WO2017010547A1

WO2017010547A1 - ロボットおよびロボットシステム

Info

Publication number: WO2017010547A1
Application number: PCT/JP2016/070848
Authority: WO
Inventors: 裕司細井; 陽司細井; 田中　雅英
Original assignee: ローム株式会社; 株式会社ファインウェル
Priority date: 2015-07-15
Filing date: 2016-07-14
Publication date: 2017-01-19
Also published as: EP3323567B1; HK1255537A1; EP3323567A1; US10967521B2; US20190381672A1; EP3323567A4; TWI631983B; CN107848125A; KR102056550B1; KR20180017128A; CN107848125B; TW201707759A

Abstract

軟骨伝導振動源を設けたロボットの両手で人の顔を包むか、後頭部を抱くか、片手で耳軟骨に触れる。両耳の軟骨に接触する両手の相対位置は維持しつつ顔の動きを拘束しない。ロボットの視線方向にロボットの手を伸ばす。ロボットの口の動きと軟骨伝導音声を連動させる。手の接触圧にリミッタをかける。同意を求めて接触する。安全確認して接触する。異常時、手の接触を解除する。手を人肌に加温する。耳軟骨の一部を覆う装身具を装着した人に間接的に接触する。装着者を特定するための情報を装身具に保持させ、ロボットが読取る。人がロボットの手を導く際、それに抗さない。片側の耳に振動を伝達するとき、頭の動きにロボットの手を追従させる。ロボットの第一の指に軟骨伝導振動源を設け、第二の指で人の頭部を支える。

Description

ロボットおよびロボットシステム

　本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。

　人とのコミュニケーションが可能な種々のロボットが提案されている。例えば特許文献１では、収録した特定個人の声で発話するとともに登録しておいた同人の癖に基づいて同時に四肢を動作させ、愛情などを演出できる人型ロボットが提案されている。一方、独居者の見守りシステムとしては、特許文献２において、見守り対象となる居住者の住居に設置した人感センサ、居住者が装着する加速度センサの双方から検出したデータを受信し、居住者の行動や状態、居住者の住居に発生したイベントを判断することが提案されている。さらに、咀嚼状態認識装置として、特許文献３では、外耳道内に挿入されて外耳道の変形量を検知する検知部からの検知波形に基づき咀嚼回数をカウントすることが提案されている。また、古くから知られていた気導および骨導に加え、第三の伝導ルートとして新たに発見された軟骨伝導については、特許文献４において、外耳道入口部周りの耳軟骨に接触させた振動源の振動により外耳道内部の軟骨表面から気導音が発生し、外耳道内を進んで鼓膜に達することが説明されている。

特開２０１０－９４７９９号公報特開２０１４－８９４９４号公報特開２０１１－１０７９１号公報特開２０１３－８１０４７号公報

　しかしながらロボットおよびロボットを活用したロボットシステムに関しては、さらに検討すべき課題が多い。

　本発明の課題は、上記に鑑み、人との適切なコミュニケーションができるなロボットおよびロボットを活用したロボットシステムを提供することにある。

　上記の課題を解決するため、本発明は、手と、前記手に設けられ人の耳軟骨に振動を伝達するための軟骨伝導振動源とを有することを特徴とするロボットを提供する。これにより自然な動作によるロボットと人との軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　具体的な特徴によれば、ロボットは両手を有し、前記両手のそれぞれに前記軟骨伝導振動源が設けられる。これにより、例えばロボットの両手で人の顔をやさしく包むような癒しのある演出で軟骨伝導によるロボットと人のコミュニケーションが可能となる。さらにステレオによる聴取も可能となる。他の具体的な特徴によれば、ロボットは、前記手に指を有し、前記軟骨伝導振動源は前記指に設けられる。これにより、より効率の良い軟骨伝導が可能となる。より詳細な特徴によれば、前記手全体を耳軟骨に接触するよう導くとともに、前記指を耳珠に導くよう調整する関節機構を有する。これにより適切な軟骨伝導のための調節が可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは、前記両手が軟骨伝導のためにそれぞれ両耳の軟骨に接触するとき、前記両手が両者の相対位置は維持しつつ顔の動きを拘束しないよう制御する制御部を有する。これにより、束縛感のない軟骨伝導が可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは外観が可動の目を有し、前記目の視線が前記両手の間を向くよう同調して動かされる。これにより、ロボットとの間でより親密な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。他の具体的な特徴によれば、ロボットは外観が可動の口機構を有し、前記口機構は前記軟骨伝導振動源の振動によって伝達される音声と連動して動くよう制御される。これによって、自然な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手が耳軟骨に接触するときその接触圧を制限するリミッタを有する。これにより安全な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。他の具体的な特徴によれば、ロボットは、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、同意を求めるコミュニケーション手段を有する。これによって、不快感のない軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、事前に安全確認を行う制御部を有する。これによって、安全性の高い軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。他の具体的な特徴によれば、ロボットは異常検知手段を有し、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、前記異常検知手段が異常を検知したとき、前記手の耳軟骨への接触が解除される。これによって万一の場合における不具合を回避できる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは前記手を耳軟骨に導く外力に抗さないようロボットの腕を保持する関節機構を有する。これによってロボットと接触しようとする人が、自分の手でロボットの手を自分の耳軟骨に容易に導くことが出来る。他の具体的な特徴によれば、ロボットは、前記軟骨伝導振動源が人の片側の耳に振動を伝達するとともに、前記人の頭の動きに対し前記手を追従させる追従手段を有する。これにより片側の耳に振動を伝える場合でも人の頭の動きで接触が断たれることを防止できる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットの前記手は、前記軟骨伝導振動源が設けられる第一の指と、人の頭部の重量を支える第二の指を有する。これにより、例えば横臥している人の頭を抱き起こすロボットの動作に伴って軟骨伝導による自然なコミュニケーションが可能となる。

　本発明の他の具体的な特徴によれば、手と、前記手を人肌に加温するヒータとを有することを特徴とするロボットが提供される。これによって不快な冷感を伴わずにロボットと人との触れ合いが可能となる。

　本発明の他の具体的な特徴によれば、人の耳軟骨に振動を伝達するための軟骨伝導振動源が手に設けられるとともに多数の人に共用されるロボットと、前記多数の人に個別に装着されるためのものであって少なくとも前記耳軟骨の一部を覆う装身具とを有し、前記装身具を介して間接的に前記軟骨伝導振動源の振動を前記多数の人の一人の耳軟骨に伝達することを特徴とするロボットシステムが提供される。これによって、誰が触れたのかわからないロボットの手を共用するにもかかわらず、衛生的に軟骨伝導の利点を享受できる聴取システムが実現できる。前記装身具は、具体的には例えばイヤーウォーマ、ヘヤバンド、イヤーカフおよび耳装着用キャラクターグッズのいずれか一つである。

　本発明の他の具体的な特徴によれば、装着者を特定するための情報を保持する情報保持部を前記装身具に設けられるとともに、前記ロボットに前記情報を読取る手段が設けられる。これによって、装身具の装着者の要望にきめ細かく対応できるロボットシステムが実現するので装身具を装着する動機付けが可能となる。

　本発明の他の具体的な特徴によれば、多数の装着者に個別に装着されるとともに装着者を特定するための情報を保持する情報保持部が設けられた装身具と、前記情報を読取る手段が設けられたロボットとを有することを特徴とするロボットシステムが提供される。これによってロボットは個別の装着者それぞれ適した対応をとることができる。

　上記のように、本発明によれば、人との適切なコミュニケーションができるなロボットおよびロボットを活用したロボットシステムが提供される。

本発明の実施例１のシステム構成図である。（実施例１）図１の実施例１の詳細構成のブロック図である。軟骨伝導を説明する耳の断面図である。軟骨伝導の効果を示す実測データの一例を示すグラフである。実施例１における耳装着部の機能を示すフローチャートである。実施例１における携帯電話の機能を示すフローチャートである。実施例１における住居内モニタ部の機能を示すフローチャートである。本発明の実施例２のシステム構成図である。（実施例２）本発明の実施例３のシステム構成図である。（実施例３）図９の実施例３のロボットのブロック図である。実施例３のロボットの制御部２４０の機能を示すフローチャートである。図１１のステップＳ１４０の詳細を示すフローチャートである。本発明の実施例４のシステム構成図である。（実施例４）実施例４のブロック図である。実施例４の制御部の機能の一部を示すフローチャートである。本発明の実施例５のシステム構成図である。（実施例５）実施例５のブロック図である。実施例５の制御部の機能を示すフローチャートである。図１８のステップＳ２５８の詳細を示すフローチャートである。実施例５において装身具を介する接触の様子を示す側面図である。実施例５における銀行全体のシステムブロック図である。図２１の銀行制御部の機能を示すフローチャートである。本発明の実施例６に関する斜視図である。（実施例６）

　図１は、本発明の実施の形態に係る実施例１のシステム構成図である。実施例１は、住居２内の見守りシステムを構成しており、対耳輪と耳珠に挟まれて耳甲介腔に納まることによって見守り対象者の耳４の穴の周辺軟骨に接触する耳装着部６（耳構造と区別するため破線で図示）、耳装着部６と近距離通信により情報交換する住居内モニタ部８、および見守り対象者の携帯電話１０を含む。携帯電話１０は、耳装着部６および住居内モニタ部８と近距離通信により情報交換する。

　耳装着部６は、携帯電話１０との近距離通信により携帯電話１０のヘッドセットとして機能し、携帯電話１０を例えば衣服のポケットに入れたままの状態でも通話が可能である。耳装着部６はまた単独で補聴器としても機能する。このヘッドセットとしての機能および補聴器としての機能は、後述する軟骨伝導を利用したものである。耳装着部６はさらに咀嚼センサを備え、咀嚼運動による耳珠等の移動または外耳道の変形を検知する。なお、耳装着部６は、穴６ａを有するリング状の形状をしていて装着時においても外耳道入口は開放しており、穴６ａを通して外界の音を聞くことができるとともに、外耳道の閉塞感のない快適な装着を可能とする。また、後述のように、必要に応じ穴６ａを指で閉鎖するかまたは掌で覆うことにより、軟骨伝導における外耳道閉鎖効果を得て、より大きな音を聞くことができる。

　住居内モニタ部８は、耳装着部６および携帯電話１０と近距離通信するための近距離通信部１２および外部と常時接続のインターネット通信を行うデジタル通信部１４を有する。制御部１６は、近距離通信部１２およびデジタル通信部１４を含む住居内モニタ部８全体の制御を行う。記憶部１８は、制御部１６の制御に必要なプログラムを記憶するとともに、制御等に関連する種々のデータを一時記憶する。

　以上の構成により、住居内モニタ部８は、耳装着部６からの咀嚼運動の検知結果を近距離通信により受信し、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知されないときは異常状態の可能性があるとしてデジタル通信部１４から見守り業者にその旨の通報を行う。また、住居内モニタ部８は、耳装着部６のヘッドセット機能により検知される見守り対象者の音声の有無に関する情報を近距離通信にて受信し、所定期間音声が検知されない場合、または悲鳴等の緊急性のある音声信号を検知した場合に、異常状態の可能性があるとしてデジタル通信部１４から見守り業者にその旨の通報を行う。

　また、携帯電話１０は、耳装着部６からの咀嚼運動の検知結果を近距離通信により受信し、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知されないときは異常状態の可能性があるとして予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があれば自動音声にてその旨の通報を行う。さらに、携帯電話１０は、耳装着部６のヘッドセット機能により検知される見守り対象者の音声の有無に関する情報を近距離通信にて受信し、所定期間音声が検知されない場合、または悲鳴等の緊急性のある音声信号を検知した場合に、異常状態の可能性があるとして上記遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があればその旨の通報を行う。

　なお、携帯電話１０では、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知された場合でも、上記遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があれば自動音声にて異常なしの旨の通報を行う。また、見守り対象者の通常音声の検知に基づいても、上記遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を適宜行い、応答があれば自動音声にて異常なしの旨の通報を行う。これによって遠隔地の家族等は、見守り対象者が三度の食事を規則的にとっていることや、日常的に期待される会話の存在、または予め設定された時間帯における規則的な発声状況（日常的な買い物での会話や日々のお経を唱えていることなど）を知り、安心することができる。なお、この場合、見守り対象者が意図していないのに携帯電話１０の自動発呼が行われ、会話の内容が聞かれてしまうことになる。これは、家族とはいえ見守り対象者にとってはプライバシー上望ましくないので、後述のように、音声の存否という事実のみ通報し、会話の内容は判別できないようにする。

　図２は、図１に示した本発明の実施例１の詳細構成のブロック図である。図１と共通する部分には同一の番号を付し、必要のない限り説明を省略する。住居内モニタ部８の構成は、図１に示した通りであるが、住居内モニタ部８全体に給電する電源部２０を有する。電源部２０は住居２内の家庭用電源から給電を受ける。

　一方、携帯電話１０は、図２に示すように、携帯電話機能部２２を有し、アンテナ２４により無線電話回線にて通話を行う。近距離通信部２６は、耳装着部６および住居内モニタ部８それぞれの近距離通信部３６及び１２と通信する。また、ＧＰＳ部２８は、耳装着部６を装着した見守り対象者が携帯電話１０を持って外出した時の位置を検知し、必要に応じ上記の遠隔地の家族等の携帯電話または見守り業者と通信することで見守り対象者の位置情報を提供する。制御部３０は、携帯電話機能部２２、近距離通信部２６およびＧＰＳ部２８を含む携帯電話１０全体の制御を行う。記憶部３２は、制御部３０の制御に必要なプログラムを記憶するとともに、制御等に関連する種々のデータを一時記憶する。充電可能な蓄電池を有する電源部３４は、携帯電話１０全体に給電する。なお、図２では、簡単のため、図１に図示されている大型タッチパネル型液晶表示部、マイク、スピーカ、近接センサ、内側カメラなど、携帯電話１０が通常備える構成の図示を省略している。

　図２に示すように、耳装着部６は、携帯電話１０の近距離通信部２６および住居内モニタ部８の近距離通信部１２と近距離通信する近距離通信部３６を有する。そして咀嚼センサ３８は、耳装着部６を装着した見守り対象者の咀嚼運動による耳珠等の移動または外耳道の変形を検知し、見守り対象者の咀嚼の有無を検出する。咀嚼センサ３８としては、ばストレインゲージ又は圧電素子等で構成する。制御部４０は、咀嚼運動を検出すると近距離通信部３６および近距離通信部２６を介して携帯電話１０にその旨を伝達する。また、日常生活にて予測される咀嚼運動が検知されないときは異常状態の可能性があるとして、近距離通信部３６から近距離通信部２６を介して携帯電話１０に、また、近距離通信部３６から近距離通信部１２を介して住居内モニタ部８にその旨を伝達する。

　耳装着部６の軟骨伝導振動源４２(例えば圧電バイモルフ素子を採用)は、近距離通信により携帯電話１０から受信した通話相手の音声信号により振動し、この振動を耳装着部６に接触している耳軟骨に伝えることで後述の軟骨伝導により通話相手の声を聞くことを可能とする。骨導マイク４４は、骨導による自分の声を拾い、近距離通信により携帯電話１０に自分の声の音声信号を送信することで、会話を成立させる。このようにして、耳装着部６は、携帯電話１０のヘッドセットとして機能する。外部気導音マイク４６は、近くにいる話し相手の生の気導音を拾って得た音声信号により軟骨伝導振動源４２を振動させる。これによって耳装着部６は、単独で補聴器としても機能する。制御部４０は、このようなヘッドセットの機能および補聴器の機能についても耳装着部６を制御する。なお、ヘッドセット機能における骨導マイク４４は、上記のように、見守り対象者が日常生活のなかで想定される声を出しているか否かを見守るための音声センサとしても機能する。充電可能な蓄電池を有する電源部４８は、耳装着部６全体に給電する。

　ここで軟骨伝導について説明する。軟骨伝導は、本願発明者によって発見された現象であり耳珠等の外耳道入口部周りの軟骨に伝えられた振動により軟骨部外耳道表面が振動し、外耳道内で気導音を発生させる現象である。そして外耳道内で発生した気導音は外耳道内をさらに奥に進んで鼓膜に達する。このように軟骨伝導により聞こえる音の主要部は鼓膜を介して聞こえる音である。ただし、鼓膜で聞こえるのは通常の気導音のように外耳道外部から外耳道に侵入した音ではなく、あくまで外耳道内部で発生した気導音である。

　図３は、上記のことを説明するための耳の断面図であって、耳４の構造と本発明に用いられる耳装着部６との関係を示す。矢印５２は、軟骨伝導振動源４２によって振動する耳装着部６の振動が鼓膜５０に伝わる経路を図示している。耳装着部６から発生する振動は、矢印５２で示すように、まず接触部分から外耳道入口部周りの軟骨５４に伝導する。軟骨５４の振動は、その表面（軟骨部外耳道）から外耳道内に気導音を発生させる。そしてこの気導音は外耳道内を進み、骨部外耳道５６を経て鼓膜５０に達する。なお、耳装着部６の穴６ａからは、矢印５８（通常の音が聞こえる経路）で示すように穴６ａを通して外界の気導音が外耳道に侵入し、鼓膜５０に達する。これによって、外耳道の閉塞感なしに快適に耳装着部６を装着することができる。

　図４は、軟骨伝導の効果を示す実測データの一例を示すグラフである。図４のグラフは軟骨伝導振動源により振動する振動体の外壁表面を耳輪への接触なしに外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させたときの外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内の音圧を周波数との関係で示すものである。グラフの縦軸は音圧（ｄＢＳＰＬ）であり、横軸は対数目盛の周波数（Ｈｚ）である。また、グラフには、振動体の外壁表面と外耳道入口部周辺軟骨の接触圧の関係において、非接触状態（振動体の外壁表面から発生する気導音のみが聞こえる状態）の音圧を実線で、接触圧１０重量グラムにおける音圧を破線で、接触圧２５０重量グラムにおける音圧を一点鎖線で、接触圧の増加により外耳道が閉鎖された状態（接触圧５００重量グラム）における音圧を二点鎖線で、それぞれ図示している。図示のように、音圧は非接触状態から接触圧１０重量グラムでの接触により増加し、さらに２５０重量グラムへの接触圧増加により増加し、この状態からさらに５００重量グラムに接触圧を増加させることで、音圧がさらに増加する。

　図４のグラフから明らかなように、振動体の外壁表面を耳輪への接触なしに外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させたとき、非接触状態に比べ、外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内における音圧が音声の主要な周波数帯域（５００Ｈｚ～２３００Ｈｚ）において少なくとも１０ｄＢ増加していることがわかる。（実線で示す非接触状態と、一点鎖線で示す状態とを比較参照。）

　また、図４のグラフから明らかなように、振動体の外壁表面を耳輪への接触なしに外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させたとき、接触圧の変化によって外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内における音圧が音声の主要な周波数帯域（５００Ｈｚ～２５００Ｈｚ）において少なくとも５ｄＢ変化していることがわかる。（破線で示すわずかな接触状態と一点鎖線で示す状態での接触状態とを比較参照。）

　以上から、耳装着部６に気導音を発生させるための構造（例えば通常イヤホンの振動板）がなくても、軟骨伝導振動源４２の振動を接触により耳軟骨に伝達することで必要な音圧が得られることがわかる。また、気導音を発生させるための構造が不要なため、耳装着部６は、穴６ａを有するリング状等の形状とすることができ、装着時においても穴６ａを通して外界の音を聞くことができるとともに、外耳道の閉塞感のない快適な装着が可能となることがわかる。

　さらに、図４のグラフから明らかなように、振動体の外壁表面を耳軟骨の少なくとも一部により強く接触させることにより外耳道入口部を閉鎖（図４の実測では、耳珠の外側から振動体の外壁表面を押し付け、耳珠が折れ曲がることにより外耳道入口を閉鎖する状態にして測定）したとき、非接触状態に比べ、外耳道入口部から１ｃｍ奥の外耳道内における音圧が音声の主要な周波数帯域（３００Ｈｚ～１８００Ｈｚ）において少なくとも２０ｄＢ増加していることがわかる。これは外耳道閉鎖効果による。（実線で示す非接触状態と、二点鎖線で示す外耳道が閉鎖された状態とを比較参照。）

　なお、図４における測定は、すべて軟骨伝導振動源の出力を変化させない状態におけるものである。また　耳輪への接触なしに振動体の外壁表面を外耳道入口部周辺の耳軟骨の少なくとも一部に接触させる状態として、図４における測定は、振動体の外壁表面を耳珠外側から接触させる状態で行っている。また、図４における外耳道が閉鎖された状態での測定は、上記のように耳珠を外側からより強く押圧することで耳珠が折り返ることにより外耳道を閉鎖する状態を作ることにより行っている。

　上記のような外耳道閉鎖効果は、実施例１の場合、穴６ａに指を当てて押すことにより穴６ａが閉鎖するとともに耳装着部６の軟骨への接触圧を高めることにより実現できる。又は、これに代えて掌で耳４全体を覆うことによっても外耳道閉鎖効果を得ることができる。このように、実施例１においても、必要に応じ穴６ａを指で閉鎖するかまたは掌で覆うことにより、より大きな音を聞くことができるのがわかる。

　なお、図４の測定グラフは、あくまでも一例であって、細かく見れば個人差がある。また、図４の測定グラフは現象の単純化および標準化のために振動体の外壁表面を耳珠外側に限って少ない面積で接触させる状態にて測定を行っている。しかしながら接触による音圧の増加は、軟骨との接触面積にも依存し、耳輪への接触なしに振動体の外壁表面を外耳道入口部周辺の耳軟骨に接触させる場合、外耳道入口部周りのより広い軟骨部分に接触させれば音圧の増加はさらに高まる。以上のことを考慮すれば、図４の測定グラフに示した数値は軟骨伝導を利用した構成を示す一般性を持つものであって、不特定多数の被験者による再現性のあるものである。さらに、図４の測定グラフは、外耳道入口部を閉鎖する際に耳珠を外側から押圧することで接触圧を増して耳珠を折り返すことによるものであるが、振動体の外壁を外耳道入口部に押し入れてこれを閉鎖した場合にも同様の結果が得られる。

　図５は、実施例１の見守りシステムにおける耳装着部６の制御部４０の機能を示すフローチャートである。フローは、充電のために不図示の充電器に接続されていた耳装着部６を充電器から取り外すことによってスタートする。フローがスタートすると、ステップＳ２で携帯電話１０との近距離通信のためのペアリング状況を確認し、未設定ならペアリング設定を自動で行う。次いで、ステップＳ４で外部気導音マイク４６および骨導マイク４４をオンにする。これにより、耳装着部６は補聴器として機能するようになるとともに、骨導マイク４４による見守り対象者の音声検知待機状態になる。なお、フローでは省略しているが、咀嚼センサ３８はフロースタートから終了までの間、常にオン状態にあり咀嚼検知待機状態にある。

　次にステップＳ６において咀嚼センサ３８が咀嚼運動を検知したか否かチェックする。そして検知があればステップＳ８に進み、近距離通信にて携帯電話１０に検知信号を送信するとともに、ステップＳ１０で近距離通信にて住居内モニタ部８に検知信号を送信し、ステップＳ１２に移行する。一方、ステップＳ６で咀嚼運動が検知されない場合は、直接ステップＳ１２に移行する。

　ステップＳ１２では、骨導マイク４４が見守り対象者の音声を検知したか否かチェックする。そして検知があればステップＳ１４に進み、近距離通信にて携帯電話１０に検知した音声信号を送信するとともに、これと並行してステップＳ１６で近距離通信にて住居内モニタ部８に検知した音声信号を送信する。ステップＳ１２からステップＳ１６は、簡易化した図示になっているが、実際には、これらのステップにおいては、骨導マイク４４に音声が検知され始めてからその後の所定時間（例えば１０秒）、骨導マイク４４からの音声信号を携帯電話１０および住居内モニタ部８に並行して送信し続ける。このとき、音声が所定時間以上続いていても所定時間で送信を打ち切り、逆に所定時間内に無音となっても所定時間内は骨導マイク４４の出力送信を継続する。上記のようなステップＳ１２からステップＳ１６による所定時間の音声信号送信が終了するとステップＳ２０に移行する。一方、ステップＳ１２で音声信号の検知がなければ直ちにステップＳ２０に移行する。

　ステップＳ２０では、見守り対象者により携帯電話１０から発呼操作が行われ相手がこれに応答したか否か、または外部から携帯電話１０への着信があり、見守り対象者が応答操作をしたか否かをチェックする。そしてそのいずれかに該当する場合はステップＳ２２に進み外部気導音マイク４６をオフするとともに骨導マイク４４のオンは継続し、ステップＳ２４に移行する。これにより、耳装着部６は携帯電話１０のヘッドセットとして機能するようになり、外部気導音マイク４６から通話に不要な音が入らないようにする。

　ステップＳ２４では、電話を切ることによりステップＳ２０で始まった通話が終了したか否かチェックする。そして通話終了が検知されたときは、ステップＳ２６に進み、外部気導音マイク４６をオンするとともに骨導マイク４４のオン状態を継続してステップＳ２８に移行する。これにより、耳装着部６は補聴器としての機能に復帰するとともに、骨導マイク４４による見守り対象者の音声検知待機状態が継続される。一方、ステップＳ２４で通話終了が検知されない場合は、ステップＳ２４が繰り返され、通話終了を待つ。また、ステップＳ２０で発呼応答または着信応答が検知されない場合は直接ステップＳ２８に移行する。

　ステップＳ２８では、電源部４８の蓄電池が消耗しているか否かチェックする。蓄電池が消耗していなければステップＳ３０に移行し、耳装着部６が充電のために不図示の充電器に接続されたか否かチェックする。このステップは、蓄電池が消耗していなくても耳装着部６を耳４から取り外して充電する場合に対応している。ステップＳ３０で充電接続が検知されるとステップＳ３２に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。これは、耳装着部６が耳４から取り外され見守り機能を果たすことができなくなっている状態であるにもかかわらず誤って動作状態に維持されることを防止する意義がある。一方、ステップＳ３０で充電接続が検知されなければ、ステップＳ６に戻り、以下、蓄電池が消耗するか充電接続が行われるかしないかぎり、ステップＳ６からステップＳ３０が繰り返され、耳装着部６は適宜、補聴器機能、見守り機能、携帯電話１０のヘッドセット機能を維持する。なお、ステップＳ２８で蓄電池の消耗が検知された場合もステップＳ３２に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。

　図６は、実施例１における携帯電話１０の制御部３０の機能を示すフローチャートである。なお、図６のフローは、見守りに関する機能を中心に動作を抽出して図示しており、携帯電話１０には通常の携帯電話機能をはじめとする図６のフローに表記していない制御部３０の動作が存在する。携帯電話１０のハード構成自体は通常のものであって、図６で抽出している機能は、耳装着部６に付属のソフトウエアとしてインストールされるものである。

　携帯電話１０の電源スイッチをオンすることにより図６のフローがスタートし、ステップＳ４２で通常携帯電話モードを設定する。次いでステップＳ４４で耳装着部６との近距離通信のためのペアリング状況をチェックする。そしてペアリングが設定されていれば耳装着部６と連携した携帯電話１０による見守りが可能なのでステップＳ４６に移行する。

　ステップＳ４６では、耳装着部６から新たな咀嚼検知信号を受信したか否かチェックし、受信があればステップＳ４８に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に見守り者の無事を知らせるメールを自動送信する。また、ステップＳ４８では予め設定しておくことによりメールに代えて予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動発呼を行い、応答があれば見守り者の無事を知らせる自動音声の送信を行う。メールと発呼の両方を行うよう設定することもできる。咀嚼検知については基本的に日に三度で煩雑ではないと考えられるので、このように咀嚼検知信号を検知する毎に遠隔地の家族等に無事を報知し安心させる。なお、このような無事の報知が煩雑であると遠隔地の家族が考える場合は、ステップＳ４８を省略するよう予め設定しておくことができる。

　次いでステップＳ５０に移行し、記憶部３２における咀嚼検知信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新するとともに、その時点のＧＰＳ信号を併せて記憶し、ステップＳ５２に進む。一方、ステップＳ４６で咀嚼検知信号の受信が確認できなかったときは直接ステップＳ５２に移行する。

　ステップＳ５２では、記憶部３２の受信履歴に基づき、前回の咀嚼検知信号の受信から所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな咀嚼検知信号の受信がなければステップＳ５４に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に自動発呼を行い、応答があれば異常の可能性がある旨の自動音声を送信してステップＳ５６に移行する。ステップＳ５４では、さらにその時点のＧＰＳ情報に基づき見守り者の現在位置を通報する自動音声を送信する。一方、ステップＳ５２で所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったことがの受信履歴で確認できたときは直接ステップＳ５６に移行する。

　ステップＳ５６では、耳装着部６の骨導マイク４４が拾った音声信号の受信があったか否かチェックする。そして音声信号の受信があればステップＳ５８に進み、音声信号の内容（含まれる単語など）の音声識別、音声信号の強度やトーンのパターン等に基づき、受信した音声が悲鳴や救助要請であるか否か（緊急性）をチェックする。そして、悲鳴又は救助要請音声である可能性が高いとき（緊急性が高いと判断されたとき）はステップＳ６０に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に自動発呼を行って応答があれば受信した音声そのものを転送してステップＳ６２に移行する。一方、ステップＳ５８において、受信した音声が通常の会話音声であり悲鳴や救助要請ではない（緊急性が低い）と判断されたときは、直接ステップＳ６２に移行する。

　ステップＳ６２では、受信した音声信号が規則的な生活パターンに基づいて予め設定される時間帯（例えば、日常の買い物やお経を唱える時間時間帯）において受信したものか否かチェックする。そして該当すれば、ステップＳ６４に進み、予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話に見守り者の無事を知らせるメールを自動送信してステップＳ６６に移行する。一方、ステップＳ６２において、受信した音声信号が予め設定された時間帯において受信したものでなかったときは、直接ステップＳ６６に移行する。なお、ステップＳ４８と同様にしてメールに代えて自動発呼と自動音声の送信が行われるようにするかまたは両者が行われるよう設定しておくこともできる。また、このような無事の報知が煩雑であると遠隔地の家族が考える場合は、ステップＳ６２およびステップＳ６４を省略するよう予め設定しておくこともできる。ステップＳ６４において送信される音声は、実際に骨導マイク４４が拾った音声信号ではなく、音声信号の受信があったという事実だけを報知するものであり、ステップＳ６０とは異なって見守り対象者の会話の内容はわからず、プライバシーが保たれる。

　ステップＳ６６では、記憶部３２における音声信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新するとともに、その時点のＧＰＳ信号を併せて記憶し、ステップＳ６８に進む。一方、ステップＳ５６で骨導マイク４４が拾った音声信号の受信が確認されなかった場合は直接ステップＳ６８に移行する。

　ステップＳ６８では、記憶部３２の受信履歴に基づき、前回の音声信号の受信から所定期間内に新たな音声信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな音声信号の受信がなければステップＳ７０に進み、予め登録しておいた上記の遠隔地の家族等の携帯電話に自動発呼を行い、応答があれば異常の可能性がある旨の自動音声を送信してステップＳ７２に移行する。ステップＳ７０においても、さらにその時点のＧＰＳ情報に基づき見守り者の現在位置を通報する自動音声を送信する。一方、ステップＳ６８で所定期間内に新たな音声信号の受信があったことが受信履歴で確認できたときは直接ステップＳ７２に移行する。なお、ステップＳ４４で耳装着部６とのペアリングの設定が確認されない場合は直接ステップＳ７２に移行し、見守りのための諸ステップは実行せず、通常携帯電話として機能する。

　ステップＳ７２では、電源部３４の蓄電池が消耗しているか否かチェックする。蓄電池が消耗していなければステップＳ４４に戻り、以下、蓄電池の消耗が検知されないかぎり、ステップＳ４４からステップＳ７２が繰り返され、携帯電話１０は、見守りにおける種々の事態に対応する。一方、ステップＳ７２で蓄電池の消耗が検知された場合はステップＳ７４に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。

　図７は、実施例１における住居内モニタ部８の制御部１６の機能を示すフローチャートである。フローは住居内モニタ部８を設置して家庭用電源に接続することまたは住居内モニタ部８の電源をオンすることによりスタートし、ステップＳ８２で見守り業者との通信のためのインターネットの常時接続を自動設定するとともに耳装着部６との近距離通信など連携の自動テストを行ってステップＳ８４に移行する。

　ステップＳ８４では、耳装着部６との近距離通信が可能な状態から不可能な状態に遷移したか否かチェックする。これは、見守り対象者が外出して近距離通信圏外に出たか否かのチェックに相当する。該当しなければステップＳ８６に進み、耳装着部６との近距離通信が不可能な状態から可能な状態に遷移したか否かチェックする。これは、見守り対象者が帰宅して近距離通信圏内に復帰したか否かのチェックに相当する。該当すれば、ステップＳ８８で上記の予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動メール送信を行い、見守り対象者が帰宅したことを通知する。

　さらにステップＳ９０では携帯電話１０との間で自動近距離通信を行い、近距離通信状態が図２に示すシステム構成状態に復帰したことを確認する処理を行う。これは、見守り対象者の外出中、携帯電話１０も見守り対象者に携帯されて住居内モニタ部８の近距離通信圏外に出ていたことが想定されるからである。万一、ステップＳ９０において携帯電話１０と近距離通信できることが確認できないときは、ステップＳ９０内において、その旨を見守り業者および遠隔地の家族等の携帯電話に通知する。

　ステップＳ９０では、さらに、住居内モニタ部８の記憶部１８と携帯電話１０の記憶部３２における耳装着部６からの受信履歴のクロスチェックと情報交換を行い、両者の情報を一致させる。これは、主に、見守り対象者が外出して住居内モニタ部８が耳装着部６からの受信ができない間、受信情報が欠落するので、その間の受信情報を携帯電話１０から受け取ることに該当する。これによって、実際は耳装着部６から送信が行われたのに、住居内モニタ部８では、耳装着部６から所定時間以上送信がない異常状態であると誤認する等の不都合を防止することができる。上記のような受信履歴のクロスチェックによる両者の情報を一致させる機能は、逆に住居２内において携帯電話１０の蓄電池が消耗していて充電までの間、耳装着部６からの受信情報が欠落する場合への対応としても意義がある。

　ステップＳ９０の処理が終わるとステップＳ９２に進み、耳装着部６から新たな咀嚼検知信号を受信したか否かチェックする。受信があればステップＳ９４に進み、記憶部１８における咀嚼検知信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新し、ステップＳ９６に進む。一方、ステップＳ９２で咀嚼検知信号の受信が確認できなかったときは直接ステップＳ９６に移行する。

　ステップＳ９６では、記憶部１８の受信履歴に基づき、前回の咀嚼検知信号の受信から所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな咀嚼検知信号の受信がなければステップＳ９８に進み、予め契約している見守り業者に異常の可能性がある旨の自動通報を行ってステップＳ１００に移行する。一方、ステップＳ９６で所定期間内に新たな咀嚼検知信号の受信があったことがの受信履歴で確認できたときは異常なしとして直接ステップＳ１００に移行する。

　ステップＳ１００では、耳装着部６の骨導マイク４４が拾った音声信号の受信があったか否かチェックする。そして音声信号の受信があればステップＳ１０２に進み、音声信号の内容（含まれる単語など）の音声識別、音声信号の強度やトーンのパターン等に基づき、受信した音声が悲鳴や救助要請であるか否かをチェックする。そして、悲鳴又は救助要請音声である可能性が高いときはステップＳ１０４に進み、上記見守り業者に受信した音声そのものを転送してステップＳ１０６に移行する。一方、ステップＳ１０２において、受信した音声が通常の会話音声であり悲鳴や救助要請ではないと判断されたときは、直接ステップＳ１０６に移行する。

　ステップＳ１０６では、記憶部１８における音声信号の受信履歴を新たな受信に基づいて日時情報付で更新して、ステップＳ１０８に進む。一方、ステップＳ１００で骨導マイク４４が拾った音声信号の受信が確認されなかった場合は直接ステップＳ１０８に移行する。

　ステップＳ１０８では、記憶部１８の受信履歴に基づき、前回の音声信号の受信から所定期間内に新たな音声信号の受信があったか否かチェックする。所定期間内の新たな音声信号の受信がなければステップＳ１１０に進み、上記見守り業者に異常の可能性がある旨の自動通報を行ってステップＳ１１２に移行する。一方、ステップＳ１０８で所定期間内に新たな音声信号の受信があったことが受信履歴で確認できたときは直接ステップＳ１１２に移行する。なお、ステップＳ８４で耳装着部６との近距離通信が可能な状態から不可能な状態に遷移したことが検知された時は、ステップＳ１１４に移行し上記の予め登録しておいた遠隔地の家族等の携帯電話への自動メール送信を行い、見守り対象者が外出したことを通知してステップＳ１１２に移行する。この場合、耳装着部６から信号をうけることができず見守りはできないので、見守り機能の実行は見守り対象者が携帯する携帯電話１０に委ねられ、住居内モニタ部８としての見守り機能の実行はない。

　ステップＳ１１２では、住居内モニタ部８の電源がオフされたか否かチェックする。電源オフには停電等における給電の断絶も含まれる。電源のオフがなければステップＳ８４に戻り、以下、電源がオフされないかぎり、ステップＳ８４からステップＳ１１４が繰り返され、住居内モニタ部８は見守りにおける種々の事態に対応する。一方、ステップＳ１１２で電源オフが検知された場合はステップＳ１１６に移行し、終了処理を行ってフローを終了する。

　図８は、本発明の実施の形態に係る実施例２のシステム構成図である。実施例２も、住居内の見守りシステムを構成しており、眼鏡型の耳装着部１０６を用いたものである。その他の構成は図１、２の実施例１と共通であるので、共通部分には同一の番号を付し説明を省略する。図８では簡単のため、住居２および住居内モニタ部８の図示を省略しているが、その構成は図１、２の実施例１と共通である。

　本発明における軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサはいずれも圧電素子を用いて構成できるので、共通の圧電素子を軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサとして兼用することが可能である。図８の実施例２において、軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサとして兼用される圧電バイモルフ素子１４２は、眼鏡のツルが耳４の付け根の軟骨に乗る部分に設けられている。このような構成により、圧電バイモルフ素子１４２の振動が耳４の付け根の軟骨に伝わり軟骨伝導を起こす。また、骨導による音声が圧電バイモルフ素子１４２によって拾われる。さらに咀嚼による耳４の付け根近辺の動きが圧電バイモルフ素子１４２によって検知される。兼用にあたっては、制御部１４０の信号処理により圧電バイモルフ素子１４２の入出力信号の抽出や分離が行われる。その際、本来は補聴器の機能のために話相手の音声を拾うために設けられている外部気導音マイク４６を利用して見守り対象者自身の音声を気導で拾うようにし、圧電バイモルフ素子１４２における入出力信号の抽出や分離のための情報として利用する。実施例２においても外耳道入口は開放されていて外界の音を聞くことができるとともに、外耳道の閉塞感のない快適な耳装着部１０６の装着を可能とする。また、必要に応じ外耳道入口を指で閉鎖するかまたは耳４全体を掌で覆うことにより、軟骨伝導における外耳道閉鎖効果を得て、より大きな音を聞くことができる。

　以上の各実施例に示した種々の特徴の実施は、個々の実施例に限るものではなく、その利点を享受できる限り、他の実施例でも実施可能である。また、各実施例に示した種々の特徴は、種々変形して実施することが可能である。これらの変形は適宜組合せて実施することが可能であるとともに、一部変形前の状態と組み合わせて実施することも可能である。

　例えば、実施例１のような構成において、実施例２のように軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサのいずれか機能を一つの圧電バイモルフ素子で兼用するよう構成してもよい。逆に、実施例２において、軟骨伝導振動源、骨導マイク、および咀嚼センサをそれぞれ最適の別素子で構成し、それぞれ最適の位置に分散配置するよう構成してもよい。

　また、各実施例では、見守り対象者の声を拾うのに骨導マイクを採用しているが、これを気導音マイクで構成（例えば外部気導音マイク４６と兼用）するようにしてもよい。

　図９は、本発明の実施の形態に係る実施例３のシステム構成図である。実施例３は、軟骨伝導により人とコミュニケーション可能なロボットとして構成され、実施例１と同様にして住居内の見守りシステムを構成するとともに、見守り対象者との人間的なコミュニケーションが可能となっている。図９の実施例３は、図１の実施例１における耳装着部６の部分が実施例３ではロボット２０６となっている点を除き実施例１と共通であるので、ロボット２０６および見守り対象者２０１以外の図示を省略するとともに、共通部分の説明についても必要のない限り省略する。

　ロボット２０６は、実施例１と同様にして近距離通信により図１に示す住居内モニタ部８、および見守り対象者２０１の携帯電話１０と近距離通信により情報交換する。ロボット２０６は、頭部２０３の左右の耳２０５の部分に一対のステレオ外部気導音マイクを有し、見守り対象者２０１の音声を拾うとともに、頭部２０３の左右の目２０７の部分に一対の３Ｄカメラを有し、見守り対象者２０１の画像を撮像する。ステレオ外部気導音マイクおよび３Ｄカメラはそれぞれ見守り対象者２０１を見守るためのセンサとして機能し、検知結果は図１に示す住居内モニタ部８、携帯電話１０に送信される。さらに、ロボット２０６の頭部２０３の口機構２０９の部分には気導音スピーカが設けられており、見守り対象者２０１への発話が可能となっている。このとき、ロボット２０６の口機構２０９は発話と連動して動くようになっている。また、ロボット２０６の頭部２０３に設けられた外部気導音マイクおよび気導音スピーカは、図１に示す携帯電話１０の外部送受話装置としても機能する。

　次に、ロボット２０６を用いた軟骨伝導について説明する。ロボット２０６の右手２１１の中指２１３には圧電バイモルフ素子等からなる軟骨伝導振動源が配置されており、中指２１３の指先が効率よく振動するようになっている。なお、軟骨伝導振動源の振動は右手２１１全体にも伝わるので右手２１１のどの部分からでも軟骨伝導は可能である。図９では、中指２１３の指先が見守り対象者２０１の左耳の耳珠２３２に接触し最良の軟骨伝導を実現している状態を示す。なお図９には図示されないが、ロボット２０６の左手の中指にも同様の軟骨伝導振動源が配置されており、見守り対象者２０１の右耳の耳珠に接触している。これによって通常のように両耳で気導音を聞くのと同様のステレオでの軟骨伝導が可能となる。また、ロボット２０６の口機構２０９は、気導音スピーカからの発話の場合と同様にして、軟骨伝導によって伝えられる音声と連動してロボット２０６の口機構２０９が動くようになっている。

　図９に示すように、ロボット２０６は、見守り対象者２０１の顔を両手で優しく包み、慈愛に満ちた雰囲気で話しかける状態となるので、見守り対象者２０１は癒された心理状態でロボット２０６の声を聞くことができる。この演出のため、ロボット２０６の両手が見守り対象者２０１の顔を挟む圧力が過度にならないようロボット２０６の右腕２１５および左腕２１７は加圧リミッタが設けられている。

　さらに、見守り対象者２０１が拘束感を感じないよう、左右の手の間の適切な圧力が決定されたあとは左右の手がその相対間隔を保ったまま見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう、ロボット２０６の胴体２１９に対してロボット２０６の右腕２１５および左腕２１７の関節が制御される。また、最初にロボット２０６が見守り対象者２０１に触れるときに冷たさを感じないよう、ロボット２０６の両手は、見守り対象者２０１の顔を包む動作に入る前に人肌に加温される。さらに、見守り対象者２０１の顔を両手で優しく包んで話しかける演出との齟齬が生じないよう、ロボット２０６の左右の目２０７は外観が可動となっており、頭部２０３の向きおよび左右の目２０７の外観上の視線は、見守り対象者２０１の視線を不用意に外さず、威圧感のない範囲で自然に動いて追従する。

　以上のような、軟骨伝導による発話は、見守り対象者２０１の聴力が高齢等のため低下している場合や、周囲の騒音が大きい場合に有用であり、気導音スピーカが、がなり立てるような状況を避けることができる。また、周囲の音量が大きい場合等において見守り対象者２０１の声を拾うため、ロボット２０６の右手２１１の親指２２１には骨導マイクが設けられており、頬骨などからの骨伝導音を拾うよう構成される。後述のようにロボット２０６の左手にも同様の骨導マイクが設けられ右手２１１側の骨導マイクと相補的に骨導音を拾う。なお、骨導マイクについては、実施例２と同様にして圧電バイモルフ素子からなる軟骨伝導振動源を骨導マイクとして兼用してもよい。

　図１０は、図９に示した本発明の実施例３のロボット２０６のブロック図である。図９と共通する部分には同一の番号を付し、必要のない限り説明を省略する。なお、上記のように、実施例３は、図１に示すような住居内モニタ部８、および携帯電話１０との通信については実施例１と共通であり、図１０では近距離通信部２３６を図示するに留めて説明を省略する。

　図１０に示すように、ロボット２０６は、頭部２０３の左右の耳２０５（図９参照）の部分に一対のステレオ外部気導音マイク２４６を有し、見守り対象者２０１の音声を含む外部音声をステレオで拾う。また、頭部２０３は、左右の目２０７の部分に３Ｄカメラ（一対のカメラ）２３８を有し、見守り対象者２０１の画像を撮像する。なお、上述の頭部２０３の向きおよび左右の目２０７の視線の追従は、３Ｄカメラ２３８の画像の分析に基づいて見守り対象者２０１の顔および目の認識をすることによって行う。さらに、ロボット２０６の頭部２０３の口機構２０９の部分には気導音スピーカ２２３が設けられ、上述のように見守り対象者２０１への発話が可能となっている。口機構２０９は気導音スピーカ２２３によるロボット２０６の発話と連動して動くようになっている。

　図１０に示すように、ロボットの右手２１１の中指２１３ａには圧電バイモルフ素子等からなる軟骨伝導振動源２４２ａが配置されており、中指２１３ａの指先が効率よく振動するようになっている。上述のように、軟骨伝導振動源２４２ａの振動は右手２１１全体にも伝わるので右手２１１のどの部分が耳軟骨に接触しても軟骨伝導は可能である。なお、上述のように、ロボット２０６の口機構２０９は、軟骨伝導振動源２４２ａの振動によって伝えられる音声と連動して動くようになっている。中指２１３ａには更に感圧センサ等からなる触覚センサ２３１ａが設けられているがこれについては後述する。また、ロボットの右手２１１の親指２２１ａには骨導マイク２４４ａが設けられており、頬骨などからの骨伝導音を拾う。なお、上述のように骨導マイク２４４ａについては、実施例２と同様にして圧電バイモルフ素子からなる軟骨伝導振動源２４２ａを骨導マイクとして兼用してもよい。なお、煩雑を避けるため図示を省略しているが、親指２２１ａにも中指２１３ａの触覚センサ２３１ａと同様の触覚センサが設けられているがこれについても後述する。右手２１１にはさらにヒータ２２５ａが設けられており、見守り対象者２０１の顔を包む動作に入る前にスイッチが入って右手２１１全体を人肌に加温する。

　図１０に示すように、右腕２１５には右関節機構２２７ａが設けられており、見守り対象者２０１の顔を右側（見守り対象者２０１から見れば左側）から包んで話しかける等の動作を行う。右関節機構２２７ａは簡単のため肩関節の部分にのみ図示しているが、肘関節、手首関節および指関節を含む右手２１１及び右腕２１５の諸関節全体を代表的に示すものとする。また、右関節機構２２７ａは、後述するように左関節機構２２７ｂと連動し、見守り対象者２０１の顔を両手で優しく包んで話しかける演出を行う際に、左右の手の間の適切な圧力が決定されたあとは左右の手がその相対間隔を保ったまま見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう制御される。

　図１０における左腕２１７および左手２２９の構成は、右腕２１５および右手２１１の構成と同様なので、右側において中指２１３ａのごとくそれぞれ「ａ」を付していた構成を左側においては中指２１３ｂのごとく対応する構成にそれぞれ「ｂ」を付して図示し、説明を省略する。なお、左右に設けられた構成要素のうち、軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂは鼓膜を経由する軟骨伝導の原理に基づきステレオ聴取が可能である。これに対し、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂについては、骨導の性質上、頭蓋骨の同じ振動を拾うのでステレオマイクを構成するわけではなく、接触状態を相互補完するため、左右に設けられているものである。従って、後述のように、片方の親指の接触位置を微修正することによってベストの骨導接触位置が充分確保できる場合には、他方の親指における骨導マイクを省略してもよい。

　右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂは、軟骨伝導による見守り対象者２０１とのコミュニケーションを行う際、３Ｄカメラ２３８による画像の分析に基づいて認識される見守り対象者２０１の顔に向かって右手２１１および左手２２９を伸ばす。なお、右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂにはそれぞれ負荷検知センサが設けられており、腕、手、指が何かに当たってフリーな状態での動き以外の負荷がかかったかどうかを検知する。そして負荷がかかった場合、その負荷が関節のどの部分においてどの程度の強さでかかっているかを識別する。

　右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂの負荷検知センサが負荷を検知し、３Ｄカメラ２３８による画像から、その原因が両手により見守り対象者２０１の顔が包まれたからであると判断されると、加圧リミッタが作動して見守り対象者２０１の顔を挟む圧力を制限する。そして、左右の中指２１３ａおよび２１３ｂのそれぞれ指先に設けられた触覚センサ２３１ａおよび２３１ｂの出力と３Ｄカメラ２３８による画像をモニタしながら、右手２１１および左手２２９の位置および左右の中指２１３ａおよび２１３ｂの曲がり具合を微修正する。これによって、左右の中指２１３ａおよび２１３ｂが見守り対象者２０１の耳珠に接触するようにする。（図９図示の状態の実現）同様に、左右の親指２２１ａおよび２２１ｂについても、それぞれの指先に設けられた触覚センサ（図示省略）の出力と３Ｄカメラ２３８による画像をモニタしながら、左右の親指２２１ａおよび２２１ｂの曲がり具合を微修正し、見守り対象者２０１の頬骨に接触するようにする。

　また、右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂは、左右の手の間の適切な圧力が決定されたあとは左右の手がその相対間隔を保ったまま平行移動し、見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう制御する。この追従は右腕２１５および左腕２１７が自由状態にあるときそれらの重量に抗して右腕２１５および左腕２１７を持ち上げ静止させている状態を基準としているので、右腕２１５および左腕２１７の荷重が顔にかかることもない。そして、このような状態において、右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂの負荷検知センサが顔の動きに基づく上下左右方向の負荷を検知すると、それに応答して左右の手の相対間隔を保ったまま従属的に左右の右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂを駆動するようにする。これによって、見守り対象者２０１はロボット２０６の両手に顔を包まれつつも拘束されることなく軟骨伝導状態を継続したまま顔を動かすことができる。

　以上の機能は、記憶部２１８に格納されたプログラムに基づき制御部２４０によって達成される。なお、制御部２４０は、３Ｄカメラ２３８に接続された専用の画像処理機能部を含む。制御部２４０は、さらに、軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂに接続された専用の圧電バイモルフ駆動機能部を含むとともに、この圧電バイモルフ駆動機能部、気導音スピーカ２２３ならびに骨導マイク２４４ａ、２４４ｂに接続された専用の音声処理機能部を含む。また、記憶部２１８は、制御部２４０の機能のための種々のデータを一次的に格納する。充電池を含む電源部２４８はロボット２０６の各構成要素に対し、それぞれに必要な電圧にて給電を行う。なお、上記の制御部２４０、記憶部２１８、電源部２４８、及び、近距離通信部２３６は、例えば、ロボット２０６の胴体２１９に組み込んでおくとよい。

　図１１は、図１０の実施例３のロボット２０６における制御部２４０の機能を示すフローチャートである。フローは、ロボット２０６の主電源スイッチによる電源部２４８からの給電開始によりスタートする。フローがスタートすると、ステップＳ１２２で住居内モニタ部８および見守り対象者２０１の携帯電話１０（図１参照）との近距離通信のためのペアリング状況を確認し、未設定ならペアリング設定を自動で行う。次いで、ステップＳ１２４で通常見守り機能を開始する処理を行う。この通常見守り機能は、基本的には、図１から図８で説明した実施例１または実施例２における見守り機能に準じたものであり、実施例３の場合は、ステレオ外部気導音マイク２４６および３Ｄカメラ２３８が見守りセンサとして機能する。

　次いで、ステップＳ１２６で異常の有無をチェックし、異常がなければステップＳ１２８に移行して定常報告タイミングか否かをチェックする。そして定常報告タイミングで無ければステップＳ１３０に移行する。一方、ステップＳ１２８で定常報告タイミングであることが確認されるとステップＳ１３２に移行し、正常報告処理を行ってステップＳ１３０に移行する。この正常報告処理は実施例１または実施例２と共通である。

　ステップＳ１３０では、見守り対象者２０１との会話を開始すべきか否かの判断がなされる。例えば、見守り対象者２０１がデイケアから帰宅したときやロボット２０６が修理から返ってきたときなどのように見守り対象者２０１とロボット２０６が時間を置いて顔を合わせたとき、または、見守り対象者２０１がロボット２０６に近づいてきたとき、または、見守り対象者２０１がロボット２０６に話しかけたとき、または、見守り対象者２０１の様子を観察してロボット２０６が自発的に話しかけようとするとき、などが「会話を開始すべき」との判断がなされるケースである。

　ステップＳ１３０で会話開始の判断がなされるとステップＳ１３４に進み、まずは、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３がオンされ、通常の気導音による会話が準備される。次いで、ステップＳ１３６において、見守り対象者２０１が軟骨伝導により会話をすべき登録者か否かチェックする。この登録は、聴力が高齢等のため低下している場合や、見守り対象者２０１本人の好みにより予め行っておくことができる。ステップＳ１３６で軟骨伝導登録者であることが確認できない場合は、ステップＳ１３８に進み、周囲の気導音が所定以上であるか否かチェックする。見守り環境では、通常の騒音が存在する可能性は小さいが、居室内において多人数が随所で談笑しているような場合、周囲の気導音が所定以上となって、ロボット２０６と見守り対象者２０１による気導音による個人的な会話が困難になる場合がある。ステップＳ１３８において、周囲の気導音が所定以上であると判断されるとステップＳ１４０に移行する。一方、ステップＳ１３６において、見守り対象者２０１が軟骨伝導により会話をすべき登録者であると判断された場合は、直ちにステップＳ１４０に移行する。

　ステップＳ１４０では、軟骨伝導のためにロボット２０６の両手を見守り対象者２０１の両耳に接触させるための処理が行われる。その詳細は後述する。ステップＳ１４０の両手接触処理が完了するとステップＳ１４２に進み、ロボット２０６の両手中指２１３ａ、２１３ｂが見守り対象者２０１の両耳の耳珠に、両手親指２２１ａ、２２１ｂが見守り対象者２０１の両頬骨に、それぞれ接触していることの確認が行われる。そして、この確認ができるとステップＳ１４４に進み、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３をオフするとともに、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂをそれぞれオンしてステップＳ１４６に移行する。これによって、気導音による会話が軟骨伝導および骨導マイクによる会話に切換えられる。

　一方、ステップＳ１４２において上記の耳珠および頬骨への接触が確認できない場合は、直接ステップＳ１４６に移行する。既述のように、軟骨伝導はロボット２０６の手および指のどこかが見守り対象者２０１の両耳の軟骨のいずれかの部分に接触すれば可能となるので、ステップＳ１４０の両手接触処理内においてこの状態が確認された場合、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３のオン状態を維持したまま、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂがそれぞれオンされる。これに対し、ステップＳ１４０の両手接触処理内においてロボット２０６の手と見守り対象者２０１との接触が実行されなかった場合は、ロボット２０６の両手を見守り対象者２０１の方に伸ばす処理は行われず、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂのオンも行われないので、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３による会話が続行されることになる。これらのステップＳ１４０の両手接触処理の詳細については後述する。

　また、ステップＳ１３８において、周囲の気導音が所定以上であると判断されない場合は、直接ステップＳ１４６に移行する。この場合は、ロボット２０６の両手を見守り対象者２０１の方に伸ばす処理は行われず、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３による会話が続行されることになる。

　ステップＳ１４６では、異常の有無がチェックされる。これはステップＳ１２６において異常なしとして開始された会話中において不測の事態が生じることに対応するものである。この段階では、ロボット２０６の手による軟骨伝導が実行されている可能性があるので、ロボット２０６における見守りのためのセンサ機能が増加することになる。具体的には、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂ、触覚センサ２３１ａ、２３１ｂ等が異常検知に寄与すると共に、例えば見守り対象者２０１が倒れたりした場合、顔を包んでいる手を通じて関節機構２２７ａ、２２７ｂの負荷検知センサに異常な負荷がかかるので３Ｄカメラ２３８による画像とともにきめ細かな異常検知が可能となる。

　ステップＳ１４６で異常が検知されない場合、ステップＳ１４８に移行して会話が終了したか否かの判断が行われる。この判断は、お互いの無言状態が所定時間以上続いたか否かのチェック、および会話内容の分析と会話終了に特有のキーワードの有無等により総合的に行われる。会話終了との判断がなされない場合は、ステップＳ１３６に戻り、以下会話終了との判断がなされるまでステップＳ１３６からステップＳ１４８が繰り返される。この繰り返しによって、まだ軟骨伝導が実行されていない状態においてステップＳ１３８で周囲の音量が所定以上となった場合、軟骨伝導への移行が可能となる。なお、気導音によるコミュニケーションから軟骨伝導へのコミュニケーションへの移行は一方向のものである。つまり、仮に、上記の繰り返しにおいてステップＳ１３８で周囲の音量が小さくなったからといって、一度開始した軟骨伝導によるコミュニケーションについてはこれを気導音によるコミュニケーションに戻す機能はない。従って、一連の会話途中では、軟骨伝導コミュニケーションと気導音コミュニケーションの間の煩瑣な往復切換えが行われることはない。ただし、異常の場合、ロボット２０６の手が見守り対象者２０１の顔を包んだままの状態を継続することは危険であり、上記の繰り返しにおいてステップＳ１４６がこれに対応している。その詳細は後述する。

　ステップＳ１４８で会話終了との判断がなされるとステップＳ１５０に移行し、軟骨伝導状態であるか否かチェックする。そして、軟骨伝導状態であればステップＳ１５２に移行し、ロボット２０６の両手を退避させて見守り対象者２０１の顔を解放し、ステップＳ１５４に移行する。一方、ステップＳ１５０において軟骨伝導状態が検知されなければ通常気導音による会話であり、見守り対象者２０１の拘束はないので直接ステップＳ１５４に移行する。

　ここで、異常の場合についての処理について説明する。ステップＳ１２６において異常状態が検知されるとステップＳ１５６に移行し、異常対応処理を行ってステップＳ１５０に移行する。この異常対応処理は基本的には実施例１または実施例２と共通の通報処理であるが、実施例３はロボット２０６により構成されるので、ロボット２０６が把握した見守り対象者２０１の状況に応じ、可能かつ緊急度がリスクを上回れば予めプログラムされた応急処置を行う。また、ステップＳ１４６において会話中に異常が検知された場合もステップＳ１５６に移行して異常対応処理を行うとともにステップＳ１５０に移行する。ここで重要なのは、上記のように、会話が軟骨伝導で行われていた場合においてなんらかの異常状態が発生した場合、仮にロボット２０６の手が見守り対象者２０１の顔を包んだままの状態を継続すると危険である。ここにおいてステップＳ１４６で異常が検知されると会話終了の判断がなくてもステップＳ１３６からステップＳ１４８の繰り返しループから抜け、ステップＳ１５６の異常対応処理を経由してステップＳ１５０に至る。そしてステップＳ１５０で軟骨伝導状態であったことが確認されるとステップＳ１５２に移行し、ロボット２０６の両手を退避させて見守り対象者２０１の顔を解放する。

　ステップＳ１５４では、ロボット２０６の主電源スイッチのオフまたは電源部２４８の充電池の消耗によりロボット２０６への給電が停止したか否かのチェックが行われる。給電停止が確認されない場合はステップＳ１２６に戻る。なお、ステップＳ１３０で会話開始が検知されなかった場合は、直ちにステップＳ１２６に戻る。以下、ステップＳ１５４で給電停止が確認されるまで、ステップＳ１２６からステップＳ１５４を繰り返し、ロボット２０６の種々の状況変化に対応する。一方、ステップＳ１５４で給電停止が確認されるとステップＳ１５８に至り、所定の終了処理を行ってフローを終了する。なお、この終了処理には、フェイルセーフとして、万一ロボット２０６の両手が見守り対象者の顔に接触したままである場合、これを退避させる機能が含まれる。

　図１２は、図１１のステップＳ１４０における両手接触処理の詳細を示すフローチャートである。フローがスタートするとステップＳ１６２で既にステップＳ１４０が実行されて手が見守り対象者２０１に接触済みか否かチェックする。そして接触済みであることが検知されると、直ちにフローを終了し、ステップＳ１４０では何も行われなないことになる。この場合、図１１のフローでは、ステップＳ１３８で周囲音量が所定以上であることが検知されても途中のステップＳ１４０～Ｓ１４４で何も行われず、実質的に直接ステップＳ１４６に至ったのと同等の結果となる。このようにして、ステップＳ１４０の実行により何らかの形で見守り対象者２０１への手の接触が実現すると、以後会話の途中でステップＳ１４０を繰り返して状態を変えたり同じ処理をしつこく繰り返したりすることが避けられる。

　一方、ステップＳ１６２でロボット２０６の手の接触が確認されないとステップＳ１６４に進み、手のヒータ２２５ａ、２２５ｂの人肌への急速加温を開始してステップＳ１６６に移行する。ステップＳ１６６では、接触同意コミュニケーション処理を行う。一般にスキンシップ（この場合、ロボット２０６が相手）は、受け入れる気持ちがある場合大変心地良いが、場合によっては極めて不快である。従って、ロボット２０６は、図１１のステップＳ１３０からステップＳ１３８への諸判断を経てステップＳ１４０に至ったとしても、いきなり一方的な行動はとらず、見守り対象者２０１の意思を尊重して図１２のステップＳ１６６にて接触への同意を促す。このときステップＳ１６６で行われるコミュニケーションは、気導音による言語情報のみによる「お顔に触れてもいいですか」という直截的なものに限らず、例えばまずハグするように両手を大きく広げてから相手を驚かせないよう穏やかに顔を包み込む動作に移行する等のボディランゲージでもよい。また、このような動作に「静かにお話ししましょうか」等の暗示的な語りかけを添えた総合的なコミュニケーションを試みるようにしてもよい。そして、このような働きかけをしながら３Ｄカメラ２３８およびステレオ外部気導音マイク２４６により相手の様子を観察してステップＳ１６８に移行する。

　ステップＳ１６８では、見守り対象者２０１の拒否の言葉または顔を背ける等の拒否の動作による見守り対象者２０１の意思表示がないかチェックし、接触拒否意思表示がないものと判断できればステップＳ１７０に移行する。ステップＳ１７０では、見守り対象者２０１が車椅子使用者か否かチェックする。これは車椅子使用者ならば比較的顔の位置が安定しており、ロボット２０６の手で接触圧を加えても転倒などの危険が少ないからである。ステップＳ１７０で車椅子使用者であることが確認できなければ、ステップＳ１７２の着席案内処理に移行する。この処理では、椅子の有無および位置の確認と、見守り対象者２０１への着席推奨アナウンスおよび椅子への案内、着席の確認などを行う。次いで、ステップＳ１７４で見守り対象者２０１の顔に手を接触させても危険がないか否かの最終確認を行う。この確認は、見守り対象者２０１の着席確認を最善とするが、立ったままであるとしても、着席案内処理を通じて見守り対象者２０１の足腰に不安がなく、多少顔に圧力がかかっても転倒のリスクが少ないことが確認できた場合も含む。

　ステップＳ１７４で安全確認ができるとステップＳ１７６に移行し、両手を顔に伸ばす方向と視線の方向を一致させる視線同調を開始しステップＳ１７８に進む。ステップＳ１７８では両手で顔を包むために３Ｄカメラ２３８の情報に基づいて右関節機構２２７ａと左関節機構２２７ｂを駆動する両手調節処理を実行しステップＳ１８０に進む。ステップＳ１８０では、両手が顔に接触することによる負荷が右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂの負荷検知センサにより検知されたか否かチェックする。そして検知がなければステップＳ１７８に戻り、両手が顔に接触するまでステップＳ１７８およびステップＳ１８０を繰り返す。そしてステップＳ１８０で負荷が検知されるとステップＳ１８２に進み、加圧リミッタをオンして見守り対象者２０１の顔を挟む圧力が過度にならないよう制限を開始する。

　この状態で、ロボット２０６の両手（指を含む）のどこかが見守り対象者２０１の両耳軟骨のどこかに接触したものと判断できるので、ステップＳ１８４に進み、骨導マイク２４４ａ、２４４ｂおよび軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂをオンしてステップＳ１８６に進む。この状態では、気導音スピーカ２２３ならびに骨導マイク２４４ａ、２４４ｂもオン状態で併用される。さらにステップＳ１８６では、気導音スピーカ２２３のみからの発話の場合と同様にして、口機構２０９が軟骨伝導振動源２４２ａ、２４２ｂの振動による音声と連動して動くよう同調を継続させる。ステップＳ１８６による同調は、図１２のステップＳ１４４において気導音スピーカ２２３がオフになっても継続される。

　次いでステップＳ１８８による両手間隔保持／関節脱力処理が開始される。これは、既述のように、両手がその相対間隔を保ったまま平行移動するとともに見守り対象者２０１の顔の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう右関節機構２２７ａおよび左関節機構２２７ｂがいわば脱力状態で追従するよう制御する処理である。この処理はステップＳ１８８からフローが進んでも継続される。

　さらに、ステップＳ１９０では、左右の中指２１３ａ、２１３ｂの曲がり具合を微修正しながら指先が見守り対象者２０１の耳珠に接触するようにするとともに、左右の親指２２１ａおよび２２１ｂの曲がり具合を微修正し、見守り対象者２０１の頬骨に接触するようにする処理が開始される。次いで、ステップＳ１９２では、上記の結果として中指２１３ａ、２１３ｂが耳珠に、親指２２１ａ、２２１ｂが頬骨に接触したか否かをチェックされ、接触が確認できないとステップＳ１９４に進む。ステップＳ１９４では、ステップＳ１９０が開始されてから所定時間が経過したか否かチェックし、所定時間の経過がないとステップＳ１９０に戻る。以下、ステップＳ１９０からステップＳ１９４が繰り返される。その繰り返しの中で、ステップＳ１９２にて耳珠および頬骨への指の接触が確認されるとフローを終了し、図１１のステップＳ１４２に移行する。この場合、既述のとおりステップＳ１４２からステップＳ１４４に進むことになり、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３がオフされることになる。一方、ステップＳ１９４で所定時間の経過が確認された場合もフローを終了し、図１１のステップＳ１４２に移行する。この場合は、図１１においてステップＳ１４４を経由せず、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３がオンで併用されたままステップＳ１４６に移行することになる。

　一方ステップＳ１６８において、少しでも接触拒否の意思表示があるとの判断がなされたときはステップＳ１９６に進み、手のヒータ２２５ａ、２２５ｂによる人肌への加温を停止してフローを終了する。同様に、ステップＳ１７４において安全確認ができない場合も、ステップＳ１９６に進み、手のヒータ２２５ａ、２２５ｂによる人肌への加温を停止してフローを終了する。これらの場合はいずれも、ロボット２０６の手と見守り対象者２０１の接触による軟骨伝導は行われず、気導音によるコミュニケーションが継続される。

　以上の各実施例に示した種々の特徴の実施は、個々の実施例に限るものではなく、その利点を享受できる限り、他の実施例でも実施可能である。また、各実施例に示した種々の特徴は、種々変形して実施することが可能である。これらの変形は適宜組合せて実施することが可能であると共に、一部変形前の状態と組み合わせて実施することも可能である。

　例えば、実施例３のロボットの構成において、骨導マイクを親指に軟骨伝導振動源を中指に設けているが、これに限るものではなく、例えば軟骨伝導振動源を人差し指に設けてもよい。さらに、片手について複数の軟骨伝導振動源を片手の複数の指にそれぞれ設けても良い。また、実施例３では軟骨伝導に入るときに手のヒータの人肌への加温をスタートさせているが、常にヒータをオンしてロボットの手の温度を人肌に保ち、他の目的で見守り対象者に触れた時にも冷たさを感じないようにすることも可能である。

　さらに、図１１のフローでは、ステップＳ１３６で登録済み軟骨伝導登録者であることが確認されたとき、または、ステップＳ１３８で周囲の音量が大きくなったときにしかステップＳ１４０の両手接触処理に入らないようになっているが、これらの場合に加え、見守り対象者２０１からの自由な意思表示（例えば、見守り対象者２０１から希望する旨の発言がステレオ外部気導音マイク２４６で確認されたとき、または３Ｄカメラ２３８にて見守り対象者２０１が軟骨伝導を求める動作をしていることが確認できたとき、または見守り対象者２０１が自らロボット２０６の手を取って自分の耳に導いたときなど）に基づいて割り込みをかけ、図１１のステップＳ１４０に移行するよう構成してもよい。

　さらに、実施例３のロボットの手には見守り対象者の耳珠と指先の接触を確認するための触覚センサが設けられているが、これを光学的な近接センサに代えてもよく、また触覚センサと光学的な近接センサを併用してもよい。

　図１３は、本発明の実施の形態に係る実施例４のシステム構成図である。実施例４は、図９～図１２に示した実施例３と同様にして、軟骨伝導により人とコミュニケーション可能なロボット３０６として構成される。そして、実施例１と同様にして住居内の見守りシステムを構成するとともに、実施例３のロボット２０６と同様にして見守り対象者２０１との人間的なコミュニケーションが可能となっている。図１３の実施例４は、実施例３と共通部分が多いので、同様の部分には同じ番号を付して必要のない限り説明を省略する。

　図１３に示す実施例４が、図９に示す実施例３と異なるのは、ロボット３０６の手の構造およびその制御である。これによって、実施例４のロボット３０６は、図１３に示すように、ベッド３５０に横臥している見守り対象者２０１を抱き起こして軟骨伝導によるコミュニケーションをとることができる。なお、実施例４のロボット３０６は、実施例３のロボット２０６と同様にして、自立している見守り対象者２０１とのコミュニケーションをとることも可能である。

　次に図１３に基づき、横臥している見守り対象者２０１とのコミュニケーションに関するロボット３０６の機能について詳細に説明する。ロボット３０６は、コミュニケーションにあたり、図１３に示すように、両手で見守り対象者２０１を少し抱き起こしてロボット３０６の顔に対向させるようにする。これにより、ベッド３５０の脇に立ったロボット３０６が横臥している見守り対象者２０１を触れ合いなしに見下ろすのに比べ、より親近感が増したコミュニケーションが可能となる。

　図１３の状態における各指の機能について説明すると、ます、見守り対象者２０１の後頭部および首に差し入れられた中指３１３、薬指３５１および小指３５２が、主に見守り対象者２０１の上半身の体重を支える。そして軟骨伝導振動源が設けられた親指３２１が見守り対象者２０１の耳珠２３２に接触し、軟骨伝導によりロボット３０６からの音声を伝える。また、骨導マイクが設けられた人差し指３５４が見守り対象者２０１の乳様突起に接触し、骨導により見守り対象者２０１の音声を拾う。

　図１４は、図１３に示した本発明の実施例４のロボット３０６のブロック図である。図１３と共通する部分には同一の番号を付し、必要のない限り説明を省略する。なお、上記のように、実施例４は、実施例３と共通するとことが多いので、実施例３と異なる右手２１１の構成を制御部３４０との関係で図示している。そして、その他の部分については、実施例３のブロック図である図１０およびその説明を流用することとし、図１４では図示を省略または簡略化している。さらに、図１４に図示した部分についても、図１０と共通の部分については、同じ番号を付し、説明を省略する。

　図１４に明らかなように、ロボット３０６の右手２１１の中指３１３には第１軟骨伝導振動源２４２ａおよび第１触覚センサ２３１ａが設けられている。一方、ロボット３０６の右手２１１の親指３２１には第１骨導マイク２４４ａが設けられており、頬骨などからの骨伝導音を拾う。これらの構成は、図１０に図示した軟骨伝導振動源２４２ａ、触覚センサ２３１ａ、および骨導マイク２４４ａと同じものであり、実施例３と同様にして、図９のように自立している見守り対象者２０１とのコミュニケーションをとる際に用いられる。

　次に、図１３のように横臥している見守り対象者２０１とのコミュニケーションをとる際に、機能する構成について説明する。親指３２１には、第２軟骨伝導振動源３４２ａが設けられ、見守り対象者２０１の耳珠２３２に接触することで軟骨伝導によりロボット３０６からの音声を伝える。さらに、親指３２１には、見守り対象者２０１の耳珠２３２への接触状態をモニタして良好な軟骨伝導を実現維持するための第２触覚センサ３３１ａが設けられている。一方、人差し指３５４には、第２骨導マイク３４４ａが設けられ、見守り対象者２０１の乳様突起に接触することで骨導により見守り対象者２０１の音声を拾う。これら第２軟骨伝導振動源３４２ａ、第２触覚センサ３３１ａおよび第２骨導マイク３４４ａは、先に説明した第１軟骨伝導振動源２４２ａ、第１触覚センサ２３１ａ、および第１骨導マイク２４４ａと切換えられることにより、いずれか一方が機能する。

　また、図１４に示すように、中指３１３、薬指３５１および小指３５２と右手２１１の間には抱起し用指調節機構３５５が設けられ、見守り対象者２０１の後頭部および首に差し入れられたこれらの指が見守り対象者２０１の上半身の体重を支えることができるよう、各指を支持する。このとき右関節機構２２７ａも、見守り対象者２０１の上半身の体重を支えることができるよう、右手２１１及び右腕２１５を支持する。ただし、見守り対象者２０１の頭を過度に拘束しないよう、右関節機構２２７は、垂直方向の位置を保ったまま水平方向には見守り対象者２０１の頭の自由な動きに合わせて抵抗なく追従するよう制御する。さらに上下方向についても、所定以上の見守り対象者２０１の頭の動きがあったときはこれに抵抗せず追従することで、快適に見守り対象者２０１の上半身の体重を支える。

　以上の構成により、実施例４では、図１３に示すように、ベッド３５０に横臥している見守り対象者２０１を自然に抱き起こし、より親近感が増しかつ快適な状態において軟骨伝導によるコミュニケーションをとることができる。

　図１５は、図１４に示す実施例４のロボット３０６における制御部３４０の機能の一部を示すフローチャートである。上記のように実施例４は実施例３と共通するところが多いので、制御部３４０全体の機能を示すフローチャートについては図１１における実施例３のものを流用する。換言すれば、図１５のフローチャートは、図１１のフローチャートにおけるステップＳ１４０の両手接触処理の詳細として説明する。なお、図１１のフローチャートを実施例４のものとして流用する際、ステップＳ１５２の両手退避処理において、見守り対象者２０１の顔を解放するのに先立ち、対象者２０１の頭をゆっくりとベッド３５０に戻す処理を行う。また、実施例３においても共通であるが、ステップＳ１５２の両手退避処理が終了すると手のヒータ２２５ａの加温も停止する。

　さて、図１５のフローチャートは、図１１のフローがステップＳ１４０に至るとスタートし、ステップＳ２０２で既にステップＳ１４０が実行されてロボット３０６の手が見守り対象者２０１に接触済みか否かチェックする。そして接触済みであることが検知されると、既に軟骨伝導が達成されているものと判断し、直ちにフローを終了する。この場合、ステップＳ１４０では何も行われなないことになる。

　一方、ステップＳ２０２でロボット３０６の手の接触が確認されないとステップＳ２０４に進み、手のヒータ２２５ａ、２２５ｂの人肌への急速加温を開始してステップＳ２０６に移行する。ステップＳ２０６では、接触同意コミュニケーション処理を行い、見守り対象者２０１の意思を尊重して抱き上げ接触への同意を促す。この際のコミュニケーションは実施例３と同様である。そして、３Ｄカメラ２３８およびステレオ外部気導音マイク２４６により相手の応答を待ちながら様子を観察してステップＳ２０８に移行する。

　ステップＳ２０８では、見守り対象者２０１の拒否の言葉または拒否の動作による見守り対象者２０１の意思表示がないかチェックし、接触拒否意思表示がないものと判断できればステップＳ２１０に移行する。ステップＳ２１０では、見守り対象者２０１が横臥者か否かチェックする。ステップＳ２１０で見守り対象者２０１が横臥者であることが確認できると、第１軟骨伝導振動源２４２ａ、第１触覚センサ２３１ａ、および第１骨導マイク２４４ａを不動作状態とするとともに、第２軟骨伝導振動源３４２ａ、第２触覚センサ３３１ａおよび第２骨導マイク３４４ａを動作状態とする。これによって、親指３２１による軟骨伝導が行われる状態への切換えが完了するのでステップＳ２１４に移行する。

　ステップＳ２１４では、両手を顔に伸ばす方向と視線の方向を一致させる視線同調を開始しステップＳ２１６に進む。ステップＳ２１６では、３Ｄカメラ２３８の情報に基づいて左右の関節機構２２７ａ、２２７ｂおよび抱き起し用指調節機構３５５を駆動し、ロボット３０６の中指３１３から小指３５２を見守り対象者２０１の後頭部および首の後ろに差し入れて抱き起こす処理を実行し、ステップＳ２１８に進む。ステップＳ２１８では、抱き上げた状態において親指３２１と人差指３５４の曲がり具合を第２触覚センサ３３１ａ（必要に応じて第１触覚センサ２３１ａも併用、以下も同様）および３Ｄカメラ２３８の情報により微調整し、それぞれ耳珠および乳様突起に接触させる処理を行ってステップＳ２２０に移行する。ステップＳ２２０では、第２触覚センサ３３１ａおよび３Ｄカメラ２３８の情報により上記の接触が実現したか否かチェックする。確認がなければステップＳ２１８に戻り、接触が確認されるまでステップＳ２１８とステップＳ２２０を繰り返す。そしてステップＳ２２０で接触が確認されるとステップＳ２２２に進み、加圧リミッタをオンして見守り対象者２０１の顔を両手の親指３２１および人差指３５４で挟む圧力が過度にならないよう制限を開始する。

　次いで、ステップＳ２２４に進み、第２骨導マイク３４４ａおよび第２軟骨伝導振動源３４２ａをオンしてステップＳ２２６に進む。ステップＳ２２６では、口機構２０９が第２軟骨伝導振動源３４２ａの振動による音声と連動して動くよう同調させ、ステップＳ２２８に移行する。

　ステップＳ２２８では、両手親指間の間隔および両手人差指間の間隔をそれぞれ保持したまま水平方向に両手が並行移動できるように関節を脱力させる処理が開始される。これは、既述のように、ロボット３０６の指が見守り対象者２０１を拘束することなく頭の自由な動きに合わせて両手が脱力状態で追従するよう制御する処理である。この処理はステップＳ２２８からフローが進んでも継続される。

　ステップＳ２２８の処理が開始されるとステップＳ２３０に進み、第２触覚センサ３３１ａおよび３Ｄカメラ２３８の情報により親指３２１と人差指３５４がそれぞれ耳珠および乳様突起に接触しているか再確認する。そしてステップＳ２３０で接触が再確認されるとフローを終了する。この結果、フローは図１１のステップＳ１４２に移行することになる。一方、ステップＳ２３０で接触が再確認できないとステップＳ２３２に進む。ステップＳ２３２では、ステップＳ２１８が開始されてから所定時間が経過したか否かチェックし、所定時間の経過がないとステップＳ２１８に戻る。以下、ステップＳ２１８からステップＳ２３２が繰り返される。その繰り返しの中で、ステップＳ２３０にて耳珠および乳様突起への指の接触が確認されるか、またはステップＳ２３２で所定時間の経過が確認されると、フローを終了し、図１１のステップＳ１４２に移行する。なおステップＳ１４２の処理は、横臥者への対応の場合「耳珠・乳様突起接触確認？」と読替えることとする。

　一方、ステップＳ２０８において、見守り対象者２０１が少しでも接触拒否の意思表示をしていると判断がなされたときはステップＳ２３４に進み、手のヒータ２２５ａによる人肌への加温を停止してフローを終了する。この場合は、ロボット３０６の手と見守り対象者２０１の接触による軟骨伝導は行われず、気導音によるコミュニケーションが継続される。

　なお、ステップＳ２１０において、見守り対象者２０１が横臥者であることが確認できない場合は、ステップＳ２３６に移行し、第２軟骨伝導振動源３４２ａ、第２触覚センサ３３１ａおよび第２骨導マイク３４４ａを不動作状態とするとともに、第１軟骨伝導振動源２４２ａ、第１触覚センサ２３１ａ、および第１骨導マイク２４４ａを動作状態とする。これによって、中指３１３による軟骨伝導が行われる状態への切換えが完了するのでステップＳ２３８の自立者処理に移行し、処理が完了すると、フローを終了する。なお、ステップＳ２３８の自立者処理は、図１２のステップＳ１７０からステップＳ１９６と同じものである。

　図１６は、本発明の実施の形態に係る実施例５のシステム構成図である。実施例５は、図９から図１２に示した実施例３と同様にして、軟骨伝導により人とコミュニケーション可能なロボット４０６として構成される。しかしながら、ロボット４０６は銀行における顧客応対システムとして構成される。そして、多数の顧客が訪れている銀行の騒音下における特定の顧客との円滑なコミュニケーションを可能にするとともに、プライバシー保護の観点からも有用なシステムを提供する。図１６の実施例５は、実施例３と共通部分が多いので、同様の部分には同じ番号を付して必要のない限り説明を省略する。

　図１６に示す実施例５が、図９に示す実施例３と異なるのは、ロボット４０６が片手で顧客の耳に接触しても良好な軟骨伝導を維持できるようにする点、多数の顧客と順次接触する際の衛生問題に対処する点、および顧客へのきめ細かな応対を可能にする点である。図１６に図示するように、ロボット４０６は右手２１１のみで顧客４０１の左耳に接触している。具体的には、図９の実施例３と同様にして、中指４１３が耳珠２３２に接触し、親指４２１が頬骨に接触している。（同様にして、左手２１３のみで顧客４０１の右耳に接触することも可能である。）そして顧客４０１が頭を動かしたときにこれに追従して接触を維持するため、その指に加速度センサを備えている。また、顧客４０１とのきめ細かなコミュニケーションのためのＩＣタグリーダを指に備えている。これらの詳細については後述する。

　図１７は、図１６に示した本発明の実施例５のロボット４０６のブロック図である。図１６と共通する部分には同一の番号を付し、必要のない限り説明を省略する。なお、上記のように、実施例５は、実施例３と共通するとことが多いので、実施例４の場合と同様にして、実施例３と異なる右手２１１の構成を制御部４４０との関係で図示している。そして、その他の部分については、実施例３のブロック図である図１０およびその説明を流用することとし、図１７では図示を省略または簡略化している。さらに、図１７に図示した部分についても、図１０と共通の部分については、同じ番号を付し、説明を省略する。

　図１７に明らかなように、ロボット４０６の右手２１１の中指４１３には軟骨伝導振動源４４２ａ、触覚センサ４３１ａに加え、加速度センサ４５６が設けられている。加速度センサ４５６は、接触摩擦により頭の動きに引きずられる中指４１３の加速度を検出する。そして加速度センサ４５６の検知する加速度の情報、触覚センサ４３１ａが検知する接触圧の変化の情報、および３Ｄカメラ２３８が検知する頭の動きの情報を総合して制御部４４０は、頭の動きを判定する。そしてこの判定に基づいて右関節機構２２７を駆動し、頭の動きに右手２１１の動きを追従させる。これにより、顧客４０１の頭が動いても中指４１３と耳珠の接触、および親指４２１と頬骨の接触が維持される。

　図１７に示すように、薬指４５１にはＩＣタグリーダ４５７が備えられている。これは、顧客４０１に配布される装身具（後述）にロボット４０６の右手２１１が触れたとき、その装身具に設けられているＩＣタグの情報を読取るためのものである。なお、図１６のように、ロボット４０６が直接顧客４０１の耳に触れる場合においては、ＩＣタグリーダ４５７が顧客情報を読み取ることはない。上記装身具とその意義については後述する。

　図１８は、図１７の実施例５のロボット４０６における制御部４４０の機能を示すフローチャートである。フローは、ロボット４０６の主電源スイッチによる給電開始でスタートする。フローがスタートすると、ステップＳ２４２で銀行管理部との近距離通信のためのペアリング状況を確認し、未設定ならペアリング設定を自動で行う。次いで、ステップＳ２４６で通常応対機能を開始する処理を行う。この通常応対機能は、銀行においてロボット４０６が通常の気導音により顧客４０１と会話して応対する機能である。

　次いで、ステップＳ２４８で顧客４０１との会話を開始すべき状況か否かの判断がなされる。ステップＳ２４８で会話開始の判断がなされるとステップＳ２５０に進み、まずは、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３（図１０参照）がオンされ、通常の気導音による会話が準備される。次いで、ステップＳ２５２において、顧客４０１が軟骨伝導により会話をすべき登録者（後述）か否かチェックする。ステップＳ２５２で軟骨伝導登録者であることが確認できない場合は、ステップＳ２５４に進み、周囲の気導音が所定以上であるか否かチェックする。銀行が顧客で混み合っているときなど、周囲の気導音が所定以上となって、ロボット４０６と特定の顧客４０１による個人的な会話が困難になる場合の把握がこのステップの目的である。ステップＳ２５４において、周囲の気導音が所定以上であると判断されるとステップＳ２５６に移行する。ステップＳ２５６では、軟骨伝導のためにロボット４０６が耳に触れることに顧客４０１が同意しているか否かチェックする。そして同意が確認できるとステップＳ２５８に移行する。一方、ステップＳ２５２において、顧客４０１が登録者であると判断された場合は、直ちにステップＳ２５８に移行する。

　ステップＳ２５８では、軟骨伝導のためにロボット４０６の片手を顧客４０１の片耳にに接触させるとともにこれを維持するための処理が開始される。その詳細は後述する。ステップＳ２５８の片手接触処理が開始されるとステップＳ２６０に進み、ロボット４０６の中指４１３が見守り顧客４０１の耳珠に、また、親指４２１が顧客４０１の頬骨に、それぞれ接触していることの確認が行われる。そして、この確認ができるとステップＳ２６２に進み、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３（図１０参照）をオフするとともに、骨導マイク２４４ａおよび軟骨伝導振動源４４２ａをそれぞれオンしてステップＳ２６４に移行する。これによって、気導音による会話が軟骨伝導および骨導マイク２４４ａによる会話に切換えられる。

　次いでステップＳ２６４では、顧客４０１が軟骨伝導により会話をすべき登録者（後述）か否かチェックし、登録者であることが確認できるとステップＳ２６６に進んでＩＣタグ管理処理を行い、ステップＳ２６８に移行する。ステップＳ２６６におけるＩＣタグ管理処理の内容は後述する。一方、ステップＳ２６４で顧客４０１が登録者であることが確認できないとステップＳ２７０に移行し、ロボット４０６の手が直接顧客４０１に触れる状態（図１６の状態）における一般メニュー処理を行い、ステップＳ２６８に移行する。

　また、ステップＳ２６０において上記の耳珠および頬骨への接触が確認できない場合は、直接ステップＳ２６８に移行する。さらに、ステップＳ２５４において、周囲の気導音が所定以上であると判断されなかった場合、またはステップＳ２５６において軟骨伝導のためにロボット４０６が耳に触れることへの顧客４０１の同意が確認できなかった場合も直接ステップＳ２６８に移行する。これらの場合、ロボット４０６の片手を顧客４０１の耳に接触させる処理は行われず、骨導マイク２４４ａおよび軟骨伝導振動源４４２ａのオンも行われないので、ステレオ外部気導音マイク２４６および気導音スピーカ２２３による会話が続行されることになる。

　ステップＳ２６８はロボット４０６による顧客４０１に対する会話応対が終了したか否かの判断が行われる。この判断は、実施例３と同様にして、お互いの無言状態が所定時間以上続いたか否かのチェック、および会話内容の分析と会話終了に特有のキーワードの有無等により総合的に行われる。ステップＳ２６８で会話応対終了との判断がなされない場合は、ステップＳ２５２に戻り、以下会話応対終了との判断がなされるまでステップＳ２５２からステップＳ２６８が繰り返される。この繰り返しによって、まだ軟骨伝導が実行されていない状態においてステップＳ２５４で周囲の音量が所定以上となった場合等において、軟骨伝導への移行が可能となる。

　一方、ステップＳ２６８で会話応対終了との判断がなされるとステップＳ２７２に移行し、軟骨伝導状態であるか否かチェックする。そして、軟骨伝導状態であればステップＳ２７４に移行し、ロボット４０６の片手を退避させ、ステップＳ２７６に移行する。このとき、後述のように顧客４０１が自らの手でロボット４０６の手を耳に当てている場合、顧客４０１の手を跳ね除けないよう、顧客４０１の手の負荷をモニタしながら顧客４０１が自然に手を離すまで穏やかな退避行動を実行する。一方、ステップＳ２７２で軟骨伝導状態でないことが確認されると直接ステップＳ２７６に移行する。

　ステップＳ２７６では、ロボット４０６の主電源スイッチのオフまたは電源部２４８（図１０参照）の充電池の消耗によりロボット４０６への給電が停止したか否かのチェックが行われる。給電停止が確認されない場合はステップＳ２４８に戻る。以下、ステップＳ２７６で給電停止が確認されるまで、ステップＳ２４８からステップＳ２７６を繰り返し、ロボット４０６の種々の状況変化に対応する。一方、ステップＳ２７６で給電停止が確認されるとステップＳ２７８に至り、所定の終了処理を行ってフローを終了する。なお、この終了処理には、フェイルセーフとして、万一ロボット４０６の片手が顧客４０６の顔の方向に伸びたままである場合、これを退避させる機能が含まれる。その退避にあたっては、ステップＳ２７４で説明したのと同様に顧客４０６の手を跳ね除けない等の安全措置が講じられる。

　図１９は、図１８のステップＳ２５８における片手接触・維持処理の詳細を示すフローチャートである。フローがスタートすると、ステップＳ２８２において、ロボット４０６の手が顧客４０１に接触済みか否かチェックする。接触済みであることが検知されない場合、ステップＳ２８４に進み、手のヒータ２２５ａによる人肌への急速加温を開始してステップＳ２８６に移行する。ステップＳ２８６では、接触案内コミュニケーション処理を行う。案内は、主に気導音によって行われるが、ロボット４０６の胸に表示部を設けて視覚的に行ってもよい。またその内容は、基本的には軟骨伝導によるコミュニケーションそのものの説明であるが、顧客４０１自身の手でロボット４０６の手を取って耳に導く方法や、ロボット４０６が自動的に顧客４０１の顔に手を伸ばして接触を試みる方法などの具体的な接触方法を紹介するとともに、その選択を求めるコミュニケーションを含む。このようなコミュニケーションを経てステップＳ２８８に進む。

　ステップＳ２８８では、顧客４０１が自身の手でロボット４０６の手を取って耳に導く方法を選んだか否かを判断する。この判断は、顧客４０１の選択応答だけでなく、顧客４０１がいきなりロボット４０６の手をとって自分の耳に導く動作を始めてしまったことの検知による場合も含む。ステップＳ２８８で顧客４０１が手取り接触を選択していないと判断された場合はステップＳ２９０に進み、ロボット４０６の片手を顧客４０１の顔に伸ばす方向とロボット４０６の視線の方向を一致させる視線同調を開始しステップＳ２９２に進む。

　ステップＳ２９２では、自動的に片手を伸ばして指を顧客４０１の耳に接触させるため、３Ｄカメラ２３８の情報に基づいて右関節機構２２７ａ（または左関節機構２２７ｂでも可）を駆動する片手調節処理を実行し、ステップＳ２９４に進む。ステップＳ２９４では、片手が顔に接触することによる負荷が右関節機構２２７ａの負荷検知センサにより検知されたか否かチェックする。そして検知がなければステップＳ２９２に戻り、片手が顔に接触するまでステップＳ２９２およびステップＳ２９４を繰り返す。そしてステップＳ２９４で負荷が検知されると加圧リミッタをオンしてロボット４０６の手が顧客４０１の顔を片側から押す圧力が過度にならないよう制限を開始し、ステップＳ２９６に進む。上記の加圧リミッタは、ロボット４０６が顧客４０１を横向きに押し倒してしまうような事故を防ぐ。

　一方、ステップＳ２８８で顧客４０１が自身の手でロボット４０６の手を取って耳に導く方法が選ばれたと判断すると、ステップＳ２９８の関節脱力処理に移行し、顧客４０１の手の動きに抵抗せず、ロボット４０６の手を導かれるままとする。なお、この脱力処理は、ロボット４０６の手の自重の負荷を顧客４０１の手にかけないようにするため、ロボット４０６の腕の上下方向を無重量状態でバランスさせるとともに上下左右には抵抗なく動くようロボット４０６の胴体２１９（図１０参照）に支持する。ステップＳ２９８において、顧客４０１自身の手でロボット４０６の片手が顔に接触したことが確認されるとステップＳ２９６に移行する。

　ステップＳ２９６では、骨導マイク２４４ａおよび軟骨伝導振動源４４２ａをオンしてステップＳ３００に進む。この状態では、気導音スピーカ２２３（図１０参照）ならびに骨導マイク２４４ａもオン状態で併用される。ステップＳ３００では、気導音スピーカ２２３のみからの発話の場合と同様にして、口機構２０９（図１０参照）が軟骨伝導振動源４４２ａの振動による音声と連動して動くよう同調を継続させる。ステップＳ３００による同調は、図１８のステップＳ２６２において気導音スピーカ２２３がオフになっても継続される。

　次いでステップＳ３０２による指調節処理が開始される。これは、中指４１３の曲がり具合を微修正しながら指先が顧客４０１の耳珠に接触するようにするとともに、親指４２１の曲がり具合を微修正し、顧客４０１の頬骨に接触するようにする処理が開始される。次いで、ステップＳ３０４では、上記の結果として中指４１３が耳珠に接触し、親指４２１が頬骨に接触したか否かがチェックされ、接触が確認できるとステップＳ３０６に進んで正常な接触状態を接触センサ４３１ａの圧力および３Ｄカメラ２３８（図１０参照）の画像として登録する。その上で、ステップＳ３０８に進み、加速度センサ４５６および接触センサ４３１ａの出力変化のモニタを開始する。また、ステップＳ３１０で３Ｄカメラ２３８による顔認識位置の変化のモニタを開始する。

　そして、ステップＳ３１２で、加速度センサ４５６、接触センサ４３１ａの出力変化および３Ｄカメラ２３８による顔認識位置の変化があったか否かチェックする。そして何らかの変化があればステップＳ３１４に移行し、検知された頭の動きにロボット４０６の手を追従させる追従処理を行ってフローを終了する。これらの処理は、既に説明したように、接触摩擦により頭の動きに引きずられて動く中指４１３の加速度を加速度センサ４５６で検出するとともに、触覚センサ４３１ａが検知する接触圧の変化（頭がロボット４０６の手から離れる方向に動くと減圧、頭がロボット４０６の手を押す方向に動くと昇圧）を検出し、さらに３Ｄカメラ２３８が検知する頭の動きの情報も加味して総合的に制御部４４０により頭の動きを判定し、その動きを補償する方向にロボット４０６の手を追従させることで、顧客４０１の頭が動いても、中指４１３と耳珠の接触、および親指４２１と頬骨の接触を維持する処理である。なお、ステップＳ３１２で、加速度センサ４５６、接触センサ４３１ａの出力変化および３Ｄカメラ２３８による顔認識位置の変化がいずれも検出されない場合は、頭は静止していると考えられるので直ちにフローを終了する。

　一方、ステップＳ３０４で中指４１３と耳珠の接触および親指４２１と頬骨の接触が確認されない場合、ステップＳ３１６に移行し、ステップＳ３０２が開始されてから所定時間が経過したか否かチェックする。そして、所定時間が経過していなければステップＳ３０２に戻り、ステップＳ３０４で接触が検知されるかステップＳ３１６で所定時間の経過が検知されるまでステップＳ３０２、ステップＳ３０４およびステップＳ３１６のループを繰り返す。そして、ステップＳ３１６で所定時間の経過が検知された場合は直ちにフローを終了する。以上のいずれかにより図１９のフローが終了すると図１８のステップＳ２６０に移行する。

　図２０は、図１６から図１９で説明した実施例５においてロボット４０６の中指４１３が装身具を介して顧客４０１の耳珠２３２に接触している様子を示す側面図である。全体システムは図１６と共通であるが接触部分以外の図示は省略している。図２０（Ａ）は、装身具の一例としてイヤーウォーマ４６１が両耳に装着されている。そして耳珠２３２はイヤーウォーマ４６１の下に隠れ、ロボット４０６の中指４１３はイヤーウォーマ４６１を介して間接的に顧客４０１の耳珠２３２に接触している。

　一方、図２０（Ｂ）は、装身具の一例としてヘヤバンド４６２が頭に装着されている。そして耳珠２３２はヘヤバンド４６２の下に隠れ、ロボット４０６の中指４１３はヘヤバンド４６２を介して間接的に顧客４０１の耳珠２３２に接触している。また、図２０（Ｃ）は、装身具の一例としてイヤーカフ４６３が耳珠に装着されている。そして、ロボットの中指４１３はイヤーカフ４６３の上から間接的に顧客４０１の耳珠に接触している。さらに、図２０（Ｄ）は、装身具の一例として子供用キャラクターグッズ４６４が耳に装着されている。そして耳珠は子供用キャラクターグッズ４６４の下に隠れ、ロボット４０６の中指４１３は子供用キャラクターグッズ４６４を介して間接的に顧客４０１の耳珠に接触している。これらの装身具は、銀行を訪れた顧客４０１が自身の個人情報および相談要件を登録するのと引き換えにプレゼントとして顧客４０１に配布される。そして装身具にはＩＣタグが設けられていて、顧客ＩＤが銀行管理部によって書き込まれている。ロボット４０６の手（例えば薬指４５１）には図１７に示すようにＩＣタグリーダ４５７が設けられており、図２０のようにロボット４０６の手が装身具に近接するとその顧客４０１のＩＤを読み取ることができる。

　図２０に示す装身具は、衛生面の対策としても意義がある。銀行には不特定多数の顧客が訪れ、ロボット４０６の手は多数の顧客の耳に触れることになるが、その際、衛生面の観点から、誰を触ったかわからないロボット４０６の手で触れられるのを嫌う顧客も存在する。図２０に示す装身具は、耳を覆うことによってロボット４０６の手が直接顧客の肌に触れるのを防止し、このような顧客の要望に応えることができる。そして、装身具を装着することは、ＩＣタグによって顧客４０１を特定することができる利点があり、予め登録した相談要件に応じて、顧客毎に適切かつきめ細かな応対が可能となる。従って、顧客は装身具のプレゼントをもらえると共に衛生面の利点、およびより適切な応対を受ける利点を享受できるので、ロボット４０６との接触を求めて銀行を訪れるインセンティブがさらに高まる。

　図２１は実施例５における銀行全体のシステムブロック図であり、ＩＣタグの機能に関する部分を抽出して図示している。図１７および図２０と同じ部分には同じ番号を付して必要のない限り説明を省略する。

　図２１において、銀行管理部４７２は、顧客がロボット４０６と接触する前に、顧客に応対する。そして受付データ入力部４７６（受付操作者が入力するキーボードまたは銀行カードリーダ）により、顧客を特定すると共に、その顧客が相談したい要件情報を入力する。銀行制御部４７８は、上記のようにして入力された情報を顧客データベース４８０に格納するとともに、ＩＣタグリーダ４８２によって顧客ＩＤを装身具４６１（イヤーウォーマ４６１で代表して図示）のＩＣタグ４７０に書き込み、受け付けた顧客に装身具４６１をプレゼントとして配布する。

　次に、図２０のように、配布された装身具４６１を装着した顧客４０１がロボット４０６に接触すると、薬指４５１に設けられたＩＣタグリーダ４５７は、装身具４６１に設けられたＩＣタグ４７０に書込まれた顧客ＩＤを読み取り、近距離通信部２１３ａから銀行管理部４７２の近距離通信部４７４に対して現在接触している顧客４０１の特定情報を送信する。これにより、銀行管理部４７２は顧客データベース４８０に格納されていた該当する顧客４０１の要件情報を読み出し、近距離通信部４７４からロボット４０６の近距離通信部２１３ａに返信する。これによってロボット４０６は予め登録された相談要件に沿って特定の顧客４０１とコミュニケーションすることが可能となる。コミュニケーションは、ロボット４０６の中指４１３に設けられた軟骨伝導振動源４４２ａの振動が、装身具４６１を介して間接的に耳珠２３２に伝達されることにより、また骨導マイク２４４ａが顧客４０１の発言をピックアップすることにより行われる。

　図２２は、図２１の銀行制御部４７８の機能を示すフローチャートである。フローは、銀行の当日開業とともにスタートし、ステップ３２０で顧客登録に関連する応対が要求されているか否かチェックする。要求があればステップＳ３２２に移行し、要求が顧客の新規登録であるか否かチェックする。新規登録であれば、ステップＳ３２４において顧客との間でプライバシー保護に関する相互了解処理を行いステップＳ３２６に移行する。ステップＳ３２６では顧客ＩＤを付与する。

　次いでステップＳ３２８で顧客情報の入力が完了したか否かチェックし、完了であればステップＳ３３０で顧客の用件情報の入力が完了したか否かチェックする。そしてこれも完了すればステップＳ３３２に移行し、付与したＩＤ別に顧客情報および用件情報を顧客データベース４８０に格納してステップＳ３３４に移行する。ステップＳ３３４では登録した顧客に配布する装身具のＩＣタグへのＩＤ書き込みが完了したか否かチェックし、完了が確認するとステップＳ３３６に移行する。また、このとき顧客への装身具の配布が行われる。一方、ステップＳ３２２で新規登録が要求されていなければ、登録が完了して装身具も配布された状態であると判断され、直接ステップＳ３３６に移行する。

　ステップＳ３３６では、ロボット４０６が、接触している顧客４０１の顧客ＩＤをＩＣタグリーダ４５７により読取って送信してきたか否かチェックする。そして、送信があればステップＳ３３８に進み、受信した顧客ＩＤに対応する顧客情報を顧客データベース４８０から読み出す。さらに、ステップＳ３４０に進み、受信した顧客ＩＤに対応する用件情報を顧客データベース４８０から読み出す。そして、ステップＳ３４２でこれら読出しデータをロボット４０６に送信する。

　次いで、ステップＳ３４４で、ロボット４０６から軟骨伝導に基づく会話記録を受信したか否かチェックする。そして受信した会話記録があればステップＳ３４６に進み、顧客ＩＤ別に会話情報としてこれを分析するとともに整理して顧客データベース４８０に書き込みステップＳ３４８に移行する。ステップＳ３４４で受信が確認されなければ直接ステップＳ３４８に移行する。ステップＳ３４８ではロボット４０６による顧客４０１への応対が終了したか否かチェックし、終了でなければステップＳ３４４に戻って、応対の終了までステップＳ３４４からステップＳ３４８を繰り返す。そしてステップＳ３４８で応対終了が検知されるとフローを終了する。

　一方、ステップＳ３３６で、ロボット４０６が顧客ＩＤを読取って送信してきたことが確認できないと直ちにフローを終了する。また、ステップ３２０において顧客登録に関連する応対の要求が確認されない場合はステップＳ３５０に進み、ＩＣタグ４７０による処理を伴わない一般応対処理を行ってフローを終了する。

　図２３は、本発明の実施の形態に係る実施例６に関する斜視図であり、実施例５と同様の銀行における応対システムとして構成される。但し、実施例５が人型ロボットを利用したシステムであるのに対し、実施例６は顧客が対面するディスプレイと、このディスプレイの側面に備えられ、顧客が自分の手で自分の耳に導ける伸縮自在の軟骨伝導送受話部とを有するシステムとして構成される。

　以下、図２３に基づいて詳細に説明する。図２３（Ａ）は、設置型応対装置７０１の正面図であり、設置型応対装置７０１はタッチパネルを兼ねた大画面表示部７０５を備える。設置型応対装置７０１には、その右辺において、自在継手７０３で接続された伸縮自在の軟骨伝導送受話部７８１が備えられている。軟骨伝導送受話部７８１は、上端が軟骨伝導部７２４になっているとともに、中間部分にマイク７２３が設けられている。軟骨伝導送受話部７８１は、後述のように軟骨伝導部７２４を上方に引出し可能な伸縮自在構造になっている。なお、図２３（Ａ）は、基本的には軟骨伝導送受話部７８１を使用しないで設置型応対装置７０１の右辺に収納した状態を示している。

　一方、図２３（Ｂ）は、設置型応対装置７０１の軟骨伝導送受話部７８１を利用する場合の状態を示す。図２３（Ｂ）に明らかなように、顧客自身の手により、矢印７８１ａの方向にスライド部７８１ｃをスライドさせて軟骨伝導部７２４を上方に引出すとともに、矢印７８１ｂの方向に軟骨伝導部７２４を前方に倒すことが可能となっている。なお、上記のように軟骨伝導送受話部７８１は自在継手７０３によって設置型応対装置７０１に接続されているので、倒す方向は前方に限らず任意の方向に倒すことができる。

　上記の構成により、大画面表示部７０５に表示される銀行情報を見る姿勢のまま、引き出した軟骨伝導部７２４を顧客自身の手で耳軟骨に当て、銀行の騒音下でも音声による銀行情報を聞くことができる。一方、自分の声は、このような状態において口の近くに来るマイク７２３によって拾うことができる。また、軟骨伝導部７２４は自重により倒れたり顧客に加重をかけたりしないようバランスしているとともに、顧客の手の動きに抗さないよう脱力状態で支持される。この点は、実施例５と共通である。

　また、図２３（Ｂ）に示すように、大画面表示部７０５に軟骨伝導部７２４を引出す方法を表示し、初めての顧客が正しく軟骨伝導による銀行とのコミュニケーションをとることができるようにする。

　以上の各実施例に示した種々の特徴の実施は、個々の実施例に限るものではなく、その利点を享受できる限り、他の実施例でも実施可能である。また、各実施例に示した種々の特徴は、種々変形して実施することが可能である。これらの変形は適宜組合せて実施することが可能であるとともに、一部変形前の状態と組み合わせて実施することも可能である。例えば、実施例５に関連して図２０から図２２に示した装身具を用いる構成は、図２３に示した実施例６でも応用可能である。

　なお、実施例５において顧客ＩＤを保持する手段としてＩＣタグを示しているが、このような情報保持手段として採用可能なものはＩＣタグに限らず、バーコードまたは二次元バーコードでもよい。また、情報保持手段に、顧客ＩＤを直接保持させる構成に限らず、装身具を区別可能な装身具ＩＤを保持させ、どの装身具をどの顧客に配布したかを関連付ける情報を顧客データベースに保持しておけば、装身具ＩＤを読取ることにより、間接的に装着者を特定することができる。

　また、実施例５の図１９において説明した片手接触・維持処理は、図２０に示すように装身具を介して間接的に耳珠等に振動を伝達する場合においても有効であることはいうまでもない。

＜総括＞
　以下では、本明細書中に開示されている種々の実施例の特徴について総括的に述べる。

　本明細書中に開示されている実施例の特徴は、軟骨伝導振動源と見守り検知センサとを持ち外耳道入口を開放した状態で耳に装着される見守り検知装置と、前記見守り検知装置との間の近距離通信により前記見守り検知センサからの見守り情報を受信する見守り通報装置とを有することを特徴とする見守りシステムを提供する。これにより快適な見守り検知装置の装着が可能となる。

　具体的な特徴によれば、前記見守り検知装置は外部気導音マイクを有し、前記外部気導音マイクで拾った音声信号により前記軟骨伝導振動源を振動させることにより補聴器として機能する。これにより、日常的に使用される補聴器を利用して見守りを行なうことができる。他の具体的な特徴によれば、前記見守り検知装置は、近距離通信により前記見守り通報装置から受信した音声信号により前記軟骨伝導振動源を振動させる。これにより、携帯電話等、他の装置からの音声信号を聞く装置を利用して見守りを行なうことができる。

　他の具体的な特徴によれば、前記見守り検知センサは、咀嚼運動センサである。他の具体的な特徴によれば、前記見守り検知センサは、音声センサである。例えば、前記音声センサは骨導マイクまたは気導音マイクである。

　他の具体的な特徴によれば、前記見守り通報装置は、見守り検知センサから所定時間検知信号が受信できないとき外部への通報を行なう。

　本明細書中に開示されている実施例の他の特徴によれば、見守り検知装置と、前記見守り検知装置との間の近距離通信により前記見守り検知装置から見守り情報を受信する複数の見守り通報装置とを有し、前記複数の見守り通報装置間で受信した見守り情報の交換を行なうこと特徴とする見守りシステムが提供される。これによって、ひとつの見守り通報装置による見守り情報の受信に欠落があっても、他の見守り通報装置が受信する見守り情報を共有することができ、複数の見守り通報装置間で混乱が生じるのを防止できる。

　本明細書中に開示されている実施例の他の特徴によれば、見守り検知装置と、前記見守り検知装置との間の近距離通信により前記見守り検知装置から見守り情報を受信する複数の見守り通報装置とを有し、前記複数の見守り通報装置は前記見守り情報に基づき異なる通報を行なうこと特徴とする見守りシステムが提供される。これによって、性質の違う複数の見守り通報装置のそれぞれに適した見守りが可能となる。具体的な特徴によれば、前記複数の見守り通報装置は、携帯電話および住居内に設置される通報装置を含む。

　本明細書中に開示されている実施例の他の特徴によれば、音声センサを持つ見守り検知装置と、前記見守り検知装置との間の近距離通信により前記見守り検知センサからの見守り情報を受信する見守り通報装置とを有し、前記見守り通報装置は、前記音声センサが拾う音声信号の存否を外部に通報するとともに音声信号の内容は通報しないことを特徴とする見守りシステムが提供される。これによって見守り対象者のプライバシーが保護される。具体的な特徴によれば、前記見守り通報装置は、前記音声センサが拾う音声信号の緊急性を判断し、緊急性が高いときは例外として音声信号の内容を通報する。これにより、例えば悲鳴や救助要請において生の声による具体的な通報を得ることができる。

　本明細書中に開示されている実施例の他の特徴によれば、軟骨伝導振動源と、見守り検知センサとを有し、外耳道入口を開放した状態で耳に装着されることを特徴とする見守り検知装置が提供される。これにより快適な見守り検知装置の装着が可能となる。

　具体的な特徴によれば、前記見守り検知装置は外部気導音マイクを有し、前記外部気導音マイクで拾った音声信号により前記軟骨伝導振動源を振動させることにより補聴器として機能する。他の具体的な特徴によれば、近距離通信により前記見守り通報装置から受信した音声信号により前記軟骨伝導振動源を振動させ、携帯電話等、他の装置からの音声信号を聞く装置として機能する。

　他の具体的な特徴によれば、前記見守り検知センサは、咀嚼運動センサである。より具体的な特徴によれば、前記咀嚼運動センサは前記軟骨伝導振動源と兼用することができる。他の具体的な特徴によれば、前記見守り検知センサは、音声センサである。より具体的には、前記音声センサは骨導マイクである。さらに具体的には、前記骨導マイクは前記軟骨伝導振動源と兼用することができる。

　他の具体的な特徴によれば、前記見守り検知センサは、補聴器機能のための気導音マイクを有し、前記骨導マイクが使用されるとき前記気導音マイクをオフする。他の具体的な特徴によれば、前記音声センサは気導音マイクである。

　本明細書中に開示されている実施例の他の特徴によれば、音声センサからの見守り情報の取得部と、前記取得部が取得した音声信号の存否を外部に通報するとともに音声信号の内容は通報しない通報部とを有することを特徴とする見守り通報装置が提供される。これによって見守り対象者のプライバシーが保護される。具体的な特徴によれば、前記通報部は、前記取得部が取得した音声信号の緊急性を判断し、緊急性が高いときは例外として音声信号の内容を通報する。

　また、本明細書中に開示されている実施例は、手と、前記手に設けられた軟骨伝導振動源とを有することを特徴とするロボットを提供する。これにより自然な動作によるロボットと人との軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　具体的な特徴によれば、ロボットは両手を有し、前記両手のそれぞれに前記軟骨伝導振動源が設けられる。これにより、例えばロボットの両手で人の顔をやさしく包むような癒しのある演出で軟骨伝導によるロボットと人のコミュニケーションが可能となる。さらにステレオによる聴取も可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは前記手に指を有し、前記軟骨伝導振動源は前記指に設けられる。これにより、より効率の良い軟骨伝導が可能となる。

　より詳細な特徴によれば、前記手全体を耳軟骨に接触するよう導くとともに、前記指を耳珠に導くよう調整する関節機構を有する。これにより適切な軟骨伝導のための調節が可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、両手が軟骨伝導のためにそれぞれ両耳の軟骨に接触するとき、前記両手が両者の相対位置は維持しつつ顔の動きを拘束しないよう制御する制御部をロボットが有する。これにより、束縛感のない軟骨伝導が可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは外観が可動の目を有し、前記目の視線が前記両手の間を向くよう同調して動かされる。これにより、ロボットとの間でより親密な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは外観が可動の口機構を有し、前記口機構は前記軟骨伝導振動源の振動によって伝達される音声と連動して動くよう制御される。これによって、自然な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手が耳軟骨に接触するときその接触圧を制限するリミッタをロボットが有する。これにより安全な軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、同意を求めるコミュニケーション手段をロボットが有する。これによって、不快感のない軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、事前に安全確認を行う制御部をロボットが有する。これによって、安全性の高い軟骨伝導によるコミュニケーションが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、ロボットは異常検知手段を有し、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、前記異常検知手段が異常を検知したとき、前記手の耳軟骨への接触が解除される。これによって万一の場合における不具合を回避できる。

　本明細書中に開示されている実施例の他の特徴によれば、手と、前記手を人肌に加温するヒータとを有することを特徴とするロボットが提供される。これによって快適なスキンシップが実現できる。

　また、本明細書中に開示されている実施例は、人の耳軟骨に振動を伝達するための軟骨伝導部と、前記人が装着し少なくとも前記耳軟骨の一部を覆う装身具とを有し、前記装身具を介して間接的に前記軟骨伝導部の振動を前記耳軟骨に伝達することを特徴とする軟骨伝導聴取システムを提供する。これによって、軟骨伝導部が直接耳軟骨に触れることから生じる問題点を解決することができる。具体的な特徴によれば前記軟骨伝導部は多数の人に共用されるとともに、前記装身具は前記多数の人に個別に装着される。これによって、誰が触れたのかわからない軟骨伝導部を共用するにもかかわらず、衛生的に軟骨伝導の利点を享受できる聴取システムが実現できる。

　他の具体的な特徴によれば、前記装身具は、イヤーウォーマ、ヘヤバンド、イヤーカフおよび耳装着用キャラクターグッズのいずれか一つとして構成される。これによって、自然に装身具を装着する動機付けが可能となる。

　他の具体的な特徴によれば、本実施例の軟骨伝導聴取システムは銀行の応対システムとして構成される。これによって、誰が触れたのかわからない軟骨伝導部を共用するにもかかわらず、衛生的に軟骨伝導の利点を享受できる本発明の聴取システムの利点を好適に活用できる。

　また、他の具体的な特徴によれば、本実施例の軟骨伝導聴取システムは、装着者を特定するための情報を保持する情報保持部を前記装身具に設けるとともに、前記軟骨伝導部が前記装身具を介して前記軟骨伝導部の振動を前記耳軟骨に伝達できる状態において前記情報を読取る手段を有する。これによって、装着者の要望にきめ細かく対応できる聴取システムが提供できるので装身具を装着する動機付けが可能となる。より具体的な特徴によれば、前記情報は装着者の情報である。他のより具体的な特徴によれば、前記情報は装身具を特定する情報であるとともに装着者と装身具との関係を示す情報を保持する関係情報保持手段が設けられる。

　本実施例の他の具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導部はロボットの指に設けられる。これによって、耳軟骨への接触の興が増し、有効に軟骨伝導を活用できる。

　より具体的な特徴によれば、前記ロボットの指を前記人が前記耳軟骨に導く際、それに抗さないよう前記ロボットの腕を保持する関節機構が前記ロボットに設けられる。これによって確実に軟骨伝導部を耳軟骨に導くことができるとともに、人とロボットの間で軟骨伝導のための円滑な協働が可能となる。

　他のより具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導部が前記人の片側の耳に振動を伝達するとともに、前記人の頭の動きに対して前記ロボットの指を追従させる追従手段が設けられる。これによって片側の耳に振動を伝達するにもかかわらず、人の頭の動きによって振動伝達が断たれることがないようにすることができる。

　本実施例の他の特徴によれば、人の耳軟骨に振動を伝達するための軟骨伝導部と、前記軟骨伝導部を可動的に支持する支持部を有し、前記支持部は、前記人が前記耳軟骨に導く際、それに抗さないよう前記軟骨伝導部を支持することを特徴とする軟骨伝導聴取システムが提供される。これにより、使用者に不快感を与えることなく確実に軟骨伝導部を耳軟骨に導くことができる。具体的な特徴によれば、前記軟骨伝導部はロボットの指に設けられる。他の具体的な特徴によれば、本実施例の軟骨伝導聴取システムは表示画面を有し、前記軟骨伝導部は前記支持部により前記表示画面に支持される。

　本実施例の他の特徴によれば、人の耳軟骨に振動を伝達するためにロボットの指に設けられる軟骨伝導部と、前記軟骨伝導部が前記人の片側の耳に振動を伝達するとき前記人の頭の動きに対し前記ロボットの指を追従させる前記ロボットに設けられた追従手段とを有することを特徴とする軟骨伝導聴取システムが提供される。これによって片側の耳に振動を伝達するにもかかわらず、人の頭の動きによって振動伝達が断たれることがないようにすることができる。

　本実施例の他の特徴によれば、人の耳軟骨に振動を伝達するためにロボットの第一の指に設けられる軟骨伝導部を有し、前記ロボットの第二の指にて前記人の頭部を支えることを特徴とする軟骨伝導聴取システムが提供される。これによって例えば横臥している人を自然に起こしてコミュニケーションを図ることができる。

　具体的な特徴によれば、前記ロボットの左右の手の前記第一の指にそれぞれ設けられ、それぞれ前記人の左右の耳軟骨に振動を伝えるとともに、前記ロボットの左右の手の前記第二の指にて前記人の頭部を支える。他の具体的な特徴によれば、前記第一の指は親指であり、前記第二の指は中指である。

　本実施例の他の特徴によれば、上記のような種々の軟骨伝導聴取システムに用いられる好適なロボットが提供される。

　本発明は、人とコミュニケーション可能なロボット、ないしは、銀行等における応対システムに適用することができる。

２１１、２１３　手
２４２ａ、２４２ｂ　軟骨伝導振動源
２０６　ロボット
２１３　指
２２７ａ、２２７ｂ　関節機構
２２７ａ、２２７ｂ、２４０　制御部
２０７　目
２０９　口機構
２２５ａ、２２５ｂ　ヒータ
２４０　リミッタ
２２３、２１５、２１７、２４０　コミュニケーション手段
２４０　制御部
２４６、２３８、２２７ａ、２２７ｂ　異常検知部
３２１、３１３、４１３、７２４　軟骨伝導部
４６１、４６２、４６３、４６４　装身具
４７０　情報保持部
４５７　情報を読取る手段
４８０　関係情報保持手段
２２７ａ　関節機構
４３１ａ、４５６、２３８、４４０　追従手段
２２７ａ　支持部
７０５　表示画面
３２１　第一の指
３１３　第二の指

Claims

　手と、前記手に設けられ人の耳軟骨に振動を伝達するための軟骨伝導振動源とを有することを特徴とするロボット。
　両手を有し、前記両手のそれぞれに前記軟骨伝導振動源が設けられたことを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記手に指を有し、前記軟骨伝導振動源は前記指に設けられていることを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記手全体を耳軟骨に接触するよう導くとともに、前記指を耳珠に導くよう調整する関節機構を有することを特徴とする請求項３記載のロボット。
　前記両手が軟骨伝導のためにそれぞれ両耳の軟骨に接触するとき、前記両手が両者の相対位置は維持しつつ顔の動きを拘束しないよう制御する制御部を有することを特徴とする請求項２記載のロボット。
　外観が可動の目を有し、前記目の視線が前記両手の間を向くよう同調して動かされることを特徴とする請求項２記載のロボット。
　外観が可動の口機構を有し、前記口機構は前記軟骨伝導振動源の振動によって伝達される音声と連動して動くことを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記手を人肌に加温するヒータを有することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手が耳軟骨に接触するときその接触圧を制限するリミッタを有することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、同意を求めるコミュニケーション手段を有することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、事前に安全確認を行う制御部を有することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　異常検知手段を有し、前記軟骨伝導振動源の振動を耳軟骨に伝達するよう前記手を耳軟骨に接触させる際、前記異常検知手段が異常を検知したとき、前記手の耳軟骨への接触を解除することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記手を耳軟骨に導く外力に抗さないようロボットの腕を保持する関節機構を有することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記軟骨伝導振動源が人の片側の耳に振動を伝達するとともに、前記人の頭の動きに対し前記手を追従させる追従手段を有することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　前記手は、前記軟骨伝導振動源が設けられる第一の指と、人の頭部の重量を支える第二の指を有することを特徴とする請求項１記載のロボット。
　手と、前記手を人肌に加温するヒータとを有することを特徴とするロボット。
　人の耳軟骨に振動を伝達するための軟骨伝導振動源が手に設けられるとともに多数の人に共用されるロボットと、前記多数の人に個別に装着されるためのものであって少なくとも前記耳軟骨の一部を覆う装身具とを有し、前記装身具を介して間接的に前記軟骨伝導振動源の振動を前記多数の人の一人の耳軟骨に伝達することを特徴とするロボットシステム。
　前記装身具は、イヤーウォーマ、ヘヤバンド、イヤーカフおよび耳装着用キャラクターグッズのいずれか一つとして構成されることを特徴とする請求項１７記載のロボットシステム。
　装着者を特定するための情報を保持する情報保持部を前記装身具に設けるとともに、前記ロボットに前記情報を読取る手段が設けられたことを特徴とする請求項１７記載のロボットシステム。
　多数の装着者に個別に装着されるとともに装着者を特定するための情報を保持する情報保持部が設けられた装身具と、前記情報を読取る手段が設けられたロボットとを有することを特徴とするロボットシステム。