SE1250720A1 - Förfarande för att byta växel hos ett fordon - Google Patents

Abstract

Förfarande för att under körning byta växel hos växellådan i ett fordon med ett drivsystem innefattande en förbränningsmotor med en utgående axel (2a), en växellåda (3) med en ingående axel (3a), en elektrisk maskin (9) som innefattar en stator och en rötor, och en planetväxel som innefattar ett solhjul (10), ett ringhjul (11) och en planethjulshållare (12). Växelbytet utförs med planetväxelns komponenter tillåtna att rotera med olika varvtal och avslutas med att de låses ihop. Förbränningsmotorn varv-talsstyrs under växelbytet mot varvtalet krävt för hoplåsningen.(Fig 2).

Description

10 ningsmotorns utgående axel, den elektriska maskinens rotor och växellådans ingående axel är sammankopplade med en planet- växel kan den konventionella kopplingsmekanismen och nämnda nackdelar med denna undvikas. Ett fordon med ett drivsystem av denna typ är känt genom EP 1 319 546.

Det finns naturligtvis en ständig strävan att förbättra sättet att driva ett fordon med ett sådant drivsystem på vad gäller energi- effektivitet och vid bromsning av fordonet regenerera så mycket som möjligt av bromsenergin.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att anvisa ett förfarande av inledningsvis definierat slag som är i linje med ovannämnda strä- van. Detta syfte uppnås enligt uppfinningen genom att tillhanda- hålla ett förfarande enligt bifogade patentkrav 1.

Genom att ha planetväxeln i fritt läge under växelbytet kan detta ske med kortare momentavbrott än om planetväxeln varit i låst läge. Tiden för ett sådant momentavbrott i fordonets drivlina minskas ytterligare genom att synkroniseringen av förbrännings- motorn för senare hoplåsning av planetväxelns komponenter startas redan i samband med att den elektriska maskinen styrs för att rådande växel ska kunna läggas ur. Därigenom tas det hänsyn till att förbränningsmotorn har ett mycket högre tröghets- moment än den elektriska maskinen och synkroniseringen av den kommer att ta längre tid.

Enligt en utföringsform av uppfinningen utförs förfarandet på ett fordon med ett drivsystem med solhjulet som nämnda första komponent och ringhjulet som nämnda tredje komponent, och ett sådant drivsystem finns beskrivet i den ännu ej offentliggjorda SE 1051384-4 och uppvisar en rad fördelar i jämförelse med drivsystemet enligt ovannämnda EP 1 319 546, hos vilket ring- hjulet är den första komponenten och solhjulet den tredje kom- ponenten. Genom att förbinda den elektriska maskinen med ring- hjulet och förbränningsmotorns utgående axel med solhjulet upp- nås en kompakt konstruktion som är lätt att passa in i redan exi- sterande utrymmen för drivlinor (drivsystem) med kopplingsme- kanismer istället för planetväxlar. Därmed kan en hybridiserad växellåda göras storleks- och viktkompatibel med en standard- växellåda och standardiserade gränssnitt kan bibehållas. Detta innebär att den viktsökning som en hybridisering normalt innebär kan reduceras avsevärt. En annan fördel är att ett förbindande av den elektriska maskinen med ringhjulet ger ett högre möjligt bromsmoment via denna än om den istället vore förbunden med solhjulet.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen beräknas under utförande av steg d) den tid som återstår tills nämnda synkroni- serade varvtal uppnås hos växellådans ingående axel och jäm- förs denna tid med en förväntad tidsåtgång för nämnda växeli- läggningsprocedur, och växeliläggningsproceduren i steg e) be- gynnes när nämnda tid är lika med eller underskridit nämnda tidsåtgång. Härigenom åstadkommes att den nya växeln går i i väsentligen samma ögonblick som synkroniseringen är fullbordad och växeln kan gå i, vilket minimerar momentavbrott i drivlinan.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen appliceras i steg d) ett konstant vridmoment via den elektriska maskinen på växel- lådans ingående axel. Genom att applicera ett konstant vridmo- ment för att accelerera eller retardera växellådans ingående axel mot det synkrona varvtalet förenklas styrningen.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen startas förfarandet när fordonet körs framåt med låsmedlet i låsläget och innefattar följande steg utförda före steg a): 1) styrning av den elektriska maskinen att för uppnående av momentbalans i planetväxeln producera ett första vridmo- ment som motsvarar produkten av å ena sidan efterfrågat drivsystemsmoment och å andra sidan planetväxelns utväx- lingsförhållande och samtidig styrning av förbränningsmotorn att producera ett andra vridmoment mot uppnående av ett sammanlagt nollvridmoment applicerat på växellådans ingå- ende axel, och 2) överföring av låsmedlet till frigöringsläget när momentbalans råder i planetväxeln.

Vid körning av ett fordon av denna typ vid normala/högre hastig- heter /högre effektuttag är det i allmänhet energieffektivt att köra med planetväxeln i låst läge och hos denna utföringsform av upp- finningen startar således förfarandet med planetväxeln i låst läge och avslutas med planetväxeln i låst läge.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är det solhjulet och planethjulshållaren som i steg g) hoplåses genom nämnda låsmedel. Härigenom kan överföringen av låsmedlet mellan lås- läge och frigöringsläge tillförlitligt åstadkommas med enkla me- del. Härigenom överförs mindre moment via planethjulen. Bara den elektriska maskinens moment överförs då via dem.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen innefattar steg a) beräkning av det varvtal som för rådande hastighet hos fordonet växellådans ingående axel skulle ha om den växel hos växellå- dan som ska läggas i vore ilagd. Härigenom kan förbränningsmo- torn direkt styras mot det varvtalet.

Uppfinningen avser även ett datorprogram uppvisande de i pa- tentkrav 8 uppräknade särdragen, en datorprogramprodukt upp- visande de i patentkrav 9 uppräknade särdragen, en elektronisk styrenhet uppvisande de i patentkrav 10 uppräknade särdragen och ett fordon enligt patentkrav 11.

Andra fördelaktiga särdrag hos samt fördelar med uppfinningen framgår av den nedan följande beskrivningen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Här nedan beskrivs en såsom exempel anförd utföringsform av uppfinningen under hänvisning till bifogade ritningar, på vilka: Fig 1 är en mycket förenklad vy av en drivlina hos ett fordon på vilket ett förfarande enligt uppfinningen är genom- förbart, Fig 2 är en mera detaljerad, men ändock förenklad vy av en del av ett nämnt drivsystem, Fig 3 är en principskiss över en elektronisk styrenhet för im- plementering av ett förfarande enligt uppfinningen, Fig 4 visar hur varvtalet för de till planetväxeln hos drivsy- stemet enligt Fig 2 anslutna delarna (förbrän- ningsmotoraxel, rotor hos elektrisk maskin och ingå- ende axel till växellådan) varierar över tiden vid ge- nomförande av ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen för att under körning byta växel hos fordonet, och Fig 5 är ett flödesdiagram illustrerande ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV EN UTFÖRINGSFORM AV UPPFINNINGEN Fig 1 visar en drivlina för ett tungt fordon 1. Drivlinan innefattar en förbränningsmotor 2, en växellåda 3, ett antal drivaxlar 4 och drivhjul 5. Mellan förbränningsmotorn 2 och växellådan 3 inne- fattar drivlinan ett mellanliggande parti 6. Fig 2 visar komponen- terna i det mellanliggande partiet 6 mer i detalj. Förbrännings- motorn 2 är försedd med en utgående axel 2a och växellådan 3 med en ingående axel 3a i det mellanliggande partiet 6. Förbrän- ningsmotorns utgående axel 2a är koaxiellt anordnad i förhål- lande till växellådans ingående axel 3a. Förbrånningsmotorns ut- gående axel 2a och växellådans ingående axel 3a är roterbart anordnade runt en gemensam rotationsaxel 7. Det mellanlig- gande partiet 6 innefattar ett hus 8 som innesluter en elektrisk maskin 9 och en planetväxel. Den elektriska maskinen 9 inne- fattar på sedvanligt sätt en stator 9a och en rotor 9b. Statorn 9a innefattar en statorkärna som är fäst på lämpligt sätt på husets 8 insida. Statorkärnan innefattar statorns lindningar. Den elektriska maskinen 9 är anpassad att under vissa driftstillfällen utnyttja lagrad elektrisk energi för att tillföra drivkraft till växellådans in- gående axel 3a och under andra driftstillfällen utnyttja rörelse- energin hos växellådans ingående axel 3 för att utvinna och lagra elektrisk energi.

Planetväxeln är anordnad väsentligen radiellt invändigt om den elektriska maskinens stator 9a och rotor 9b. Planetväxeln inne- fattar på sedvanligt sätt ett solhjul 10, ett ringhjul 11 och en pla- nethjulhållare 12. Planethjulhållaren 12 bär upp ett antal kugghjul 13 som är roterbart anordnade i ett radiellt utrymme mellan sol- hjulets 10 och ringhjulets 11 kuggar. Solhjulet 10 är fäst på en perifer yta hos förbränningsmotorns utgående axel 2a. Solhjulet och förbränningsmotorns utgående axel 2a roterar som en en- het med ett första varvtal n1. Planethjulhållaren 12 innefattar ett fästparti 12a som är fäst på en perifer yta hos växellådans ingå- ende axel 3a med hjälp av ett splines-förband 14. Med hjälp av detta förband kan planethjulhållaren 12 och växellådans ingå- ende axel 3a rotera som en enhet med ett andra varvtal n2. Ring- hjulet 11 innefattar en utvändig perifer yta på vilken rotorn 9b är fast monterad. Rotorn 9b och ringhjulet 11 utgör en roterbar en- het som roterar med ett tredje varvtal n3.

Drivsystemet innefattar ett låsmedel genom att förbränningsmo- torns utgående axel 2a är försedd med ett förskjutbart kopplings- organ 15. Kopplingsorganet 15 är fäst på förbränningsmotorns utgående axel 2a med hjälp av ett splines-förband 16. Kopp- lingsorganet 15 är i detta fall vridfast anordnat på förbrännings- motorns utgående axel 2a och förskjutbart anordnat i en axiell riktning på förbränningsmotorns utgående axel 2a. Kopplingsor- ganet 15 innefattar ett kopplingsparti 15a som är förbindbart med ett kopplingsparti 12b hos planethjulhållaren 12. Ett schematiskt visat förskjutningsorgan 17 är anpassat att förskjuta kopplingsor- ganet 15 mellan ett första läge då kopplingspartierna 15a, 12b inte är i ingrepp med varandra motsvarande ett frigöringsläge hos låsmedlet och ett andra läge då kopplingspartierna 15a, 12b är i ingrepp med varandra motsvarande ett låsläge hos låsmed- let. I detta låsläge kommer förbränningsmotorns utgående axel 2a och växellådans ingående axel 3a att vara hoplåsta och där- med dessa samt den elektriska maskinens rotor att rotera med samma varvtal. Detta tillstånd kan benämnas låst planet. Låsme- kanismen kan även innefatta en med första splines försedd hylsa som i frigöringsläget griper in med andra splines på en första komponent hos planetväxeln och i låsläget griper in med tredje splines på en andra komponent hos planetväxeln. Den första komponenten är i detta fall företrädesvis planethjulshållaren och den andra komponenten solhjulet. Låsmekanismen kan då vara utformad som en ringformad hylsa som väsentligen koncentriskt omsluter planethjulshållaren.

En elektrisk styrenhet 18 är utformad att styra förskjutningsorga- net 17. Styrenheten 18 är även utformad att avgöra vid vilka till- fällen som den elektriska maskinen ska arbeta som motor och vid vilka tillfällen som den ska arbeta som generator. För att avgöra detta kan styrenheten 18 mottaga aktuell information om lämpliga driftsparametrar. Styrenheten 18 kan vara en dator med pro- gramvara för detta ändamål. Styrenheten 18 styr en schematiskt visad regleringsutrustning 19 som reglerar flödet av elektrisk energi mellan ett hybridbatteri 20 och den elektriska maskinens statorlindningar 9a. Vid tillfällen som den elektriska maskinen 9 arbetar som motor tillförs lagrad elektrisk energi från hybridbatte- riet 20 till statorn 9a. Vid tillfällen som den elektriska maskinen arbetar som generator tillförs elektrisk energi från statorn 9a till hybridbatteriet 20. Hybridbatteriet 20 levererar och lagrar elekt- risk energi med en spänning som är av storleksordningen 200- 800 Volt. Då det mellanliggande partiet 6 mellan förbrännings- motorn 2 och växellådan 3 i ett fordon är begränsat erfordras att den elektriska maskinen 9 och planetväxeln utgör en kompakt enhet. Planetväxelns komponenter 10, 11, 12 anordnas här vä- sentligen radiellt invändigt om den elektriska maskinens stator 9a. Rotorn 9b hos den elektriska maskinen, ringhjulet 11 hos planetväxeln, förbränningsmotorns utgående axel 2a och växel- lådans ingående axel 3a är här roterbart anordnade runt en gemensam rotationsaxel 5. Med ett sådant utförande upptar den elektriska maskinen 9 och planetväxeln ett relativt litet utrymme.

Fordonet 1 är utrustat med en motorstyrningsfunktion 21 med vil- ken förbränningsmotorns 2 varvtal n1 kan regleras. Styrenheten 18 har därmed möjlighet att aktivera motorstyrningsfunktionen 21 och skapa ett momentlöst tillstånd i växellådan 3 vid i- och ur- läggning av växlar i växellådan 3. Naturligtvis kan drivsystemet istället för att styras av en enda styrenhet 18 styras av flera olika styrenheter.

I Fig 5 visas ett flödesdiagram som illustrerar ett förfarande en- ligt en utföringsform av föreliggande uppfinning för att under kör- ning byta växel hos ett fordon med ett drivsystem av den typ som finns visad i Fig 2. Det hänvisas samtidigt till Fig 4, där utveck- lingen av varvtalen hos förbränningsmotorns utgående axel, väx- ellådans ingående axel och den elektriska maskinens rotor n1, n2 respektive ng, är uppritade över tiden t för genomförande av detta förfarande. I Fig 4 illustreras varvtalen vid en nedväxling, men det uppfinningsenliga förfarandet är naturligtvis tillämpligt även vid en uppväxling.

När förfarandet startas körs fordonet med låsmedlet i läsläget.

Detta betyder att alla tre komponenterna hos planetväxeln roterar med samma varvtal. Därpå detekteras ett behov av att byta växel hos fordonet.

Då inleds förfarandet med att styrenheten 18 bestämer en mo- mentramp som det sammalagda drivsystemet skall applicera på växellådans ingående axel. l\/lomentrampen initieras med det moment som appliceras på växellådans ingående axel då växel- förloppet inleds och går mot nollmoment i en takt som är avstämt mot fordonets egenskaper och önskat växlingsbeetende. Den elektriska maskinen styrs till att producera ett moment som ska- par momentbalans i planetväxeln. Momentbalans råder då den elektriska maskinen producerar ett moment som motsvarar pro- dukten av å ena sidan det sammanlagda drivsystemsmomentet och å andra sidan planetväxelns utväxlingsförhållande samtidigt som förbränningsmotorn producerar ett vridmoment som motsva- rar produkten av å ena sidan det sammanlagda drivsystemsmo- ment och å andra sidan (1 - planetväxelns utväx- lingsförhållande). För att samtidigt erhålla momentbalans och ett sammanlagt drivmoment som följer den eftersträvade moment- rampen styrs förbränningsmotorn till att producera ett moment som är lika med det det eftersträvade totala drivmomentet minus momentet som produceras av den elektriska maskinen. Därvid är i förekommande fall med solhjulet förbundet med förbrännings- motorns utgående axel och ringhjulet förbundet med den elekt- riska maskinens rotor planetväxelns utväxlingsförhållande antalet tänder hos ringhjulet/(antalet tänder hos solhjulet + antalet tän- der hos ringhjulet).

Alternativt kan följande förfarande ersätta ovanstående sekvens: Förbränningsmotorn styrs för att skapa momentbalans i planet- växeln. Därvid styrs förbränningsmotorn till att producera ett moment som är lika med det eftersträvade drivmomentet gånger (1 - planetväxelns utväxlingsförhållande). För att samtidigt erhål- la momentbalans och ett sammanlagt drivmoment som följer den eftersträvade momentrampen styrs den elektriska maskinen till att producera ett moment som är lika med det det eftersträvade totala drivmomentet minus momentet som produceras av för- bränningsmotorn.

Vid tidpunkten tj har momentbalans uppnåtts i planetväxeln och då överförs Iåsmedlet till frigöringsläget genom förskjutning av kopplingsorganet 15.

Vid denna tidpunkt t1 begynnes styrning av förbränningsmotorn mot det varvtal växellådans ingående axel 3a beräknas ska ha för att vid rådande hastighet hos fordonet vara synkroniserat med axelvarvtalet för en växel att läggas i i växellådan. Samtidigt styrs den elektriska maskinen mot att tillsammans med förbrän- ningsmotorn applicera ett noll-vridmoment på växellådans ingå- ende axel. Vid tidpunkten t2 har noll-vridmomentet, dvs ett mo- mentlöst tillstånd uppnåtts, och växeln läggs ur. Samtidigt styrs den elektriska maskinen att producera ett konstant moment för att föra växellådans ingående axel till ett varvtal som för rådande hastighet hos fordonet är synkroniserat med axelvarvtalet för den växel som ska läggas i i växellådan. Under tiden som detta görs beräknas hur lång tid som återstår tills det synkrona varvtalet uppnås och denna tid jämförs med beräknad tidsåtgång för en växeliläggningsprocedur. När nämnda tid är lika med eller kortare än nämnda tidsåtgång startas växeliläggningsproceduren_ När växeln väl är ilagd styrs den elektriska maskinen att applicera efterfrågat drivsystemsvridmoment.

Vid tidpunkten tg har varvtalet n1 hos solhjulet nått varvtalet n2 hos växellådans ingående axel 3a (planethjulshållaren), och då styrs låsmedlet till att genom förskjutning av kopplingsorganet 15 överföra planetväxeln till låsläget. Därefter styrs den elektriska maskinen 9 och förbränningsmotorn 2 att på växellådans ingå- ende axel 3a applicera av var och en av dessa efterfrågat vrid- moment, och när detta är uppnått är växlingsförfarandet avslutat.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt upp- finningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram som är in- läsningsbart till internminnet hos en dator, såsom internminnet hos en elektronisk styrenhet hos ett motorfordon. Ett sådant da- torprogram är lämpligen tillhandahållet via en datorprogrampro- dukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet läsbart datalag- ringsmedium, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat därpå. Nämnda datalagringsmedium är exempelvis ett op- tiskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM-skiva, en DVD- skiva etc, ett magnetiskt datalagringsmedium i form av en hård- disk, en diskett, ett kassettband etc, eller ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM.

Fig 3 illustrerar mycket schematiskt en elektronisk styrenhet 40 innefattande ett exekveringsmedel 41, såsom en central proces- sorenhet (CPU), för exekvering av datorprogramvara. Exekve- 11 ringsmedlet 41 kommunicerar med ett minne 42, exempelvis av typen RAM, via en databuss 43. Styrenheten 40 innefattar även datalagringsmedium 44, exempelvis i form av ett Flashminne el- ler ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM.

Exekveringsmedlet 41 kommunicerar med datalagringsmediet 44 via databussen 43. Ett datorprogram innefattande datorprogram- kod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen, ex- empelvis i enlighet med den i Fig 5 illustrerade utföringsformen, är lagrat på datalagringsmediet 44.

Uppfinningen är givetvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till mo- difikationer därav torde vara uppenbara för en fackman på områ- det utan att denne för den skull avviker från uppfinningens ram sädan denna definieras i bifogade patentkrav.

Låsmedlet kan vara utformat att låsa ihop vilka två som helst av nämnda tre komponenter.

En transmission skulle kunna vara anordnad mellan rotorn och ringhjulet och även mellan förbränningsmotorns utgående axel och solhjulet, såsom uppströms om den axel som i figurerna är visad förbunden med solhjulet. Den senare transmissionen skulle även kunna utgöras av en variabel växel.

Det vore även tänkbart att förfarandet utförs på ett fordon med ringhjulet som den första komponenten och solhjulet som den tredje komponenten, även om det motsatta ofta torde vara att fö- redra genom ovannämnda fördelar med detta.

Claims (2)

10 15 20 25 30 35 12 Patentkrav Förfarande för att under körning byta växel hos en växellåda i ett fordon med ett drivsystem innefattande en förbrännings- motor (2) med en utgående axel (2a), en växellåda (3) med en ingående axel (3a), en elektrisk maskin (9) som innefattar en stator (9a) och en rotor (9b), och en planetvåxel som in- nefattar tre komponenter i form av ett solhjul (10), ett ring- hjul (11) och en planethjulshållare (12), varvid förbrännings- motorns utgående axel (2a) är förbunden med en första av nämnda komponenter hos planetväxeln så att en rotation av denna axel leder till en rotation av denna komponent, varvid växellådans ingående axel (3a) är förbunden med en andra av nämnda komponenter hos planetväxeln så att en rotation av denna axel leder till en rotation av denna komponent och den elektriska maskinens rotor (9b) är förbunden med en tredje av nämnda komponenter hos planetväxeln så att en rotation av rotorn leder till en rotation av denna komponent, varvid drivsystemet dessutom innefattar ett låsmedel över- förbart mellan ett låsläge i vilket två av nämnda komponenter är ihoplåsta så att de tre komponenterna (10-12) roterar med samma varvtal och ett frigöringsläge i vilket komponenterna tillåts rotera med olika varvtal, kännetecknat därav, att förfarandet genomförs så att växel- bytet utförs med låsmedlet i frigöringsläget, och att det inne- fattar följande steg: a) styrning av förbränningsmotorn (2) att föra den första komponenten mot det varvtal växellådans ingående axel (3a) skall ha för att vid rådande hastighet hos fordonet vara synkroniserat med axelvarvtalet för en växel att läggas i i växellådan (2), b) styrning av den elektriska maskinen (9) mot att tillsam- mans med förbränningsmotorn applicera ett nollvridmo- ment på växellådans ingående axel, c) urläggning av i växellådan rådande växel när nämnda nollvridmoment uppnåtts, 10 15 20 25 30 35 13 d) styrning av den elektriska maskinen (9) att applicera ett vridmoment på växellådans ingående axel (3a) för att bringa denna axel till ett varvtal som för rådande hastig- het för fordonet är synkroniserat med axelvarvtalet för den växel som skall läggas i i växellådan, e) när nämnda synkroniserade varvtal är på väg att uppnås begynnande av en växeliläggningsprocedur under sam- tidig styrning av den elektriska maskinen (9) mot att uppnå ett nollvridmoment vid tidpunkten för ett fullbor- dande av nämnda växeliläggningsprocedur, f) styrning av den elektriska maskinen att på växellådans ingående axel (3a) applicera efterfrågat drivsystemvrid- moment, varvid steg a) utförs parallellt med steg b) - f), g) överföring av nämnda låsmedel till låsläget när varvtalet hos den med förbränningsmotorns utgående axel för- bundna första komponenten nått varvtalet hos växellå- dans ingående axel, h) styrning av den elektriska maskinen (9) och förbrän- ningsmotorn (2) att på växellådans ingående axel (3a) applicera av var och en av dessa efterfrågat vridmo- ment. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat därav, att under ut- förande av steg d) beräknas den tid som återstår tills nämn- da synkroniserade varvtal uppnås hos växellådans ingående axel (3a) och jämförs denna tid med en förväntad tidsåtgång för nämnda växeliläggningsprocedur, och att växel- iläggningsproceduren i steg e) begynnes när nämnda tid är lika med eller underskridit nämnda tidsåtgång. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat därav, att det är ett fordon med ett nämnt drivsystem med solhjulet (10) som nämnda första komponent och ringhjulet (11) som nämnda tredje komponent som förfarandet utförs på. 10 15 20 25 30 35 14 Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att i steg d) appliceras ett konstant vridmoment via den elektriska maskinen (9) på växellådans ingående axel (3a). Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att förfarandet startas när fordonet körs framåt med låsmedlet i låslåget och innefattar följande steg utförda före steg a):

1) styrning av den elektriska maskinen (9) att för uppnåen- de av momentbalans i planetvåxeln producera ett första vridmoment som motsvarar produkten av å ena sidan ef- terfrågat drivsystemsmoment och å andra sidan planet- växelns utvåxlingsförhållande och samtidig styrning av förbränningsmotorn (2) att producera ett andra vridmo- ment mot uppnående av ett sammanlagt nollvridmoment applicerat på växellådans ingående axel, och

2) överföring av låsmedlet till frigöringsläget när moment- balans råder i planetväxeln. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att det är solhjulet (10) och planethjulshållaren (12) som i steg g) hoplåses genom nämnda låsmedel. Förfarande enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att steg a) innefattar beräkning av det varvtal som för rådande hastighet hos fordonet växellådans ingående axel (3a) skulle ha om den växel hos växellådan (2) som skall läggas i vore ilagd. Datorprogram innefattande datorprogramkod för att bringa en dator att implementera ett förfarande enligt något av kra- ven 1-7 när datorprogramkoden exekveras i datorn. Datorprogramprodukt innefattande ett datalagringsmedium som år läsbart av en dator, varvid datorprogramkoden hos 10 10. 11. 15 ett datorprogram enligt krav 8 är lagrad på datalagringsme- diet. Elektronisk styrenhet hos ett motorfordon innefattande ett exekveringsmedel, ett till exekveringsmedlet (41) anslutet minne (42) och ett till exekveringsmedlet anslutet datalag- ringsmedium (44), varvid datorprogramkoden hos ett dator- program enligt krav 8 är lagrat på nämnda datalagringsme- dium (44). Fordon innefattande en elektronisk styrenhet enligt krav 10.