CN107666866A - 偏置器械驱动单元 - Google Patents

Abstract

一种用于选择性地连接到机器臂的手术系统包括器械驱动单元和可拆卸地耦合到所述器械驱动单元的手术器械。所述器械驱动单元包括第一致动器、具有相对的第一部分和第二部分的联动构件、以及驱动构件。所述联动构件的所述第一部分可操作地耦合到所述第一致动器，使得所述第一致动器的致动使所述第一部分沿第一方向移动，且使所述第二部分沿与所述第一方向相反的第二方向移动。所述驱动构件可操作地耦合到所述联动构件的所述第二部分。所述手术器械包括与所述器械驱动单元的所述驱动构件可操作地关联的从动构件、以及与所述从动构件可操作地耦合的末端执行器，其中所述从动构件的平移实现所述末端执行器的第一功能。

Description

偏置器械驱动单元

相关申请的交叉引用

本申请要求于2015年6月3日提交的美国临时专利申请序列号62/170,298的优先权和权益，其内容通过引用整体并入本文。

背景技术

在微创医疗手术中使用的机器人手术系统包括支持机器人手臂的控制台或控制车以及具有端部执行器的手术器械，所述端部执行器可以包括例如镊子、钉合器或夹持工具。机器人手臂为手术器械的操作和移动提供机械动力。每个机器人手臂可以包括可操作地连接到手术器械的器械驱动单元。

在使用机器人系统之前或期间，选择手术器械并将其连接到每个机器人手臂的器械驱动单元。为了完成正确的安装，手术器械的某些连接特征件必须与器械驱动单元的相应连接特征件匹配地接合。一旦这些特征件匹配地接合，器械驱动单元就可以驱动手术器械的致动。然而，可能难以将手术器械连接到器械驱动单元并将其拆除。

因此，期望可靠的新的机器人装置、系统和方法，其使得能够容易并有效地附接和移除手术器械。

发明内容

本发明描述了机器人设备、系统和方法，其展示了满足性能要求并克服与器械附接和移除相关的可用性挑战的实际方法。总的来说，本发明描述了机器人手术系统，其包括器械驱动单元和连接到器械驱动单元的手术器械支撑件。手术器械包括可操作的端部执行器，以响应于器械驱动单元中的致动器的远程操作而执行手术。

根据本发明的实施例，提供了用于选择性地连接到机器人手臂的手术系统。手术系统包括器械驱动单元和可拆卸地联接到器械驱动单元的手术器械。器械驱动单元包括第一致动器、具有相对的第一部分和第二部分的联动构件、以及可操作地联接到联动构件的第二部分的驱动构件。联动构件的第一部分可操作地联接到第一致动器，使得第一致动器的致动使第一部分沿第一方向移动，使第二部分沿与第一方向相反的第二方向移动。手术器械包括与器械驱动单元的驱动构件可操作地关联的从动构件、以及与从动构件可操作地联接的端部执行器，其中从动构件的平移实现端部执行器的第一功能。

在一个实施例中，围绕设置在第一部分与第二部分之间的枢轴，可以枢转地支撑联动构件。

在另一个实施例中，器械驱动单元可以包括第一细长构件，其具有可平移地安装在第一细长构件上的第一套筒。第一套筒可以与联动构件的第一部分可操作地关联，使得第一细长构件的旋转使联动构件围绕枢轴枢转。另外，第一套筒可以螺纹方式安装在第一细长构件上。

在另一实施例中，第一套筒可以具有第一凸轮销，并且联动构件的第一部分可以限定第一狭槽，该第一狭槽被配置成可滑动地收纳第一套筒的第一凸轮销，由此第一套筒的平移导致第一凸轮销在第一狭槽内的移动。此外，第一细长构件可以包括可操作地联接到第一致动器的滑轮，其中第一致动器的致动引起第一细长构件的旋转。

在又一个实施例中，器械驱动单元还可以包括第二细长构件，该第二细长构件具有可平移地安装在第二细长构件上的第二套筒。第二套筒可以与联动构件的第二部分可操作地关联。特别地，第二套筒可以具有第二凸轮销，并且联动构件的第二部分可以限定第二狭槽，该第二狭槽被配置成可滑动地收纳第二套筒的第二凸轮销，由此第二套筒的平移引起第二销在第二狭槽内的移动。

在又一个实施例中，手术器械可以进一步包括第一线缆，该第一线缆具有联接到手术器械的从动构件的第一端，以及与端部执行器可操作地关联的第二端。

在一个实施例中，器械驱动单元的第一致动器可以通过远程操作来控制。

在又一个实施例中，器械驱动单元还可以包括第二致动器以及与第二致动器可操作地联接的可旋转构件，并且手术器械还可以包括齿轮构件，该齿轮构件被配置成可操作地接合器械驱动单元的可旋转构件和端部执行器，以与端部执行器同时旋转。

在一个实施例中，第一致动器和第二致动器可以是可独立致动的。

在另一个实施例中，器械驱动单元可以偏离由机器人手臂限定的纵向轴线。

在又一个实施例中，手术器械可以包括从从动组件向远侧延伸的细长构件。细长构件可以在细长构件的远端处支撑端部执行器。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人手术组件，其包括具有安装件的机器人手臂，安装在机器人手臂的安装件上的器械驱动单元以及可拆卸地联接到器械驱动单元的手术器械。器械驱动单元包括多个致动器、多个联动构件以及多个驱动构件。每个联动构件具有相对的第一部分和第二部分。第一部分可操作地联接到多个致动器中的相应致动器，使得多个致动器中的相应致动器的致动使第一部分沿第一方向移动，第二部分沿与第一方向相反的第二方向移动。多个从动构件中的每个从动构件可操作地联接到多个联动构件中的相应一个的第二部分。手术器械包括多个从动构件以及与多个从动构件可操作地联接的端部执行器。多个从动构件中的每一个与器械驱动单元的多个驱动构件中的相应一个驱动构件可操作地关联，其中多个从动构件中的至少一个的平移实现端部执行器的第一功能。

附图说明

附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分，其示出了本发明的实施例，并且与上面给出的公开内容的一般描述以及下面给出的实施例的详细描述一起用于解释本发明的原理，其中：

图1是根据本发明的机器人手术系统的示意图；

图2是其上安装有手术组件的机器人手臂的透视图；

图3是图2的机器人手臂和手术组件的前视图；

图4是图2的手术组件的器械驱动单元的透视图，以虚线示出了致动器和驱动系统；

图5是图4的致动器和驱动系统的侧视图；

图6是图2的手术器械的透视图，示出了从驱动组件拆卸的器械接口；

图7是移除了壳体部分的图6的从动组件的透视图；和

图8是与图2的机器人手臂一起使用的扭矩传感器组件的透视图。

具体实施方式

参照附图详细描述了本发明的实施例，其中在几幅视图中的每幅视图中相同的参考标号指示相同或相应的元件。如本文所使用的，术语“远侧”是指远离用户的装置部分，而术语“近侧”是指更接近用户的装置部分。

参照图1，提供了一种机器人手术系统1，其包括多个机器人手臂2、3；控制装置4；以及与控制装置4联接的操作控制台5。操作控制台5包括显示装置6和手动输入装置7、8，借助于手动输入装置7、8，例如手术医生的人(未示出)能够远程操作机器人手臂2、3。

多个机器人手臂2、3中的每一个包括通过接头连接的多个构件。机器人手术系统1还包括连接到每个机器人手臂2、3的远端的手术组件100。手术组件100包括器械驱动单元300和可拆卸地联接到器械驱动单元300的手术器械200。手术器械200包括端部执行器230。

机器人手臂2、3可以通过连接到控制装置4的电驱动器(未示出)来驱动。控制装置4(例如计算机)被设置为启动驱动器，特别地通过计算机程序，使得相应的机器人手臂2、3的手术组件100根据借助于手动输入装置7、8限定的移动来执行期望的移动。控制装置4也可以以这样的方式设置：调节机器人手臂2、3和/或驱动器的移动。

继续参照图1，机器人手术系统1被配置成用于躺在患者台12上以通过端部执行器230进行微创手术的患者13。机器人手术系统1可以包括多于两个机器人手臂2、3。另外的机器人手臂也可以连接到控制装置4，并且可以通过操作控制台5遥控操作。一个或多个另外的手术组件100和/或手术器械200也可以附接到另外的机器人手臂。

控制装置4可以控制多个马达(马达1……n)，每个马达被配置成驱动联接到手术器械200的端部执行器230的一根或多根线缆的推动件或拉动件。尽管示出和描述了线缆，可以设想线缆可以用杆或类似物替换。在使用中，当这些线缆被推动和/或拉动时，线缆实现手术器械200的端部执行器230的操作和/或移动。可以设想，控制装置4协调各种马达(马达1……n)的启动以协调一根或多根线缆的推动或拉动以协调一个或多个端部执行器230的操作和/或移动。在实施例中，每个马达可以被配置成致动驱动杆或杠杆臂以除一根或多根线缆之外或者代替一根或多根线缆，使端部执行器230操作和/或移动。

控制装置4可以包括适于根据一组指令执行计算和/或操作的任何合适的逻辑控制电路。控制设备4可以被配置成经由无线(例如Wi-FiTM、蓝牙、LTETM等)和/或有线连接与远程系统“RS”进行通信。远程系统“RS”可以包括与机器人手术系统1的各个部件、算法和/或操作有关的数据、指令和/或信息。远程系统“RS”可以包括任何合适的电子服务、数据库、平台、云“C”等。控制装置4可以包括可操作地连接到存储器的中央处理单元。存储器可以包括瞬时型存储器(例如RAM)和/或非瞬时型存储器(例如闪存介质、磁盘介质等)。在一些实施例中，存储器是远程系统“RS”的一部分，和/或可操作地联接到远程系统“RS”。

控制装置4可以包括用于与机器人手术系统1的部件接口的多个输入和输出，如通过驱动器电路。控制装置4可以被配置成接收输入信号和/或生成输出信号以控制机器人手术系统1的各个部件中的一个或多个(例如一个或多个马达)。输出信号可以包括、和/或可以是基于可由用户预先编程和/或输入的算法指令。控制装置4可以被配置成接收来自可以联接到远程系统“RS”的用户界面(例如操作控制台5的开关、按钮、触摸屏等)的多个用户输入。

数据库14可以直接和/或间接联接到控制装置4。数据库14可以被配置成存储来自生物和/或解剖图谱的术前数据。数据库14可以包括存储器，该存储器可以是远程系统“RS”的一部分和/或可操作地联接到远程系统“RS”。2011年11月3日提交的标题为“医疗工作站”的美国专利公开第2012/0116416号，其全部内容通过引用并入本文，用于详细讨论机器人手术系统1的的构造和操作。

现在转到图2和图3，手术组件100包括联接到机器人手臂2的安装件5(图3)的器械驱动单元300、以及可释放地联接到器械驱动单元300的手术器械200。现在参考图4，器械驱动单元300包括主体312，主体312具有致动壳体302以及从致动壳体302横向延伸的接头部分304。致动壳体302包括环形边缘306，该环形边缘306被配置成将接头部分304的至少一部分牢固地支撑在其中。接头部分304具有被配置成延伸穿过机器人手臂2的安装件5的圆形横截面。接头部分304包括接合表面304a，该接合表面304a被配置成可操作地接合手术器械200的接触表面204(图6)的一部分。

现在参考图4和5，致动壳体302支撑多个致动器或马达314a-f。接头部分304包括驱动系统350，该驱动系统350具有多个可枢转支撑的联动构件352、多个螺纹构件380(图5中仅示出一个)和多个细长构件或轴382(图5中仅示出一个)。多个可枢转支撑的联动构件352被配置成围绕共同枢轴“X”枢转。多个可枢转支撑的联动构件352中的每一个包括相对的第一部分352a和第二部分352b。多个螺纹构件380中的每一个包括与螺纹构件380螺纹联接的套筒或螺母358b。多个细长构件382中的每一个包括套筒358a，其被配置成沿相应细长构件382可滑动地平移。

联动构件352的第一部分和第二部分352a、352b中的每一个分别限定狭槽354a、354b。每个狭槽354a、354b被配置成分别可滑动地收纳套筒358a的凸轮销356a和套筒358b的凸轮销356b。在这种构造下，螺纹构件380的旋转引起套筒358b沿着相应的螺纹构件380平移。套筒358b沿着螺纹构件380的平移导致凸轮销356b和狭槽354b之间以及凸轮销356a和狭槽354a之间的相对移动，如箭头“D”、“U”(图5)所示，第一部分352a和第二部分352b沿相反的方向以跷跷板的方式移动。多个套筒358a中的每一个连接到多个线性驱动器385中的相应的一个。

继续参照图4和图5，致动器或马达314a-d中的每一个包括第一滑轮360，并且多个螺纹构件380中的每一个包括第二滑轮362。第一滑轮360和第二滑轮362可操作地通过传动带364联接，使得第一滑轮360的旋转将旋转传递给第二滑轮362。第二滑轮362的旋转使得螺纹构件380的伴随旋转，这又引起套筒358b沿着螺纹构件380的平移。套筒358b沿例如箭头“U”的方向移动，导致套筒358a沿相反方向，即沿着箭头“D”的方向平移，以驱动线性驱动器385。

特别参考图4，接头部分304的接合表面304a限定多个狭槽309，狭槽309被配置成在其中收纳相应的线性驱动器385。每个线性驱动器385可在相应的狭槽309内滑动并延伸穿过相应的狭槽309，使得每个线性驱动器385接合手术器械200的相应的从动构件262a-d(图7)，如将在下文中描述的。另外，接合表面304a进一步限定孔311a、311b，该孔分别被配置成收纳齿轮333、335。

具体参照图5，致动器或马达314e联接到滑轮351，滑轮351通过传动带357可操作地联接到滑轮353。滑轮353被固定到细长轴355以随其一起旋转。滑轮383也固定在细长轴355上，以随其一起旋转。滑轮383通过第二传动带359可操作地联接到齿轮335。在这种构造下，致动器或马达314e的致动引起齿轮335的旋转。齿轮335的至少一部分延伸穿过孔311b(图4)，使得齿轮335接合手术器械200上的器械接口220(图7)的齿轮227c，如将在下文中讨论的。

另外，致动器或马达314f可操作地联接到通过传动带391联接到齿轮333的滑轮399。在这种构造下，致动器或马达314f的致动引起齿轮333的旋转。齿轮333的至少一部分延伸穿过孔311a(图4)以与器械接口220的齿轮227b(图6)接合。

现在参照图6和图7，手术器械200包括器械接口220、从动组件240和细长构件250以及支撑在细长构件250的远端的端部执行器230(图1)。驱动组件240包括支撑面板242，该支撑面板242沿支撑面板242的长度和孔246a、246b限定多个槽244。驱动组件240还包括多个从动构件262a-d。多个从动构件262a-d中的每一个的一部分延伸穿过相应的狭槽244并且可在其中平移。从动组件240还包括齿轮272、274。每个齿轮272、274的至少一部分延伸穿过相应的孔246a、246b。齿轮274与细长构件250固定以随其一起旋转。

现在特别参考图6，器械接口220包括被配置成可操作地安装在从动组件240上的主体面板222。主体面板222限定多个孔224a-c和多个狭槽226。多个孔224a-c被配置成收纳穿过其中的相应齿轮227a-c的至少一部分。多个狭槽226中的每一个与驱动组件240的支撑面板242的相应狭槽244对齐，使得从动组件240的多个从动构件262a-d中的每一个的一部分延伸穿过器械接口220的相应狭槽226。驱动组件240的多个从动构件262a-d中的每一个的一部分可操作地接合器械致动驱动器300的相应线性驱动器385。在这种构造下，致动器或马达314a-d的致动引起从动组件240的相应从动构件262a-d平移。

多个从动构件262a-d中的每一个都联接到与端部执行器230可操作地关联的线缆或杆(未示出)，以实现端部执行器230的功能。特别地，每根线缆可以联接到端部执行器使得每根线缆或其组合的致动执行端部执行器230的功能。一根或多根线缆的纵向平移可以在端部执行器230上赋予移动(例如旋转、枢转、关节移动、纵向/横向平移等)或其部分。例如，于2014年4月21日提交的名称为《用于互连机电手术装置和手术装载单元及其手术系统的具有万向节的接头组件》的美国专利申请序列号14/257,063，其全部内容在此通过引用并入本文，描述具有端部执行器的手术钉合装置，该末端执行器支撑可操作地联接至可旋转导螺杆的可向远侧前进的滑动件以发射手术钉。细长构件250的尺寸被设计成收纳多根电缆并且使得多根电缆中的每根电缆能够线性地平移穿过其中。

继续参考图6和图7，器械接口220的齿轮227c被配置成与从动组件240的齿轮274对齐并接合。器械驱动装置300的齿轮335被配置成接合器械接口220的齿轮227c，使得致动器或马达314e的致动使齿轮335(图5)旋转，其继而使器械接口220的齿轮227c和从动组件240的齿轮274旋转。从动组件240的齿轮274的旋转引起细长构件250的伴随旋转，其将旋转传递给端部执行器230。

具体参照图6，器械接口220还包括具有第一端221a和第二端221b的可旋转轴221。第一端221a和第二端221b分别包括齿轮227a、227b，用于伴随旋转轴221旋转。齿轮227b的一部分延伸穿过限定在主体面板222中的孔224b并且接合器械驱动单元300的齿轮333。在这种构造下致动器或马达314f的致动引起齿轮333的旋转，齿轮333又施加旋转到齿轮227b。齿轮227b的旋转使齿轮227a伴随旋转。器械接口220的齿轮227a接合从动组件240的齿轮272。齿轮272可以与端部执行器230可操作地联接以实现端部执行器230的功能。

现在参照图8，机器人手臂2支撑由驱动带500联接在一起的可旋转扭矩传感器300和马达组件400。扭矩传感器300支持电气部件(例如电阻器、电线等)，其被配置成例如与控制装置4通信以提供扭矩反馈数据。马达组件400包括马达410和谐波齿轮箱412，它们协作以经由传动带500在转矩传感器300上施加旋转以实现器械驱动单元300的旋转。

在操作中，参照图4至图7，器械驱动单元300安装在机器人手臂2的安装件5上，并且手术器械200可拆卸地连接到器械驱动单元300。器械驱动单元300的每个线性驱动器385接合手术器械200的从动组件240的相应从动构件262a-d。进一步，器械驱动构件300的齿轮333接合手术器械200的器械接口220的齿轮227b。另外，器械驱动单元300的齿轮335接合手术器械200的器械接口220的齿轮227c。在手术器械200可操作地联接到器械驱动单元300的情况下，多个致动器或马达314a-d中的一个或多个致动器或马达314a-d被启动以使螺纹构件380中的一个或多个旋转，这依次引起器械驱动单元300的一个或多个线性驱动器385的平移。一个或多个线性驱动器385的致动引起从动构件262a-d在手术器械200支撑面板242的狭槽244内的平移。从动构件262a-d的平移使相应的线缆平移。线缆或其组合的平移赋予端部执行器230或其部分的移动(例如旋转、枢转、关节移动、纵向/横向平移等)。

另外，致动器或马达314e的致动引起齿轮335的旋转，齿轮335的旋转又将旋转赋予器械接口220的齿轮227c。齿轮227c的旋转引起齿轮274的旋转，这又使得细长构件250伴随旋转。细长构件250的旋转引起端部执行器230的伴随旋转。另外，致动器或马达314f的致动引起器械驱动单元300的齿轮333的旋转，齿轮333与器械接口220的齿轮227b啮合并引起齿轮227B的旋转。齿轮227b赋予器械接口220的齿轮227a的伴随旋转。齿轮227a接合从动组件240的齿轮272。在这种构造下，器械接口220的齿轮227a的旋转引起从动组件240的齿轮272的旋转。齿轮272可以可操作地与端部执行器230联接以实现端部执行器230的附加功能。

本领域技术人员将理解，本文中具体描述的以及附图中示出的结构和方法是非限制性的示例性实施例，并且描述、公开和附图应当仅解释为特定实施例的示例。因此，应该理解的是，本发明不限于所描述的确切实施例，并且在不脱离本发明的范围或精神的情况下，本领域技术人员可以进行各种其他改变和修改。另外，在不脱离本发明的范围的情况下，结合某些实施例示出或描述的元件和特征可以与某些其它实施例的元件和特征组合，并且这样的修改和变型也包括在本发明的范围内。因此，本发明的主题不限于已经特别示出和描述的内容。

Claims (28)

1.一种用于选择性地连接到机器臂的手术系统，包括：

器械驱动单元，包括：

第一致动器；

联动构件，具有相对的第一部分和第二部分，所述第一部分可操作地耦合到所述第一致动器，使得所述第一致动器的致动使所述第一部分沿第一方向移动，且使所述第二部分沿与所述第一方向相反的第二方向移动；和

驱动构件，可操作地耦合到所述联动构件的所述第二部分；以及

手术器械，可拆卸地耦合到所述器械驱动单元，所述手术器械包括：

从动构件，与所述器械驱动单元的所述驱动构件可操作地关联；和

末端执行器，与所述从动构件可操作地耦合，其中所述从动构件的平移实现所述末端执行器的第一功能。

2.根据权利要求1所述的手术系统，其中围绕设置在所述第一部分与所述第二部分之间的枢轴，枢转地支撑所述联动构件。

3.根据权利要求2所述的手术系统，其中所述器械驱动单元包括第一细长构件，所述第一细长构件具有可平移地安装在所述第一细长构件上的第一套筒，所述第一套筒与所述联动构件的所述第一部分可操作地关联，使得所述第一细长构件的旋转使所述联动构件围绕所述枢轴枢转。

4.根据权利要求3所述的手术系统，其中所述第一套筒可以螺纹方式安装在所述第一细长构件上。

5.根据权利要求4所述的手术系统，其中所述第一套筒具有第一凸轮销，并且所述联动构件的所述第一部分限定第一槽，所述第一槽被配置成可滑动地收纳所述第一套筒的所述第一凸轮销，由此所述第一套筒的平移引起所述第一凸轮销在所述第一槽内的相对移动。

6.根据权利要求3所述的手术系统，其中所述第一细长构件包括可操作地耦合到所述第一致动器的滑轮，其中所述第一致动器的致动引起所述第一细长构件的旋转。

7.根据权利要求3所述的手术系统，其中所述器械驱动单元还包括第二细长构件，所述第二细长构件具有可平移地安装在所述第二细长构件上的第二套筒，所述第二套筒与所述联动构件的所述第二部分可操作地关联。

8.根据权利要求7所述的手术系统，其中所述第二套筒具有第二凸轮销，并且所述联动构件的所述第二部分限定第二槽，所述第二槽被配置成可滑动地收纳所述第二套筒的所述第二凸轮销，由此所述第二套筒的平移引起所述第二销在所述第二槽内的相对移动。

9.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述手术器械还包括第一线缆，所述第一线缆具有耦合到所述手术器械的所述从动构件的第一端，以及与所述末端执行器可操作地关联的第二端。

10.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械驱动单元的所述第一致动器通过遥控操作来控制。

11.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械驱动单元还包括第二致动器以及与所述第二致动器可操作地耦合的可旋转构件，并且所述手术器械还包括齿轮构件，所述齿轮构件被配置成可操作地接合所述器械驱动单元的可旋转构件和所述末端执行器以与所述末端执行器相伴旋转。

12.根据权利要求11所述的手术系统，其中所述第一致动器和所述第二致动器是可独立致动的。

13.根据权利要求1所述的手术系统，其中，所述器械驱动单元偏离由所述机器臂限定的纵向轴线。

14.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述手术器械包括从所述从动组件向远侧延伸的细长构件，所述细长构件在所述细长构件的远端处支撑所述末端执行器。

15.一种机器人手术组件，包含：

具有固定架的机器臂；

器械驱动单元，安装在所述机器臂的所述固定架上，所述器械驱动单元包括：

多个致动器；

多个联动构件，每个联动构件具有相对的第一部分和第二部分，所述第一部分可操作地耦合到多个致动器中的相应一个致动器，使得所述多个致动器中的所述相应一个致动器的致动使所述第一部分沿第一方向移动，且使所述第二部分沿与所述第一方向相反的第二方向移动；和

多个驱动构件，所述多个驱动构件中的每一个可操作地耦合到所述多个联动构件中的相应一个联动构件的所述第二部分；以及

手术器械，可拆卸地耦合到所述器械驱动单元，所述手术器械包括：

多个从动构件，所述多个从动构件中的每一个与所述器械驱动单元的所述多个驱动构件中的相应一个驱动构件可操作地关联；和

末端执行器，与所述多个从动构件可操作地耦合，其中所述多个从动构件中的至少一个的平移实现所述末端执行器的第一功能。

16.根据权利要求15所述的机器人手术组件，其中，围绕设置在所述第一部分与所述第二部分之间的枢轴，枢转地支撑所述多个联动构件中的每一个。

17.根据权利要求16所述的机器人手术组件，其中所述器械驱动单元包括多个第一细长构件，所述多个第一细长构件中的每一个具有可平移地安装在其上的第一套筒，所述第一套筒与所述多个联动构件中的所述相应一个联动构件的所述第一部分可操作地关联，使得所述第一细长构件的旋转使所述多个联动构件中的所述相应一个联动构件围绕所述枢轴枢转。

18.根据权利要求17所述的机器人手术组件，其中每个第一套筒可以螺纹方式安装在相应的所述第一细长构件上。

19.根据权利要求17所述的机器人手术组件，其中，所述第一套筒具有第一凸轮销，并且所述相应联动构件的所述第一部分限定第一槽，所述第一槽被配置成可滑动地收纳所述第一凸轮销，由此所述第一套筒沿着所述第一细长构件的平移引起所述第一凸轮销在所述第一槽内的相对移动。

20.根据权利要求15所述的机器人手术组件，其中每个第一细长构件包括可操作地耦合到所述第一致动器的滑轮，其中所述第一致动器的致动引起所述第一细长构件的旋转。

21.根据权利要求19所述的机器人手术组件，其中所述器械驱动单元还包括多个第二细长构件，所述多个第二细长构件中的每一个具有可平移地安装在所述第二细长构件上的第二套筒，所述第二套筒可操作地与相应的联动构件的所述第二部分关联。

22.根据权利要求21所述的机器人手术组件，其中所述第二套筒具有第二凸轮销，并且相应的联动构件的所述第二部分限定第二槽，所述第二槽被配置成可滑动地收纳所述第二凸轮销，由此所述第二套筒的平移引起所述第一第二销在所述第二槽内的相对移动。

23.根据权利要求15所述的机器人手术组件，其中所述手术器械还包括多根线缆，每根线缆具有第一端和第二端，所述第一端耦合到所述手术器械的所述多个从动构件中的一个，所述第二端与所述末端执行器可操作地关联。

24.根据权利要求15所述的机器人手术组件，其中所述器械驱动单元还包括第二致动器以及与所述第二致动器耦合的可旋转构件，并且所述手术器械还包括齿轮构件，所述齿轮构件被配置成可操作地接合所述器械驱动单元的可旋转构件，所述齿轮构件与所述末端执行器耦合以与所述末端执行器相伴旋转。

25.根据权利要求24所述的机器人手术组件，其中所述器械驱动单元的所述第一致动器通过遥控操作来控制。

26.根据权利要求15所述的机器人手术组件，其中，所述第一致动器和所述第二致动器是可独立致动的。

27.根据权利要求15所述的机器人手术组件，其中所述手术器械包括从所述从动组件向远侧延伸的细长构件，所述细长构件在所述细长构件的远端处支撑所述末端执行器。

28.根据权利要求15所述的机器人手术组件，其中所述机器臂的所述固定架插入在所述器械驱动单元与所述手术器械之间。