KR0155909B1 - Method and device for preventing interference between input signals in external control system of multi robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 외부 신호 입력부에 외부 신호 세트 접점을 추가하여 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템에서 입력 신호 간의 간섭 방지 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작 판넬 또는 PLC;, 상기 조작 판넬 또는 PLC로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부;, 외부 제어 신호 입력부로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부; 및 멀티의 로봇을 포함한다.The present invention relates to a method and apparatus for preventing interference between input signals in an external control signal processing system of a multi-robot which adds an external signal set contact to an external signal input to prevent interference between input signals. An operation panel or PLC for operating the controller; an external control signal input unit for receiving a control signal output from the operation panel or PLC; interpreting and processing a command for operating a robot output from the external control signal input unit; A robot control unit which drives a robot selected from the panel and controls the robot control system as a whole; And multi robots.
따라서 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부제어시스템에서 입력신호 간의 간섭방지 방법 및 그 장치는 외부신호 입력부에서 외부 신호 세트 접점을 하나 더 추가함으로써 로봇 선택신호에 의한 제어 로봇의 변경시 발생하는 이전의 외부신호에 의한 잘못된 동작을 방지할 수 있다.Therefore, as described above, the method and apparatus for preventing interference between input signals in the external control system of the multi-robot according to the present invention are generated when the control robot is changed by the robot selection signal by adding one more external signal set contact point at the external signal input unit. It can prevent the wrong operation by the previous external signal.
Description
제1도는 종래의 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도이다.1 is a block diagram showing an external control signal processing system of a conventional multi-robot.
제2도는 본 발명에 따른 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도이다.2 is a block diagram showing an external control signal processing system according to the present invention.
제3도는 본 발명에 따른 해당된 로봇을 제어하기 위한 방법을 설명하기 위한 일 실시 예의 플로우챠트도이다.3 is a flowchart of one embodiment for explaining a method for controlling a corresponding robot according to the present invention.
본 발명은 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템에서 입력 신호간의 간섭 방지 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 외부 신호 입력부에 외부 신호 세트 접점을 추가하여 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템에서 입력 신호 간의 간섭 방지 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and an apparatus for preventing interference between input signals in an external control signal processing system of a multi-robot, and more particularly, to a method for preventing multi-robot interference by adding an external signal set contact to an external signal input unit. A method and apparatus for preventing interference between input signals in an external control signal processing system.
첨부한 제1도는 종래의 멀티 로봇의 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도로서, 조작판넬과 PLC 등을 이용하여 외부 신호를 로봇 제어기에 보내어 한 대 이상의 로봇을 제어하는 제어 시스템을 보인다.1 is a block diagram showing an external control signal processing system of a conventional multi-robot, and shows a control system for controlling one or more robots by sending an external signal to a robot controller using an operation panel and a PLC.
제1도에 나타낸 외부 제어 신호 처리 시스템은 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작판넬 또는 PLC(10), 조작판넬 또는 PLC(10)로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부(12b), 외부 제어 신호 입력부(12b)로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부(12a), 및 멀티 로봇(14)으로 구성되며, 상기 로봇 제어부(12a) 및 외부 신호 입력부(12b)를 총칭하여 로봇 제어기(12)라고 한다.The external control signal processing system shown in FIG. 1 is an external control signal input unit for receiving a control signal output from an operation panel or PLC 10, an operation panel or PLC 10, which the user operates to drive a specific robot among the multi-robots. 12b, a robot controller 12a for analyzing and processing commands for operating the robot output from the external control signal input unit 12b, driving the robot selected from the operation panel, and controlling the robot control system as a whole; It is composed of a multi-robot 14, the robot control unit 12a and the external signal input unit 12b collectively referred to as a robot controller 12.
제1도에 도시된 외부 제어 신호 처리 시스템의 동작을 살펴보면 다음과 같다.The operation of the external control signal processing system shown in FIG. 1 is as follows.
사용자는 조작판넬 또는 PLC(10)를 조작하여 로봇 제어기(10)에서 선택된 로봇(14)을 구동하기 위한 신호를 출력하면, 로봇 제어기(10)내의 로봇 제어부(10a)는 이 신호를 외부 신호 입력부(10b)로부터 입력받아, 이를 해석하고 선택된 로봇(16)을 제어한다.When the user operates the operation panel or the PLC 10 to output a signal for driving the robot 14 selected by the robot controller 10, the robot controller 10a in the robot controller 10 sends this signal to an external signal input unit. It receives an input from 10b, interprets it, and controls the selected robot 16.
여기서, 사용자는 조작판넬 또는 PLC(14)을 이용하여 로봇을 동작시키기 위한 명령으로서, 서보 온, 원점 복귀, 기동, 정지, 일시 정지 등의 동작을 지시하고, 로봇을 선택하게 된다.Here, as a command for operating the robot using the operation panel or the PLC 14, the user instructs operations such as servo on, home return, start, stop, and pause, and selects the robot.
이상과 같이 구성되고 동작하는 종래의 외부 신호 제어 처리 시스템은 한 개의 제어기로 한 대 이상의 로봇을 구동시키는 시스템으로서, 외부 입력 신호부(12b)는 접점의 수가 고정되어 있고, 멀티 로봇을 동작시키기 위해서는 로봇 선택 신호를 조작하여 해당 로봇을 선택한 후, 필요한 동작을 조작하게 된다. 그러나 접점의 특성을 살펴보면, 로봇 접점 신호가 변경되더라도 이전에 조작된 접점 신호는 그 상태를 유지하고 있기 때문에 사용자가 선택한 로봇이 이전에 선택된 로봇에 대한 외부 신호에 의해 영향을 받는 문제가 발생한다.The conventional external signal control processing system constructed and operated as described above is a system for driving one or more robots with one controller. The external input signal unit 12b has a fixed number of contacts, After selecting the robot by manipulating the robot selection signal, the necessary operation is manipulated. However, when looking at the characteristics of the contact point, even if the robot contact signal changes, the previously manipulated contact signal maintains its state, which causes a problem that the robot selected by the user is affected by an external signal to the previously selected robot.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 제어할 대상의 로봇을 변경하기 이전에 외부 신호를 받아들이지 않도록 멀티 로봇의 외부 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problem, and to provide an apparatus for preventing interference between input signals in an external control system of a multi-robot so as not to receive an external signal before changing the robot to be controlled. For that purpose.
또한, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 제어할 대상의 로봇을 변경하기 이전에 외부 신호를 받아들이지 않도록 멀티 로봇의 외부 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하는 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention was created to solve the above-described problems, to provide a method for preventing interference between input signals in the external control system of the multi-robot so as not to receive an external signal before changing the robot to be controlled. For other purposes.
상기의 목적을 달성하는 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 장치는 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작판넬 또는 PLC; 상기 조작판넬 또는 PLC로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부; 외부 제어 신호 입력부로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부; 및 멀티의 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.In an external signal control system of a multi-robot according to the present invention, an apparatus for preventing interference between input signals includes a control panel or a PLC operated by a user to drive a specific robot in a multi-robot; An external control signal input unit receiving a control signal output from the operation panel or PLC; A robot controller for interpreting and processing a command for manipulating a robot output from an external control signal input unit, driving a robot selected from an operation panel, and collectively controlling a robot control system; And multi robots.
또한 상기의 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력신호 간의 간섭을 방지하기 위한 장치에 있어서, 외부 제어 신호 입력부의 접점 중 외부 신호 세트 접점이 온이면 로봇 구동에 관련된 외부 신호를 무시하는 외부 신호 접점을 추가로 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the apparatus for preventing interference between input signals in the external signal control system of the multi-robot according to the present invention, if the external signal set contact is turned on among the contacts of the external control signal input unit to ignore the external signal related to the robot drive It is characterized by further comprising an external signal contact.
상기의 다른 목적을 달성하는 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 신호 제어 시스템에서 입력 신호 간의 간섭을 방지하기 위한 방법은 외부 신호를 점검해야 할지를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 의해 외부신호를 점검해야 할 때는 외부 세트 접점을 오프시키는 단계; 상기 판단 결과에 의해 외부신호를 점검하지 않을 때에는 외부 세트 접점을 온시키는 단계; 및 상기의 접점 온 및 오프단계의 결과로부터 해당 로봇을 점검하는 단계를 포함하여 로봇을 제어하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a method for preventing interference between input signals in an external signal control system of a multi-robot includes: determining whether to check an external signal; Turning off the external set contact when it is necessary to check the external signal according to the determination result; Turning on the external set contact when the external signal is not checked according to the determination result; And checking the robot from the results of the contact on and off steps.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
제2도는 본 발명에 따른 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 블럭도로서, 한 개의 제어기로 한 대 이상의 로봇을 제어하는 제어 신호 처리 시스템의 블럭도인 종래 기술의 외부 신호 입력부에 외부 신호세트 접점을 추가하여 구성한다.2 is a block diagram showing an external control signal processing system according to the present invention, in which an external signal set contact is added to an external signal input unit of the prior art, which is a block diagram of a control signal processing system for controlling one or more robots with one controller. To configure.
제2도에 나타낸 외부 제어 신호 처리 시스템은 제 1도를 통해 설명한 바와 같이 사용자가 멀티 로봇 중의 특정 로봇을 구동하기 위해 조작하는 조작판넬 또는 PLC(20), 조작판넬 또는 PLC(20)로부터 출력되는 제어 신호를 받는 외부 제어 신호 입력부(22b), 외부 제어 신호 입력부(22b)로부터 출력되는 로봇을 조작하기 위한 명령을 해석하여 처리하며, 조작판넬로부터 선택된 로봇을 구동시키고, 로봇 제어 시스템을 총괄적으로 제어하는 로봇 제어부(22a), 외부 신호 세트 접점(12c) 및 멀티 로봇(14)으로 구성되며, 상기 로봇 제어부(12a) 및 외부 신호 입력부(12b)를 총칭하여 로봇 제어기(12)라고 한다.The external control signal processing system shown in FIG. 2 is output from an operation panel or PLC 20, an operation panel or PLC 20 that the user manipulates to drive a specific robot among the multi-robots as described with reference to FIG. Analyzing and processing commands for operating the robot output from the external control signal input unit 22b and the external control signal input unit 22b that receive the control signal, drive the robot selected from the operation panel, and control the robot control system as a whole. The robot controller 22a, the external signal set contact 12c, and the multi-robot 14 are collectively referred to as the robot controller 12, collectively referred to as the robot controller 12a and the external signal input unit 12b.
여기서 본 발명이 종래의 기술과 비교하여 다른 점은 외부신호 입력부의 접점 중 외부 신호 세트 접점이 온이면 로봇 구동에 관련된 외부 신호를 무시하는 외부 신호 접점(21c)를 추가로 구비하는 것이다.Here, the present invention is different from that of the conventional art, and further includes an external signal contact 21c that ignores an external signal related to robot driving when the external signal set contact is turned on.
제2도에 도시된 본 발명에 따른 외부 제어 신호 처리 시스템의 동작을 살펴보면 다음과 같다.The operation of the external control signal processing system according to the present invention shown in FIG. 2 is as follows.
먼저 사용자는 조작판넬 또는 PLC(22)을 조작하여 로봇 제어부(20a) 및 외부 신호 입력부(20b) 및 외부 신호 접점(20c)으로 구성되어 있는 로봇 제어기(20)에로 로봇 (24)을 구동하기에 필요한 신호를 보내고, 로봇 제어기(20)의 로봇 제어부(20a)는 이 신호를 외부 신호 입력부(20b)를 통하여 받아 해석하고 선택된 로봇(24)을 제어하는 전체적인 신호의 흐름은 종래의 기술과 일치하나 외부 신호 입력부(20b)에 외부 신호 세트(20c)접점을 추가하여 사용자가 제어할 로봇을 변경하고자 할 때, 이 접점 신호를 우선 온 시킨 후 원하는 로봇을 선택하고 필요한 접점 신호를 조작하게 하여 로봇의 선택시 발생되는 이전의 외부 신호 상태에 의한 영향을 막을 수 있다.First, the user operates the operation panel or the PLC 22 to drive the robot 24 to the robot controller 20 composed of the robot controller 20a, the external signal input unit 20b, and the external signal contact 20c. Sending the necessary signal, the robot controller 20a of the robot controller 20 receives this signal through the external signal input unit 20b and interprets it, and the overall signal flow for controlling the selected robot 24 is consistent with the prior art. When the user wants to change the robot to be controlled by adding the external signal set 20c contact point to the external signal input unit 20b, first turn on this contact signal, select the desired robot, and then manipulate the required contact signal. It is possible to prevent the influence of the previous external signal state generated at the time of selection.
제3도는 본 발명의 일실시 예로서, 멀티 로봇을 구동시키는 외부 제어 신호 처리 시스템을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating an external control signal processing system for driving a multi-robot as an embodiment of the present invention.
제3도는 해당된 로봇을 제어하기 위한 방법을 설명하기 위한 일실시 예의 플로우챠트도이다.3 is a flowchart of one embodiment for explaining a method for controlling a corresponding robot.
외부 신호를 점검해야 할지를 판단한다.(30단계)Determine whether to check the external signal (step 30).
상기 30단계의 판단 결과에 의해 외부신호를 점검해야 할 때는 외부 세트 접점을 오프시킨다.(32단계)When it is necessary to check the external signal according to the determination result of step 30, the external set contact point is turned off.
상기 30단계의 판단 결과에 의해 외부신호를 점검하지 않을 때에는 외부 세트 접점을 온시킨다.(34단계)When the external signal is not checked according to the determination result of step 30, the external set contact is turned on (step 34).
상기 32단계 및 34단계의 결과로부터 해당 로봇을 점검한다.(36단계)The robot is checked from the results of steps 32 and 34 (step 36).
또한, 사용자가 한 대 이상의 로봇을 동시에 구동할 때 조작판넬의 출력 접점 중 로봇을 선택하는 접점을 사용하기 전에 추가된 외부 신호 세트 접점을 먼저 온상태로 출력하게 함으로써 조작판넬의 출력 접점중 외부 신호 세트 접점을 온시키면 외부 신호를 점검하지 않고, 외부 신호 세트 접점을 오프시키면 외부 신호를 점검한다.In addition, when the user drives more than one robot at the same time, the external signal set contact of the control panel is first turned on before outputting the added external signal set contact before the robot selects the contact among the output contacts of the operation panel. Turning on the set contact does not check the external signal; turning off the external signal set contact checks the external signal.
또한, 사용자는 제어할 대상의 로봇을 변경하기 위해 로봇 선택 접점을 조작한 후, 해당 로봇을 제어할 접점들의 신호를 변경시킨 후 외부 신호 세트 접점 신호를 오프시킨다.In addition, the user manipulates the robot selection contact point to change the robot to be controlled, changes the signal of the contact points to control the robot, and then turns off the external signal set contact signal.
따라서 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 멀티 로봇의 외부 제어 시스템에서 입력신호 간의 간섭방지 방법 및 그 장치는 외부 신호 입력부에서 외부 신호 세트 접점을 하나 더 추가함으로써 로봇 선택 신호에 의한 제어 로봇의 변경시 발생하는 이전의 외부 신호에 의한 잘못된 동작을 방지할 수 있다.Therefore, as described above, the method and apparatus for preventing interference between input signals in the external control system of the multi-robot according to the present invention are generated when the control robot is changed by the robot selection signal by adding one more external signal set contact point at the external signal input unit. It can prevent the wrong operation by the previous external signal.
Claims (3)
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