[go: up one dir, main page]

CN101351145A - 容纳装置 - Google Patents

容纳装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101351145A
CN101351145A CNA2006800497605A CN200680049760A CN101351145A CN 101351145 A CN101351145 A CN 101351145A CN A2006800497605 A CNA2006800497605 A CN A2006800497605A CN 200680049760 A CN200680049760 A CN 200680049760A CN 101351145 A CN101351145 A CN 101351145A
Authority
CN
China
Prior art keywords
permanent magnet
capsule type
type endoscope
subject
magnetic field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800497605A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101351145B (zh
Inventor
河野宏尚
泷泽宽伸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Medical Systems Corp filed Critical Olympus Medical Systems Corp
Publication of CN101351145A publication Critical patent/CN101351145A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101351145B publication Critical patent/CN101351145B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/07—Endoradiosondes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/273—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the upper alimentary canal, e.g. oesophagoscopes, gastroscopes
    • A61B1/2736—Gastroscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Gastroenterology & Hepatology (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

本发明提供一种容纳装置，其目的在于在利用磁场来诱导导入到被检体的内脏器官内部的被检体内导入装置时，可以防止使数量过多的永久磁体靠近该被检体的状况。本发明的容纳装置(110)包括容纳部(111～116)、锁部(111d～116d)、磁体检测部(111c～116c)和控制部(118)；上述容纳部(111～116)一对一地容纳永久磁体(3a～3f)；上述锁部(111d～116d)将这些永久磁体(3a～3f)分别束缚于容纳部(111～116)内；上述磁体检测部(111c～116c)检测这些永久磁体(3a～3f)是否分别容纳于容纳部(111～116)内。控制部(118)基于磁体检测部(111c～116c)的各检测结果，将锁部(111d～116d)分别维持为加锁状态或者非加锁状态。

Description

容纳装置
技术领域
本发明涉及一种容纳用于诱导被检体内导入装置的磁体的容纳装置，该被检体内导入装置导入到被检体内部来拍摄被检体内的图像。
背景技术
近年来，在内窥镜领域中提出了一种设有摄像功能和无线通信功能的胶囊型的被检体内导入装置(例如，胶囊型内窥镜)，开发出一种使用该胶囊型内窥镜来获取被检体内图像的被检体内导入系统。胶囊型内窥镜这样地发挥功能：在为了观察(检查)被检体内而例如被从被检体的口吞入之后，到自然排出为止的期间里，在随着体腔内例如胃、小肠等内脏器官的蠕动运动而在其内部移动的同时，例如以0.5秒的间隔拍摄被检体内的图像。
在胶囊型内窥镜在被检体内移动的期间里，由该胶囊型内窥镜拍摄到的图像通过设置于被检体的体表面的天线而被外部的图像显示装置接收。该图像显示装置具有相对于胶囊型内窥镜的无线通信功能和存储图像的功能，将自被检体内的胶囊型内窥镜接收到的图像依次存储于存储器中。医生或者护士可以通过将存储于该图像显示装置中的图像、即被检体的消化管内的图像显示在显示器中，来对被检体内进行观察(检查)和诊断。
作为这样的被检体内导入系统，有一种这样的医疗装置诱导系统：例如，将在壳体外表面以螺旋状形成有突起构件且在壳体内部固定有磁体的胶囊型内窥镜导入到被检体内，自被检体外对该胶囊型内窥镜形成旋转磁场，通过控制该旋转磁场将胶囊型内窥镜诱导至被检体内的目标部位。在这样的医疗装置诱导系统中，导入到被检体内的胶囊型内窥镜通过自被检体外施加的旋转磁场来改变其在被检体内的位置及方向(参照专利文献1)。
另外，通过使用永久磁体来作为诱导这样的胶囊型内窥镜的部件，能以简单的构造来实现诱导胶囊型内窥镜的被检体内导入系统。在这种情况下，可以使永久磁体自被检体外靠近导入到被检体内的胶囊型内窥镜，利用该永久磁体产生的磁场的作用来改变该被检体内的胶囊型内窥镜的姿态及位置。另外，可从具有不同磁力的多个永久磁体中选择靠近该被检体内的胶囊型内窥镜(即，对胶囊型内窥镜产生磁场)的永久磁体。
专利文献1：日本特开2004-255174号公报
但是，医生使在整个观察部位、即消化管内的目标区域拍摄到的一连串的图像依次显示在显示器中，对被检体的目标消化管内进行观察。在这种情况下，医生需要诱导导入到该消化管内的胶囊型内窥镜来改变它在消化管内的拍摄视场，从而使胶囊型内窥镜在整个该消化管内的目标区域中拍摄图像。
另外，由于分别使用具有不同磁力的多个永久磁体来诱导被检体内的胶囊型内窥镜，因此，不仅这些永久磁体的管理复杂，而且可能会使数量过多的永久磁体靠近将胶囊型内窥镜导入到了内脏器官内部的被检体，结果，可能对被检体施加过剩的磁场。
发明内容
本发明即是鉴于上述情况而做成的，其目的在于提供一种在利用磁场来诱导导入到被检体的内脏器官内部的被检体内导入装置时，可以防止使数量过多的永久磁体靠近该被检体的状况的永久磁体的容纳装置。
为了解决上述问题而达到目的，本发明的容纳装置的特征在于，该容纳装置包括多个容纳部、多个束缚部、多个永久磁体检测部和控制部；上述多个容纳部一对一地容纳多个永久磁体；上述多个束缚部分别设置于上述多个容纳部，将上述多个永久磁体分别束缚于上述多个容纳部内；上述多个永久磁体检测部分别设置于上述多个容纳部，检测上述多个永久磁体是否分别容纳于上述多个容纳部内；上述控制部基于上述多个永久磁体检测部的检测结果来控制上述多个束缚部，从而有选择地将上述多个永久磁体分别维持为束缚状态或者非束缚状态。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，在上述多个永久磁体检测部中的一部分永久磁体检测部检测到上述永久磁体的情况下，上述控制部控制上述束缚部，从而对容纳于上述容纳部内的永久磁体进行束缚。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，在上述多个永久磁体中的一部分永久磁体的检测结果自未检测到上述容纳部内的永久磁体这样的检测结果，变为检测到上述容纳部内的永久磁体这样的检测结果的情况下，上述控制部控制上述束缚部，从而对容纳于上述容纳部内的永久磁体进行束缚。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体的情况下，上述控制部控制上述多个束缚部，从而解除被束缚于上述多个容纳部内的上述多个永久磁体中的任一永久磁体的束缚状态。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，该容纳装置还包括永久磁体选择部，该永久磁体选择部选择分别容纳于上述多个容纳部内的上述多个永久磁体中的任一永久磁体；上述控制部控制上述多个束缚部，从而解除上述永久磁体选择部选择的永久磁体的束缚状态。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，上述多个束缚部是改变分别吸附上述多个永久磁体的吸附力的多个吸附力产生部。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，上述多个吸附力产生部分别包括吸附上述容纳部内的永久磁体的强磁性体和变更上述容纳部内的永久磁体与上述强磁性体之间距离的距离变更部。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，上述多个吸附力产生部分别是吸附上述容纳部内的永久磁体的电磁体。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，上述多个束缚部是机械性地将上述多个永久磁体分别固定于上述多个容纳部内的多个固定部。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，上述多个容纳部分别是形成有取放上述永久磁体的开口部的容纳部；上述多个束缚部是分别可开闭地关闭上述多个容纳部的开口部的多个盖部。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，上述多个容纳部分别在取放上述永久磁体的开口部附近具有可开闭地关闭该开口部的盖部；上述多个束缚部是分别对上述多个盖部加锁的多个锁部。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，上述多个容纳部分别包括检测上述盖部的开闭状态的开闭状态检测部；上述控制部基于上述多个开闭状态检测部的检测结果，分别控制上述多个锁部。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体、且上述多个开闭状态检测部检测到上述多个盖部的关闭状态的情况下，上述控制部将上述多个锁部控制为加锁状态。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体、且上述多个开闭状态检测部的检测结果自上述盖部的打开状态的检测结果变为上述盖部的关闭状态的检测结果的情况下，上述控制部将上述多个锁部控制为加锁状态。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体、且上述多个开闭状态检测部分别检测到上述多个盖部的关闭状态的情况下，上述控制部控制上述多个锁部，从而解除分别对上述多个盖部加锁的上述多个锁部中的任一锁部的加锁状态。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，该容纳装置还包括永久磁体选择部，该永久磁体选择部选择分别容纳于上述多个容纳部内的上述多个永久磁体中的任一永久磁体；上述控制部控制上述多个锁部，从而解除关闭容纳有上述永久磁体选择部所选择的永久磁体的上述容纳部的开口部的上述盖部的加锁状态。
另外，在上述发明中，本发明的容纳装置的特征在于，该容纳装置还包括减轻上述永久磁体的磁场泄漏量的磁屏蔽件。
本发明的永久磁体的容纳装置在多个容纳部内一对一地容纳多个用于诱导被检体内导入装置的永久磁体(针对每个永久磁体)，检测永久磁体是否分别容纳于这些多个容纳部中，基于该永久磁体的检测结果，有选择地将这些多个容纳部内的各永久磁体维持为束缚状态或者非束缚状态，因此，可以容易地管理多个永久磁体，并且可以自一对一地容纳于多个容纳部内的多个永久磁体中仅取出需要的永久磁体。结果，可以起到这样的效果，即，可以防止无意地使数量过多的永久磁体靠近导入有被检体内导入装置的被检体的状况，从而可以不对被检体施加过剩的磁场，而更加安全地观察被检体。
附图说明
图1是示意性地表示本发明的实施方式1的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。
图2是表示实施方式1的胶囊型内窥镜的一个构成例子的示意图。
图3是示意性地表示实施方式1的位置显示片的一个构成例子的示意图。
图4是例示在被检体上安装了位置显示片的状态的示意图。
图5是示意性地表示实施方式1的工作站的一个构成例子的框图。
图6是说明通过实施方式1的被检体内导入系统来观察被检体的消化管内的处理程序的流程图。
图7是用于说明永久磁体控制导入到被检体内的胶囊型内窥镜的位置及姿态中的至少一项的动作的示意图。
图8是例示工作站的控制部进行的图像结合处理的处理程序的流程图。
图9是用于说明连结多个图像的控制部的动作的示意图。
图10是示意性地表示容纳多个永久磁体的容纳装置的一个构成例子的示意图。
图11是表示形成有针对被检体的每种体位形成不同形状的多个标记的位置显示片的一个构成例子的示意图。
图12是例示位置显示片通过形成互不相同的形状的多个标记来针对每种体位表示靠近位置的示意图。
图13是表示本发明的实施方式2的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。
图14是表示本发明的实施方式2的位置显示片的一个构成例子的示意图。
图15是示意性地表示实施方式2的磁场产生装置以及工作站的一个构成例子的框图。
图16是用于说明基于自靠近位置的RFID标签读取到的磁场决定信息产生磁场的磁场产生装置的动作的示意图。
图17是表示本发明的实施方式3的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。
图18是示意性地表示本实施方式3的工作站的一个构成例子的框图。
图19是例示天线组与多个靠近位置相对应地配置于位置显示片上的配置状态的示意图。
图20是例示与靠近位置相对应地配置于位置显示片上的天线和胶囊型内窥镜收发无线信号的状态的示意图。
图21是表示本发明的实施方式4的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。
图22是表示本实施方式4的位置显示片的一个构成例子的示意图。
图23是示意性地表示本实施方式4的工作站的一个构成例子的框图。
图24是例示利用已靠近位置显示片所表示的靠近位置的永久磁体的磁力捕捉到了胃内部的胶囊型内窥镜的状态的示意图。
图25是例示由在图24的状态下被捕捉到的胶囊型内窥镜拍摄到的胃内部的图像的示意图。
图26是用于说明控制部从位置显示片内的多个靠近位置中确定与指定位置相对应的靠近位置的动作的示意图。
图27是例示使胶囊型内窥镜靠近了胃内部的患部之后的状态的示意图。
图28是例示穿戴型的位置显示片的示意图。
图29是例示搭盖型的位置显示片的示意图。
图30是例示平板型的位置显示片的示意图。
图31是例示框架型的位置显示片的示意图。
图32是例示将显示靠近位置的信息投影于被检体的投影装置的示意图。
图33是例示使胶囊型内窥镜漂浮于导入到消化管内的2种液体的界面处的状态的示意图。
图34是例示将在壳体的前端侧具有重心的胶囊型内窥镜导入到消化管内的状态的示意图。
图35是例示将具有大于消化管内液体重心的重心的胶囊型内窥镜导入到消化管内的状态的示意图。
图36是表示本发明的实施方式4的变形例被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。
图37是例示摄像元件与要扩大观察的位置之间的距离最小的方向的示意图。
附图标记说明
1、胶囊型内窥镜；2、位置显示片；2a～2c、突起部；2d～2f、嵌合部；3、3a～3f、永久磁体；4、工作站；5、通信部；5a、天线；6、输入部；7、显示部；8、存储部；9、控制部；9a、显示控制部；9b、通信控制部；9c、磁体选择部；9d、图像处理部；9e、图像结合部；9f、位置姿态检测部；9g、状态判断部；10、壳体；10a、外壳主体；10b、圆顶构件；10c、空间区域；11、永久磁体；12、摄像部；13、角速度传感器；14、加速度传感器；15、磁传感器；16、信号处理部；17、通信处理部；17a、天线；18、控制部；18a、移动量控制部；18b、角度检测部；19、电源部；22、位置显示片；22a～22t、RFID标签；33、磁场产生装置；33a、磁场产生部；33b、臂部；33c、操作部；33d、读取部；33e、控制部；44、工作站；49、控制部；49c、电力控制部；55、天线组；55a～55t、天线；64、工作站；65、通信部；69、控制部；69b、通信控制部；72、位置显示片；72a～72e、加速度传感器；84、工作站；89、控制部；89f、位置姿态检测部；89h、位置确定部；100、被检体；101、患部；110、容纳装置；111～116、容纳部；111a～116a、箱构件；111b～116b、盖；111c～116c、磁体检测部；111d～116d、锁部；117、台；118、控制部；200、投影装置；301、302、振荡线圈；401～406、检测线圈；A1、仰卧体位区域；A2、左侧卧体位区域；A3、右侧卧体位区域；C1、长度方向轴线；C2a、C2b、径向轴线；CP1、CP2、中心点；EP、对极线；K、光标；Lp、供给器；Lq1、Lq2、液体；M1～M18、标记；MG1、仰卧体位标记组；MG2、左侧卧体位标记组；MG3、右侧卧体位标记组；Pn、Pn-1、图像；R0、参照点；R1、对应点；S1、摄像区域；S2、局部区域；T、靠近位置。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明本发明的被检体内导入系统以及永久磁体的容纳装置的较佳实施方式。另外，本发明并不限定于该实施方式。
实施方式1
图1是示意性地表示本发明的实施方式1的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。如图1所示，本实施方式1的被检体内导入系统具有胶囊型内窥镜1、供给器Lp、永久磁体3、位置显示片2和工作站4；上述胶囊型内窥镜1导入到被检体100的内部来拍摄被检体100的消化管内的图像；上述供给器Lp向被检体100的内部导入使胶囊型内窥镜1漂浮的液体Lq1；上述永久磁体3用于控制飘浮于液体Lq1中的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项；上述位置显示片2表示使永久磁体3靠近被检体100的体表上的位置；上述工作站4将由胶囊型内窥镜1拍摄到的图像显示于显示器中。
胶囊型内窥镜1具有拍摄被检体100内的摄像功能和将拍摄到的图像等各种信息发送到工作站4的无线通信功能。另外，胶囊型内窥镜1形成为易于向被检体100导入的大小，具有与液体Lq1的比重相同程度或者小于其比重的比重。这样的胶囊型内窥镜1在被吞入到被检体100中的情况下，在利用被检体100的蠕动运动等而在消化管内移动的同时，以规定间隔、例如以0.5秒的间隔依次拍摄消化管内的图像。另外，胶囊型内窥镜1将这样地拍摄到的消化管内的图像发送到工作站4。
供给器Lp用于向被检体100的内部供给使胶囊型内窥镜1漂浮的液体Lq1。具体地讲，供给器Lp内部包有例如水或生理盐水等目标液体Lq1，自被检体100的口向体内供给液体Lq1。由该供给器Lp供给的液体Lq1例如导入到被检体100的胃等中，使胶囊型内窥镜1漂浮于被检体100的内部。
永久磁体3起到改变胶囊型内窥镜1在被检体100内的位置及姿态中的至少一项的磁场产生部件的作用。具体地讲，永久磁体3对导入到被检体100内部(例如，胃的内部)的胶囊型内窥镜1产生磁场，利用该磁场的磁力来控制胶囊型内窥镜1在液体Lq1中的动作(即，壳体的运动)。永久磁体3通过控制该胶囊型内窥镜1的动作，来控制胶囊型内窥镜1在被检体100内的位置及姿态中的至少一项，从而改变该胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项。在这种情况下，胶囊型内窥镜1内置有响应由该永久磁体3施加的磁力而使壳体动作的磁体。
另外，永久磁体3也可以使用具有规定的磁力的单一的磁体，但优选是准备具有互不相同的磁力的多个永久磁体，使用从这些多个永久磁体中选择的磁体。在这种情况下，根据被检体100的体型(例如，身高、体重、腰围等)或者要控制的胶囊型内窥镜1的动作(例如，移动、摆动或者这两个动作)而选择可产生适当的磁场的磁体即可。
位置显示片2起到向医生或护士等检查人员表示使永久磁体3靠近被检体100的位置(以下称作靠近位置)的位置显示部件的作用。具体地讲，位置显示片2在安装于被检体100的情况下，向检查人员表示永久磁体3相对于该被检体100的体表上的靠近位置。靠近至该靠近位置的永久磁体3对消化管内的胶囊型内窥镜1产生磁场，可以利用磁力来控制该胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项。即，检查人员在使用永久磁体3来改变被检体100内的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项的情况下，使永久磁体3靠近由该位置显示片2表示的靠近位置，控制被检体100内的胶囊型内窥镜1的动作。另外，改变该被检体100内的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项的永久磁体3的动作见后述。
工作站4具有接收由胶囊型内窥镜1拍摄到的图像等各种信息的无线通信功能和将自胶囊型内窥镜1接收到的图像等显示在显示器中的显示功能。具体地讲，工作站4具有自胶囊型内窥镜1接收无线信号或向胶囊型内窥镜1发送无线信号的天线5a，例如通过配置于被检体100的体表的天线5a获取来自胶囊型内窥镜1的各种信息。在这种情况下，工作站4起到将由胶囊型内窥镜1拍摄到的被检体100内的图像显示于显示器的图像显示装置的作用。另外，工作站4可以通过这样的天线5a发送用于驱动控制胶囊型内窥镜1的控制信号(例如，控制胶囊型内窥镜1的拍摄动作开始或停止的控制信号)。
天线5a例如使用环形天线来实现，在胶囊型内窥镜1与工作站4之间收发无线信号。具体地讲，如图1所例示的那样，天线5a配置于被检体100的体表上的规定位置、例如被检体100的胃附近的位置。在这种情况下，天线5a可使导入到被检体100的胃中的胶囊型内窥镜1与工作站4进行无线通信。另外，天线5a配置于与胶囊型内窥镜1在被检体100内的通过路径相对应的被检体100的体表上即可。另外，这样的天线5a的配置数量并不特别限定为1个，也可以是多个。
接着，详细说明作为本发明的被检体内导入装置的一个例子的胶囊型内窥镜1的构造。图2是表示胶囊型内窥镜1的一个构成例子的示意图。如图2所示，胶囊型内窥镜1具有形成为易于向被检体100内部导入的大小的胶囊型壳体10和利用上述永久磁体3的磁力使壳体10动作的永久磁体11。另外，该胶囊型内窥镜1具有用于拍摄被检体100的内部的摄像部12、检测壳体10摆动时的角速度的角速度传感器13、检测壳体10移动时的加速度的加速度传感器14、检测对胶囊型内窥镜1施加的磁场强度的磁传感器15。胶囊型内窥镜1还具有生成与由摄像部12拍摄到的图像相对应的图像信号的信号处理部16、与外部的天线5a之间收发无线信号的天线17a、将向外部的工作站4发送的图像信号等各种信号调制为无线信号或者将通过天线17a接收到的无线信号解调的通信处理部17。另外，胶囊型内窥镜1还具有控制胶囊型内窥镜1的各构成部的驱动的控制部18、对胶囊型内窥镜1的各构成部供给驱动电力的电源部19。
壳体10是形成为易于向被检体100内部导入的大小的胶囊型构件，由内置有胶囊型内窥镜1的各构成部的外壳主体10a和形成壳体10的前端部的圆顶构件10b来实现。例如图2所示，外壳主体10a在与壳体10的中心部相比靠近后端的一侧具有永久磁体11及电源部19，在外壳主体10a的前端部具有摄像部12。圆顶构件10b是具有透光性的大致透明的圆顶状构件，以覆盖摄像部12的状态安装于外壳主体10a的前端部。在这种情况下，圆顶构件10b形成了被其内壁和外壳主体10a的前端部所包围的空间区域10c。由这样的外壳主体10a及圆顶构件10b形成的壳体10具有与液体Lq1相同程度或者比其更小的比重，且在其后端侧具有重心。
永久磁体11用于利用在外部产生的磁场的磁力使壳体10动作。具体地讲，永久磁体11沿壳体10的长度方向被磁化，例如，在外部的永久磁体3对永久磁体11产生磁场的情况下，永久磁体11基于由该磁场施加的磁力，使液体Lq1中的壳体10移动或摆动。由此，永久磁体11可以利用磁力改变液体Lq1中的胶囊型内窥镜1的姿态及位置中的至少一项。
另外，这里所说的胶囊型内窥镜1的姿态是壳体10在规定的空间坐标系xyz中的姿态。具体地讲，在壳体10的长度方向的中心轴线上设定自后端部朝向前端部的方向的长度方向轴线C1来作为轴线矢向(vector)的情况下，胶囊型内窥镜1的姿态由长度方向轴线C1在空间坐标系xyz中的方向来决定。另外，这里所说的胶囊型内窥镜1的位置由壳体10在空间坐标系xyz中的位置坐标来决定。即，在胶囊型内窥镜1被导入到被检体100内部的情况下，胶囊型内窥镜1在被检体100内的姿态由长度方向轴线C1在空间坐标系xyz中的方向来决定，胶囊型内窥镜1在被检体100内的位置由壳体10在空间坐标系xyz中的位置坐标来决定。
摄像部12例如用于拍摄被检体100的消化管内的图像。具体地讲，摄像部12使用CCD或者CMOS等摄像元件、照明该摄像元件的拍摄视场的LED等发光元件、使来自摄像视场的反射光成像于该摄像元件的透镜等光学系统来实现。如上所述，摄像部12固定于外壳主体10a的前端部，使隔着圆顶构件10b接受的来自摄像视场的反射光成像，例如拍摄被检体100的消化管内的图像。摄像部12将获得的图像信息发送到信号处理部16。另外，摄像部12的光学系统优选为广角系统。由此，摄像部12可以具有例如100～140度左右的视场角，从而可以使拍摄视场为宽范围。本发明的实施方式1的被检体内导入系统通过使用这样的具有宽范围的拍摄视场的胶囊型内窥镜1，可以提高被检体100内的观察性。
在此，固定配置于该壳体10内部的摄像部12的拍摄视场的方向由壳体10在空间坐标系xyz中的方向来决定。即，摄像部12的受光面与壳体10相关的规定方向、例如长度方向轴线C1垂直地配置。在这种情况下，摄像部12的拍摄视场的中心轴线(即，光轴)与长度方向轴线C1大致一致，摄像部12的受光面与作为垂直于长度方向轴线C1的轴线矢向的两个径向轴线C2a、C2b平行。另外，径向轴线C2a、C2b是壳体10的直径方向上的轴线矢向，长度方向轴线C1及径向轴线C2a、C2b互相正交。这样的摄像部12通过长度方向轴线C1在空间坐标系xyz中的方向来决定受光面的法线方向、即拍摄视场的方向，通过以长度方向轴线C1为旋转中心的径向轴线C2a的旋转角度来决定其受光面的旋转角度、即以长度方向轴线C1为旋转中心的拍摄视场的旋转角度。
角速度传感器13用于检测胶囊型内窥镜1的姿态变化时壳体10的角速度。具体地讲，角速度传感器13使用MEMS陀螺仪等来实现，检测壳体10摆动时的角速度、即在空间坐标系xyz中改变方向的长度方向轴线C1的角速度。另外，角速度传感器13检测壳体10以长度方向轴线C1为旋转中心而旋转时的角速度。在这种情况下，角速度传感器13检测以长度方向轴线C1为旋转中心而旋转的径向轴线C2a的角速度。角速度传感器13将这样的角速度的各检测结果发送到控制部18。
加速度传感器14用于检测胶囊型内窥镜1位移时壳体10的加速度。具体地讲，加速度传感器14检测壳体10移动时的加速度、即在空间坐标系xyz中位置坐标发生变化的壳体10的加速度。在这种情况下，加速度传感器14检测这样的壳体10的加速度的大小及方向。加速度传感器14将这样的加速度的检测结果发送到控制部18。
磁传感器15用于检测作用于胶囊型内窥镜1的外部的磁场强度。具体地讲，例如在外部的永久磁体3对胶囊型内窥镜1产生了磁场的情况下，磁传感器15检测由该永久磁体3对胶囊型内窥镜1施加的磁场的强度。磁传感器15将这样的磁场强度的检测结果发送到控制部18。
信号处理部16用于生成与由摄像部12拍摄到的图像相对应的图像信号。具体地讲，信号处理部16生成包含自摄像部12接收到的图像信息在内的图像信号。并且，信号处理部16将自控制部18接收到的壳体10的运动信息(见后述)包含于图像信号的消隐期间中。由此，信号处理部16使由摄像部12拍摄到的图像与拍摄时壳体10的运动信息相关。信号处理部16将这样的包含图像信息和运动信息的图像信号发送到通信处理部17。
通信处理部17对自信号处理部16接收到的图像信号进行规定的调制处理等，将该图像信号调制为无线信号。与此大致相同，通信处理部17将自控制部18接收到的磁场检测信号(见后述)调制为无线信号。通信处理部17将这样地生成的无线信号输出到天线17a。天线17a例如是线圈形天线，将自通信处理部17接收到的无线信号发送到例如外部的天线5a。在这种情况下，该无线信号通过天线5a被工作站4接收。另一方面，通信处理部17通过天线17a接收例如来自工作站4的无线信号。在这种情况下，通信处理部17对通过天线17a接收到的无线信号进行规定的解调处理，将该无线信号解调为例如来自工作站4的控制信号。之后，通信处理部17将获得的控制信号等发送到控制部18。
控制部18控制摄像部12、角速度传感器13、加速度传感器14、磁传感器15、信号处理部16、通信处理部17的各驱动，对这些各构成部的信号的输入、输出进行控制。在这种情况下，控制部18控制摄像部12、角速度传感器13以及加速度传感器14的动作时机，从而检测摄像部12拍摄图像时壳体10的角速度及加速度。另外，控制部18在自通信处理部17接收到来自工作站4的控制信号的情况下，基于该控制信号开始或停止驱动摄像部12。在这种情况下，控制部18基于开始摄像的控制信号来控制摄像部12的驱动，从而使其以规定的间隔、例如0.5秒的间隔拍摄被检体100内的图像，并基于停止摄像的控制信号而停止驱动摄像部12。并且，控制部18基于自磁传感器15接收到的检测结果来把握外部的磁场强度，将与该磁场强度对应的磁场检测信号发送到通信处理部17。
另外，控制部18可以如上所述地基于来自工作站4的控制信号来控制摄像部12的驱动，也可以在由电源部19供给驱动电力之后经过规定时间的情况下开始摄像部12的驱动控制。
另外，控制部18具有检测胶囊型内窥镜1位移时壳体10的移动量的移动量检测部18a和检测胶囊型内窥镜1的姿态变化时壳体10的旋转角度的角度检测部18b。移动量检测部18a对由加速度传感器14检测出的加速度进行规定的积分处理，计算出壳体10在空间坐标系xyz中的移动量。由该移动量检测部18a计算出的移动量是表示壳体10在空间坐标系xyz中的移动距离及移动方向的矢量。另一方面，角度检测部18b对由角速度传感器13检测出的角速度进行规定的积分处理，计算出长度方向轴线C1在空间坐标系xyz中的旋转角度及径向轴线C2a在空间坐标系xyz中的旋转角度。控制部18将由该移动量检测部18a检测出的移动量和由角度检测部18b检测出的各旋转角度作为壳体10的运动信息发送到信号处理部16。
接着，详细说明本发明的实施方式1的被检体内导入系统的位置显示片2。图3是示意性地表示位置显示片2的一个构成例子的示意图。如图3所示，位置显示片2是形成有用于对检查人员表示上述靠近位置的多个标记的片状构件。具体地讲，位置显示片2是由布、纸或者树脂等形成的可自由弯曲的片状构件，例如图3所示，形成有表示上述靠近位置的多个标记M1～M18。另外，由位置显示片2表示的靠近位置为1处以上即可，并不特别限定为18处。
标记M1～M18例如用于对检查人员表示永久磁体3靠近被检体100的在体表上的靠近位置。具体地讲，标记M1～M18形成为圆形等目标形状，在位置显示片2安装于被检体100的情况下，表示该被检体100的体表上的靠近位置。这样的标记M1～M18相对于仰卧体位等被检体100的每种体位而分组，对于被检体100的每种体位表示不同的靠近位置。在这种情况下，标记M1～M18例如分为仰卧体位标记组MG1、左侧卧体位标记组MG2以及右侧卧体位标记组MG3这3组。
仰卧体位标记组MG1表示使永久磁体3靠近采取仰卧体位的被检体100的情况下的靠近位置，例如包括标记M1～M8。左侧卧体位标记组MG2表示使永久磁体3靠近采取左侧卧体位的被检体100的情况下的靠近位置，例如包括标记M9～M13。右侧卧体位标记组MG3表示使永久磁体3靠近采取右侧卧体位的被检体100的情况下的靠近位置，例如包括标记M14～M18。检查人员通过使永久磁体3大致靠近由这样的标记M1～M18表示的靠近位置，可以改变导入到被检体100内的目标消化管(例如，胃等)内部的液体Lq1中的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项，从而在消化管内的大致整个区域内改变拍摄视场，使胶囊型内窥镜1拍摄该消化管内的大致整个区域中的一连串的图像。
另外，例如图3所示，在位置显示片2的标记M1～M18的各附近标注有磁体编号。这样的磁体编号是分别指定多个永久磁体的编号，是用于从该多个永久磁体中选择靠近被检体100的永久磁体3的选择信息的一个例子。具体地讲，检查人员在使永久磁体3靠近由标记M1～M18中任一标记表示的靠近位置的情况下，从多个永久磁体中选择由标注于该靠近位置的标记附近的磁体编号指定的永久磁体。例如，检查人员在使永久磁体靠近标记M9所表示的靠近位置的情况下，从预先准备好的多个永久磁体中选择由磁体编号(3)指定的永久磁体，使该磁体编号(3)的永久磁体靠近标记M9。
另外，这样的标注于标记附近的选择信息并不限定为上述那样的磁体编号，可以是符号或图等指定永久磁体的其他形态的信息，也可以是表示产生的磁场的强度或者磁力的信息。在这种情况下，检查人员从多个永久磁体中选择由该选择信息表示的磁力或者磁场强度的永久磁体即可。另外，作为这样的选择信息，也可以使标记M1～M18所例示的各标记的形状相对于每个永久磁体而不同，这样的各标记自身既表示靠近位置，又通过其形状来表示靠近该靠近位置的永久磁体的选择信息。
另一方面，在位置显示片2的相对的两端部各附近设有突起部2a～2c和嵌合部2d～2f。突起部2a～2c及嵌合部2d～2f均形成用于连接位置显示片2的两端部的一对连接部。具体地讲，突起部2a与嵌合部2d形成一对连接部，突起部2b与嵌合部2e形成一对连接部，突起部2c与嵌合部2f形成一对连接部。在这种情况下，通过使突起部2a～2c分别嵌合于嵌合部2d～2f，而连接位置显示片2的相对的两端部，并将位置显示片形成圆筒形状。例如图4所示，这样的位置显示片2缠绕于被检体100的躯体，可通过分别连接上述突起部2a～2c和嵌合部2d～2f来安装于被检体100。这样地安装于被检体100的位置显示片2例如通过使标记M1～M18朝向外侧，来向检查人员表示永久磁体3相对于被检体100的靠近位置。
接着，详细说明本发明的实施方式1的被检体内导入系统的工作站4。图5是示意性地表示工作站4的一个构成例子的框图。如图5所示，工作站4具有通信部5、输入部6、显示部7、存储部8和控制部9；上述通信部5使用天线5a、与胶囊型内窥镜1之间进行无线通信；上述输入部6输入对工作站4的各种指示信息等；上述显示部7显示由胶囊型内窥镜1拍摄到的图像等；上述存储部8存储图像信息等各种信息；上述控制部9控制工作站4的各构成部的驱动。
通信部5通过电缆连接上述天线5a，对通过天线5a接收到的无线信号进行规定的解调处理，获取自胶囊型内窥镜1发送来的各种信息。在这种情况下，通信部5获取通过摄像部12获得的图像信息及壳体10的运动信息，将获取的图像信息及运动信息发送到控制部9。另外，通信部5获取与通过上述磁传感器15得出的磁场强度的检测结果相对应的磁场检测信号，将获取的磁场检测信号发送到控制部9。另一方面，通信部5对自控制部9接收到的、给胶囊型内窥镜1的控制信号进行规定的调制处理等，将该控制信号调制成无线信号。在这种情况下，通信部5将生成的无线信号发送到天线5a，通过该天线5a将无线信号发送到胶囊型内窥镜1。由此，通信部5可以对胶囊型内窥镜1发送例如指示开始驱动摄像部12的控制信号。
输入部6使用键盘或鼠标等来实现，通过由检查人员进行的输入操作向控制部9输入各种信息。在这种情况下，输入部6例如输入对控制部9进行指示的各种指示信息或者与被检体100相关的患者信息等。另外，作为该指示信息，例如可列举出用于将自胶囊型内窥镜1获取的图像显示于显示部7的指示信息、用于加工自胶囊型内窥镜1获取的图像的指示信息等。另外，作为该患者信息，例如可列举出被检体100的姓名(患者姓名)、性别、出生年月日以及患者ID等用于确定被检体100的信息、被检体100的身高、体重、腰围等身体信息等。
显示部7使用CRT显示器或者液晶显示器等显示器来实现，显示由控制部9指示显示的各种信息。在这种情况下，显示部7例如显示由胶囊型内窥镜1拍摄到的图像及被检体100的患者信息等为了观察、诊断被检体100的内部所需要的各种信息。另外，显示部7显示由控制部9进行了规定的加工处理后的图像。
存储部8保存由控制部9指示记入的各种信息。具体地讲，存储部8例如保存自胶囊型内窥镜1接收到的各种信息、由输入部6输入的各种信息以及由控制部9进行了规定的加工处理后的图像信息等。在这种情况下，存储部8使上述图像信息与运动信息相关地将进行存储。另外，存储部8将由控制部9指示读取的信息发送到控制部9。
控制部9对工作站4的各构成部例如通信部5、输入部6、显示部7以及存储部8的驱动进行控制，对向这些各构成部输入、输出的信息进行控制，并进行用于在控制部9与这些各构成部之间输入、输出各种信息的信息处理。另外，控制部9基于自输入部6输入的指示信息，将对胶囊型内窥镜1进行各种控制的信号输出到通信部5。在这种情况下，对胶囊型内窥镜1进行各种控制的信号通过天线5a被发送到胶囊型内窥镜1。即，工作站4起到控制胶囊型内窥镜1的驱动的控制部件的作用。
这样的控制部9具有控制由显示部7显示各种信息的动作的显示控制部9a和控制上述通信部5的驱动的通信控制部9b。另外，显示控制部9a具有磁体选择部9c和图像处理部9d；上述磁体选择部9c选择可产生足够使胶囊型内窥镜1在液体Lq1中运动的磁场的永久磁体；上述图像处理部9d基于自胶囊型内窥镜1接收到的图像信号，例如生成被检体100内的图像。控制部9还具有图像结合部9e、位置姿态检测部9f和状态判断部9g；上述图像结合部9e合成由图像处理部9d生成的多个图像的共同部分，例如结合被检体100内的多个图像；上述位置姿态检测部9f检测胶囊型内窥镜1的位置及姿态；上述状态判断部9g判断是否是可通过永久磁体3的磁场来控制胶囊型内窥镜1的运动的状态。
磁体选择部9c基于状态判断部9g的判断结果，选择可产生足够使胶囊型内窥镜1在液体Lq1中运动的磁场的永久磁体。在这种情况下，状态判断部9g基于自胶囊型内窥镜1接收到的磁场检测信号，检测永久磁体3作用于胶囊型内窥镜1的磁场强度，进行比较该检测出的磁场强度与规定的磁场强度范围的比较处理。状态判断部9g基于该比较处理的结果，判断是否是可通过永久磁体3的磁场来控制胶囊型内窥镜1的运动的状态。即，在检测出的磁场强度处于规定的磁场强度范围内的情况下，状态判断部9g判断为永久磁体3的磁场强度足够控制胶囊型内窥镜1的运动。另外，在检测出的磁场强度在规定的磁场强度范围之下的情况下，状态判断部9g判断为永久磁体3的磁场强度不足；在检测出的磁场强度在规定的磁场强度范围之上的情况下，状态判断部9g判断为永久磁体3的磁场强度过度。磁体选择部9c选择由状态判断部9g判断为磁场强度充分的永久磁体。另外，在由状态判断部9g判断为磁场强度不充分的情况下，磁体选择部9c选择产生比当下的永久磁体强的磁场的永久磁体，在由状态判断部9g判断为磁场强度过度的情况下，磁体选择部9c选择产生比当下的永久磁体弱的磁场的永久磁体。显示控制部9a使通过该磁体选择部9c得出的永久磁体的选择结果显示于显示部7。在这种情况下，检查人员通过视觉识别显示于显示部7的永久磁体的选择结果，可以容易地从多个永久磁体中选择适合控制胶囊型内窥镜1的运动的永久磁体。
图像处理部9d基于来自胶囊型内窥镜1的图像信号，生成由胶囊型内窥镜1拍摄到的图像。在这种情况下，显示控制部9a使由图像处理部9d生成的图像沿着时间序列依次显示于显示部7。另外，图像结合部9e进行图像结合处理，将由该图像处理部9d生成的多个图像结合为一个图像。显示控制部9a使被图像结合部9e结合后的加工图像(例如，表示被检体100的消化管内的全景图像)显示于显示部7。另外，图像结合部9e的图像结合处理见后述。
位置姿态检测部9f基于自胶囊型内窥镜1接收到的运动信息，检测胶囊型内窥镜1在空间坐标系xyz中的位置及姿态。具体地讲，位置姿态检测部9f首先设定决定胶囊型内窥镜1的位置及姿态的空间坐标系xyz。在此，胶囊型内窥镜1例如以使径向轴线C2b、长度方向轴线C1及径向轴线C2a分别落在空间坐标系xyz的x轴、y轴及z轴的形态，配置于空间坐标系xyz的原点O。位置姿态检测部9f把握这样地配置于空间坐标系xyz中的胶囊型内窥镜1的位置及姿态来作为初始状态。接着，位置姿态检测部9f逐步地检测以该原点O为起始点移动或摆动的(即，自初始状态逐步变化的)胶囊型内窥镜1的位置坐标(x、y、z)和长度方向轴线C1的方向。在这种情况下，位置姿态检测部9f基于自胶囊型内窥镜1依次接收到的运动信息，依次获取在空间坐标系xyz中胶囊型内窥镜1移动或摆动时壳体10的移动量(矢量)、长度方向轴线C1的旋转角度以及径向轴线C2a的旋转角度。
位置姿态检测部9f基于这样地依次获取的壳体10的移动量、长度方向轴线C1的旋转角度以及径向轴线C2a的旋转角度，检测壳体10相对于原点O的相对位置、即壳体10在空间坐标系xyz中的位置坐标(x、y、z)和长度方向轴线C1在空间坐标系xyz中的矢向。由该位置姿态检测部9f检测出的壳体10的位置坐标(x、y、z)及长度方向轴线C 1的矢向分别相当于胶囊型内窥镜1在空间坐标系xyz中的位置及姿态。
另外，位置姿态检测部9f基于上述径向轴线C2a的旋转角度，检测径向轴线C2a相对于空间坐标系xyz的z轴的倾角。在此，径向轴线C2a是决定摄像部12的受光面的上方的轴线矢向，是决定由摄像部12拍摄到的图像的上方的轴线矢向。因而，位置姿态检测部9f通过检测径向轴线C2a相对于该z轴的倾角，可以检测以上述长度方向轴线C1为法线矢向的图像(即，由摄像部12拍摄到的图像)相对于z轴的倾角。
控制部9将由该位置姿态检测部9f检测出的胶囊型内窥镜1的位置及姿势和由摄像部12拍摄到的图像相对于z轴的倾角作为位置姿态信息保存于存储部8。在这种情况下，控制部9针对每个自胶囊型内窥镜1接收到的图像信息获取位置姿态信息，使该图像信息与位置姿态信息相关地将它们依次保存于存储部8。
接着，说明基于由胶囊型内窥镜1拍摄到的图像来观察被检体100的消化管内(例如，胃内部等)的处理程序。图6是说明基于由导入到被检体100内的胶囊型内窥镜1获得的消化管内的图像来观察被检体100的消化管内的处理程序的流程图。
在图6中，首先，检查人员利用工作站4或者规定的起动器使胶囊型内窥镜1的开始摄像动作，将该胶囊型内窥镜1导入到被检体100的内部，再使用供给器Lp向被检体100的内部供给液体Lq1(步骤S101)。然后，检查人员将位置显示片2安装于被检体100，决定位置显示片2相对于被检体100的位置(步骤S102)。具体地讲，如图4所例示的那样，检查人员例如在观察被检体100的胃内部的情况下，以覆盖被检体100胃附近的体表上的方式将位置显示片2缠绕安装于被检体100的躯体，决定这样的被检体100与位置显示片2之间的位置关系。另外，胶囊型内窥镜1及液体Lq1也可以导入到提前安装有位置显示片2的被检体100中。
这样地被导入到被检体100内的胶囊型内窥镜1及液体Lq1例如从被检体100的口被吞入，之后，到达被检体100内的要观察的目标消化管。检查人员使由胶囊型内窥镜1拍摄到的图像显示于工作站4，通过视觉识别该图像来把握胶囊型内窥镜1在被检体100内的到达部位(例如，胃等)。另外，检查人员也可以在将胶囊型内窥镜1导入到被检体100内之后，操作工作站4而使胶囊型内窥镜1的开始摄像动作。
接着，检查人员将发泡剂和适量的水一同导入到被检体100内(步骤S103)，使导入了胶囊型内窥镜1的目标消化管伸展。由此，使胶囊型内窥镜1易于将观察部位、即消化管内捕捉到拍摄视场中，从而易于拍摄该消化管内的图像。在这样地确保了胶囊型内窥镜1在消化管内的拍摄视场之后，检查人员向导入有该发泡剂的被检体100内的消化管导入消泡剂(步骤S104)，消除由该发泡剂在液体Lq1表面产生的气泡。由此，胶囊型内窥镜1可不被由该发泡剂产生的泡遮挡拍摄视场地拍摄消化管内的图像。
之后，检查人员使永久磁体3靠近安装于导入有胶囊型内窥镜1的被检体100的位置显示片2(步骤S105)，对被检体100内的胶囊型内窥镜1产生磁场。具体地讲，检查人员使永久磁体3靠近由该位置显示片2的标记表示的靠近位置。在这种情况下，永久磁体3靠近处于导入有胶囊型内窥镜1的消化管附近的被检体100体表上，可以对该消化管内的胶囊型内窥镜1施加磁场。
在此，对该胶囊型内窥镜1产生磁场的永久磁体3也可以是具有规定的磁力的单一的磁体，但优选是从具有互不相同的磁力的多个永久磁体中进行选择。在这种情况下，检查人员基于与靠近位置一起由位置显示片2表示的永久磁体的选择信息(例如，磁体编号)，选择靠近该靠近位置的永久磁体3。之后，检查人员参照由工作站4显示的永久磁体的选择结果，基于该选择结果再次选择永久磁体，或者调整对胶囊型内窥镜1施加的磁场强度。由此，检查人员可以选择可产生最适合胶囊型内窥镜1的磁场强度的磁场的永久磁体3。另外，在调整对该胶囊型内窥镜1施加的磁场强度的情况下，检查人员采用调整永久磁体3与位置显示片2之间的距离等方法即可。
在使永久磁体3靠近了由位置显示片2表示的靠近位置的情况下，检查人员操作该永久磁体3来调整对胶囊型内窥镜1施加的磁场的强度及朝向，利用该永久磁体3的磁力控制胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项(步骤S106)。在这种情况下，检查人员例如以位置显示片2的目标标记(即，目标靠近位置)为中心摆动永久磁体3，或者使永久磁体3大致靠近位置显示片2的多个标记。被施加了该永久磁体3的磁场的胶囊型内窥镜1的永久磁体11响应该永久磁体3的磁力而使壳体10运动。通过该永久磁体11的作用，使胶囊型内窥镜1在液体Lq1中例如沿水平方向移动或摆动，改变其在观察部位、即消化管内的位置及姿态中的至少一项。由此，胶囊型内窥镜1同时改变拍摄视场相对于消化管内的方向和壳体10的运动，并依次拍摄该消化管内的图像。
检查人员进一步向被检体100内追加导入液体Lq1(步骤S107)，增加观察部位、即消化管内的液体Lq1的量。在此，如上所述，胶囊型内窥镜1具有与液体Lq1相同程度或者比其更小的比重，且在壳体10的后端侧具有重心。因此，胶囊型内窥镜1以其拍摄视场朝向大致铅直上方的状态漂浮在液体Lq1表面，并随着消化管内液体Lq1的增量(即，水位的上升)向铅直上方移动。在这种情况下，胶囊型内窥镜1可以在更加靠近观察部位、即消化管内的状态下拍摄图像。
之后，检查人员在不使被检体100的体位变换为不同的体位而维持现状的体位(步骤S108、否)，且继续拍摄观察部位、即消化管内的情况下(步骤S110、否)，重复进行上述步骤S105之后的处理程序。在这种情况下，检查人员一边参照显示于工作站4的消化管内的图像，一边增减该消化管内的液体Lq1的量，将胶囊型内窥镜1在该消化管内的铅直方向控制为目标位置。
另一方面，检查人员在使被检体100的体位变换为另一体位而继续拍摄消化管内的情况下(步骤S108，是)，使被检体100当下的体位(例如，仰卧体位)变换为目标体位(例如，右侧卧体位)(步骤S109)。之后，检查人员重复上述步骤S105之后的处理程序。
这样，通过使永久磁体3靠近由位置显示片2表示的靠近位置而利用磁性来操作胶囊型内窥镜1的运动，可以控制胶囊型内窥镜1在观察部位、即消化管内的位置及姿态中的至少一项。结果，胶囊型内窥镜1可以拍摄该消化管内的大致整个区域的一连串的图像。检查人员通过使由该胶囊型内窥镜1拍摄到的一连串的图像显示于工作站4，可以无遗漏地观察被检体100内的目标观察部位、即消化管内。
之后，检查人员在完成观察该观察部位、即消化管内，并完成拍摄该消化管内的情况下(步骤S110、是)，将胶囊型内窥镜1诱导至该消化管的出口侧(步骤S111)。在这种情况下，胶囊型内窥镜1利用该消化管的蠕动或者液体Lq1的流动而被诱导至出口侧，或者被已靠近被检体100的体表上的永久磁体3的磁力诱导至该消化管的出口侧，向下一个消化管内移动。由此，胶囊型内窥镜1完成拍摄该观察部位、即消化管内。之后，胶囊型内窥镜1在利用各消化管的蠕动、液体Lq1的流动、永久磁体3的磁力等一边在被检体100内移动，一边拍摄消化管内的图像，并向被检体100的外部排出。
另外，检查人员可以使由这样的胶囊型内窥镜1拍摄到的图像显示于工作站4，观察被检体100的各消化管内。另一方面，检查人员也可以操作工作站4来发送停止拍摄动作的控制信号，使结束拍摄目标观察部位后的胶囊型内窥镜1的拍摄动作停止。
另外，根据需要，上述步骤S103的发泡剂以及步骤S104的消泡剂也可以导入到被检体100内。具体地讲，检查人员也可以在观察显示于工作站4的被检体100内的图像，例如判断为应更详细地观察该消化管内的情况下，如上所述地将发泡剂及消泡剂依次导入到被检体100内。
接着，例示检查人员观察被检体100的胃的情况，对控制导入到该观察部位、即胃中的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项的动作进行具体说明。图7是用于说明永久磁体3控制导入到被检体100内的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项的动作的示意图。
被从被检体100的口吞入的胶囊型内窥镜1及液体Lq1通过食道之后，如图7所例示的那样地例如到达观察部位、即胃。在此，如上所述，胶囊型内窥镜1具有与液体Lq1相同程度或者比其更小的比重，且在壳体10的后端侧具有重心。因此，如图7所例示的那样，该液体Lq1中的胶囊型内窥镜1以拍摄视场朝向大致铅直上方的状态漂浮于液体Lq1的表面。
另一方面，检查人员以使位置显示片2位于观察部位、即胃附近的方式，将位置显示片2安装于被检体100。在这种情况下，位置显示片2通过上述多个标记对检查人员表示被检体100的体表上的靠近位置。另外，检查人员基于由位置显示片2表示的永久磁体的选择信息(例如，磁体编号)或者显示于工作站4的永久磁体的选择结果，例如从具有互不相同的磁力的6个永久磁体3a～3f中选择靠近被检体100的靠近位置的永久磁体3。检查人员使这样地选择出的永久磁体3靠近位置显示片2的多个标记地操作该永久磁体3。具体地讲，检查人员例如在被检体100的体位为仰卧体位的情况下，使永久磁体3大致靠近位置显示片2的仰卧体位标记组MG1的标记M1～M8。另外，检查人员以目标标记(例如，标记M3)为中心摇动永久磁体3。之后，检查人员根据需要重复操作该永久磁体3。
这样地被检查人员操作的永久磁体3对胃内部的液体Lq1中的胶囊型内窥镜1施加磁场，磁性捕捉胶囊型内窥镜1，并且，改变磁场相对于该胶囊型内窥镜1的位置及方向，来控制胶囊型内窥镜1的运动。在这种情况下，胶囊型内窥镜1随着该永久磁体3的动作在液体Lq1中移动或者摆动，改变其在胃内部的位置及姿态中的至少一项。这样，永久磁体3利用磁力来改变胶囊型内窥镜1在液体Lq1中的位置及姿态中的至少一项。通过该永久磁体3而运动的胶囊型内窥镜1一边改变在胃内部的拍摄视场的位置或者方向，一边依次拍摄胃内部的图像。
之后，检查人员根据需要来增减该胃内部的液体Lq1的量，或者使被检体100的体位变换为其他体位、例如左侧卧体位或者右侧卧体位。然后，检查人员根据该被检体100的体位使永久磁体3靠近左侧卧体位标记组MG2或者右侧卧体位标记组MG3的各标记。在这种情况下，检查人员与上述仰卧体位标记组MG1的情况大致同样地操作永久磁体3。这样地被操作的永久磁体3与上述仰卧体位的被检体100的情况大致同样地改变胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项。
这样，由于永久磁体3利用磁力来控制胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项，由此，胶囊型内窥镜1可以无遗漏地拍摄例如液体Lq1的铅直上方侧的胃壁、即通过上述发泡剂而伸展的胃壁。由此，胶囊型内窥镜1可以拍摄胃壁的大致整个区域的一连串的图像，从而可以可靠地拍摄例如胃壁的患部101的图像。对于这一点，增减使该胶囊型内窥镜1漂浮的液体Lq1的量的情况也同样。即，胶囊型内窥镜1随着该液体Lq1的水位变化而沿铅直方向位移，可以靠近胃壁来拍摄例如胃壁的放大图像。在这种情况下，胶囊型内窥镜1例如可以靠近胃壁的患部101，从而可以拍摄该患部101的放大图像。
另外，漂浮于该液体Lq1表面的胶囊型内窥镜1也可以在壳体10的中心部附近或者前端侧具有重心，利用自永久磁体3施加的磁力使其拍摄视场自液体Lq1朝向铅直上方侧，但优选如上所述地在壳体10的后端侧具有重心。在这种情况下，由于可以利用液体Lq1的浮力使胶囊型内窥镜1的拍摄视场朝向铅直上方侧，因此可以使用磁力更弱的永久磁体来控制胶囊型内窥镜1的运动，从而可以使控制该胶囊型内窥镜1的运动的永久磁体3小型化。
另一方面，结束拍摄目标观察部位、即胃内部的胶囊型内窥镜1通过上述步骤S111的处理程序移动到下一消化管(例如，十二指肠)。具体地讲，胶囊型内窥镜1利用自靠近被检体100的幽门部附近的永久磁体3施加的磁力而自胃移动到幽门部。在这种情况下，检查人员例如使被检体100的体位变换为右侧卧体位，之后，使永久磁体3向幽门部附近的被检体100的体表上运动，利用自该永久磁体3施加的磁力将胶囊型内窥镜1诱导至幽门部即可。或者，胶囊型内窥镜1也可以被从胃流到十二指肠的液体Lq1诱导至幽门部。
接着，详细说明将由胶囊型内窥镜1拍摄到的被检体100内的多个图像结合的图像结合处理。图8是例示工作站4的控制部9所进行的图像结合处理的处理程序的流程图。图9是用于说明连结多个图像的控制部9的动作的示意图。
工作站4的控制部9基于自胶囊型内窥镜1获取的多个图像信息和分别与这些多个图像信息相对应的各位置姿态信息，把握由胶囊型内窥镜1拍摄到的多个图像的相对位置及相对方向，基于对极几何来结合多个图像。即，在图8中，控制部9首先输入作为结合对象的两个图像(步骤S201)。在这种情况下，输入部6根据检查人员的输入操作，向控制部9输入指定作为结合对象的两个图像的信息。控制部9基于来自该输入部6的输入信息，自存储部8读取作为结合对象的两个图像Pn、Pn-1。与此同时，控制部9自存储部8读取与该图像Pn、Pn-1相关的各位置姿态信息。图像结合部9e基于图像Pn、P n-1的各位置姿态信息，把握拍摄图像Pn、Pn-1时胶囊型内窥镜1的位置及姿态和图像相对于z轴的倾角。
接着，控制部9校正读取的两个图像Pn、Pn-1的畸变像差(步骤S202)。在这种情况下，图像结合部9e校正该图像Pn、Pn-1的各畸变像差。由此，在将相同的被摄体拍摄于两图像Pn、Pn-1的情况下，图像结合部9e可以合成表示该相同的被摄体的(即，类似度高的)像素区域而结合两图像Pn、Pn-1。
之后，控制部9设定在该两图像Pn、Pn-1之间搜索类似度高的像素区域的模式匹配处理的搜索范围(步骤S203)。在这种情况下，图像结合部9e基于对极几何，计算出图像Pn-1上的多个参照点和分别与这些多个参照点相对应的图像Pn上的多个对极线。
在此，图像Pn、Pn-1是在胶囊型内窥镜1改位移置及姿态中的至少一项前后拍摄到的图像。具体地讲，例如图9所示，图像Pn-1是由胶囊型内窥镜1拍摄被检体100内部的图像，图像Pn是该胶囊型内窥镜1在改位移置及姿态之后拍摄被检体100内部的图像。这样的图像Pn、Pn-1在作为包含相同的被摄体的情况下，彼此具有类似度高的像素区域。图像结合部9e这样地在图像Pn-1上设定多个(例如，6点以上)与类似度高的像素区域相对应的参照点，在图像Pn上设定分别与这些多个参照点相对应的多个对极线。
例如，图像结合部9e如图9所示那样在图像Pn-1上设定参照点R0，在图像Pn上设定与该参照点R0相对应的对极线Ep。在该参照点R0表示在图像Pn、Pn-1之间类似度高的像素区域的位置坐标的情况下，图像结合部9e可以在图像Pn上、例如图像Pn的相对的两个顶点之间设定该对极线Ep。在这样的对极线Ep上，包含有与参照点R0相对应的对应点R1。该对应点R1表示与由参照点R0设定了位置坐标的图像Pn-1上的像素区域相比，类似度更高的图像Pn上的像素区域的位置坐标。
这样，图像结合部9e在图像Pn-1上设定多个(例如，6点以上)参照点，并且，在图像Pn上设定分别与这些多个参照点相对应的多个对极线。在这种情况下，图像结合部9e将该多个对极线各自附近的各像素区域设定为模式匹配处理的搜索范围。
接着，控制部9基于图像Pn-1，检测作为模式匹配处理的基准的多个像素区域(标准浓淡图像)(步骤S204)。在这种情况下，图像结合部9e检测分别与上述参照点R0所例示的多个参照点相对应的多个(例如，6幅以上)标准浓淡图像。
之后，控制部9执行模式匹配处理，分别检测图像Pn上的与这样地检测出的多个标准浓淡图像相比类似度更高的多个像素区域(步骤S205)。在这种情况下，图像结合部9e例如将图像Pn上的对极线Ep附近的像素区域作为模式匹配处理的搜索范围，检测图像Pn上的与对应于参照点R0的标准浓淡图像相比类似度更高的像素区域。然后，图像结合部9e计算出决定该类似度高的像素区域在图像Pn上的位置坐标的对应点R1。图像结合部9e对多个标准浓淡图像及对极线反复进行这样的模式匹配处理，例如检测出图像Pn上的6个以上分别与6个以上标准浓淡图像相对应的像素区域。然后，图像结合部9e计算出分别决定该6个以上像素区域的位置坐标的6个以上坐标点，即，分别与上述参照点R0所例示的6个以上参照点相对应的图像Pn上的6个以上对应点。
在计算出该图像Pn、Pn-1上的例如6个以上参照点及对应点的情况下，控制部9执行两图像Pn、Pn-1的仿射变换处理(步骤S206)。在这种情况下，图像结合部9e使用计算出的6个以上参照点及对应点，基于最小二乘法计算出仿射参数。图像结合部9e基于计算出的仿射参数，例如将图像Pn-1上的坐标系转换为图像Pn上的坐标系，完成该两图像Pn、Pn-1的仿射变换处理。
接着，控制部9合成进行了仿射变换处理后的两图像Pn、Pn-1(步骤S207)，将该两图像Pn、Pn-1结合为一个加工图像(例如，全景图像)。在这种情况下，图像结合部9e对进行了仿射变换处理后的两图像Pn、Pn-1上的表示相同被摄体的像素区域(即，类似度高的像素区域)进行合成，生成结合了该两图像Pn、Pn-1而成的加工图像。
之后，控制部9在继续进行这样的图像结合处理的情况下(步骤S208、否)，重复上述步骤S201之后的处理程序。在这种情况下，图像结合部9e可以依次结合由胶囊型内窥镜1拍摄到的多个图像(例如，胃内部的大致整个区域的一连串的图像)，从而可以生成表示被检体100内的观察部位、例如胃壁的整体图像全景图像。另一方面，控制部9在由输入部6输入了表示处理完成的信息的情况下，完成图像结合处理(步骤S208、是)。在这种情况下，控制部9将通过该图像结合处理生成的加工图像保存于存储部8。
在此，控制部9基于通过上述图像结合处理生成的加工图像、例如带状的全景图像，可以生成大致立体地表示被检体100内的消化管内部的圆柱状的加工图像。在这种情况下，图像结合部9e将带状的全景图像的直角坐标系转换为圆柱坐标系，并且，合成该带状的全景图像的长度方向上的两端部，生成圆柱状的加工图像。控制部9将这样的圆柱状的加工图像保存于存储部8。
接着，说明本发明的永久磁体的容纳装置。本实施方式1的永久磁体的容纳装置容纳为了选择控制上述胶囊型内窥镜1运动的永久磁体3所准备的多个永久磁体。图10是示意性地表示容纳多个永久磁体的容纳装置的一个构成例子的示意图。下面，例示容纳为了选择永久磁体3所准备的6个永久磁体3a～3f的容纳装置。另外，该永久磁体的数量为两个以上即可，并不限定该容纳装置的构造。
如图10所示，该容纳装置110具有分别容纳永久磁体3a～3f的6个容纳部111～116、将容纳部111～116一体地连接的台117、控制容纳部111～116的各开闭驱动的控制部118。另外，永久磁体3a～3f分别标注有确定每个永久磁体的例如磁体编号1～6。在这种情况下，永久磁体3a～3f的该磁体编号越大，具有的磁力越强。
容纳部111用于容纳磁体编号为1的永久磁体3a。具体地讲，容纳部111具有容纳永久磁体3a的箱构件111a、开闭箱构件111a的开口端的盖111b、检测容纳于箱构件111a的永久磁体3a的磁体检测部111c、对盖111b加锁的锁部111d。箱构件111a例如是侧截面为凹状的构件，在其开口端附近设置有可自由转动的盖111b。另外，虽未图示，但设有检测盖111b打开还是关闭的开闭状态检测部111e。通过开闭盖111b来取放容纳于该箱构件111a的永久磁体3a。在永久磁体3a被容纳于箱构件111a的情况下，磁体检测部111c检测该永久磁体3a的磁场或者重量，基于该检测结果来检测箱构件111a内是否存在永久磁体3a。磁体检测部111c向控制部118告知该永久磁体3a的检测结果。锁部111d基于控制部118的控制对盖111b加锁，或者解除对盖111b加锁。并且，开闭状态检测部111e检测盖111b打开还是关闭，向控制部118告知该检测结果。
另外，容纳部112～116用于分别容纳磁体编号为2～6的永久磁体3b～3f，具有与上述容纳部111大致同样的构造及功能。即，容纳部112～116具有一对一地容纳永久磁体3b～3f的箱构件112a～116a、分别开闭箱构件112a～116a的各开口端的盖112b～116b、一对一地检测分别容纳于箱构件112a～116a的永久磁体3b～3f的磁体检测部112c～116c、分别对盖112b～116b加锁的锁部112d～116d、分别检测盖112b～116b的开闭状态的开闭状态检测部112e～116e(未图示)。在这种情况下，箱构件112a～116a具有与容纳部111的箱构件111a大致同样的功能，盖112b～116b具有与容纳部111的盖111b大致同样的功能。另外，磁体检测部112c～116c具有与容纳部111的磁体检测部111c大致同样的功能，锁部112d～116d具有与容纳部111的锁部111d大致同样的功能，开闭状态检测部112e～116e具有与容纳部111的开闭状态检测部111e大致同样的功能。并且，虽未图示，但设有永久磁体选择部，该永久磁体选择部根据与靠近位置一起由位置显示片2表示的永久磁体的选择信息(例如，磁体编号或者产生的磁场强度)，选择要开闭的盖(要取出的永久磁体)。
控制部118例如设置于台117中，控制上述磁体检测部111c～116c及锁部111d～116d的各驱动。具体地讲，控制部118自磁体检测部111c～116c获取永久磁体3a～3f的各检测结果，自开闭状态检测部111e～116e获取盖111b～116b的开闭状态检测结果，并获取向永久磁体选择部输入的信息，基于获取的输入信息以及各检测结果来控制锁部111d～116d的各驱动。在这种情况下，控制部118若自磁体检测部111c～116c全部获取到存在永久磁体的检测结果，则对锁部111d～116d进行加锁的驱动控制。并且，控制部118在被输入了由永久磁体选择部选择的选择结果时，对锁部(与加锁解除对象的盖相对应的锁部111d～116d中的任一个)进行解除已选择的永久磁体的盖(盖111b～116b中的任一个)的加锁这样的驱动控制。此时，其他的锁部(与加锁解除对象以外的盖相对应的锁部)维持加锁的状态。
接着，取出已选择的永久磁体，使用该取出的永久磁体来诱导被检体100内的胶囊型内窥镜1。此时，控制部118若自磁体检测部111c～116c中的任一个获取不存在永久磁体的检测结果，则使具有告知该不存在永久磁体的检测结果的磁体检测部的容纳部、即被取出了永久磁体的容纳部的锁部(锁部111d～116d中的任一个)维持解除加锁的状态，与此同时，控制部118使具有告知存在永久磁体的检测结果的剩余的磁体检测部的各容纳部、即容纳有永久磁体的各容纳部的锁部(锁部111d～116d中的任一个)维持对盖加锁的状态。诱导胶囊型内窥镜1结束后，将被取出的永久磁体放回到容纳部(容纳部111～116中的任一个)，与该容纳部相对应的磁体检测部检测永久磁体的存在。然后，关闭该容纳部的盖，开闭状态检测部111e～116e检测出盖111b～116b已关闭。在向控制部118告知这些检测结果时，控制部118对全部盖111b～116b的锁部111d～116d进行加锁的驱动控制。此时，该容纳部的盖可以手动关闭，也可以基于磁体检测部的检测结果自动关闭。另外，控制部118、磁体检测部111c～116c、锁部111d～116d以及开闭状态检测部111e～116e可以进行电气性检测或控制，也可以利用机械机构进行检测或控制。在进行电气性检测的情况下，可以检测永久磁体的重量，也可以检测永久磁体的磁场，还可以在永久磁体中设置RFID标签，并在磁体检测部111c～116c中设置读取该RFID标签的信息的读取部。另外，也可以在容纳装置110中设置用于减少泄漏到外部的磁场的屏蔽件。另外，该屏蔽件可由强磁性体构成。并且，使永久磁体无法被取出的部件并不限定为上述盖与锁部的组合。例如，该部件只要是将永久磁体束缚于容纳部内的部件(束缚部)即可，也可以在容纳部中设置强磁性体，利用该强磁性体与永久磁体之间的吸附力来束缚永久磁体，使用可改变该强磁性体与永久磁体之间的距离的强磁性体距离变更部来控制永久磁体的束缚状态。另外，该束缚部可以是设置于容纳部的电磁体，也可以利用在该电磁体中流动的电流来控制永久磁体的束缚状态，或者是机械性地将永久磁体固定于容纳部内的固定部。
这样的控制部118进行驱动控制，从而可取出分别容纳于容纳部111～116的永久磁体3a～3f中的任一个，不能同时取出多个永久磁体。例如图10所示，在检查人员自永久磁体3a～3f中取出了永久磁体3a的情况下，控制部118自磁体检测部111c获取不存在永久磁体的检测结果，并自剩余的磁体检测部112c～116c获取存在永久磁体的检测结果。在这种情况下，控制部118对锁部111d进行解除对盖加锁的驱动控制，并对剩余的锁部112d～116d进行对盖加锁的驱动控制。由此，检查人员可以容易地管理这些多个永久磁体，并可以自容纳装置110仅取出需要的永久磁体。结果，例如可以防止无意地使数量过多的永久磁体靠近导入有胶囊型内窥镜1的被检体100的状况，不会对被检体施加过剩的磁场，可以更加安全地观察被检体100内。
另外，本发明的实施方式1的位置显示片2例如形成有多个呈圆形等1种形状的标记作为表示被检体100的体表上的靠近位置的标记，但本发明并不限定于此，形成于位置显示片2的多个标记例如也可以针对被检体100的每种体位形成为不同的形状。在这种情况下，例如图11所示，位置显示片2以仰卧体位标记组MG1、左侧卧体位标记组MG2与右侧卧体位标记组MG3呈互不相同的形状的方式来形成多个标记M1～M18。
这样地形成有针对被检体100的每种体位有不同形状的标记M1～M18的位置显示片2可以针对被检体100的每种体位明确地表示上述靠近位置。例如在被检体100的体位为左侧卧体位的情况下，位置显示片2可以如图12所示那样通过左侧卧体位标记组MG2明确地表示使永久磁体3靠近左侧卧体位的被检体100的靠近位置。结果，位置显示片2可以抑制使永久磁体3徒劳地靠近应在被检体100为其他体位的情况下向检查人员表示的靠近位置等这样的检查人员的徒劳的动作。
另外，在本发明的实施方式1中，在位置显示片2上形成有多个表示靠近位置的标记，但本发明并不限定于此，在位置显示片2上形成有1个以上显示靠近位置的标记即可，该标记的数量并不特别限定为18个。具体地讲，若使构成胶囊型内窥镜的摄像部的光学系统为广角系统、例如使视场角为100～140度左右，从而使胶囊型内窥镜的拍摄视场为更大范围，则可以减少形成于位置显示片2的标记数量。例如，在使用形成有1个标记的位置显示片2的情况下，若使导入到消化管内的胶囊型内窥镜的拍摄视场为更大范围，并使已靠近该位置显示片2的标记的永久磁体等在标记附近摆动，则可以使胶囊型内窥镜拍摄该消化管内的大致整个区域的一连串的图像。
如以上说明的那样，本实施方式1的永久磁体的容纳装置构成为，将用于诱导胶囊型内窥镜的多个永久磁体一对一(针对每个永久磁体)地容纳于多个容纳部内，在各容纳部中分别设置有束缚部，该束缚部分别将这些多个永久磁体束缚在多个容纳部内，通过永久磁体检测部来检测这些多个容纳部中是否分别容纳有永久磁体，基于该永久磁体的检测结果，有选择地使这些多个容纳部内的各永久磁体维持在束缚状态或者非束缚状态。因此，可以容易地管理这些多个永久磁体，并可以自一对一地容纳于多个容纳部内的多个永久磁体中仅取出诱导胶囊型内窥镜所需要的永久磁体。结果，例如可以防止无意地使数量过多的永久磁体靠近导入有胶囊型内窥镜的被检体的状况，不会对被检体施加过剩的磁场，可以更加安全地观察被检体内。
另外，本发明的实施方式1构成为，在被检体上安装有对检查人员表示使永久磁体靠近被检体的体表上的位置、即靠近位置的位置显示片，使永久磁体靠近由该位置显示片表示的靠近位置，利用该永久磁体的磁力改变胶囊型内窥镜在导入到被检体的消化管内的液体中的位置及姿态中的至少一项。因此，可以实现这样的被检体内导入系统：即使不通过在显示器上视觉识别由该胶囊型内窥镜拍摄到的消化管内的图像来逐步把握胶囊型内窥镜对消化管内的拍摄视场，也可以使胶囊型内窥镜拍摄该消化管内的大致整个区域的一连串的图像，从而可以在短时间内容易地获取观察目标消化管内所需要的图像。
通过使用这样的被检体内导入系统，不用说医生，即使是护士等除医生之外的医疗从业人员，也可以容易地改变胶囊型内窥镜在观察部位、即消化管内的位置及姿态中的至少一项，从而可以在工作站内容易地获取该消化管内的大致整个区域的一连串的图像，并且，可以防止医生长时间地被这样的利用磁性诱导消化管内的胶囊型内窥镜的永久磁体的操作(即，胶囊型内窥镜的诱导操作)所束缚的状况。
并且，由于可以利用磁力主动地改变胶囊型内窥镜在该消化管内的位置及姿态中的至少一项，因此，可以使胶囊型内窥镜容易地拍摄该消化管内的目标位置的图像，从而可以在短时间内无遗漏地观察目标观察部位、即消化管内。特别是在观察胃等形状比较简单的消化管的情况下，上述作用效果显著。
实施方式2
接着，说明本发明的实施方式2。在上述实施方式1中，使永久磁体3靠近靠近位置来改变胶囊型内窥镜1在液体Lq1中的位置及姿态中的至少一项，但在本实施方式2中，使可通过控制驱动电力来控制磁场强度的电磁体靠近靠近位置，从而改变胶囊型内窥镜1在液体Lq1中的位置及姿态中的至少一项。
图13是表示本发明的实施方式2的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。如图13所示，在本实施方式2的被检体内导入系统中，替代上述实施方式1的被检体内导入系统的位置显示片2而具有位置显示片22，替代永久磁体3而具有磁场产生装置33，替代工作站4而具有工作站44。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
位置显示片22具有与上述实施方式1的位置显示片2大致同样的功能。在这种情况下，位置显示片22向检查人员表示磁场产生装置33相对于被检体100的体表上的多个靠近位置。检查人员例如使磁场产生装置33大致靠近这些多个靠近位置。另外，位置显示片22具有RFID标签等信息记录介质，该信息记录介质记录有针对每个这样的靠近位置来决定磁场产生装置33的磁场强度的信息。这样的信息记录介质分别配置于由位置显示片22表示的各靠近位置。
磁场产生装置33起到磁场产生部件的作用，即，对导入到被检体100的消化管内的胶囊型内窥镜1产生磁场，利用该磁场改变胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项。具体地讲，磁场产生装置33具有对导入到被检体100的消化管内的胶囊型内窥镜1产生磁场的磁场产生部33a、一端部与磁场产生部33a相连接的臂部33b、借助臂部33b来操作磁场产生部33a的操作部33c。磁场产生部33a还具有读取部33d，该读取部33d借助规定的电波自设置于位置显示片22的信息记录介质读取信息。操作部33c具有控制该磁场产生部33a及读取部33d的各驱动的控制部33e。这样的磁场产生装置33通过电缆等与工作站44电连接，受该工作站44控制。
接着，详细说明本发明的实施方式2的位置显示片22的构造。图14是表示本发明的实施方式2的位置显示片22的一个构成例子的示意图。如图14所示，在位置显示片22中，替代作为上述永久磁体3的选择信息的一个例子的磁体编号，而在每个靠近位置具有RFID标签22a～22t。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
RFID标签22a～22t是记录有决定靠近由位置显示片22表示的靠近位置的磁场产生装置33的磁场强度的信息(下面称作磁场决定信息)的信息记录介质的一个例子。具体地讲，RFID标签22a～22t例如配置于标记M1～M18的各附近，分别保存有磁场决定信息，该磁场决定信息决定靠近标记M1～M18的磁场产生部33a的每个靠近位置的磁场强度。这样的RFID标签22a～22t的各磁场决定信息可被磁场产生部33a的读取部33d读取。
另外，即使如上所述地在仰卧体位标记组MG1、左侧卧体位标记组MG2与右侧卧体位标记组MG3具有形状互不相同的标记的情况下，RFID标签22a～22t也同样地配置于每个靠近位置。另外，作为记录于这样的RFID标签22a～22t的磁场决定信息，可例示出表示向磁场产生部33a供给的驱动电流值的信息、被检体100的患者信息以及显示体位的信息等决定向磁场产生部33a供给的驱动电力的信息。
接着，详细说明磁场产生装置33以及工作站44的各构成。图15是示意性地表示磁场产生装置33以及工作站44的一个构成例子的框图。如图15所示，磁场产生装置33如上所述地具有磁场产生部33a、臂部33b、操作部33c、读取部33d以及控制部33e。另一方面，在工作站44中，替代上述实施方式1的被检体内导入系统的工作站4的控制部9而具有控制部49。在控制部49中，替代上述工作站4的控制部9的磁体选择部9c而具有电力控制部49c。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
磁场产生部33a用于产生控制胶囊型内窥镜1在导入到被检体100的消化管内的液体Lq1中的运动的磁场。具体地讲，磁场产生部33a使用电磁体等来实现，基于自操作部33c经由臂部33b供给来的驱动电力产生磁场。在这种情况下，磁场产生部33a靠近由位置显示片22表示的靠近位置，利用基于该驱动电力产生的磁场，例如控制漂浮于液体Lq1表面的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项。
另外，如上所述，磁场产生部33a具有读取部33d。读取部33d用于读取分别记录于配置在位置显示片22中的RFID标签22a～22t中的磁场决定信息。具体地讲，在磁场产生部33a已靠近位置显示片22的标记M1～M18中的任一标记的情况下，读取部33d借助规定的电波，自配置于该磁场产生部33a所靠近的标记附近的RFID标签(即，上述RFID标签22a～22t中的任一标签)读取磁场决定信息。读取部33d将这样地读取到的磁场决定信息发送到操作部33c的控制部33e。
臂部33b的一端连接有磁场产生部33a，且其另一端连接有操作部33c，将该磁场产生部33a与操作部33c电连接。在这种情况下，臂部33b将上述磁场产生部33a的电磁体与控制部33e电连接，且将读取部33d与控制部33e电连接。
操作部33c用于操作设置于臂部33b端部的磁场产生部33a以及读取部33d。具体地讲，操作部33c被检查人员把持，通过该操作人员的操作来调整磁场产生部33a以及读取部33d相对于位置显示片22的位置。另外，操作部33c自工作站44的控制部49被供给驱动电力，一边调整该驱动电力，一边将该驱动电力向磁场产生部33a或者读取部33d供给。这样的操作部33c具有对上述磁场产生部33a以及读取部33d的各驱动的开始或停止进行操作的各操作开关(未图示)，还具有基于来自该操作开关的输入信息来控制磁场产生部33a以及读取部33d的各驱动的控制部33e。
控制部33e基于来自操作部33c的操作开关的输入信息来控制读取部33d的驱动，使读取部33d读取记录于磁场产生部33a所靠近的靠近位置的标记(即，标记M1～M18中的任一标记)的磁场决定信息，获取由该读取部33d读取到的磁场决定信息。另外，控制部33e基于这样地获取的磁场决定信息来控制磁场产生部33a的驱动。具体地讲，控制部33e自工作站44的控制部49获取驱动电力，基于该磁场决定信息来调整来自控制部49的驱动电力。控制部33e将这样地被调整后的驱动电力供给到磁场产生部33a，使磁场产生部33a产生基于该调整后的驱动电力的磁场。即，控制部33e基于自读取部33d获取的磁场决定信息来调整控制向磁场产生部33a供给的驱动电力，通过这样地调整驱动电力来控制磁场产生部33a的磁场强度。
另一方面，工作站44的控制部49具有与上述工作站4的控制部9大致同样的功能，进一步控制磁场产生装置33的驱动。这样的控制部49还具有控制向磁场产生装置33供给的驱动电力的电力控制部49c。电力控制部49c基于由状态判断部9g得出的磁场强度的判断结果，控制向磁场产生装置33供给的驱动电力，将这样地被控制的驱动电力供给到磁场产生装置33。由该电力控制部49c控制的驱动电力经由电缆等被供给到控制部33e。在这种情况下，状态判断部9g基于自胶囊型内窥镜1接收到的磁场检测信号，判断磁场产生部33a对胶囊型内窥镜1施加的磁场强度。
在此，磁场产生装置33的控制部33e基于上述磁场决定信息，初始设定向磁场产生部33a供给的驱动电力，之后，向磁场产生部33a供给由电力控制部49c控制的驱动电力，使磁场产生部33a产生基于该驱动电力的磁场。图16是用于说明基于自靠近位置的RFID标签读取到的磁场决定信息而产生磁场的磁场产生装置33的动作的示意图。
如图16所示，在磁场产生部33a已靠近例如由标记M2表示的靠近位置的情况下，磁场产生装置33的控制部33e控制读取部33d，从而自配置于该标记M2附近的RFID标签22b读取磁场决定信息，获取由该读取部33d读取到的磁场决定信息。在这种情况下，控制部33e基于该获取的磁场决定信息(例如，表示驱动电流值的信息或者被检体100的患者信息等)，对要向已靠近该标记M2的磁场产生部33a供给的驱动电力进行初始设定。被供给了该初始设定的驱动电力的磁场产生部33a对例如胃内部的胶囊型内窥镜1施加基于该初始设定的驱动电力的磁场强度的磁场，控制该胃内部的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项。
之后，控制部33e在自工作站44的控制部49被供给了由上述电力控制部49c控制的驱动电力的情况下，向磁场产生部33a供给由该电力控制部49c控制的驱动电力，使磁场产生部33a产生基于该驱动电力的磁场强度的磁场。在这种情况下，控制部33e基于电力控制部49c的指示，再次调整上述初始设定的驱动电力。控制部33e对由位置显示片22表示的全部靠近位置进行上述那样的驱动电力的控制。
被供给了这样的驱动电力的磁场产生部33a可以产生足以使导入到被检体100的消化管内的胶囊型内窥镜1在液体Lq1中运动的磁场。检查人员通过使用这样的磁场产生装置33来进行上述步骤S101之后的处理程序，可以享有与上述实施方式1同样的作用效果。
另外，在本发明的实施方式2中，在位置显示片22的各靠近位置附近配置记录有磁场决定信息的RFID标签，磁场产生装置33的读取部33d自靠近位置的RFID标签读取磁场决定信息，但本发明并不限定于此，也可以在位置显示片22上针对每个靠近位置标注记录有上述磁场强度信息的光学信息记录介质，读取部33d向该光学信息记录介质发射出规定的光，从而光学性地读取该光学信息记录介质。另外，也可以使位置显示片22的各标记的形状针对每个磁场强度为不同的形状，读取部33d光学性地读取这样的标记的形状，从而基于读取到的标记形状来决定磁场产生部33a的磁场强度。
另外，在本发明的实施方式2中，基于自配置于位置显示片22的RFID标签读取到的磁场决定信息，初始决定磁场产生部33a的磁场强度，但本发明并不限定于此，也可以针对位置显示片22的每个靠近位置标注表示磁场强度或者电流值的符号或者文字等信息，通过视觉识别该信息而手动操作磁场产生部33a的磁场强度。在这种情况下，在操作部33c中设置调整要向磁场产生部33a供给的驱动电力的调整开关即可。
另外，也可以由工作站44的控制部49控制磁场产生部33a的磁场强度。在这种情况下，电力控制部49c基于例如由输入部6输入的被检体100的患者信息等而初始设定向磁场产生部33a供给的驱动电力，控制部49再向磁场产生装置33供给由该电力控制部49c初始设定的驱动电力即可。
如以上说明的那样，本发明的实施方式2构成为，替代永久磁体而使电磁体靠近位置显示片，利用该靠近的电磁体的磁场来控制上述实施方式1的胶囊型内窥镜的位置及姿态中的至少一项。因此，在享有上述实施方式1作用效果的同时，可以容易地调整对消化管内的胶囊型内窥镜施加的电磁体的磁场，从而可以更加容易地操作该消化管内的胶囊型内窥镜在液体中的运动。
另外，在该位置显示片针对每个靠近位置具有磁场决定信息、且电磁体已靠近靠近位置的情况下，随时读取该每个靠近位置的磁场决定信息，基于该磁场决定信息来控制电磁体的磁场强度。因此，可以可靠地对消化管内的胶囊型内窥镜施加电磁体的磁场，从而可以可靠地利用磁场来控制该胶囊型内窥镜的位置及姿态中的至少一项。另外，在本实施方式2中，通过控制在电磁体中流动的电流来改变产生的磁场的强度，但并不限定于此，也可以通过改变永久磁体与被检体之间的距离来改变磁场(永久磁体对被检体产生的磁场)的强度。另外，虽未图示，但也可以设置变更永久磁体与被检体之间的距离的机构(距离变更部)。
实施方式3
接着，说明本发明的实施方式3。在上述实施方式1中，将1个天线5a连接于工作站4，通过该天线5a使胶囊型内窥镜1与工作站4收发无线信号，但在本实施方式3中，将多个天线连接于工作站，通过这些多个天线中的任一个天线使胶囊型内窥镜1与工作站收发无线信号。
图17是表示本发明的实施方式3的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。如图17所示，在本实施方式3的被检体内导入系统中，替代上述实施方式1的被检体内导入系统的工作站4而具有工作站64。在该工作站64中，替代连接于上述实施方式1的工作站4的1个天线5a而具有天线组55。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
天线组55用于在导入到被检体100的消化管内的胶囊型内窥镜1与工作站64之间收发无线信号。具体地讲，天线组55所包括的各天线与由位置显示片2表示的各靠近位置相对应地配置于位置显示片2，通过电缆等与工作站64电连接。这样的天线组55所包括的天线中的至少一个天线与导入到被检体100的消化管内的胶囊型内窥镜1之间高灵敏度地收发无线信号，可以高灵敏度地接收来自该胶囊型内窥镜1的图像信号等。
接着，详细说明本实施方式3的工作站64的构造。图18是示意性地表示本实施方式3的工作站64的一个构成例子的框图。如图18所示，在本实施方式3的工作站64中，替代上述实施方式1的被检体内导入系统的工作站4的通信部5而具有通信部65，替代控制部9而具有控制部69。在控制部69中，替代上述工作站4的控制部9的通信控制部9b而具有通信控制部69b。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
通信部65用于使用天线组55使来进行胶囊型内窥镜1与工作站64之间的无线通信。具体地讲，通信部65通过电缆等连接有天线组55的各天线(例如，与位置显示片2的标记M1～M18相对应的18个天线55a～55t)，对通过该天线组55所包括的天线中的任一个天线接收到的无线信号进行规定的解调处理，获取自胶囊型内窥镜1发送来的各种信息。在这种情况下，通信部65对天线组55所包括的各天线的接收电场强度进行比较，通过该天线组55中接收电场强度最高的天线接收无线信号。通信部65可以这样地通过接收电场强度最高的天线高灵敏度地接收来自胶囊型内窥镜1的无线信号。之后，通信部65基于这样地接收到的来自胶囊型内窥镜1的无线信号，以低噪音状态获取通过摄像部12获得的图像信息以及壳体10的运动信息，将获取的低噪音状态下的图像信息以及运动信息发送到控制部69。另外，通信部65以低噪音状态获取与通过上述磁传感器15获得的磁场强度的检测结果相对应的磁场检测信号，将获取的低噪音状态下的磁场检测信号发送到控制部69。
另外，通信部65对自控制部69接收到的对胶囊型内窥镜1进行控制的信号进行规定的调制处理，将该控制信号调制为无线信号。在这种情况下，通信部65例如自天线组55的全部天线发送规定的测试信号，将与该测试信号相对应应答(ACK)信号的发送到胶囊型内窥镜1。通信部65对接收来自该胶囊型内窥镜1的应答信号时各天线的接收电场强度进行比较，向天线组55中该接收电场强度最高的天线发送无线信号。这样，通信部65通过天线组55中接收电场强度最高的天线，向胶囊型内窥镜1发送无线信号。由此，通信部65可以可靠地向胶囊型内窥镜1发送例如指示开始驱动摄像部12的控制信号。
控制部69具有与上述工作站4的控制部9大致同样的功能，并且，控制连接有天线组55的通信部65的驱动。在这样的控制部69中，替代使用上述1个天线5a进行无线通信的通信部5，还具有控制通信部65的驱动的通信控制部69b。如上所述，通信控制部69b控制通信部65的驱动，从而通过接收电场强度最高的天线接收来自胶囊型内窥镜1的无线信号，以低噪音的状态自通信部65获取图像信息或者运动信息。或者，通信控制部69b以低噪音的状态自通信部65获取磁场检测信号。另外，通信控制部69b将针对胶囊型内窥镜1的控制信号发送到通信部65，生成包含该控制信号的无线信号，如上所述地控制通信部65的驱动，从而通过接收电场强度最高的天线发送该无线信号。
接着，对天线组55的各天线相对于位置显示片2的配置进行说明。图19是例示天线组55与多个靠近位置相对应地配置于位置显示片2的配置状态的示意图。如图19所示，天线组55的各天线与由位置显示片2表示的多个靠近位置相对应地配置于位置显示片2。具体地讲，天线组55的18个天线55a～55t例如与由形成于位置显示片2的标记M1～M18表示的18处靠近位置相对应地配置于位置显示片2。在这种情况下，天线55a～55t例如配置于标记M1～M18的各附近。这样的天线55a～55t通过电缆等连接于工作站64的通信部65。该通信部65如上所述地连接于工作站64的控制部69。
在此，如上所述地与靠近位置相对应地配置于位置显示片2的天线55a～55t，与导入到被检体100的消化管内的胶囊型内窥镜1之间收发无线信号。在这种情况下，该天线55a～55t中的至少一个天线与被已靠近由位置显示片2表示的靠近位置的例如永久磁体3的磁力捕捉到的胶囊型内窥镜1之间以高接收灵敏度收发无线信号。即，天线55a～55t通过与各靠近位置相对应地配置于位置显示片2，可针对被已靠近各靠近位置的例如永久磁体3的磁力捕捉到的胶囊型内窥镜1的各捕捉位置，分别配置于规定的相对位置。该天线55a～55t与处于各捕捉位置的胶囊型内窥镜1的相对位置关系为，天线55a～55t中的至少一个天线与胶囊型内窥镜1之间能够以高接收灵敏度互相收发无线信号这样的位置关系。
具体地讲，例如图20所示，在永久磁体3已靠近由标记M1表示的靠近位置的情况下，被检体100的胃内部的胶囊型内窥镜1被已靠近该标记M1的永久磁体3的磁力捕捉。在这种情况下，胶囊型内窥镜1相对于与该靠近位置相对应地配置的天线55a，被捕捉到规定的相对位置。这样的被捕捉到相对位置的胶囊型内窥镜1能够以高接收灵敏度与天线55a之间收发无线信号。与此相同，在永久磁体3已靠近由标记M2表示的靠近位置的情况下，该胃内部的胶囊型内窥镜1被已靠近该标记M2的永久磁体3的磁力捕捉。在这种情况下，胶囊型内窥镜1相对于与该靠近位置相对应地配置的天线55b，被捕捉到规定的相对位置。这样的被捕捉到相对位置的胶囊型内窥镜1能够以高接收灵敏度与天线55b之间收发无线信号。对于以上这一点，与靠近位置相对应地配置于位置显示片2的全部天线55a～55t均享有同样的作用效果。
另外，在本发明的实施方式3中，将天线组55的各天线以与位置显示片2的各标记重叠的形态分别配置，但本发明并不限定于此，天线组55的各天线分别与各靠近位置相对应地配置于位置显示片2即可，即，配置于能够以高灵敏度与被磁力捕捉到的胶囊型内窥镜1之间收发无线信号的相对位置即可，也可以配置于位置显示片2上的任一区域。在这种情况下，该天线组55的各天线的配置位置可以基于实验结果等来设定。另外，天线组55所包括的天线的数量与由位置显示片2表示的靠近位置的数量相同即可，并不特别限定为18个。
如以上说明的那样，本发明的实施方式3构成为，具有与上述实施方式1大致同样的构造，且将多个天线与多个靠近位置相对应地配置于位置显示片，在导入到被检体的消化管内的胶囊型内窥镜被磁力捕捉到的情况下，这些多个天线中的任一个天线处于能够以高灵敏度与该被捕捉到的胶囊型内窥镜之间收发无线信号的位置。因此，可以通过这些多个天线中的任一个天线高灵敏度地接收来自胶囊型内窥镜的无线信号，从而可以在享有上述实施方式1的作用效果的同时，始终以低噪音状态获取由该胶囊型内窥镜拍摄到的消化管内的图像。
通过使用本实施方式3的被检体内导入系统，检查人员可以始终以低噪音的状态使消化管内的图像显示于显示器，从而可以使用这样的低噪音的图像更加容易地观察被检体内。
实施方式4
接着，说明本发明的实施方式4。在上述实施方式1中，利用磁力来控制导入到消化管内的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项，但在本实施方式4中，进一步使胶囊型内窥镜1靠近消化管内的患部等目标指定位置，拍摄该指定位置的放大图像。
图21是表示本发明的实施方式4的被检体内导入系统的一个构成例子的示意图。如图21所示，在本实施方式4的被检体内导入系统中，替代上述实施方式1的被检体内导入系统的位置显示片2而具有位置显示片72，替代工作站4而具有工作站84。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
接着，详细说明本实施方式4的位置显示片72的构造。图22是表示本实施方式4的位置显示片72的一个构成例子的示意图。如图22所示，在位置显示片72中，替代上述实施方式1的位置显示片2的标记M1～M18而形成有多条竖线d1～d15和多条横线e1～e10。另外，位置显示片72还具有多个加速度传感器72a～72e。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
形成于位置显示片72的竖线d1～d15及横线e1～e10用于向检查人员表示上述多个靠近位置。具体地讲，竖线d1～d15及横线e1～e10例如形成为格子状，通过各个交点来表示靠近位置。在这种情况下，例如图22所示的靠近位置N由竖线d4与横线e3的交点来表示，被由该竖线d1～d15及横线e1～e10形成的坐标系的坐标(d4、e3)来确定。另外，形成于位置显示片72的竖线及横线各自的条数分别为1条以上即可，并不特别限定为10条或者15条。
另外，位置显示片72与被检体100的体位相对应地例如被区分为仰卧体位区域A1、左侧卧体位区域A2以及右侧卧体位区域A3。在这种情况下，仰卧体位区域A1是表示仰卧体位的被检体100的靠近位置的区域，例如通过竖线d5～d10与横线e1～e10的各交点来表示靠近位置。左侧卧体位区域A2是表示左侧卧体位的被检体100的靠近位置的区域，例如通过竖线d1～d4与横线e1～e10的各交点来表示靠近位置。右侧卧体位区域A3是表示右侧卧体位的被检体100的靠近位置的区域，例如通过竖线d11～d15与横线e1～e10的各交点来表示靠近位置。检查人员在使安装了该位置显示片72的被检体100的体位为仰卧体位的情况下，使永久磁体3靠近由仰卧体位区域A1内的各交点表示的各靠近位置。另外，检查人员在使该被检体100的体位为左侧卧体位的情况下，使永久磁体3靠近由左侧卧体位区域A2内的各交点表示的各靠近位置，在使该被检体100的体位为右侧卧体位的情况下，使永久磁体3靠近由右侧卧体位区域A3内的各交点表示的各靠近位置。这样地靠近了靠近位置的永久磁体3与上述实施方式1的情况大致同样地，控制导入到被检体100的消化管内的胶囊型内窥镜1的位置及姿态中的至少一项。
如上所述，位置显示片72还具有多个加速度传感器72a～72e。具体地讲，加速度传感器72a固定配置于位置显示片72的大致中央附近，例如由坐标(d8、e5)所确定的靠近位置的附近。另外，加速度传感器72b～72e分别固定配置于位置显示片72的4角。这样的加速度传感器72a～72e通过电缆等与工作站84电连接，在上述空间坐标系xyz中检测位置显示片72位移时的加速度，将该加速度的检测结果分别发送到工作站84。具体地讲，加速度传感器72a在空间坐标系xyz中检测位置显示片72的中央部位移时的加速度，将该位置显示片72的中央部的加速度检测结果发送到工作站84。另外，加速度传感器72b～72e在空间坐标系xyz中检测位置显示片72的各角部分别位移时的各加速度，将该位置显示片72的各角部的加速度检测结果分别发送到工作站84。另外，固定配置于该位置显示片72的多个加速度传感器分别固定配置于位置显示片72的4个角部和中央部附近即可，其配置数量并不特别限定为5个。
接着，详细说明本发明的实施方式4的工作站84的构造。图23是示意性地表示本实施方式4的工作站84的一个构成例子的框图。如图23所示，在工作站84中，替代上述实施方式1的工作站4的控制部9而具有控制部89。在控制部89中，替代上述工作站4的控制部9的位置姿态检测部9f而具有位置姿态检测部89f，此外，还具有位置确定部89h。另外，控制部89与上述位置显示片72的加速度传感器72a～72e电连接。其他的构造与实施方式1相同，对相同的构成部分标注相同的附图标记。
控制部89具有与上述工作站4的控制部9大致同样的功能。另外，控制部89还具有对固定配置于位置显示片72的加速度传感器72a～72e的驱动进行控制来检测位置显示片72在空间坐标系xyz中的面位置的功能、确定与从消化管内的图像中被指定的目标指定位置相对应的靠近位置的功能、向检查人员表示确定了的靠近位置的功能。如上所述，这样的控制部89具有位置姿态检测部89f和位置确定部89h。
位置姿态检测部89f与上述工作站4的位置姿态检测部9f同样地检测胶囊型内窥镜1在空间坐标系xyz中的位置及姿态。并且，位置姿态检测部89f检测胶囊型内窥镜1与位置显示片72在空间坐标系xyz中的位置关系。在这种情况下，位置姿态检测部89f基于自上述加速度传感器72a～72e获取到的各加速度检测结果，检测位置显示片72在空间坐标系xyz中的面位置。
具体地讲，位置姿态检测部89f首先设定上述空间坐标系xyz。在此，位置显示片72例如以使空间坐标系xyz的原点O与加速度传感器72a的位置对准的形态平坦地配置于空间坐标系xyz的xy平面上。另外，如上所述，胶囊型内窥镜1例如以使其径向轴线C2b、长度方向轴线C1及径向轴线C2a分别落在空间坐标系xyz的x轴、y轴及z轴的形态配置于空间坐标系xyz的原点O。位置姿态检测部89f把握这样地配置于空间坐标系xyz中的胶囊型内窥镜1的位置及姿态和位置显示片72的面位置，作为各初始状态，逐步检测自该初始状态逐步变化的胶囊型内窥镜1的位置及姿态和位置显示片72的面位置。在这种情况下，位置姿态检测部89f基于上述胶囊型内窥镜1的运动信息，逐步检测当下的胶囊型内窥镜1在空间坐标系xyz中的位置及姿态。另外，位置姿态检测部89f基于自加速度传感器72a～72e获取到的各加速度检测结果，依次计算出位置显示片72的中央部及4个角部的各移动量(矢量)，基于计算出的各移动量来逐步检测当下的位置显示片72在空间坐标系xyz中的面位置。这样，位置姿态检测部89f逐步检测自初始状态反复进行位移或弯曲等变化的位置显示片72在空间坐标系xyz中的面位置。
这样的位置姿态检测部89f基于逐步检测出的胶囊型内窥镜1的位置及姿态和位置显示片72的表面位置，逐步检测胶囊型内窥镜1与位置显示片72在空间坐标系xyz中的当下的位置关系。之后，控制部89与上述实施方式1的情况同样地将胶囊型内窥镜1的位置姿态信息保存于存储部8，使由该位置姿态检测部89f检测出的位置显示片72的面位置与该位置检测信息相关地将其保存于存储部8。另外，该胶囊型内窥镜1与位置显示片72之间的位置关系包括空间坐标系xyz中的胶囊型内窥镜1与位置显示片72的相对位置以及胶囊型内窥镜1相对于位置显示片72所形成的表面的姿态。
位置确定部89h起到确定与目标指定位置相对应的靠近位置的确定部件的作用，该目标指定位置从由胶囊型内窥镜1拍摄到的消化管内的图像中被指定。具体地讲，位置确定部89h自输入部6获取从该消化管的图像中指定了指定位置的指定位置信息，基于上述胶囊型内窥镜1与位置显示片72的位置关系和该指定位置信息，从位置显示片72内的多个靠近位置中确定与该指定位置相对应的靠近位置。在这种情况下，输入部6起到向控制部89输入目标位置的指定位置信息的输入部件的作用，该目标位置的指定位置信息是通过检查人员的操作从显示于显示部7的消化管的图像中被指定的。
表示由该位置确定部89h确定的靠近位置的信息显示于显示部7。在这种情况下，若位置确定部89h确定了与指定位置相对应的靠近位置，显示控制部9a则使显示部7显示该被确定的靠近位置是否是位置显示片72内的任一靠近位置。基于这样地显示于显示部7的信息，检查人员可以自位置显示片72内的多个靠近位置中容易地找出与指定位置相对应的靠近位置。在这种情况下，显示部7起到显示由位置确定部89h确定的靠近位置的确定位置显示部件的作用。
接着，例示将胶囊型内窥镜1导入到被检体100的胃内部的情况，对控制部89确定与由该胶囊型内窥镜1拍摄到的胃内部的图像中的指定位置相对应的靠近位置的动作进行说明。图24是例示利用已靠近由位置显示片72表示的靠近位置的永久磁体3的磁力捕捉到了胃内部的胶囊型内窥镜1的状态的示意图。图25是例示由在图24的状态下被捕捉到的胶囊型内窥镜1拍摄到的胃内部的图像的示意图。图26是用于说明控制部89从位置显示片72内的多个靠近位置中确定与指定位置相对应的靠近位置的动作的示意图。
首先，检查人员依次进行上述步骤S101～S106的处理程序。在这种情况下，例如图24所示，胶囊型内窥镜1漂浮于导入到被检体100的胃内部的液体Lq1中，被已靠近由位置显示片72表示的目标靠近位置的永久磁体3的磁场捕捉。这样地被捕捉到的胶囊型内窥镜1利用永久磁体3的磁力一边改变位置及姿态中的至少一项，一边依次拍摄该胃内部的图像。在这种情况下，胶囊型内窥镜1例如拍摄摄像区域S1的图像。该摄像区域S1是胃壁的被收进胶囊型内窥镜1的拍摄视场中的局部区域，例如包含患部101。这样，胶囊型内窥镜1拍摄捕捉到了胃内部的患部101的胃内部的图像。例如图25所示，该胃内部的图像显示于工作站89的显示部7中。
接着，检查人员使用输入部6，进行使光标K移动到该显示于显示部7的胃内部的图像中的目标位置、例如患部101的位置来指定该患部101的位置的输入操作。在这种情况下，输入部6将确定该患部101的指定位置的指定位置信息输入到控制部89。控制部89在自输入部6接收到该指定位置信息的情况下，基于胶囊型内窥镜1与位置显示片72之间的位置关系和该指定位置信息，确定与该患部101的位置相对应的靠近位置。
具体地讲，位置姿态检测部89f检测拍摄该胃内部的图像的胶囊型内窥镜1与安装于被检体100的位置显示片72之间的位置关系。在这种情况下，位置确定部89h基于由该位置姿态检测部89f检测出的胶囊型内窥镜1与位置显示片72之间的位置关系，检测图24所例示的位置显示片72的局部区域S2。该局部区域S2是位置显示片72的由胶囊型内窥镜1的视场角决定了范围的局部区域，是使摄像区域S1自图24所示的胃内部的胶囊型内窥镜1向位置显示片72投影而形成的局部区域。即，这样的摄像区域S1及局部区域S2互相处于大致相似关系。
在此，位置确定部89h基于由输入部6输入的患部101的指定位置信息，检测该胃内部的图像的中心点与患部101的指定位置之间的相对位置关系。该图像的中心点与患部101的指定位置之间的相对位置关系同图26所示的摄像区域S1的中心点CP1与患部101之间的相对位置关系大致相同。另外，如图26所示，位置确定部89h基于该胶囊型内窥镜1与位置显示片72之间的位置关系，检测局部区域S2与长度方向轴线C1的交点、即局部区域S2的中心点CP2。另外，如上所述，长度方向轴线C1相当于胶囊型内窥镜1的拍摄视场的中心轴线。因此，两个中心点CP1、CP2分别位于长度方向轴线C1上。
这样的位置确定部89h基于该胶囊型内窥镜1与位置显示片72之间的位置关系以及患部101的指定位置信息，可以从与摄像区域S1处于相似关系的局部区域S2内的多个靠近位置中确定与患部101的指定位置相对应的靠近位置T。在这种情况下，局部区域S2的中心点CP2与靠近位置T之间的相对位置关系同摄像区域S1的中心点CP1与患部101之间的相对位置关系大致相同。即，在胶囊型内窥镜1使拍摄视场的中心轴线对准患部101的情况下，患部101及靠近位置T位于该胶囊型内窥镜1的长度方向轴线C1上。
这样，在位置确定部89h确定了与指定位置相对应的靠近位置T的情况下，控制部89使显示部7显示由该位置确定部89h确定的靠近位置T。在这种情况下，显示控制部9a使显示部7显示该确定了的靠近位置T是否是位置显示片72内的任一靠近位置。基于这样地显示于显示部7的信息，检查人员可以从位置显示片72内的多个靠近位置中，容易地找出例如与患部101的指定位置相对应的靠近位置T。
之后，检查人员通过使永久磁体3贴近显示于显示部7的靠近位置T，可以使胃内部的胶囊型内窥镜1靠近患部101。图27是例示使胶囊型内窥镜1靠近胃内部的患部101后的状态的示意图。如图27所示，已靠近与患部101的指定位置相对应的靠近位置T的永久磁体3对胃内部的胶囊型内窥镜1产生磁场，利用该磁场的磁力将该胶囊型内窥镜1吸引到患部101。另外，该永久磁体3例如从预先准备好的多个永久磁体中选择，产生足以这样地吸引胶囊型内窥镜1的磁场。
被施加了该永久磁体3的磁场的胶囊型内窥镜1靠近并接触于患部101，并拍摄该患部101的放大图像。工作站84可以使显示部7显示这样地由胶囊型内窥镜1拍摄到的放大图像。检查人员通过视觉识别这样地显示于显示部7的放大图像，可以更详细地观察例如患部101等消化管内的目标位置。
可这样地接触于消化管内壁的胶囊型内窥镜1还可以具有例如输出红外光等特殊光来拍摄图像的特殊光观察功能，利用特殊光来拍摄患部101等目标位置的放大图像。在这种情况下，追加了该特殊光观察功能的胶囊型内窥镜基于来自工作站84的控制信号，将输出光切换为由LED等射出的通常的可见光或者特殊光。另外，这样的胶囊型内窥镜1还可以具有使用可自壳体出入的提取针等来提取体液或者生物体组织等的提取功能。在这种情况下，追加了该提取功能的胶囊型内窥镜1例如在接触于消化管等内壁之后，基于来自工作站84的控制信号提取该消化管内的体液或者生物体组织等。
另外，这样的胶囊型内窥镜1还可以具有治疗功能。作为该治疗功能，例如可以利用可自壳体自由出入的加热探头来烧灼生物体组织等，也可以向消化管内撒入药剂，还可以使用可自壳体自由出入的注射针对患部等注射药剂。在这种情况下，追加了该治疗功能的胶囊型内窥镜1例如在接触于消化管内壁时，基于来自工作站84的控制信号开始驱动治疗功能。
此外，这样的胶囊型内窥镜1还可以追加诊断用的化学、生物化学传感器。在这种情况下，胶囊型内窥镜1通过使诊断用的化学、生物化学传感器紧贴于消化管内的生物体组织，可以判断该生物体组织是否是病变部。即，追加了这样的诊断用的化学、生物化学传感器的胶囊型内窥镜1可以自消化管内的生物体组织检测出病变部。
另外，在本发明的实施方式4中，使显示部7显示表示与图像内的目标指定位置相对应地被确定的靠近位置的信息，但本发明并不限定于此，也可以这样设置，即，在由位置显示片72表示的多个靠近位置分别设置LED或有机EL等发光部，在位置确定部89h从这些多个靠近位置中确定了与指定位置相对应的靠近位置的情况下，控制部89使该被确定了的靠近位置的发光部发光，从而向检查人员表示该靠近位置。在这种情况下，配置于该位置显示片72的多个发光部通过电缆等与控制部89电连接，受该控制部89驱动控制。
另外，在本发明的实施方式4中，通过形成于位置显示片72的多条竖线与多条横线的各交点来表示多个靠近位置，但本发明并不限定于此，可以通过由该竖线与横线围成的多个方格来表示多个靠近位置，也可以与上述实施方式1的情况同样地，在位置显示片72中形成多个标记，通过该标记来表示多个靠近位置。
如以上说明的那样，本发明的实施方式4构成为，与上述实施方式1大致同样地通过安装于被检体的位置显示片来表示多个靠近位置，并且，在从由导入到该被检体内的胶囊型内窥镜拍摄到的消化管内的图像中指定了目标指定位置的情况下，从该位置显示片的多个靠近位置中确定与该指定位置相对应的靠近位置，表示被确定了的靠近位置。因此，在例如使永久磁体靠近了这样地被确定了的靠近位置的情况下，可以利用该永久磁体的磁力容易地将胶囊型内窥镜吸引到消化管内的指定位置(例如患部等)，可以使胶囊型内窥镜进一步地接触于该消化管内的指定位置。结果，可以使胶囊型内窥镜拍摄该消化管内的指定位置、例如患部等的放大图像，在享有上述实施方式1的作用效果的同时，可以通过视觉识别消化管内的目标位置的放大图像而更加详细地观察被检体内。
另外，在本发明的实施方式1～4中，例示了缠绕安装于被检体的躯体的缠绕型的位置显示片，但本发明并不限定于此，可以是各种类型的位置显示片。具体地讲，表示上述靠近位置的位置显示片2可以是如图28所例示地形成为衣服状，从而可穿戴于被检体100的穿戴型构造，也可以是如图29所例示地搭盖于被检体100的躯体的搭盖型构造。与上述缠绕型构造大致相同，这样的穿戴型或者搭盖型的位置显示片2例如可以通过仰卧体位标记组MG1的各标记来表示各靠近位置。
另外，位置显示片2可以是图30所例示那样在大致透明的玻璃或树脂等透光性较高的平板中，形成例如仰卧体位标记组MG1等的平板型构造，也可以是例如图31所例示地将大致透明的玻璃或树脂等透光性较高的板构件形成为框架状，在该板构件的表面形成有例如仰卧体位标记组MG1等的框架型构造。在这种情况下，检查人员隔着该平板型或者框架型位置显示片2看到被检体100，使永久磁体等靠近使形成于该平板型或者框架型的位置显示片2的标记投影于被检体100的位置(即，靠近位置)即可。
另外，上述缠绕型、穿戴型、搭盖型、平板型以及框架型等各种形态的位置显示片优选针对被检体(患者)的每种体型而准备多个，结合作为检查对象的患者的体型来选择。这样地结合患者的体型选择的位置显示片可以准确地表示该患者体表上的靠近位置。结果，可以有效地观察(检查)不同体型的各患者的体内。
另外，在本发明的实施方式1～4中，将片状构件这样的位置显示片安装于被检体，但本发明并不限定于此，也可以使标记等表示靠近位置的信息投影于被检体。例如图32所示，在这种情况下，构成这样的被检体内导入系统即可，即，替代位置显示片而具有对表示靠近位置的信息进行投影的投影装置200。在这种情况下，投影装置200起到表示上述靠近位置的位置显示部件的作用，例如将仰卧体位标记组MG1投影于被检体100来显示靠近位置。检查人员使永久磁体等靠近由该投影装置200投影于被检体100的标记即可。
另外，这样的投影装置200也可以基于由CT或者MRI等拍摄到的每个被检体的体内图像信息，生成用于将该体内信息投影于被检体的投影信息，并使用该投影信息将体内图像投影于被检体。在这种情况下，投影装置200可以通过投影于被检体的体内图像来表示永久磁体等的靠近位置。结果，可以更准确地把握被检体内的信息，从而可以容易地操作利用磁力改变胶囊型内窥镜在消化管内的位置及姿态中的至少一项的磁体。因此，可以容易地使胶囊型内窥镜拍摄患部等消化管内目标位置的图像，从而可以更准确地诊断被检体。
另外，在本发明的实施方式1～4中，向被检体的消化管内导入1种液体Lq1，使胶囊型内窥镜漂浮于该液体Lq1中，但本发明并不限定于此，也可以向被检体的消化管内导入2种液体，使胶囊型内窥镜漂浮于这2种液体的界面附近。在这种情况下，被导入到被检体的2种液体Lq1、Lq2具有互不相同的比重。具体地讲，液体Lq1如上所述地具有与胶囊型内窥镜1的比重相同程度或者小于其比重的比重，液体Lq2具有大于胶囊型内窥镜1的比重的比重。例如图33所示，在这样的液体Lq1、Lq2被导入到被检体100的情况下，胶囊型内窥镜1在被检体100的胃内部漂浮于液体Lq1、Lq2的界面附近。与上述实施方式1的情况大致相同，漂浮于该界面附近的胶囊型内窥镜1利用已靠近靠近位置的永久磁体3的磁场来改变其位置及姿态中的至少一项。
并且，在本发明的实施方式1～4中，使胶囊型内窥镜1的重心位于壳体的后端侧，漂浮于消化管内的液体Lq1中的胶囊型内窥镜1使拍摄视场朝向相对于液体Lq1的液面而言的铅直上方侧，但本发明并不限定于此，胶囊型内窥镜1也可以使拍摄视场朝向相对于液体Lq1的液面而言的铅直下方侧。在这种情况下，胶囊型内窥镜1构成为在其壳体的前端侧具有重心。例如图34所示，这样地构成的胶囊型内窥镜1漂浮于被检体100的胃内部的液体Lq1中，并使拍摄视场朝向相对于液体Lq1的液面而言的铅直下方侧。这样使拍摄视场朝向铅直下方侧的胶囊型内窥镜1，例如可以利用已靠近靠近位置的永久磁体3的磁场来改变位置及姿态中的至少一项。另外，由于该胶囊型内窥镜1可以隔着液体Lq1地拍摄因该液体Lq1而伸展的胃内部，因此，即使不利用上述发泡剂使生物体组织伸展，也可以更清晰地拍摄例如胃内部的详细图像。
另外，在本发明的实施方式1～4中，使胶囊型内窥镜漂浮于导入到被检体的消化管内的液体中，但本发明并不限定于此，也可以使胶囊型内窥镜沉入导入到被检体的消化管内的液体中。具体地讲，例如胶囊型内窥镜1通过追加锤子等或者通过缩小其内部空间而提高密度来具有大于液体Lq1的比重。在这种情况下，该胶囊型内窥镜1的重心位置维持在壳体的后端侧。例如图35所示，这样地构成的胶囊型内窥镜1沉入到被检体100的胃内部的液体Lq1底部，并使拍摄视场朝向相对于液体Lq1的液面而言的铅直上方侧。这样使拍摄视场朝向铅直上方侧的胶囊型内窥镜1，例如可以利用已靠近靠近位置的永久磁体3的磁场来改变位置及姿态中的至少一项。另外，由于该胶囊型内窥镜1可以隔着液体Lq1地拍摄因该液体Lq1而伸展的胃内部，因此，即使不利用上述发泡剂使生物体组织伸展，也可以更清晰地拍摄例如胃内部的详细图像。另外，虽未图示，但也可以替代利用液体Lq1使胃扩张，而使用发泡剂和少量的水来使胃扩张。在这种情况下，由于可以使用少量的发泡剂和水来使胃扩张，因此摄取性较佳。另外，在图35中，通过改变永久磁体3的位置来改变胶囊型内窥镜1的朝向，但并不限定于此，也可以不改变永久磁体3的位置，而通过改变永久磁体3的朝向来改变胶囊型内窥镜1的朝向。此时，也可以在位置显示片2上通过标记等来表示永久磁体3的朝向。在这种情况下，由于不必改变永久磁体的位置，因此提高了操作性。
并且，在本发明的实施方式3、4中，利用永久磁体的磁场来改变消化管内的胶囊型内窥镜的位置及姿态中的至少一项，但本发明并不限定于此，也可以替代永久磁体而使电磁体靠近靠近位置，利用该电磁体的磁场来改变消化管内的胶囊型内窥镜的位置及姿态中的至少一项。在这种情况下，将上述实施方式2、3或者实施方式2、4组合起来构成被检体内导入系统即可。
另外，在本发明的实施方式1～4中，通过连接于工作站的天线，使工作站直接接收来自胶囊型内窥镜的图像信号，但本发明并不限定于此，也可以使用通过配置于被检体的体表上的天线来接收并存储来自胶囊型内窥镜的图像信号的规定的接收装置，也可以使工作站获取存储于该接收装置中的图像信号。在这种情况下，该接收装置与工作站的信息交换，例如使用便携型记录介质来进行即可。
并且，在上述的实施方式1～4中，使用加速度传感器及角速度传感器来作为检测导入到被检体内的胶囊型内窥镜的位置及姿态的部件，但本发明并不限定于此。具体地讲，检测该胶囊型内窥镜的位置及姿态的部件可以基于通过超声波扫描仪获取的被检体的断层图像来检测胶囊型内窥镜在消化管内的位置及姿态，也可以自规定位置对被检体内的胶囊型内窥镜发送声波，基于由该胶囊型内窥镜检测出的声波的强度来检测胶囊型内窥镜在消化管内的位置及姿态。另外，可以自被检体的外部对被检体内的胶囊型内窥镜产生磁场，基于由该胶囊型内窥镜检测出的磁场强度来检测胶囊型内窥镜在消化管内的位置及姿态，也可以检测自被检体内的胶囊型内窥镜输出的磁场，基于该磁场的强度来检测胶囊型内窥镜在消化管内的位置及姿态。
另外，在本发明的实施方式1～4中，使用加速度传感器来检测胶囊型内窥镜的位置，使用角速度传感器来检测胶囊型内窥镜的姿态(长度方向轴线C1的方向)，但本发明并不限定于此，也可以使用激发交流磁场的振荡线圈，利用磁性来检测胶囊型内窥镜的位置及姿态。
例如图36所示，在上述实施方式4的被检体内导入系统的变形例中具有胶囊型内窥镜1、多个检测线圈401～416、位置显示片72和工作站84；上述胶囊型内窥镜1具有沿正交的方向向体外激发交流磁场的两个振荡线圈301、302；上述多个检测线圈401～416检测自该振荡线圈301、302激发出的各交流磁场。另外，检测线圈的配置数量为多个即可，并不特别限定为16个。另外，检测线圈401～416可以如图36所示那样配置于位置显示片72的内部，也可以配置于位置显示片72的外部、即被检体100的体表上的附近。
振荡线圈301基于胶囊型内窥镜1的控制部18的控制，沿长度方向轴线C1的方向产生交流磁场。振荡线圈302基于胶囊型内窥镜1的控制部18的控制，沿与长度方向轴线C1垂直的方向(例如，径向轴线C2a的方向)产生交流磁场。另一方面，检测线圈401～416例如配置于位置显示片72的内部，通过电缆等连接于工作站84。这样的检测线圈401～416检测由胶囊型内窥镜1的振荡线圈301、302激发的交流磁场，将该检测结果发送到工作站84。工作站84的位置姿态检测部89f基于该交流磁场的检测结果(例如，与交流磁场的强度相对应的电流值等)，计算出振荡线圈301、302相对于位置显示片72的位置及方向，基于该计算结果检测例如被检体100的胃内部的胶囊型内窥镜1的位置及姿态。
另外，在放大观察该胃内部的患部101的情况下，检查人员基于显示于工作站84的显示部7中的图像，使光标K对准欲放大观察的位置(患部101的图像位置)来选择该位置。在这种情况下，输入部6将与该患部101的图像位置相对应的指定位置信息输入到控制部89。控制部89的位置确定部89h基于输入的指定位置信息，计算出被指定的位置(患部101)相对于胶囊型内窥镜1的摄像部12处于哪个方向。在这种情况下，如图37所示，位置确定部89h计算出以最短的方式连结胶囊型内窥镜1的摄像部12与患部101的方向(摄像元件与要扩大观察的位置之间的距离最小的方向)。位置确定部89h基于由上述位置姿态检测部89f检测出的振荡线圈301、302的位置及方向(即，胶囊型内窥镜1的位置及姿态)、振荡线圈301、302与摄像部12的位置关系、摄像元件与要扩大观察的位置之间的距离最小的方向，计算出应靠近位置显示片72上的永久磁体3的靠近位置，从位置显示片72上的多个靠近位置中确定与该患部101相对应的靠近位置。
另外，在本发明的实施方式1～4中，在胶囊型内窥镜的壳体内部设置永久磁体，但并不限定于此，为了利用磁场来控制胶囊型内窥镜的位置及姿态中的至少一项，在胶囊型内窥镜的壳体内部存在磁性体即可，该磁性体也可以是强磁性体、电池等电气元件或者电磁体。
工业实用性
如上所述，本发明的永久磁体的容纳装置用于容纳对诱导导入到被检体的消化管内部的胶囊型内窥镜等被检体内导入装置进行诱导所采用的多个永久磁体，特别适合将这些多个永久磁体一对一(针对每个永久磁体)地容纳于多个容纳部内，易于管理这些多个永久磁体，并且可以从一对一地容纳于多个容纳部内的多个永久磁体中仅取出需要的永久磁体这样的容纳装置。

Claims (17)

1.一种容纳装置，其特征在于，
该容纳装置包括多个容纳部、多个束缚部、多个永久磁体检测部、控制部；上述多个容纳部一对一地容纳多个永久磁体；上述多个束缚部分别设置于上述多个容纳部，将上述多个永久磁体分别束缚于上述多个容纳部内；上述多个永久磁体检测部分别设置于上述多个容纳部，检测上述多个永久磁体是否分别容纳于上述多个容纳部内；上述控制部基于上述多个永久磁体检测部的检测结果来控制上述多个束缚部，从而有选择地将上述多个永久磁体分别维持为束缚状态或者非束缚状态。
2.根据权利要求1所述的容纳装置，其特征在于，
在上述多个永久磁体检测部中的一部分永久磁体检测部检测到上述永久磁体的情况下，上述控制部控制上述束缚部，从而对容纳于上述容纳部内的永久磁体进行束缚。
3.根据权利要求2所述的容纳装置，其特征在于，
在上述多个永久磁体中的一部分永久磁体的检测结果自未检测到上述容纳部内的永久磁体这样的检测结果，变为检测到上述容纳部内的永久磁体这样的检测结果的情况下，上述控制部控制上述束缚部，从而对容纳于上述容纳部内的永久磁体进行束缚。
4.根据权利要求1所述的容纳装置，其特征在于，
在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体的情况下，上述控制部控制上述多个束缚部，从而解除被束缚于上述多个容纳部内的上述多个永久磁体中的任一永久磁体的束缚状态。
5.根据权利要求4所述的容纳装置，其特征在于，
该容纳装置还包括永久磁体选择部，该永久磁体选择部选择分别容纳于上述多个容纳部内的上述多个永久磁体中的任一永久磁体；
上述控制部控制上述多个束缚部，从而解除上述永久磁体选择部选择的永久磁体的束缚状态。
6.根据权利要求1所述的容纳装置，其特征在于，
上述多个束缚部是改变分别吸附上述多个永久磁体的吸附力的多个吸附力产生部。
7.根据权利要求6述的容纳装置，其特征在于，
上述多个吸附力产生部分别包括吸附上述容纳部内的永久磁体的强磁性体和变更上述容纳部内的永久磁体与上述强磁性体之间距离的距离变更部。
8.根据权利要求6所述的容纳装置，其特征在于，
上述多个吸附力产生部分别是吸附上述容纳部内的永久磁体的电磁体。
9.根据权利要求1所述的容纳装置，其特征在于，
上述多个束缚部是机械性地将上述多个永久磁体分别固定于上述多个容纳部内的多个固定部。
10.根据权利要求1所述的容纳装置，其特征在于，
上述多个容纳部分别是形成有取放上述永久磁体的开口部的容纳部；
上述多个束缚部是分别可开闭地关闭上述多个容纳部的开口部的多个盖部。
11.根据权利要求1所述的容纳装置，其特征在于，
上述多个容纳部分别在取放上述永久磁体的开口部附近具有可开闭地关闭该开口部的盖部；
上述多个束缚部是分别对上述多个盖部加锁的多个锁部。
12.根据权利要求11所述的容纳装置，其特征在于，
上述多个容纳部分别包括检测上述盖部的开闭状态的开闭状态检测部；
上述控制部基于上述多个开闭状态检测部的检测结果，分别控制上述多个锁部。
13.根据权利要求12所述的容纳装置，其特征在于，
在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体、且上述多个开闭状态检测部检测到上述多个盖部的关闭状态的情况下，上述控制部将上述多个锁部控制为加锁状态。
14.根据权利要求13所述的容纳装置，其特征在于，
在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体、且上述多个开闭状态检测部的检测结果自上述盖部的打开状态的检测结果变为上述盖部的关闭状态的检测结果的情况下，上述控制部将上述多个锁部控制为加锁状态。
15.根据权利要求12所述的容纳装置，其特征在于，
在上述多个永久磁体检测部分别检测到上述多个容纳部内的上述多个永久磁体、且上述多个开闭状态检测部分别检测到上述多个盖部的关闭状态的情况下，上述控制部控制上述多个锁部，从而解除分别对上述多个盖部加锁的上述多个锁部中的任一锁部的加锁状态。
16.根据权利要求11所述的容纳装置，其特征在于，
该容纳装置还包括永久磁体选择部，该永久磁体选择部选择分别容纳于上述多个容纳部内的上述多个永久磁体中的任一永久磁体；
上述控制部控制上述多个锁部，从而解除关闭容纳有上述永久磁体选择部所选择的永久磁体的上述容纳部的开口部的上述盖部的加锁状态。
17.根据权利要求1所述的容纳装置，其特征在于，
该容纳装置还包括减轻上述永久磁体的磁场泄漏量的磁屏蔽件。
CN2006800497605A 2005-12-28 2006-12-27 容纳装置 Expired - Fee Related CN101351145B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005380456 2005-12-28
JP380456/2005 2005-12-28
PCT/JP2006/326138 WO2007077894A1 (ja) 2005-12-28 2006-12-27 収納装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101351145A true CN101351145A (zh) 2009-01-21
CN101351145B CN101351145B (zh) 2010-08-18

Family

ID=38228248

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800497605A Expired - Fee Related CN101351145B (zh) 2005-12-28 2006-12-27 容纳装置
CN2006800498237A Expired - Fee Related CN101351147B (zh) 2005-12-28 2006-12-27 被检体内导入系统以及被检体内导入装置的引导方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800498237A Expired - Fee Related CN101351147B (zh) 2005-12-28 2006-12-27 被检体内导入系统以及被检体内导入装置的引导方法

Country Status (5)

Country Link
US (2) US7841981B2 (zh)
EP (2) EP1972252B1 (zh)
KR (1) KR101001502B1 (zh)
CN (2) CN101351145B (zh)
WO (2) WO2007077895A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102525386A (zh) * 2010-12-17 2012-07-04 世意法（北京）半导体研发有限责任公司 胶囊内窥镜
CN109589085A (zh) * 2019-01-04 2019-04-09 深圳市资福医疗技术有限公司 一种利用等密度胶囊内窥镜检查全消化道的方法
US20210369351A1 (en) * 2017-11-01 2021-12-02 Sony Corporation Surgical arm system and surgical arm control system

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4855771B2 (ja) * 2005-12-20 2012-01-18 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 体内画像撮影装置および体内画像撮影システム
EP2484272A3 (en) * 2005-12-28 2012-08-22 Olympus Medical Systems Corp. Body-insertable device system and in-vivo observation method
EP1965698B1 (en) * 2005-12-29 2014-02-19 Given Imaging Ltd. System and method of in-vivo magnetic position determination
US8512241B2 (en) 2006-09-06 2013-08-20 Innurvation, Inc. Methods and systems for acoustic data transmission
CN101511258B (zh) * 2006-09-14 2011-07-20 奥林巴斯医疗株式会社 医疗用引导系统以及医疗装置的控制方法
US20100036394A1 (en) * 2007-01-31 2010-02-11 Yoav Mintz Magnetic Levitation Based Devices, Systems and Techniques for Probing and Operating in Confined Space, Including Performing Medical Diagnosis and Surgical Procedures
CN101605492B (zh) * 2007-02-05 2011-08-17 奥林巴斯医疗株式会社 显示装置以及使用了该显示装置的被检体内信息获取系统
US8855719B2 (en) * 2009-05-08 2014-10-07 Kopin Corporation Wireless hands-free computing headset with detachable accessories controllable by motion, body gesture and/or vocal commands
EP2196131A4 (en) * 2007-09-26 2012-12-05 Olympus Medical Systems Corp INTRODUCTION SYSTEM IN A SUBJECT
US8303573B2 (en) 2007-10-17 2012-11-06 The Invention Science Fund I, Llc Medical or veterinary digestive tract utilization systems and methods
US8789536B2 (en) 2007-10-17 2014-07-29 The Invention Science Fund I, Llc Medical or veterinary digestive tract utilization systems and methods
US8707964B2 (en) 2007-10-31 2014-04-29 The Invention Science Fund I, Llc Medical or veterinary digestive tract utilization systems and methods
US8808276B2 (en) 2007-10-23 2014-08-19 The Invention Science Fund I, Llc Adaptive dispensation in a digestive tract
US8808271B2 (en) 2007-10-31 2014-08-19 The Invention Science Fund I, Llc Medical or veterinary digestive tract utilization systems and methods
US8109920B2 (en) * 2007-10-31 2012-02-07 The Invention Science Fund I, Llc Medical or veterinary digestive tract utilization systems and methods
US8333754B2 (en) 2007-10-31 2012-12-18 The Invention Science Fund I, Llc Medical or veterinary digestive tract utilization systems and methods
DE102007059599B4 (de) * 2007-12-11 2017-06-22 Siemens Healthcare Gmbh Vorrichtung für eine medizinische Intervention und Betriebsverfahren für eine Vorrichtung für eine medizinische Intervention
JP5135007B2 (ja) * 2008-03-10 2013-01-30 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル誘導システム
JP2009226066A (ja) * 2008-03-24 2009-10-08 Olympus Corp カプセル型医療装置
JP5314913B2 (ja) * 2008-04-03 2013-10-16 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル医療システム
DE102008018723B3 (de) * 2008-04-14 2009-07-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Bewegungssteuerung einer Endoskopiekapsel
EP2135545B1 (en) * 2008-06-19 2013-07-31 Olympus Medical Systems Corp. Magnetically guiding system and method
US8241206B2 (en) * 2008-07-08 2012-08-14 Olympus Medical Systems Corp. System for guiding capsule medical device
US20100010306A1 (en) * 2008-07-08 2010-01-14 Olympus Medical Systems Corp. System for guiding capsule medical device
WO2010005571A2 (en) 2008-07-09 2010-01-14 Innurvation, Inc. Displaying image data from a scanner capsule
ITFI20080195A1 (it) * 2008-10-13 2010-04-14 Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe Capsula endoscopica telecomandata a locomozione attiva ibrida
EP2335554A4 (en) * 2008-10-14 2013-08-28 Olympus Medical Systems Corp MEDICAL SYSTEM, BODY-SECONDARY MEDICAL SYSTEM DEVICE, CAPACITIVE MEDICAL DEVICE FOR THE MEDICAL SYSTEM AND ANTENNA TIMING PROCEDURE FOR THE CAPTIVATED MEDICAL DEVICE
WO2010047357A1 (ja) * 2008-10-24 2010-04-29 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル型内視鏡システム
CN102217168B (zh) * 2008-11-17 2014-08-06 奥林巴斯株式会社 无线供电装置、送电线圈单元以及无线供电系统
US8803962B2 (en) * 2009-09-30 2014-08-12 Boston Scientific Scimed, Inc. System and method for imaging during a medical procedure
WO2011063266A2 (en) * 2009-11-19 2011-05-26 The Johns Hopkins University Low-cost image-guided navigation and intervention systems using cooperative sets of local sensors
WO2011072060A2 (en) 2009-12-08 2011-06-16 Magnetecs Corporation Diagnostic and therapeutic magnetic propulsion capsule and method for using the same
JP5337013B2 (ja) * 2009-12-18 2013-11-06 オリンパス株式会社 起動制御信号送信装置
EP2471438A4 (en) * 2010-03-05 2012-08-01 Olympus Medical Systems Corp CAPSULE ENDOSCOPIC HIGH SPEED SYSTEM
US8808170B2 (en) * 2010-03-10 2014-08-19 Mark A. Stern Multiple-channel endoscopic biopsy sheath
US8647259B2 (en) * 2010-03-26 2014-02-11 Innurvation, Inc. Ultrasound scanning capsule endoscope (USCE)
CN102665530B (zh) * 2010-03-26 2014-11-26 奥林巴斯医疗株式会社 胶囊型医疗装置用引导系统以及胶囊型医疗装置的引导方法
DE102010040948A1 (de) * 2010-09-17 2012-04-26 Roke Manor Research Ltd. Endoskopieverfahren zum Erzeugen eines Panoramabildes aus Einzelbildern, die zeitlich nacheinander mit einer magnetgeführten Endoskopiekapsel aufgenommen werden und nach diesem Verfahren arbeitende Endoskopieeinrichtung
EP2606813B1 (en) * 2011-02-23 2014-05-14 Olympus Medical Systems Corp. Position information estimation system
CN104302224B (zh) * 2012-05-07 2016-08-24 奥林巴斯株式会社 引导装置
WO2013172312A1 (ja) * 2012-05-14 2013-11-21 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル型医療装置及び医療システム
ITPI20120071A1 (it) * 2012-06-22 2013-12-23 Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe Metodo per la localizzazione di dispositivi guidati magneticamente e relativo dispositivo magnetico.
EP3166490B1 (en) * 2014-07-10 2022-11-16 Given Imaging Ltd. Sensor belt configured to localize an in-vivo device and method for localization
CN105899118A (zh) * 2014-08-08 2016-08-24 奥林巴斯株式会社 天线接收装置、天线保持器以及接收装置
EP3184018A4 (en) * 2014-08-21 2018-07-11 Olympus Corporation Guidance device and capsule medical device guidance system
JP7051189B2 (ja) * 2017-05-29 2022-04-11 マツクス－プランク－ゲゼルシヤフト ツール フエルデルング デル ヴイツセンシヤフテン エー フアウ 磁気作動式カプセル内視鏡、磁場発生・検知装置、および磁気作動式カプセル内視鏡の作動方法
US10674899B2 (en) * 2017-07-12 2020-06-09 Capsovision Inc Capsule enteric coating for controlling balloon expansion start time
US11116390B2 (en) 2017-07-12 2021-09-14 CapsoVision, Inc. Capsule enteric coating for controlling balloon expansion start time
KR101851724B1 (ko) 2017-09-05 2018-04-24 심한보 경구형 내시경 장치
US10575988B2 (en) 2017-10-12 2020-03-03 Amo Development, Llc Ophthalmic docking system with 3-dimensional automatic positioning using differential RF coupling
US10568765B2 (en) 2017-10-17 2020-02-25 Amo Development, Llc Ophthalmic docking system with 3-dimensional automatic positioning using magnetic sensing array
KR102061311B1 (ko) * 2018-01-09 2019-12-31 주식회사 엔도핀 경구형 내시경 장치
CN108460820B (zh) * 2018-01-29 2022-05-10 北京理工大学 基于图像反馈的微型移动设备控制装置和方法
JP7209176B2 (ja) * 2018-10-26 2023-01-20 スミダコーポレーション株式会社 磁場発生源検出装置および磁場発生源検出方法
CN110575118B (zh) * 2019-09-11 2022-01-11 安翰科技(武汉)股份有限公司 胶囊内窥镜控制系统及电子设备
TW202237022A (zh) * 2021-03-23 2022-10-01 樸實美股份有限公司 內視鏡
CN114886558A (zh) * 2022-05-16 2022-08-12 复旦大学 一种基于增强现实的内窥镜投影方法及系统

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5681260A (en) * 1989-09-22 1997-10-28 Olympus Optical Co., Ltd. Guiding apparatus for guiding an insertable body within an inspected object
JP3263373B2 (ja) * 1998-12-18 2002-03-04 エービービー株式会社 自動塗装装置
IL143259A (en) * 2001-05-20 2006-08-01 Given Imaging Ltd A method of moving a bone in the colon
AU2002304269A1 (en) 2001-05-20 2002-12-03 Given Imaging Ltd. A floatable in vivo sensing device
JP2002336188A (ja) 2001-05-21 2002-11-26 Olympus Optical Co Ltd 計測用内視鏡装置
CN100354889C (zh) * 2001-09-05 2007-12-12 吉温成象有限公司 用于体腔的三维显示的系统和方法
JP3917885B2 (ja) * 2002-04-08 2007-05-23 オリンパス株式会社 カプセル内視鏡システム
JP3857180B2 (ja) * 2002-05-17 2006-12-13 正章 万井 磁気を用いた人体環境生成装置
JP2004017022A (ja) * 2002-06-20 2004-01-22 Iihatova Amenity Service:Kk 磁気処理装置
KR100457752B1 (ko) 2002-07-15 2004-12-08 경북대학교 산학협력단 체내 무선 텔레메트리 캡슐의 자기장 원격 구동 시스템
US6776165B2 (en) * 2002-09-12 2004-08-17 The Regents Of The University Of California Magnetic navigation system for diagnosis, biopsy and drug delivery vehicles
JP2004298560A (ja) * 2003-04-01 2004-10-28 Olympus Corp カプセル内視鏡システム
JP4091004B2 (ja) 2003-02-04 2008-05-28 オリンパス株式会社 医療装置誘導システム
JP4020834B2 (ja) * 2003-06-24 2007-12-12 オリンパス株式会社 カプセル型医療装置及びカプセル型医療装置通信システム
US7623904B2 (en) * 2003-08-06 2009-11-24 Olympus Corporation Medical apparatus, medical apparatus guide system, capsule type medical apparatus, and capsule type medical apparatus guide apparatus
US20050124875A1 (en) * 2003-10-01 2005-06-09 Olympus Corporation Vivo observation device
JP4150663B2 (ja) * 2003-12-25 2008-09-17 オリンパス株式会社 被検体内位置検出システム
JP4286127B2 (ja) * 2003-12-25 2009-06-24 オリンパス株式会社 被検体内位置検出システム
JP4422476B2 (ja) * 2003-12-26 2010-02-24 オリンパス株式会社 被検体内位置検出システム
JP2005192632A (ja) * 2003-12-26 2005-07-21 Olympus Corp 被検体内移動状態検出システム
JP4373204B2 (ja) * 2003-12-26 2009-11-25 オリンパス株式会社 被検体内位置検出システム
US7751866B2 (en) * 2004-03-08 2010-07-06 Olympus Corporation Detecting system of position and posture of capsule medical device
JP4278548B2 (ja) * 2004-03-26 2009-06-17 Ｔｄｋ株式会社 磁石着磁用容器及び磁石の着磁方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102525386A (zh) * 2010-12-17 2012-07-04 世意法（北京）半导体研发有限责任公司 胶囊内窥镜
CN102525386B (zh) * 2010-12-17 2015-11-25 世意法（北京）半导体研发有限责任公司 胶囊内窥镜
US10260876B2 (en) 2010-12-17 2019-04-16 Stmicroelectronics R&D (Beijing) Co. Ltd Capsule endoscope
US10883828B2 (en) 2010-12-17 2021-01-05 Stmicroelectronics (Beijing) R&D Co., Ltd Capsule endoscope
US20210369351A1 (en) * 2017-11-01 2021-12-02 Sony Corporation Surgical arm system and surgical arm control system
US11612306B2 (en) * 2017-11-01 2023-03-28 Sony Corporation Surgical arm system and surgical arm control system
CN109589085A (zh) * 2019-01-04 2019-04-09 深圳市资福医疗技术有限公司 一种利用等密度胶囊内窥镜检查全消化道的方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP1972252B1 (en) 2015-11-18
KR20080072951A (ko) 2008-08-07
WO2007077894A1 (ja) 2007-07-12
CN101351145B (zh) 2010-08-18
EP1967126A4 (en) 2011-09-28
US8192346B2 (en) 2012-06-05
KR101001502B1 (ko) 2010-12-14
EP1972252A4 (en) 2011-10-05
CN101351147A (zh) 2009-01-21
EP1967126A1 (en) 2008-09-10
US7841981B2 (en) 2010-11-30
EP1972252A1 (en) 2008-09-24
US20080297291A1 (en) 2008-12-04
CN101351147B (zh) 2010-12-15
WO2007077895A1 (ja) 2007-07-12
US20070265496A1 (en) 2007-11-15
EP1967126B1 (en) 2014-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101351145A (zh) 容纳装置
CN101351146B (zh) 被检体内导入系统
JP5064018B2 (ja) 被検体内導入システム
US8419620B2 (en) Magnetically guiding system and magnetically guiding method
CN101351148B (zh) 被检体内观察系统
CN101778592A (zh) 体内观察系统和体内观察方法
CN101606842B (zh) 磁性引导系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20151126

Address after: Tokyo, Japan, Japan

Patentee after: Olympus Corporation

Address before: Tokyo, Japan, Japan

Patentee before: Olympus Medical Systems Corp.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100818

Termination date: 20171227