KR0155909B1 - 멀티 로봇의 외부제어 시스템에서 입력신호 간의 간섭방지 방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 외부 신호 입력부에 외부 신호 세트 접점을 추가하여 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템에서 입력 신호 간의 간섭 방지 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작 판넬 또는 PLC;, 상기 조작 판넬 또는 PLC로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부;, 외부 제어 신호 입력부로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부; 및 멀티의 로봇을 포함한다.

따라서 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부제어시스템에서 입력신호 간의 간섭방지 방법 및 그 장치는 외부신호 입력부에서 외부 신호 세트 접점을 하나 더 추가함으로써 로봇 선택신호에 의한 제어 로봇의 변경시 발생하는 이전의 외부신호에 의한 잘못된 동작을 방지할 수 있다.

Description

멀티 로봇의 외부제어 시스템에서 입력신호 간의 갑섭방지 방법 및 그 장치

제1도는 종래의 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도이다.

제2도는 본 발명에 따른 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도이다.

제3도는 본 발명에 따른 해당된 로봇을 제어하기 위한 방법을 설명하기 위한 일 실시 예의 플로우챠트도이다.

본 발명은 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템에서 입력 신호간의 간섭 방지 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 외부 신호 입력부에 외부 신호 세트 접점을 추가하여 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템에서 입력 신호 간의 간섭 방지 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

첨부한 제1도는 종래의 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도로서, 조작판넬과 PLC 등을 이용하여 외부 신호를 로봇 제어기에 보내어 한 대 이상의 로봇을 제어하는 제어 시스템을 보인다.

제1도에 나타낸 외부 제어 신호 처리 시스템은 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작판넬 또는 PLC(10), 조작판넬 또는 PLC(10)로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부(12b), 외부 제어 신호 입력부(12b)로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부(12a), 및 멀티 로봇(14)으로 구성되며, 상기 로봇 제어부(12a) 및 외부 신호 입력부(12b)를 총칭하여 로봇 제어기(12)라고 한다.

제1도에 도시된 외부 제어 신호 처리 시스템의 동작을 살펴보면 다음과 같다.

사용자는 조작판넬 또는 PLC(10)를 조작하여 로봇 제어기(10)에서 선택된 로봇(14)을 구동하기 위한 신호를 출력하면, 로봇 제어기(10)내의 로봇 제어부(10a)는 이 신호를 외부 신호 입력부(10b)로부터 입력받아, 이를 해석하고 선택된 로봇(16)을 제어한다.

여기서, 사용자는 조작판넬 또는 PLC(14)을 이용하여 로봇을 동작시키기 위한 명령으로서, 서보 온, 원점 복귀, 기동, 정지, 일시 정지 등의 동작을 지시하고, 로봇을 선택하게 된다.

이상과 같이 구성되고 동작하는 종래의 외부 신호 제어 처리 시스템은 한 개의 제어기로 한 대 이상의 로봇을 구동시키는 시스템으로서, 외부 입력 신호부(12b)는 접점의 수가 고정되어 있고, 멀티 로봇을 동작시키기 위해서는 로봇 선택 신호를 조작하여 해당 로봇을 선택한 후, 필요한 동작을 조작하게 된다. 그러나 접점의 특성을 살펴보면, 로봇 접점 신호가 변경되더라도 이전에 조작된 접점 신호는 그 상태를 유지하고 있기 때문에 사용자가 선택한 로봇이 이전에 선택된 로봇에 대한 외부 신호에 의해 영향을 받는 문제가 발생한다.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 제어할 대상의 로봇을 변경하기 이전에 외부 신호를 받아들이지 않도록 멀티 로봇의 외부 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 제어할 대상의 로봇을 변경하기 이전에 외부 신호를 받아들이지 않도록 멀티 로봇의 외부 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.

상기의 목적을 달성하는 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 장치는 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작판넬 또는 PLC; 상기 조작판넬 또는 PLC로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부; 외부 제어 신호 입력부로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부; 및 멀티의 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기의 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력신호 간의 간섭을 방지하기 위한 장치에 있어서, 외부 제어 신호 입력부의 접점 중 외부 신호 세트 접점이 온이면 로봇 구동에 관련된 외부 신호를 무시하는 외부 신호 접점을 추가로 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기의 다른 목적을 달성하는 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 방법은 외부 신호를 점검해야 할지를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 의해 외부신호를 점검해야 할 때는 외부 세트 접점을 오프시키는 단계; 상기 판단 결과에 의해 외부신호를 점검하지 않을 때에는 외부 세트 접점을 온시키는 단계; 및 상기의 접점 온 및 오프단계의 결과로부터 해당 로봇을 점검하는 단계를 포함하여 로봇을 제어하는 것을 특징으로 한다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다.

제2도는 본 발명에 따른 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도로서, 한 개의 제어기로 한 대 이상의 로봇을 제어하는 제어 신호 처리 시스템의 블럭도인 종래 기술의 외부 신호 입력부에 외부 신호세트 접점을 추가하여 구성한다.

제2도에 나타낸 외부 제어 신호 처리 시스템은 제 1도를 통해 설명한 바와 같이 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작판넬 또는 PLC(20), 조작판넬 또는 PLC(20)로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부(22b), 외부 제어 신호 입력부(22b)로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부(22a), 외부 신호 세트 접점(12c) 및 멀티 로봇(14)으로 구성되며, 상기 로봇 제어부(12a) 및 외부 신호 입력부(12b)를 총칭하여 로봇 제어기(12)라고 한다.

여기서 본 발명이 종래의 기술과 비교하여 다른 점은 외부신호 입력부의 접점 중 외부 신호 세트 접점이 온이면 로봇 구동에 관련된 외부 신호를 무시하는 외부 신호 접점(21c)를 추가로 구비하는 것이다.

제2도에 도시된 본 발명에 따른 외부 제어 신호 처리 시스템의 동작을 살펴보면 다음과 같다.

먼저 사용자는 조작판넬 또는 PLC(22)을 조작하여 로봇 제어부(20a) 및 외부 신호 입력부(20b) 및 외부 신호 접점(20c)으로 구성되어 있는 로봇 제어기(20)에로 로봇 (24)을 구동하기에 필요한 신호를 보내고, 로봇 제어기(20)의 로봇 제어부(20a)는 이 신호를 외부 신호 입력부(20b)를 통하여 받아 해석하고 선택된 로봇(24)을 제어하는 전체적인 신호의 흐름은 종래의 기술과 일치하나 외부 신호 입력부(20b)에 외부 신호 세트(20c)접점을 추가하여 사용자가 제어할 로봇을 변경하고자 할 때, 이 접점 신호를 우선 온 시킨 후 원하는 로봇을 선택하고 필요한 접점 신호를 조작하게 하여 로봇의 선택시 발생되는 이전의 외부 신호 상태에 의한 영향을 막을 수 있다.

제3도는 본 발명의 일실시 예로서, 멀티 로봇을 구동시키는 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 도면이다.

제3도는 해당된 로봇을 제어하기 위한 방법을 설명하기 위한 일실시 예의 플로우챠트도이다.

외부 신호를 점검해야 할지를 판단한다.(30단계)

상기 30단계의 판단 결과에 의해 외부신호를 점검해야 할 때는 외부 세트 접점을 오프시킨다.(32단계)

상기 30단계의 판단 결과에 의해 외부신호를 점검하지 않을 때에는 외부 세트 접점을 온시킨다.(34단계)

상기 32단계 및 34단계의 결과로부터 해당 로봇을 점검한다.(36단계)

또한, 사용자가 한 대 이상의 로봇을 동시에 구동할 때 조작판넬의 출력 접점 중 로봇을 선택하는 접점을 사용하기 전에 추가된 외부 신호 세트 접점을 먼저 온상태로 출력하게 함으로써 조작판넬의 출력 접점중 외부 신호 세트 접점을 온시키면 외부 신호를 점검하지 않고, 외부 신호 세트 접점을 오프시키면 외부 신호를 점검한다.

또한, 사용자는 제어할 대상의 로봇을 변경하기 위해 로봇 선택 접점을 조작한 후, 해당 로봇을 제어할 접점들의 신호를 변경시킨 후 외부 신호 세트 접점 신호를 오프시킨다.

따라서 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 제어 시스템에서 입력신호 간의 간섭방지 방법 및 그 장치는 외부 신호 입력부에서 외부 신호 세트 접점을 하나 더 추가함으로써 로봇 선택 신호에 의한 제어 로봇의 변경시 발생하는 이전의 외부 신호에 의한 잘못된 동작을 방지할 수 있다.

Claims (3)

1. 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력신호 간의 간섭을 방지하기 위한 장치에 있어서, 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작 판넬 또는 PLC; 상기 조작 판넬 또는 PLC로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부; 외부 제어 신호 입력부로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부; 및 멀티의 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 장치.
2. 제1항에 있어서, 외부 제어 신호 입력부의 접점 중 외부 신호 세트접점이 온이면 로봇 구동에 관련된 외부 신호를 무시하는 외부신호접점을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 장치.
3. 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 방법에 있어서, 외부 신호를 점검해야 할지를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 의해 외부신호를 점검해야 할 때는 외부 세트 접점을 오프시키는 단계; 상기 판단 결과에 의해 외부신호를 점검하지 않을 때에는 외부 세트 접점을 온시키는 단계; 상기의 접점 온 및 오프단계의 결과로부터 해당 로봇을 점검하는 단계를 포함하여 로보트를 제어하는 것을 특징으로 하는 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 방법.