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KR102182874B1 - 조임 예측을 나타내는 시스템 - Google Patents

조임 예측을 나타내는 시스템 Download PDF

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KR102182874B1
KR102182874B1 KR1020197019291A KR20197019291A KR102182874B1 KR 102182874 B1 KR102182874 B1 KR 102182874B1 KR 1020197019291 A KR1020197019291 A KR 1020197019291A KR 20197019291 A KR20197019291 A KR 20197019291A KR 102182874 B1 KR102182874 B1 KR 102182874B1
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tightening
gripping
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jaw
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데이비드 위르
그란트 듀케
케빈 듀란트
패트릭 플라나간
매기 닉슨
데이비드 로빈슨
존 자빈스키
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인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
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Abstract

폐쇄 기구를 가진 엔드 이펙터와, 관련 공구 및 방법을 개시한다. 개시된 엔드 이펙터는 최소 침습 수술용으로 사용될 때 특히 유리할 수 있다. 한 가지 예시적인 수술 공구는 폐쇄되어 붙잡힌 상태 즉 고정 상태와 개방 상태 사이로 이동가능한 제1 조와 제2 조를 포함하고 있다. 상기 수술 공구는 조와 조 사이의 간격 파라미터가 측정되는 동안 제1 힘으로 신체 조직을 붙잡는 약한 파지 모드와, 상기 파지력보다 큰 힘으로 조가 신체 조직을 고정시키는 치료상의 고정 모드를 포함하고 있다. 상기 방법은 조 부재들 사이에 신체 조직을 고정시키는 단계, 조와 조 사이의 간격 파라미터를 측정하는 단계, 원하는 간격 파라미터와 비교하기 위해 사용자 인터페이스에 상기 간격 파라미터를 나타내는 단계, 그리고 간격 파라미터 표시에 따라서 신체 조직을 원위치로 되돌리기 위해 신체 조직을 풀어주거나 치료상으로 신체 조직을 고정시키는 단계를 포함하고 있다.

Description

조임 예측을 나타내는 시스템{SYSTEMS FOR INDICATING A CLAMPING PREDICTION}
본 출원은, 전체 내용이 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 2011년 2월 15일에 출원된 미국 가특허 출원 제61/443,159호의 본특허 출원이다.
본 출원은, 전체 내용이 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 2010년 2월 12일에 출원된, 발명의 명칭이 "Cut and Seal Instrument(절단 및 밀봉 기구)"인 미국 특허출원 제12/705,418호; 2009년 11월 13일에 출원된, 발명의 명칭이 "END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLOSING MECHANISMS(잉여 폐쇄 기구를 가진 엔드 이펙터)"인 미국 가특허 출원 제61/260,907호; 2009년 11월 13일에 출원된, 발명의 명칭이 "WRIST ARTICULATION BY LINKED TENSION MEMBERS(연결된 장력 부재에 의한 손목 관절)"인 미국 가특허 출원 제61/260,903호; 2009년 11월 13일에 출원된, 발명의 명칭이 "SURGICAL TOOL WITH A TWO DEGREE OF FREEDOM WRIST(2자유도의 손목을 가진 수술 공구)"인 미국 가특허 출원 제61/260,915호; 그리고 2009년 11월 13일에 출원된, 발명의 명칭이 "MOTOR INTERFACE FOR PRLLEL DRIVE SHAFTS WITHIN AN INDEPENDENTLY ROTATING MEMBER(독자적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트용 모터 인터페이스)" 인 미국 가특허 출원 제61/260,919호와 관련되어 있다.
최소 침습 수술 기법은 진단 과정이나 수술 과정에서 손상되는 조직의 양을 감소시켜서, 환자 회복 시간, 불편함, 그리고 유해한 부작용을 감소시키는 것을 목적으로 한다. 결과적으로, 최소 침습 수술 기법을 이용하면 통상적인 수술에 대한 평균적인 병원 체류기간이 현저하게 단축될 수 있다. 또한, 최소 침습 수술에 의해 환자 회복 시간, 환자의 불편함, 수술 부작용, 그리고 직장에 결근하는 기간이 줄어들 수도 있다.
통상적인 형태의 최소 침습 수술은 내시경술이고, 통상적인 형태의 내시경술은 복강(abdominal cavity) 내부의 최소 침습 검사 및 수술을 포함하는 복강경술이다. 통상적인 복강경 수술에 있어서, 환자의 복부에 가스가 주입되고, 복강경 수술기구용 진입구를 제공하기 위하여 캐뉼라 슬리브가 작은 절개부(대략 1/2 인치 이하)를 통과한다.
복강경 수술 기구는 대체로 수술 현장을 보여주는 내시경(예를 들면, 복강경)과 수술 부위에서 작업하는 공구를 포함한다. 작업 공구는, 각 공구의 작업 단부 또는 엔드 이펙터가 익스텐션 튜브(extension tube)(예를 들면, 수술기구 샤프트(instrument shaft) 또는 메인 샤프트로도 알려져 있음)에 의해 공구의 핸들로부터 부분리되어 있다는 점을 제외하면, 종래의 수술(개복 수술)에서 사용되던 것과 대체로 유사하다. 엔드 이펙터는, 예를 들면, 클램프, 그래스퍼(grasper), 가위, 스테이플러(stapler), 소작 공구(cautery tool), 선형 절단기(linear cutter), 또는 지침기(needle holder)를 포함할 수 있다.
수술을 수행하기 위해서, 외과의사는 작업 공구를 캐뉼라 슬리브를 통하여 체내의 수술 부위로 이동시키고 복부의 외부에서 작업 공구를 조작한다. 외과의사는 내시경에 의해 촬영된 수술 부위의 영상을 보여주는 모니터를 통하여 수술을 관찰한다. 유사한 내시경적 기법이, 예를 들면, 관절경시술(arthroscopy), 복막후강경시술(retroperitoneoscopy), 골반경시술(pelviscopy), 신장경시술(nephroscopy), 방광경시술(cystoscopy), 뇌조경시술(cisternoscopy), 부비동경시술(sinoscopy), 자궁경시술(hysteroscopy), 요도경시술(urethroscopy) 등에 사용될 수 있다.
체내의 수술 부위에 대해 작업할 때 외과의사의 솜씨(dexterity)를 향상시키기 위한 것뿐만 아니라 외과의사가 원격 위치(살균 구역 외측)에서 환자를 수술할 수 있도록 하기 위해 최소 침습 원격수술 로봇 시스템이 최근에 개발되었다. 원격수술 시스템에서는, 외과의사가 제어 콘솔에서 수술 부위의 영상을 종종 제공받는다. 외과의사는 적절한 뷰어(viewer) 또는 디스플레이로 수술 부위의 영상을 관찰하면서, 제어 콘솔의 마스터 입력 장치 또는 제어 장치를 조작함으로써 환자에 대해 수술을 수행한다. 각각의 마스터 입력 장치는 서보-기계적으로 작동되는(servo-mechanically actuated)/관절식 수술 기구(articulated surgical instrument)의 동작을 제어한다. 수술하는 동안, 원격수술 시스템은 외과의사로 하여 다양한 기능, 예를 들면, 마스터 입력 장치의 조작에 따라서, 바늘을 쥐거나 꽂는 것, 혈관을 붙잡는 것, 조직을 절개하는 것 등을 수행하게 하는 엔드 이펙터를 가지고 있는 다양한 수술 기구 또는 공구의 기계적인 작동 및 제어를 제공할 수 있다.
개복 수술을 위해 매우 다양한 공구가 개발되었고, 이들(전부일 필요는 없지만) 중의 다수가 최소 침습 수술용으로 성공적으로 개조되었다. 예를 들면, 수동식 클램프(manual clamp), 선형 절단기(linear cutter) 및 스테이플링 장치가 조직에 대해 치료를 위한 상당한 조임력(clamping force)을 가할 수 있고, 이로 인해 다양한 수술을 향상시킬 수 있다. 유감스럽게도, 본 발명과 관련된 작업은 최소 침습 환경 내에 개복 수술 조임 장치를 적용하는 것(그리고 개복 수술 조임 장치를 안전하고 효과적으로 이용하는 방법을 개발하는 것)이 예상했던 것보다 더 어려운 일이 될 수 있다는 것을 나타낸다. 특히, 크기가 제한된 최소 침습 수술 접근 부위와 치료 부위 내에서 사용하기에 바람직한 조종성(maneuverability)을 제공하면서 원하는 조임력을 발생시킬 수 있는 수술용 클램핑 조(clamping jaw)를 개발하고 이용하는 것은 매우 어려운 것으로 판명되었다. 특히, 외과의사-지향적인 공구 움직임, 공구 작동, 그리고 새로운 원격수술 치료 시스템에 의해 제공된 의사 피드백에 있어서의 상이한 인식체계(paradigm)을 고려하면, 수술용 스테이플러(surgical stapler), 선형 절단기 및 수술용 조임 공구로부터 얻을 수 있는 장점을 로봇 수술 환경으로 이전하는 것은 훨씬 더 어려운 일을 수반할 수 있다.
따라서, 수술용 스테이플러, 선형 절단기 및/또는 다른 클램핑 수술 공구를 위한 개량된 방법 및 시스템이 요구되고 있다. 이러한 공구는 광범위한 수술 적용예, 특히 최소 침습 및/또는 로봇 수술 적용예에 유리할 수 있다.
조임을 용이하게 하기 위한 개량된 시스템 및 방법을 제공한다. 본 발명의 방법 및 시스템은 조임을 시도하기 전에 조와 조 사이에 파지된 신체 조직을 원하는 조임력으로 조이는 것이 성공할 수 있을 것인지를 예측하는 것을 도와주는데 사용될 수 있다. 본 발명의 시스템 및 방법은 엔드 이펙터의 두 개의 조 사이에 신체 조직을 조이는 것을 포함하는 수술적인 적용예에 특히 유용할 수 있다. 다수의 수술적인 적용예는 조여진 조직의 절단, 밀봉 및/또는 스테이플링(stapling)을 위해 충분한 조임력으로 신체 조직을 조이는 것을 포함한다. 조임이 실패할 경우 큰 조임력은 조직을 손상시킬 수 있으므로, 본 발명의 방법 및 시스템은 조임을 시도하기 전에 조임의 성공 가능성에 대한 예측을 보여주기 때문에 특히 유리하다. 본 명세서에 개시된 다양한 실시예는 주로 수술적인 적용예와 관련하여 기술되어 있지만, 이러한 수술적인 적용예는 단지 예시적인 적용예이고, 개시된 엔드 이펙터, 공구 및 방법은 비-수술적인 적용예 뿐만 아니라 인간 신체의 내부와 외부의 다른 적절한 적용예에 사용될 수 있다.
제1 실시형태에서는, 본 발명이 제1 조와 제2 조 사이에 파지된 조직의 조임(clamping)이 성공할 수 있을 것인지 여부를 나타내는 방법을 제공한다. 상기 방법은, 파지력(grasping force)으로 조직을 파지하는 두 개의 조 사이의 간격을 결정하는 단계 및/또는 측정하는 단계, 그리고 상기 간격의 결정에 따라, 파지된 조직을 원하는 조임력(desired clamping force)으로 조이는 것이 성공할 수 있을 것인지 여부의 예측의 표시를 사용자 인터페이스에 출력하는 단계를 포함하고 있다. 상기와 같은 방법에 있어서, 조임력은 파지력보다 더 크며, 몇 가지 실시예에서는, 조임력이 파지력보다 더 큰 제1 소정의 범위의 힘을 포함할 수 있다. 조임이 성공할 것인지 여부의 표시는 원하는 조임력과 원하는 조임 간격(desired clamping separation)으로 조임이 성공할 것인지 여부의 표시를 포함할 수도 있다. 원하는 조임 간격은 소정의 범위의 간격을 포함할 수 있다. 또한, 상기 간격은 제1 조와 제2 조 사이의 간격 각도(separation angle) 또는 조 부재들 사이의 이격 거리(separation distance)로 표현될 수 있다. 다수의 실시예에서, 원하는 조임 간격은 주어진 사이즈의 스테이플(staple)이 조와 조 사이에 조여진 조직을 통과하여 발사되는 것, 파지된 조직을 절단하는 것 및/또는 파지된 조직을 밀봉하는 것에 적합하다. 제1 조와 제2 조는 통상적으로 엔드 이펙터의 부분으로 된다. 제1 조와 제2 조는 엔드 이펙터의 일부분에 대하여 관절운동할 수 있는 제1 조를 포함할 수 있고, 이 경우에 엔드 이펙터의 상기 일부분은 제2 조를 포함할 수 있다. 특정 실시예에서는, 상기 예측이 조직의 강성도(stiffness)에 기초할 수도 있다. 조직의 강성도는, 알려진 경우에는, 입력되거나, 파지력과 상기 간격에 기초하거나 파지력이 가해질 때의 간격의 변화율에 기초하여 추산될 수 있다. 예를 들면, 강성도의 추산은 이러한 요인들과 조직 강성도 사이에서 경험적으로 도출된 관계에 기초할 수 있다.
본 발명의 방법은 신체 조직을 사이에 파지한 상태로 있는 제1 조와 제2 조 사이의 간격 파라미터(separation parameter)에 따라서 조임 성공 및/또는 조임 실패의 표시를 제공한다. 몇 가지 실시예에서는, 상기 표시는 상기 간격 파라미터와 파지력에 대응하여 제공된다. 상기 방법의 한 실시예는, 통상적으로 사용자의 명령에 따라서, 제1 조와 제2 조로 조직을 파지하는 것을 포함한다. 상기 방법은 또한, 시스템이 조임이 성공할 것 같다는 표시를 제공한 후에, 상기 조직을 조임력으로 제1 조와 제2 조 사이에 조이는 것을 포함한다. 상기 시스템은, 시스템이 조임이 성공할 것 같다거나 조임이 실패할 것 같다거나 하는 표시를 제공한 후에, 통상적으로 사용자의 명령에 따라 조직을 조인다. 본 발명의 방법의 한 실시예는, 시스템이 조임 실패를 예측하는 표시를 제공한 후에 파지된 조직을 풀어주는 것을 포함하고 있다. 상기 시스템은 통상적으로 조와 조 사이로부터 조직을 풀어주는 사용자의 명령에 따라 파지된 조직을 풀어준다.
다른 실시형태에서는, 상기 시스템과 방법이 제1 조와 제2 조가 파지력으로 신체 조직을 파지하는 약한 파지 모드와, 제1 조와 제2 조가 파지된 신체 조직을 상기 파지력보다 더 큰 조임력으로 조이는 조임 모드를 포함하고 있다. 조(jaw)와 결합된 기구는 제1 조와 제2 조 사이에 신체 조직을 파지 및/또는 조이기 위해서 조를 폐쇄시킨다. 상기 기구는 모터와 같은, 액추에이터와 결합된 한 개의 기구일 수 있거나, 대체 실시형태로서, 상기 기구는 상이한 크기의 힘을 작용하는 복수의 기구를 포함할 수 있다. 상기 액추에이터는 하나 이상의 액추에이터를 포함하는 액추에이터 시스템으로 이루어질 수 있다. 액추에이터는 전기 모터, 유압 액추에이터, 공압 액추에이터 및 가변 토크 출력 액추에이터 중의 임의의 형태 또는 모든 형태로 될 수 있다. 약한 파지 모드와 조임 모드를 가지는 실시예에서는, 시스템이 파지된 조직의 조임이 성공할 것 같다는 표시를 제공한 후에, 시스템이 통상적으로 사용자의 명령에 따라 상기 모드를 전환시킨다.
대부분의 실시예에서, 간격 파라미터는 파지력 또는 토크가 가해지는 동안 시스템에서 측정 및/또는 결정된다. 상기 시스템은, 예를 들면, 전체 내용이 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 미국 특허출원 제2007/0005045호에 개시된, 로봇의 환자측 매니퓰레이터(PSM:patient-side manipulator) 시스템과 같은, 조 부재를 제어하는 로봇 시스템에 의해 얻어진 위치 데이터로부터 조 부재들 사이의 간격을 결정/측정할 수 있다. 통상적으로, 조임력은 파지력의 적어도 두 배이고, 바람직하게는 파지력보다 약 5배 내지 10배 더 크다.
본 발명의 다른 실시형태에서는, 조임 예측의 표시가 사용자 인터페이스에 제공된다. 바람직하게는, 상기 표시는 수술하는 동안 수술 공구의 영상을 제공하는 디스플레이 위에 겹쳐진 시각적인 표시이다. 다른 실시예에서는, 조임 예측의 표시가, 조임이 성공적으로 될 수 있을지 여부의 예측을 사용자에게 전달하기 위해서 청각적인 표시, 시각적인 표시 또는 감각적인(sensory) 표시 중의 임의의 형태로 될 수 있다. 본 발명의 다른 실시형태에서는, 조임 예측의 표시가 스테이플링(stapling) 작용을 개시하는 것 안전한지 여부의 표시를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 조임이 이루어질 것 같은 예측과 조임이 완료된 후에, 성공적인 조임이 있은 후 소정의 시간이 경과하면 조여진 조직으로 스테이플링을 진행하는 것이 안전한지의 표시가 디스플레이 상에 표시되도록 타이머가 작동을 개시할 수 있다. 조임 타이밍 표시는 시간이 경과함에 따라 조여된 조직을 감소시키거나 스테이플링을 하는 동안 출혈을 감소시키고 지혈(hemostasis)을 시키는데 도움이 되도록 조직 내의 유체의 양을 감소시킬 수 있기 때문에 유리할 수 있다. 또한 상기 조임 타이밍 표시는, 스테이플링처리된 조직의 출혈을 감소시키거나 스테이플링처리된 조직을 지혈시키는데 도움이 되도록 조여진 조직의 스테이플링처리 후 조임의 경과 시간을 알아낼 수도 있다.
다른 실시형태에서는, 조임의 예측이 시스템에 의해 결정 및/또는 측정된 조와 조 사이의 간격 파라미터에 대응하여 제공된다. 다수의 실시예에서, 측정된 간격이 한계값(threshold) 또는 원하는 파지 간격 파라미터보다 크면, 상기 예측은 조임이 실패할 것 같다는 것을 나타내고, 파지 간격이 원하는 파지 간격 파라미터와 같거나 작으면, 상기 예측은 조임이 성공할 것 같다는 것을 나타낸다. 몇 가지 실시예에서는, 한계값 또는 원하는 파지 간격 파라미터가 명백하거나 추정된 조직 강성도에 부분적으로 기초할 수 있다. 상기 원하는 간격은 조와 조 사이의 각도나 조와 조 사이의 거리를 포함할 수 있고, 상기 간격 파라미터는 개별 파라미터나 소정의 범위의 값으로 될 수 있다. 다수의 적용예에 대해서, 상기 한계값 또는 원하는 파지 간격은 조 부재의 팁(tip)과 팁 사이의 약 6mm의 거리 또는 약 8도의 각도이다. 한 가지 실시예에서, 4도의 각도는 조의 팁과 팁 사이의 대략 3mm의 간격을 초래한다. 일반적으로, 조직이 성공적으로 조여지면, 조와 조 사이의 간격은 1.3mm 내지 2mm이고, 당해 기술 분야의 통상의 전문가는 상기 값이 적용예에 따라 바뀔 수 있다는 사실을 잘 알 것이다. 원하는 간격 파라미터가 소정의 범위에 있는 실시예에서는, 측정된 간격이 상기 소정의 범위 내에 있을 때 조임 성공이 표시될 수 있다. 예를 들면, 원하는 파지 간격 파라미터의 소정의 범위가 1도 내지 10도, 바람직하게는 1도 내지 8도이거나, 거리로는, 원하는 파지 간격 파라미터의 상기 범위가 0.7mm 내지 8mm, 바람직하게는 2mm 내지 5mm일 수 있다. 이상적으로는, 바람직한 원하는 간격이 대략 4mm이다. 상기 원하는 간격값 또는 범위는, 비제한적인 예로서, 제1 조 또는 제2 조의 치수, 조의 조임면의 질감, 스테이플 길이, 스테이플 사이즈, 관절의 스테이플러 각도(stapler angle of articulation), 신체 조직의 두께, 신체 조직의 유형, 신체 조직의 특징, 원하는 조임력 또는 원하는 조임 간격을 포함하는 임의의 갯수의 변수에 따라 바뀔 수 있다. 다수의 실시예에서, 조의 팁과 팁 사이의 파지력은 약 3 lb-f(파운드 포스) 내지 10 lb-f의 범위 내, 바람직하게는 약 5 lb-f이고, 조의 팁과 팁 사이의 조임력은 약 30 내지 70 lb-f의 범위 내, 바람직하게는 약 50 lb-f이다. 파지력과 원하는 조임력은 상기한 변수들 중의 임의의 변수에 따라 바뀌거나 수술적인 적용예의 유형(예를 들면 조직 절단, 조직의 밀봉 및/또는 조직의 스테이플링)에 의해 바뀔 수 있다.
다른 실시형태에서는, 본 발명이 상기 방법을 수행하는 시스템을 포함하고 있다. 이상적으로는, 상기 시스템이 제1 조와 제2 조, 상기 조에 결합된 구동 시스템, 사용자 인터페이스, 그리고 상기 구동 시스템에 결합된 전자 데이터 프로세서를 포함하고 있다. 다수의 실시예에서, 상기 구동 시스템은 소정의 파지력으로 조직에 맞닿게 조를 폐쇄시키고, 상기 전자 데이터 프로세서는 조와 조 사이의 거리를 측정하고, 조와 조 사이의 측정된 거리에 기초하여, 전자 데이터 프로세서가 사용자 인터페이스에 두 개의 조 사이의 조직을 원하는 조임력으로 조이는 것의 성공 예측을 출력하고, 상기 조임력은 상기 파지력보다 큰 제1 소정의 범위 내에 있고, 조여진 상태의 조 이격 거리는 제2 소정의 범위 내에 있다. 이상적으로는, 상기 제2 소정의 범위는 스테이플을 조와 조 사이의 조직에 부착시키기에 적합한 조와 조 사이의 거리를 포함한다.
상기 시스템은 또한 하나 이상의 작동 모드를 포함할 수 있다. 몇 가지 실시예에서, 상기 시스템은 약한 파지 모드와 조임 모드를 포함하고 있다. 약한 파지 모드에서는, 신체 조직을 소정의 파지력으로 파지하기 위해서 조가 폐쇄된다. 조임 모드에서는, 신체 조직을 조임력으로 조이기 위해서 조가 폐쇄된다. 통상적으로, 파지된 조직을 조이기 위한 준비로 외과의사가 파지 모드에서 조직을 파지할 수 있도록, 상기 시스템은 파지 모드에 있을 때 조임 성공의 예측을 제공한다. 복수의 모드를 가지는 실시예에서는, 상기 시스템이 상기 모드를 전환시키는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 시스템은 신체 조직을 파지 및/또는 조이기 위해서 조의 운동을 실행시키는 기구를 통하여 조와 결합된 액추에이터 시스템을 포함할 수 있다. 몇 가지 실시예에서는, 상기 기구는 케이블 및 연결장치를 포함할 수 있다. 다수의 실시예에서, 상기 기구는 리드 스크루, 하이포튜브와 캠을 포함하고 있다. 몇 가지 실시예에서는, 특히 복수의 모드를 가지는 실시예에서는, 제1 기구가 조의 파지를 실행시키고 제2 기구가 조에 의해 조임을 실행시킨다. 예를 들면, 상기 제1 기구는 케이블을 포함할 수 있고 상기 제2 기구는 리드 스크루를 포함할 수 있다. 케이블로 파지를 실행하는 것은 비교적 작은 힘으로 신속한 응답을 제공하는데 이상적일 수 있는 반면에, 긴 응답 시간을 가지지만 큰 힘을 제공하는데는 리드 스크루가 더 적합할 수 있다. 제1 작동 기구는 신체 조직을 조 부재와 조 부재 사이에 파지하기 위한 작은 힘을 제공할 수 있고, 제2 작동 기구는 강한 조임력 모드를 제공할 수 있다. 예를 들면, 다수의 실시예에서, 제2 작동 기구에 의해 제공된 이동가능한 조의 최대 조임력은 제1 작동 기구에 의해 제공된 최대 파지력보다 더 크다.
제1 작동 기구와 제2 작동 기구는 작은 힘의 파지 모드와 큰 힘의 조임 모드에 대한 힘 요건과 부합하는 상이한 힘 전달 기구를 이용할 수 있다. 예를 들면, 조를 개방 위치로부터 폐쇄 위치로 이동시키기 위해서 제1 조 작동 기구에 의해 사용된 힘은 선형적인 힘(linear force)을 포함할 수 있고, 조를 개방 위치로부터 폐쇄 위치로 이동시키기 위해서 제2 조 작동 기구에 의해서 사용된 힘은 토크를 포함할 수 있다. 다수의 실시예에서, 작은 힘의 파지 모드에 사용되는 제1 조 작동 기구는 케이블-구동식 기구를 포함하고, 큰 힘의 조임 모드에 사용되는 제2 조 작동 기구는 리드 스크루-구동식 기구를 포함한다.
상기한 방법들 중의 임의의 방법은 임의의 재료를 조이는데 사용될 수 있고 사실상 비-수술적인 적용예에 사용될 수 있다. 예를 들면, 상기한 방법들은 산업 공정에서 유연성이 있는 재료의 조임에 관한 조임 예측을 사용자에게 나타내는데 사용될 수 있다.
본 발명의 본질과 장점을 보다 잘 이해하기 위해서는, 아래의 상세한 설명과 첨부된 도면을 참고하여야 한다. 본 발명의 다른 실시형태, 목적 그리고 장점은 아래의 상세한 설명과 도면에 의해 명확하게 될 것이다.
도 1은 다수의 실시예에 따른, 수술을 수행하는데 사용되고 있는 최소 침습 로봇 수술 시스템의 평면도이다.
도 2는 다수의 실시예에 따른, 로봇 수술 시스템용 외과의사의 제어 콘솔의 사시도이다.
도 3은 다수의 실시예에 따른, 로봇 수술 시스템 전자장치 카트의 사시도이다.
도 4는 다수의 실시예에 따른, 로봇 수술 시스템을 개략적으로 나타내고 있다.
도 5a는 다수의 실시예에 따른, 로봇 수술 시스템의 환자측 카트(수술용 로봇)의 정면도이다.
도 5b는 로봇 수술 공구의 정면도이다.
도 6a는 다수의 실시예에 따른, 관절연결식 조를 가지고 있는 엔드 이펙터의 사시도이다.
도 6b는 다수의 실시예에 따른, 리드스크루 작동 기구 구성요소를 보다 잘 나타내기 위해 관절연결식 조가 제거되어 있는 상태로 도시된 도 6a의 엔드 이펙터의 사시도이다.
도 7a 및 도 7b는 다수의 실시예에 따른, 리드스크루 작동 기구의 구성요소를 나타내고 있다.
도 8a는 다수의 실시예에 따른, 케이블-구동식 작동 기구의 구성요소를 나타내고 있다.
도 8b는 다수의 실시예에 따른, 관절연결식 조를 폐쇄 상태쪽으로 관절운동시키기 위해 사용된 관절연결식 조 뒤에 배치된 케이블-구동식 작동 기구 구성요소를 보여주기 위해 관절연결식 조의 일부분이 제거된 상태로 도시된 도 8a의 엔드 이펙터의 사시도이다.
도 8c 내지 도 8f는 관절연결식 조를 개방 상태쪽으로 관절운동시키기 위해 사용된 도 8a의 케이블-구동식 작동 기구의 반대쪽 구성요소를 나타내고 있다.
도 9a는 다수의 실시예에 따른, 관절연결식 조를 폐쇄 상태쪽으로 관절운동시키기 위해 사용된 케이블을 보여주는, 케이블 작동 기구를 나타내는 사시도이다.
도 9b는 관절연결식 조를 개방 상태쪽으로 관절운동시키기 위해 사용된 케이블을 보여주는, 도 9a의 케이블 작동 기구를 나타내는 사시도이다.
도 10은 다수의 실시예에 따른, 리드스크루 작동 기구의 구성요소를 나타내는 단면도이다.
도 11은 다수의 실시예에 따른, 공구 조립체의 단순화된 개략도이다.
도 12는 다수의 실시예에 따른, 로봇 공구 매니퓰레이터에 장착된 로봇 공구의 단순화된 개략도이다.
도 13a 내지 도 13c는 다수의 실시예에 따른, 제1 조와 제2 조를 가지고 있는 엔드 이펙터를 나타내고 파지 및 조임 상태에서의 조와 조 사이의 파지 간격을 나타내고 있다.
도 14a 및 도 14b는 다수의 실시예에 따른, 파지 상태에서의 엔드 이펙터를 나타내고 있다.
도 15a 및 도 15b는 다수의 실시예에 따른, 조직 조임의 예측의 표시를 가지는 사용자 인터페이스 조립체를 나타내고 있다.
도 16a 및 도 16b는 다수의 실시예에 따른, 조직 조임 예측의 표시의 여러가지 예를 나타내고 있다.
도 17 내지 도 19는 다수의 실시예에 따른 방법을 나타내고 있다.
도 20 및 도 21은 다수의 실시예에 따른 방법을 이용하는 흐름도를 나타내고 있다.
도 22a 및 도 22b는 다수의 실시예에 따른 표시의 부가적인 예들을 나타내고 있다.
신체 조직의 조임(clamping)에 관한 개량된 시스템 및 방법을 제공한다. 본 발명은 조직을 조이는 시도를 하기 전에 파지된 조직의 조임이 이루어질 것 같은지 여부의 표시를 제공하는 것에 관한 것이다. 본 발명은 신체 조직을 조이는 조 부재(jaw member)를 가지고 있는 시스템, 특히 최소 침습 수술 적용예에 사용된 수술 시스템에 사용될 수 있다. 통상적으로, 본 발명의 방법을 이용하는 시스템은 작은 힘으로 신체 조직을 파지하고 이어서 큰 힘으로 신체 조직을 조이는 조(jaw)를 가지고 있다. 작은 힘으로 신체 조직을 파지하는 것에 의해서는 의사가 신체 조직을 손상시키지 않고서 조 부재들 사이의 신체 조직을 조작하고 위치시킬 수 있고, 큰 조임력으로 신체 조직을 조이는 것에 의해서는 의사가 조직 절단 및 밀봉 또는 스테이플링과 같은 다양한 수술을 수행할 수 있다. 본 명세서에 개시된 다양한 실시예는 주로 수술적인 적용예와 관련하여 기술되어 있지만, 이러한 수술적인 적용예는 단지 예시적인 적용예이며, 개시된 시스템과 방법은 비-수술적인 적용예 뿐만 아니라 인간 신체의 내부와 외부의 다른 적절한 적용예에 사용될 수 있다.
다수의 실시예에서, 두 개의 조는 엔드 이펙터의 고정 부분쪽으로 이동하는 관절연결식 조를 포함하고 있다. 이러한 실시예에서, 엔드 이펙터의 고정 부분은 제2 조를 포함하고 있다. 다수의 실시예에서, 상기 시스템은 두 개의 독립된 기구를 사용하여 엔드 이펙터의 조를 관절운동시킨다. 제1 작동 기구는 폐쇄(파지) 상태와 개방 상태 사이에서 관절연결식 조의 위치를 변화시키는 신속한 응답/작은 힘 모드를 제공한다. 다수의 실시예에서, 상기 제1 작동 기구는 반대로 구동될 수 있다(back-drivable). 예를 들면, 작은 힘의 파지 모드에서는 제1 작동 기구가 제1 조와 제2 조의 팁과 팁 사이에 5파운드의 조임력을 제공하도록 설계될 수 있다. 제2 작동 기구는 큰 조임력으로 신체 조직을 조와 조 사이에서 조이는 큰 조임력 모드를 제공한다. 종종, 제2 작동 기구는 반대로 구동될 수 없다(non-back-drivable). 제2 작동 기구는 비교적 약한 힘 또는 토크(하지만 큰 변위를 이용할 수 있음)를 엔드 이펙터의 조를 회전시키는 비교적 큰 토크로 변환시킨다. 제2 작동 기구는, 예를 들면, 조여진 상태의 조의 팁과 팁 사이에 50 파운드의 조임력을 제공하도록 설계될 수 있다.
통상적으로, 본 발명의 방법을 이용하는 적용예에서는, 외과의사가 신체 조직을 파지력으로 수술 공구의 조와 조 사이에 파지한 다음, 더 큰 조임력으로 신체 조직을 조인다. 주기적으로, 조는 큰 조임력으로 신체 조직을 성공적으로 조이지 못할 수 있고, 그 결과 큰 조임력으로 인해 신체 조직에 손상을 초래할 가능성이 있다. 예를 들면, 조가 신체 조직을 조일 수 있지만 과도한 변형으로 인해 조의 팁(tip)이 원하는 것보다 더 분리될 수 있고, 이로 인해 조직 손상을 초래할 가능성이 있다. 조는, 신체 조직을 조와 조 사이에서 불충분하게 파지하거나 과도하게 파지하는 것, 뼈와 같은 인접한 조직으로부터의 방해, 또는 조와 조 사이로부터 신체 조직이 미끄러져 빠지는 것을 포함하여 여러가지 이유로 신체 조직을 성공적으로 조이지 못할 수 있다. 따라서, 의사가 조임을 실행하기 전에 조임 실패가 발생할 경우를 예측하여, 신체 조직에 대한 손상 가능성을 회피할 수 있는 유리할 수 있다. 상기한 시스템 및 방법은 신체 조직의 조임이 성공적으로 이루어질 것인지 여부의 예측의 표시를 의사에게 제공한다. 조가 조임 위치에 있고 조와 조 사이의 거리가, 조여진 조직을 통과하여 스테이플을 발사하는 것과 같은, 원하는 치료를 수행하기에 충분할 때에는 조임이 성공적인 것으로 간주될 수 있다.
조임이 성공할 것 같은지 여부의 표시는, 전체적으로 또는 부분적으로, 신체 조직을 조 부재와 조 부재 사이에 파지하는 동안의 조 부재와 조 부재 사이의 간격에 기초할 수 있다. 이상적으로는, 상기 방법이 조직을 파지력으로 파지하는 것, 조 부재와 조 부재 사이의 간격을 측정하는 것 및/또는 결정하는 것, 그리고 파지된 조직의 조임이 성공할 것 같은지 여부에 관하여 의사에게 표시를 제공하는 것을 포함한다. 상기 방법은, 파지된 조직의 상대 강성도(relative stiffness)를 측정하는 것 또는 결정하는 것을 더 포함할 수 있다. 본 발명의 시스템과 방법은 최소 침습 수술 적용예에 사용될 때 특히 유리하다. 부가적으로, 조임 성공 또는 실패의 표시는, 성공적인 조임을 초래할 것 같은 것으로 표시되는 힘으로 사용자가 파지할 수 있도록, 복수의 파지력(예를 들면, 순차적으로 커지는 힘)에서의 복수의 예측을 더 포함할 수 있다. 몇 가지 실시예에서는, 이러한 특징이, 연속적으로 파지력이 증가하는 동안 조의 위치에 기초하여 조임 성공 또는 실패의 가능성을 고려하도록 확장될 수 있다. 조임력은 조 위치와 파지력 사이의 관계에 좌우되는 가변(variable) 조임력을 포함할 수도 있다. 예를 들면, 조임이 실패할 것 같다는 표시가 표시될 때 발생할 수 있는 것과 같이, 조와 조 사이의 거리가 원하는 거리보다 더 길면, 큰 조임력이 가해질 수 있고(예를 들면, 사용자에 의하거나 자동적으로) 큰 조임력에서의 조임 예측의 표시를 결정하기 위해 제2 데이터가 측정된다.
최소 침습 로봇 수술
도면을 참고하면, 여러 도면에 걸쳐서 유사한 참고 번호가 유사한 부분을 나타내며, 도 1은 본 발명의 한 실시예의 평면도이다. 도 1은 수술대(14)에 누워 있는 환자(12)에 대해 최소 침습 진단 또는 수술을 수행하는데 통상적으로 사용되는 최소 침습 로봇 수술(MIRS:Minimally Invasive Robotic Surgical) 시스템(10)을 나타내고 있다. 상기 최소 침습 로봇 수술 시스템은 수술을 하는 동안 외과의사(18)가 사용하는 외과의사의 콘솔(16)을 포함할 수 있다. 한 명 이상의 보조자(20)가 수술에 참여할 수도 있다. 최소 침습 로봇 수술(MIRS) 시스템(10)은 환자측 카트(22)(수술용 로봇)와 전자장치 카트(24)를 더 포함할 수 있다. 환자측 카트(22)는 외과의사(18)가 콘솔(16)을 통하여 수술 부위를 관찰하면서 환자(12)의 신체의 최소 침습 절개부를 통하여 적어도 하나의 탈착가능하게 결합된 공구 조립체(26)(이하에서는, 단지 "공구" 라고도 한다)를 조작할 수 있다. 공구 조립체(26)는 엔드 이펙터(25)를 포함하고 있고, 상기 엔드 이펙터는 신체 조직을 파지하고 조이는 조(jaw)를 가지고 있다. 수술 부위의 영상은, 입체 내시경과 같은, 내시경(28)에 의해 얻을 수 있고, 내시경(28)은 내시경(28)을 특정 방향으로 향하게 하기 위해 환자측 카트(22)에 의해 조작될 수 있다. 외과의사의 콘솔(16)을 통하여 외과의사(18)에 대한 차후의 디스플레이를 위해 수술 부위의 영상을 처리하기 위해 전자장치 카트(24)가 사용될 수 있다. 전자장치 카트(24)는 상기 공구의 조 부재와 조 부재 사이의 간격 파라미터를 측정하기 위한 프로세서(27)를 포함하고 있다. 파지 간격 파라미터는 직접적으로 또는 간접적으로 측정될 수 있다. 상기 간격은, 실제 조 부재로부터, 또는 조 부재의 위치를 나타내는 영상으로부터, 또는 상기 최소 침습 로봇 수술 시스템의 다양한 센서로부터 상기 프로세서에 의해 직접적으로 측정될 수 있다. 예를 들면, 홀 효과(Hall-effect)형 센서가 조의 폐쇄 각도를 측정하기 위해 앤빌 조 피벗축(anvil jaw pivot) 근처에 위치될 수 있다. 상기 홀 효과형 센서는 스테이플 카트리지(또는 한 쌍의 조 중의 어느 한 쪽 조)와 상기 앤빌 조(또는 대향하는 조)에 대응하게 위치된 자석에 배치될 수 있다. 상기 홀 효과형 센서는 앤빌 조가 충분히 가까이 있는지 여부를 결정하기 위해서 상기 자석의 근접성을 감지할 수 있다. 다른 예에서는, 형상 감지 광섬유(shape sensing optical fiber)가 조 각도가 감지될 수 있도록 조에 배치될 수 있다. 몇 가지 실시예에서는, 적어도 하나의 조가 깊이 게이지(depth gauge)를 구비할 수 있고 반대쪽 조는 상기 깊이 게이지를 평가하는 센서를 구비할 수 있다. 예를 들면, 상기 깊이 게이지는 조와 조 사이의 이격 거리를 측정하기 위해서 신체 조직이 파지될 때 전개될 수 있는 후퇴가능한 작은 바늘(small retractable needle)로 될 수 있다. 상기 간격은, 예를 들면, 환자측 매니퓰레이터(PSM)에 의해서 얻은 위치 데이터와 같은, 공구 위치 데이터, 또는 위치 데이터의 파생 데이터(derivative)로부터 상기 간격을 계산하는 것에 의해서 간접적으로 측정될 수도 있다. 상기 프로세서는 또한 상기 간격 파라미터에 대응하여 조임이 성공적으로 이루어질 것 같은지 여부에 대한 표시를 제공할 수도 있다. 상기 표시는 여러가지 값의 소정의 표로부터 얻은 공식 또는 알고리즘에 따라 결정될 수 있다. 최소 침습 로봇 수술 시스템(10)은 상기 예측의 표시를 외과의사의 콘솔(16)에 있는 의사에게 전달한다.
도 2는 외과의사의 콘솔(16)의 사시도이다. 외과의사의 콘솔(16)은 깊이 인식을 가능하게 하는 수술 부위의 조정된 입체 화상을 외과의사(18)에게 제공하는 왼쪽 눈 디스플레이(32) 및 오른쪽 눈 디스플레이(34)를 포함하고 있다. 외과의사의 콘솔(16)은 하나 이상의 입력 제어 장치(36)를 더 포함하고 있고, 이 입력 제어 장치는 환자측 카트(22)(도 1에 도시되어 있음)로 하여 하나 이상의 공구를 조작하게 한다. 입력 제어 장치(36)는 외과의사에게 원격실재감(telepresence), 또는 외과의사가 상기 공구(26)를 직접 제어하고 있다는 강한 느낌을 가지도록 입력 제어 장치(36)가 상기 공구(26)와 일체로 되어 있다는 인식을 제공하기 위해서 대응하는 공구(26)(도 1에 도시되어 있음)와 동일한 자유도를 제공할 것이다. 이를 위해서, 입력 제어 장치(36)를 통하여 상기 공구(26)로부터의 위치, 힘, 그리고 촉각적인 느낌을 외과의사의 손으로 전달하기 위해서 위치 센서, 힘 센서, 그리고 촉각 피드백(tactile feedback) 센서(도시되어 있지 않음)가 사용될 수 있다.
외과의사가 직접 수술을 모니터하고, 필요에 따라 직접 참석하고, 전화나 다른 통신 매체를 통하기보다 직접 보조자에게 말을 할 수 있도록 외과의사의 콘솔(16)은 통상적으로 환자가 있는 방과 같은 방에 배치되어 있다. 그러나, 외과의사가, 원격 수술(다시 말해서, 살균 구역 외측에서의 수술)을 가능하게 하는 다른 방, 완전히 다른 건물, 또는 환자로부터 이격된 다른 장소에 배치될 수 있다.
도 3은 전자장치 카트(24)의 사시도이다. 전자장치 카트(24)는 내시경(28)과 결합될 수 있으며 상기 수술 공구의 조 부재와 조 부재 사이의 간격 파라미터를 측정 및/또는 결정하고 측정된 간격 파라미터에 대응하여 조임 성공의 예측을 결정하기 위해 프로세서(27)를 포함할 수 있다. 상기 프로세서(27)는, 예를 들면, 외과의사의 콘솔, 또는 국소적으로 및/또는 이격되어 배치된 임의의 다른 적절한 디스플레이에서 외과의사에 대한 차후의 디스플레이를 위해 촬영된 영상을 처리할 수도 있다.
도 4는 프로세서(58)와 디스플레이(60)가 전자장치 카트(56)와 외과의사의 콘솔(52)로부터 분리된 상태로 도시되어 있는 로봇 수술 시스템(50)(도 1의 최소 침습 로봇 수술(MIRS) 시스템(10)과 같은 것)을 개략적으로 나타내고 있다. 상기한 바와 같이, 외과의사의 콘솔(52)(도 1의 외과의사의 콘솔(16)과 같은 것)은 최소 침습 수술을 하는 동안 환자측 카트(수술용 로봇)(54)(도 1의 환자측 카트(22)와 같은 것)를 제어하기 위해 외과의사에 의해 사용될 수 있다. 신체 조직을 조이기 위한 준비로, 외과의사는 엔드 이펙터의 조 부재와 조 부재 사이에 신체 조직을 파지하도록 환자측 카트(54)의 수술 공구에 명령을 내릴 수 있다. 이러한 명령에 대응하여, 프로세서(58)가 신체 조직을 파지하는 조 부재와 조 부재 사이의 간격 파라미터를 측정하고 이어서 상기 간격 파라미터에 전체적으로 또는 부분적으로 기초하여 조임 예측을 결정할 수 있다. 상기 조임 예측의 결정은 파지력, 원하는 조임력 및 조여진 상태에서의 조 부재와 조 부재 사이의 원하는 거리를 포함할 수도 있다. 그 다음에 상기 프로세서(58)는 외과의사에게 상기 예측의 표시를 나타내도록 디스플레이(60)에 명령을 내린다. 이 표시에 대응하여, 외과의사가 신체 조직의 조임을 안전하게 수행하거나, 디스플레이(60)가 조임 성공의 예측을 나타낼 때까지 조임을 중단하고 조를 재배치시킬 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 환자측 카트(22) 및 수술 공구(62)를 각각 나타내고 있다. 수술 공구(26)들 중의 하나인, 수술 공구(62)는 신체 조직을 파지하고 조이는 한 세트의 조 부재를 가지고 있는 엔드 이펙터의 한 예이다. 도시된 환자측 카트(22)는 세 개의 수술 공구(26)와 수술 부위의 영상을 촬영하는데 사용되는 입체 내시경과 같은 촬영 장치(28)의 조작을 제공한다. 조작은 다수의 로봇 관절을 가지는 로봇 기구에 의해 행해진다. 촬영 장치(28)와 수술 공구(26)는, 절개부의 사이즈를 최소화하기 위해서 운동학적인 원격 중심(kinematic remote center)이 절개부에 유지되도록 환자의 절개부를 통하여 배치되고 조작될 수 있다. 수술 부위의 영상은, 수술 공구(26)의 원위 단부가 촬영 장치(28)의 시야 내에 위치되어 있을 때 수술 공구(26)의 원위 단부의 영상을 포함할 수 있다.
독립적인 작동 기구에 의한 조직 파지 및 조임
다수의 실시예에서, 엔드 이펙터의 관절연결식 조의 관절을 제어하기 위해서 두 개의 독립된 작동 기구가 사용된다. 제1 작동 기구는 신속한 응답/작은 힘의 파지 모드를 제공하기 위해서 사용될 수 있고, 제2 작동 기구는 큰 힘의 조임 모드를 제공하기 위해서 사용될 수 있는데, 조임력은 파지력보다 더 크다. 다수의 실시예에서, 신속한 응답/작은 힘의 관절운동 모드를 제공하기 위해서 사용되는 제1 작동 기구는 반대로 구동될 수 있다(back-drivable). 다수의 실시예에서, 큰 조임력의 관절운동 모드를 제공하기 위해서 사용되는 제2 작동 기구는 반대로 구동될 수 없다(non-back-drivable). 독립적인 작동 기구를 사용하는 것은 여러가지 수술적인 적용예, 예를 들면, 수술 공구의 작업을 수행하기 위해서 큰 힘의 조 클램핑이 사용되기 전에 복수의 작은 힘의 조 배치 클램핑(jaw placement clamping)을 필요로 할 수 있는 전기소작술 밀봉(electrocautery sealing), 스테이플링 등에 유리할 수 있다.
다수의 실시예에서, 신속한 응답/작은 힘의 파지 모드에서의 조의 작동은 한 쌍의 견인 케이블(pull cable)을 포함하는 케이블 작동 기구에 의해 제공된다. 다수의 실시예에서, 한 쌍의 견인 케이블 중의 제1 케이블의 견인 운동은 관절연결식 조를 폐쇄(파지된) 상태로 관절운동시키고, 한 쌍의 견인 케이블 중의 제2 케이블의 견인 운동은 관절연결식 조를 개방(파지되지 않은) 상태로 관절운동시킨다. 다수의 실시예에서, 케이블 작동 기구는 반대로 구동될 수 있다.
다수의 실시예에서, 큰 조임력 모드에서의 조의 작동은 리드스크루 구동식 캠을 포함하는 리드스크루 작동 기구에 의해 제공된다. 상기 리드스크루 구동식 캠은 리드스크루 구동식 캠이 자신의 운동 범위의 제1 단부에 있을 때 관절연결식 조를 폐쇄(조여진) 상태로 유지시키기 위해서 관절연결식 조의 맞물리는 캠 표면과 상호작용한다. 부가적으로, 상기 리드스크루 구동식 캠은 리드스크루 구동식 캠이 자신의 운동 범위의 제2 단부(반대쪽 단부)에 있을 때 관절연결식 조의 운동을 제한하지 않는다. 다시 말해서, 상기 맞물리는 캠 표면은, 한 쪽 방향으로의 리드스크루 구동식 캠의 운동이 관절연결식 조를 폐쇄시키고, 반대 방향으로의 리드스크루 구동식 캠의 운동이 관절연결식 조를 캠 표면에 의해 제공된 한계위치까지 개방시키는 것이 가능(그러나 개방시키는 것을 강제하지는 않음)하도록, 배치되어 있다. 종종, 리드스크루 작동 기구는 반대로 구동될 수 없다. 다수의 실시예에서, 엔드 이펙터의 조 부재의 위치는, 케이블 작동 기구의 위치에 의해서 결정되거나, 리드스크루에 의해 구동되는 경우에는, 리드스크루의 위치에 의해서 결정될 수 있다.
도 6a는, 다수의 실시예에 따른, 두 개의 독립적인 작동 기구에 의해 관절운동하는 조(72)를 가지고 있는 엔드 이펙터(70)의 사시도이다. 엔드 이펙터(70)는 엔드 이펙터 베이스(74), 관절연결식 조(72), 그리고 탈착가능한 고정 조(76)를 포함하고 있다. 엔드 이펙터(70)는 제1 구동 샤프트(78), 제2 구동 샤프트(80), 그리고 두 개의 작동 케이블(도시되어 있지 않음)을 통하여 작동된다. 제1 구동 샤프트(78)는 리드스크루 작동 기구의 리드스크루(82)를 회전시킨다. 제2 구동 샤프트(80)는 탈착가능한 고정 조/스테이플 카트리지 재장전부(staple cartridge reload)(76)의 다른 리드스크루(도시되어 있지 않음)를 회전시킨다.
다수의 실시예에서, 제1 구동 샤프트(78) 및/또는 제2 구동 샤프트(80)는 수술기구 샤프트를 통하여 엔드 이펙터(70)가 결합되어 있는 근위 공구 섀시에 배치된 구동 구조에 의해서 구동된다. 다수의 실시예에서, 근위 공구 섀시는 로봇 공구 매니퓰레이터에 탈착가능하게 장착될 수 있도록 구성되어 있다. 다수의 실시예에서, 제1 구동 샤프트(78) 및 제2 구동 샤프트(80)는 근위 공구 섀시에 배치된 각각의 구동 구조를 통해서 작동된다. 다수의 실시예에서, 상기와 같은 구동 구조는 근위 공구 섀시에 배치되어 있는 액추에이터 또는 모터 시스템에 의해 구동된다.
도 6b는 다수의 실시예에 따른, 도 6a의 엔드 이펙터(70)의 사시도(리드스크루 작동 기구의 구성요소들을 보다 잘 나타내기 위해 관절연결식 조(72)가 제거된 상태로 도시된 것)이다. 리드스크루(82)는 엔드 이펙터 베이스(74)에 대해 회전할 수 있게 장착되어 있다. 리드스크루 구동식 캠(84)은 리드스크루(82)의 선택적인 회전이 엔드 이펙터 베이스(74)에 있는 캠 슬롯(86)을 따라서 리드스크루 구동식 캠(84)을 선택적으로 병진이동시키는데 사용될 수 있도록 리드스크루(82)와 결합되어 있다. 엔드 이펙터(70)는 관절연결식 조(72)를 엔드 이펙터 베이스(74)와 회전가능하게 결합시키는데 사용되는 피벗 핀(880)을 포함하고 있다.
도 7a 내지 도 10은, 엔드 이펙터가 작은 힘의 파지 모드에서 신체 조직을 엔드 이펙터의 조와 조 사이에 파지하게 하고 엔드 이펙터의 조와 조 사이에 파지된 신체 조직을 더 큰 조임력으로 조이게 하는 작동 기구를 나타내고 있다.
도 7a 및 도 7b는 도 6a 및 도 6b의 리드스크루 작동 기구를 나타내고 있다. 리드스크루(82)는 근위 베어링(98)과 상호작용하는 원위 저널면(distal journal surface)(96)과 근위 저널면(proximal journal surface)을 가지고 있다. 다수의 실시예에서, 원위 저널면(96)은 캠 슬롯(86)의 원위 단부에 배치된 원통형 수용기 내에 수용되어 있다. 리드스크루(82)를 위한 이러한 원위 지지부는 리드스크루(82)가 과도하게 선회(swing)하지 못하도록 구성될 수 있고, 원위 저널면(96)과 상기 원통형 수용기 사이에 비교적 큰 틈새를 가지고 있다. 근위 베어링(98)은 리드스크루(82)의 근위 단부를 지지하도록 엔드 이펙터 베이스(74)에 의해 지지되어 있다. 근위 베어링(98)은 마찰과 마모를 감소시키는데 도움을 줄 수 있는 볼 베어링이 될 수 있다. 원위 베어링(도시되어 있지 않음)은 리드스크루(82)의 원위 단부를 지지하도록 엔드 이펙터 베이스(74)에 의해 지지될 수 있고, 원위 베어링은 볼 베어링이 될 수 있다. 리드스크루 구동식 캠(84)은 리드스크루(82)의 외측 나사와 맞물리도록 구성된 나사가 형성된 구멍을 포함하고 있다. 리드스크루 구동식 캠(84)은 캠 슬롯(86)의 대응하는 상부 표면 및 하부 표면과 상호작용하도록 구성된 상부 표면 및 하부 표면을 포함하고 있다. 리드스크루 구동식 캠(84)과 캠 슬롯(86)의 상호작용에 의해 리드스크루 구동식 캠(84)이 캠 슬롯(86)에 대해 회전하는 것이 방지되고, 이로 인해 리드스크루 구동식 캠(84)이 리드스크루의 회전에 대응하여 캠 슬롯(86)을 따라서 병진이동하게 된다.
관절연결식 조(72)는 맞물리는 캠 표면(94)을 포함하고 있고, 이 맞물리는 캠 표면(94)은, 리드스크루 구동식 캠(84)의 캠 슬롯(86)을 따라 놓인 위치가 피벗 핀(88)을 중심으로 한 관절연결식 조(72)의 회전 운동이 리드스크루 구동식 캠(84)에 의해 제한되는 정도를 결정하도록 구성되어 있다. 관절연결식 조(72)는 중앙의 슬롯에 의해 분리되어 있는 제1 근위 측면(100)과 제2 근위 측면(102)을 포함하고 있다. 상기 제1 근위 측면과 제2 근위 측면은 관절연결식 조(72)가 피벗 핀(88)을 통하여 엔드 이펙터 베이스(74)와 결합되어 있을 때 엔드 이펙터 베이스(74)의 대향하는 양 측에 배치되어 있다. 제1 근위 측면과 제2 근위 측면(100, 102)은 각각 맞물리는 캠 표면(94)을 형성하며 리드스크루 구동식 캠(84)과 상기 제1 근위 측면및 제2 근위 측면(100, 102) 사이에 틈새를 제공하는 오목한 구역을 포함하고 있다. 리드스크루 구동식 캠(84)이 캠 슬롯(86)의 근위 단부 또는 그 근처(도 7a 및 도 7b에 도시된 위치 근처)에 배치되어 있을 때, 리드스크루 구동식 캠(84)과 관절연결식 조(72)의 맞물리는 캠 표면(94) 사이의 접촉은 관절연결식 조를 조임 상태로 유지시킨다. 리드스크루 구동식 캠(84)이 캠 슬롯(86)의 원위 단부에 위치되어 있을 때에는, 피벗 핀(88)을 중심으로 한 관절연결식 조의 회전 위치는 조임 상태(리드스크루 구동식 캠(84)과 관절연결식 조(72)의 맞물리는 캠 표면(94) 사이에 틈새가 있는 경우)와 개방 상태(리드스크루 구동식 캠(84)과 관절연결식 조(72)의 맞물리는 캠 표면(94) 사이에 틈새가 있을 수 있거나 없을 수 있는 경우) 사이의 회전 위치의 범위에 대해서는 리드스크루 구동식 캠(84)에 의해 제한되지 않는다. 캠 슬롯(86)의 근위 단부와 원위 단부 사이의 리드스크루 구동식 캠(84)의 위치에 대해서, 비제한 운동(unconstrained motion)의 범위가 사용된 캠 표면에 따라서 변할 수 있다.
관절연결식 조(72)의 맞물리는 캠 표면(94)을 형성하기 위해서 제1 근위 측면과 제2 근위 측면(100, 102)의 각각에 오목부를 사용하는 것은 여러가지 잇점을 제공한다. 예를 들면, 근위 측면을 관통하여 뻗어 있는 횡단 슬롯(traverse slot)이 아니라 오목부를 사용하면 관절연결식 조의 제1 근위 측면과 제2 근위측면(100, 102)에 연속적인 외측 표면을 제공하고, 이로 인해 횡단 슬롯 개구(opening)보다 환자 조직에 걸릴 가능성이 낮아진다. 또한 횡단 슬롯이 없으면 횡단 슬롯을 가진 근위 측면과 대비하여 제1 근위 측면과 제2 근위 측면(100, 102)을 강화시키는데 도움을 주고, 그 결과 향상된 조임 강도를 제공한다. 상기와 같은 제1 근위 측면과 제2 근위 측면(100, 102)은 두 개의 평면에서 향상된 강도를 가질 수 있고, 이로 인해 외력이 작용할 때 관절연결식 조(72)의 얼라인먼트를 유지시키는데 도움을 줄 수 있다. 이러한 두 개의 평면에서의 향상된 강도는, 여러가지 수술적인 적용예, 예를 들면, 스테이플과 스테이플을 형성하는 앤빌 포켓(anvil pocket) 사이의 얼라인먼트를 유지하는데 유리한 조직 스테이플링처리에 유리할 수 있다. 또한, 횡단 슬롯 대신에 오목부를 사용하는 것은 개방된 횡단 슬롯을 가진 근위 측면을 가지는 경우와 대비하여 이물질에 의해 고장날 가능성이 낮은 작동 기구를 제공한다.
리드스크루 작동 기구는 관절연결식 조와 엔드 이펙터의 대향하는 조 사이에 원하는 조임력을 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 다수의 실시예에서, 리드스크루 작동 기구는 관절연결식 조(72)의 팁(피벗 핀(88)으로부터 대략 2 인치 거리)에 적어도 20 파운드의 조임력을 제공하도록 구성되어 있다. 다수의 실시예에서, 리드스크루 작동 기구는 관절연결식 조(72)의 팁에 적어도 50 파운드의 조임력을 제공하도록 구성되어 있다. 다수의 실시예에서, 관절연결식 조(72)의 팁에 50 파운드의 조임력을 제공하기 위해서는, 리드스크루(82)에 대한 입력 토크는 대략 0.1 뉴턴 미터(Newton meter)이고 리드스크루(82)는 대략 30 회전의 나사를 가지고 있다.
리드스크루 작동 기구는 구할 수 있는 재료와 구성요소를 이용하여 제작할 수 있다. 예를 들면, 리드스크루 작동 기구의 다양한 구성요소는 구할 수 있는 스테인레스 강으로 제작될 수 있다. 리드스크루 구동식 캠(84)은 리드스크루 구동식 캠(84)이 접촉하는 표면(예를 들면, 리드스크루(82); 엔드 이펙터 베이스(74); 관절연결식 조(72)의 근위 측면(100, 102))에 대해 마찰을 감소시키기 위해서 (예를 들면, TiN으로)코팅될 수 있다. 연선(stranded cable)이 제1 작동 기구를 구동시키기 위해서 사용될 수 있다.
도 8a 내지 도 8f는 다수의 실시예에 따른, 케이블 작동 기구(110)의 구성요소들을 도시하고 있다. 상기한 바와 같이, 리드스크루 구동식 캠(84)은 캠 슬롯(86)의 원위 단부(다시 말해서, 피벗 핀(88)의 근처)에 위치될 수 있다. 리드스크루 구동식 캠(84)의 상기와 같은 원위 위치에 대해서, 상기한 바와 같이, 피벗 핀(88)을 중심으로 한 관절연결식 조(72)의 회전 위치가 관절연결식 조(72)의 회전 위치의 범위에 대해서 제한되지 않는다. 따라서, 피벗 핀(88)을 중심으로 한 관절연결식 조(72)의 회전 위치는 케이블 작동 기구(110)에 의해 제어될 수 있다. 케이블 작동 기구(110)는 폐쇄 상태와 개방 상태 사이에서 관절연결식 조의 회전 위치를 변경시키도록 작동할 수 있다. 케이블 작동 기구(110)는 한 쌍의 견인 케이블(112, 114)을 포함하고 있다. 케이블 작동 기구(110)는 또한 관절연결식 조(72)를 피벗 핀(88)을 중심으로 폐쇄 상태 쪽으로 회전시키기 위해 사용되는 제1 연결장치(116)와, 관절연결식 조(72)를 피벗 핀(88)을 중심으로 개방 상태 쪽으로 회전시키기 위해 사용되는 유사한 제2 연결장치(118)를 포함하고 있다. 제1 연결장치(116)(도 8a 및 도 8b에 도시되어 있음)는 로터리 링크(120)를 포함하고 있고, 이 로터리 링크(120)는 피벗 핀(122)을 통하여 엔드 이펙터 베이스(74)에 대해 회전할 수 있게 장착되어 있다. 연결 링크(124)는 피벗 핀(126)과 피벗 핀(128)을 통하여 로터리 링크(120)를 관절연결식 조(72)에 결합시킨다. 제1 연결장치(116)는 견인 케이블(112)의 견인 운동을 통하여 관절운동한다. 작동시에, 견인 케이블(112)의 견인 운동은 로터리 링크(120)를 피벗 핀(122)을 중심으로 시계 방향으로 회전시킨다. 결과적으로 초래되는 연결 링크(124)의 운동은 관절연결식 조(72)를 피벗 핀(122)을 중심으로 반시계 방향으로 폐쇄 상태 쪽으로 회전시킨다.
케이블 작동 기구(110)의 제2 연결장치(118)(도 8c 내지 도 8f에 도시되어 있음)는 제1 연결장치(116)와 유사한 구성요소들, 예를 들면, 피벗 핀(132)을 통하여 엔드 이펙터 베이스(74)에 대해 회전할 수 있게 장착된 로터리 링크(130)와, 두 개의 피벗 핀(136, 138)을 통하여 로터리 링크(130)를 관절연결식 조(72)에 결합시키는 연결 링크(134)를 포함하고 있다. 제2 연결장치(118)는 견인 케이블(114)의 견인 운동을 통하여 관절운동한다. 제2 연결장치(118)는 견인 케이블(114)의 견인 운동이 관절연결식 조(72)를 피벗 핀(88)을 중심으로 개방 상태 쪽으로 회전시키도록 구성되어 있다. 다수의 실시예에서, 제2 연결장치(118)의 로터리 링크(130)와 연결 링크(134) 사이의 피벗 핀(136)은 제1 연결장치(116)의 로터리 링크(120)와 연결 링크(124) 사이의 피벗 핀(126)과 위상이 180도 다르다. 케이블 작동 기구(110)의 견인 케이블(112, 114)의 조정된 견인 및 신장은 관절연결식 조(72)를 개방 상태와 폐쇄 상태 사이에서 관절운동시키는데 사용된다. 동일한 반대쪽 케이블 운동을 가장 잘 제공하기 위해서(그 결과 아래에 기술된 캡스턴-구동식 시스템(capstan-driven system)에서 케이블 장력을 유지하기 위해서), 피벗 핀(122, 132)에 대한 공통 회전축은, 관절연결식 조(72)가 폐쇄되어 있을 때(또는 거의 폐쇄되어 있을 때) 그리고 다시 관절연결식 조(72)가 개방되어 있을 때(또는 거의 개방되어 있을 때) 피벗 핀(128, 138)에 대한 회전축을 포함하는 평면상에 놓이도록 구성되어 있다. 연결 링크(124, 134)는 제1 연결장치 및 제2 연결장치(116, 118)에 대한 상기의 동일한 평면에 대해 반대쪽에서 대칭적으로 조립되어 있다. 피벗 핀(122, 126)들의 사이 그리고 피벗 핀(132, 136)들의 사이의 거리는 제1 연결장치와 제2 연결장치(116, 118)의 양자에 대해서 동일하고, 피벗 핀(126, 128)들의 사이 그리고 피벗 핀(136, 138)들의 사이의 거리는 제1 연결장치와 제2 연결장치(116, 118)의 양자에 대해서 동일하다.
도 9a 및 도 9b는, 다수의 실시예에 따른, 다른 케이블 작동 기구(140)을 통하여 관절연결식 조(72)의 관절운동을 나타내고 있다. 케이블 작동 기구(140)의 실시예에서는, 제1 견인 케이블(142)과 제2 견인 케이블(144)이 관절연결식 조(72)의 근위 단부에 직접 결합되어 있다. 제1 견인 케이블(142)은, 제1 견인 케이블(142)의 견인 운동이 관절연결식 조(72)를 피벗 핀(88)을 중심으로 조임 상태 쪽으로 회전시키도록 제1 풀리(146) 둘레로 감긴다. 제2 견인 케이블(144)은, 제2 견인 케이블(144)의 견인 운동이 관절연결식 조(72)를 피벗 핀(88)을 중심으로 개방 상태 쪽으로 회전시키도록 제2 풀리(148) 둘레로 감긴다. 따라서, 케이블 작동 기구(140)의 제1 견인 케이블 및 제2 견인 케이블의 조정된 견인 및 신장은 관절연결식 조(72)를 개방 상태와 조임 상태 사이로 관절운동시키도록 사용된다. 동일한 반대쪽 케이블 운동을 가장 잘 제공하기 위해서(그 결과 아래에 기술된 캡스턴-구동식 시스템의 케이블 장력을 유지시키기 위해서), 피벗 핀(88)을 중심으로 케이블(142)에 의해서 형성된 호(arc)의 반경은 피벗 핀(88)을 중심으로 케이블(144)에 의해서 형성된 호의 반경과 대체로 동일하다.
다수의 실시예에서, 케이블(다시 말해서, 작은 힘) 작동 기구는 근위 공구 섀시에 배치된 작동 구조를 통하여 작동되는 한 쌍의 견인 케이블을 포함하고 있다. 상기 근위 공구 섀시는 상기 작동 구조와 작동가능하게 결합되는 구동 기구를 가진 로봇 공구 매니퓰레이터에 탈착가능하게 장착될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 견인 케이블은 근위 공구 섀시에 배치된 캡스턴(capstan) 둘레로 감길 수 있다. 캡스턴은 근위 공구 섀시가 로봇 공구 매니퓰레이터에 장착될 때 로봇 공구 매니퓰레이터의 캡스턴 구동 서보 모터와 작동가능하게 결합될 수 있다. 캡스턴 구동 모터의 선택적인 회전은 캡스턴의 대응하는 회전을 초래하도록 사용될 수 있다. 캡스턴의 회전은 견인 케이블의 조정된 신장과 후퇴를 초래하도록 사용될 수 있다. 상기한 바와 같이, 견인 케이블의 조정된 작동은 엔드 이펙터의 관절연결식 조의 대응하는 관절운동을 초래하도록 사용될 수 있다.
다수의 실시예에서, 신속한 응답/작은 힘 모드는 반대로 구동될 수 있는 케이블 작동 기구에 의해 제공된다. 예를 들면, 관절연결식 조에 가해진 외력은 관절연결식 조를 조임 상태 쪽으로 회전시키고 케이블 작동 기구를 반대로 구동시키기 위해 사용될 수 있다. 캡스턴 둘레에 감긴 한 쌍의 견인 케이블을 포함하는 케이블 작동 기구에 의해, 관절연결식 조를 폐쇄 상태 쪽으로 회전시키는 외력은 상기 한 쌍의 견인 케이블 중의 하나의 견인 케이블의 장력을 증가시키고 다른 견인 케이블의 장력을 감소시켜서, 이에 대응하여 캡스턴을 회전시킨다. 알려진 바와 같이, 상기와 같은 케이블 구동식 시스템은 반대 구동성(back-drivability)을 위한 충분한 효율성을 가지도록 구성될 수 있다. 마찬가지로, 관절연결식 조에 가해진 외력은 관절연결식 조를 개방 상태 쪽으로 회전시키고 케이블 작동 기구를 반대로 구동시키도록 사용될 수 있다. 상기한 바와 같이, 반대로 구동될 수 있는 신속한 응답/작은 힘의 작동 기구는 많은 잇점을 제공한다.
신속한 응답/작은 힘 관절운동 모드(low force articulation mode)를 제공하기 위해서 대체 실시형태의 기구가 사용될 수 있다. 예를 들면, 푸시/풀 로드(push/pull rod)를 포함하는 작동 기구가 사용될 수 있다.
도 10은 상기한 리드스크루 작동 기구의 구성요소들을 나타내는 단면도이다. 도시된 구성요소는 리드스크루(82), 리드스크루 구동식 캠(84), 엔드 이펙터 베이스(74)의 캠 슬롯(86), 원위 저널면(96), 엔드 이펙터 베이스(74)의 원통형 수용기(154) 그리고 엔드 이펙터 베이스(74)에 의해 지지된 근위 베어링(98)을 포함하고 있다.
도 11은, 다수의 실시예에 따른, 공구 조립체(170)의 단순화된 개략 사시도이다. 상기 공구 조립체(170)는 근위 작동 기구(172), 근위 단부와 원위 단부를 가진 기다란 샤프트(174), 상기 샤프트의 원위 단부에 배치된 공구 몸체(176), 조임 상태와 개방 상태 사이에서 상기 공구 몸체(176)에 대해 이동가능한 조(178), 상기 조와 결합된 제1 작동 기구, 그리고 상기 조와 결합된 제2 작동 기구를 포함하고 있다. 제1 작동 기구는 조임 상태와 개방 상태 사이에서 상기 공구 몸체에 대해 조의 위치를 변경시키도록 작동될 수 있다. 제2 작동 기구는 조가 조임 상태로 유지되어 있는 제1 상태와, 상기 공구 몸체에 대한 조의 위치가 제2 작동 기구에 의해 제한되지 않는 제2 상태를 가지고 있다. 제1 작동 기구는 근위 작동 기구와 작동가능하게 결합되어 있다. 다수의 실시예에서, 제1 작동 기구는 근위 작동 기구에 의해 작동되는 한 쌍의 견인 케이블을 포함하고 있다. 제2 작동 기구는 상기 근위 작동 기구와 작동가능하게 결합되어 있다. 다수의 실시예에서, 제2 작동 기구는 근위 작동 기구로부터 기다란 샤프트(174)를 통하여 뻗어 있는 구동 샤프트를 통하여 근위 작동 기구에 의해 구동되는 상기 공구 몸체에 배치된 리드스크루 구동식 캠을 포함하고 있다. 공구 조립체(170)가 제1 작동 기구 및 제2 작동 기구를 가지고 있는 것으로 기술되어 있지만, 몇 가지 실시예에서 상기 공구 조립체(170)는, 상기 공구가 하나의 작동 기구에 의해 비교적 작은 힘으로 신체 조직을 파지하고 이어서 파지된 신체 조직을 큰 조임력으로 조이도록 가변 힘 모터(variable force motor)에 의해 구동되는 하나의 작동 기구를 가지고 있는 것으로 구성될 수 있다.
상기 공구 조립체(170)는 다양한 적용예에 사용되도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 상기 공구 조립체(170)는 근위 작동 기구에 사용된 수동 및/또는 자동 작동성을 가진 휴대용 장치로서 구성될 수 있다. 상기 공구 조립체(170)는 수술적인 적용예, 예를 들면, 전기소작기를 이용한 밀봉(electrocautery sealing), 스테이플링(stapling) 등에 사용되도록 구성될 수도 있다. 상기 공구 조립체(170)는 개시된 리던던트(redundant)식 조 작동의 사용이 이로울 수 있는 다른 적용예 뿐만 아니라, 최소 침습 로봇 수술 외의 적용예, 예를 들면, 비-로봇식 최소 침습 수술, 비-최소 침습 로봇 수술, 비-로봇식 비-최소 침습 수술에도 사용될 수 있다.
로봇 공구 엔드 이펙터의 조를 관절운동시키기 위해서 리던던트(redundant)식 조 작동이 사용될 수 있다. 예를 들면, 도 12는 리던던트식 조 작동을 이용하는 로봇 공구(180)를 개략적으로 나타내고 있다. 상기 로봇 공구(180)는 근위 공구 섀시(182), 구동 모터(184), 기구 샤프트(186), 원위 엔드 이펙터(188), 제1 작동 기구 부분(190), 그리고 제2 작동 기구(192)를 포함하고 있다. 상기 원위 엔드 이펙터(188)는 관절연결식 조(194)를 포함하고 있다. 상기 근위 공구 섀시(182)는 제1 구동장치(198)와, 근위 공구 섀시(182)가 로봇 공구 매니퓰레이터(196)에 장착되어 있을 때 로봇 공구(180)의 제1 작동 기구 부분(190)과 작동가능하게 결합되는 제1 작동 기구 부분(200)을 가지고 있는 로봇 공구 매니퓰레이터(196)에 탈착가능하게 장착될 수 있다. 상기 기구 샤프트(186)는 근위 공구 섀시(182)에 인접한 근위 단부와, 엔드 이펙터(188)에 인접한 원위 단부를 가지고 있다. 제1 작동 기구(제1 작동 기구 부분(200)과 제1 작동 기구 부분(190)을 포함)는 엔드 이펙터(188)를 개방 상태와 폐쇄 상태 사이로 관절운동시키기 위해서 상기 근위 공구 섀시(182)가 상기 로봇 공구 매니퓰레이터(196)에 장착되어 있을 때 제1 구동장치(198)를 관절연결식 조(194)에 결합시킨다. 제2 작동 기구(192)는 엔드 이펙터를 개방 상태로부터 조임/폐쇄 상태로 관절운동시키기 위해서 구동 모터(184)를 관절연결식 조(194)에 결합시킨다. 제1 작동 기구는 케이블 작동 기구, 예를 들면, 신속한 응답/작은 힘 모드를 제공하는 상기한 케이블 작동 기구로 될 수 있다. 다수의 실시예에서, 제1 작동 기구는 반대로 구동될 수 있다. 제2 작동 기구는 구동 모터(184)를 리드스크루 작동 기구, 예를 들면, 큰 조임력 모드를 제공하는 상기한 리드스크루 작동 기구와 결합시키는 구동 샤프트를 포함할 수 있다. 다수의 실시예에서, 제2 작동 기구는 반대로 구동될 수 없다. 상기 양자의 모드에서, 조 부재의 위치는 엔드 이펙터(188)와 결합된 환자측 매니퓰레이터(PSM)에 의해서 얻어진다. 신체 조직을 엔드 이펙터로 파지하는 동안 환자측 매니퓰레이터(PSM)에 의해서 얻어진 위치 데이터로부터, 프로세서(191)는 간격 파라미터 및 이와 관련된 조임력에서의 엔드 이펙터에 의한 조임 성공의 예측을 결정할 수 있다.
도 13a 내지 도 13c는 엔드 이펙터(188)의 간격 파라미터의 예를 나타내며 파지 위치와 조임 위치의 양 위치에서의 엔드 이펙터(188)를 나타내고 있다. 도 13a는 엔드 이펙터(188)의 조를 나타내고 있는데, 여기에서 간격 파라미터(s)는 조 부재의 팁과 팁 사이의 거리이거나 조 부재와 조 부재 사이의 각도일 수 있다. 도 13b는 파지력(Fg)으로 조 부재와 조 부재 사이에 신체 조직(T)을 파지하는 엔드 이펙터(188)를 나타내고 있다. 본 실시예에서는, 상기 시스템이 신체 조직(T)이 알려진 힘(Fg)으로 조 부재와 조 부재 사이에 파지되어 있을 때 간격 파라미터를 측정한다. 이에 대응하여, 상기 시스템은 파지된 신체 조직(T)의 큰 조임력(Fc)으로의 조임이 이루어질 것인지 여부에 대한 표시를 사용자 인터페이스에 제공한다. 조임 성공 가능성의 표시는, 전체적으로 또는 부분적으로, 상기 간격 파라미터에 기초할 수 있지만, 예를 들면, 신체 조직(T)의 종류(예를 들면, 장(bowel), 위(stomach)), 신체 조직의 두께, 원하는 조임력(Fc), 그리고 완전히 조여진 상태에서의 조 부재와 조 부재 사이의 원하는 간격을 포함하는, 부가적인 요인에 기초할 수도 있다. 예를 들면, 한 가지 실시예에서, 본 발명의 시스템은 파지 간격 파라미터가 한계값 또는 원하는 파지 간격보다 작은 것에 대응하여 파지된 신체 조직을 조임력(Fc)으로 조이는 가능성에 대한 표시를 제공할 수 있다. 대체 실시형태로서, 측정된 간격이 소정의 간격 파라미터보다 더 크면, 시스템이 조임이 성공하지 못할 것 같다는 표시를 사용자에게 제공할 수 있다. 소정의 간격 파라미터는 상기한 부가적인 요인들 중의 임의의 요인에 따라 변경될 수 있다. 도 13c는 조임력(Fc)으로 조 부재와 조 부재 사이에 성공적으로 조여진 신체 조직(T)을 가지고 있는 엔드 이펙터(188)를 나타내고 있고, 이때 상기 조임력(Fc)은 파지력(Fg)보다 더 큰 요망하는 힘의 범위 내에 있다.
도 14a 및 도 14b는 파지력(Fg)으로 파지된 신체 조직(T)을 가지고 있는 엔드 이펙터(188)의 두 가지 예를 나타내고 있다. 도 14a는 신체 조직을 파지한 경우의 엔드 이펙터(188)의 조와 조 사이의 실제 간격(sa)이 주어진 원하는 조임력(Fc) 및/또는 원하는 조임 간격에서의 조임 예측을 위해 결정된 것과 같은 소정의 파지 간격 또는 목표 간격(st)보다 작은 예를 나타내고 있다. 본 예에서, 상기 시스템은 성공적인 조임을 예측할 것이고 그 예측의 표시를 사용자 인터페이스를 통하여 외과의사에게 제공한다. 도 14b는 신체 조직이 엔드 이펙터의 조와 조 사이에서 미끄러져 빠져나가거나 불충분한 크기의 조직이 엔드 이펙터의 조와 조 사이에서 파지되어 있는 것으로 인해 조임이 성공할 것 같지 않도록 신체 조직이 위치되어 있는 예를 나타내고 있다. 본 예에서는, 엔드 이펙터(188)의 조와 조 사이의 실제 측정된 간격(sa)이 주어진 조임력(Fc) 및/또는 조임 간격에서의 조임 예측을 위해 결정된 것과 같은 소정의 간격 또는 목표 간격(st)보다 더 크다. 본 실시예에서는, 상기 시스템이 조임이 성공할 것 같지 않다고 예측할 것이고 그 예측의 표시를 사용자 인터페이스를 통하여 외과의사에게 제공한다. 조임이 성공할 것 같지 않다는 표시를 제공한 후, 상기 시스템은, 사용자로부터의 부가적인 입력이 없이, 외과의사가 조임을 실행하는 것을 방지할 수 있다.
도 15a 및 도 15b는 시스템(10)의 사용자 인터페이스 디스플레이(60) 상의 파지된 조직의 조임이 성공할 것 같은지 여부에 대한 표시를 나타내고 있다. 통상적으로, 사용자 인터페이스 디스플레이(60)는 조임 예측의 표시에 부가하여 수술하는 동안 수술 공구 엔드 이펙터의 영상 및/또는 시각적인 표시를 나타낸다. 조임 예측의 표시는 이러한 특징을 수술 과정에 매끄럽게 포함시키기 위해서 수술하는 동안 사용자 인터페이스 디스플레이의 영상에 겹쳐질 수 있다. 바람직하게는, 외과의사가 조임에 대한 준비로 신체 조직의 파지를 실행할 때 조임 예측 표시만 나타난다. 조임 예측의 표시는 성공적이지 못한 조임으로부터의 조직 손상의 가능성을 최소화하면서 수술하는 동안 외과의사에 의한 신체 조직의 성공적인 조임을 용이하게 한다. 도 15a는 스크린의 오른쪽 하부 구역에 조임이 성공할 것 같다고 예측하는 조임 예측 표시(250)가 겹쳐진 상태의 디스플레이(60)를 나타내고 있다. 도 15b는 스크린의 오른쪽 하부 구역에 조임이 성공할 것 같지 않다는 예측을 나타내는 조임 예측 표시(250)가 겹쳐진 상태의 디스플레이(60)를 나타내고 있다. 종종, 외과의사가 신체 조직에 의한 방해로 인해 내시경으로 전체 수술 공구를 보지 못할 수 있거나, 외과의사가 상기 수술 공구의 시각적인 표시를 볼 수 있다. 도 15a 및 도 15b에서는, 디스플레이(160) 상의 엔드 이펙터(189)의 조의 그래픽적인 표현이 과장되어 있고, 대체로, 외과의사는 디스플레이(60) 상의 수술 공구의 영상을 보는 것만으로 조임이 성공할 것인지 여부를 확인하는 것이 가능하지 않을 수 있다.
도 16a 및 도 16b는 조임 예측 표시(250)의 부가적인 예를 나타내고 있다. 도 16a는 조임 예측이 조임 성공 가능성의 정도를 나타내는 경우의 표시의 예를 나타내고 있다. 본 발명의 시스템과 방법은, 예를 들면, 신체 조직을 파지하는 조와 조 사이의 실제 간격과 소정의 원하는 간격 사이의 차이, 신체 조직의 종류, 신체 조직의 두께, 또는 원하는 조임력 및/또는 조임 간격을 포함하는 다양한 요인들에 기초하여 조임 성공 가능성의 정도의 범위 내의 예측을 결정할 수 있다. 예를 들면, 조가 신체 조직을 파지하고 있을 때의 소정의 간격은 허용가능한 파지 간격의 범위일 수 있고, 실제로 측정된 파지 간격이 소정의 파지 간격의 범위를 벗어날수록 조임 성공 가능성이 낮아진다. 예를 들면, 한 가지 실시예에서, 실제 측정된 간격이 0도 내지 2도의 범위 내에 있으면, 상기 시스템은 99%의 조임 성공 가능성의 표시를 나타낼 것이다. 측정된 간격이 2도로부터 8도까지 증가함에 따라, 조임 성공 가능성은, 예를 들면, 99%로부터 10%까지 단조 감소 방식(monotonically decreasing relationship)으로 감소한다. 도 16b는 두 가지 상태(setting), 즉, 예측된 조임 성공 상태와 예측된 조임 실패 상태 사이를 왔다갔다하는 표시를 가지는 실시예를 나타내고 있다. 본 예에서, 상기 표시는 단순히, 켜졌을 때는 조임이 성공할 것 같은 경우를 나타내고, 꺼졌을 때는 조임이 성공할 것 같지 않은 경우를 나타내는 전등이다.
도 17 내지 도 19는 본 발명의 방법의 여러 실시예를 개략적으로 나타내고 있다. 도 17은 예시적인 방법 300의 개략도이다. 방법 300은 알려진 파지력으로 조직을 파지하는 두 개의 조 사이의 간격을 측정하는 단계(302)와 두 개의 조 사이에 파지된 조직을 더 큰 조임력으로 조일 때 조임 성공 또는 실패의 가능성을 사용자 인터페이스에 나타내는 단계(304)를 포함하고 있다. 도 18은 방법 310의 개략도이고, 상기 방법 310은 통상적으로 사용자로부터의 명령에 대응하여 시스템에 의해 파지력으로 조와 조 사이에 신체 조직을 파지하는 단계(312)와, 단계 314와 단계 315에서 각각 시스템이 조와 조 사이의 간격을 측정하고 예측된 조임 성공의 표시를 제공한 후에 신체 조직을 조이기 위해서 사용자로부터의 명령에 대응하여 조임력으로 조와 조 사이에 신체 조직을 조이는 단계(318)를 더 포함하고 있다. 도 19는 방법 320의 개략도이고, 상기 방법 320은, 시스템이 조임이 실패할 것 같다는 표시를 제공하는 단계(332)를 수행한 후에 조를 재배치하기 위해서 사용자로부터의 명령에 대응하여 조를 신체 조직에 대해 재배치하는 단계(334)를 더 포함하고 있다.
도 20 내지 도 21은 본 발명의 방법의 여러 실시예를 나타내는 흐름도를 나타내고 있다. 도 20은 신체 조직이 조와 조 사이에 파지된(MTM이 신체 조직에 대해 폐쇄된 상태로 파지함) 후에 시스템이 환자측 매니퓰레이터(PSM)로부터 간격(조 각도)을 판독하는 본 발명의 방법의 한 실시예를 나타내는 흐름도이다. 상기 간격(각도)이 소정의 간격(한계 각도)보다 작으면, 시스템이 조임이 성공할 것 같다는 것을 사용자에게 표시한다. 상기 간격(각도)이 소정의 간격(한계값)보다 크거나 같으면, 시스템이 조임이 성공하지 못할 것 같다는 것을 사용자에게 표시한다. 사용자가 조이기 위해 시스템에 입력을 제공하면(파란색 페달 누름), 시스템은 조와 조 사이에 파지된 조직의 조임을 진행한다. 도 20은 조여진 조직에 스테이플을 발사하는 것에 의해 신체 조직을 조이고 밀봉하는 수술 시스템에 병합된 본 발명의 방법의 한 실시예를 나타내는 흐름도이다. 도 20 내지 도 21에서는, 시스템이 선택된 작용을 수행하기 전에, 파란색 또는 노란색 페달을 누르는 것과 같은, 사용자 입력을 요할 수 있다.
도 22a 및 도 22b는 시스템(10)의 사용자 인터페이스 디스플레이(60)에 조여진 조직의 스테이플링처리를 진행하는 것이 바람직한지 여부에 대한 표시를 나타내고 있다. 상기 표시는 스테이플링처리를 진행하는 것이 안전한지 여부의 표시만으로 되거나, 엔드 이펙터(189)로 조직을 조인 후의 경과 시간(또는 대체 실시형태로서 카운트다운)을 나타내는 타이머를 더 포함할 수 있다. 상기 표시(250)는 도 15a 및 도 15b에 도시된 표시와 유사할 수 있지만, 상기 특징을 더 포함할 수 있다. 스테이플링처리 안전성 표시 및/또는 타이머 특징은, 조여진 조직을 스테이플링처리 전의 특정 시간 동안 조여진 상태로 유지되게 함으로써 스테이플링처리될 조직 내의 유체(예를 들면, 피)를 압출하는 것에 의해 조여진 조직의 두께를 약간 감소시킬 수 있기 때문에 유리하다. 조여진 조직의 유체의 양을 줄이는 것은, 스테이플링처리하는 동안과 그 후에 스테이플 삽입 지점으로부터의 출혈의 가능성을 감소시킬 수 있기 때문에 유리하다. 통상적으로, 조직이 엔드 이펙터(189)의 조와 조 사이에 적절하게 조여있으면, 스테이플링처리를 개시하기 전에 조여진 조직을 압축하는데(예를 들면, 조와 조 사이의 조직으로부터 유체를 짜내는 데) 한정된 양의 시간이 필요하다. 충분한 압축과 유체의 감소를 위해 필요한 시간의 양은 조여지는 조직의 종류와 두께 뿐만 아니라, 스테이플의 종류와 사이즈, 스테이플러 및/또는 클램프의 종류에 따라 바뀔 수 있다. 예를 들면, 장 조직의 스테이플을 실행하는데 있어서, 조직의 조임 후 조직을 스테이플링 처리하기 전 적어도 1분 동안 기다리면 스테이플링처리로부터 발생하는 출혈의 양을 상당히 감소시키는 것으로 밝혀졌다; 그러나 당해 기술 분야의 통상의 전문가는, 종종 수술과 스테이플링처리될 조직에 따라서, 기다리는 시간이 1분보다 짧거나 1분보다 길 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 부가적으로, 스테이플링처리 후 조직의 조임을 유지하는 것에 의해 스테이플링처리된 조직으로부터의 출혈을 더욱 감소시키고 지혈을 촉진시킬 수 있다. 상기 표시는 시스템 및/또는 외과의사가 필요한 시간이 경과하였다는 것과 스테이플링처리를 진행하는 것이 안전하다는 것을 인식할 수 있도록 경과 시간(또는 권장 대기 시간으로부터 카운트다운)을 제공할 수 있다. 다른 실시예에서는, 부가적인 표시 메세지(예를 들면, "스테이플링을 하기 위해 대기", "스테이플링 실행")가 외과의사에게 조여진 조직의 스테이플링처리를 진행하는 것이 바람직하다는 사실을 나타내는데 도움을 줄 수 있다. 이러한 표시는, 예를 들면, 시간 표시 디스플레이에서의 색깔의 변화, 디스플레이의 배경 색깔의 변화, 빛, 소리, 또는 외과의사에게 스테이플링처리 안정성 및/또는 조임 기간을 알리는데 적합한 임의의 다른 표시를 포함할 수 있다. 권장 조임 대기 시간은 수술의 여러가지 변수들 중의 임의의 변수에 따라 시스템에서 미리 정해지거나, 대체 실시형태로서, 외과의사에 의해 입력될 수 있다.
도 22a의 상기 실시예에서, 외과의사는 엔드 이펙터(189)의 조로 신체 조직을 성공적으로 조였고, 그 표시가 디스플레이(60) 상에 보인다. 디스플레이(60)의 오른쪽 하부 코너에 있는 표시(250)는 조임이 완료되었다는 것을 나타내고 또한 "스테이플링을 하기 위해 대기" 라는 메세지를 외과의사에게 알려주며, 타이머는 조직의 성공적인 조임 이후에 경과한 시간을 나타낸다. 본 실시예에서, 스테이플링처리 전의 권장 대기 시간은 1분이다. 도 22b에 도시되어 있는 바와 같이, 1분이 경과한 후에는, 상기 표시(250)가 "스테이플링 실행" 이라는 메세지와 함께 경과 시간을 나타내고, 상기 경과 시간 후에는 외과의사가 조여진 조직의 스테이플링처리를 실행할 수 있다. 대체 실시예에서는, 외과의사가 스테이플링처리된 조직에 대해 조임을 유지할 수 있도록 하기 위해서 타이머가 조직의 스테이플링처리 후에 재시작(restart)할 수 있다.
본 명세서에 기술된 여러가지 예와 실시예는 예시를 위한 것이며 이를 고려하면 당해 기술 분야의 전문가는 다양한 수정사항 및 변경사항을 제안할 것이며 이러한 다양한 수정사항 및 변경사항은 본 출원의 기술사상 및 범위와 첨부된 청구범위의 영역 내에 포함된다는 것을 알 수 있다. 다수의 상이한 조합이 가능하며, 이러한 조합은 본 발명의 일부분으로 간주된다.

Claims (15)

  1. 사용자 인터페이스; 및
    사용자 인터페이스 및 엔드 이펙터를 위한 구동 시스템에 결합된 전자 데이터 프로세서
    를 포함하고,
    여기서, 전자 데이터 프로세서는, 엔드 이펙터가 파지력으로 물질을 파지하도록 하는 명령을 검출하는 것에 대응하여, 제1 작동 기구를 사용하여 상기 파지력으로 물질을 파지하고; 물질이 파지될 때 엔드 이펙터의 파지 간격 파라미터를 측정하고; 상기 파지력보다 큰 원하는 조임력 그리고 상기 파지력과 상기 파지 간격 파라미터에 기초한 원하는 조임 간격 파라미터로 물질을 조이는 것의 성공 또는 실패의 예측을 결정하고, 여기서 상기 원하는 조임력은 제1 작동 기구와 다른 제2 작동 기구를 사용하여 가해지고; 상기 성공 또는 실패의 예측의 표시를 상기 사용자 인터페이스 상에 나타내도록 구성되는,
    장치.
  2. 제1 항에 있어서, 엔드 이펙터가 파지력으로 물질을 파지하도록 하는 명령을 검출하는 것에 대응하여, 전자 데이터 프로세서는 엔드 이펙터의 시각적인 표시를 사용자 인터페이스 상에 나타내도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 파지 간격 파라미터는 제1 조와 제2 조 사이의 각도 또는 제1 조와 제2 조 사이의 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 전자 데이터 프로세서는 물질을 제1 조와 제2 조 사이에 수용하도록 제1 조 및 제2 조가 위치될 수 있으며 파지력으로 물질을 파지하도록 제1 조 및 제2 조가 폐쇄될 수 있는 약한 파지 모드를 가지고 있고;
    상기 프로세서는 또한 물질을 원하는 조임력으로 조이도록 제1 조와 제2 조가 폐쇄되는 치료상의 조임 모드를 가지고 있고;
    사용자 인터페이스는 약한 파지 모드에 있는 동안 예측된 조임 성공 또는 실패의 표시를 나타내는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 제4 항에 있어서, 구동 시스템은 제1 토크와 제2 토크를 가할 수 있는 액추에이터 시스템을 더 포함하고, 상기 액추에이터 시스템은 약한 파지 모드에서는 제1 토크를 가하여 제1 조 및 제2 조가 파지력으로 파지를 실행하게 하고, 치료상의 조임 모드에서는 제2 토크를 가하여 제1 조 및 제2 조가 원하는 조임력으로 조임을 실행하게 하도록, 제1 조 및 제2 조에 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 전자 데이터 프로세서는 파지 간격 파라미터, 파지 간격 파라미터와 목표 파지 간격 파라미터 사이의 차이, 물질의 종류, 물질의 두께, 조임력 또는 엔드 이펙터의 원하는 조임 간격 파라미터에 기초하여 성공의 예측을 결정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 제1 항에 있어서, 물질의 성공적인 조임을 검출하는 것에 대응하여, 전자 데이터 프로세서는 물질의 성공적인 조임의 검출 이후 경과된 시간을 사용자 인터페이스 상에 나타내도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  8. 제7 항에 있어서, 전자 데이터 프로세서는 물질의 성공적인 조임의 검출 후 소정의 기간이 경과될 때까지 물질의 스테이플링 전에 대기하도록 하는 권고를 사용자 인터페이스 상에 나타내도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제8 항에 있어서, 전자 데이터 프로세서는 엔드 이펙터에서 사용하기 위한 스테이플의 종류, 엔드 이펙터에서의 스테이플러의 종류, 물질의 종류, 물질의 두께 또는 사용자 입력 설정에 기초하여 상기 소정의 기간을 결정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 엔드 이펙터가 파지력으로 물질을 파지하도록 하는 명령을 검출하는 단계;
    제1 작동 기구를 사용하여 상기 파지력으로 물질이 파지될 때 엔드 이펙터의 파지 간격 파라미터를 측정하는 단계;
    프로세서에 의해 상기 파지력보다 큰 원하는 조임력 그리고 상기 파지력과 상기 파지 간격 파라미터에 기초한 원하는 조임 간격 파라미터로 물질을 조이는 것의 성공 또는 실패의 예측을 결정하는 단계, 여기서 상기 원하는 조임력은 제1 작동 기구와 다른 제2 작동 기구를 사용하여 가해지고; 및
    상기 성공 또는 실패의 예측의 표시를 사용자 인터페이스 상에 나타내는 단계
    를 포함하는, 조임 시스템을 작동시키는 방법.
  11. 제10 항에 있어서, 엔드 이펙터가 파지력으로 물질을 파지하도록 하는 명령을 검출하는 것에 대응하여, 엔드 이펙터의 시각적인 표시를 사용자 인터페이스 상에 나타내는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제10 항에 있어서,
    물질을 제1 조와 제2 조 사이에 수용하도록 제1 조 및 제2 조가 위치될 수 있으며 파지력으로 물질을 파지하도록 제1 조 및 제2 조가 폐쇄될 수 있는 약한 파지 모드를 적용하는 단계, 또는 물질을 원하는 조임력으로 조이도록 제1 조와 제2 조가 페쇄되는 치료상의 조임 모드를 적용하는 단계; 및
    약한 파지 모드에 있는 동안 예측된 조임 성공 또는 실패의 표시를 사용자 인터페이스 상에 나타내는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제12 항에 있어서, 약한 파지 모드에서는 제1 토크를 가하여 제1 조 및 제2 조가 파지력으로 파지를 실행하게 하고, 치료상의 조임 모드에서는 제2 토크를 가하여 제1 조 및 제2 조가 원하는 조임력으로 조임을 실행하게 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제10 항에 있어서, 파지 간격 파라미터, 파지 간격 파라미터와 목표 파지 간격 파라미터 사이의 차이, 물질의 종류, 물질의 두께, 조임력 또는 엔드 이펙터의 원하는 조임 간격 파라미터에 기초하여 성공의 예측을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제10 항에 있어서,
    물질의 성공적인 조임을 검출하는 것에 대응하여, 물질의 성공적인 조임의 검출 이후 경과된 시간을 사용자 인터페이스 상에 나타내는 단계; 및
    물질의 성공적인 조임의 검출 후 소정의 기간이 경과될 때까지 물질의 스테이플링 전에 대기하도록 하는 권고를 사용자 인터페이스 상에 나타내는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
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