[go: up one dir, main page]

RU2633041C1 - Устройство управления транспортным средством - Google Patents

Устройство управления транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2633041C1
RU2633041C1 RU2017102189A RU2017102189A RU2633041C1 RU 2633041 C1 RU2633041 C1 RU 2633041C1 RU 2017102189 A RU2017102189 A RU 2017102189A RU 2017102189 A RU2017102189 A RU 2017102189A RU 2633041 C1 RU2633041 C1 RU 2633041C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
carrier vehicle
speed
driving position
moving object
Prior art date
Application number
RU2017102189A
Other languages
English (en)
Inventor
Ясухиро СУДЗУКИ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2633041C1 publication Critical patent/RU2633041C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Изобретение относится к устройству управления транспортным средством. Устройство содержит модуль обнаружения состояния, модуль обнаружения объектов, модуль вычисления положения, модуль задания области и контроллер движения. Модуль обнаружения объектов выполнен с возможностью обнаружения положения и скорости транспортного средства-носителя. Модуль обнаружения объектов выполнен с возможностью обнаружения положения и скорости каждого из неподвижного объекта и движущегося объекта, которые находятся впереди. Модуль вычисления положения выполнен с возможностью вычисления положения проезда, в котором транспортное средство-носитель проезжает движущийся объект. Модуль задания области выполнен с возможностью задания области вокруг неподвижного объекта. Контроллер движения выполнен с возможностью управления движением транспортного средства, когда положение проезда находится в упомянутой области. Достигается повышение комфорта управления транспортным средством. 4 н. и 7 з.п. ф-лы, 25 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления транспортным средством.
Уровень техники
[0002] В уровне техники известно устройство помощи вождению для уклонения от встречного транспортного средства, которое может выезжать на встречную полосу (патентный документ 1). На основании расстояния между припаркованным транспортным средством на встречной полосе и центральной линии в патентном документе 1 определяют, пересекается ли путь прохождения встречного транспортного средства с полосой транспортного средства-носителя. Когда определено, что путь прохождения встречного транспортного средства пересекается с полосой транспортного средства-носителя, в патентном документе 1 либо останавливают, либо замедляют транспортное средство-носитель.
Список литературы
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1: Публикация заявки на патент Японии № 2008-102690
Раскрытие изобретения
[0004] Однако в патентном документе 1 не рассматривается взаимное расположение встречного транспортного средства и транспортного средства-носителя. В патентном документе 1 останавливают транспортное средство-носитель даже когда транспортное средство-носитель может проехать встречное транспортное средство без помехи. Это может затруднять движение потока транспорта.
[0005] Настоящее изобретение было реализовано с учётом вышеописанной проблемы и направлено на создание устройства управления транспортным средством, которое не затрудняет движение потока транспорта, определяя взаимное расположение транспортного средства-носителя и встречного транспортного средства.
[0006] Устройство управления транспортным средством согласно аспекту настоящего изобретения определяет положение и скорость транспортного средства-носителя, определяет положение и скорость каждого неподвижного объекта и движущегося объекта, которые находятся впереди транспортного средства-носителя, вычисляет положение проезда, в котором транспортное средство-носитель проезжает движущийся объект, на основании положения и скорости транспортного средства-носителя и положения и скорости движущегося объекта, устанавливает область вокруг неподвижного объекта, и когда положение проезда находится в пределах упомянутой области, управляет движением транспортного средства-носителя, чтобы перемещать положение проезда из упомянутой области.
Краткое описание чертежей
[0007] Фиг. 1 - это блок-схема, показывающая конфигурацию устройства 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 - это блок-схема, показывающая функциональную конфигурацию контроллера 50 устройства 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 3(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 3(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемое положение P3 проезда.
Фиг. 4 - это блок-схема, иллюстрирующая пример операции, выполняемой устройством 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 - это блок-схема, иллюстрирующая пример операции, выполняемой устройством 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6 - это схема, иллюстрирующая ширину W1 и оставшуюся ширину W2 полосы.
Фиг. 7(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 7(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемое положение P3 проезда.
Фиг. 8(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 8(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемое положение P3 проезда и целевое положение P4 проезда.
Фиг. 9(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 9(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемое положение P3 проезда и целевое положение P4 проезда.
Фиг. 10(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 10(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемое положение P3 проезда и целевое положение P4 проезда.
Фиг. 11(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 11(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемое положение P3 проезда и целевое положение P4 проезда.
Фиг. 12(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 12(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемое положение P3 проезда и целевое положение P4 проезда.
Фиг. 13(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 13(b) - это схема, иллюстрирующая допуск для прохождения запретной области R.
Фиг. 14 - это блок-схема, показывающая функциональную конфигурацию контроллера 50 устройства 10 управления транспортным средством согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 15(a) - это схема, иллюстрирующая сценарий для выполнения управления проездом.
Фиг. 15(b) - это схема, иллюстрирующая прогнозируемые положения P3 проезда и целевые положения P4 проезда.
Фиг. 16 - это блок-схема, показывающая функциональную конфигурацию контроллера 50 устройства 10 управления транспортным средством согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.
Осуществление изобретения
[0008] Варианты осуществления настоящего изобретения описаны ниже со ссылкой на чертежи. На всех чертежах одинаковые компоненты обозначаются одинаковыми условными обозначениями, чтобы избежать повторного описания.
[0009] [Первый вариант осуществления]
Конфигурация устройства 10 управления транспортным средством согласно настоящему варианту осуществления описана со ссылкой на фиг. 1. Как показано на фиг. 1, устройство 10 управления транспортным средством согласно настоящему варианту осуществления включает в себя радар 20, камеру 30, датчик 40 скорости колеса, навигационную систему 41, контроллер 50 и исполнительный механизм 60.
[0010] Радар 20 обнаруживает рядом с транспортным средством-носителем присутствие, положение и скорость объекта, такого как транспортное средство, мотоцикл, велосипед или пешеход. Радар 20 также определяет относительную скорость объекта по отношению к транспортному средству-носителю C1. В качестве радара 20 может быть использован лазерный радар или радар миллиметрового диапазона. Радар 20 выводит данные обнаружения в контроллер 50.
[0011] Камера 30 устанавливается на переднюю сторону транспортного средства-носителя и захватывает изображение сцены впереди транспортного средства. Камера 30 представляет собой, например, камеру, имеющую элемент формирования изображения, такой как CCD или CMOS. Камера 30 захватывает изображения последовательно во времени и выводит захваченные изображения в контроллер 50.
[0012] Датчик 40 скорости колеса определяет скорость вращения каждого колеса транспортного средства-носителя, чтобы определять скорость транспортного средства. Датчик 40 скорости колеса выводит обнаруженную скорость в контроллер 50.
[0013] Навигационная система 41 задает маршрут движения для транспортного средства-носителя и выполняет навигацию по маршруту с помощью информации о положении транспортного средства-носителя, полученной от GPS. Навигационная система 41 выводит, в контроллер 50, информацию о положении транспортного средства-носителя, полученную от GPS, картографическую информацию об окружающей обстановке, местоположение и форму перекрестка, информацию о сигнале светофора и т.п.
[0014] Контроллер 50 управляет двигательным состоянием транспортного средства (управление движением), выполняя различные типы вычисления с помощью частей информации, полученных посредством радара 20, камеры 30, датчика 40 скорости колеса и навигационной системы 41, и затем выводит управляющие сигналы исполнительному механизму 60 согласно результатам вычисления. Контроллер 50 выполнен в виде компьютера, в общем включающего в себя CPU и средство записи, такое как RAM, ROM и жесткий диск.
[0015] Исполнительный механизм 60, например, представляет собой исполнительный механизм, который управляет давлением тормозной жидкости, прикладываемым к цилиндрам колес транспортного средства. Контроллер 50 может тормозить транспортное средство-носитель, управляя исполнительным механизмом 60, чтобы формировать тормозное усилие на колесах.
[0016] Далее конфигурация контроллера 50 описана со ссылкой на фиг. 2.
Как показано на фиг. 2, с функциональной точки зрения контроллер 50 может быть классифицирован на модуль 51 обнаружения состояния транспортного средства, модуль 52 обнаружения состояния объекта, модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда, модуль 54 задания запрещенной области, модуль 55 задания целевого положения проезда и контроллер 56 движения.
[0017] Работа каждой классифицированной конфигурации описана теперь со ссылкой на фиг. 3.
Модуль 51 обнаружения состояния транспортного средства считывает сигнал обнаружения от датчика 40 скорости колеса и определяет скорость V1 транспортного средства-носителя C1 из информации, считанной таким образом, скорость V1 является одним из состояний движения транспортного средства-носителя C1, показанных на фиг. 3(a). Модуль 51 обнаружения состояния транспортного средства затем выводит обнаруженную скорость V1 в модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда.
[0018] Модуль 52 обнаружения состояния объекта определяет на основании сигнала обнаружения от радара 20 положение и скорость перемещения объекта (включающего в себя движущийся объект и неподвижный объект), находящегося рядом с транспортным средством-носителем C1. В частности, модуль 52 обнаружения состояния объекта обнаруживает встречное транспортное средство C2 (движущийся объект) и припаркованное транспортное средство C3 (неподвижный объект), оба на встречной полосе, и определяет относительное расстояние L1 между транспортным средством-носителем C1 и встречным транспортным средством C2, относительную скорость ΔV2 встречного транспортного средства C2 по отношению к транспортному средству-носителю C1, относительную скорость ΔV3 припаркованного транспортного средства C3 относительно транспортного средства-носителя C1 и т.п. Модуль 52 обнаружения состояния объекта затем выводит эти данные обнаружения в модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда и модуль 54 задания запретной области.
[0019] Модуль 52 обнаружения состояния объекта включает в себя процессор изображения, чтобы выполнять заданную обработку изображения по сигналам изображения, захватываемым посредством камеры 30. Модуль 52 обнаружения состояния объекта может, таким образом, определять состояние дороги рядом с транспортным средством-носителем C1.
[0020] Модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда вычисляет прогнозируемое положение P3 проезда на основании относительно расстояния L1 между транспортным средством-носителем C1 и встречным транспортным средством C2, скорости V1 транспортного средства-носителя C1 и скорости V2 встречного транспортного средства C2. Прогнозируемое положение P3 проезда является прогнозируемым положением, в котором транспортное средство-носитель C1 и встречное транспортное средство C2 проезжают друг друга. Сначала, модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда вычисляет скорость V2 встречного транспортного средства C2 с помощью скорости V1 транспортного средства-носителя и относительной скорости ΔV2 встречного транспортного средства C2 относительно транспортного средства-носителя C1, как показано ниже.
V2=V1+ΔV2 ··· (1)
[0021] Модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда затем вычисляет прогнозируемое положение P3 проезда, показанную на фиг. 3(b), с помощью скорости V1 транспортного средства-носителя C1, скорости V2 встречного транспортного средства C2 и относительного расстояния L1 между транспортным средством-носителем C1 и встречным транспортным средством C2, как показано ниже.
P3=L1÷(1+V2÷V1) ··· (2)
Отметим, что прогнозируемое положение P3 проезда вычисляется с помощью его начала, являющегося положением P1 транспортного средства-носителя C1, показанного на фиг. 3(b). Взаимное расположение положения P1 транспортного средства-носителя C1 и положения P2 встречного транспортного средства C2, как показано на фиг. 3(b), соответствует взаимному расположению транспортного средства-носителя C1 и встречного транспортного средства C2, как показано на фиг. 3(a).
[0022] Модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда выводит вычисленную прогнозируемое положение P3 проезда в модуль 55 задания целевого положения проезда.
[0023] Модуль 54 задания запретной области задает запретную область R для проезда вокруг припаркованного транспортного средства C3 на встречной полосе. Пример того, как задавать запретную область R для проезда, описан со ссылкой на фиг. 3(a). Модуль 54 задания запретной области может определять, на основании размера припаркованного транспортного средства C3 и расстояния между припаркованным транспортным средством C3 и центральной линией, область, где встречное транспортное средство C2 въезжает на полосу транспортного средства-носителя, как показано на фиг. 3(a), и задает эту область в качестве запретной области R для проезда.
[0024] Модуль 54 задания запретной области может определять, задавать ли запретную область R для проезда на основании относительной скорости ΔV3 припаркованного транспортного средства C3 относительно транспортного средства-носителя C1. В частности, модуль 54 задания запретной области вычисляет скорость V3 припаркованного транспортного средства C3 с помощью скорости V1 транспортного средства-носителя C1 и относительной скорости ΔV3 припаркованного транспортного средства C3 относительно транспортного средства-носителя C1, как показано ниже.
V3=V1+ΔV3 ··· (3)
[0025] Затем, когда скорость V3 припаркованного транспортного средства C3 равна или меньше заданного порогового значения Vth скорости, модуль 54 задания запретной области определяет, что припаркованное транспортное средство C3 является неподвижным объектом, и задает запретную область R для проезда вокруг припаркованного транспортного средства C3. Когда скорость V3 припаркованного транспортного средства C3 больше порогового значения Vth скорости, модуль 54 задания запретной области определяет, что припаркованное транспортное средство C3 является движущимся объектом, и не задает запретную область R для проезда вокруг припаркованного транспортного средства C3. Пороговое значение Vth скорости может быть задано равным нолю.
[0026] Модуль 54 задания запретной области выводит заданную таким образом запретную область R для проезда в модуль 55 задания целевого положения проезда.
[0027] Модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, находится ли прогнозируемое положение P3 проезда в запретной области R для проезда. Когда определяется, что прогнозируемое положение P3 проезда находится в запретной области R для проезда, модуль 55 задания целевого положения проезда перемещает прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда и задает перемещенное положение в качестве целевого положения P4 проезда. Модуль 55 задания целевого положения проезда затем выводит заданную таким образом целевое положение P4 проезда в контроллер 56 движения. Когда определяется, что прогнозируемое положение P3 проезда не находится в запретной области R для проезда, модуль 55 задания целевого положения проезда задает прогнозируемое положение P3 проезда в качестве целевого положения P4 проезда.
[0028] Контроллер 56 движения управляет движением транспортного средства-носителя C1 так, что транспортное средство-носитель C1 может проезжать встречное транспортное средство C2 в целевого положения P4 проезда.
[0029] Далее пример работы, выполняемой устройством 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления, описан со ссылкой на блок-схемы, показанные на фиг. 4 и 5. Эта обработка повторяется в заданном цикле.
[0030] На этапе S101 модуль 52 обнаружения состояния объекта обнаруживает препятствие на встречной полосе. Препятствие при этом является неподвижным объектом, для которого встречное транспортное средство C2 должно пересечь центральную линию, чтобы проехать, как показано на фиг. 3(a). Когда модуль 52 обнаружения состояния объекта обнаруживает препятствие, обработка переходит к этапу S102. Когда модуль 52 обнаружения состояния объекта не обнаруживает препятствие, модуль 52 обнаружения состояния объекта находится в режиме готовности. В этом примере модуль 52 обнаружения состояния объекта обнаруживает препятствие, которое является припаркованным транспортным средством C3, припаркованным на встречной полосе.
[0031] Далее, на этапе S102, модуль 52 обнаружения состояния объекта обнаруживает встречное транспортное средство C2 на встречной полосе. Когда модуль 52 обнаружения состояния объекта обнаруживает встречное транспортное средство C2, обработка переходит к этапу S103. Когда модуль 52 обнаружения состояния объекта не обнаруживает встречное транспортное средство C2, модуль 52 обнаружения состояния объекта находится в режиме готовности.
[0032] Далее, на этапе S103, модуль 54 задания запретной области задает запретную область R для проезда рядом с припаркованным транспортным средством C3.
[0033] Далее, на этапе S104, модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда вычисляет прогнозируемое положение P3 проезда.
[0034] Далее, на этапе S105, модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, находится ли прогнозируемое положение P3 проезда в запретной области R для проезда. Когда модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, что прогнозируемое положение P3 проезда находится в запретной области R для проезда, обработка переходит к этапу S106. Когда модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, что прогнозируемое положение P3 проезда не находится в запретной области R для проезда, обработка переходит к этапу S110.
[0035] Далее, на этапе S106, модуль 52 обнаружения состояния объекта определяет ширину W1, требуемую для встречного транспортного средства C2, чтобы избегать и объезжать припаркованное транспортное средство C3, как показано на фиг. 6. Ширина W1 может быть получена посредством сложения ширины транспортного средства для встречного транспортного средства C2 с пространством, необходимым, чтобы избегать касания с припаркованным транспортным средством C3. Далее, модуль 52 обнаружения состояния объекта определяет оставшуюся ширину W2 полосы, полученную вычитанием ширины припаркованного транспортного средства C3 и ширины W1 из общей ширины полос движения.
[0036] Далее, на этапе S107, модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, достаточна ли оставшаяся ширина W2 полосы для транспортного средства-носителя C1, чтобы избегать касания с встречным транспортным средством C2 при проезде встречного транспортного средства C2. Когда оставшаяся ширина W2 полосы достаточна, чтобы избегать касания, обработка переходит к этапу S108. Когда оставшаяся ширина W2 полосы недостаточна, чтобы избегать касания, обработка переходит к этапу S113.
[0037] Далее, на этапе S108, контроллер 56 движения тянет транспортное средство-носитель C1 в левую сторону полосы транспортного средства-носителя. Когда транспортное средство-носитель C1 проезжает встречное транспортное средство C2 по узкой дороге (Да на S109), обработка заканчивается.
[0038] На этапе S110, так как прогнозируемое положение P3 проезда находится за пределами запретной области R для проезда, как показано на фиг. 7(b), модуль 55 задания целевого положения проезда задает прогнозируемое положение P3 проезда в качестве целевого положения P4 проезда.
[0039] Далее, на этапе S111, контроллер 56 движения управляет исполнительным механизмом 60 транспортного средства-носителя C1 так, что транспортное средство-носитель C1 может проезжать встречное транспортное средство C2 в целевого положения P4 проезда, т.е. так, что транспортное средство-носитель C1 может следовать целевому положению P4 проезда. Когда транспортное средство-носитель C1 проезжает встречное транспортное средство C2 (Да на S112), обработка заканчивается.
[0040] На этапе S113 модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, находится ли прогнозируемое положение P3 проезда в центре запретной области R для проезда. Прогнозируемое положение P3 проезда, находящееся в центре запретной области R для проезда, означает, что, как показано на фиг. 3(b), прогнозируемое положение P3 проезда находится далее в правую сторону припаркованного транспортного средства C3. Когда модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, что прогнозируемое положение P3 проезда находится в центре запретной области R для проезда, обработка переходит к этапу S114. Когда модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, что прогнозируемое положение P3 проезда не находится в центре запретной области R для проезда, обработка переходит к этапу S117.
[0041] Далее, на этапе S117, модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, находится ли прогнозируемое положение P3 проезда, рассматриваемое с точки зрения транспортного средства-носителя C1, на ближней стороне или дальней стороне припаркованного транспортного средства C3. Когда прогнозируемое положение P3 проезда находится на ближней стороне припаркованного транспортного средства C3, как показано на фиг. 8(b), обработка переходит к этапу S118. Когда прогнозируемое положение P3 проезда находится на дальней стороне припаркованного транспортного средства C3, как показано на фиг. 9(b), обработка переходит к этапу S119.
[0042] На этапе S118 модуль 55 задания целевого положения проезда задает целевое положение P4 проезда, перемещая прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону, как показано на фиг. 8(b). В частности, модуль 55 задания целевого положения проезда получает замедление DCC1 транспортного средства-носителя C1, необходимое, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда в целевое положение P4 проезда. Замедление DCC1 транспортного средства-носителя C1 может быть получено с помощью скорости V1 транспортного средства-носителя C1, скорости V2 встречного транспортного средства C2, относительного расстояния L1 между транспортным средством-носителем C1 и встречным транспортным средством C2 и прогнозируемого положения P3 проезда.
[0043] На этапе S119 модуль 55 задания целевого положения проезда задает целевое положение P4 проезда, перемещая прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в дальнюю сторону, как показано на фиг. 9(b). В частности, модуль 55 задания целевого положения проезда получает ускорение ACC1 транспортного средства-носителя C1, необходимое, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда в целевое положение P4 проезда. Ускорение ACC1 транспортного средства-носителя C1 может быть получено с помощью скорости V1 транспортного средства-носителя C1, скорости V2 встречного транспортного средства C2, относительного расстояния L1 между транспортным средством-носителем C1 и встречным транспортным средством C2 и прогнозируемого положения P3 проезда. Модуль 55 задания целевого положения проезда может задавать верхнее предельное значение для ускорения ACC1, и когда ускорение ACC1, необходимое, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда в целевое положение P4 проезда, превышает верхнее предельное значение, задает целевое положение P4 проезда, перемещая прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону.
[0044] На этапах S114 и S115 контроллер 56 движения побуждает транспортное средство-носитель V1 двигаться в течение определенного периода времени T, в то же время поддерживая свою скорость V1 постоянной.
[0045] Далее, на этапе S116, модуль 55 задания целевого положения проезда определяет снова, находится ли прогнозируемое положение P3 проезда в центре запретной области R для проезда. Когда модуль 55 задания целевого положения проезда определяет, что прогнозируемое положение P3 проезда не находится в центре запретной области R для проезда, обработка переходит к этапу S117. Этот случай означает, что прогнозируемое положение P3 проезда было перемещено из центра запретной области R для проезда после определенного периода времени T вследствие ускорения или замедления встречного транспортного средства C2. Например, в случае, когда встречное транспортное средство C2 ускоряется, чтобы в результате перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону, как показано на фиг. 10(b), модуль 55 задания целевого положения проезда задает перемещенное положение в качестве целевого положения P4 проезда (этап S118). В другом случае, когда встречное транспортное средство C2 замедляется, чтобы в результате перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в дальнюю сторону, как показано на фиг. 11(b), модуль 55 задания целевого положения проезда задает перемещенное положение в качестве целевого положения P4 проезда (этап S119).
[0046] Когда модуль 55 задания целевого положения проезда определяет на этапе S116, что прогнозируемое положение P3 проезда находится в центре запретной области R для проезда, т.е. когда прогнозируемое положение P3 проезда не перемещено после определенного периода времени T, обработка переходит к этапу S118. В этом случае, модуль 55 задания целевого положения проезда задает целевое положение P4 проезда, перемещая прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону, как показано на фиг. 12(b). Определенный период времени T может быть задан с помощью расстояния между транспортным средством-носителем C1 и границей с ближней стороны запретной области R для проезда и скорости V1 транспортного средства-носителя C1. Тем самым транспортное средство-носитель C1 может проезжать встречное транспортное средство C2 плавно без резкого замедления, даже когда целевое положение P4 проезда задается на ближней стороне на этапе S118 или дальней стороне на этапе S119 после этапа S116.
[0047] На этапе S120, контроллер 56 движения управляет исполнительным механизмом 60 транспортного средства-носителя C1 так, что транспортное средство-носитель C1 может проезжать встречное транспортное средство C2 в целевом положении P4 проезда, т.е. так, что транспортное средство-носитель C1 может следовать целевому положению P4 проезда. Когда транспортное средство-носитель C1 проезжает встречное транспортное средство C2 (Да на S121), обработка заканчивается.
[0048] Если существует находящееся впереди транспортное средство C4 на полосе транспортного средства-носителя, как показано на фиг. 13(a), модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда может использовать скорость транспортного средства-носителя C1, скорость V4 находящегося впереди транспортного средства C4 и расстояние L2 между транспортными средствами, имеющееся между транспортным средством-носителем C1 и находящимся впереди транспортным средством C4, чтобы формировать профиль для скорости V1 (хронологические данные о скорости V1), которая позволяет расстоянию L2 между транспортными средствами не уменьшаться до заданного значения или ниже него. Затем модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда может вычислять прогнозируемое положение P3 проезда с помощью профиля для скорости V1, скорости V2 встречного транспортного средства C2 и относительного расстояния L1 между транспортным средством-носителем C1 и встречным транспортным средством C2. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2, в то же время поддерживая расстояние L2 между транспортными средствами до находящегося впереди транспортного средства C4.
[0049] В случае, когда существует находящееся впереди транспортное средство C4 на полосе транспортного средства-носителя, модуль 54 задания запретной области может расширять запретную область R для проезда, добавляя допуск к дальней стороне запретной области R для проезда, как показано на фиг. 13(b). Модуль 54 задания запретной области задает целевое положение P4 проезда за пределами запретной области R для проезда на ближней стороне, когда возможен сценарий, такой как следующий: находящееся впереди транспортное средство C4 замедляется резко, и транспортное средство-носитель C1 замедляется, но не может поддерживать расстояние L2 между транспортными средствами равным или выше заданного значения после проезда прогнозируемого положения P3 проезда, как показано с помощью пунктирной линии на фиг. 13(b). При целевом положении P4 проезда, задаваемом таким образом, транспортное средство-носитель C1 может проезжать встречное транспортное средство C2 за пределами запретной области R для проезда, в то же время поддерживая расстояние L2 между транспортными средствами равным или выше заданного значения.
[0050] Модуль 54 задания запретной области может изменять допуск согласно условиям движения по полосе транспортного средства-носителя (переполненность, информация о сигнале светофора, расположенного впереди, и информация о транспортном средстве впереди находящегося впереди транспортного средства). Таким образом, модуль 54 задания запретной области может задавать подходящий допуск, позволяющий транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2 вне запретной области R для проезда, в то же время поддерживая расстояние между транспортными средствами равным или выше заданного значения.
[0051] Как описано, устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления задает запретную область R для проезда вокруг припаркованного транспортного средства C3, вычисляет прогнозируемое положение P3 проезда, в котором транспортное средство-носитель C1 проезжает встречное транспортное средство C2, и определяет, находится или нет прогнозируемое положение P3 проезда в запретной области R для проезда. Когда определяется, что прогнозируемое положение P3 проезда находится в запретной области R для проезда, устройство 10 управления транспортным средством управляет движением транспортного средства-носителя C1 так, что прогнозируемое положение P3 проезда может перемещаться из запретной области R для проезда. Транспортное средство-носитель C1 может, таким образом, проезжать встречное транспортное средство C2 вне запретной области R для проезда.
[0052] Когда прогнозируемое положение P3 проезда находится на ближней стороне (стороне транспортного средства-носителя C1) от центра запретной области R для проезда (центр находится рядом с правой стороной припаркованного транспортного средства C3), устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления замедляет транспортное средство-носитель C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2 за пределами запретной области R для проезда с ее ближней стороны.
[0053] Когда прогнозируемое положение P3 для проезда находится на дальней стороне (стороне встречного транспортного средства C2) от центра запретной области R для проезда, устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления ускоряет транспортное средство-носитель C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в дальнюю сторону. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2 за пределами запретной области R для проезда с ее дальней стороны.
[0054] Когда прогнозируемое положение P3 проезда находится в центре запретной области R для проезда, устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления побуждает транспортное средство-носитель C1 двигаться с определенной скоростью в течение определенного периода времени. Когда прогнозируемое положение P3 проезда перемещается в ближнюю сторону от центра запретной области R для проезда впоследствии, устройство 10 управления транспортным средством замедляет транспортное средство-носитель C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2 за пределами запретной области R для проезда с ее ближней стороны.
[0055] Когда прогнозируемое положение P3 проезда находится в центре запретной области R для проезда, устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления побуждает транспортное средство-носитель C1 двигаться с определенной скоростью в течение определенного периода времени. Когда прогнозируемое положение P3 проезда перемещается в дальнюю сторону от центра запретной области R для проезда впоследствии, устройство 10 управления транспортным средством ускоряет транспортное средство-носитель C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в дальнюю сторону. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2 за пределами запретной области R для проезда с ее дальней стороны.
[0056] Когда прогнозируемое положение P3 проезда находится в центре запретной области R для проезда, устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления побуждает транспортное средство-носитель C1 двигаться с определенной скоростью в течение определенного периода времени. Когда прогнозируемое положение P3 проезда не перемещается от центра запретной области R для проезда впоследствии, устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления замедляет транспортное средство-носитель C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2 за пределами запретной области R для проезда с ее ближней стороны.
[0057] Когда существует находящееся впереди транспортное средство C4 на полосе транспортного средства-носителя, устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления формирует профиль для скорости V1, которая позволяет расстоянию L2 между транспортными средствами, находящемуся между транспортным средством-носителем C1 и находящимся впереди транспортным средством C4 не уменьшаться до или ниже заданного значения. Устройство 10 управления транспортным средством вычисляет прогнозируемое положение P3 проезда с помощью этого профиля для скорости V1. Когда определяется, что прогнозируемое положение P3 проезда находится в запретной области R для проезда, устройство 10 управления транспортным средством управляет движением транспортного средства-носителя C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2, в то же время поддерживая расстояние L2 между транспортными средствами до находящегося впереди транспортного средства C4.
[0058] Устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления расширяет запретную область R для проезда, добавляя допуск к дальней стороне запретной области R для проезда. Если прогнозируемое положение P3 проезда находится в допуске, устройство 10 управления транспортным средством замедляет транспортное средство-носитель C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону, когда возможен сценарий, такой как следующий: находящееся впереди транспортное средство C4 замедляется резко, и транспортное средство-носитель C1 не может поддерживать расстояние L2 между транспортными средствами равным или выше заданного значения после проезда прогнозируемого положения P3 проезда. Это позволяет транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2, в то же время поддерживая расстояние L2 между транспортными средствами равным или выше заданного значения.
[0059] Устройство 10 управления транспортным средством согласно первому варианту осуществления изменяет допуск согласно условиям движения на полосе транспортного средства-носителя. Таким образом, допуск может быть задан соответствующим образом, чтобы позволять транспортному средству-носителю C1 проезжать встречное транспортное средство C2 за пределами запретной области R для проезда, в то же время поддерживая расстояние L2 между транспортными средствами равным или выше заданного значения.
[0060] [Второй вариант осуществления]
Далее описан второй вариант осуществления настоящего изобретения. Второй вариант осуществления отличается от первого варианта осуществления в том, что контроллер 50 включает в себя модуль 57 изменения целевого положения проезда, как показано на фиг. 14. Во втором варианте осуществления те же компоненты, что и описанные в первом варианте осуществления, обозначаются теми же условными обозначениями, что и используемые в первом варианте осуществления, и не будут подробно описаны ниже.
[0061] Теперь приведено описание для модуля 57 изменения целевого положения проезда со ссылкой на фиг. 15. В сценарии, рассмотренном ниже, встречное транспортное средство C5 и встречное транспортное средство C6 следуют за встречным транспортным средством C2, как показано на фиг. 15, или, другими словами, существует множество встречных транспортных средств. Модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда вычисляет прогнозируемое положение P3 проезда транспортного средства-носителя C1 для каждого из этих встречных транспортных средств. Модуль 57 изменения целевого положения проезда изменяет заданные целевые положения P4 проезда в ближнюю сторону или дальнюю сторону запретной области R для проезда согласно числу прогнозируемых положений P3 проезда, т.е. числу встречных транспортных средств. В частности, модуль 57 изменения целевого положения проезда может изменять целевые положения P4 проезда в ближнюю сторону, когда число встречных транспортных средств меньше заданного порогового значения, и изменяет целевые положения P4 проезда в дальнюю сторону, когда число встречных транспортных средств больше порогового значения. Например, в примере на фиг. 15, когда существуют три транспортных средства на встречной полосе, если пороговое значение задано в четыре, модуль 57 изменения целевого положения проезда изменяет целевые положения P4 проезда в ближнюю сторону так, что транспортное средство-носитель C1 может уступать путь встречным транспортным средствам. Это может предотвращать увеличение пробки, вызванное встречными транспортными средствами, ожидающими проезда припаркованного транспортного средства C3 на встречной полосе. Пороговое значение может изменяться согласно состоянию дороги.
[0062] [Третий вариант осуществления]
Далее описан третий вариант осуществления настоящего изобретения. Третий вариант осуществления отличается от первого варианта осуществления в том, что контроллер 50 включает в себя модуль 58 оценки положения остановки, как показано на фиг. 16. В третьем варианте осуществления те же компоненты, что и описанные в первом варианте осуществления, обозначаются теми же условными обозначениями, что и используемые в первом варианте осуществления, и не описаны подробно ниже.
[0063] Модуль 58 оценки положения остановки получает максимальное замедление встречного транспортного средства C2 с помощью, например, связи типа транспортное средство - транспортное средство с встречным транспортным средством C2 и оценивает положение кратчайшей остановки для встречного транспортного средства C2, если встречное транспортное средство C2 замедляется при своем максимальном замедлении. Модуль 58 оценки положения остановки затем выводит оцененное положение кратчайшей остановки встречного транспортного средства C2 в модуль 55 задания целевого положения проезда.
[0064] Затем, когда определяется, что оцененное положение кратчайшей остановки встречного транспортного средства C2 находится в центре запретной области R для проезда, т.е. встречное транспортное средство C2 не может остановиться на дальней стороне запретной области R для проезда даже с его максимальным замедлением, модуль 55 задания целевого положения проезда замедляет транспортное средство-носитель C1, чтобы перемещать прогнозируемое положение P3 проезда из запретной области R для проезда в ближнюю сторону. Это может предохранять транспортное средство-носитель C1 от блокирования пути движения встречного транспортного средства C2.
[0065] Модуль 58 оценки положения остановки может получать текущее замедление встречного транспортного средства C2 с помощью, например, связи типа транспортное средство - транспортное средство с встречным транспортным средством C2 и выводить это замедление в модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда. Это позволяет модулю 53 вычисления прогнозируемого положения проезда вычислять прогнозируемое положение P3 проезда, в то же время принимая текущее замедление встречного транспортного средства C2 в рассмотрение. Когда прогнозируемое положение P3 проезда находится за пределами запретной области R с дальней ее стороны вследствие замедления встречного транспортного средства C2, определяется, что встречное транспортное средство C2 уступило путь транспортному средству-носителю C1. Таким образом, транспортное средство-носитель C1 может ускоряться и проезжать сбоку от припаркованного транспортного средства C3 быстро. Дополнительно, время ожидания для встречного транспортного средства C2 может быть сокращено.
[0066] Хотя варианты осуществления настоящего изобретения были описаны выше, описания и чертежи, которые составляют часть настоящего изобретения, не должны истолковываться как ограничивающие настоящее изобретение. Настоящее описание изобретения должно делать различные альтернативные варианты осуществления, примеры и технологии работы очевидными специалистам в области техники. Например, когда встречное транспортное средство C2 останавливается, модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда может вычислять прогнозируемое положение P3 проезда посредством замены скорости V2 встречного транспортного средства C2 скорректированной скоростью V2'. Скорректированная скорость V2' может быть постоянной скоростью (10 км/ч) или может изменяться согласно периоду времени, в течение которого встречное транспортное средство C2 останавливается, или согласно условиям движения на полосе транспортного средства-носителя и встречной полосе. Это может предотвращать нахождение прогнозируемого положения P3 проезда на дальней стороне запретной области R для проезда и сокращать время ожидания для встречного транспортного средства C2.
[0067] Кроме того, когда транспортное средство-носитель C1 останавливается, модуль 53 вычисления прогнозируемого положения проезда может вычислять прогнозируемое положение P3 проезда посредством замены скорости V1 транспортного средства-носителя C1 скорректированной скоростью V1'. Скорректированная скорость V1' может быть постоянной скоростью (10 км/ч) или может изменяться согласно периоду времени, в течение которого транспортное средство-носитель C1 останавливается, или согласно условиям движения на полосе транспортного средства-носителя и встречной полосе. Это может предотвращать нахождение прогнозируемого положения P3 проезда на ближней стороне запретной области R для проезда и сокращать время ожидания для транспортного средства-носителя C1.
Перечень ссылочных позиций
[0068] 51 модуль обнаружения состояния транспортного средства (модуль обнаружения состояния)
52 модуль обнаружения состояния объекта (модуль обнаружения объектов)
53 модуль вычисления прогнозируемого положения проезда (модуль вычисления положения)
54 модуль задания запретной области (модуль задания области)
56 контроллер движения
58 модуль оценки положения остановки.

Claims (49)

1. Устройство управления транспортным средством, содержащее:
модуль обнаружения состояния, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости транспортного средства-носителя;
модуль обнаружения объектов, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости каждого из неподвижного объекта и движущегося объекта, которые находятся впереди транспортного средства-носителя;
модуль вычисления положения, выполненный с возможностью вычисления положения проезда, в котором транспортное средство-носитель проезжает движущийся объект, на основании положения и скорости транспортного средства-носителя и положения и скорости движущегося объекта;
модуль задания области, выполненный с возможностью задания области вокруг неподвижного объекта; и
контроллер движения, выполненный с возможностью управления движением транспортного средства-носителя, когда положение проезда находится в упомянутой области, для перемещения положения проезда из упомянутой области,
причем когда положение проезда находится в центре области, контроллер движения побуждает транспортное средство-носитель двигаться с определенной скоростью в течение определенного периода времени, и
когда положение проезда перемещается по направлению к транспортному средству-носителю после упомянутого определенного периода времени, контроллер движения замедляет транспортное средство-носитель для перемещения положения проезда из упомянутой области по направлению к транспортному средству-носителю.
2. Устройство управления транспортным средством, содержащее:
модуль обнаружения состояния, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости транспортного средства-носителя;
модуль обнаружения объектов, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости каждого из неподвижного объекта и движущегося объекта, которые находятся впереди транспортного средства-носителя;
модуль вычисления положения, выполненный с возможностью вычисления положения проезда, в котором транспортное средство-носитель проезжает движущийся объект, на основании положения и скорости транспортного средства-носителя и положения и скорости движущегося объекта;
модуль задания области, выполненный с возможностью задания области вокруг неподвижного объекта; и
контроллер движения, выполненный с возможностью управления движением транспортного средства-носителя, когда положение проезда находится в упомянутой области, для перемещения положения проезда из упомянутой области,
причем когда положение проезда находится в центре области, контроллер движения побуждает транспортное средство-носитель двигаться с определенной скоростью в течение определенного периода времени, и
когда положение проезда перемещается по направлению к движущемуся объекту после упомянутого определенного периода времени, контроллер движения ускоряет транспортное средство-носитель для перемещения положения проезда из упомянутой области по направлению к движущемуся объекту.
3. Устройство управления транспортным средством, содержащее:
модуль обнаружения состояния, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости транспортного средства-носителя;
модуль обнаружения объектов, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости каждого из неподвижного объекта и движущегося объекта, которые находятся впереди транспортного средства-носителя;
модуль вычисления положения, выполненный с возможностью вычисления положения проезда, в котором транспортное средство-носитель проезжает движущийся объект, на основании положения и скорости транспортного средства-носителя и положения и скорости движущегося объекта;
модуль задания области, выполненный с возможностью задания области вокруг неподвижного объекта; и
контроллер движения, выполненный с возможностью управления движением транспортного средства-носителя, когда положение проезда находится в упомянутой области, для перемещения положения проезда из упомянутой области,
причем когда положение проезда находится в центре области, контроллер движения побуждает транспортное средство-носитель двигаться с определенной скоростью в течение определенного периода времени, и
когда положение проезда не перемещается после упомянутого определенного периода времени, контроллер движения замедляет транспортное средство-носитель для перемещения положения проезда из упомянутой области по направлению к транспортному средству-носителю.
4. Устройство управления транспортным средством, содержащее:
модуль обнаружения состояния, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости транспортного средства-носителя;
модуль обнаружения объектов, выполненный с возможностью обнаружения положения и скорости каждого из неподвижного объекта и движущегося объекта, которые находятся впереди транспортного средства-носителя;
модуль вычисления положения, выполненный с возможностью вычисления положения проезда, в котором транспортное средство-носитель проезжает движущийся объект, на основании положения и скорости транспортного средства-носителя и положения и скорости движущегося объекта;
модуль задания области, выполненный с возможностью задания области вокруг неподвижного объекта; и
контроллер движения, выполненный с возможностью управления движением транспортного средства-носителя, когда положение проезда находится в упомянутой области, для перемещения положения проезда из упомянутой области,
причем когда модуль обнаружения объектов обнаруживает находящееся впереди транспортное средство на полосе транспортного средства-носителя, модуль вычисления положения формирует профиль скорости транспортного средства-носителя, который позволяет расстоянию между транспортными средствами между транспортным средством-носителем и находящимся впереди транспортным средством быть равным или больше заданного значения, и вычисляет положение проезда с помощью этого профиля.
5. Устройство управления транспортным средством по любому из пп. 1-4, в котором
когда модуль обнаружения объектов обнаруживает множество движущихся объектов, модуль вычисления положения вычисляет положение проезда для каждого из движущихся объектов,
когда число движущихся объектов меньше заданного числа, контроллер движения замедляет транспортное средство-носитель для перемещения всех положений проезда из упомянутой области по направлению к транспортному средству-носителю, и
когда число движущихся объектов больше заданного числа, контроллер движения ускоряет транспортное средство-носитель для перемещения всех положений проезда из упомянутой области по направлению к движущимся объектам.
6. Устройство управления транспортным средством по любому из пп. 1-5, дополнительно содержащее:
модуль оценки положения остановки, выполненный с возможностью вычисления положения кратчайшей остановки движущегося объекта на основании скорости движущегося объекта и максимального замедления, заданного для движущегося объекта, при этом
когда положение кратчайшей остановки находится в центре области, контроллер движения замедляет транспортное средство-носитель для перемещения положения проезда из упомянутой области по направлению к транспортному средству-носителю.
7. Устройство управления транспортным средством по любому из пп. 1-5, дополнительно содержащее:
модуль оценки положения остановки, выполненный с возможностью вычисления положения остановки движущегося объекта на основании скорости движущегося объекта, определенной посредством модуля обнаружения объектов, и замедления движущегося объекта, при этом
когда положение остановки находится в области в положении ближе к движущемуся объекту, чем центр области, контроллер движения ускоряет транспортное средство-носитель для перемещения положения проезда из упомянутой области по направлению к движущемуся объекту.
8. Устройство управления транспортным средством по любому из пп. 1-7, в котором
когда движущийся объект останавливается, модуль вычисления положения вычисляет положение проезда, заменяя скорость движущегося объекта первой скорректированной скоростью.
9. Устройство управления транспортным средством по любому из пп. 1-8, в котором
когда транспортное средство-носитель останавливается, модуль вычисления положения вычисляет положение проезда, заменяя скорость транспортного средства-носителя второй скорректированной скоростью.
10. Устройство управления транспортным средством по п. 4, в котором
модуль задания области расширяет область, добавляя допуск к стороне движущегося объекта для упомянутой области.
11. Устройство управления транспортным средством по п. 10, в котором
модуль задания области задает допуск согласно условиям движения на полосе транспортного средства-носителя.
RU2017102189A 2014-06-25 2014-06-25 Устройство управления транспортным средством RU2633041C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/066861 WO2015198426A1 (ja) 2014-06-25 2014-06-25 車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2633041C1 true RU2633041C1 (ru) 2017-10-11

Family

ID=54937557

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017102189A RU2633041C1 (ru) 2014-06-25 2014-06-25 Устройство управления транспортным средством

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10000208B2 (ru)
EP (1) EP3162648B1 (ru)
JP (1) JP6264457B2 (ru)
CN (1) CN106458213B (ru)
BR (1) BR112016030418B1 (ru)
MX (1) MX353820B (ru)
RU (1) RU2633041C1 (ru)
WO (1) WO2015198426A1 (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR112016030418B1 (pt) * 2014-06-25 2022-01-04 Nissan Motor Co., Ltd. Aparelho de controle de veículo
JP6668895B2 (ja) * 2016-04-01 2020-03-18 株式会社デンソー 走行支援装置
JP6490144B2 (ja) * 2017-05-24 2019-03-27 三菱電機株式会社 車両制御装置および車両制御方法
US10384346B2 (en) * 2017-09-08 2019-08-20 Niantic, Inc. Collision detection, estimation, and avoidance
JP6805105B2 (ja) * 2017-09-28 2020-12-23 株式会社デンソー 制御対象車両設定装置、制御対象車両設定システムおよび制御対象車両設定方法
JP6633588B2 (ja) * 2017-10-06 2020-01-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置
CN113320532B (zh) * 2017-12-28 2022-10-21 北京百度网讯科技有限公司 合作式变道控制方法、装置及设备
JP2019137189A (ja) * 2018-02-08 2019-08-22 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
KR102486179B1 (ko) * 2018-02-20 2023-01-10 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
JP6637537B2 (ja) * 2018-03-14 2020-01-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置および車両制御方法
JP6754386B2 (ja) * 2018-03-14 2020-09-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US20180224860A1 (en) * 2018-04-02 2018-08-09 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle movement around stationary vehicles
CN110364023B (zh) * 2018-04-10 2022-05-31 奥迪股份公司 驾驶辅助系统和方法
US12043284B2 (en) 2018-05-31 2024-07-23 Nissan North America, Inc. Trajectory planning
US11299178B1 (en) * 2019-03-01 2022-04-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
JP7049283B2 (ja) * 2019-03-07 2022-04-06 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP7324600B2 (ja) * 2019-03-19 2023-08-10 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7291899B2 (ja) * 2019-03-29 2023-06-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
WO2020226014A1 (ja) * 2019-05-07 2020-11-12 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム
EP4201772B1 (en) * 2019-12-02 2024-06-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control method and vehicle control device
JP7184213B2 (ja) * 2019-12-18 2022-12-06 株式会社Soken 自動運転装置、ルール判断装置
CN115175838B (zh) * 2020-02-24 2023-08-04 日产自动车株式会社 车辆控制方法及车辆控制装置
JP7471150B2 (ja) * 2020-06-08 2024-04-19 日産自動車株式会社 走行支援方法、及び、走行支援装置
CN115884909A (zh) * 2020-06-17 2023-03-31 日产自动车株式会社 行驶辅助方法、以及行驶辅助装置
US11603095B2 (en) * 2020-10-30 2023-03-14 Zoox, Inc. Collision avoidance planning system
CN112634632B (zh) * 2020-12-15 2022-05-13 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车辆调度的方法、装置、电子设备及存储介质
CN118082873B (zh) * 2022-11-15 2024-11-22 北京三快在线科技有限公司 自动驾驶车辆行驶方法以及自动驾驶车辆

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2432276C1 (ru) * 2010-07-07 2011-10-27 Осман Мирзаевич Мирза Способ наблюдения за дорожной ситуацией с движущегося транспортного средства (варианты)
WO2013136870A1 (ja) * 2012-03-12 2013-09-19 日産自動車株式会社 走行制御装置
JP2013184563A (ja) * 2012-03-07 2013-09-19 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両走行制御装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3562314B2 (ja) 1998-06-09 2004-09-08 日産自動車株式会社 車両用制御装置
JP3985748B2 (ja) * 2003-07-08 2007-10-03 日産自動車株式会社 車載用障害物検出装置
JP2005202678A (ja) 2004-01-15 2005-07-28 Nissan Motor Co Ltd 走行支援装置
JP2008065481A (ja) 2006-09-05 2008-03-21 Mazda Motor Corp 車両用運転支援システム
JP4929970B2 (ja) * 2006-10-18 2012-05-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援方法、運転支援装置及び運転支援システム
JP2009023399A (ja) * 2007-07-17 2009-02-05 Toyota Motor Corp 衝突防止装置
JP5298966B2 (ja) * 2009-03-06 2013-09-25 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP5585229B2 (ja) * 2010-06-16 2014-09-10 富士通株式会社 車両の挙動推定装置、プログラム、及び、方法
US9607519B2 (en) * 2011-06-22 2017-03-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving control system
JP5974607B2 (ja) * 2012-04-23 2016-08-23 日産自動車株式会社 車両走行制御装置
KR101372023B1 (ko) * 2012-05-31 2014-03-07 현대자동차주식회사 차량 주변의 이동체 감지 장치 및 방법
JP5527382B2 (ja) * 2012-10-12 2014-06-18 トヨタ自動車株式会社 走行支援システム及び制御装置
JP6075329B2 (ja) * 2014-06-06 2017-02-08 株式会社デンソー 車両制御装置および車両制御プログラム
BR112016030418B1 (pt) * 2014-06-25 2022-01-04 Nissan Motor Co., Ltd. Aparelho de controle de veículo

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2432276C1 (ru) * 2010-07-07 2011-10-27 Осман Мирзаевич Мирза Способ наблюдения за дорожной ситуацией с движущегося транспортного средства (варианты)
JP2013184563A (ja) * 2012-03-07 2013-09-19 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両走行制御装置
WO2013136870A1 (ja) * 2012-03-12 2013-09-19 日産自動車株式会社 走行制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106458213B (zh) 2018-04-06
US10000208B2 (en) 2018-06-19
BR112016030418A2 (ru) 2017-08-22
MX353820B (es) 2018-01-31
MX2016016683A (es) 2017-04-27
BR112016030418B1 (pt) 2022-01-04
EP3162648B1 (en) 2019-04-24
CN106458213A (zh) 2017-02-22
JPWO2015198426A1 (ja) 2017-04-20
US20170341642A1 (en) 2017-11-30
WO2015198426A1 (ja) 2015-12-30
EP3162648A4 (en) 2017-08-30
JP6264457B2 (ja) 2018-01-24
EP3162648A1 (en) 2017-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2633041C1 (ru) Устройство управления транспортным средством
JP6380920B2 (ja) 車両制御装置
CN111284492A (zh) 用于控制车辆行驶的装置及方法
JP6597898B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP6337435B2 (ja) 運転支援装置
JP7266709B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
KR101973929B1 (ko) 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
EP2302412A1 (en) System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat
JP5974607B2 (ja) 車両走行制御装置
EP3722170B1 (en) Control device and control method for controlling behavior of motorcycle
JP2015061776A (ja) 予測的な先進運転支援システムの一貫性のある挙動生成
WO2018042499A1 (ja) 車両制御装置
US11180141B2 (en) Vehicle control system
JP5202741B2 (ja) 分岐路進入判定装置
WO2020148561A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JPWO2019111140A1 (ja) レーン・スプリッティング中のモータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法
JP6447962B2 (ja) 車両制御装置
JP6331233B2 (ja) 車両制御装置
WO2018198186A1 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
CN115175838B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
JP6550887B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP2021075117A (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP6465296B2 (ja) 衝突回避制御システムと方法
JP6331234B2 (ja) 車両制御装置