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WO2006085410A1 - 地図情報処理装置 - Google Patents

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Publication number
WO2006085410A1
WO2006085410A1 PCT/JP2005/020625 JP2005020625W WO2006085410A1 WO 2006085410 A1 WO2006085410 A1 WO 2006085410A1 JP 2005020625 W JP2005020625 W JP 2005020625W WO 2006085410 A1 WO2006085410 A1 WO 2006085410A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
new road
map information
road
registration
new
Prior art date
Application number
PCT/JP2005/020625
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tomoya Ikeuchi
Masaharu Umezu
Makoto Mikuriya
Mitsuo Shimotani
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha filed Critical Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority to US11/792,250 priority Critical patent/US9062981B2/en
Priority to DE112005003354T priority patent/DE112005003354B4/de
Publication of WO2006085410A1 publication Critical patent/WO2006085410A1/ja
Priority to US13/221,300 priority patent/US8983769B2/en
Priority to US13/221,371 priority patent/US20110313823A1/en
Priority to US13/221,426 priority patent/US20110313659A1/en

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804Creation or updating of map data
    • G01C21/3833Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3844Data obtained from position sensors only, e.g. from inertial navigation
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804Creation or updating of map data
    • G01C21/3807Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815Road data
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804Creation or updating of map data
    • G01C21/3833Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3837Data obtained from a single source

Definitions

  • the present invention relates to a map information processing apparatus that processes map information to be displayed, and more particularly to a technique for automatically updating existing map information when a new road is detected.
  • Patent Document 1 discloses a car navigation apparatus that uses a GPS (Global Positioning System) reception status to determine whether or not to add a new road to existing map information. ing.
  • GPS Global Positioning System
  • the current position detected by the position detection means does not exist on the road indicated by the map information recorded in the initial recording area of the navigation recording medium.
  • the process of importing and writing to the additional recording area of the recording medium is repeated.
  • the positioning error included in the new road information is estimated from the GPS reception status, that is, the number of GPS satellites that have received the GPS signal, and if this estimated error is smaller than the predetermined value, the new road Information is added to existing map information.
  • This configuration prevents new road information from being generated and recorded based on poorly received GPS signals, and as a result, new road information that includes positioning errors can be added to existing map information. Avoided.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-48559
  • Patent Document 1 has the following problems.
  • the positioning error may become very large even if the number of GPS signals received from GPS satellites is large.
  • the positioning error of a new road is estimated from the GPS reception status and this estimation result is used as a criterion for determining whether or not to register a new road, there is a problem that it will adversely affect existing functions such as the navigation function. There is.
  • the present invention has been made to solve the above-described problem, and gives an existing function by performing registration after appropriately determining whether or not additional registration to existing map information of a new road is possible.
  • An object of the present invention is to provide a map information processing apparatus that can eliminate adverse effects. Disclosure of the invention
  • a map information processing apparatus is measured by a map information storage unit that stores map information in units of areas divided in a mesh shape, a positioning unit that measures its current position, and a positioning unit.
  • a new road detecting means for detecting that the current position is on a road not included in the map information stored in the map information storing means, and a new road detected by the new road detecting means.
  • New road registration determination means for determining that the new road can be additionally registered in the map information stored in the map information storage means when the road density in the area including the New road registration means for adding and registering new roads determined to be additionally registered by the determination means to the map information stored in the map information storage means.
  • the present invention since it is configured to determine whether or not a new road is added to the existing map information and registered based on the road density of the area divided into meshes, a positioning error is inherently included.
  • a positioning error is inherently included.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing registration determination processing executed by new road registration determination means of the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3 New road registration determination means of the map information processing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. It is a flowchart which shows the registration determination process performed in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing registration determination processing executed in new road registration determination means of the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of the map information processing apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a registration process executed by the new road registration means of the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart showing details of registration determination processing shown in FIG.
  • FIG. 8 A diagram for explaining the route calculation processing executed in the route calculation means of the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 9 A diagram for explaining a start point and an end point set in the route calculation processing executed in the route calculation means of the map information processing apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a registration determination process executed in the new road registration determination means of the map information processing apparatus according to Embodiment 5 of the present invention.
  • FIG. 11 is a flowchart showing details of a road type determination process for a new road shown in FIG.
  • FIG. 12 A block diagram showing the configuration of the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 6 of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart showing registration determination processing executed in new road registration determination means of the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 6 of the present invention.
  • FIG. 14 is a flowchart showing registration determination processing executed in the new road registration determination means of the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 7 of the present invention.
  • FIG. 15 It is a block diagram showing a configuration of a map information processing apparatus according to Embodiment 8 of the present invention.
  • FIG. 16 is a flowchart showing processing executed by the registration determination result presenting means and the registration determination result confirming means of the map information processing apparatus according to Embodiment 8 of the present invention. For explaining the operation of the map information processing apparatus.
  • FIG. 16 is a flowchart showing processing executed by the registration determination result presenting means and the registration determination result confirming means of the map information processing apparatus according to Embodiment 8 of the present invention. For explaining the operation of the map information processing apparatus.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the map information processing apparatus includes a car navigation apparatus 1, a display apparatus 2, an audio output apparatus 3, an input apparatus 4, a vehicle speed sensor 5, a GPS receiver 6, and an acceleration sensor 7.
  • the car navigation device 1 has a well-known navigation function and a function of updating map information. Details of the car navigation device 1 will be described later.
  • the display device 2 is composed of, for example, a liquid crystal display device, and displays a display map image, an optimum route to the destination, and the like according to display data sent from the car navigation device 1.
  • the audio output device 3 is composed of, for example, a speaker. The audio output device 3 is used for voice and map information for guiding the destination along the optimum route according to the audio data sent from the power navigation device 1. The specified information included is output by voice.
  • the input device 4 is mounted on an input button provided on a main body panel that forms the front surface of the car navigation device 1, a remote controller that transmits an input signal equivalent to the input button, and a screen of the display device 2. It can be configured with a touch panel placed, a microphone for voice input (both not shown), or a combination thereof.
  • This input device 4 is used for the user to input a map area to be displayed on the display device 2, a start point and an end point when calculating the optimum route, and the like.
  • the input signal input from the input device 4 is sent to the car navigation device 1 as operation data.
  • the vehicle speed sensor 5 measures its own moving speed. The moving speed measured by the vehicle speed sensor 5 is sent to the car navigation apparatus 1 as speed data.
  • the GPS receiver 6 receives GPS signals transmitted from GPS satellites. Received by this GPS receiver 6. The GPS signal is sent to the car navigation device 1 as GPS data.
  • the acceleration sensor 7 measures its horizontal and vertical changes. Changes in the horizontal direction and the vertical direction measured by the acceleration sensor 7 are sent to the car navigation apparatus 1 as acceleration data.
  • the car navigation system 1 includes a display map calculation means 10, a route calculation means 11, a display control means 12, an audio output control means 13, an input reception means 14, a positioning means 15, an HDD (Hard Disk Drive) 16, an HDD access means 1 7.
  • a temporary storage memory 18, a new road detection means 19, a new road registration determination means 20, a new road registration means 21 and a control means 22 are provided.
  • the control means 22 follows a pre-programmed procedure, a display map calculation means 10, a route calculation means 11, a display control means 12, an audio output control means 13, and an input constituting the car navigation device 1. It controls data transmission / reception among the receiving means 14, positioning means 15, HDD access means 17, temporary storage memory 18, new road detection means 19, new road registration determination means 20 and new road registration means 21. Data sent / received between these components is a force performed via the control means 22 Below, the description that the data is sent / received via the control means 22 is omitted in order to avoid complicated explanation.
  • Display map calculation means 10 calculates a map image for display based on map information sent from HDD 16 via HDD access means 17 and positioning data sent from positioning means 15.
  • the display map image calculated by the display map calculation means 10 is sent to the display control means 12.
  • the route calculation means 11 uses the current position indicated by the positioning data sent from the positioning means 15 or the point sent from the input receiving means 14 as the starting point of the route, and the other is sent from the input receiving means 14 This point is used as the end point of the route, and the optimal route between these two points (sometimes called the “recommended route”) is calculated.
  • the optimum route calculated by the route calculation means 11 is sent to the display control means 12.
  • the display control means 12 converts the display map image sent from the display map calculation means 10 and the optimum route sent from the route calculation means 11 into a format that can be displayed by the display device 2. And sent to the display device 2 as display data.
  • the voice output control means 13 is voice information for performing guidance to the destination according to the optimum route sent from the route calculation means 11, Audio information for notifying the driver of predetermined information included in the map information is converted into a format that can be output by the audio output device 3 and sent to the audio output device 3 as audio data.
  • the input receiving means 14 receives operation data sent from the input device 4 connected to the outside.
  • the operation data received by the input receiving means 14 is sent to the display map calculating means 10, the route calculating means 11, and the like.
  • the positioning means 15 determines its current position based on the speed data from the vehicle speed sensor 5, the acceleration data from the acceleration sensor 7 and the GPS data from the GPS receiver 6.
  • the road information included in the map information read out via the HDD access means 17 is collated, and the current position of the road corresponding to which road of the road indicated by the road information is calculated.
  • the result calculated by the positioning means 15 is sent as positioning data to the display map calculation means 10 and the route calculation means 11, and when the display map calculation means 10 calculates a map of its own surroundings, the route calculation means 11 Is used to calculate the optimal route.
  • the HDD 16 corresponds to the map information storage means of the present invention.
  • the HDD 16 stores map information including road data in advance when the car navigation system 1 is shipped. This map information is configured as a set of area map information created for each area divided into a mesh pattern by latitude lines and longitude lines. This region is called “mesh”.
  • the HDD access means 17 controls the writing and reading of data with respect to the HDD 16.
  • the temporary storage memory 18 is composed of, for example, a volatile memory, and is used for temporarily storing data.
  • the display map calculation means 10, the route calculation means 11, the audio output control means 13 and the positioning means 15 are recorded in the HDD 16 and included in the map information (hereinafter referred to as "existing road").
  • Area map information corresponding to the mesh used in the process is read from HDD 16 by HDD access means 17, and the read data is The data is stored in the temporary storage memory 18, and processing is executed using the stored data.
  • the new road detection means 19 compares the map information read from the HDD 16 via the HDD access means 17 with the vehicle position included in the positioning data sent from the positioning means 15. If it is determined that the vehicle position is not on an existing road, the road where the vehicle is currently located is detected as a new road. The coordinates of the new road detected by the new road detecting means 19 are stored in the temporary storage memory 18.
  • the new road registration determination means 20 reads the coordinates of the new road detected by the new road detection means 19 from the temporary storage memory 18, and maps the road represented by these coordinates to the HDD 16 already recorded. It is determined whether or not to register in addition to the information. The determination result by the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21. Details of the processing executed by the new road registration determination means 20 will be described later.
  • the new road registration means 21 sends the new road information representing the new road determined to be registerable by the new road registration determination means 20 to the HDD 16 via the HDD access means 17, so that it is already recorded on the HDD 16. Register in addition to the map information.
  • the map information size is used as the road density.
  • a mesh of map information corresponding to the new road to be determined is specified (step ST1).
  • the mesh is specified in the layer used by the positioning means 15.
  • the mesh is specified in the types of map information used by the positioning means 15.
  • step ST2 one of the meshes identified in step ST1 is selected (step ST2). Then, the map information size of the selected mesh is calculated (step ST3). Next, the map information size calculated in step ST3 is compared with a predetermined value (step ST4). If it is determined in step ST4 that the value is equal to or smaller than the predetermined value, it is determined that new road registration is possible (step ST5), and the registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above. [0027] On the other hand, if it is determined in step ST4 that the map information size of the mesh calculated in step ST3 exceeds a predetermined value, the map information size of the mesh specified in step ST1 is not determined.
  • step ST6 The presence / absence of a completed mesh is checked. If it is determined in step ST6 that an incomplete mesh exists, the sequence returns to step ST2. On the other hand, if it is determined that there is no incomplete mesh, it is determined that the new road is not registered (step ST7), and the registration determination process ends.
  • the determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • the map information size of the mesh is used as the road density, and the existing of the new road information is based on the map information size. Since it is configured to determine whether or not additional registration to the map information is possible, the adverse effect on the navigation function caused by adding new road information that contains positioning errors to the existing map information is eliminated or reduced. New roads that do not exist on the map can be added to the existing map information. In addition, since the map information size is used as the road density, the amount of calculation can be reduced, and the road density can be calculated in a very short time.
  • the new road information indicating the new road is already stored in the HDD 16, and is added to the map information to be registered. It is stored in mesh units as new road map information different from the information, and when the map information of a mesh is referred to by HDD access means 17, the new road map information corresponding to that mesh is also referred to. Can do. This configuration also provides the same effect as described above.
  • the map information size of all the meshes exceeds a predetermined value.
  • the map information size of at least one mesh exceeds a predetermined value, so that it can be determined that the new road registration is rejected. In this case, there is an advantage that the calculation amount is small.
  • Embodiment 2 The map information processing apparatus according to embodiment IV of the present invention converts the number of links connecting nodes, in other words, the number of roads connecting intersections to the existing map information of a new road as the road density. Whether or not additional registration is possible is determined.
  • the configuration of the map information processing apparatus according to the second embodiment is the same as that of the map information processing apparatus according to the first embodiment shown in FIG. 1, and is executed by the new road registration determination means 20. Only the processing is different.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a registration determination process executed by the new road registration determination means 20 of the map information processing apparatus according to the second embodiment.
  • a mesh of map information corresponding to the new road to be determined is specified (step ST1).
  • the mesh is specified in the layer used by the positioning means 15.
  • the mesh is specified in the types of map information used by the positioning means 15.
  • step ST2 one of the meshes identified in step ST1 is selected (step ST2). Then, the map information of the selected mesh is acquired (step ST11). Next, the number of links (the number of roads) included in the map information acquired at step ST11 is calculated (step ST12). Then, the number of links calculated in step ST12 is compared with a predetermined value (step ST13). If it is determined in step ST13 that the number of links is equal to or less than the predetermined value, it is determined that new road registration is possible (step ST5), and the registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • step ST13 when it is determined in step ST13 that the number of links calculated in step ST3 exceeds a predetermined value, among the meshes specified in step ST1, the determination of the number of links is incomplete. Is checked (step ST14). If it is determined in step ST14 that an incomplete mesh exists, the sequence returns to step ST2. On the other hand, if it is determined that there is no incomplete mesh, it is determined that new road registration is not permitted (step ST7), and the registration determination process ends. This new road registration judgment The determination result in the means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • the number of roads determined as the road density is determined based on the number of links. Since it is configured to determine whether or not additional registration to existing map information is possible, the adverse effect on the navigation function caused by adding a new road that contains positioning errors to existing map information is eliminated or reduced. New roads that do not exist on the map can be added to the existing map information. Moreover, since the number of links is the road density, the road density can be calculated accurately in a short time.
  • the map information processing apparatus provides an existing map of a new road with the total extension of links connecting nodes, in other words, the total extension of roads connecting intersections to each other as road density. Whether or not additional registration to information is possible is determined.
  • the configuration of the map information processing apparatus according to the third embodiment is the same as the configuration of the map information processing apparatus according to the first embodiment shown in FIG. Only the processing is different.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a registration determination process executed by the new road registration determination means 20 of the map information processing apparatus according to the third embodiment.
  • a mesh of map information corresponding to the new road to be determined is specified (step ST1).
  • the mesh is specified in the layer used by the positioning means 15.
  • the mesh is specified in the types of map information used by the positioning means 15.
  • step ST2 one of the meshes identified in step ST1 is selected (step ST2). Then, the map information of the selected mesh is acquired (step ST11). Next, the total extension distance of the link (road) included in the map information acquired in step ST11 is calculated (step ST21). The total extension distance of this link is calculated by sequentially referring to the links included in the map information and accumulating the distances. Next, it is calculated in step ST21. The total extension distance of the linked links is compared with a predetermined value (step ST22). If it is determined in step ST22 that the total link distance is less than or equal to the predetermined value, it is determined that new road registration is possible (step ST5), and the registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • step ST22 determines whether the total extension distance of the link calculated in step ST3 exceeds a predetermined value. If it is determined in step ST23 that the total extension distance of the link calculated in step ST3 exceeds a predetermined value, determination of the total extension distance of the link among the meshes specified in step ST1. Is checked for the presence or absence of incomplete meshes (step ST23). If it is determined in step ST23 that an incomplete mesh exists, the sequence returns to step ST2. On the other hand, if it is determined that there is no incomplete mesh, it is determined that the new road is not registered (step ST7), and the registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • the map information processing apparatus of Embodiment 3 of the present invention based on the total extension distance of the road, which is the road density, that is, based on the total extension distance of the nodes in the map information. As a result, it is configured to determine whether or not new road information can be added to the existing map information, so the new road information that contains positioning errors has an adverse effect on the navigation function. New roads that do not exist on the map can be added to the existing map information. In addition, since the total extension distance of the nodes is the road density, the road density can be calculated with extremely high accuracy.
  • the map information processing apparatus performs route calculation using map information including the detected new road in order to confirm the validity of the new road, and is obtained by this route calculation. Depending on whether or not a new road is included in the recommended route, it is determined whether or not the new road can be additionally registered in the map information.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of the map information processing apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
  • a new road deletion means 23 is added to the car navigation device 1 of the map information processing apparatus according to Embodiment 1 shown in FIG.
  • the processing executed in the registration means 21 is It differs from those of the map information processing apparatus according to the first embodiment.
  • the new road registration determination means 20 determines whether or not to register the new road detected by the new road detection means 19 in addition to the map information already recorded in the HDD 16. Judgment is made based on the calculation result. The judgment result by the new road registration judgment means 20 is sent to the new road registration means 21. Details of the processing executed in the new road registration determination means 20 will be described later.
  • the new road registration means 21 sends the new road information representing the new road detected by the new road detection means 19 to the HDD 16 via the HDD access means 17, and has already been recorded in the HDD 16. Add to the map information and register.
  • the new road deleting means 23 deletes the new road information added and registered on the HDD 16 by the new road registration means 21 by sending a command to the HDD 16 via the HDD access means 17.
  • the new road registration means 21 adds the detected new road to the map information already stored in the HDD 16, as shown in the flowchart of FIG. Add and register (step ST101).
  • registration determination processing is executed by the new road registration determination means 20 (step ST102). Details of the registration determination process will be described later.
  • step ST103 it is checked whether or not registration of the new road has been determined by the registration determination process in step ST102 (step ST103).
  • the new road is already stored in the HDD 16 by the registration determination process in step ST102, and is added and registered in the map information.
  • the registration process ends.
  • step ST104 the process of deleting this registered new road is executed (step ST104). That is, the new road deleting means 23 The new road registered in the HDD 16 by the road registration means 21 is deleted.
  • a calculation start point (search start point) used in route calculation performed to confirm the validity of a new road is set (step ST31).
  • a calculation start point for example, a point registered as a home is set.
  • a calculation end point (search end point) used in route calculation is set (step ST32).
  • the calculation end point for example, the current position of the own vehicle is set.
  • the recommended route between the start point set in step ST31 and the end point set in step ST32 is calculated by the route calculation means 11 (step ST33). Then, it is checked whether or not a new road is included in the calculated recommended route (step ST34). If it is determined in step ST34 that the recommended route includes a new road, it is determined that a new road can be registered (step ST5), and the registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above. On the other hand, if it is determined in step ST34 that the recommended route does not include a new road, it is determined that the new road is not registered (step ST7), and the registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • a route calculation technique already known in the field of car navigation is used.
  • the nearest link, road (road) that is, the nearest link is searched for a given calculation start point.
  • the nearest neighbor point on the nearest link obtained (the intersection of the perpendicular from the calculation start point and the nearest link. If there is no intersection with the perpendicular on the nearest link segment, the nearest neighbor link from the calculation start point) Is the starting point of the route calculation.
  • the nearest link, road (road), that is, the nearest link to the given calculation end point is searched, and the nearest point on the nearest link obtained by this search (perpendicular and nearest neighbor from the calculation end point)
  • the intersection with the link, where the intersection with the perpendicular is on the nearest link segment If it does not exist, the end point of the nearest link) that is closer to the calculation end point is the end point of the route calculation.
  • a link existing within the radius r (eg, 500 m) from the point S is searched.
  • five links are searched: link L1, link L2, link L3, link L4, and link L5.
  • link L1 link L2, link L3, link L4, and link L5.
  • link L5 link L1, link L2, link L3, link L4, and link L5.
  • the distance to the link is the length of the vertical line from point S if it can be lowered onto the link line segment, and if the perpendicular line cannot be lowered onto the link line segment, the link end point Is the distance to the point closest to point S.
  • the links Ll, L2, and L8 can be drawn perpendicularly from the point S to the respective link line segments, so that the perpendicular lengths dl, d2, and d3 are points.
  • the vertical line cannot be lowered from the point S to the link segment, so the distance from the link end points of the links L4 and L5 to the point closest to the point S, that is, d4 Is the distance from point S to the link.
  • the distance dl, d2, d3, and d4 calculated in this way are compared with each other to determine the shortest distance dl.
  • the route calculation process is executed starting from the point VI at a distance dl from the point S.
  • the above-described processing is also performed when obtaining the end point (destination) of route calculation.
  • the home is set as the starting point for the route calculation for confirming the effectiveness of the new road
  • the current position of the host vehicle is set as the ending point.
  • the start point is set to a point moved a predetermined distance from the point registered as home
  • the end point is set to a point moved a predetermined distance from the current position
  • the distance from the start or end of the route calculation to the link existing within the predetermined radius r is calculated, and the link with the shortest distance is used as the neighboring link.
  • a rectangle with a predetermined size formed by a line parallel to the longitude and latitude directions centered on the route calculation start point or end point is set, and the distance to the link existing in the rectangle is calculated.
  • the link with the shortest distance can be configured as a neighboring link.
  • the home is set as the starting point for the route calculation for confirming the validity of the new road, and the current position of the host vehicle is set as the ending point.
  • start point predetermined search start point
  • any of the points from P1 to P7 shown in Fig. 9 can be selected.
  • P1 is the home location
  • P2 is the start point of the new road Ml
  • P3 is a point a certain distance before the start point of the new road Ml
  • P4 is the start (end) of the road before the new road Ml is detected.
  • P5 is the starting point of the route M2 before the new road Ml is detected
  • P6 is the point where the car navigation system was activated
  • P7 is the point where the day started running.
  • any of the points from Q1 to Q6 shown in FIG. 9 can be selected.
  • Q1 is the current position M3
  • Q2 is the end point of the new road Ml
  • Q3 is a point a predetermined distance away from the end point of the new road Ml
  • Q4 is the start (end) point of the road before the new road Ml is detected.
  • Q5 is a point a predetermined distance from the current position M3
  • Q6 is the end point of the route M2 before the new road Ml is detected.
  • any force from Q1 to Q6 can be selected as the starting point
  • any force from P1 to P7 can be selected as the ending point.
  • the configuration is such that the effectiveness is determined by using a plurality of combinations of the start point and the end point described above.
  • the map information processing apparatus determines whether additional registration of new road information to existing map information is possible based on the detected road type of the new road or the road to which the new road is connected. It is what you do.
  • the configuration of the map information processing apparatus according to the fifth embodiment is the same as the configuration of the map information processing apparatus according to the first embodiment shown in Fig. 1, and the new road detection means 19 and the new road registration. Only the processing executed in the judging means 20 is different.
  • the new road detection means 19 determines that the road where the own vehicle is present is a new road if the vehicle position measured by the positioning means 15 does not exist on the existing road when collecting new road information executed at a predetermined cycle.
  • the coordinates are stored in the temporary storage memory 18, and the moving speed at the coordinate point stored in the temporary storage memory 18 is calculated from the movement time and the movement distance, and stored in the temporary storage memory 18.
  • the registration determination process is started in the new road registration determination means 20, first, the road type of the existing road connected to the start point and end point of the new road to be determined is obtained, and at least one of them is determined. It is checked whether or not indicates a highway (step ST41). If it is determined in step ST41 that at least one of the existing roads connected to the start and end points of the new road is a highway, it is determined that a new road can be registered (step ST5 ), The registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • step ST41 when it is determined in step ST41 that at least one of the existing roads connected to the start and end points of the new road is not a highway, the road type determination process for the new road is performed. It is executed (step ST42). Details of the road type determination process will be described later.
  • step ST43 based on the result of the road type determination process, it is checked whether or not the type of the new road is an expressway (step ST43). This step If it is determined in step ST43 that the road is a highway, it is determined that a new road can be registered (step ST5), and the registration determination process ends.
  • the determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • step ST43 if it is determined in step ST43 that the road is not an expressway, it is determined that the new road is not registered (step ST7), and the registration determination process ends.
  • the determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • step ST201 the average speed when the new road is passed is calculated from the speed data at the time of collecting the new road information stored in the temporary storage memory 18 .
  • step ST202 it is checked whether or not the calculated average speed is equal to or greater than a predetermined value.
  • the new road is determined to be a highway (step ST203), and the road type determination is terminated.
  • step ST204 it is determined that the new road is not a highway (step ST204), and the road type determination is terminated.
  • the map information processing apparatus is configured to determine whether the new road is an expressway based on the average speed, but includes a curve whose turning radius is smaller than a predetermined value.
  • the new road may be determined as a general road.
  • the map information processing apparatus is configured to determine whether the road type of the new road is a high-speed road, but whether it is a toll road or an automobile-only road. Can also be configured to determine.
  • a highway or a toll road or a motorway
  • New roads related to the type of road can be added.
  • a map information processing apparatus is an automatic toll collection system (hereinafter referred to as an automatic toll collection system).
  • an automatic toll collection system hereinafter referred to as an automatic toll collection system.
  • ETC automatic toll collection system
  • FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of the map information processing apparatus according to Embodiment 6 of the present invention.
  • ETC in-vehicle terminal 8 is added to the map information processing apparatus according to Embodiment 1 shown in FIG. 1, and ETC data receiving means 24 is added to car navigation apparatus 1.
  • ETC data receiving means 24 is added to car navigation apparatus 1.
  • the processes executed in the new road detection means 19 and the new road registration determination means 20 are different from those of the map information processing apparatus according to the first embodiment.
  • the ETC in-vehicle terminal 8 passes through the entrance / exit (toll booth) of the toll road, the ETC in-vehicle terminal 8 is the information regarding the passage of the toll gate by wireless communication with the ETC roadside device (not shown) installed at the entrance / exit Send and receive certain automatic toll collection data, and settle the toll.
  • the automatic toll collection data sent and received by the ETC in-vehicle terminal 8 is sent to the ETC data receiving means 24 of the car navigation device 1.
  • the ETC data receiving means 24 stores the automatic toll collection data received from the ETC in-vehicle terminal 8 in the temporary storage memory 18 as toll road running state information.
  • the toll road running state information stored in the temporary storage memory 18 can be obtained by the positioning means 15 in addition to the case where the ETC data receiving means 24 receives automatic toll collection data from the ETC in-vehicle terminal 8.
  • the new road detecting means 19 determines that the own vehicle position measured by the positioning means 15 does not exist on the existing road, and stores the coordinates in the temporary storage memory 18 at the same time.
  • the toll road running state information in the temporary storage memory 18 is referred to determine whether the currently driving road is a toll road, and the determination result is associated with the coordinates of the start point of the new road.
  • the ETC data receiving means 24 receives the automatic toll collection data from the ETC in-vehicle terminal 8 in a state where a new road is detected
  • the new road detecting means 19 changes the toll road running state in association with the coordinates of the point. Is stored in the temporary storage memory 18.
  • the registration determination process executed by the new road registration determination means 20 is the same as the registration determination process according to the fifth embodiment already described with reference to the flowchart of FIG. 10 except for the following points. That is, the road type determination process for a new road executed in step ST42 of the flowchart shown in FIG. 10 is different from that of the fifth embodiment.
  • the details of the road type determination process for a new road will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • step ST211 it is checked from the temporary storage memory 18 whether the toll road running state at the starting point of the new road indicates “toll road running” (step ST211). If it is determined that the vehicle is traveling on a toll road, the new road is determined to be an expressway (step ST203), and the road type determination ends. On the other hand, if it is determined in step ST211 that no toll road driving is indicated, then it is checked whether the new road includes a point where the toll road driving state changes to “toll road driving”. (Step ST212). This is done by examining the presence or absence of a coordinate point whose toll road driving state information has changed to “During toll road driving” as information associated with the coordinates stored in the temporary storage memory 18 as a new road. Is called.
  • step ST212 if it is determined that the new road includes a point where the toll road driving state changes to "toll road driving”, the new road is determined to be an expressway (step ST203). The road type determination ends. On the other hand, if it is determined in step ST212 that the new road does not include a point where the toll road driving state changes to “toll road driving”, the new road is determined not to be a highway (step ST204). The road type determination ends.
  • the map information processing apparatus is configured to determine whether the road type of the new road is a toll road, but whether it is a highway or an automobile-only road. Can also be configured to determine.
  • a toll road (or high speed) is obtained based on the automatic toll collection data acquired from the ETC in-vehicle terminal 8. Since it is determined that the road is a road or a road dedicated to automobiles, the determination can be made accurately and easily.
  • whether or not the new road information can be additionally registered to the existing map information based on whether or not the detected new road is a predetermined point, for example, near the home. Is determined.
  • the configuration of the map information processing apparatus according to the fifth embodiment is the same as that of the map information processing apparatus according to the first embodiment shown in FIG. 1, and is executed by the new road registration determination means 20. Only the processing is different.
  • a new road home periphery determination process is executed (step ST51). In this home periphery determination process, it is determined whether or not the new road exists within a predetermined distance from the home, for example, within 5 km. Next, based on the determination result of step ST51, whether or not the new road is around the home is checked (step ST52). If it is determined that the vehicle is in the vicinity of the home, it is determined that a new road can be registered (step ST5), and the registration determination process ends. The determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • step ST52 when it is determined in step ST52 that the vehicle is not near the home, it is determined that the new road is not registered (step ST7), and the registration determination process ends.
  • the determination result in the new road registration determination means 20 is sent to the new road registration means 21 as described above.
  • the new road exists within a predetermined distance from the home. Although it is configured to determine whether or not it exists, it can be configured to determine whether or not the new road exists on the same mesh as the home. It can also be configured to determine whether the new road is included in the same mesh as the home or a mesh adjacent to the home's existing mesh. In the home periphery determination process in the map information processing apparatus according to the seventh embodiment, it is configured to determine whether or not the new road is near the home. It can also be configured to determine whether. It can also be configured to determine whether or not the location is a location registered by the user.
  • the new road is added to the existing map information. Because it is configured to be registered, it is possible to follow a new road in an area that is convenient for the user. In addition, it is possible to accurately and easily determine areas that are convenient for the user.
  • the map information processing apparatus presents to the user the result of determining whether or not additional registration of new road information representing the detected new road to the existing map information is possible, and responds to this presentation.
  • new road information is additionally registered in the existing map information.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of the map information processing apparatus according to Embodiment 8 of the present invention.
  • This map information processing apparatus is configured by adding registration determination result presentation means 25 and registration determination result confirmation means 26 to the car navigation apparatus 1 of the map information processing apparatus according to Embodiment 1 shown in FIG. ing. Further, the process executed in the new road registration means 21 is different from that of the map information processing apparatus according to the first embodiment. In other words, the new road registration means 21 executes a new road registration process when the registration judgment result confirmation means 26 confirms that a new road should be registered.
  • the registration determination result presentation unit 25 presents the registration determination result performed by the new road registration determination unit 20 to the user (step ST301).
  • the registration determination result confirmation means 26 performs a display for inquiring about the user's will with respect to the registration determination result presented in step ST301 (step ST302).
  • FIG. 17 shows an example of a screen displayed on the display device (monitor) 2 of the car navigation device 1 after these steps ST301 and ST302 are executed.
  • step ST303 it is checked whether or not an input from the user ("Yes” or "Ire, E") has been made from input device 4 (step ST303). If it is determined that no user input has been made, the user waits for a predetermined time (for example, 0.2 seconds) (step ST304), and then the sequence proceeds to step ST303. Return. On the other hand, if it is determined in step ST303 that the input from the user has been made, it is checked whether or not the input is “yes” (step ST305). If it is determined that the input from the user is “Yes”, the process ends. On the other hand, if it is determined that the input from the user is “No”, the determination result of the new road registration determination means 20 is reversed (step ST306), and the process ends.
  • a predetermined time for example, 0.2 seconds
  • the user can recognize the new road registration determination result.
  • the new road is not unconditionally added to the map information and the cause can be recognized. It is also possible to reflect the user's wishes even if there is a discrepancy between the registration judgment result automatically calculated by the system and the user's desired registration necessity.
  • the existing function is obtained by performing registration after appropriately determining whether or not the new road can be additionally registered in the existing map information. Suitable for eliminating adverse effects on

Landscapes

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Abstract

 メッシュ状に区切られた領域単位で地図情報を記憶する地図情報記憶手段16と、自己の現在位置を測定する測位手段15と、測位手段で測定された現在位置が地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれない道路上である場合に新規道路である旨を検出する新規道路検出手段19と、新規道路検出手段で検出された新規道路が含まれる領域の道路密度が所定値以下の場合に、該新規道路を地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に追加登録可である旨を判定する新規道路登録判定手段20と、新規道路登録判定手段によって追加登録可であることが判定された新規道路を地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に追加して登録する新規道路登録手段21とを備えている。

Description

明 細 書
地図情報処理装置
技術分野
[0001] この発明は、表示する地図情報を処理する地図情報処理装置に関し、特に新規道 路が検出された場合に既存の地図情報を自動的に更新する技術に関する。
背景技術
[0002] 従来、 自己が保有している地図情報上では道路が存在しない場所を走行したとき に、その走行経路を走行履歴から検出し、新規道路として地図情報に追加すること により、地図情報を更新する地図情報処理装置が知られている。このような地図情報 処理装置では、測位誤差を含んだ新規道路を既存の地図情報に追加すると、後に 行われる経路探索の結果が実際に走行可能な経路と異なることが考えられるので、 ユーザにとって大きな不利益となる。
[0003] そこで、例えば、特許文献 1は、新規道路を既存の地図情報に追加するか否かの 判定を、 GPS (Global Positioning System)の受信状況を利用して行うカーナビゲーシ ヨン装置を開示している。このカーナビゲーシヨン装置では、位置検出手段で検出さ れた現在位置が、ナビゲーシヨン用の記録媒体の初期記録領域に予め記録された 地図情報によって示される道路上に存在しない場合、その現在位置を取り込み、記 録媒体の追加記録領域に書き込む処理が繰り返し行われる。この際、 GPS受信状 況、すなわち GPS信号を受信できた GPS衛星の個数から新規道路情報に含まれる 測位誤差が推定され、この推定された誤差が所定の値よりも小さレ、場合に新規道路 情報が既存の地図情報に追加される。この構成により、受信状況が良好でない GPS 信号に基づいて新しい道路情報が生成されて記録されることが防止され、ひいては、 測位誤差を含んだ新規道路情報が既存の地図情報に追加されることが回避される。
[0004] 特許文献 1 :特開 2002— 48559号公報
[0005] し力しながら、上述した特許文献 1に記載の技術では次のような問題がある。すなわ ち、 GPS受信状況が良好であったとしても実際には測位誤差は存在し、特に都市部 では GPS衛星からの信号が周辺の建物によって反射されるマルチパスという問題が あるので、 GPS衛星から受信できた GPS信号の数が多くても、測位誤差が非常に大 きくなる場合がある。そのため、 GPS受信状況から新規道路の測位誤差を推定し、こ の推定結果を、新規道路を追加登録するか否かの判定基準とすると、例えばナビゲ ーシヨン機能といった既存の機能に悪影響を与えるという問題がある。
[0006] この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、新規道路の既存 の地図情報への追加登録の可否を適切に判定した後に登録を行うことにより既存の 機能に与える悪影響を排除できる地図情報処理装置を提供することを目的とする。 発明の開示
[0007] この発明に係る地図情報処理装置は、メッシュ状に区切られた領域単位で地図情 報を記憶する地図情報記憶手段と、 自己の現在位置を測定する測位手段と、測位 手段で測定された現在位置が地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含ま れない道路上である場合に新規道路である旨を検出する新規道路検出手段と、新 規道路検出手段で検出された新規道路が含まれる領域の道路密度が所定値以下 の場合に、該新規道路を地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に追加登録 可である旨を判定する新規道路登録判定手段と、新規道路登録判定手段によって 追加登録可であることが判定された新規道路を地図情報記憶手段に記憶されている 地図情報に追カロして登録する新規道路登録手段とを備えている。
[0008] この発明によれば、メッシュに区切られた領域の道路密度に基づいて新規道路を 既存の地図情報に追加して登録するかどうかを判定するように構成したので、測位誤 差を内在する新規道路を既存の地図情報に追加することによる既存の機能への悪 影響を排除して、地図上に存在しない新規道路を既存の地図情報に追加することが できる。
図面の簡単な説明
[0009] [図 1]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図で ある。
[図 2]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 で実行される登録判定処理を示すフローチャートである。
[図 3]この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 において実行される登録判定処理を示すフローチャートである。
[図 4]この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 において実行される登録判定処理を示すフローチャートである。
園 5]この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図で ある。
[図 6]この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置の新規道路登録手段にお レ、て実行される登録処理を示すフローチャートである。
[図 7]図 6に示す登録判定処理の詳細を示すフローチャートである。
園 8]この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置の経路計算手段において実 行される経路計算処理を説明するための図である。
園 9]この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置の経路計算手段において実 行される経路計算処理で設定される始点および終点を説明するための図である。
[図 10]この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 において実行される登録判定処理を示すフローチャートである。
[図 11]図 10に示す新規道路の道路種別判定処理の詳細を示すフローチャートであ る。
園 12]この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図で ある。
[図 13]この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 において実行される登録判定処理を示すフローチャートである。
[図 14]この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 において実行される登録判定処理を示すフローチャートである。
園 15]この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図で ある。
[図 16]この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の登録判定結果提示手段 および登録判定結果確認手段において実行される処理を示すフローチャートである 園 17]この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の動作を説明するための 図である。
発明を実施するための最良の形態
[0010] 以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形 態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態 1.
図 1は、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図 である。この地図情報処理装置は、カーナビゲーシヨン装置 1、表示装置 2、音声出 力装置 3、入力装置 4、車速センサ 5、 GPS受信器 6および加速度センサ 7から構成 されている。カーナビゲーシヨン装置 1は、周知のナビゲーシヨン機能を有するととも に、地図情報を更新する機能を有する。このカーナビゲーシヨン装置 1の詳細は後述 する。
[0011] 表示装置 2は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、カーナビゲーショ ン装置 1から送られてくる表示データに従って、表示用地図画像や目的地までの最 適経路などを表示する。音声出力装置 3は、例えばスピーカから構成されており、力 一ナビゲーシヨン装置 1から送られてくる音声データに従って、最適経路に沿って目 的地までの案内を行うための音声や、地図情報に含まれてレ、る所定の情報を音声で 出力する。
[0012] 入力装置 4は、カーナビゲーシヨン装置 1の前面を構成する本体パネルに設けられ た入力ボタン、この入力ボタンと同等の入力信号を発信するリモートコントローラ、表 示装置 2の画面上に載置されたタツチパネル、または、音声による入力を行うための マイクロフォン (何れも図示は省略する)、あるいは、これらの組合せによって構成する こと力 Sできる。この入力装置 4は、ユーザが、表示装置 2に表示させたい地図領域や、 最適経路の計算を行わせる際の始点ゃ終点などを入力するために使用される。この 入力装置 4から入力された入力信号は、操作データとしてカーナビゲーシヨン装置 1 に送られる。
[0013] 車速センサ 5は、自己の移動速度を測定する。この車速センサ 5によって測定され た移動速度は、速度データとしてカーナビゲーシヨン装置 1に送られる。 GPS受信器 6は、 GPS衛星から送られてくる GPS信号を受信する。この GPS受信器 6で受信され た GPS信号は、 GPSデータとしてカーナビゲーシヨン装置 1に送られる。加速度セン サ 7は、自己の水平方向および垂直方向の変化を測定する。この加速度センサ 7に よって測定された水平方向および垂直方向の変化は、加速度データとしてカーナビ ゲーシヨン装置 1に送られる。
[0014] 次に、カーナビゲーシヨン装置 1の詳細を説明する。カーナビゲーシヨン装置 1は、 表示地図計算手段 10、経路計算手段 11、表示制御手段 12、音声出力制御手段 13 、入力受信手段 14、測位手段 15、 HDD (Hard Disk Drive)16、 HDDアクセス手段 1 7、一時記憶メモリ 18、新規道路検出手段 19、新規道路登録判定手段 20、新規道 路登録手段 21および制御手段 22を備えている。
[0015] 制御手段 22は、予めプログラムされた手順に従レ、、カーナビゲーシヨン装置 1を構 成する表示地図計算手段 10、経路計算手段 11、表示制御手段 12、音声出力制御 手段 13、入力受信手段 14、測位手段 15、 HDDアクセス手段 17、一時記憶メモリ 18 、新規道路検出手段 19、新規道路登録判定手段 20および新規道路登録手段 21の 間で行われるデータの送受を制御する。これら構成要素間のデータの送受は、制御 手段 22を経由して行われる力 以下では、説明の煩雑さを避けるために、データの 送受が制御手段 22を経由する旨の記述は省略する。
[0016] 表示地図計算手段 10は、 HDD16から HDDアクセス手段 17を介して送られてくる 地図情報と測位手段 15から送られてくる測位データとに基づいて表示用の地図画 像を計算する。この表示地図計算手段 10で計算された表示用の地図画像は、表示 制御手段 12に送られる。経路計算手段 11は、測位手段 15から送られてくる測位デ ータによって示される現在位置または入力受信手段 14から送られてくる地点を経路 の始点とし、入力受信手段 14から送られてくる他の地点を経路の終点とし、これら 2 点間の最適経路(「推奨経路」と呼ぶ場合もある)を計算する。この経路計算手段 11 で計算された最適経路は、表示制御手段 12に送られる。
[0017] 表示制御手段 12は、表示地図計算手段 10から送られてくる表示用地図画像およ び経路計算手段 11から送られてくる最適経路を表示装置 2が表示可能な形式に変 換し、表示データとして表示装置 2に送る。音声出力制御手段 13は、経路計算手段 11から送られてくる最適経路に従って目的地までの案内を行うための音声情報や、 地図情報に含まれている所定の情報をドライバーに知らせるための音声情報を音声 出力装置 3が出力可能な形式に変換し、音声データとして音声出力装置 3に送る。
[0018] 入力受信手段 14は、外部に接続された入力装置 4から送られてくる操作データを 受信する。この入力受信手段 14で受信された操作データは、表示地図計算手段 10 、経路計算手段 11などに送られる。測位手段 15は、車速センサ 5からの速度データ 、加速度センサ 7からの加速度データおよび GPS受信器 6からの GPSデータに基づ いて、 自己の現在位置を決定するとともに、決定した現在位置と HDD16から HDD アクセス手段 17を介して読み出した地図情報に含まれる道路情報とを照合し、 自己 の現在位置が道路情報で示される道路のうちのどの道路のどの位置に該当するかを 算出する。この測位手段 15で算出された結果は、測位データとして表示地図計算手 段 10および経路計算手段 11に送られ、表示地図計算手段 10において自己の周辺 の地図を計算する際や、経路計算手段 11において最適経路を計算する際に使用さ れる。
[0019] HDD16は、この発明の地図情報記憶手段に対応する。この HDD16には、カーナ ビゲーシヨン装置 1の出荷時に予め道路データを含む地図情報が記録されている。 この地図情報は、緯度線および経度線によって網の目状に分割された領域ごとに作 成された領域地図情報の集合として構成されている。この領域を「メッシュ」と呼ぶ。 H DDアクセス手段 17は、 HDD16に対するデータの書き込みおよび読み出しを制御 する。一時記憶メモリ 18は、例えば揮発性メモリから構成されており、データを一時 的に記憶するために使用される。
[0020] 表示地図計算手段 10、経路計算手段 11、音声出力制御手段 13および測位手段 15が HDD16に記録されてレ、る地図情報に含まれてレ、る道路(以下、「既存道路」と いう)の道路情報を使用してそれぞれの処理を実行する際には、その処理の過程に おいて使用するメッシュに該当する領域地図情報を HDDアクセス手段 17によって H DD16から読み出し、読み出したデータを一時記憶メモリ 18に保存し、この保存され たデータを使用して処理を実行する。
[0021] 新規道路検出手段 19は、 HDD16から HDDアクセス手段 17を介して読み出した 地図情報と測位手段 15から送られてくる測位データに含まれる自車位置とを照合す ることによって自車位置が既存道路上でないことを判断した場合に、 自車が現在いる 道路を新規道路として検出する。この新規道路検出手段 19で検出された新規道路 の座標は、一時記憶メモリ 18に記憶される。
[0022] 新規道路登録判定手段 20は、新規道路検出手段 19によって検出された新規道路 の座標を一時記憶メモリ 18から読み出し、この座標によって表される道路を、 HDD1 6に既に記録されている地図情報に追加して登録するか否力、を判定する。この新規 道路登録判定手段 20による判定結果は、新規道路登録手段 21に送られる。新規道 路登録判定手段 20において実行される処理の詳細は後述する。
[0023] 新規道路登録手段 21は、新規道路登録判定手段 20によって登録可と判定された 新規道路を表す新規道路情報を、 HDDアクセス手段 17を介して HDD16に送ること により、該 HDD16に既に記録されている地図情報に追加して登録する。
[0024] 次に、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の動作を、新規道路登録 判定手段 20において実行される登録判定処理を中心に、図 2に示すフローチャート を参照しながら説明する。この実施の形態 1に係る地図情報処理装置では、道路密 度として地図情報サイズが使用される。
[0025] 新規道路登録判定手段 20において登録判定処理が開始されると、まず、判定対 象である新規道路に該当する地図情報のメッシュが特定される (ステップ ST1)。ここ で、新規道路が複数のメッシュにまたがつている場合は、全てのメッシュが特定される 。また、地図情報が複数の階層から構成されている場合は、測位手段 15が使用する 階層においてメッシュの特定が行われる。また、地図情報が複数の種別の地図情報 力 成る場合は、測位手段 15が使用する種別の地図情報においてメッシュの特定が 行われる。
[0026] 次いで、ステップ ST1で特定されたメッシュの 1つが選択される(ステップ ST2)。そ して、選択されたメッシュの地図情報サイズが算出される(ステップ ST3)。次いで、ス テツプ ST3で算出された地図情報サイズと所定値とが比較される (ステップ ST4)。こ のステップ ST4で、所定値以下であることが判断された場合は、新規道路登録可と 判定され (ステップ ST5)、登録判定処理は終了する。この新規道路登録判定手段 2 0における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送られる。 [0027] 一方、ステップ ST4において、ステップ ST3で算出されたメッシュの地図情報サイズ が所定値を上回ることが判断された場合は、ステップ ST1で特定されたメッシュのうち 、地図情報サイズの判定が未完了のメッシュの有無が調べられる(ステップ ST6)。こ のステップ ST6で、未完了のメッシュが存在することが判断された場合は、シーケンス はステップ ST2へ戻る。一方、未完了のメッシュが存在しないことが判断された場合 は、新規道路登録否と判定され (ステップ ST7)、登録判定処理は終了する。この新 規道路登録判定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 2 1に送られる。
[0028] 以上説明したように、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置によれば、 メッシュの地図情報サイズを道路密度として使用し、この地図情報サイズに基づいて 新規道路情報の既存の地図情報への追加登録の可否を判定するように構成したの で、測位誤差を内在する新規道路情報を既存の地図情報に追加することによるナビ ゲーシヨン機能への悪影響を排除または少なくして、地図上に存在しない新規道路 を既存の地図情報に追加することができる。また、地図情報サイズを道路密度として 使用したので計算量を少なくすることができ、道路密度を極めて短時間で算出するこ とができる。
[0029] なお、この実施の形態 1では、新規道路を表す新規道路情報を HDD16に既に記 憶されてレ、る地図情報の中に追加して登録するように構成した力 HDD16の中に 地図情報とは異なる新規道路地図情報としてメッシュ単位で保存し、 HDDアクセス 手段 17によって、あるメッシュの地図情報が参照される際に、そのメッシュに該当する 新規道路地図情報も参照するように構成することができる。この構成によっても上記と 同様の効果が得られる。
[0030] また、この実施の形態 1では、新規道路が複数のメッシュにまたがる場合に、全ての メッシュの地図情報サイズが所定値を上回る場合に新規道路登録否と判定するよう に構成したが、少なくとも 1つのメッシュの地図情報サイズが所定値を上回る場合に 新規道路登録否と判定するように構成することができる。この場合は、計算量が少な くて済むという利点がある。
[0031] 実施の形態 2. この発明の実施の形態丄に係る地図情報処理装置は、ノードとノードとを結ぶリンク の本数、換言すれば交差点と交差点とを結ぶ道路の本数を道路密度として新規道 路の既存の地図情報への追加登録の可否を判定するようにしたものである。
[0032] この実施の形態 2に係る地図情報処理装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1 に係る地図情報処理装置の構成と同じであり、新規道路登録判定手段 20において 実行される処理のみが異なる。
[0033] 図 3は、この実施の形態 2に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 20 におレ、て実行される登録判定処理を示すフローチャートである。新規道路登録判定 手段 20において登録判定処理が開始されると、まず、判定対象である新規道路に該 当する地図情報のメッシュが特定される (ステップ ST1)。ここで、新規道路が複数の メッシュにまたがつている場合は、全てのメッシュが特定される。また、地図情報が複 数の階層から構成されている場合は、測位手段 15が使用する階層においてメッシュ の特定が行われる。また、地図情報が複数の種別の地図情報から成る場合は、測位 手段 15が用いる種別の地図情報においてメッシュの特定が行われる。
[0034] 次いで、ステップ ST1で特定されたメッシュの 1つが選択される(ステップ ST2)。そ して、選択されたメッシュの地図情報が取得される(ステップ ST11)。次いで、ステツ プ ST11で取得された地図情報に含まれるリンク本数 (道路本数)が算出される (ステ ップ ST12)。そして、ステップ ST12で算出されたリンク本数と所定値とが比較される (ステップ ST13)。このステップ ST13で、リンク本数が所定値以下であることが判断 された場合は、新規道路登録可と判定され (ステップ ST5)、登録判定処理は終了す る。この新規道路登録判定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路 登録手段 21に送られる。
[0035] 一方、ステップ ST13において、ステップ ST3で算出されたリンク本数が所定値を上 回ることが判断された場合は、ステップ ST1で特定されたメッシュのうち、リンク本数の 判定が未完了のメッシュの有無が調べられる(ステップ ST14)。このステップ ST14で 、未完了のメッシュが存在することが判断された場合は、シーケンスはステップ ST2 へ戻る。一方、未完了のメッシュが存在しないことが判断された場合は、新規道路登 録否と判定され (ステップ ST7)、登録判定処理は終了する。この新規道路登録判定 手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送られる。
[0036] 以上説明したように、この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置によれば、 道路密度とされた道路の本数、つまり地図情報中のリンクの本数に基づいて新規道 路の既存の地図情報への追加登録の可否を判定するように構成したので、測位誤 差を内在する新規道路を既存の地図情報に追加することによるナビゲーシヨン機能 への悪影響を排除または少なくして、地図上に存在しない新規道路を既存の地図情 報に追加することができる。また、リンクの本数を道路密度としたので道路密度を短時 間で精度よく算出することができる。
[0037] 実施の形態 3.
この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置は、ノードとノードとを結ぶリンク の総延長、換言すれば交差点と交差点とを結ぶ道路の総延長を道路密度として新 規道路の既存の地図情報への追加登録の可否を判定するようにしたものである。
[0038] この実施の形態 3に係る地図情報処理装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1 に係る地図情報処理装置の構成と同じであり、新規道路登録判定手段 20において 実行される処理のみが異なる。
[0039] 図 4は、この実施の形態 3に係る地図情報処理装置の新規道路登録判定手段 20 におレ、て実行される登録判定処理を示すフローチャートである。新規道路登録判定 手段 20において登録判定処理が開始されると、まず、判定対象である新規道路に該 当する地図情報のメッシュが特定される (ステップ ST1)。ここで、新規道路が複数の メッシュにまたがつている場合は、全てのメッシュが特定される。また、地図情報が複 数の階層から構成されてレ、る場合は、測位手段 15が使用する階層におレ、てメッシュ の特定が行われる。また、地図情報が複数の種別の地図情報力も成る場合は、測位 手段 15が用いる種別の地図情報においてメッシュの特定が行われる。
[0040] 次いで、ステップ ST1で特定されたメッシュの 1つが選択される(ステップ ST2)。そ して、選択されたメッシュの地図情報が取得される(ステップ ST11)。次いで、ステツ プ ST11で取得された地図情報に含まれるリンク (道路)の総延長距離が算出される( ステップ ST21)。このリンクの総延長距離の算出は、地図情報に含まれるリンクを順 次参照し、その距離を累算することにより行われる。次いで、ステップ ST21で算出さ れたリンクの総延長距離と所定値とが比較される(ステップ ST22)。このステップ ST2 2で、リンクの総延長距離が所定値以下であることが判断された場合は、新規道路登 録可と判定され (ステップ ST5)、登録判定処理は終了する。この新規道路登録判定 手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送られる。
[0041] 一方、ステップ ST22において、ステップ ST3で算出されたリンクの総延長距離が 所定値を上回ることが判断された場合は、ステップ ST1で特定されたメッシュのうち、 リンクの総延長距離の判定が未完了のメッシュの有無が調べられる(ステップ ST23) 。このステップ ST23で、未完了のメッシュが存在することが判断された場合は、シー ケンスはステップ ST2へ戻る。一方、未完了のメッシュが存在しないことが判断された 場合は、新規道路登録否と判定され (ステップ ST7)、登録判定処理は終了する。こ の新規道路登録判定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録 手段 21に送られる。
[0042] 以上説明したように、この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置によれば、 道路密度とされた道路の総延長距離、つまり地図情報中のノードの総延長距離に基 づいて新規道路情報の既存の地図情報への追加登録の可否を判定するように構成 したので、測位誤差を内在する新規道路情報を既存の地図情報に追加することによ るナビゲーシヨン機能への悪影響を排除または少なくして、地図上に存在しない新規 道路を既存の地図情報に追加することができる。また、ノードの総延長距離を道路密 度としたので道路密度を極めて精度よく算出することができる。
[0043] 実施の形態 4.
この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置は、新規道路の有効性を確認 するために、検出された新規道路を含む地図情報を用いて経路計算を実施し、この 経路計算によって得られた推奨経路に新規道路が含まれるかどうかによつて、新規 道路の地図情報への追加登録の可否を判定するようにしたものである。
[0044] 図 5は、この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図 である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理 装置のカーナビゲーシヨン装置 1に新規道路削除手段 23が追加されるとともに、新 規道路登録判定手段 20および新規道路登録手段 21において実行される処理が、 実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれらと異なる。
[0045] 新規道路登録判定手段 20は、新規道路検出手段 19によって検出された新規道路 を、 HDD16に既に記録されている地図情報に追加して登録するか否かを、経路計 算手段 11の計算結果に基づいて判定する。この新規道路登録判定手段 20による判 定結果は、新規道路登録手段 21に送られる。この新規道路登録判定手段 20におい て実行される処理の詳細は後述する。
[0046] 新規道路登録手段 21は、新規道路検出手段 19で検出された新規道路を表す新 規道路情報を、 HDDアクセス手段 17を介して HDD16に送ることにより、該 HDD16 に既に記録されている地図情報に追カロして登録する。新規道路削除手段 23は、新 規道路登録手段 21によって HDD 16に追加して登録された新規道路情報を、 HDD アクセス手段 17を介して HDD16に指令を送ることにより削除する。
[0047] 次に、この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置の動作を、新規道路検出 手段 19によって新規道路が検出された場合に新規道路登録手段 21において実行 される登録処理および新規道路登録判定手段 20において実行される登録判定処理 を中心に、図 6および図 7にそれぞれ示すフローチャートを参照しながら説明する。
[0048] 新規道路検出手段 19によって新規道路が検出されると、図 6のフローチャートに示 すように、新規道路登録手段 21は、検出された新規道路を HDD16に既に記憶され ている地図情報に追加して登録する (ステップ ST101)。次いで、新規道路登録判定 手段 20によって登録判定処理が実行される(ステップ ST102)。この登録判定処理 の詳細については後述する。
[0049] 次いで、ステップ ST102の登録判定処理によって新規道路の登録可の判定がなさ れたかどうかが調べられる(ステップ ST103)。ここで、登録可の判定がなされたこと が判断されると、ステップ ST102の登録判定処理によって新規道路は既に HDD16 に既に記憶されてレ、る地図情報に追加して登録されてレ、るので、登録処理は終了す る。一方、ステップ ST103において登録否の判定がなされたことが判断されると、ス テツプ ST102の登録判定処理によって新規道路が既に HDD16に既に記憶されて レ、る地図情報に追加して登録されているので、この登録された新規道路を削除する 処理が実行される (ステップ ST104)。すなわち、新規道路削除手段 23は、新規道 路登録手段 21によって HDD 16に登録された新規道路を削除する。
[0050] 次に、上記ステップ ST102で行われる登録判定処理の詳細を、図 7に示すフロー チャートを参照しながら説明する。この登録判定処理では、まず、新規道路の有効性 を確認するために行われる経路計算において使用される計算始点(探索開始地点) が設定される(ステップ ST31)。計算始点としては、例えば自宅として登録されている 地点が設定される。次いで、経路計算で使用される計算終点(探索終了地点)が設 定される(ステップ ST32)。計算終点としては、例えば自車の現在位置が設定される 。このように計算始点と計算終点を設定することにより、新規道路がユーザにとって有 効な経路となりうるか否かの判定を的確に行うことができる。
[0051] 次いで、ステップ ST31で設定された始点とステップ ST32で設定された終点との間 の推奨経路が経路計算手段 11によって算出される (ステップ ST33)。そして、算出さ れた推奨経路に新規道路が含まれるか否かが調べられる (ステップ ST34)。このステ ップ ST34で、推奨経路に新規道路が含まれることが判断された場合は、新規道路 登録可と判定され (ステップ ST5)、登録判定処理は終了する。この新規道路登録判 定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送られる。 一方、上記ステップ ST34において、推奨経路に新規道路が含まれないことが判断さ れた場合は、新側道路登録否と判定され (ステップ ST7)、登録判定処理は終了する 。この新規道路登録判定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登 録手段 21に送られる。
[0052] ステップ ST33において実行される経路計算では、カーナビゲーシヨンの分野で既 に知られている経路計算技術が利用される。この経路計算技術を利用して任意の 2 点間の推奨経路を計算する場合は、一般に、与えられた計算始点に最も近レ、リンク( 道路)、すなわち最近傍リンクが検索され、この検索によって得られた最近傍リンク上 の最近傍点(計算始点からの垂線と最近傍リンクとの交点。最近傍リンク線分上に垂 線との交点が存在しない場合は計算始点から近い方の最近傍リンクの端点)が経路 計算の始点とされる。同様に、与えられた計算終点に最も近レ、リンク (道路)、すなわ ち最近傍リンクが検索され、この検索によって得られた最近傍リンク上の最近傍点( 計算終点からの垂線と最近傍リンクとの交点。最近傍リンク線分上に垂線との交点が 存在しない場合は計算終点から近い方の最近傍リンクの端点)が経路計算の終点と される。
[0053] 例えば、図 8に示す状況において、点 Sが経路探索の計算始点として与えられた場 合、点 Sから半径 r (例えば 500m)以内に存在するリンクが検索される。図 8に示した 例では、リンク Ll、リンク L2、リンク L3、リンク L4およびリンク L5といった 5本のリンク が検索される。次に、点 Sから検索されたリンクまでの距雛がそれぞれ算出される。リ ンクまでの距離は、点 Sからリンク線分上へ垂線を下ろすことができる場合は、その垂 線長であり、リンク線分上へ垂線を下ろすことができない場合は、リンクの端点のうち で点 Sに近い方の点までの距離である。
[0054] 図 8に示す例では、リンク Ll、 L2および L8に対しては点 Sからそれぞれのリンク線 分上へ垂線を下ろすことができるため、その垂線長である dl、 d2、 d3が点 Sからリン クまでの距離とされる。リンク L4および L5に対しては、点 Sからリンク線分上へ垂線を 下ろすことができないので、リンク L4および L5の各々のリンク端点のうち、点 Sに近い 方の点までの距離、すなわち d4が点 Sからリンクまでの距離とされる。このようにして 算出された距雛 dl、 d2、 d3および d4が相互に比較され、最も短い距離 dlが求めら れる。そして、点 Sから距離 dlにある地点 VIを始点として経路計算処理が実行され る。経路計算の終点(目的地)を求める場合も、上述した処理が実行される。
[0055] この実施の形態 4に係る地図情報処理装置では、新規道路の有効性を確認する経 路計算のための始点として自宅を設定し、終点として自車の現在位置を設定する例 を説明したが、始点を自宅として登録されている地点から所定距離移動させた地点 に設定し、終点を現在位置から所定距離移動させた地点に設定しても、新規道路の 有効性を確認する目的においては、同様の効果を得ることができる。
[0056] また、この実施の形態 4に係る地図情報処理装置では、経路計算の始点または終 点から所定半径 r以内に存在するリンクまでの距離を算出し、この距離が最短のリンク を近傍リンクとしたが、経路計算始点または終点を中心とした経度方向および緯度方 向に平行な線によって形成される所定の大きさの矩形を設定し、その矩形内に存在 するリンクまでの距離を算出し、この距離が最短のリンクを近傍リンクとするように構成 できる。 [0057] また、経路計算の始点または終点が存在するメッシュ内に存在するリンクまでの距 離を算出し、この距離が最短のリンクを近傍リンクとするように構成できる。また、経路 計算の始点または終点が存在するメッシュとそのメッシュに隣接するメッシュ内に存在 するリンクまでの距離を算出し、この距離が最短のリンクを近傍リンクとするように構成 できる。
[0058] また、この実施の形態 4に係る地図情報処理装置では、新規道路の有効性を確認 する経路計算のための始点として自宅を設定し、終点として自車の現在位置を設定 したが、始点(所定探索開始地点)としては、図 9に示す P1から P7までの地点のいず れカ、を選択することができる。ここで、 P1は自宅が存在する地点、 P2は新規道路 Ml の始点、 P3は新規道路 Mlの始点から所定距離手前の地点、 P4は新規道路 Mlが 検出される前の道路の始 (終)点、 P5は新規道路 Mlが検出される前の経路 M2の 始点、 P6はカーナビゲーシヨン装置を起動した地点、 P7は当日走行を開始した地点 である。
[0059] また、終点(所定探索終了地点)としては、図 9に示す Q1から Q6までの地点のいず れかを選択することができる。ここで、 Q1は現在位置 M3、 Q2は新規道路 Mlの終 点、 Q3は新規道路 Mlの終点の所定距離先の地点、 Q4は新規道路 Mlが検出され る前の道路の始 (終)点、 Q5は現在位置 M3の所定距離先の地点、 Q6は新規道路 Mlが検出される前の経路 M2の終点である。なお、始点として Q1から Q6のいずれ 力を選択し、終点として P1から P7のいずれ力を選択するように構成することもできる。 また、上述した始点および終点の組合せを複数用いて有効性を判定するように構成 することちでさる。
[0060] 以上説明したように、この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置によれば、 検出された新規道路を、経路計算において推奨経路として採用されるかどうかといつ た移動距離および移動時間の観点から追加するかどうかを判定することでユーザに 利便性力 Sもたらされる新規道路のみを追加することができる。従って、余計な新規道 路情報の追加を回避することができる。また、入口と出口が異なる施設の駐車場の走 行を追加対象外とみなすことができる。経路計算の始点および終点を適宜選択する ことにより、ユーザに利便性がもたらされるか否かの判定を的確に行うことができる。 [0061] 実施の形態 5.
この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置は、検出された新規道路または 該新規道路の接続先の道路の道路種別に基づき新規道路情報の既存の地図情報 への追加登録の可否を判定するようにしたものである。
[0062] この実施の形態 5に係る地図情報処理装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1 に係る地図情報処理装置の構成と同じであり、新規道路検出手段 19および新規道 路登録判定手段 20において実行される処理のみが異なる。新規道路検出手段 19 は、所定周期で実行される新規道路情報収集時に、測位手段 15によって測定され た自車位置が既存道路上に存在していなければ自車が現在いる道路を新規道路と 判断し、その座標を一時記憶メモリ 18に格納すると共に、移動時間と移動距離から、 一時記憶メモリ 18に格納した座標点における移動速度を算出し、一時記憶メモリ 18 にあわせて格納する。
[0063] 次に、この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置の動作を、新規道路登録 判定手段 20において実行される登録判定処理を中心に、図 10および図 11に示す フローチャートを参照しながら説明する。
[0064] 新規道路登録判定手段 20において登録判定処理が開始されると、まず、判定対 象である新規道路の始点および終点に接続されている既存道路の道路種別が求め られ、それらの少なくとも一方が高速道路を示してレ、るかどうかが調べられる (ステツ プ ST41)。このステップ ST41において、新規道路の始点および終点に接続されて レ、る既存道路のうちの少なくとも一方の道路種別が高速道路であることが判断される と、新規道路登録可と判定され (ステップ ST5)、登録判定処理は終了する。この新 規道路登録判定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 2 1に送られる。
[0065] 一方、上記ステップ ST41において、新規道路の始点および終点に接続されている 既存道路のうちの少なくとも一方の道路種別が高速道路でないことが判断されると、 新規道路の道路種別判定処理が実行される (ステップ ST42)。この道路種別判定処 理の詳細については後述する。次いで、道路種別判定処理の結果に基づいて、新 規道路の種別は高速道路であるかどうかが調べられる(ステップ ST43)。このステツ プ ST43で、高速道路であることが判断されると、新規道路登録可と判定され (ステツ プ ST5)、登録判定処理は終了する。この新規道路登録判定手段 20における判定 結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送られる。一方、上記ステップ ST4 3において、高速道路でないことが判断されると、新規道路登録否と判定され (ステツ プ ST7)、登録判定処理は終了する。この新規道路登録判定手段 20における判定 結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送られる。
[0066] 次に、上記ステップ ST42で行われる新規道路の道路種別判定処理の詳細を、図
11に示すフローチャートを参照しながら説明する。この新規道路の道路種別判定処 理では、まず、一時記憶メモリ 18に記憶されている新規道路情報収集時の速度デー タから、新規道路を通行した際の平均速度が算出される (ステップ ST201)。次いで 、この算出された平均速度が所定値以上であるかどうかが調べられる(ステップ ST2 02)。ここで、平均速度が所定値以上であることが判断されると、新規道路が高速道 路と判定され (ステップ ST203)、道路種別判定は終了する。一方、ステップ ST202 において、平均速度が所定値以上でないことが判断されると、新規道路は高速道路 ではないと判定され (ステップ ST204)、道路種別判定は終了する。
[0067] なお、この実施の形態 5に係る地図情報処理装置では、平均速度によって新規道 路が高速道路かどうかを判定するように構成したが、回転半径が所定値よりも小さい カーブを含む場合に新規道路を一般道路と判定するように構成することもできる。
[0068] また、この実施の形態 5に係る地図情報処理装置では、新規道路の道路種別が高 速道路であるかどうかを判定するように構成したが、有料道路または自動車専用道路 であるかどうかを判定するように構成することもできる。
[0069] 以上説明したように、この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置によれば、 高速道路 (または有料道路、または自動車専用道路)とレ、つたユーザにとって利便性 力 Sある道路種別の道路に関連した新規道路を追加することができる。また、高速道路 (または有料道路、または自動車専用道路)であることの判定を的確にかつ現実的な 方法で容易に実現することができる。
[0070] 実施の形態 6.
この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置は、 自動料金収受システム(以 下、「ETC」という)で使用されるデータを利用して新規道路の既存の地図情報への 追加登録の可否を判定するようにしたものである。
[0071] 図 12は、この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック 図である。この地図情報処理装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図 情報処理装置の構成に ETC車載端末 8が追加されるとともに、カーナビゲーシヨン 装置 1に ETCデータ受信手段 24が追加されて構成されている。また、新規道路検出 手段 19および新規道路登録判定手段 20において実行される処理が実施の形態 1 に係る地図情報処理装置のそれらと異なる。
[0072] ETC車載端末 8は、有料道路の出入口(料金所)を通過する際に、該出入口に設 置された ETC路側装置(図示しない)との間で無線通信により料金所通過に関する 情報である自動料金収受データを送受し、以て通行料金を決済する。この ETC車載 端末 8で送受された自動料金収受データは、カーナビゲーシヨン装置 1の ETCデー タ受信手段 24に送られる。
[0073] ETCデータ受信手段 24は、 ETC車載端末 8から受け取った自動料金収受データ を、一時記憶メモリ 18に有料道路走行状態情報として記憶する。この一時記憶メモリ 18に記憶された有料道路走行状態情報は、 ETCデータ受信手段 24が ETC車載端 末 8から自動料金収受データを受け取った場合の他に、測位手段 15によって自車位 置が既存の一般道路上にあることが測定された場合、また、所定の回転半径よりも小 さい回転半径を有するカーブを走行したことが検知された場合にも、「有料道路走行 中」状態から「一般道路走行中」状態に変更される。
[0074] 新規道路検出手段 19は、測位手段 15によって測定された自車位置が既存道路上 に存在していない場合に新規道路と判断し、その座標を一時記憶メモリ 18に格納す ると同時に、新規道路の始点においては、一時記憶メモリ 18の有料道路走行状態情 報を参照し、現在走行中の道路が有料道路か否かを判定し、その判定結果を新規 道路の始点の座標と関連付けて一時記憶メモリ 18に格納する。また、新規道路検出 手段 19は、新規道路が検出された状態で ETCデータ受信手段 24が ETC車載端末 8から自動料金収受データを受け取ると、その地点の座標と関連付けて有料道路走 行状態の変化を一時記憶メモリ 18に格納する。 [0075] 次に、この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置の動作を、新規道路登録 判定手段 20において実行される登録判定処理を中心に、図 13に示すフローチヤ一 トを参照しながら説明する。
[0076] 新規道路登録判定手段 20で実行される登録判定処理は、以下の点を除き、図 10 のフローチャートを参照して既に説明した実施の形態 5に係る登録判定処理と同じで ある。すなわち、図 10に示したフローチャートのステップ ST42で実行される新規道 路の道路種別判定処理は、実施の形態 5のそれと異なる。ここでは、新規道路の道 路種別判定処理の詳細を、図 13に示すフローチャートを参照しながら説明する。
[0077] この新規道路の道路種別判定処理では、まず、一時記憶メモリ 18から新規道路の 始点における有料道路走行状態が「有料道路走行中」を示しているかどうかが調べら れる(ステップ ST211)。ここで、有料道路走行中を示していることが判断されると、新 規道路は高速道路と判定され (ステップ ST203)、道路種別判定は終了する。一方、 ステップ ST211において、有料道路走行中を示していないことが判断されると、次い で、有料道路走行状態が「有料道路走行中」に変化する地点が新規道路に含まれる 力どうかが調べられる(ステップ ST212)。これは、新規道路として一時記憶メモリ 18 に記憶されている座標に関連づけられた情報として、有料道路走行状態情報が「有 料道路走行中」に変化している座標点の有無を調べることにより行われる。
[0078] このステップ ST212で、有料道路走行状態が「有料道路走行中」に変化する地点 が新規道路に含まれることが判断されると、新規道路は高速道路と判定され (ステツ プ ST203)、道路種別判定は終了する。一方、ステップ ST212で、有料道路走行状 態が「有料道路走行中」に変化する地点が新規道路に含まれないことが判断されると 、新規道路は高速道路でないと判定され (ステップ ST204)、道路種別判定は終了 する。
[0079] なお、実施の形態 6に係る地図情報処理装置では、一時記憶メモリ 18に記憶され た有料道路走行状態を表す情報は、カーナビゲーシヨン装置 1の電源がオフされる 際に HDD16にバックアップされ、再度カーナビゲーシヨン装置 1の電源が投入され た際に HDD16からバックアップ情報が読み込まれて一時記憶メモリ 18に展開される [0080] なお、この実施の形態 6に係る地図情報処理装置では、新規道路の道路種別が有 料道路であるかどうかを判定するように構成したが、高速道路または自動車専用道路 であるかどうかを判定するように構成することもできる。
[0081] 以上説明したように、この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置によれば、 ETC車載端末 8から取得した自動料金収受データに基づレ、て、有料道路 (または高 速道路、または自動車専用道路)であることの判定を行うように構成したので、その判 定を的確にかつ容易に行うことができる。
[0082] 実施の形態 7.
この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置は、検出された新規道路が所定 地点、例えば自宅の近辺であるかどうかに基づいて新規道路情報の既存の地図情 報への追加登録の可否を判定するようにしたものである。
[0083] この実施の形態 5に係る地図情報処理装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1 に係る地図情報処理装置の構成と同じであり、新規道路登録判定手段 20において 実行される処理のみが異なる。
[0084] 次に、この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置の動作を、新規道路登録 判定手段 20において実行される登録判定処理を中心に、図 14に示すフローチヤ一 トを参照しながら説明する。
[0085] 新規道路登録判定手段 20において登録判定処理が開始されると、まず、新規道 路の自宅周辺判定処理が実行される(ステップ ST51)。この自宅周辺判定処理では 、新規道路が自宅から所定距離、例えば 5km以内に存在するかどうかを判定する。 次いで、ステップ ST51の判定結果に基づいて、新規道路は、 自宅周辺であるかどう 力、が調べられる(ステップ ST52)。ここで、 自宅周辺であることが判断されると、新規 道路登録可と判定され (ステップ ST5)、登録判定処理は終了する。この新規道路登 録判定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送ら れる。一方、ステップ ST52において、 自宅周辺でないことが判断されると、新規道路 登録否と判定され (ステップ ST7)、登録判定処理は終了する。この新規道路登録判 定手段 20における判定結果は、上述したように、新規道路登録手段 21に送られる。
[0086] なお、上述した自宅周辺判定処理では、新規道路が自宅から所定距離以内に存 在するかどうかを判定するように構成したが、新規道路が自宅と同じメッシュに存在す るかどうかを判定するように構成することができる。また、新規道路が自宅と同じメッシ ュまたは自宅の存在するメッシュに隣接するメッシュに含まれるかどうかを判定するよ うに構成することもできる。また、この実施の形態 7に係る地図情報処理装置における 自宅周辺判定処理では、新規道路が自宅周辺かどうかを判定するように構成したが 、例えばユーザがよく立ち寄る施設周辺のような所定地点周辺かどうかを判定するよ うに構成することもできる。また、ユーザが地点登録した地点周辺かどうかを判定する ように構成することあできる。
[0087] 以上説明したように、この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置によれば、 検出された新規道路が自宅周辺である場合に、その新規道路を既存の地図情報に 追加して登録するように構成したので、ユーザに利便性があるエリアの新規道路を追 カロすること力 Sできる。また、ユーザに利便性があるエリアを的確にかつ容易に判断す ること力 Sできる。
[0088] 実施の形態 8.
この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置は、検出された新規道路を表す 新規道路情報の既存の地図情報への追加登録の可否を判定した結果をユーザに 提示し、この提示に応じて登録すべき旨がユーザによって確認された場合に、新規 道路情報を既存の地図情報へ追加登録するようにしたものである。
[0089] 図 15は、この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック 図である。この地図情報処理装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図 情報処理装置のカーナビゲーシヨン装置 1に登録判定結果提示手段 25および登録 判定結果確認手段 26が追加されて構成されている。また、新規道路登録手段 21に おいて実行される処理が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる。す なわち、新規道路登録手段 21は、登録判定結果確認手段 26によって新規道路を登 録すべき旨が確認される場合に、新規道路の登録処理を実行する。
[0090] 次に、この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の動作を、登録判定結果 提示手段 25および登録判定結果確認手段 26において実行される処理を中心に、 図 16に示すフローチャートを参照しながら説明する。 [0091] この処理では、まず、登録判定結果提示手段 25は、新規道路登録判定手段 20に よって行われた登録判定結果をユーザに提示する (ステップ ST301)。次いで、登録 判定結果確認手段 26は、ステップ ST301で提示した登録判定結果に対するユーザ の意志を問い合わせる表示を行う(ステップ ST302)。これらステップ ST301と ST30 2とが実行された後にカーナビゲーシヨン装置 1の表示装置 (モニタ) 2に表示される 画面の例を図 17に示す。
[0092] 次に、ユーザからの入力(「はい」または「ぃレ、え」)が入力装置 4から行われたかどう かが調べられる(ステップ ST303)。ここで、ユーザからの入力が行われていないこと が判断された場合は、ユーザからの入力を所定時間(例えば 0. 2秒)だけ待ち(ステ ップ ST304)、その後、シーケンスはステップ ST303に戻る。一方、ステップ ST303 において、ユーザからの入力が行われたことが判断された場合は、その入力が「はい 」であるかどうかが調べられる(ステップ ST305)。ここで、ユーザからの入力が「はい」 であることが判断された場合は、処理は終了する。一方、ユーザからの入力が「いレヽ え」であることが判断された場合は、新規道路登録判定手段 20の判定結果が反転さ れ (ステップ ST306)、処理は終了する。
[0093] 以上説明したように、この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置によれば、 ユーザは新規道路の登録判定結果を認識することが可能になる。特に、新しい道路 を走行した場合に無条件に新規道路が地図情報に追加されないことと、その原因を 認識できるという効果がある。また、システムが自動的に計算した登録判定の結果と、 ユーザが希望する登録要否との間に不一致が生じてもユーザの希望を反映すること が可能になる。
産業上の利用可能性
[0094] 以上のように、この発明に係る地図情報処理装置によれば、新規道路の既存の地 図情報への追加登録の可否を適切に判定した後に登録をおこなうことで、既存の機 能に与える悪影響を排除するのに適している。

Claims

請求の範囲
[1] メッシュ状に区切られた領域単位で地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、 自己の現在位置を測定する測位手段と、
前記測位手段で測定された現在位置が前記地図情報記憶手段に記憶されている 地図情報に含まれない道路上である場合に新規道路である旨を検出する新規道路 検出手段と、
前記新規道路検出手段で検出された新規道路が含まれる領域の道路密度が所定 値以下の場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報 に追加登録可である旨を判定する新規道路登録判定手段と、
前記新規道路登録判定手段によって追加登録可であることが判定された新規道路 を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に追加して登録する新規道路 登録手段
とを備えた地図情報処理装置。
[2] 新規道路登録判定手段は、新規道路が含まれる領域の道路密度として、該領域の 地図情報の大きさを表す地図情報サイズを用いることを特徴とする請求項 1記載の地 図情報処理装置。
[3] 新規道路登録判定手段は、新規道路が含まれる領域の道路密度として、該領域の 地図情報に含まれる道路の数を用レ、ることを特徴とする請求項 1記載の地図情報処 理装置。
[4] 新規道路登録判定手段は、新規道路が含まれる領域の道路密度として、該領域の 地図情報に含まれる道路の総延長距離を用レ、ることを特徴とする請求項 1記載の地 図情報処理装置。
[5] メッシュ状に区切られた領域単位で地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、 自己の現在位置を測定する測位手段と、
前記測位手段で測定された現在位置が前記地図情報記憶手段に記憶されている 地図情報に含まれない道路上である場合に新規道路である旨を検出する新規道路 検出手段と、
前記新規道路検出手段で検出された新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶さ れている地図情報に追加して登録する新規道路登録手段と、 所定探索開始地点から所定探索終了地点までの推奨経路を、前記新規道路登録 手段によって前記地図情報記憶手段に追加して登録された新規道路を含む地図情 報を用いて計算する経路計算手段と、
前記経路計算手段により計算された推奨経路に前記新規道路検出手段によって 検出された新規道路が含まれる場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記 憶されている地図情報に追加登録可である旨を判定する新規道路登録判定手段と 前記新規道路登録判定手段によって追加登録可でない旨が判定された場合に、 前記新規道路登録手段によって前記地図情報記憶手段に追加して登録された新規 道路を削除する新規道路削除手段
とを備えた地図情報処理装置。
所定探索開始地点および所定探索終了地点の何れか一方は、
自宅が存在する地点、
新規道路検出手段で検出された新規道路の始点、
前記新規道路検出手段で検出された新規道路の始点から所定距離手前の地点、 前記新規道路検出手段で新規道路が検出される前の道路の始点または終点、 前記新規道路検出手段で新規道路が検出される前に経路計算手段で計算された 経路の始点、
当該地図情報処理装置を起動した地点、
または当日走行を開始した地点の中から選択され、
所定探索開始地点および所定探索終了地点の何れか他方は、
測位手段で測定された現在位置、
前記新規道路検出手段で検出された新規道路の終点、
前記新規道路検出手段で検出された新規道路の終点の所定距離先の地点、 前記新規道路検出手段で新規道路が検出される前の道路の始点または終点、 前記現在位置の所定距離先の地点、
または前記新規道路検出手段で新規道路が検出される前に前記経路計算手段で 計算された経路の終点の中から選択される
ことを特徴とする請求項 5記載の地図情報処理装置。
[7] メッシュ状に区切られた領域単位で地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、 自己の現在位置を測定する測位手段と、
前記測位手段で測定された現在位置が前記地図情報記憶手段に記憶されている 地図情報に含まれない道路上である場合に新規道路である旨を検出する新規道路 検出手段と、
前記新規道路検出手段で検出された新規道路または該新規道路の接続先の道路 が所定の道路種別である場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶され ている地図情報に追加登録可である旨を判定する新規道路登録判定手段と、 前記新規道路登録判定手段によって追加登録可であることが判定された新規道路 を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に追加して登録する新規道路 登録手段
とを備えた地図情報処理装置。
[8] 新規道路登録判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路または該新 規道路の接続先の道路の道路種別が高速道路、有料道路または自動車専用道路 である場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶されてレ、る地図情報に 追加登録可である旨を判定することを特徴とする請求項 7記載の地図情報処理装置
[9] 新規道路登録判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路または該新 規道路の接続先の道路の道路種別が高速道路、有料道路または自動車専用道路 であるかどうかを、測位手段から取得した移動速度または地図情報記憶手段から取 得した地図情報に含まれる道路形状に基づき判定することを特徴とする請求項 8記 載の地図情報処理装置。
[10] 有料道路の出入口に設置された自動料金収受路側装置との間で無線通信を行う ことにより決済を行う自動料金収受車載端末と、
前記自動料金収受車載端末から自動料金収受データを取得する自動料金収受デ ータ受信手段を備え、 新規道路登録判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路または該新 規道路の接続先の道路の道路種別が高速道路、有料道路または自動車専用道路 であるかどうかを、前記自動料金収受データ受信手段で取得した自動料金収受デー タに基づき判定することを特徴とする請求項 8記載の地図情報処理装置。
[11] メッシュ状に区切られた領域単位で地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、 自己の現在位置を測定する測位手段と、
前記測位手段で測定された現在位置が前記地図情報記憶手段に記憶されている 地図情報に含まれない道路上である場合に新規道路である旨を検出する新規道路 検出手段と、
前記新規道路検出手段で検出された新規道路が所定地点の周辺である場合に、 該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に追加登録可であ る旨を判定する新規道路登録判定手段と、
前記新規道路登録判定手段によって追加登録可であることが判定された新規道路 を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に追加して登録する新規道路 登録手段
とを備えた地図情報処理装置。
[12] 新規道路登録判定手段は、所定地点として、 自宅または登録された施設を用いる ことを特徴とする請求項 11記載の地図情報処理装置。
[13] 新規道路登録判定手段による判定結果および判定理由を提示する登録判定結果 提示手段を備えたことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。
[14] 入力装置からの入力を受け付ける入力受信手段と、
前記入力受信手段で受け付けられた内容に応じて、登録判定結果提示手段によ つて提示された判定結果および判定理由を確認する登録判定結果確認手段とを備 新規道路登録手段は、登録判定結果確認手段によって新規道路を登録すべき旨 が確認された場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図 情報に追加登録可である旨を判定することを特徴とする請求項 13記載の地図情報 処理装置。 [15] 新規道路登録判定手段による判定結果および判定理由を提示する登録判定結果 提示手段を備えたことを特徴とする請求項 5記載の地図情報処理装置。
[16] 入力装置からの入力を受け付ける入力受信手段と、
前記入力受信手段で受け付けられた内容に応じて、登録判定結果提示手段によ つて提示された判定結果および判定理由を確認する登録判定結果確認手段とを備 新規道路登録手段は、登録判定結果確認手段によって新規道路を登録すべき旨 が確認された場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図 情報に追加登録可である旨を判定することを特徴とする請求項 15記載の地図情報 処理装置。
[17] 新規道路登録判定手段による判定結果および判定理由を提示する登録判定結果 提示手段を備えたことを特徴とする請求項 7記載の地図情報処理装置。
[18] 入力装置からの入力を受け付ける入力受信手段と、
前記入力受信手段で受け付けられた内容に応じて、登録判定結果提示手段によ つて提示された判定結果および判定理由を確認する登録判定結果確認手段とを備 え、
新規道路登録手段は、登録判定結果確認手段によって新規道路を登録すべき旨 が確認された場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶されてレ、る地図 情報に追加登録可である旨を判定することを特徴とする請求項 17記載の地図情報 処理装置。
[19] 新規道路登録判定手段による判定結果および判定理由を提示する登録判定結果 提示手段を備えたことを特徴とする請求項 11記載の地図情報処理装置。
[20] 入力装置からの入力を受け付ける入力受信手段と、
前記入力受信手段で受け付けられた内容に応じて、登録判定結果提示手段によ つて提示された判定結果および判定理由を確認する登録判定結果確認手段とを備 新規道路登録手段は、登録判定結果確認手段によって新規道路を登録すべき旨 が確認された場合に、該新規道路を前記地図情報記憶手段に記憶されている地図 情報に追加登録可である旨を判定することを特徴とする請求項 19記載の地図情報 処理装置。
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