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CN108284833B - 对车辆进行驾驶控制的方法和装置 - Google Patents

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CN108284833B CN201710818341.3A CN201710818341A CN108284833B CN 108284833 B CN108284833 B CN 108284833B CN 201710818341 A CN201710818341 A CN 201710818341A CN 108284833 B CN108284833 B CN 108284833B
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Abstract

本发明公开了一种对车辆进行驾驶控制的方法和装置，属于智能交通领域。所述方法包括：根据前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定所述前方车辆对本车的限制行驶速度，并根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度；根据所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度，确定本车的综合限制行驶速度；基于所述综合限制行驶速度进行驾驶控制。采用本发明，可以使行驶安全性提高。

Description

对车辆进行驾驶控制的方法和装置
技术领域
本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种对车辆进行驾驶控制的方法和装置。
背景技术
随着智能交通领域的发展，自动驾驶汽车也逐渐进入到人们的生活中。在自动驾驶汽车行驶过程中，利用导航系统，可以获取当前行驶道路的相关信息，如过水路面、学校路段等，根据当前行驶道路的相关信息计算出综合限制行驶速度，控制当前行驶速度始终不大于综合限制行驶速度。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
汽车在计算综合限制行驶速度时，考虑因素过于简单，导致计算出的综合限制行驶速度不适用于行驶过程中的复杂情况，使行驶安全性降低。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种对车辆进行驾驶控制的方法和装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种对车辆进行驾驶控制的方法，所述方法包括：
根据前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定所述前方车辆对本车的限制行驶速度，并根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度；
根据所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度，确定本车的综合限制行驶速度；
基于所述综合限制行驶速度进行驾驶控制。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种对车辆进行驾驶控制的装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定所述前方车辆对本车的限制行驶速度，并根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度；
第二确定模块，用于根据所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度，确定本车的综合限制行驶速度；
控制模块，用于基于所述综合限制行驶速度进行驾驶控制。
可选地，所述其它限制行驶速度包括车道对本车的限制行驶速度、弯道对本车的限制行驶速度和道路类型对本车的限制行驶速度中的一种或任意组合；
可选地，所述第一确定模块，用于：
当所述其它限制行驶速度包括车道对本车的限制行驶速度时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度；
可选地，所述第一确定模块，用于：
当所述其它限制行驶速度包括弯道对本车的限制行驶速度时，根据当前位置的道路曲率，确定弯道对本车的限制行驶速度；
可选地，所述第一确定模块，用于：
当所述其它限制行驶速度包括道路类型对本车的限制行驶速度时，根据当前位置的道路类型，以及预先存储的道路类型与限制行驶速度的对应关系，确定所述当前位置的道路类型对应的道路类型对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第一确定模块，用于：
当本车在当前时刻之前的预设时长内未发生变道时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度；
当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道，且当前车道的限制行驶速度不小于所述当前车道变道前的车道的限制行驶速度时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第一确定模块，用于：
当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道，且当前车道的限制行驶速度小于所述当前车道变道前的车道的限制行驶速度时，将变道前的车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第一确定模块，用于：
根据所述前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定本车的第一限制行驶速度；
根据所述前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、预设的本车与所述前方车辆的安全距离、预设的将本车与所述前方车辆距离调整为所述安全距离所需的行驶时长、及预设的加速时间，确定本车的第二限制行驶速度；
当所述前方车辆的行驶速度不小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最小值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度；
当所述前方车辆的行驶速度小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最大值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第二确定模块，用于将所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度。
可选地，所述第二确定模块，用于：
将所述前方车辆对本车的限制行驶速度、所述其它限制行驶速度和预设的第三限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如第一方面中所述的对车辆进行驾驶控制的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如第一方面中所述的对车辆进行驾驶控制的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例中，在计算综合限制行驶速度时，考虑的因素更全面，更适用于行驶过程中的复杂情况，使行驶安全性提高。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种对车辆进行驾驶控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆变道的场景示意图；
图3是本发明实施例提供的一种车辆变道的场景示意图；
图4是本发明实施例提供的一种车辆在弯道行驶的场景示意图；
图5是本发明实施例提供的一种对车辆进行驾驶控制装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种终端结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种对车辆进行驾驶控制的方法，该方法可以由终端实现，终端中可以自带距离检测装置，导航定位装置等。本实施例中终端以车载终端为例进行方案的详细说明，其它情况与之类似，本实施例不再赘述。
其中，终端可以包括处理器、存储器等部件。处理器，可以为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)，可以用于判断信号是否满足预设的触发条件，接收指令等处理，在本公开实施例中，处理器可以检测本车当前车道信息，计算不同情况下本车限制行驶速度等。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据，在本公开实施例中，存储器可以存储处理器计算出的不同限制行驶速度。
终端还可以包括屏幕、收发器、图像检测部件、音频输出部件和音频输入部件等。屏幕可以是触控屏，可以用于显示状态信息和控制页面，还可以用于检测触碰信号，在本公开实施例中，屏幕可以显示本车的车速等车辆状态信息，当前车道的路况，和变道、转向等控制按钮。收发器，可以用于与其它设备进行数据传输，例如，接收服务器发送的设备列表和控制页面，可以包括天线、匹配电路、调制解调器。图像检测部件可以是摄像头。音频输出部件可以是音箱、耳机等。音频输入部件可以是麦克风等。
如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤101中，根据前方车辆的行驶速度、本车与前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定前方车辆对本车的限制行驶速度，并根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度。
其中，前方车辆对本车的限制行驶速度、其它限制行驶速度分别为基于不同条件计算出的行驶速度的上限值。前方车辆是本车前方预设距离范围内，距离本车最近的一辆车，预设距离范围可以是小于距离a的范围，a的取值可以在100-200米之间，如150米。
在实施中，车辆行驶时，车上安装的车载终端会按照预设周期进行定位检测，并根据定位检测得到的各项信息计算本车的限制行驶速度，并将最终得到的限制行驶速度作为制定实际行驶速度规划的依据。其中，预设周期的时长可以设置为在0.05-0.2s之间，如0.1s。
当车载终端通过距离检测装置检测到本车的前方有其他车辆行驶时，车载终端获取前方车辆的行驶速度、本车与前方车辆的距离、预设的预期碰撞时间等信息，根据预设算法计算出前方车辆对本车产生的限制行驶速度。其中，预设算法在下文有具体解释。
车载终端还可以获取本车当前位置的道路属性信息，根据道路属性信息确定本车的其它限制行驶速度。
可选地，根据前方车辆的行驶速度，计算前方车辆对本车的限制行驶速度时有多种方案，以下给定出其中几种可行的方案：
方案一，根据前方车辆的行驶速度、本车与前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定前方车辆对本车的限制行驶速度。
其中，预期碰撞时间是为了不发生事故所要求的预期碰撞时间的最小值，数值由技术人员预先设置，预期碰撞时间是在前方车辆和本车不改变行驶速度的情况下，本车撞到前方车辆所需的时长。预期碰撞时间可以由技术人员通过多次试验得到，一般由驾驶员的反映速度决定。
在实施中，可以按照如下公式(1)计算前方车辆对本车的限制行驶速度，
在公式中，vLimit5表示前方车辆对本车的限制行驶速度，vq表示前方车辆的行驶速度，d表示本车与前方车辆的距离，tlc表示预期碰撞时间，一般设置tlc＝6.0s。将计算得到的vLimit5确定为前方车辆对本车的限制行驶速度。
方案二，根据前方车辆的行驶速度、本车与前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定本车的第一限制行驶速度；根据前方车辆的行驶速度、本车与前方车辆的距离、预设的本车与前方车辆的安全距离、预设的将本车与前方车辆距离调整为安全距离所需的行驶时长及预设的加速时间，确定本车的第二限制行驶速度；如果前方车辆的行驶速度不小于本车的行驶速度，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最小值，确定为前方车辆对本车的限制行驶速度；如果前方车辆的行驶速度小于本车的行驶速度，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最大值，确定为前方车辆对本车的限制行驶速度。
在实施中，本方案采用了两种限制行驶速度作为中间量，分别为第一限制行驶速度和第二限制行驶速度，然后基于它们确定最终的前方车辆对本车的限制行驶速度。
首先，本方案中第一限制行驶速度的计算方式与上述方案一中前方车辆对本车的限制行驶速度的计算方式相同，可以参见方案一中的相关内容，得到第一限制行驶速度。
然后，按照如下公式(2)先计算本车与前方车辆的距离调整为安全距离的加速度上限alimit，
alimit＝a+aadd……(2)
在公式中，alimit表示加速度上限，aadd表示人为设置的调整值，基于不同需求对加速度上限进行微调，可以设置aadd＝0.2m/s2。a表示在td时长内，本车到前方车辆的距离调整为安全距离的加速度，通常情况下a的取值范围为[-4,1.5]，如果通过上述公式(3)计算出的a大于取值范围中的最大值，则将a的值修改为取值范围的最大值，如果通过上述公式(3)计算出的a小于取值范围中的最小值，则将a的值修改为取值范围的最小值。d表示本车到前方车辆的距离，ds为预设的本车与前方车辆的安全距离，ds可以通过ds＝vs×tm计算得出，vs表示本车的行驶速度，tm是系统参数，具体数值可以考虑车辆刹车的起效时间，默认设置为tm＝3s。td表示预设的将本车与前方车辆距离调整为安全距离所需的行驶时长，具体数值可以考虑车辆类型对加速的要求，一般设置td＝3.0s。vq表示前方车辆的行驶速度。
根据计算出的加速度上限alimit，按照公式(4)计算本车的第二限制行驶速度，
vLimit6＝vs+alimit×ta……(4)
在公式中，vLimit6表示本车的第二限制行驶速度，vs表示本车的行驶速度，alimit表示加速度上限，ta表示预设的加速时间，具体数值可以考虑车辆类型对加速时间的要求，一般设置ta＝1.5s。
最后，计算出第一限制行驶速度与第二限制行驶速度后，将前方车辆的行驶速度与本车的行驶速度进行比较。如果前方车辆的行驶速度不小于本车的行驶速度，则将两者中的最小值，确定为前方车辆对本车的限制行驶速度，如果前方车辆的行驶速度小于本车的行驶速度，则将两者中的最大值，确定为前方车辆对本车的限制行驶速度。
当车载终端获取到当前位置的道路属性信息时，会根据多个不同的道路属性信息计算出多个不同的限制行驶速度，此多个不同的限制行驶速度并称为其它限制行驶速度。
可选地，道路属性信息可以多种多样，其它限制行驶速度也可以多种多样，可以包括车道对本车的限制行驶速度、弯道对本车的限制行驶速度和道路类型对本车的限制行驶速度，下面以这几种情况为例对确定其它限制行驶速度的处理进行说明：
情况一，当其它限制行驶速度包括车道对本车的限制行驶速度时，根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度，包括：将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
其中，一条道路可以包括一个或多个车道，当前位置所属车道是当前道路的几条车道中，本车正在行驶的当前车道。
在实施中，车载终端通过导航定位装置可以获取电子地图，并定位本车在电子地图中的位置，确定本车在某道路中的某条具体车道上，并获取本车所在车道的限制行驶速度。例如，三车道高速公路的左侧车道限制行驶速度为120公里/小时，中间车道限制行驶速度为100公里/小时，右侧车道限制行驶速度为80公里/小时，车载终端通过导航定位装置，确定本车在该三车道的中间车道上行驶，则可以确定本车在该车道的限制行驶速度即为100公里/小时，进而将该限制行驶速度确定为车道对本车的限制行驶速度。
可选地，本车在发生变道时，为了交通安全可以在一定时长内控制车道对本车的限制行驶速度不降低，相应的处理可以如下：当本车在当前时刻之前的预设时长内未发生变道时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度；当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道，且当前车道的限制行驶速度不小于前车道变道前的车道的限制行驶速度时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度；当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道，且当前车道的限制行驶速度小于当前车道变道前的车道的限制行驶速度时，将变道前的车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
其中，预设时长可以是技术人员预先在车载终端中设置的，具体数值可以考虑后车驾驶员的一般反映速度，一般可以设置为5秒。
在实施中，车载终端可以通过驾驶员手动按变道按钮等行为获取车辆变道信息，也可以按照周期检测时通过导航定位装置检测出变道的信息。车载终端在按照周期进行检测时，每个周期都会确定本车所在的车道，并将当前周期的车道与之前预设时长内每个周期的车道进行比较，以确定之前这预设时长内是否发生过变道。如果预设时长内的这些周期中本车所在车道与当前车道都相同，则说明这段时间内本车未发生变道，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
如果上述预设时长内存在至少一个周期对应的车道与当前车道不同，则可认为本车发生变道，此时如果变道后车道的限制行驶速度不小于变道前车道的限制行驶速度，如图2，则将变道后车道的限制行驶速度(即当前车道的限制行驶速度)，确定为车道对本车的限制行驶速度。本车发生一次变道或多次变道，均按照上述处理方法进行处理。
如果在上述预设时长内存在至少一个周期对应的车道与当前车道不同，则可认为本车发生变道。如果检测到本车发生一次变道，且变道后的限制行驶速度小于变道前车道的限制行驶速度，如图3，则将变道前的车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。如果检测到本车发生多次变道，且每次变道后的限制行驶速度均小于变道前车道的限制行驶速度，则将最后一次变道前的车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
另外，在上述处理的基础上，如果出现一种情况，车载终端在当前周期接收到变道指令，则进行如下的特殊处理：如果当前周期接收到变道指令，且当前车道的限制行驶速度小于即将进入车道的限制行驶速度，则将即将进入车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
基于上述情况的处理，车辆在由低速车道变道至高速车道时，在接收变道指令后还未基于该变道指令实际发生变道时，就可以提前提高车道对本车的限制行驶速度，使车辆可以加速变道至高速车道。
情况二，当其它限制行驶速度包括弯道对本车的限制行驶速度时，根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度，包括：根据当前位置的道路曲率，确定为弯道对本车的限制行驶速度。
在实施中，车载终端根据本车在电子地图中的定位，确定本车当前处于弯道，如图4，则车载终端通过导航定位装置对当前弯道采样，计算出当前弯道的最大曲率k，根据计算出的曲率k，按照如下公式(5)计算弯道对本车的限制行驶速度：
其中，vLimit_k表示弯道对本车的限制行驶速度，k表示当前弯道的最大曲率，具体数值由车载终端通过导航定位装置采样确定，u为横向力系数，可以由技术人员预先设置，具体数值设置可以参考一般弯道的平均弯曲情况，本车车载终端默认设置u＝0.2，g表示重力加速度，g＝9.8m/s2。
计算出弯道对本车的限制行驶速度后，在该弯道上的行驶过程中，将该行驶速度确定为弯道对本车的限制行驶速度。
情况三，当其它限制行驶速度包括道路类型对本车的限制行驶速度时，根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度，包括：根据当前位置的道路类型，以及预先存储的道路类型与限制行驶速度的对应关系，确定道路类型对本车的限制行驶速度。
在实施中，车辆在不同类型的道路上行驶，对本车的限制行驶速度也不同，交通法规定了各种类型道路对应的限制行驶速度，可以将各种类型道路与限制行驶速度的对应关系以对应关系表的形式存储在车载终端中，如表1所示。
表1
道路类型 限制行驶速度
没有道路中心线的城市道路 30
没有道路中心线的公路 40
同方向只有1条机动车道的城市道路 50
…… ……
车载终端通过导航定位装置确定本车行驶的当前道路所属类型，并在上述对应关系表中，查找当前道路类型对本车产生的限制行驶速度，将该限制行驶速度确定为道路类型对本车的限制行驶速度。
基于上述，在车辆行驶过程中，可以只考虑其中的一种情况，也可以对任意多种情况综合考虑，也即，上述的其它限制行驶速度可以包括上述几种限制行驶速度中的一种或任意组合。
在步骤102中，根据前方车辆对本车的限制行驶速度和其它限制行驶速度，确定本车的综合限制行驶速度。
其中，综合限制行驶速度是基于所有情况计算出的所有限制行驶速度，确定的最终的限制行驶速度。
可选地，将前方车辆对本车的限制行驶速度和其它限制行驶速度中的最小值，确定本车的综合限制行驶速度。
在实施中，确定出前方车辆对本车的限制行驶速度和所有其它限制行驶速度后，将前方车辆对本车的限制行驶速度和所有其它限制行驶速度进行比较，确定其中的最小值，将其确定为本车的综合限制行驶速度。其中，其他限制行驶速度在不同的行驶情况下，可以包括车道对本车的限制行驶速度、弯道对本车的限制行驶速度和道路类型对本车的限制行驶速度中的一个或任意组合。
可选地，通过上述得到的前方车辆对本车的限制行驶速度、其它限制行驶速度和预设的第三限制行驶速度，可以确定本车的综合限制行驶速度，相应的处理可以如下：将前方车辆对本车的限制行驶速度、其它限制行驶速度和预设的第三限制行驶速度中的最小值，确定本车的最大行驶速度。
其中，预设的第三限制行驶速度可以是驾驶员根据自身需要，设置的限制行驶速度。例如，车上有婴儿或孕妇，驾驶员可以设置第三限制行驶速度为60公里/小时。
在实施中，确定出前方车辆对本车的限制行驶速度、其它限制行驶速度和第三限制行驶速度后，将前方车辆对本车的限制行驶速度、其它限制行驶速度和第三限制行驶速度进行比较，确定其中的最小值，将其确定为本车的综合限制行驶速度。其中，其他限制行驶速度在不同的行驶情况下，可以包括车道对本车的限制行驶速度、弯道对本车的限制行驶速度、道路类型对本车的限制行驶速度中的一个或任意组合。
在步骤103中，基于综合限制行驶速度进行驾驶控制。
在实施中，确定出综合限制行驶速度后，将综合限制行驶速度作为制定实际行驶速度规划的依据，以进行车辆驾驶，实际行驶速度不会超过综合限制行驶速度。
本发明实施例中，在计算综合限制行驶速度时，考虑的因素更全面，更适用于行驶过程中的复杂情况，使行驶安全性提高。
基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种对车辆进行驾驶控制的装置，如图5所示，该装置包括：第一确定模块510，第二确定模块520和控制模块530。
第一确定模块510被配置为根据前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定所述前方车辆对本车的限制行驶速度，并根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度；
第二确定模块520被配置为根据所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度，确定本车的综合限制行驶速度；
控制模块530被配置为基于所述综合限制行驶速度进行驾驶控制。
可选地，所述其它限制行驶速度包括车道对本车的限制行驶速度、弯道对本车的限制行驶速度和道路类型对本车的限制行驶速度中的一种或任意组合；
所述第一确定模块510被配置为：
当所述其它限制行驶速度包括车道对本车的限制行驶速度时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度；
当所述其它限制行驶速度包括弯道对本车的限制行驶速度时，根据当前位置的道路曲率，确定弯道对本车的限制行驶速度；
当所述其它限制行驶速度包括道路类型对本车的限制行驶速度时，根据当前位置的道路类型，以及预先存储的道路类型与限制行驶速度的对应关系，确定道路类型对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第一确定模块510被配置为：
当本车在当前时刻之前的预设时长内未发生变道时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度；
当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道，且当前车道的限制行驶速度不小于所述当前车道变道前的车道的限制行驶速度时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第一确定模块510被配置为：
当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道，且当前车道的限制行驶速度小于所述当前车道变道前的车道的限制行驶速度时，将变道前的车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第一确定模块510被配置为：
根据所述前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定本车的第一限制行驶速度；
根据所述前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、预设的本车与所述前方车辆的安全距离、预设的将本车与所述前方车辆距离调整为所述安全距离所需的行驶时长、及预设的加速时间，确定本车的第二限制行驶速度；
当所述前方车辆的行驶速度不小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最小值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度；
当所述前方车辆的行驶速度小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最大值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度。
可选地，所述第二确定模块520被配置为将所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度。
可选地，所述第二确定模块520被配置为：
将所述前方车辆对本车的限制行驶速度、所述其它限制行驶速度和预设的第三限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本发明实施例中，在计算综合限制行驶速度时，考虑的因素包含多种复杂情况下的因素，因此计算出的综合限制行驶速度适用于行驶过程中的复杂情况，使行驶安全性提高。
需要说明的是：上述实施例提供的对车辆进行驾驶控制的装置在对车辆进行驾驶控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的对车辆进行驾驶控制的装置与对车辆进行驾驶控制的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
请参考图6，其示出了本发明实施例所涉及的终端的结构示意图，该终端可以用于实施上述实施例中提供的对车辆进行驾驶控制的方法。具体来讲：
终端600可以包括传感器系统102、处理器104、外围设备106、存储器150等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的终端结构并不对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
传感器系统102可用于测量需要的数据，具体地，传感器系统102可以包括全球定位系统模块108、惯性测量单元110、RADAR(radio detection and ranging，无线电探测和测距)112、激光测距仪114、相机116、(多个)致动器118。全球定位系统模块108可以用于在全球范围内对汽车实时进行定位、导航；惯性测量单元110可以用于测量汽车的三轴姿态角(或角速率)以及加速度；RADAR 112可以用于测定汽车的距离、方位、速度等状态参数，RADAR 112可以由天线、发射机、接收机(包括信号处理机)和显示器等部分组成；激光测距仪114可以通过调制激光的某个参数实现对汽车的距离测量；相机116可以用于获取当前道路情况的图像；(多个)致动器118可以将汽车电机的旋转运动转换为推杆的直线运动。至于终端600还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
处理器104是终端600的控制中心，利用各种接口和线路连接整个汽车的各个部分，通过运行或执行存储在存储器150内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器150内的数据，执行终端600的各种功能和处理数据，从而对汽车进行整体监控。具体地，处理器104可以包括转向控制模块120、油门控制模块122、制动单元124、计算机视觉系统126、导航/路线控制系统128、避障系统130、地图数据132。转向控制模块120可以用于指示汽车进行转向；油门控制模块122可以用于指示汽车进行加速行驶；制动单元124可以用于指示汽车进行减速行驶或停止；计算机视觉系统126可以用于显示汽车的各项参数；导航/路线控制系统128可以用于指示汽车的当前行驶道路的状况；避障系统130可以用于指示汽车躲避当前行驶路线中的障碍，并对行驶路线进行适当地改变和调整。可选的，处理器104可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器104可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器104中。
外围设备106可以包括无线通信132、触摸屏134、麦克风136、扬声器138。无线通信132主要包括微波通信和卫星通信，可以利用电磁波信号可以在自由空间中传播的特性进行信息交换；触摸屏134可以用于显示汽车相关参数和路况等信息，并接收用户的触摸信号，以实现相应的功能；麦克风136、扬声器138可提供用户与终端600之间的音频接口。音频电路可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器138，由扬声器138转换为声音信号输出；另一方面，麦克风136将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器104处理后，经RF电路以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器150以便进一步处理。
存储器150可以用于存储汽车控制的相关指令和数据，特别地，存储器150可以包括地图数据140，地图数据140可以用于指示汽车的附近范围内的地图路线和相关数据。
尽管未示出，终端600还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，终端600还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行此一个或者一个以上程序来执行上述各个实施例所述的对车辆进行驾驶控制的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行上述对车辆进行驾驶控制的方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种对车辆进行驾驶控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定本车的第一限制行驶速度；
根据所述前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、预设的本车与所述前方车辆的安全距离、预设的将本车与所述前方车辆距离调整为所述安全距离所需的行驶时长、及预设的加速时间，确定本车的第二限制行驶速度；
当所述前方车辆的行驶速度不小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最小值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度；
当所述前方车辆的行驶速度小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最大值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度；
根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度；
将所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度；或者，将所述前方车辆对本车的限制行驶速度、所述其它限制行驶速度和预设的第三限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度；
基于所述综合限制行驶速度进行驾驶控制，其中，所述综合限制行驶速度是制定本车实际行驶速度规划的依据，所述实际行驶速度不超过所述综合限制行驶速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其它限制行驶速度包括车道对本车的限制行驶速度、弯道对本车的限制行驶速度和道路类型对本车的限制行驶速度中的一种或任意组合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述其它限制行驶速度包括车道对本车的限制行驶速度时，所述根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度，包括：将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述其它限制行驶速度包括弯道对本车的限制行驶速度时，所述根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度，包括：根据当前位置的道路曲率，确定弯道对本车的限制行驶速度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述其它限制行驶速度包括道路类型对本车的限制行驶速度时，所述根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度，包括：根据当前位置的道路类型，以及预先存储的道路类型与限制行驶速度的对应关系，确定所述道路类型对本车的限制行驶速度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度，包括：
当本车在当前时刻之前的预设时长内未发生变道时，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度；
当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道时，且当前车道的限制行驶速度不小于所述当前车道变道前的车道的限制行驶速度，将当前车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当本车在当前时刻之前的预设时长内发生变道，且当前车道的限制行驶速度小于所述当前车道变道前的车道的限制行驶速度时，将变道前的车道的限制行驶速度，确定为车道对本车的限制行驶速度。
8.一种对车辆进行驾驶控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于
根据前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、及预设的预期碰撞时间，确定本车的第一限制行驶速度；根据所述前方车辆的行驶速度、本车与所述前方车辆的距离、预设的本车与所述前方车辆的安全距离、预设的将本车与所述前方车辆距离调整为所述安全距离所需的行驶时长、及预设的加速时间，确定本车的第二限制行驶速度；当所述前方车辆的行驶速度不小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最小值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度；当所述前方车辆的行驶速度小于本车的行驶速度时，将第一限制行驶速度与第二限制行驶速度中的最大值，确定为所述前方车辆对本车的限制行驶速度；并根据当前位置的道路属性信息，确定本车的其它限制行驶速度；
第二确定模块，用于将所述前方车辆对本车的限制行驶速度和所述其它限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度；或者，将所述前方车辆对本车的限制行驶速度、所述其它限制行驶速度和预设的第三限制行驶速度中的最小值，确定为本车的综合限制行驶速度；
控制模块，用于基于所述综合限制行驶速度进行驾驶控制，其中，所述综合限制行驶速度是制定本车实际行驶速度规划的依据，所述实际行驶速度不超过所述综合限制行驶速度。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的对车辆进行驾驶控制的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的对车辆进行驾驶控制的方法。
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