JP2002336188A - 計測用内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 立体的に見える図形を表示し、対象との距離
の把握、情報の提示を行う。 【解決手段】 内視鏡装置は、ステレオ式ビデオイメー
ジエンドスコープ（以下、内視鏡と記す）３０１と、こ
の内視鏡３０１によって撮像される左画像および右画像
の各画像信号を信号処理するビデオプロセッサ３１０Ｌ
および３１０Ｒと、前記各ビデオプロセッサ３１０
Ｌ、３１０Ｒから出力されるＲＧＢ信号を記憶し目盛描
画処理などをするホストコンピュータ３１１とを備えて
構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は観察対象を立体視可
能な計測用内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、内視鏡の視差を持つ位置に２系統
の撮像手段を設けて立体感のある視野を得るようにした
立体内視鏡装置が、例えば特開平２−１１９８３６号公
報等に種々提案されている。

【０００３】また、立体映像の観察のため、あるいは、
バーチャルリアリティ装置のディスプレイとして用いる
ために、頭部に装着して使用する両眼視眼鏡型ディスプ
レイ（ヘッドマウントディスプレイとも呼ばれる）が、
開発され、例えば特開平１１−６９３８３号公報等で
は、このヘッドマウントディスプレイからなる立体表示
装置を医療分野に応用した立体表示装置を提案してい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平１１−６９３８
３号公報の問題点は、 ・左右の画像に単に機器情報を描画しているだけなの
で、実際には、融像合限界を超えた視差を持ち機器情報
は立体視できないこともありうる。その場合、機器情報
が内視鏡画像の立体視の妨げになる可能性がある。ま
た、このとき内視鏡画像の立体視を行う場合と、機器情
報の立体視を行う場合で、ユーザが立体視用の機器を調
整する必要が生じ、ユーザに付加的な作業を強いること
になる。

【０００５】特開平２−１１９８３６号公報は以下のこ
とが問題であった。

【０００６】・立体的に見えるカーソルを表示するだけ
ではカーソルと対象との位置関係を把握することは困難
な場合があるが、それを補助する手段がないこと。 ・カーソルを動かし、計測行為を行わないと対象の大き
さを把握できないこと。

【０００７】（本発明の目的）請求項１の目的は、立体
的に見える図形を表示し、対象との距離の把握、情報の
提示及び、表示図形の視差の確認等を行うことである。

【０００８】請求項２の目的は、対象までの距離に応じ
た目盛を表示することにより、対象の大きさを把握でき
るようにすることである。

【０００９】請求項３の目的は、立体的に見える図形を
複数表示することにより、対象と図形との位置関係の把
握を容易にすることである。

【００１０】請求項４の目的は、対象までの距離に応じ
て、図形の表示を停止する手段を提供することである。

【００１１】請求項５の目的は、立体視した状態におい
て、入力に応じて所定の処理を実行する手段を提供する
ことである。

【００１２】請求項６の目的は、立体視した状態におい
て、視野内を指定することにより、指定場所に応じた処
理を実行する手段を提供することである。

【００１３】請求項７の目的は、立体視した状態におい
て、視野内に表示する図形のパラメータを変更し、パラ
メータにしたがって図形を表示する手段を提供すること
である。

【００１４】請求項８の目的は、立体視した状態におい
て、入力処理装置に入力された情報を視野内に表示し、
確認する手段を提供することである。

【００１５】請求項９の目的は、立体視した状態におい
て、指定領域を計測する手段を提供することである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明の計測用内視鏡装
置は、所定の観察対象を第１の撮像手段で撮像して得ら
れる第１の画像と、前記第１の撮像手段とは異なる方向
から前記所定の観察対象を第２の撮像手段で撮像して得
られた第２の画像とをそれぞれ表示する立体視可能な計
測用内視鏡装置において、前記第１の撮像手段または前
記第２の撮像手段のいずれか一方と仮想的または実際の
対象物までの距離を設定する距離設定手段と、前記第１
の撮像手段によって得られた画像と前記第２の撮像手段
によって得られた画像において前記対象物の同一点が撮
像されている対応点を求める対応点決定手段と、前記対
象物までの前記距離に応じた図形を少なくとも一つの前
記対応点に描画する図形描画手段と前記対応点の視差を
導出し視差を検査する検査手段とを有して構成される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。

【００１８】図１ないし図３４は本発明の第１の実施の
形態に係わり、図１は内視鏡装置の構成を示す構成図、
図２は図１のホストコンピュータの構成を示すブロック
図、図３は図１の内視鏡の先端部の構成を示す構成図、
図４は図１の内視鏡の撮像系における座標系を説明する
図、図５は図１の内視鏡の歪曲収差補正を説明する第１
の図、図６は図１の内視鏡の歪曲収差補正を説明する第
２の図、図７は図２のホストコンピュータの作用を説明
する第１の図、図８は図２のホストコンピュータの作用
を説明する第２の図、図９は図２のホストコンピュータ
の作用を説明する第３の図、図１０は図２のホストコン
ピュータの作用を説明する第４の図、図１１は図２のホ
ストコンピュータにより処理されるメイン処理の流れを
示す第１のフローチャート、図１２は図２のホストコン
ピュータにより処理されるメイン処理の流れを示す第２
のフローチャート、図１３は図１１及び図１２のメイン
処理で使用されるアルゴリズムＡの処理の流れを示すフ
ローチャート、図１４は図１１及び図１２のメイン処理
で使用されるアルゴリズムＢの処理の作用を説明する第
１の図、図１５は図１１及び図１２のメイン処理で使用
されるアルゴリズムＢの処理の作用を説明する第２の
図、図１６は図１１及び図１２のメイン処理で使用され
るアルゴリズムＡ’の処理の流れを示すフローチャー
ト、図１７は図１１及び図１２のメイン処理で使用され
るアルゴリズムＢの処理の流れを示すフローチャート、
図１８は図１１及び図１２のメイン処理で使用されるア
ルゴリズムＣの処理の流れを示すフローチャート、図１
９は図１８のアルゴリズムＣの処理の作用を説明する第
１の図、図２０は図１８のアルゴリズムＣの処理の作用
を説明する第２の図、図２１は図１１及び図１２のメイ
ン処理で使用されるアルゴリズムＤの処理の流れを示す
フローチャート、図２２は図２１のアルゴリズムＤの処
理の作用を説明する第１の図、図２３は図２１のアルゴ
リズムＤの処理の作用を説明する第２の図、図２４は図
１１及び図１２のメイン処理で使用されるアルゴリズム
Ｅの処理の流れを示すフローチャート、図２５は図２４
のアルゴリズムＥの処理の作用を説明する第１の図、図
２６は図２４のアルゴリズムＥの処理の作用を説明する
第２の図、図２７は図１１及び図１２のメイン処理で使
用されるアルゴリズムＦの処理の流れを示すフローチャ
ート、図２８は図２７のアルゴリズムＦの処理の作用を
説明する第１の図、図２９は図２７のアルゴリズムＦの
処理の作用を説明する第２の図、図３０は図１１及び図
１２のメイン処理で使用されるアルゴリズムＧの処理の
流れを示すフローチャート、図３１は図３０のアルゴリ
ズムＧの処理の作用を説明する第１の図、図３２は図３
０のアルゴリズムＧの処理の作用を説明する第２の図、
図３３は図１１及び図１２のメイン処理で使用されるア
ルゴリズムＨの処理の流れを示す第１のフローチャー
ト、図３４は図１１及び図１２のメイン処理で使用され
るアルゴリズムＨの処理の流れを示す第２のフローチャ
ートである。

【００１９】本実施の形態の内視鏡装置は、図１に示す
ように、ステレオ式ビデオイメージエンドスコープ（以
下、内視鏡と記す）３０１と、この内視鏡３０１によっ
て撮像される左画像および右画像の各画像信号を信号処
理するビデオプロセッサ３１０Ｌ および３１０Ｒと、
前記各ビデオプロセッサ３１０Ｌ、３１０Ｒから出力さ
れるＲＧＢ信号を記憶し、目盛描画処理などを行うホス
トコンピュータ３１１と、前記ビデオプロセッサ３１０
Ｌ、３１０ＲのＲＧＢ信号による映像信号を入力し、左
画像、右画像を表示する観察モニタ３１２Ｌ、３１２Ｒ
と、ホストコンピュータ３１１に接続され、パラメー
タの入力などを行うマウス３３１と、ホストコンピュー
タ３１１に接続され、パラメータの入力などを行うキー
ボード３３２と、ホストコンピュータ３１１で処理した
左画像および、右画像を表示するヘッドマウントディス
プレイ３１３を備え、前記ビデオプロセッサ３１２Ｌ、
３１２Ｒは、互いに同期した信号処理を行うようになっ
ている。

【００２０】前記ホストコンピュータ３１１は、図２に
示すように構成されている。すなわち、ホストコンピュ
ータ３１１は、ホストバス３２９に接続されているＣＰ
Ｕ３２１および、メインメモリ３２２、ローカルバス３
３０に接続されている左画像用画像入出力ボード３２４
Ｌ、右画像用画像入出力ボード３２４Ｒ、周辺機器イン
タフェース３２６、３２７、ビデオボード３２８を備え
ている。

【００２１】ホストバス３２９とローカルバス３３０
は、ホストーローカルブリッジ３２３により接続され、
ホストーローカルブリッジ３２３を介してデータ転送を
行う。

【００２２】画像入出力ボード３２４Ｌおよび、３２４
Ｒは、画像キャプチャー機能および、ビデオ出力機能を
有し、画像キャプチャー時、およびビデオ出力時には、
それぞれボード上に存在する図示しないメモリ３３４
Ｌ、３３４Ｒに画像を一時的に保存する。

【００２３】左画像用画像入出力ボード３２４Ｌは、左
画像用ビデオプロセッサ３１０Ｌに接続され、図示しな
いボード上のメモリ３３４Ｌに取り込んだ左画像をメイ
ンメモリ３２２に転送する。右画像用画像入出力ボード
３２４Ｒは、右画像用ビデオプロセッサ３１０Ｒ に接
続され、図示しないボード上のメモリ３３４Ｒに取り込
んだ右画像をメインメモリ３２２に転送する。

【００２４】ＣＰＵ３２１は、メインメモリ３２２に転
送された左画像、右画像に目盛描画などの処理を行っ
て、左画像を左画像用画像入出力ボード３２４Ｌ、右画
像を右画像用画像入出力ボード３２４Ｒに転送し、ヘッ
ドマウントディスプレイ３１３に表示することができ
る。

【００２５】また、前記周辺機器インタフェース３２６
はマウス３３１に、周辺機器インタフェース３２７はキ
ーボード３３２に接続されるようになっている。ビデオ
ボード３２８はディスプレイ３３３に接続される。

【００２６】内視鏡３０１は、図３のように細長の挿入
部３０２を備え、この挿入部３０２の先端部には、複数
の例えば２つの観察窓と照明窓とが設けられている。前
記各観察窓の内側には互いに視差を有する位置に左眼用
対物レンズ系３０３Ｌ、右眼用対物レンズ系３０４Ｒが
設けられている。各対物レンズ系３０３Ｌ、３０３Ｒの
結像位置にはそれぞれ固体撮像素子３０４Ｌ、３０４Ｒ
が配設されている。

【００２７】また、前記照明窓の内側には、配光レンズ
３０５が設けられ、この配光レンズ３０５の後端にはフ
ァイババンドルよりなるライトガイド３０６が連設され
ている。このライトガイド３０６は前記挿入部３０２内
に挿通され、入射端部は図示しない光源装置に接続され
るようになっている。

【００２８】そして、この光源装置から出力される照明
光が前記ライトガイド３０６および配光レンズ３０５を
介して被写体に照射されるようになっている。この被写
体からの光は、前記対物レンズ３０３Ｒ、３０３Ｌによ
って、それぞれ左画像、右画像として、固体撮像素子３
０４Ｌ、３０４Ｒに結像されるようになっている。

【００２９】まず、このように構成された計測内視鏡装
置の目盛描画の概略の流れを説明する。

【００３０】内視鏡３０１による画像は、歪曲収差によ
る歪みが大きく無視できないため、歪曲収差補正を行
う。補正を行う前の画像を原画像、特に左右の画像をそ
れぞれ左原画像、右原画像と呼称し、補正画像を単に左
画像、右画像と呼ぶこととする。

【００３１】本実施の形態では、歪曲収差補正を行わな
い原画像に対して目盛描画などの処理を行い立体視を行
うが、補正後の画像に目盛描画を行い、立体視すること
も可能である。

【００３２】撮像系における座標系を図４に示す。ワー
ルド座標系Ｘ^LＹ^LＺ^Lの原点を左光学中心Ｏ_leftとす
る。また、右光学中心をＯ_rightと呼ぶ。

【００３３】図４のように、左原画像のローカル座標系
をｉ^Lｊ^L、右原画像のローカル座標系をｉ^Rｊ^Rとする。
左右原画像の座標系とも原点は画像の左上である。図４
における左右の画像は歪曲収差補正済みの画像である。

【００３４】また、左画像の座標系はｉ^L'ｊ^L'、右画像
の座標系はｉ^R'ｊ^R'である。左右画像の座標系とも原点
は画像の左上である。左原画像上の画素Ａを左原画像の
ローカル座標で表した座標をＡ^L（ｉ^L，ｊ^L）、歪曲収
差補正後の左画像において、画素Ａに対応する画素の同
じ座標系で表した座標をＡ^L'（ｉ^L'，ｊ^L'）で表すもの
とする。

【００３５】同様に右原画像上の画素Ａを右原画像のロ
ーカル座標で表した座標をＡ^R（ｉ^R，ｊ^R）、歪曲収差
補正後の右画像において、画素Ａに対応する画素の座標
をＡ^{R '}（ｉ^R'，ｊ^R'）で表すものとする。

【００３６】Ａ^L（ｉ^L，ｊ^L）を左光学中心を原点とし
たワールド座標で表した座標をＡ^L _W（ｘ^L，ｙ^L，
ｚ^L）、Ａ^R（ｉ^R，ｊ^R）を右光学中心を原点としたワー
ルド座標Ａ ^R _W（ｘ^R，ｙ^R，ｚ^R）とする。Ａ^L'（ｉ^L'，
ｊ^L'）を左光学中心を原点としたワールド座標で表した
座標をＡ^L' _W（ｘ^L'，ｙ^L'，ｚ^L'）、Ａ^R'（ｉ^R'，
ｊ^R'）を右光学中心を原点としたワールド座標Ａ
^R' _W（ｘ^R'，ｙ^R'，ｚ^R'）とする。

【００３７】歪曲収差補正は例えば、以下の方法を使用
する。以下では、左画像を例に説明するが右画像でも同
様である。内視鏡３０１により図５の正方形のグリッド
を撮像した場合、得られる画像は図６のようになる。こ
の歪み画像が正方形になるようにあらかじめ各面素の座
標変換を求めておき、原画像から歪曲収差補正画像を作
成する。座標変換を画素の座標（ｉ^L，ｊ^L）の関数とし
て次式で表す。

【００３８】

【数１】ｉ^L'＝ｐ（ｉ^L，ｊ^L） ｊ^L'＝ｑ（ｉ^L，ｊ^L） （１） ｐ、ｑはｉ^L，ｊ^Lの多項式で表現される。より具体的手
法については米国特許ＵＳＰ４，８９５，４３１におい
て開示されている。

【００３９】実際には、処理の高速化のため（ｉ^L'，ｊ
^L'）を入力とし、（ｉ^L，ｊ^L）を出力としたルックアッ
プテーブルを作成し、補正画像の座標（ｉ^L'，ｊ^L'）の
画素値を原画像の座標（ｉ^L，ｊ^L）の画素値から決定す
ることにより、歪曲収差補正処理を実現する。前記ルッ
クアップテーブルを用いることにより、歪曲収差補正画
像上のある画素（ｉ^L'，ｊ^L'）が、原画像のどの画素か
ら作成されたかが分かる。以下では、（ｉ^L'，ｊ^L'）に
対応する（ｉ^L，ｊ^L）を逆補正対応と呼ぶことにする。
また、（ｉ^L，ｊ^L）に対応する（ｉ^L'，ｊ^L'）を順補正
対応と呼ぶことにする。

【００４０】同様に、（ｉ^R'，ｊ^R'）に対応する
（ｉ^R，ｊ^R）を逆補正対応、（ｉ^R，ｊ^R）に対応する
（ｉ^R'，ｊ^R'）を順補正対応と呼ぶことにする。

【００４１】以下では、図７のように内視鏡先端からＤ
is1［ｍｍ］に存在する立体目盛を描画する例を説明す
る。

【００４２】内視鏡先端からＤis1［ｍｍ］離れた位置
にあるＺ^L軸に垂直な鉛直平面を仮定する。左画像上の
目盛描画位置をあらかじめ与える。図８のように水平方
向に５個、垂直方向に５個の目盛を考えるが、各目盛の
座標をＭ_[k] ^L'（ｉ_[k] ^L'，ｊ_{[k ]} ^L'）（ｋ＝０，１，‥
‥，９）とする。

【００４３】次に各目盛ごとに、左画像上の画素Ｍ_[k]
^L'（ｉ_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）に映っている鉛直平面の点γを
求め（図４参照）、図９のように点γが映っている右画
像の点Ｍ_[k] ^R'（ｉ_[k] ^R'，ｊ_[k] ^R'）（ｋ＝０，１，‥
‥，９）を求める。換言すると、鉛直平面上のある点γ
の左右画像での像の位置を確定することになる。

【００４４】さらに、左右画像の像の位置から逆補正対
応を使って、左右原画像の位置を求め、その位置に目盛
を描画することにより、内視鏡先端からＤis1［ｍｍ］
に浮かんで見える立体目盛がヘッドマウントディスプレ
イ（以下、ＨＭＤ）３１３の視野内に観察可能となる。

【００４５】第１の実施の形態において、同様の方法に
より、立体図形、パラメータ、グラフィカル・ユーザ・
インタフェース（以下、ＧＵＩ）、マウスカーソルを視
野内に立体描画する。描画はオーバーレイ画像に行う。
左オーバーレイ画像の座標系は左原画像ローカル座標系
と同じであり、右オーバーレイ画像の座標系は右原画像
ローカル座標系と同じである。

【００４６】左右のオーバーレイ画像での描画状態は図
１０のようになる。オーバーレイ画像は公知のキーイン
グ技術により左右原画像と合成される。

【００４７】なお、キーイングは文献１（Ｃ言語で学ぶ
実践画像処理、井上誠喜他著、オーム社）に詳しい。

【００４８】左右原画像の横サイズをＷ［画素］、縦サ
イズをＨ［画素］、左右画像の横サイズをＷd［画
素］、縦サイズをＨd［画素］とする。左右のオーバー
レイ画像のサイズもＷ［画素］、縦サイズをＨ［画素］
である。

【００４９】第１の実施の形態の具体的なメイン処理の
流れを図１１及び図１２に従って説明する。

【００５０】あらかじめ、ＨＭＤ３１３による立体視で
立体視可能な視差を調べておく。例えばさまざまな視差
の図形を描画しＨＭＤにより観察することで明らかにす
ることができる。

【００５１】ここで、視差とは右オーバレイ画像におけ
る図形描画ｉ^R座標と、左オーバレイ画像における図形
描画ｉ^L座標との差をいう。その範囲をＤ1［画素］＜
（視差）＜Ｄ2［画素］とする。

【００５２】ステップＳ１において、後述するアルゴリ
ズムＢによりＳc［ｍｍ］に対する１目盛の間隔［画
素］を決定する。それぞれ左画像水平目盛間隔Ｓpx^L'、
左画像垂直目盛間隔Ｓpy^L'、右画像水平目盛間隔Ｓp
x^R'、右画像垂直目盛間隔Ｓpy^R'とする。

【００５３】ステップＳ２において、左画像水平目盛間
隔Ｓpx^L'、左画像垂直目盛間隔Ｓpy ^L'を用いて、左画像
における目盛描画座標Ｍ_[k] ^L'（ｋ＝０，１，‥‥，１
０）を決定する。あらかじめ与えられた左画像の目盛描
画中心座標（Ｃx^L'，Ｃy^L'）を用いて、式（２）で決定
される。

【００５４】

【数２】 水平目盛 Ｍ_[k] ^L'＝（Ｃx^L'＋Ｓpx^L'・ （ｋ−２），Ｃy^L'）＝（ｉ_[k] ^L' ，ｊ_[k] ^L'） （０ ≦ｋ≦４） 垂直目盛 Ｍ_[k] ^L'＝（Ｃx^L'，Ｃy^L'＋Ｓpy^L'・ （ｋ−６））＝（ｉ_[k] ^L' ，ｊ_[k] ^L'） （５ ≦ｋ≦９） （２） ステップＳ３において、内視鏡先端から目盛までの距離
をＤ is1［ｍｍ］として、後述するアルゴリズムＡによ
りＭ_[k] ^L'（ｉ_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）（ｋ＝０，１，‥‥，
９）の逆補正対応画素Ｍ_[k] ^L（ｉ_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）（ｋ
＝０，１，‥‥，９）および、その対応点Ｍ_[k] ^R（ｉ
_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）（ｋ＝０，１，‥‥，１０）を求め
る。Ｍ_[k] ^Lおよび、Ｍ_[k] ^R（ｋ＝０，１，‥‥，９）を
用いて後述するアルゴリズムＣにより図１０のように左
オーバーレイ画像に立体目盛６００Ｌ、右オーバーレイ
画像に６００Ｒを描画する。

【００５５】ステップＳ４において、補助図形の左オー
バーレイ画像での描画座標を決定する。ここでは、（Ｃ
X2^L，Ｃy2^L）をあらかじめ与えておく。

【００５６】ステップＳ５において、内視鏡先端から立
体図形までの距離を図７のようにＤ is2［ｍｍ］とし
て、後述するアルゴリズムＡ’より（ＣX2^L，Ｃy2^L）の
対応点を求める。後述するアルゴリズムＤにより図１０
のように左オーバーレイ画像に立体図形６０１Ｌ、右オ
ーバーレイ画像に６０１Ｒを描画する。宙に浮かんで見
える目盛に対して対象が前後にあるかどうかはわかりや
すいが、ちょうど横にあるというのは把握しにくい。そ
こで、目盛と内視鏡先端からの距離が異なる補助図形を
描画することで、対象と目盛との位置関係の把握を容易
にする。また、描画する補助図形は複数でもよく、各図
形に対して内視鏡先端から立体図形までの距離を与え、
ステップＳ４、Ｓ５の処理を実施することで描画するこ
とができる。

【００５７】ステップＳ６において、ボタン６０４、６
０５の左オーバーレイ画像での描画位置を式（３）で与
える。ボタンサイズはあらかじめ与えた幅Ｂx、高さＢy
とし、ボタン６０４の中心座標をそれぞれ（ＣX3^L，Ｃy
3^L）として、４頂点の座標を決定する。ボタン６０５に
ついても同様である。

【００５８】

【数３】 頂点１：（ＣX3^L−Ｂx／２，Ｃy3^L−Ｂy／２） 頂点２：（ＣX3^L＋Ｂx／２，Ｃy3^L−Ｂy／２） 頂点３：（ＣX3^L−Ｂx／２，Ｃy3^L＋Ｂy／２） 頂点４：（ＣX3^L＋Ｂx／２，Ｃy3^L＋Ｂy／２） （３） ステップＳ７において、内視鏡先端からＧＵＩ（ここで
はボタン）までの距離を図７のようにＤis3［ｍｍ］と
して、後述するアルゴリズムＡ’により右オーバーレイ
画像のＧＵＩ描画座標を求める。後述するアルゴリズム
Ｅにより図１０のようにＧＵＩとして、ボタン６０４
Ｌ、６０５Ｌを左オーバーレイ画像に、６０４Ｒ、６０
５Ｒを右オーバーレイ画像に描画する。

【００５９】ステップＳ８において、左オーバーレイ画
像におけるパラメータを描画する基準線の座標を決定す
る。１パラメータにつき、基準線つまり直線を決定する
のに必要な２座標を与える。

【００６０】ステップＳ９において、内視鏡先端からパ
ラメータまでの距離を図７のようにＤis4［ｍｍ］とし
て、後述するアルゴリズムＡ’により右画像のパラメー
タ描画座標を求める。後述するアルゴリズムＦにより図
１０のように、左オーバーレイ画像にパラメータ６０２
Ｌ、右オーバーレイ画像に６０２Ｒを描画する。図１０
では、「２０．０ｍｍ」を描画している。

【００６１】ステップＳ１０において、左オーバーレイ
画像におけるマウスカーソル可動領域内の座標を与え
る。マウスカーソルは図３１，３２のように矢印先頭部
分の１点により表すものとする。ここでは、カーソル可
動領域を左原画像全体とする。

【００６２】ステップＳ１１において、内視鏡先端から
カーソルまでの距離を図７のようにＤis5［ｍｍ］とし
て、後述するアルゴリズムＡ’により左マウスカーソル
座標に対する右マウスカーソル座標を導出する。また、
後述するアルゴリズムＧにより図１０のように左オーバ
レイ画像にマウスカーソル６０６Ｌ、右オーバーレイ画
像に６０６Ｒを描画する。

【００６３】ステップＳ１２において、目盛、補助図
形、ボタン、パラメータ、マウスカーソル各図形の視差
を調べ立体視可能な範囲に入っているかどうかを調べ
る。例えば目盛の場合は次式となる。

【００６４】Ｄ1＜Ｍ_[k] ^R−Ｍ_[k] ^L＜Ｄ2 範囲に入っていない場合は、ステップＳ１３において、
内視鏡先端から各図形までの距離の再設定を行うよう警
告表示をしステップＳ１４に進み、範囲に入っている場
合はそのままステップＳ１４に進む。ステップＳ１３で
は入力装置（キーボード３３２等）で距離を入力させて
も良い。

【００６５】ステップＳ１４において、後述するアルゴ
リズムＨにより、ＧＵＩ及びキーボードによるパラメー
タの変更手段を実行する。

【００６６】［アルゴリズムＡ］対応点決定の処理であ
るアルゴリズムＡの流れを図１３に従って説明する。

【００６７】ステップＳ２１において、画像を取得す
る。ビデオプロセッサ３１０Ｌ、３１０Ｒから出力され
た画像が、画像入出力ボード３２４Ｌ、３２４Ｒにより
メインメモリ３２２に転送される。

【００６８】ステップＳ２２において、あらかじめ設定
された内視鏡先端からの描画図形までの距離τ［ｍ
ｍ］、左画像における図形描画座標α^L'（ｉ^L'，ｊ^L'）
を取得する。

【００６９】ステップＳ２３において、α^L'の逆補正対
応画素α^Lを求める。 α^Lが左オーバーレイ画像の描画
位置である。逆補正対応策素の求めかたは、式（１）と
逆の処理を行う、もしくは（ｉ^L'，ｊ^L'）が出力である
ルックアップテーブルの入力値を探索することで求める
ことができる。求められた座標ををα^L（ｉ^L，ｊ^L）と
する。

【００７０】ステップＳ２４において、次式の座標変換
により、α^L'をワールド座標系に変換する。それをα^L'
_W（ｘ^L'，ｙ^L'，ｚ^L'）とする。次式において、ｆ^Lは左
光学系の焦点距離、Ｃ^Lは左ＣＣＤ１画素あたりの横サ
イズ、あるいは左ＣＣＤ１画素あたりの縦サイズであ
る。

【００７１】

【数４】ｘ^L'＝（ｉ^L'−Ｗd／２）×Ｃx^L ｙ^L'＝（Ｈd／２−ｊ^L'）×Ｃy^L ｚ^L'＝ｆ^L （４） ステップＳ２５において、鉛直平面上の仮想対象点座標
を求める。 α^L' _Wと左光学中心Ｏleft（０，０，０）を
通過する直線Ｌと、（０，０，τ）を通る鉛直平面との
交点を求める。この交点を仮想対象点と呼び、座標γ^L _W
（ｘ^L _γ，ｙ^L _γ，ｚ^L _γ）とする。実際には図１４及び
図１５の撮像系に見られる三角形の相似を利用すること
により、仮想対象点の座標を求めることが可能である。

【００７２】

【数５】ｘ^L _γ＝（ｘ^L'×τ）／ｚ^L ｙ^L _γ＝（ｙ^L'×τ）／ｚ^L ｚ^L _γ＝τ （５） ステップＳ２６において、右画像における対応点の座標
の導出を行う。座標変換により右光学系中心を原点とし
た座標系Ｘ^RＹ^RＺ^Rにおける仮想対象点γ^R _Wの座標を求
める。その座標をγ^R _W（ｘ^R _γ，ｙ^R _γ，ｚ^R _γ）とす
る。Ｒは回転行列、（Ｍｘ，Ｍy，Ｍz）はＸ^LＹ^LＺ^Lに
おける右カメラの座標である。

【００７３】

【数６】 Ｒは回転行列であり、表し方は様々である。例えば、極
座標系においてθ1はＺ^L軸を中心とした回転量を、θ2
はＸ^L軸を中心とした回転量を表すと次式となる。

【００７４】

【数７】 γ^R _Wと右光学中心Ｏ_rightを通過する直線Ｌ’と、右画
像との交点を求めることにより、仮想対象点γ^R _Wに対す
る右画像での像の座標を求める。その座標をβ
^R _W（ｘ^R，ｙ^R，ｚ^R）とする。実際には図１４及び図１
５の撮像系に見られる三角形の相似を利用することによ
り、求めることが可能である。ｆ^Rは右光学系の焦点距
離である。

【００７５】

【数８】ｘ^R＝（ｘ^R _γ／ｚ^R _γ）×ｆ^R ｙ^R＝（ｙ^R _γ／ｚ^R _γ）×ｆ^R ｚ^R＝ｆ^R （８） ステップＳ２７において、座標変換によりβ^R _Wを右画像
のローカル座標系に変換する。その座標をβ^R'（ｉ^R'，
ｊ^R'）とする。Ｃx^Rは右ＣＣＤ１画素あたりの横サイ
ズ、Ｃy^Rは右ＣＣＤ１画素あたりの縦サイズである。

【００７６】

【数９】ｉ^R'＝Ｗd／２＋ｘ^R／Ｃx^R ｊ^R'＝Ｈd／２−ｙ^R／Ｃy^R （９） β^R'は歪曲収差補正画像における像の座標を表している
ため、右原画像における像β^R（ｉ^R，ｊ^R）をルックア
ップテーブルにより求める。

【００７７】以上によりα^L（ｉ^L，ｊ^L）が左オーバー
レイ画像の描画位置、β^R（ｉ^R，ｊ^R）が右オーバーレ
イ画像における描画位置となる。

【００７８】［アルゴリズムＡ’］対応点決定の処理で
あるアルゴリズムＡ’の流れを図１６に従って説明す
る。アルゴリズムＡとの違いは、処理のターゲットとな
る座標が左画像の座標でなく、左原画像（つまり左オー
バーレイ画像）の座標であるという点である。

【００７９】ステップＳ３１において、画像を取得す
る。ビデオプロセッサ３１０Ｌ、３１０Ｒから出力され
た画像が、画像入出力ボード３２４Ｌ、３２４Ｒにより
メインメモリ３２２に転送される。

【００８０】ステップＳ３２において、あらかじめ設定
された内視鏡先端からの距離τ［ｍｍ］、左オーバーレ
イ画像における図形描画座標α^L（ｉ^L，ｊ^L）を取得す
る。

【００８１】ステップＳ３３において、α^Lの順補正対
応画素α^L'を求める。（ｉ^L，ｊ^L）をルックアップテー
ブルの入力として、その出力がα^L'（ｉ^L'，ｊ^L'）とな
る。α^Lとα^L'の関係は、座標α^Lが歪曲収差補正により
座標α^L'になるという関係にある。

【００８２】ステップＳ３４において、次式の座標変換
により、α^L'をワールド座標系に変換する。それをα^L'
_W（ｘ^L'，ｙ^L'，ｚ^L'）とする。次式において、ｆ^Lは左
光学系の焦点距離、Ｃx^Lは左ＣＣＤ１画素あたりの横サ
イズ、Ｃy^Lは左ＣＣＤ１画素あたりの縦サイズである。

【００８３】

【数１０】ｘ^L'＝（ｉ^L'−Ｗd／２）×Ｃx^L ｙ^L'＝（Ｈd／２−ｊ^L'）×Ｃy^L ｚ^L'＝ｆ^L （１０） ステップＳ３５において、鉛直平面上の仮想対象点座標
を求める。 α^L' _Wと左光学中心Ｏleft（０，０，０）を
通過する直線Ｌと、（０，０，τ）を通る鉛直平面との
交点を求める。この交点を仮想対象点と呼び、座標γ^L _W
（ｘ^L _γ，ｙ^L _γ，ｚ^L _γ）とする。実際には図１４及び
図１５の撮像系に見られる三角形の相似を利用すること
により、仮想対象点の座標を求めることが可能である。

【００８４】

【数１１】ｘ^L _γ＝（ｘ^L'×τ）／ｚ^L ｙ^L _γ＝（ｙ^L'×τ）／ｚ^L ｚ^L _γ＝τ （１１） ステップＳ３６において、右画像における対応点の座標
の導出を行う。座標変換により右光学系中心を原点とし
た座標系Ｘ^RＹ^RＺ^Rにおける仮想対象点γ^R _Wの座標を求
める。その座標をγ^R _W（ｘ^R _γ，ｙ^R _γ，ｚ^R _γ）とす
る。Ｒは回転行列、（ＭX，Ｍy，Ｍz）はＸ^LＹ^LＺ^Lにお
ける右カメラの座標である。

【００８５】

【数１２】 Ｒは回転行列であり、アルゴリズムＡと同様に次式とな
る。

【００８６】

【数１３】 γ^R _Wと左光学中心Ｏ_rightを通過する直線Ｌ’と、右画
像との交点を求めることにより、仮想対象点γ^R _Wに対す
る右画像での像の座標を求める。その座標をβ
^R _W（ｘ^R，ｙ^R，ｚ^R）とする。実際には図１４及び図１
５の撮像系に見られる三角形の相似を利用することによ
り、求めることが可能である。ｆ^Rは右光学系の焦点距
離である。

【００８７】

【数１４】ｘ^R＝（ｘ^R _γ／ｚ^R _γ）×ｆ^R ｙ^R＝（ｙ^R _γ／ｚ^R _γ）×ｆ^R ｚ^R＝ｆ^R （１４） ステップＳ３７において、座標変換によりβ^R _Wを右画像
のローカル座標系に変換する。その座標をβ^R'（ｉ^R'，
ｊ^R'）とする。Ｃx^Rは右ＣＣＤ１画素あたりの横サイ
ズ、Ｃy^Rは右CCD1画素あたりの縦サイズである。

【００８８】

【数１５】 ｉ^R'＝Ｗd／２＋ｘ^R／Ｃx^R ｊ^R'＝Ｈd／２−ｙ^R／Ｃy^R （１５） β^R'は歪曲収差補正画像における像の座標を表している
ため、右原画像における像β^R（ｉ^R，ｊ^R）をルックア
ップテーブルにより求める。

【００８９】以上によりα^L（ｉ^L，ｊ^L）、β^R（ｉ^R，
ｊ^R）がオーバーレイ画像における描画位置となる。

【００９０】［アルゴリズムＢ］目盛り間隔を決定する
アルゴリズムＢの流れを図１７に従って説明する。ステ
ップＳ４１において、あらかじめ与えられた目盛間隔Ｓ
c［ｍｍ］を取得する。

【００９１】ステップＳ４２において、撮像系の比例関
係により左画像の水平方向の目盛間隔［画素］を決定す
る。水平方向にＳc［ｍｍ］の目盛を作成する場合、目
盛を描画する画像平面におけるＸ座標は、撮像系をＹ軸
側から見た図１４から以下のようになる。図１４におけ
るＸ軸、Ｙ軸はグローバル座標系のＸ^L、Ｙ^Lまたは
Ｘ ^R、Ｙ^Rを表す。

【００９２】

【数１６】Ｓc／ｚ_γ＝Ｓx／ｆ^L Ｓx＝（Ｓcｆ^L）ｚ_γ （１６） 単位を［ｍｍ］から［画素］に変換する。

【００９３】

【数１７】 ＳＰx^L'＝Ｓx／Ｃx^L （１７） したがってＳc［ｍｍ］に対応する画素数はＳＰx^L'とな
る。

【００９４】ステップＳ４３において、同様に右画像の
水平方向の描画間隔は次式になる。

【００９５】

【数１８】Ｓc／ｚ_γ’＝Ｓx／ｆ^R Ｓx＝（Ｓcｆ^R）ｚ_γ’ （１８） 単位を［ｍｍ］から［画素］に変換する。

【００９６】

【数１９】 ＳＰx^R'＝Ｓx／Ｃx^R （１９） したがってＳc［ｍｍ］に対応する画素数はＳＰx^R'とな
る。

【００９７】ステップＳ４４において、撮像系の比例関
係により左画像の垂直方向の目盛間隔を決定する。垂直
方向にＳc［ｍｍ］の目盛を作成する場合、目盛を描画
する画像平面におけるＹ座標は、撮像系をＸ軸側から見
た図１５から比例関係により以下のようになる。図１５
におけるＹ軸、Ｚ軸はグローバル座標系のＹ^L、Ｚ^Lまた
はＹ^R、Ｚ^Rを表す。

【００９８】

【数２０】Ｓc／ｚ_γ＝Ｓy／ｆ^L Ｓy＝（Ｓcｆ^L）ｚ_γ （２０） 単位を［ｍｍ］から［画素］に変換する。

【００９９】

【数２１】 ＳＰy^L'＝Ｓy／Ｃy^L （２１） したがってＳc［ｍｍ］に対応する画素数はＳＰy^L'とな
る。

【０１００】ステップＳ４５において、同様に右画像の
垂直方向の描画間隔は（２２）式になる。

【０１０１】

【数２２】Ｓc／ｚ_γ’＝Ｓy／ｆ^R Ｓy＝（Ｓcｆ^R）ｚ_γ’ （２２） 単位を［ｍｍ］から［画素］に変換する。

【０１０２】

【数２３】 ＳＰy^R'＝Ｓy／Ｃy^R （２３） したがってＳc［ｍｍ］に対応する画素数はＳＰy^R'とな
る。

【０１０３】［アルゴリズムＣ］与えられた座標を中心
に、水平目盛としてあらかじめ与えた長さＳL1の垂直ラ
インを描画する。垂直目盛として長さＳL2の水平ライン
を描画する。いずれの目盛に対しても中心座標間で直線
を描画する。ここでは、目盛数が水平５個、垂直５個の
場合を説明する。目盛描画処理であるアルゴリズムＣの
流れを図１８に従って説明する。

【０１０４】ステップＳ５１において、ｋ＝０とする。
ステップＳ５２において、左右オーバーレイ描画する目
盛を図１９、図２０のようにＭ_[k] ^L、Ｍ_[k] ^Rで表す。目
盛描画座標を取得する。取得した座標をＭ
_[k] ^L（ｉ_[k] ^L，ｊ_[k] ^L）、Ｍ_[k] ^R（ｉ_[k] ^R，ｊ_[k] ^R）と
する。ここで、図１９、図２０、さらに図８、図９から
分かるようにｋ≦４の座標は水平目盛の座標、ｋ＞４の
座標は垂直目盛の座標である。

【０１０５】ステップＳ５３において、ｋ≦４ならばス
テップＳ５４を実施する。そうでなければステップＳ５
５を実施する。

【０１０６】ステップＳ５４において、左オーバーレイ
画像に水平目盛を描画する。つまり、（ｉ_[k] ^L，
ｊ_[k] ^L）を中心として図１９のように垂直ラインを描画
する。右オーバーレイ画像に水平目盛を描画する。つま
り、（ｉ_[k] ^R，ｊ_[k] ^R）を中心として図２０のように垂
直ラインを描画する。ステップＳ５６を実施する。

【０１０７】ステップＳ５５において、左オーバーレイ
画像に垂直目盛を描画する。（ｉ_{[k ]} ^L，ｊ_[k] ^L）を中心
として、図１９のように水平ラインを描画する。右オー
バーレイ画像に垂直目盛を描画する。（ｉ_[k] ^R，
ｊ_[k] ^R）を中心として、図２０のように水平ラインを描
画する。

【０１０８】ステップＳ５６において、ｋ＞０かつｋ≠
５ならば左オーバーレイ画像において（ｉ_[k] ^L，
ｊ_[k] ^L）、（ｉ_[k-1] ^L，ｊ_[k-1] ^L）間で直線を描画す
る。右オーバーレイ画像において（ｉ_[k] ^R，ｊ_[k] ^R）、
（ｉ_[k-1] ^R，ｊ_[k-1] ^R）間で直線を描画する。ｋ≠５と
いう条件は水平目盛と垂直目盛間で直線を描画しないよ
うにするためである。

【０１０９】ステップＳ５７において、ｋを１増加させ
る。ステップＳ５８において、ｋ＜１０ならばステップ
Ｓ５３に戻る。

【０１１０】結果として得られる目盛が図１０に示す目
盛６００Ｌ、６００Ｒである。

【０１１１】［アルゴリズムＤ］あらかじめ与えられた
座標を中心に、図形を描画する。ここでは、縦ラインお
よび、横ラインの長さがあらかじめ与えたＳL3である十
字型の補助図形を、取得した座標を中心として描画す
る。図形としては十字型に限定されるものではない。例
えばステップＳ１，Ｓ２と同様の処理を実施すること
で、立体目盛を補助図形として描画することが可能であ
る。補助図形描画の流れを図２１に従って説明する。

【０１１２】ステップＳ６１において、左画像における
十字型図形の描画座標として座標（ｉ_[0] ^L，ｊ_[0] ^L）を
取得する。右画像における十字型図形の描画座標とし
て、座標（ｉ_[0] ^R，ｊ_[0] ^R）を取得する。

【０１１３】ステップＳ６２において、左オーバーレイ
画像に十字型図形を描画する。（ｉ _[0] ^L，ｊ_[0] ^L）を中
心として、図２２のように縦横ラインの長さがＳL3の十
字型図形を描画する。描画状態は図１０の十字型図形６
０１Ｌとなる。

【０１１４】ステップＳ６３において、右オーバーレイ
画像に十字型図形を描画する。（ｉ _[0] ^R，ｊ_[0] ^R）を中
心として、図２３のように縦横ラインの長さがＳL3の十
字型図形を描画する。描画状態は図１０の十字型図形６
０１Ｒとなる。

【０１１５】［アルゴリズムＥ］取得した座標を用いて
ボタンを描画する。ボタン描画処理であるアルゴリズム
Ｅの流れを図２４に従って説明する。

【０１１６】ステップＳ７１において，左ＧＵＩ座標を
取得する．取得した座標を（ｉ_[0] ^L，ｊ_[0] ^L）〜（ｉ
_[3] ^L，ｊ_[3] ^L）とする。右ＧＵＩ座標を取得する。取得
した座標を（ｉ_[0] ^R，ｊ_[0] ^R）〜（ｉ_[3] ^R，ｊ_[3] ^R）と
する。

【０１１７】ステップＳ７２において、ＧＵＩ可視属性
がＴＲＵＥならば、ステップＳ７３を実行する。そうで
なければステップＳ７４を実行する。

【０１１８】ステップＳ７３において、左オーバーレイ
画像にボタンを描画する。（ｉ_[0] ^L，ｊ_[0] ^L）〜（ｉ
_[3] ^L，ｊ_[3] ^L）を４頂点とした長方形のボタンを図２５
のようにオーバーレイ画像に描画する。右画像にボタン
を描画する。（ｉ_[0] ^R，ｊ_[0] ^R）〜（ｉ_[3] ^R，ｊ_[3] ^R）
を４頂点とした長方形のボタンを図２６のようにオーバ
ーレイ画像に描画する。描画状態は図１０の６０４Ｌ、
６０５Ｌ、６０４Ｒ、６０５Ｒボタンのようになる。処
理を終了する。

【０１１９】ステップＳ７４において、ＧＵＩ可視属性
がＦＡＬＳＥならば、左右のオーバーレイ画像からボタ
ンを消去する。処理を終了する。

【０１２０】［アルゴリズムＦ］取得した座標を用いて
パラメータを描画する。パラメータ描画処理であるアル
ゴリズムＦの流れを図２７に従って説明する。

【０１２１】ステップＳ８１において、左オーバーレイ
画像におけるパラメータを描画する基準線の座標を取得
する。取得した座標を（ｉ_[0] ^L，ｊ_[0] ^L）、（ｉ_[1] ^L，
ｊ_{[1 ]} ^L）とする。右オーバーレイ画像におけるパラメー
タを描画する基準線の座標を取得する。取得した座標を
（ｉ_[0] ^R，ｊ_[0] ^R）、（ｉ_[1] ^R，ｊ_[1] ^R）とする。

【０１２２】ステップＳ８２において、パラメータ可視
属性がＴＲＵＥであればステップＳ８３を実行する。そ
うでなければステップＳ８４を実行する。

【０１２３】ステップＳ８３において、左オーバーレイ
画像にパラメータを描画する。（ｉ _[0] ^L，ｊ_[0] ^L）、
（ｉ_[1] ^L，ｊ_[1] ^L）を基準線として図２８のようにパラ
メータをオーバーレイ画像に描画する。基準線が水平方
向に対して傾いた場合は、水平方向に対する式（２４）
の角度θ^Lに応じて傾けたフォントを使用して、

【数２４】 θ^L＝ｔａｎ^-1（ｊｊ_[1] ^L−ｊｊ_[0] ^L）／（ｉ_[1] ^L−ｉ_[0] ^L） ｊｊ_[k] ^L＝Ｈ−ｊ_[k] ^L （ｋ＝０，１） （２４） 右オーバーレイ画像にパラメータを描画する。
（ｉ_[0] ^R，ｊ_[0] ^R）、（ｉ_[1] ^R，ｊ_[1] ^R）を基準線とし
て図２９のようにパラメータをオーバーレイ画像に描画
する。基準線と水平方向に対する式（２５）の角度θ^R
に応じて傾けたフォントを使用して、パラメータを描画
する。処理を終了する。描画状態は図１０のパラメータ
６０２Ｌ、６０２Ｒとなる。

【０１２４】

【数２５】 θ^R＝ｔａｎ^-1（ｊｊ_[1] ^R−ｊｊ_[0] ^R）／（ｉ_[1] ^R−ｉ_[0] ^R） ｊｊ_k] ^R＝Ｈ−ｊ_[k] ^R （ｋ＝０，１） （２５） ステップＳ８４において、パラメータ可視属性がＦＡＬ
ＳＥであればパラメータを左右のオーバーレイ画像から
消去する。処理を終了する。

【０１２５】［アルゴリズムＧ］取得した座標を用いて
マウスカーソルを描画する。カーソル描画であるアルゴ
リズムＧの流れを図３０に従って説明する。

【０１２６】ステップＳ９１において、現在の左オーバ
ーレイ画像の座標におけるマウスカーソルの座標
（ｉ^L，ｊ^L）を取得する。それに対応する右オーバーレ
イ画像の対応点の座標を（ｉ^R，ｊ^R）とする。前述のよ
うに左オーバーレイ画像の座標系は、左原画像ローカル
座標と同じであり、右オーバーレイ画像の座標系は、右
原画像ローカル座標と同じである。

【０１２７】ステップＳ９２において、カーソル可視属
性がＴＲＵＥであればステップＳ９３を実施する。そう
でなければステップＳ９４を実施する。

【０１２８】ステップＳ９３において、左オーバーレイ
画像にマウスカ４ソルを描画する。（ｉ^L，ｊ^L）を中心
として図３１のようにマウスカーソルをオーバーレイ画
像に描画する。右オーバーレイ画像にマウスカーソルを
描画する。（ｉ^R，ｊ^R）を中心として図３２のようにマ
ウスカーソルをオーバーレイ画像に描画する。描画状態
は図１０のカーソル６０６Ｌ、６０６Ｒとなる。処理を
終了する。

【０１２９】ステップＳ９４において、カーソル可視属
性がＦＡＬＳＥであれば、マウスカーソルを左右のオー
バーレイ画像から消去する。処理を終了する。

【０１３０】［アルゴリズムＨ］キーボードまたは、マ
ウスなどの入力装置によりパラメータ変更機能を提供す
る。パラメータ変更処理であるアルゴリズムＨの流れを
図３３及び図３４に従って説明する。

【０１３１】変更可能なパラメータとしては、目盛り間
隔を例とするが、他のパラメータでも可能である。マウ
スカーソル、パラメータおよびＧＵＩは入力手段による
入力が一定時間以上ない場合は画面から消去する。入力
が再開されると自動的にパラメータおよび、ＧＵＩは再
描画される。

【０１３２】ステップＳ１ ０ １において、キーボー
ド、マウスなどの入力がない状態、つまりアイドル状態
が所定の時間を超えたかどうか判断する。超えた場合
は、ステップＳ１Ｏ２を実施、そうでない場合はステッ
プＳ１０３を実施する。

【０１３３】ステップＳ１０２において、ＧＵＩ可視属
性、パラメータ可視属性をＦＡＬＳＥに変更し、アルゴ
リズムＥ、アルゴリズムＦを使用してＧＵＩ及びパラメ
ータを消去する。カーソル可視属性をＦＡＬＳＥに変更
し、アルゴリズムＧによりマウスカーソルを消去する。

【０１３４】ステップＳ１０３において、キーボードの
入力を判断する。入力がなければステップＳ１０６を実
行する。

【０１３５】ステップＳ１０４において、パラメータ可
視属性をＴＲＵＥに変更し、アルゴリズムＦにより再描
画する。

【０１３６】ステップＳ１０５において、入力されたキ
ー判定を行う。例えばテンキー「１」で−１パラメータ
減少、テンキー「３」で＋１パラメータ増加とする。
「１」が押された場合目盛間隔を−１［ｍｍ］し、
「３」が押された場合目盛間隔を＋１［ｍｍ］する。そ
の後、アルゴリズムＢ、Ａの順に呼び出し目盛を再描画
する。ステップＳ１０６において、変更後のパラメータ
をアルゴリズムＦにより再描画する。

【０１３７】ステップＳ１０７において、マウスの入力
を判断する。マウスの入力がなければステップＳ１１２
を実施する。

【０１３８】ステップＳ１０８において、マウスが移動
された場合は、ＧＵＩ可視属性、パラメータ可視属性を
ＴＲＵＥに変更し、アルゴリズムＥ、Ｆを使用してＧＵ
Ｉ、パラメータを描画する。カーソル可視属性をＴＲＵ
Ｅに変更し、アルゴリズムＧによりカーソルを描画す
る。

【０１３９】ステップＳ１０９において、マウス左ボタ
ンを押された場合はカーソルがＧＵＩ領域に存在するか
どうか判断する。ＧＵＩ領域ならばステップＳ１１０を
実施し、そうでない場合はステップＳ１１２を実施す
る。

【０１４０】ステップＳ１１０において、ＧＵＩ領域を
判断する。「−」ボタンならば、目盛間隔を−１［ｍ
ｍ］し、アルゴリズムＢ、アルゴリズムＡの順で呼び出
し目盛を再描画する。「＋」ボタンならば、目盛間隔を
＋１［ｍｍ］し、アルゴリズムＢ、アルゴリズムＡの順
で呼び出し目盛を再描画する。

【０１４１】ステップＳ１１１において、変更後のパラ
メータをアルゴリズムＦにより再描画する。

【０１４２】ステップＳ１１２においてアプリケーショ
ンの終了を判定する。終了ならば処理を終了する。そう
でなければステップＳ１０１に戻る。

【０１４３】図３５ないし図４８は本発明の第２の実施
の形態に係わり、図３５はホストコンピュータによる処
理の流れを示す第１のフローチャート、図３６は図３５
の第１のフローチャートに続く第２のフローチャート、
図３７は図３５及び図３６の処理の作用を説明する第１
の図、図３８は図３５及び図３６の処理の作用を説明す
る第２の図、図３９は図３５及び図３６の処理の作用を
説明する第３の図、図４０は図３５及び図３６の処理の
作用を説明する第４の図、図４１は図３６の第２のフロ
ーチャートの変形例の処理の流れを示すフローチャー
ト、図４２は図４１のフローチャートの作用を説明する
第１の図、図４３は図４１のフローチャートの作用を説
明する第２の図、図４４は図４１のフローチャートの作
用を説明する第３の図、図４５は図４１のフローチャー
トの作用を説明する第４の図、図４６は図４１のフロー
チャートの作用を説明する第５の図、図４７は図４１の
フローチャートの作用を説明する第６の図、図４８は図
４１のフローチャートの作用を説明する第７の図であ
る。

【０１４４】第２の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。

【０１４５】第２の実施の形態において、機器構成は第
１の実施の形態と同様である。本実施の形態の説明を工
業用分野で行うが、医療分野および、その他の分野でも
同様に実施することが可能である。ここでは、エンジン
のタービンブレードの計測を例に説明を行う。

【０１４６】具体的にはブレードの図３７に示すクラッ
ク（ひび割れ）の大きさを計測する。計測されたクラッ
クの大きさによりブレード交換の実施が判断される。

【０１４７】以下では、対象を立体視した状況下で、ク
ラックの両端を入力装置で指定し、クラックの大きさを
計測後、計測結果を表示する流れを図３５及び図３６に
従って説明する。入力装置としてマウスを例に説明する
が、他のデバイスでも可能である。

【０１４８】ステップＳ２００において、第１の実施の
形態によりタービンブレードの立体視を行う。

【０１４９】ステップＳ２０１において、第１の実施の
形態のステップＳ１０、１１と同様にアルゴリズムＧに
より、図３７のようにオーバレイ画像にマウスカーソル
６２１Ｌ、６２１Ｒを描画する。カーソル可動領域を左
原画像全体とする。

【０１５０】ステップＳ２０２において、マウスのボタ
ン入力を判断する。左ボタン入力があればステップＳ２
０５を実行する。

【０１５１】ステップＳ２０３において、マウスカーソ
ルの移動に応じて、アルゴリズムＧによりオーバーレイ
画像にマウスカーソルを描画する。

【０１５２】ステップＳ２０４において、アプリケーシ
ョンの終了判断を行う。終了ならば処理を終了する。そ
うでなければステップＳ２０２に戻る。

【０１５３】ステップＳ２０５において、図３７のよう
にマウスカーソルの位置に図形６２０Ｌ、６２２Ｌ、６
２０Ｒ、６２２Ｒを描画する。描画は、第１の実施の形
態のアルゴリズムＤと同様に左右オーバーラップ画像に
行う。

【０１５４】内視鏡先端から図形までの距離はマウスカ
ーソルと同じＤis5［ｍｍ］とする。マウスにより１点
ずつ合計２点を指定し、クラック両端を指定する。これ
を指定点と呼び、それぞれをＰ_[0] ^L、Ｐ_[1] ^Lとする。ス
テップＳ２０６で１点目の指定の場合は、ステップＳ２
０２に戻る。２点目が指定された場合は、ステップＳ２
０７に進む。なお、１点目の指定の際に、以前の２点の
指定点がすでに描画されていればマウスカーソルの位置
に図形を描画する前に消去する。

【０１５５】ステップＳ２０７において、左右原画像を
歪曲収差補正する。歪曲収差補正済み画像を左画像、右
画像と呼ぶ。

【０１５６】ステップＳ２０８において、左右画像に対
して前処理を行う。公知のエッジ検出方法で左右画像の
エッジを検出する。所定の閾値Ｔh1によりエッジ画像を
２値化する。次に、細線化によりエッジを１画素の幅に
整えた後、小さいエッジ群を消去する。まず、公知のラ
ベリングによりエッジ群に番号をつける。同じ番号が振
られたエッジ群の画素数を調べ、画素数が閾値Ｔh2より
小さいエッジを消去する。左画像における各エッジをＥ
_[i] ^L（ｉ＝０，１，２，‥‥）とする。細線化は文献１
（Ｃ言語で学ぶ実践画像処理、井上誠喜他著、オーム
社）に詳しい。

【０１５７】ステップＳ２０９において、指定点とエッ
ジの３次元位置を求める。第１の実施の形態同様の方法
により、Ｐ_[0] ^L、Ｐ_[1] ^L、Ｅ_[i] ^L（ｉ＝０，１，２，‥
‥）の順補正対応の画素を求める。それぞれを
Ｐ_[0] ^L'、Ｐ_[1] ^L'、Ｅ_[i] ^L'（ｉ＝０，１，２，‥‥）
とする。対応点の検出によりＰ_[0] ^L'、Ｐ_[1] ^L'、Ｅ_[i]
^L'に対応する像の３次元位置を求める。

【０１５８】対応点検出は、左右画像に対する公知のエ
ピポーラ拘束を用いたテンプレートマッチングにより求
める。

【０１５９】図３８のようにテンプレートは、Ｐ_[0] ^L'
または、Ｐ_[1] ^L'または、Ｅ_[i] ^L'の座標を中心とした小
領域を切り取り作成する。

【０１６０】図３８ではＥ_[i] ^L'の座標を中心としたテ
ンプレートを示している。その対応点をＰ_[0] ^R'、Ｐ_[1]
^R'、Ｅ_[i] ^R'（ｉ＝０，１，２，‥‥）とする（これら
の逆補正対応画素はＰ_[0] ^R、Ｐ_[1] ^R、Ｅ_[i] ^R（ｉ＝０，
１，２，‥‥）である）。

【０１６１】三角測量の原理によりＰ_[0] ^L'、Ｐ_[1] ^L'、
Ｅ_[i] ^L'に対応する像の３次元位置Ｐ_[0] ^L' _W（ｘ_[0] ^L'，
ｙ_[0] ^L'，ｚ_[0] ^L'）、Ｐ_[1] ^L' _W（ｘ_[1] ^L'，ｙ_[1] ^L'，ｚ
_[1] ^L'）、Ｅ_[i] ^L' _W（ｘ_E[i] ^L'，ｙ_E[i] ^L'，ｚ_E[i] ^L'）
を決定する。三角測量の原理は、特開平６−３３９４５
４号公報などに詳しい。

【０１６２】ステップＳ２０９において、指定点の３次
元位置Ｐ_[0] ^L' _W、Ｐ_[1] ^L' _Wを通過する直線Ｌmを決定す
る。

【０１６３】

【数２６】 ステップＳ２１０において、図３９のようにＥ_[i] ^L' _Wと
Ｌmの距離をすべて求める。その中から最大距離Ｍmaxを
求める。

【０１６４】ステップＳ２１１において、図４０のよう
にでオーバーラップ画像上で、最大距離を示すＥ_[i] ^L'
の逆補正対応位置座標Ｅ_[i] ^L及びその対応点Ｅ_[i] ^Rに図
形を描画し、その図形近傍に距離Ｍmaxを表示する（図
２３では、８．５ｍｍ）。マークする方法は第１の実施
の形態におけるアルゴリズムＤと同様に行い、距離表示
方法は第１の実施の形態におけるアルゴリズムＦと同様
に行うことで立体的に表示する。ステップＳ２０２に戻
る。

【０１６５】以上により対象を立体視しながら、対象の
大きさを計測することが可能となり、さらに立体視した
状態で計測結果を見ることができる。なお指定点の入力
時は、画面をフリーズ状態で行うようにしても良い。

【０１６６】また、計測対象の指定として次のような方
法も考えられる。以下では、対象を立体視した状況下
で、クラックを含む領域を入力装置で指定し、クラック
の大きさを計測後、計測結果を表示する流れを図４１に
従って説明する。入力装置としてマウスを例に説明する
が、他のデバイスでも可能である。クラック部分を囲む
図形としては、矩形で説明するが、円、矩形、自由曲線
などが考えられ、矩形に限定されるものでない。

【０１６７】ステップＳ２０１〜ステップＳ２０４は同
じである。ただし、ステップＳ２０２において左ボタン
入力時に実行されるステップをステップＳ２２０とす
る。以下、異なる処理を説明する。

【０１６８】ステップＳ２２０において、図４２のよう
に、マウスカーソル６２１Ｌにより始点及び対角を為す
対角点の２点を指定することで矩形領域６３０Ｌを指定
する。この矩形領域６３０Ｌは、図４３に示すように、
対角点を指定してマウスカーソル６２１Ｌを移動するこ
とで変更が可能となっており、矩形領域６３０Ｌは第１
の実施の形態のアルゴリズムＤと同様に左右オーバーラ
ップ画像に描画する。内視鏡先端から矩形までの距離は
マウスカーソル６２１Ｌと同じＤis5［ｍｍ］とする。

【０１６９】ステップＳ２２１において、左右原画像を
歪曲収差補正する。歪曲収差済み画像を左画像、右画像
と呼ぶ。

【０１７０】ステップＳ２２２において、左画像におい
て、矩形領域内の公知のエッジ検出方法で領域内の輪郭
線を２値画像として抽出する。細線化によりエッジを１
画素の幅に整える。

【０１７１】ステップＳ２２３において、左画像の矩形
領域内において、公知のラベリングにより輪郭線に番号
を割り当て、輪郭線を区別する。同じ番号が振られたエ
ッジ群の画素数を調べ、画素数が閾値Ｔh2より小さいエ
ッジを消去し、小さいエッジ群を消去する。その後、矩
形領域内で最大個数含まれる番号Ｌvを求める。

【０１７２】ステップＳ２２４において、図４４のよう
に左画像の矩形領域内の番号Ｌvを持つ輪郭線を領域左
から右へ、上から下へ走査して探索する。最初のＬvを
持つ輪郭の画像での座標をＳt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L'st）と
する。

【０１７３】Ｓt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L'st）を追跡開始位置
として、すべての輪郭線Ｅ_[n] ^L'（ｎ＝０，１，２，‥
‥，ＮＥ）を輪郭線追跡する。ここで、ＮＥは輪郭線の
個数である。追跡途中で領域外に達した場合はその時点
で、追跡を終了する。各輪郭線に含まれる画素をｅ
_[n,m] ^L'（ｍ＝０，１，２，‥‥，ＮＰn）とする。ここ
で、ＮＰnは輪郭線Ｅ_[n] ^L'に含まれているエッジの個数
である。図４５は、Ｅ_[0] ^L'、Ｅ_[1] ^L'、Ｅ_[2] ^L'が抽出
された例を示す。Ｅ_[0] ^L'はＳt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L'st）を
開始点として、図４５のようにＥ_[0] ^L'の追跡終了点ま
でが抽出されている。Ｅ_[1] ^L'はＳt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L's
t）を開始点として、図４５のようにＥ_[1] ^L'の追跡終了
点までが抽出されteいる。Ｅ_[2] ^L'も同様である。

【０１７４】ステップＳ２２５において、抽出された輪
郭線から主要な輪郭線を決定する。輪郭線が１つのみ抽
出された場合は以下の処理は行わない。 Ｅ_[n] ^L'から主
要輪郭線を決定する方法として、ここでは以下の条件を
満たすものから２つを選択する。若い番号ほど優先して
選択するものとする。

【０１７５】条件１：Ｅ_[n] ^L'始点から出発して、計測
領域を示す矩形まで達しているものを選択する。 条件２：Ｅ_[n] ^L'の中からもっとも長い輪郭線を選択す
る。

【０１７６】図４５では、条件１、条件２とも満たすＥ
_[0] ^L'、Ｅ_[1] ^L'が選択される。Ｅ_{[0 ]} ^L'、Ｅ_[1] ^L'ともＳ
t^L'（ｉ^L'st，ｊ^L'st）を開始点とした輪郭線である
が、両輪郭線から連続した１つの輪郭線を作成する。こ
れは、一方の輪郭線の画素順序を反転してもう一方と合
成することで可能である。ただし、両輪郭線ともＳt^L'
（ｉ^L'st，ｊ^L'st）を含んでいるので、一方の輪郭線の
Ｓt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L'st）を削除する必要がある。

【０１７７】図４６に示すＥ_[0] ^L'｛ｅ_[0,0] ^L'，ｅ
_[0,1] ^L'，‥‥，ｅ_[0,NP0] ^L'｝、Ｅ_[1] ^{L '}｛ｅ_[1,0] ^L'，
ｅ_[1,1] ^L'，‥‥，ｅ_[1,NP1] ^L'｝において、Ｅ_[0] ^L'を
反転して、画素列Ｅ_[0]Ｅ_[1] ^L'｛ｅ_[0,NP0] ^L'，ｅ
_[0,NP-1] ^L'，‥‥，ｅ_[0,1] ^L'，ｅ_{[1,0 ]} ^L'，
ｅ_[1,1] ^L'，‥‥，ｅ_[1,NP1] ^L'｝ができる。この例では
Ｅ0の輪郭線の開始点ｅ_[0,0] ^L'を削除している。前記Ｅ
_[0]Ｅ_[1] ^L'を図４７のようにＥ_[0]Ｅ_[1] ^L'｛ｅ_[0] ^L'，
ｅ_[1] ^L'，‥‥，ｅ_[NP0+NP1-1] ^L'｝と表記し直す。

【０１７８】ステップＳ２２６において、ステップＳ２
０８同様エピポーラ拘束を用いたパターンマッチングお
よび、三角測量の原理により画素列Ｅ_[0]Ｅ_[1] ^L'の３次
元位置Ｅ_[0]Ｅ_[1] ^L' _W｛ｅ_[0] ^L'，ｅ_[1] ^L'，‥‥，ｅ
_[NP0+NP1-1] ^L'｝を決定する。特に、ｅ_[0] ^L'を
Ｐ_[0] ^L'、ｅ_[NP0+NP1-1] ^L'をＰ_[1] ^L'と表し、その３次
元位置をＰ _[0] ^L' _W（ｘ_[0] ^L'，ｙ_[0] ^L'，ｚ_[0] ^L'）、Ｐ
_[1] ^L' _W（ｘ_[1] ^L'，ｙ_[1] ^L'，ｚ_[1] ^L'）とする。

【０１７９】ステップＳ２２７において、Ｐ_[0] ^L' _W ，
Ｐ_[1] ^L' _Wにより直線Ｌmを決定する。

【０１８０】

【数２７】 Ｅ_[0]Ｅ_[1] ^L' _Wの各エッジと直線Ｌmとの距離を求め、そ
の中から最大距離とその時のエッジを求める。

【０１８１】ステップＳ２２８において、図４８のよう
にオーバーラップ画像上で、最大距離を示すＥ_[0]Ｅ_[1]
^L'の逆補正対応位置座標Ｅ_[0]Ｅ_[1] ^Lに図形を描画し
（６３３Ｌ、６３３Ｒ）、その図形近傍に距離Ｍmax
（６３２Ｌ、６３２Ｒ）を表示する。マークする方法は
第１の実施の形態におけるアルゴリズムＤと同様に行
い、距離表示方法は第１の実施の形態におけるアルゴリ
ズムＦと同様に行うことで立体的に表示する。ステップ
Ｓ２０２に戻る。

【０１８２】以上により対象を立体視しながら、対象の
計測対象を囲むことで計測が容易にでき、さらに立体視
した状態で計測結果を見ること可能となる。なお指定点
の入力時は、画面をフリーズ状態で行うようにしても良
い。

【０１８３】図４９ないし図５２は本発明の第３の実施
の形態に係わり、図４９はホストコンピュータによる処
理の流れを示すフローチャート、図５０は図４９のフロ
ーチャートの作用を説明する第１の図、図５１は図４９
のフローチャートの作用を説明する第２の図、図５２は
図４９のフローチャートで使用されるアルゴリズムＪの
処理の流れを示すフローチャートである。

【０１８４】第３の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。

【０１８５】第１の実施の形態と同様に立体目盛を内視
鏡先端からＤis1［ｍｍ］で表示することを考える。内
視鏡先端から対象までの距離がＤis1［ｍｍ］より近い
場合においても立体目盛を表示すると、対象に隠れるべ
き立体目盛が見えているのであるから違和感がある。

【０１８６】そこで、内視鏡先端から対象までの距離が
Ｄis1［ｍｍ］より近い場合に、立体図形を表示しない
立体視システムを以下に示す。

【０１８７】以下では、距離に応じて表示を停止する立
体図形の例として立体目盛で説明するが、図形は、立体
目盛に限定されるものではなく、例えば第１の実施の形
態のアルゴリズムＤにおける十字図形などでも、同様の
処理を十字図形に対して実施することで距離に応じて表
示を停止することが可能である。また、表示を停止する
立体図形は複数でもよく、各図形に対して同様の停止処
理を行うことで距離に応じて表示を停止することが可能
である。

【０１８８】第１の実施の形態同様に、図８及び図９の
ように水平方向に５個、垂直方向に５個の目盛を左オー
バーレイ画像および、右オーバーレイ画像に描画するこ
とを考える。第１の実施の形態では内視鏡先端から目盛
までの距離をあらかじめ与えたが、本実施の形態では、
対象の実際の３次元座標を求め、その位置に目盛を描画
する。

【０１８９】図８のように左画像の各目盛描画座標をＭ
_[k] ^L'（ｉ_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）（ｋ＝０，１，‥‥，
９）、図９のように右画像の目盛描画座標をＭ
_[k] ^R'（ｉ_[k] ^R'，ｊ_[k] ^R'）（ｋ＝０，１，‥‥，９）
と表す。図８のように水平目盛の中心はＭ_{[ 2]} ^L'（ｉ_[2]
^L'，ｊ_[2] ^L'）である。代表として、Ｍ
_[2] ^L'（ｉ_[2] ^L'，ｊ_[2] ^L'）（もしくは、垂直目盛の中
心Ｍ_[7] ^L'（ｉ_[7] ^L'，ｊ_[7] ^L'））に映っている物体の
３次元位置γ（ｘ^L _W，ｙ^L _W，ｚ^L _W）を求める。ｚ^L _Wを通
過する鉛直平面上に対象があると仮定して、第１の実施
の形態同様に目盛間隔および左右オーバーレイ画像のお
ける目盛描画座標を決定し、左右オーバレイ画像に目盛
を描画する。オーバーレイ画像は公知のキーイング技術
により左右原画像と合成される。

【０１９０】次に、内視鏡先端に対して対象がｚ^L _W［ｍ
ｍ］より近づいたことを検出する方法を述べる。

【０１９１】図５０において、左右カメラの位置は固定
されているとする。今、左カメラと対象との距離をξと
する。左画像上の点Ｑ1に対応する対象上の点Ｑは、Ｑ1
と左光学中心Ｏ_leftを通過する直線と対象との交点から
求めることができる。Ｑに対する右画像上の像Ｑ2はＱ
と右光学中心Ｏ_rightを通過する直線と右画像との交点
から求めることができる。

【０１９２】次に、左カメラと対象との距離をξ’
（ξ’＜ξ)とする。左画像上の点Ｑ1に対応する対象上
の点Ｑ’は、Ｑ1と左光学中心を通過する直線と対象と
の交点から求めることができる。対象上の点Ｑ’に対応
する右画像上の像Ｑ2’の座標はＱ2同様に求めることが
できる。つまり、左画像上のある決まった点（計測指定
点と呼ぶ）に対する右画像上の対応点の座標は、カメラ
と対象間の距離により変化するが、一意に決めることが
できる。

【０１９３】また、Ｑ1およびＱ2、Ｑ2’は同じ対象の
像であるから、その近傍は類似している可能性が高い。
したがって、左カメラと対象までの距離を図５１のよう
にｚ ^L _W［ｍｍ］から０［ｍｍ］までρ［ｍｍ］ずつ近づ
けながら、ｋ通り（ｋは正の整数）の左画像の計測指定
点（Ｃx^L'，Ｃy^L'）に対する右画像での対応点Ｍ_[k] ^{R '}
（ｉ_[k] ^R'，ｊ_[k] ^R'）（ｋ＝０，１，２，‥‥）を求め
る(ρは実数)。現在、撮像されている左右画像で（Ｃx
^L'，Ｃy^L'）とＭ_[k] ^R'（ｉ_[k] ^R'，ｊ_[k] ^R'）（ｋ＝０，
１，２，‥‥）の類似度が高ければ、対象がＤｉｓ１−
(ρ×ｋ)の距離にあるという判断を下すことができる。

【０１９４】まず、内視鏡先端からｚ^L _W［ｍｍ］にある
立体目盛の描画位置を決定し、左右オーバーレイ画像に
描画する（ステップＳ２５１からステップＳ２５４）。
次に、内視鏡先端からの距離がｚ^L _W［ｍｍ］から０［ｍ
ｍ］間で、段階的に左画像（Ｃx^L'，Ｃy^L'）に対する右
画像での対応点を求め、記憶する（ステップＳ２５５〜
ステップＳ２５７）。類似度により内視鏡先端から対象
までの距離がｚ^L _W［ｍｍ］より近いかどうか判断して目
盛の描画、消去を行う（ステップＳ２６１〜２６７）と
いう流れで実現する。処理の流れを図４９に従って説明
する。

【０１９５】ステップＳ２５１において、現在撮影され
ている画像を用いて、水平目盛の中心座標Ｍ_[2] ^L'（ｉ
_[2] ^L'，ｊ_[2] ^L'）に映っている対象の３次元座標を求め
る。つまり、その位置が目盛の３次元位置になる。本実
施の形態では、Ｍ_[2] ^L'（ｉ_{[ 2]} ^L'，ｊ_[2] ^L'）の左画像
上での座標は本実施の形態では計測指定点（Ｃx^L'，Ｃy
^L'）と同一とする。あらかじめ与えられた左画像におけ
るＭ_[2] ^L'（ｉ_[2] ^L'，ｊ_[2] ^L'）の右画像における対応
点を、公知のエピポーラ拘束を用いたテンプレートマッ
チングにより求める。テンプレートは、Ｍ_[2] ^L'（ｉ_[2]
^L'，ｊ_[2] ^L'）を中心としたあらかじめ与えられたサイ
ズ（Ｔx×Ｔy）の小領域を作成する。対応点の座標を用
いて、三角測量の原理により計測指定点（Ｃx^L'，Ｃ
y^L'）の３次元位置を求める。その座標をγ（ｘ^L _W，ｙ^L
_W，ｚ^L _W）とする。

【０１９６】ステップＳ２５２において、内視鏡先端か
らの目盛までの距離をｚ^L _Wとして、アルゴリズムＢによ
りＳc［ｍｍ］に対する１目盛の間隔［画素］を決定す
る。それらを左画像水平目盛間隔Ｓｐx^L'、左画像垂直
目盛間隔Ｓｐy^L'、右画像水平目盛間隔Ｓｐx^R'、右画像
垂直目盛間隔Ｓｐy^R'とする。

【０１９７】ステップＳ２５３において、左画像水平目
盛間隔Ｓｐx^L'、左画像垂直目盛間隔Ｓｐy^L'により、描
画位置を決定する。Ｍ_[n] ^L'（ｎ＝０，１，‥‥，９）
は、あらかじめ与えられた左画像の計測指定点（Ｃ
x^L'，Ｃy^L'）を用いて、次式で決定される。

【０１９８】

【数２８】 水平目盛 Ｍ_[n] ^L'＝（Ｃx^L'＋Ｓｐx^L'・（ｎ−２），Ｃy^L'） 垂直目盛 Ｍ_[n] ^L'＝（Ｃx^L' ，Ｃy^L'＋ Ｓｐy^L'・（ｎ−６）） ( ２８) ステップＳ２５４において、内視鏡先端から目盛までの
距離をｚ^L _W［ｍｍ］として、アルゴリズムＡによりＭ
_[n] ^L'（ｎ＝０，１，‥‥，９）の逆補正対応画素Ｍ_[n]
^L（ｎ＝０，１，‥‥，９）および、その対応点Ｍ_[n] ^R
（ｎ＝０，１，‥‥，９）を求める。Ｍ_[n] ^Lおよび、Ｍ
_[n] ^R（ｎ＝０，１，‥‥，１０）を用いてアルゴリズム
Ｃにより図１０のように左オーバーレイ画像に立体目盛
６００Ｌ、右オーバーレイ画像に６００Ｒを描画する。

【０１９９】ステップＳ２５５において、ｋ＝０とす
る。ステップＳ２５６において、内視鏡先端からの目盛
までの距離[ｍｍ]をｚ^L _W−(ρ×ｋ)とする。ここで、ρ
は距離変化ステップとする。距離を変化させながら、ア
ルゴリズムＡによりＭ_[2] ^L'の対応点Ｍ_[k] ^R'を求める。
Ｍ_[k] ^R'の座標をＭ_[k] ^R'（ｉ_[k] ^R'，ｊ_[k] ^R'）とする。

【０２００】ステップＳ２５７において、ｋを１増加
し、ステップＳ２５８でｚ^L _W−（ρ×ｋ）＞０ならばス
テップＳ２５６に戻る。

【０２０１】ステップＳ２５９において、後述するアル
ゴリズムＪによって目盛描画を行う。ステップＳ２６０
において、アプリケーション終了判定を行う。終了なら
ば処理を終了する。そうでなければステップＳ２５９に
戻る。

【０２０２】［アルゴリズムＪ］対象までの距離に応じ
て目盛を描画、消去する処理の流れを図５２に従って説
明する。

【０２０３】ステップＳ２６１において、ｋ＝０とす
る。ステップＳ２６２において、計測指定点（Ｃx^L'，
Ｃy^L'）とＭ_[k] ^R'（ｋ＝０，１，２，‥‥）それぞれを
中心とした小領域との相関をテンプレートマッチングに
よりＭ_[k] ^R'（ｉ_[k] ^R'，ｊ_[k] ^{R '}）を中心とした所定の
探索領域で求める。

【０２０４】ステップＳ２６３において、Ｍ_[k] ^R'（ｉ
_[k] ^R'，ｊ_[k] ^R'）の探索領域内の最大相関値が、所定の
閾値Ｔh3より大きい場合は、先端からＤis1未満に対象
が存在すると判断する。その場合ステップＳ２６６を実
行する。

【０２０５】ステップＳ２６４において、計測指定点と
すべてのＭ_[k] ^R'（ｉ_[k] ^R'，ｊ_[k] ^{R '}）との相関を調べ
終えた場合はステップＳ２６７を実行する。

【０２０６】ステップＳ２６５のおいて、ｋを１増加さ
せてステップＳ２６２に戻る。ステップＳ２６６におい
て、左オーバーレイ画像のＭ_[n] ^L（ｉ_[n] ^L，ｊ_[n] ^L）、
右画像のＭ_[n] ^R（ｉ_[n] ^L，ｊ_[n] ^L）（ｎ＝０，１，２，
‥‥，９）の目盛を消去する。処理を終了する。

【０２０７】ステップＳ２６７において、左オーバーレ
イ画像のＭ_[n] ^L（ｉ_[n] ^L，ｊ_[n] ^L）、右画像のＭ
_[k] ^R（ｉ_[n] ^L，ｊ_[n] ^L）（ｎ＝０，１，２，‥‥，９）
に目盛を描画する。処理を終了する。

【０２０８】［付記］以上説明した第１、第２及び第３
の実施の形態によれば、次の付記項に示した内容が特徴
事項といえる。

【０２０９】（付記項１） 所定の観察対象を第１の撮
像手段で撮像して得られる第１の画像と、前記第１の撮
像手段とは異なる方向から前記所定の観察対象を第２の
撮像手段で撮像して得られた第２の画像とをそれぞれ表
示する立体視可能な計測用内視鏡装置において、前記第
１の撮像手段または前記第２の撮像手段のいずれか一方
と仮想的または実際の対象物までの距離を設定する距離
設定手段と、前記第１の撮像手段によって得られた画像
と、前記第２の撮像手段によって得られた画像におい
て、前記対象物の同一点が撮像されている対応点を求め
る対応点決定手段と、前記対象物までの前記距離に応じ
た図形を少なくとも一つの前記対応点に描画する図形描
画手段と、前記対応点の視差を導出し、視差を検査する
検査手段とを有することを特徴とする計測用内視鏡装
置。

【０２１０】（付記項２） 前記図形描画手段は、前記
対象物までの距離に応じた目盛を描画する目盛描画機能
を有することを特徴とする付記項１に記載の計測用内視
鏡装置。

【０２１１】これによれば、目盛と対象との比較により
対象の大きさを把握できるようになる。

【０２１２】（付記項３） 前記図形描画手段は、前記
対象物までの複数の距離に対して、前記対応点決定手段
により求められた対応点に前記図形を描画するを有する
ことを特徴とする付記項１に記載の計測用内視鏡装置。

【０２１３】これによれば、対象と図形との位置関係の
把握が容易になる。

【０２１４】（付記項４） 前記対象物までの複数の距
離に対して描画される図形が、前記対象物までの距離に
応じた目盛であることを特徴とする付記項３に記載の計
測用内視鏡装置。

【０２１５】これによれば、対象と図形との位置関係の
把握と、対象の大きさの把握が容易になる。

【０２１６】（付記項５） 前記図形描画手段は、前記
対象物までの距離に応じた図形描画を停止する機能を有
することを特徴とする付記項１ないし４に記載の計測用
内視鏡装置。

【０２１７】これによれば、対象物までの距離に応じ
て、図形の表示を停止することが可能となる。

【０２１８】（付記項６） 入力に応じて所定の処理を
実施する入力処理装置を持つことを特徴とする請求項１
ないし４に記載の計測用内視鏡装置。

【０２１９】これによれば、立体視した状態において、
入力に応じた処理を実行できる。

【０２２０】（付記項７） 前記入力処理装置は、前記
図形または、画像内を指定し、指定された場所に応じて
所定の処理を実施することを特徴とする付記項６に記載
の計測用内視鏡装置。

【０２２１】これによれば、立体視した状態において、
視野内を指定することにより所定の処理を実行できる。

【０２２２】（付記項８） 前記入力処理装置の入力装
置がキーボードであることを特徴とする付記項６または
７に記載の計測用内視鏡装置。

【０２２３】これによれば、立体視した状態において、
キーボード入力に応じた所定の処理を実行できる。

【０２２４】（付記項９） 前記入力処理装置の入力装
置がマウスであることを特徴とする付記項６または７に
記載の計測用内視鏡装置。

【０２２５】これによれば、立体視した状態において、
マウス入力に応じた所定の処理を実行できる。

【０２２６】（付記項１０） 前記図形描画手段は、前
記入力処理装置からの指示に基づき、前記図形に関する
パラメータを変更することを特徴とする付記項６または
７に記載の計測用内視鏡装置。

【０２２７】これによれば、立体視した状態において、
視野内に表示する図形のパラメータを変更し、パラメー
タにしたがって図形を表示することが可能となる。

【０２２８】（付記項１１） 前記図形描画手段は、前
記入力処理装置からの指示内容を描画することを特徴と
する付記項６または７に記載の計測用内視鏡装置。

【０２２９】これによれば、立体視した状態において、
指示内容を確認することが可能となる。

【０２３０】（付記項１２） 前記図形描画手段は、図
形に関するパラメータを描画することを特徴とする付記
項６または７に記載の計測用内視鏡装置。

【０２３１】これによれば、立体視した状態において、
図形に関するパラメータを確認することが可能となる。

【０２３２】（付記項１３） 前記入力処理装置によ
り、画像内対象物上の点を指定し、指定した点について
計測する計測手段を有することを特徴とする付記項７に
記載の計測用内視鏡装置。

【０２３３】これによれば、立体視した状態において、
指定した点についての計測が可能となる。

【０２３４】（付記項１４） 前記計測手段は、前記入
力処理装置により指定した画像内対象物上の２点よりな
る直線と、任意の点との距離により計測を行うことを特
徴とする付記項１３に記載の計測用内視鏡装置。

【０２３５】これによれば、立体視した状態において、
指定した２点による直線と任意の点についての計測が可
能となる。

【０２３６】（付記項１５） 前記入力処理装置によ
り、画像内対象物の計測領域を指定し、指定した領域に
ついて計測を行う計測手段を有することを特徴とする付
記項７に記載の計測用内視鏡装置。

【０２３７】これによれば、計測領域を指定することに
より、領域に対する計測が可能となる。

【０２３８】（付記項１６） 前記計測手段は、前記計
測領域内の主要な輪郭線を抽出し、輪郭線に対して計測
を行うことを特徴とする付記項１５に記載の計測用内視
鏡装置。

【０２３９】これによれば、立体視した状態において、
輪郭線に対する計測が可能となる。

【０２４０】（付記項１７） 前記計測手段は、前記主
要な輪郭線上の２点のエッジによりなる直線と、任意の
点との距離により計測を行うことを特徴とする付記項１
５に記載の計測用内視鏡装置。

【０２４１】これによれば、立体視した状態において、
点のエッジによる直線と任意の点についての計測が可能
となる。

【０２４２】（付記項１８） 前記図形描画手段は、前
記計測手段による結果を描画することを特徴とする付記
項１３ないし１７に記載の計測用内視鏡装置。

【０２４３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、立
体的に見える図形を表示し、対象との距離の把握、情報
の提示を行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置の
構成を示す構成図

【図２】図１のホストコンピュータの構成を示すブロッ
ク図

【図３】図１の内視鏡の先端部の構成を示す構成図

【図４】図１の内視鏡の撮像系における座標系を説明す
る図

【図５】図１の内視鏡の歪曲収差補正を説明する第１の
図

【図６】図１の内視鏡の歪曲収差補正を説明する第２の
図

【図７】図２のホストコンピュータの作用を説明する第
１の図

【図８】図２のホストコンピュータの作用を説明する第
２の図

【図９】図２のホストコンピュータの作用を説明する第
３の図

【図１０】図２のホストコンピュータの作用を説明する
第４の図

【図１１】図２のホストコンピュータにより処理される
メイン処理の流れを示す第１のフローチャート

【図１２】図２のホストコンピュータにより処理される
メイン処理の流れを示す第２のフローチャート

【図１３】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＡの処理の流れを示すフローチャー

【図１４】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＢの処理の作用を説明する第１の図、

【図１５】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＢの処理の作用を説明する第２の図、

【図１６】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＡ’の処理の流れを示すフローチャート

【図１７】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＢの処理の流れを示すフローチャート

【図１８】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＣの処理の流れを示すフローチャート

【図１９】図１８のアルゴリズムＣの処理の作用を説明
する第１の図

【図２０】図１８のアルゴリズムＣの処理の作用を説明
する第２の図

【図２１】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＤの処理の流れを示すフローチャート

【図２２】図２１のアルゴリズムＤの処理の作用を説明
する第１の図

【図２３】図２１のアルゴリズムＤの処理の作用を説明
する第２の図

【図２４】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＥの処理の流れを示すフローチャート

【図２５】図２４のアルゴリズムＥの処理の作用を説明
する第１の図

【図２６】図２４のアルゴリズムＥの処理の作用を説明
する第２の図

【図２７】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＦの処理の流れを示すフローチャート

【図２８】図２７のアルゴリズムＦの処理の作用を説明
する第１の図

【図２９】図２７のアルゴリズムＦの処理の作用を説明
する第２の図

【図３０】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＧの処理の流れを示すフローチャート

【図３１】図３０のアルゴリズムＧの処理の作用を説明
する第１の図

【図３２】図３０のアルゴリズムＧの処理の作用を説明
する第２の図

【図３３】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＨの処理の流れを示す第１のフローチャー
ト

【図３４】図１１及び図１２のメイン処理で使用される
アルゴリズムＨの処理の流れを示す第２のフローチャー
ト

【図３５】本発明の第２の実施の形態に係るホストコン
ピュータによる処理の流れを示す第１のフローチャート

【図３６】図３５の第１のフローチャートに続く第２の
フローチャート

【図３７】図３５及び図３６の処理の作用を説明する第
１の図

【図３８】図３５及び図３６の処理の作用を説明する第
２の図

【図３９】図３５及び図３６の処理の作用を説明する第
３の図

【図４０】図３５及び図３６の処理の作用を説明する第
４の図

【図４１】図３６の第２のフローチャートの変形例の処
理の流れを示すフローチャート

【図４２】図４１のフローチャートの作用を説明する第
１の図

【図４３】図４１のフローチャートの作用を説明する第
２の図

【図４４】図４１のフローチャートの作用を説明する第
３の図

【図４５】図４１のフローチャートの作用を説明する第
４の図

【図４６】図４１のフローチャートの作用を説明する第
５の図

【図４７】図４１のフローチャートの作用を説明する第
６の図

【図４８】図４１のフローチャートの作用を説明する第
７の図

【図４９】本発明の第３の実施の形態に係るホストコン
ピュータによる処理の流れを示すフローチャート

【図５０】図４９のフローチャートの作用を説明する第
１の図

【図５１】図４９のフローチャートの作用を説明する第
２の図

【図５２】図４９のフローチャートで使用されるアルゴ
リズムＪの処理の流れを示すフローチャート

【符号の説明】

３０１…内視鏡（ステレオ式ビデオイメージエンドスコ
ープ） ３１０Ｌ，３１０Ｒ…ビデオプロセッサ ３１１…ホストコンピュータ ３１２Ｌ、３１２Ｒ …観察モニタ ３１３…ヘッドマウントディスプレイ ３２１…ＣＰＵ ３２２…メインメモリ ３２３…ホストーローカルブリッジ ３２４Ｌ、３２４Ｒ…画像入出力ボード ３２５…外部記憶インタフェース ３２６、３２７…周辺機器インタフェース ３２８…ビデオボード ３２９…ホストバス ３３０…ローカルバス ３３１…マウス ３３２…キーボード ３３３…ディスプレイ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１３年６月８日（２００１．６．８）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平１１−６９３８
３号公報の問題点は、 ・左右の画像に単に機器情報を描画しているだけなの
で、実際には、融像限界を超えた視差を持ち機器情報は
立体視できないこともありうる。その場合、機器情報が
内視鏡画像の立体視の妨げになる可能性がある。また、
このとき内視鏡画像の立体視を行う場合と、機器情報の
立体視を行う場合で、ユーザが立体視用の機器を調整す
る必要が生じ、ユーザに付加的な作業を強いることにな
る。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５３】ステップＳ２において、左画像水平目盛間
隔Ｓpx^L'、左画像垂直目盛間隔Ｓpy ^L'を用いて、左画像
における目盛描画座標Ｍ_[k] ^L'（ｋ＝０，１，‥‥，
９）を決定する。あらかじめ与えられた左画像の目盛描
画中心座標（Ｃx^L'，Ｃy^L'）を用いて、式（２）で決定
される。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５４】

【数２】 水平目盛 Ｍ_[k] ^L'＝（Ｃx^L'＋Ｓpx^L'・ （ｋ−２），Ｃy^L'）＝（ｉ_[k] ^L' ，ｊ_[k] ^L'） （０ ≦ｋ≦４） 垂直目盛 Ｍ_[k] ^L'＝（Ｃx^L'，Ｃy^L'＋Ｓpy^L'・ （ｋ−６））＝（ｉ_[k] ^L' ，ｊ_[k] ^L'） （５ ≦ｋ≦９） （２） ステップＳ３において、内視鏡先端から目盛までの距離
をＤ is1［ｍｍ］として、後述するアルゴリズムＡによ
りＭ_[k] ^L'（ｉ_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）（ｋ＝０，１，‥‥，
９）の逆補正対応画素Ｍ_[k] ^L（ｉ_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）（ｋ
＝０，１，‥‥，９）および、その対応点Ｍ_[k] ^R（ｉ
_[k] ^L'，ｊ_[k] ^L'）（ｋ＝０，１，‥‥，９）を求める。
Ｍ_[k] ^Lおよび、Ｍ_[k] ^R（ｋ＝０，１，‥‥，９）を用い
て後述するアルゴリズムＣにより図１０のように左オー
バーレイ画像に立体目盛６００Ｌ、右オーバーレイ画像
に６００Ｒを描画する。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１３１

【補正方法】変更

【補正内容】

【０１３１】変更可能なパラメータとしては、目盛間隔
を例とするが、他のパラメータでも可能である。マウス
カーソル、パラメータおよびＧＵＩは入力手段による入
力が一定時間以上ない場合は画面から消去する。入力が
再開されると自動的にパラメータおよび、ＧＵＩは再描
画される。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１７３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０１７３】Ｓt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L'st）を追跡開始位置
として、すべての輪郭線Ｅ_[n] ^L'（ｎ＝０，１，２，‥
‥，ＮＥ）を輪郭線追跡する。ここで、ＮＥは輪郭線の
個数である。追跡途中で領域外に達した場合はその時点
で、追跡を終了する。各輪郭線に含まれる画素をｅ
_[n,m] ^L'（ｍ＝０，１，２，‥‥，ＮＰn）とする。ここ
で、ＮＰnは輪郭線Ｅ_[n] ^L'に含まれているエッジの個数
である。図４５は、Ｅ_[0] ^L'、Ｅ_[1] ^L'、Ｅ_[2] ^L'が抽出
された例を示す。Ｅ_[0] ^L'はＳt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L'st）を
開始点として、図４５のようにＥ_[0] ^L'の追跡終了点ま
でが抽出されている。Ｅ_[1] ^L'はＳt^L'（ｉ^L'st，ｊ^L's
t）を開始点として、図４５のようにＥ_[1] ^L'の追跡終了
点までが抽出されている。Ｅ_[2] ^L'も同様である。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１９８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０１９８】

【数２８】 水平目盛 Ｍ_[n] ^L'＝（Ｃx^L'＋Ｓｐx^L'・（ｎ−２），Ｃy^L'） 垂直目盛 Ｍ_[n] ^L'＝（Ｃx^L' ，Ｃy^L'＋ Ｓｐy^L'・（ｎ−６）） ( ２８) ステップＳ２５４において、内視鏡先端から目盛までの
距離をｚ^L _W［ｍｍ］として、アルゴリズムＡによりＭ
_[n] ^L'（ｎ＝０，１，‥‥，９）の逆補正対応画素Ｍ_[n]
^L（ｎ＝０，１，‥‥，９）および、その対応点Ｍ_[n] ^R
（ｎ＝０，１，‥‥，９）を求める。Ｍ_[n] ^Lおよび、Ｍ
_[n] ^R（ｎ＝０，１，‥‥，９）を用いてアルゴリズムＣ
により図１０のように左オーバーレイ画像に立体目盛６
００Ｌ、右オーバーレイ画像に６００Ｒを描画する。

【手続補正７】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５１】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３１５ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３１５ ５Ｃ０６１ 17/40 17/40 Ｆ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｍ 13/00 13/00 Ｆターム(参考） 2H040 BA15 BA22 GA02 GA11 4C061 CC06 HH51 JJ17 LL08 NN05 WW12 5B050 AA02 BA09 EA19 EA28 FA02 FA06 FA14 5B057 AA07 CA12 CB13 CC01 CD14 DA07 DA16 DB03 DC03 5C054 CA04 CC03 FA02 FC15 FD02 FE13 HA05 5C061 AA01 AA21 AB04 AB18 AB20

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の観察対象を第１の撮像手段で撮像
   して得られる第１の画像と、前記第１の撮像手段とは異
   なる方向から前記所定の観察対象を第２の撮像手段で撮
   像して得られた第２の画像とをそれぞれ表示する立体視
   可能な計測用内視鏡装置において、 前記第１の撮像手段または前記第２の撮像手段のいずれ
   か一方と仮想的または実際の対象物までの距離を設定す
   る距離設定手段と、 前記第１の撮像手段によって得られた画像と、前記第２
   の撮像手段によって得られた画像において、前記対象物
   の同一点が撮像されている対応点を求める対応点決定手
   段と、 前記対象物までの前記距離に応じた図形を少なくとも一
   つの前記対応点に描画する図形描画手段と、 前記対応点の視差を導出し、視差を検査する検査手段と
   を有することを特徴とする計測用内視鏡装置。
2. 【請求項２】 前記図形描画手段は、前記対象物までの
   距離に応じた目盛を描画する目盛描画機能を有すること
   を特徴とする請求項１に記載の計測用内視鏡装置。
3. 【請求項３】 前記図形描画手段は、前記対象物までの
   複数の距離に対して、前記対応点決定手段により求めら
   れた対応点に前記図形を描画するを有することを特徴と
   する請求項１に記載の計測用内視鏡装置。
4. 【請求項４】 前記図形描画手段は、前記対象物までの
   距離に応じた図形描画を停止する機能を有することを特
   徴とする請求項１ないし３に記載の計測用内視鏡装置。
5. 【請求項５】 入力に応じて所定の処理を実施する入力
   処理装置を持つことを特徴とする請求項１ないし３に記
   載の計測用内視鏡装置。
6. 【請求項６】 前記入力処理装置は、前記図形または、
   画像内を指定し、指定された場所に応じて所定の処理を
   実施することを特徴とする請求項５に記載の計測用内視
   鏡装置。
7. 【請求項７】 前記図形描画手段は、前記入力処理装置
   からの指示に基づき、前記図形に関するパラメータを変
   更することを特徴とする請求項５または６に記載の計測
   用内視鏡装置。
8. 【請求項８】 前記図形描画手段は、前記入力処理装置
   からの指示内容を描画することを特徴とする請求項５ま
   たは６に記載の計測用内視鏡装置。
9. 【請求項９】 前記入力処理装置により、画像内対象物
   上の点を指定し、指定した点について計測する計測手段
   を有することを特徴とする請求項６に記載の計測用内視
   鏡装置。