SE1451650A1 - Förfarande för upplåsning av planetväxel vid körning av fordon - Google Patents

Abstract

Vid ett förfarande för styrning av ett fordon med ett drivsystem som innefattar en kraftaggregatskonfiguration utformad att tillhanda-hålla effekt för fordonets drivning och som innefattar en planetväxel samt en första (9) och andra (30) elektrisk maskin anslutna medelst sina rotorer (9b, 32) till komponenter hos planetväxeln, sker en överföring av ett låsmedel (34) från ett låsläge, i vilket två av planetväxelns komponenter är ihoplåsta så att de tre komponenterna (10-12) hos planetväxeln roterar med samma varvtal, till ett frigöringsläge vid körning av fordonet med låsmedlet i låsläget genom att följande förfarandesteg utförs. Kraftaggregatskonfigurationen styrs att uppnå momentbalans mellan de komponenter som är ihoplåsta av låsmedlet (34) och låsmedlet överförs till frigöringsläge när nämnda momentbalans råder.(Fig 3).

Description

8 elektronisk styrenhet uppvisande de i patentkrav 15 uppraknade sardragen.

Andra fordelaktiga sardrag samt fordelar med uppfinningen tram- gar av den nedan foljande beskrivningen.

KORT BESKRIVNING AV RITINGARNA Harnedan beskrivs en sasom exempel anford utforingsform av uppfinningen under hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka: Fig 1är en mycket forenklad vy av en drivlina hos ett fordon som kan vara forsett med ett drivsystem for utforande av ett forfarande enligt uppfinningen, Fig 2är en mer detaljerad, men anda forenklad vy av en del av ett namnt drivsystem, Fig 3är en forenklad vy illustrerande den allmanna uppbyggna- den av ett drivsystem hos ett fordon for vilket ett forfarande enligt en utforingsform av uppfinningen utfors, Fig 4är en forenklad vy illustrerande den allmanna uppbyggna- den av ett annat drivsystem hos ett fordon for vilket ett forfarande enligt en utfOringsform av uppfinningen utfors, Fig är en forenklad vy illustrerande den allmanna uppbyggna- den av ett ytterligare annat drivsystem hos ett fordon for 9 vilket ett forfarande enligt en utforingsform av uppfinningen utfors, Fig 6är ett flodesdiagram som visar ett forfarande enligt en ut- foringsform av uppfinningen, och Fig 7är en principskiss over en elektronisk styrenhet for imple- mentering av ett eller flera forfaranden enligt uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV EN UTFORINGSSFORM AV UPPFINNINGEN Fig 1 visar en drivlina for ett tungt fordon 1. Drivlinan innefattar en forbranningsmotor 2, en krafttransmission 3 i form av exempelvis en stegad vaxellada, en kontinuerligt variabel transmission (CVT) eller en direkt transmission, ett antal drivaxlar 4 och drivhjul 5. MeIlan forbranningsmotorn 2 och vaxelladan 3 innefattar drivlinan ett mellanliggande parti 6. Fig 2 visar en del av komponenterna i det mellanliggande partiet 6 mer i detalj, narmare bestamt de som aven finns att finna i tidigare kanda drivsystem, sasom det enligt SE 536 329. Forbranningsmotorn 2 är forsedd med en utgaende axel 2a och vaxelladan 3 med en ingaende axel 3a i det mellanliggande partiet 6. Forbranningsmotorns utgaende axel 2a är koaxi- ellt anordnad i forhallande till vaxelladans ingaende axel 3a. For- branningsmotorns utgaende axel 2a och vaxelladans ingaende axel 3a är roterbart anordnade runt en gemensam rotationsaxel 7. Det mellanliggande partiet 6 innefattar ett hus 8 som innesluter en forsta elektrisk maskin 9 och en planetvaxel. Den elektriska ma- skinen 9 innefattar pa sedvanligt satt en stator 9a och en rotor 9b.

Statorn 9a innefattar en statorkarna som är fast pa lampligt satt pa husets 8 insida. Statorkarnan innefattar statorns lindningar. Den forsta elektriska maskinen 9 är anpassad att under vissa driftstillfallen utnyttja lagrad elektrisk energi for att tillfora drivkraft till vaxelladans ingaende axel 3a och under andra driftstillfallen utnyttja rorelseenergin hos vaxelladans ingaende axel 3 for att utvinna och lagra elektrisk energi.

Planetvaxeln är anordnad vasentligen radiellt invandigt om den elektriska maskinens stator 9a och rotor 9b. Planetvaxeln innefat- tar pa sedvanligt satt ett solhjul 10, ett ringhjul 11 och en planethjulhallare 12. Planethjulhallaren 12 bar upp ett antal kugghjul 13 som är roterbart anordnade i ett radiellt utrymme mellan solhjulets 10 och ringhjulets 11 kuggar. Solhjulet 10 är fast pa en perifer yta hos forbranningsmotorns utgaende axel 2a. Solhjulet 10 och for- branningsmotorns utgaende axel 2a roterar som en enhet med ett forsta varvtal ni. Planethjulhallaren 12 innefattar ett fastparti 12a som är fast pa en perifer yta hos vaxelladans ingaende axel 3a med hjalp av ett splines-forband 14. Med hjalp av detta forband kan planethjulhallaren 12 och vaxelladans ingaende axel 3a rotera som en enhet med ett andra varvtal n2. Ringhjulet 11 innefattar en utvandig perifer yta pa vilken rotorn 9b är fast monterad. Rotorn 9b och ringhjulet 11 utgor en roterbar enhet som roterar med ett tredje varvtal n3.

Drivsystemet innefattar ett forsta lasmedel genom att forbranningsmotorns utgaende axel 2a är forsedd med ett forskjutbart kopplingsorgan 15. Kopplingsorganet 15 är fast pa forbranningsmotorns utgaende axel 2a med hjalp av ett splines-forband 16. 11 Kopplingsorganet 15 är i detta fall vridfast anordnat pa forbranningsmotorns utgaende axel 2a och forskjutbart anordnat i en axiell riktning pa forbranningsmotorns utgaende axel 2a. Kopplingsorganet 15 innefattar ett kopplingsparti 15a som är forbindbart med ett kopplingsparti 12b hos planethjulhallaren 12. Ett schema- tiskt visat forskjutningsorgan 17 är anpassat att forskjuta kopplingsorganet 15 mellan ett forsta lage da kopplingspartierna 15a, 12b inte är i ingrepp med varandra motsvarande ett frigoringslage hos det forsta lasmedlet och ett andra lage da kopplingspartierna 15a, 12b är i ingrepp med varandra motsvarande ett laslage hos det forsta lasmedlet. I detta laslage kommer forbranningsmotorns utgaende axel 2a och vaxelladans ingaende axel 3a att vara hoplasta och darmed dessa samt den elektriska maskinens rotor att rotera med samma varvtal. Detta tillstand kan benamnas last pla- net. Lasmekanismen kan aven med fordel ha den utformning som finns beskriven i det svenska patentet SE 536 559 och innefatta en med forsta splines forsedd hylsa som i frigoringslaget griper in med andra splines pa en forsta komponent hos planetvaxeln och i laslaget griper in med tredje splines pa en andra komponent hos planetvaxeln. Den forsta komponenten är i detta fall foretradesvis planethjulshallaren och den andra komponenten solhjulet. Lasmekanismen kan da vara utformad som en ringformad hylsa som vasentligen koncentriskt omsluter planethjulshallaren. Lasmedlet kan aven vara bildat av en lamplig typ av friktionskoppling.

En elektrisk styrenhet 18 är utformad att styra forskjutningsorganet 17. Styrenheten 18 är aven utformad att avgora vid vilka till-fallen som den elektriska maskinen ska arbeta som motor och vid vilka tillfallen som den ska arbeta som generator. For att avgara detta kan styrenheten 18 mottaga aktuell information om lampliga 12 driftsparametrar. Styrenheten 18 kan vara en dator med programvara far detta andamal. Styrenheten 18 styr en schematiskt visad regleringsutrustning 19 som reglerar flodet av elektrisk energi mellan ett hybridbatteri 20 och den elektriska maskinens stator- lindningar 9a. Vid tillfallen som den elektriska maskinen 9 arbetar som motor tillfors lagrad elektrisk energi fran hybridbatteriet 20 till statorn 9a. Vid tillfallen som den elektriska maskinen arbetar som generator tillfors elektrisk energi fran statorn 9a till hybrid batteriet 20. Hybridbatteriet 20 levererar och lagrar elektrisk energi med en spanning som är av storleksordningen 300-900 Volt. Da det mellanliggande partiet 6 mellan forbranningsmotorn 2 och vaxelladan 3 i ett fordon är begransat erfordras att den elektriska maskinen 9 och planetvaxeln utgor en kompakt enhet. Planetvaxelns komponenter 10, 11, 12 anordnas har vasentligen radiellt invandigt am den elektriska maskinens stator 9a. Rotorn 9b has den elektriska maskinen, ringhjulet 11 has planetvaxeln, forbranningsmotorns utgaende axel 2a och vaxelladans ingaende axel 3a är har roterbart anordnade runt en gemensam rotationsaxel 5. Med ett sadant utforande upptar den elektriska maskinen 9 och planetvaxeln ett re- lativt litet utrymme. Fordonet 1 är utrustat med en motorstyrnings- funktion 21 med vilken forbranningsmotorns 2 varvtal n1 och/eller moment kan regleras. Styrenheten 18 har darmed mojlighet att aktivera motorstyrningsfunktionen 21 och skapa ett momentlost till- stand i vaxelladan 3 vidoch urlaggning av vaxlar i vaxelladan 3.

Naturligtvis kan drivsystemet istallet for att styras av en enda sty- renhet 18 styras av flera olika styrenheter.

Den sa langt beskrivna och i Fig 2 visade delen av ett drivsystem som ett fordon pa vilket ett forfarande enligt uppfinningen kan ut30 foras forekommer i drivsystemet enligt SE 536 329. Nu kommer en 13 del av det drivsystemet som kan laggas till till denna del for utforande av uppfinningen att beskrivas under hanvisning till Fig 3.

Drivsystemet, narmare bestamt det mellanliggande partiet 6, upp5 visar aven en andra elektrisk maskin 30 med en stator 31 med statorlindningar och en rotor 32 som är forbunden med forbranningsmotorns utgaende axel 2a. Ett andra lasmedel 33, vilket kan ha liknande utformning som det forsta lasmedlet 34, vilket är narmare framstallt i Fig 2, är utformat att i ett frigoringslage skilja en 10 forsta, narmast forbranningsmotorn anordnad part 35 av forbranningsmotorns utgaende axel fran en andra part 36 darav forbunden med planetvaxelns solhjul 10, sa att den andra elektriska maskinens rotor 32 och solhjulet 10 tillats rotera oberoende av den forsta parten 35 hos forbranningsmotorns utgaende axel. Det andra lasmedlet är overforbart till ett laslage i vilket de !pada par- terna 35, 36 hos forbranningsmotorns utgaende axel är hoplasta och darmed den forsta parten 35 är ihoplast med den andra elektriska maskinens rotor. Styrenheten 18 är utformad att styra bransletillforsel till forbranningsmotorn 2 och utbyte av elektrisk energi mellan a ena sidan den forsta elektriska maskinen 9 och den andra elektriska maskinen 30 och a andra sidan i forekommande fall lager av elektrisk energi, sasom batterier, och elektriska hjalpaggregat och !aster hos fordonet, sasom servostyrenhet, pumpar, kylaggregat och dylikt.

Genom det tillkommande anordnandet av den elektriska maskinen 30 samt det andra lasmedlet 33 uppnas en rad positiva egenskaper hos drivsystemet, men det papekas an en gang att forekomsten av det andra lasmedlet och forbranningsmotorn hos kraftaggre- gatskonfigurationen inte är nodvandig for att realisera forfarandet 14 enligt uppfinningen. Kars fordonet med det forsta lasmedlet 34 i laslage och exempelvis det andra lasmedlet 33 i laslage, och det uppstar onskernal om att overfora det forsta lasmedlet 34 i frigoringslage, Ida styrs kraftaggregatskonfigurationen mot momentba- lans mellan de komponenter som är ihoplasta, dvs planethjulhal- laren 12 och solhjulet 10, via det forsta lasmedlet 34 mot momentbalans. Detta kan da gams genom att styra den forsta elektriska maskinen 9 och atminstone en av den andra elektriska maskinen 30 och forbranningsmotorn 2, eftersom det andra lasmedlet 33 ar i laslage, mot namnda momentbalans, varvid da aven majlighet finns till energilagring i hybridbatteriet 30 om detta onskas. Darvid galler att momentbalans ar uppnadd nar foljande relation mellan de paforda momenten ar uppfyllda far den i Fig 3 visade exempelkonfigurationen: Zs Tsolhjul =Tringhjul Zr dar Tsoihjui och Tringhjul ar moment paforda pa solhjulet respektive ring- hjulet och har ar Tsolhjul - Tice + Tem2 och Tringhjul - Teml med Tice är moment Wort pa forbranningsmotorn utgaende axel Tem2 ar moment Wort via den andra elektriska maskinens stator pa dess rotor Temi är moment Wort via den forsta elektriska maskinens stator pa dess rotor, Zs ar antal tander hos solhjulet, Zr är antal tander hos ringhjulet.

Foljaktligen avses med momentbalans det tillstand da ett vridmoment verkar pa ett hos planetvaxeln anordnat ringhjul, motsvarande produkten av momentet som verkar pa planetvaxelns planethjulshallare och planetvaxelns utvaxlingsforhallande samtidigt som ett vridmoment verkar pa planetvaxelns solhjul, motsvarande produkten av momentet som verkar pa planethjulshallaren och (1 minus planetvaxelns utvaxlingsforhallande). Vid sadan momentbalans overfor namnda forsta lasmedel 34 inget moment mellan planetvaxelns komponenter. Nar sa momentbalans har uppnatts kan det forsta lasmedlet 34 pa enkelt satt overforas till frigoringslaget, sa att planetvaxelns komponenter inte langre är ihoplasta. Det uppfinningsenliga forfarandet mojliggor overforing av det forsta lasmedlet fran laslaget till frigoringslaget utan nagot momentavbrott i fordonets drivlina och med frihet for fordonets forare, fart- hallare eller annan momentreglerande funktion hos fordonet att bestamma och andra drivlinemomentet under forfarandet. En av flera driftssituationer hos fordonet vid vilken en dylik frigoring av det forsta lasmedlet kan vara onskvard är i fallet av bromsning av fordonet, som initialt t ex icor i en hastighet av cirka 50 km/h med forbranningsmotorn igang. Momentbalans kan i ett sadant fall upp- nas i planetvaxeln utan att det totala bromsande momentet behover minskas eller endast minskas i ringa grad, dvs vasentligen samma totala bromsmoment kan bibehallas nar det forsta lasmedlet overfors till frigoringslaget och forbranningsmotorn styrs till sitt tomgangsvarvtal. Det maximalt bromsande momentet som kan astadkommas är beroende av dels dimensioneringen av respektive elektriska maskin, dels relationen mellan den fOrsta och andra elektriska maskinens dimensioneringar. 16 En stor fordel med ett drivsystem enligt Fig 3 med eller utan det andra lasmedlet är mojligheten till kontinuerlig elkraftsforsorjning av elektriska aggregat i samtliga driftsfall med inkopplad forbranningsmotor i fortvarighet. Detta klaras normalt inte av med hybrid- losningar med bara en elektrisk maskin. Nar det forsta lasmedlet är i laslaget forsorjs namnda elektriska aggregat genom att den efterfragade elektriska effekten till de elektriska hjalpaggregaten och elektriska lasterna hos fordonet fordelas vasentligen lika mellan de elektriska maskinerna. Pa sa satt minimeras forlusterna i de elektriska maskinerna genom att momentet per elektrisk maskin halveras jamfort med att en elektrisk maskin hade statt for hela den elektriska effekten. Eftersom de elektriska maskinernas forlusteffekter skalar vasentligen mot det palagda momentet i kvadrat sa innebar detta vasentligen en halvering av de elektriska maski- nernas forluster. Dock är en sadan fordelning (50/50) eventuellt inte optimal i det fall de !Ada elektriska maskinerna har dimensioner som skiljer sig avsevart fran varandra, men da stravas an-dock efter att valja namnda proportioner under att ha denna optimala fordelning i atanke.

Nar det forsta lasmedlet är tippet kommer den forsta elektriska maskinen att bestamma momentet i drivlinan. Forbranningsmotorn varvtalsstyrs till en driftspunkt som valjs genom att forlustminimera forbranningsmotorforluster ihop med elektriska maskins- och in- verter-forluster. Den andra elektriska maskinen anvands da till att balansera effekten till eventuellt forekommande energilager, elektriska aggregat och den forsta elektriska maskinen. En stor styrka är att kraftforsorjningen av de elektriska aggregaten kan ske aven om fordonet inte utrustats med elektriskt energilager. Forsorj- ningen kan aven ske kontinuerligt under alla typer av upp- och 17 nervaxlingar, under krypkorning, under ivagkorning och inbromsning. Alla korfall utom elektrisk Miming och bromsregenerering gar att utfora utan elektriskt energilager eller med ett defekt energilager. Vid driftsfall utan eller med defekt elektriskt energilager sä kommer normalt den andra elektriska maskinen spanningsstyras for att uppratthalla ratt spanningsniva pa DC-Ianken (matningsspanningen till de tva invertrarna som är anslutna till statorerna hos de elektriska maskinerna). Man kan aven tanka sig att istallet den forsta elektriska maskinen spanningstyrs i vissa fall. Span- ningsstyrning är en "mod" i invertern dar en spanning begars fran invertern. Invertern styr da den elektriska maskinens vridmoment sa att den begarda spanningen uppratthalls pa inverterns matningssida.

Fig 4 visar forenklat ett drivsystem som skiljer sig fran det enligt Fig 3 genom att forbranningsmotorn 2 är permanent forbunden med den andra elektriska maskinens rotor 32, medan Fig 5 forenklat visar ett drivsystem som helt saknar forbranningsmotor. Utforingsformer av det uppfinningsenliga forfarandet är genomforbara hos fordon med dessa alternativa drivsystem.

Fig 6 illustrerar ett flodesschema av ett forfarande enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning utf6rt pa ett fordon med ett drivsystem av den typ som visas i Fig 3. Det antages att fordonet [Kars med det forsta lasmedlet i laslage. Forfarandet startas da ge- nom att i ett forsta steg Si kraftaggregatskonfigurationen styrs att uppna momentbalans mellan ihoplasta komponenter, vilket i fallet av det andra lasmedlet 33 i laslage kan gams genom att styra forbranningsmotorn och/eller den andra elektriska maskinen och den forsta elektriska maskinen, och i fallet av det andra lasmedlet i 18 frigoringslaget styrning av den forsta och andra elektriska maskinen mot momentbalans hos de ihoplasta komponenterna. Darefter stalls i ett steg S2 fragan om momentbalans är uppnadd, och om svaret pa denna pa denna fraga är "ja" overfors det forsta lasmedlet till frigOringslage i ett steg S3 via styrning av fOrskjut- ningsorganet 17 hos utforingsformen enligt Fig 2.

Datorprogramkod far implementering av ett forfarande enligt uppfinningen är lampligen inkluderad i ett datorprogram som är inlas- ningsbart till internminnet hos en dator, sasom internminnet hos en elektronisk styrenhet hos ett fordon. Ett sadant datorprogram är lampligen tillhandahallet via en datorprogramprodukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet lasbart varaktigt datalagringsmedium, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lag- rat darpa. Namnda datalagringsmedium är exempelvis ett optiskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM-skiva, en DVD-skiva etc., ett magnetiskt datalagringsmedium i form av en harddisk, en diskett, ett kassettband etc., eller ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM.

Fig. 7 illustrerar mycket schematiskt en elektronisk styrenhet 18 innefattande ett exekveringsmedel 37, sasom en central processorenhet (CPU), far exekvering av datorprogramvara. Exekveringsmedlet 37 kommunicerar med ett minne 38, exempelvis av typen RAM, via en databuss 39. Styrenheten 18 innefattar aven ett var- aktigt datalagringsmedium 40, exempelvis i form av ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM. Exekveringsmedlet 37 kommunicerar med datalagringsmediet 40 via databussen 39. Ett datorprogram innefattande datorprogramkod 19 for implementering av ett fOrfarande enligt uppfinningen är lagrat pa datalagringsmediet 40.

Uppfinningen är givetvis inte pa nagot satt begransad till de ovan beskrivna utforingsformerna, utan en mangd mojligheter till modi- fikationer darav torde vara uppenbara for en fackman pa omradet utan att denne for den skull avviker fran uppfinningens ram sadan denna definieras i bifogade patentkrav.

Exempelvis kan det uppfinningsenliga forfarandet utforas pa ett fordon med en kraftaggregatskonfiguration som saknar forbranningsmotor, dvs är rent elektriskt drivet av de !pada elektriska maskinerna. I ett sadant fall skall kraftaggregatskonfigurationen uppvisa atminstone ett lager av elektrisk energi, men i fallet av fare- komst av en forbranningsmotor är det inte nadvandigt att kraftag- gregatskonfigurationen uppvisar sadant lager av elektrisk energi.

Det uppfinningsenliga forfarandet skulle kunna utforas pa ett for-don med ett drivsystem som har planetvaxelns ringhjul som namnda forsta komponent och solhjul som namnda tredje komponent, vilket betyder att den forsta elektriska maskinens rotor skulle vara forbunden med planetvaxelns solhjul och den andra elektriska maskinens rotor och forbranningsmotorn vid forekomst av sadan skulle vara forbunden med planetvaxelns ringhjul istallet for med solhjulet. Med fordel är dock planetvaxelns utgaende axel for overforing av moment for fordonets framdrivning forbunden med planethjulhallaren.

Det är inte heller nodvandigt att den utgaende axeln fran planetvaxeln är en ingaende axel hos en vaxellada, utan fordonet skulle kunna sakna vaxellada. 21

Claims (15)

Patentkrav 1Forfarande for styrning av ett fordon (1) med ett drivsystem som innefattar kraftaggregatskonfiguration utformad att till- handahalla kraft for fordonets drivning, en planetvaxel som innefattar tre komponenter i form av ett solhjul (10), ett ringhjul (11) och en planethjulhallare (12), varvid hos planetvaxeln en forsta ingaende axel (2a) är forbunden med en forsta (10) av namnda komponenter hos planetvaxeln sa att en ro- tation av denna axel leder till en rotation av denna komponent, varvid hos planetvaxeln en andra utgaende axel (3a) for over-faring av moment for fordonets framdrivning är forbunden med en andra (12) av namnda komponenter hos planetvaxeln sa att en rotation av denna axel leder till en rotation av denna komponent, varvid kraftaggregatskonfigurationen innefattar en forsta elektrisk maskin (9) med en stator (9a) och en rotor (9b) som är forbunden med en tredje (11) av namnda komponenter hos planetvaxeln sa att en rotation av rotorn (9b) leder till en rotation av denna komponent, samt varvid drivsystemet dessutom innefattar ett forsta lasmedel (34) overforbart mellan ett laslage i vilket tva av namnda komponenter är ihoplasta sa att de tre komponenterna roterar med samma varvtal och ett frigoringslage i vilket komponenterna tillats rotera med olika varvtal, kannetecknat darav, att det är ett fordon med en namnd kraftaggregatskonfiguration som aven innefattar en andra elektrisk maskin (30) med en stator (31) och en rotor (32) som är forbunden med namnda ingaende axel (2a) hos planetvaxeln som styrs, och att fOrfarandet innefattar foljande steg for att 22 vid '<timing av fordonet med det forsta lasmedlet (34) i laslaget overfora detta till frigoringslaget:

1. styrning av namnda kraftaggregatskonfiguration att uppna momentbalans mellan de komponenter som är ihoplasta av namnda forsta lasmedel (34), och 2. overforing av namnda forsta lasmedel till frigoringslage nar namnda momentbalans raider.

2. Forfarande enligt krav 1, kannetecknat darav, att i steg a) den forsta elektriska maskinen (9) och/eller den andra elekt- riska maskinen (30) styrs for att uppna momentbalans mellan de komponenter som är ihoplasta av namnda forsta lasmedel (34).

3. Forfarande enligt krav 1 eller 2, kannetecknat darav, att styr- ningen utfors av ett fordon med en kraftaggregatskonfiguration som innefattar en forbranningsmotor (2) , och att i steg a) styrning av forbranningsmotorn (2) med en utgaende axel (35) hos den forbunden med den andra elektriska maskinens (30) rotor (32) och/eller den andra elektriska maskinen (30) och den forsta elektriska maskinen (9) utfors for att uppna momentbalans mellan de komponenter som är ihoplasta av namnda forsta lasmedel.

4. Forfarande enligt krav 3, kannetecknat darav, att styrningen utfors av ett fordon vars drivsystem dessutom innefattar ett andra lasmedel (33) overforbart mellan ett lage i vilket forbranningsmotorns utgaende axel (35) är ihoplast med den andra elektriska maskinens rotor (32) och namnda forsta kom- ponent (10) och ett frigoringslage i vilket forbranningsmotorns 23 utgaende axel (35) ar frikopplad fran den andra elektriska maskinens rotor (32) och namnda forsta komponent och tillats rotera oberoende av dessa.

5. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat darav, att det är ett fordon med en kraftaggregatskonfigu ration som innefattar atminstone ett elektriskt energilager (20) anordnat far utbyte av elektrisk energi mellan detta och den forsta (9) och den andra elektriska maskinen (30) som styrs.

6. Forfarande enligt krav 4 och 5, kannetecknat darav, att namnda andra lasmedel (33) är i frigoringslage nar forfarandet startas, och att i steg a) styrning av den forsta elektriska maskinen (9) och den andra elektriska maskinen (30) utfors for att uppna momentbalans mellan de komponenter som ar ihoplasta av namnda forsta lasmedel (34).

7. Forfarande enligt krav 6, kannetecknat darav, att steg a) innefattar styrning av utbyte av elektrisk energi mellan a ena sidan den forsta (9) och/eller andra (30) elektriska maskinen och a andra sidan namnda elektriska energilager (20) for att uppna momentbalans mellan de komponenter som är ihoplasta av namnda forsta lasmedel (34).

8. Forfarande enligt krav 3 eller 4, kannetecknat darav, att for- branningsmotorns (2) utgaende axel (35) är forbunden med den andra elektriska maskinens rotor (32) nar forfarandet startas, och att steg a) innefattar styrning av utbyte av elektrisk energi mellan a ena sidan den forsta (9) och/eller andra 24 (30) elektriska maskinen och a andra sidan hos fordonet forekommande elektriska hjalpaggregat och/eller laster och/eller elektriskt energilager (20) om sadant ingar i kraftaggregatskonfigurationen.

9. Forfarande enligt krav 7 eller 8, kannetecknat darav, att namnda styrning av utbyte av elektrisk energi i steg a) sker sa att effektbalans astadkommes, varvid inom far drivsystemet generellt givna begransningar fritt val sker av laddstrom till eller urladdningsstrom fran elektriska hjalpaggregat och/eller !aster och/eller namnda elektriska energilager (20) om sadant ingar i kraftaggregatskonfigurationen i enlighet med radande driftssituation hos fordonet.

10. Forfarande enligt krav 9, kannetecknat darav, att vid behov frangas uppratthallande av effektbalans tillfalligt vid utforande av styrningen i steg a).

11. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat darav, att det utfors pa ett fordon med ett namnt drivsystem i vilket planetvaxelns solhjul (10) är namnda forsta komponent och ringhjul (11) namnda tredje komponent.

12. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat darav, att det utfors pa ett fordon med en vaxellada (3) med en ingaende axel (3a) som är forbunden med av namnda andra utgaende axel hos planetvaxeln.

13. Datorprogram som är laddningsbart direkt till internminnet hos en dator, vilket datorprogram innefattar datorprogramkod for bringande av datorn att styra stegen enligt nagot av kraven 112 nar namnda datorprogram kors pa datorn.

14. Datorprogramprodukt innefattande ett datalagringsmedium (40) som är lasbart av en dator, varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt krav 13 är lagrad pa datalagringsmediet.

15. Elektronisk styrenhet for ett motorfordon innefattande ett ex- ekveringsmedel (37), ett till exekveringsmedlet anslutet minne (38) och ett till exekveringsmedlet (37) anslutet datalagringsmedium (40), varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt krav 13 ar lagrat pa namnda datalagringsmedium.