所述多径雷达目标的聚类中心之间的连线；

所述第二连线为所述真实雷达目标的聚类中心与所述多径反射点之间的连线。

4.如权利要求1所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘，包括：

对所述第一雷达帧的多径反射点进行道路边缘拟合，得到所述第一雷达帧的多径反射点对应的第一横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为空值的情况下，将所述第一横向距离值确定为所述目标道路的道路边缘的横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为非空值的情况下，当所述第一横向距离值与所述当前的道路边缘的横向距离值的差值小于第一预设阈值时，对所述第一横向距离值和所述当前的道路边缘的横向距离值进行滤波，并将滤波得到的横向距离值确定为所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

5.如权利要求4所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，在所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘之后，所述方法还包括：

获取所述第一雷达帧和所述预设数目个第二雷达帧所有的多径反射点的总数量；所述第二雷达帧为位于所述第一雷达帧之前的雷达帧；

当所述多径反射点的总数量大于或者等于第二预设阈值时，输出所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

6.如权利要求4所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一横向距离值与所述当前的道路边缘的横向距离值的差值大于或者等于所述第一预设阈值时，标记所述第一横向距离值为野值。

7.如权利要求6所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，在所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘之后，所述方法还包括：

获取所述第一雷达帧和所述预设数目个第二雷达帧所有的野值的总数量；

当所述野值的总数量小于第三预设阈值时，输出所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

8.如权利要求4所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，在所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘之后，所述方法还包括：

获取所述第一雷达帧和所述预设数目个第二雷达帧所有的横向距离值的方差；

当所述方差小于第四预设阈值时，输出所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

9.一种道路边缘的获取装置，其特征在于，包括：

目标确定模块，用于当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标对应的真实雷达目标；

反射点确定模块，用于根据所述多径雷达目标和所述真实雷达目标的多径反射关系，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点；

获取模块，用于根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

Images