JPWO2003040654A1 - 車両用ナビゲーション装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

入力された出発地から目的地までの経路を探索して案内する車両用ナビゲーション装置において、出発地、目的地、及び走行した経路を関連付けて登録する登録手段（１１）と、登録されている経路の出発地、目的地と同一の出発地、目的地が入力されたか否か判断する判断手段（１２）と、判断手段により同一の出発地、目的地が入力されたと判断されたとき、登録されている経路の情報を読み出し、該経路の探索における重み付けを低くして経路を探索する経路探索手段（１３）と、経路探索手段により探索された経路の案内を行う制御手段（４）とを備えることにより、ユーザーの好む経路案内を行えるようにする。

Description

技 術 分 野
本発明は走行した経路を登録する機能を有する車両用ナビゲーション装置及び該装置を制御するプログラムに関する。
背 景 技 術
従来のナビゲーション装置において、出発地または現在地と目的地を入力すると、走行距離最短、高速道路・有料道路優先、国道・一般道路優先等のあらかじめ設定された探索ロジックに基づいて、道路データ等の探索データを読み出してルート探索が行われ、探索されたルートの１つがユーザーにより選択されると、選択された探索ルートに沿って、目的地に到達するまでディスプレイと音声により案内することが行われている。
しかし、上記のような探索ロジックと探索データのみに基づいて探索されるルートでは、探索されたルートがユーザーの好みのルートに合わない場合がある。例えば、通勤路等のように出発地（自宅）から目的地（勤務先）までユーザーが良く使用するルートの場合、出発地と目的地から探索されるルートはいつも同じルートとなり、ユーザーはナビゲーション装置を使用しない、或いは使用したとしてもそれに頼らずに自分で覚えたルートで走行する場合が多い。
また、自分で走行して見つけた経路をもう一度走行しようとしても、探索ロジックに基づく探索では、そのルートが探索されるとは限らない。
本発明は上記課題を解決するためのもので、ユーザーの好む経路案内を行えるようにするものである。
発 明 の 開 示
そのために本発明は、出発地、目的地、及び走行した経路を関連付けて登録しておき、登録されている経路の出発地、目的地と同一と判断される出発地、目的地が入力されたとき、登録されている経路が探索され易いようにし、ユーザーの好みに合った案内が行われるようにしたことを特徴としている。
また、出発地、目的地、及び走行した複数の経路を関連付けて登録しておき、登録されている経路の出発地、目的地と同一と判断される出発地、目的地が入力されたとき、登録されている複数の経路の情報を読み出して出力し、選択された経路の案内を行うようにしたことを特徴としている。
発明を実施するための最良の形態
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図であり、出発地や目的地等の経路案内に関する情報を入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、地図データ、経路の探索に必要なナビゲーション用データ、経路案内に必要な表示／音声の案内データ、さらに地図の表示、経路探索、音声案内等の案内を行うためのプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、ナビゲータ処理手段として地図の表示処理、経路探索処理、経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出力するディスプレイやスピーカその他の出力装置６から構成されている。
入力装置１は、地図を選択して目的地を入力したり、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を用いることができる。また、入力装置としては音声入力による対話を行うための装置を備えており、音声入力装置として機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して高さ情報を含む車両の現在位置情報を入手するもの、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、例えば車輪の回転数から車両の走行速度及び走行距離を検出する速度・距離センサ、車両の加速度を検出して高さ情報を含む現在位置情報を検出するセンサ等から構成される。
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスク、ＭＯ等の光磁気ディスク等からなっている。プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフローチャートに示されるような処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力により対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータが格納されている。記憶されるデータとしては、地図データ、交通規制データ等を含む道路データ、行政区画名や地域の名称を含む地名データ、探索データ、探索したルートのデータ、案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、施設データ、交差点等分岐点の画像データ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、情報記憶装置にはデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのものとしてもよい。
中央処理装置４は、出発地、目的地、及び走行した経路を関連付けて登録し、また同一の出発地、目的地間の経路走行における過去最短の走行時間と、そのときの走行距離を更新登録する機能等を有する登録手段１１、登録されている経路の出発地、目的地と同一の出発地、目的地が入力されたか否か判断する判断手段（１２）と、同一の出発地、目的地が入力されたと判断されたとき、登録されている経路の情報を読み出し、経路の探索における重み付けを低くして経路を探索する経路探索手段（１３）とを備えるものであり、種々の演算処理を実行するＣＰＵ、情報記憶装置３からプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭからなっている。
なお、登録手段により登録されるデータは、不揮発性の内部メモリ、或いは情報記憶装置３の何れに保持するようにしてもよい。また、出発地、目的地、及び走行した経路を関連付けて情報を登録する際、フレキシブルディスクやメモリカード等の取り外し可能な記憶媒体に保存するようにしてもよく、この場合には他のユーザも使用することが可能である。また、この他にもディスプレイ等の出力装置に表示するためのデータを格納するフレームメモリ、入力装置１からの音声入力による対話処理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計などを備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
本実施形態に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは全て外部記憶装置に格納されてもよいし、それらプログラムの一部又は全てが本体側のＲＯＭに格納されていてもよい。この外部記憶装置に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより種々のナビゲーション機能が実現される。
また、本実施形態に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラム、地図データの一部または全ては情報センター（インターネットサーバー、ナビゲーション用サーバー）から複数の基地局（インターネットのプロバイダー端末や車両と通信で繋がる通信局）に送信され、端末側の中央処理装置４は基地局から送られてくる情報を情報送受信装置によって受信し、中央処理装置４内の読み書き可能なメモリ（例えばＲＡＭやフラッシュメモリやハードディスク）にダウンロードしてプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。ここで、プログラムはフラッシュメモリに格納し、地図データはＲＡＭに格納する如くプログラムと地図データを別の読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよいし、同じ読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよい。あるいは、家庭内のパソコンで情報センターからプログラム、地図データの一部または全てを取り外し可能な記憶媒体（例えばメモリーカードやフレキシブルディスク）へダウンロードし、その記憶媒体を中央処理装置４につなげて、記憶媒体内のプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。
本実施形態のナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置からプログラムを読み込んだり、情報センター等からダウンロードしたプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュメモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭのプログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３に格納されているディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリの状態から判断して行われる。
情報送受信装置５は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信装置、携帯電話、パソコン等を利用することにより、情報センターや他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置等から構成される。
出力装置６は、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力したり、中央処理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリント出力する機能を備えている。そのための手段として、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを画面表示するために展開、描画するメモリ、メモリに描画したイメージデータを表示するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備えている。
ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等により構成されており、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データに基づき展開、描画された交差点拡大図画面、目的地名、時刻、距離、進行方向矢印等を表示する。ディスプレイに表示する画像データは、２値画像データ（ビットマップデータ）であり、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データをシリアル通信等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を兼用して受信し、出力装置６内でメモリに展開、描画した後、指示された表示範囲をディスプレイの画面に表示する。
このディスプレイは、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、このディスプレイの案内画面を自動車のフロントガラスに埋め込んだハーフミラーを通して運転者の目線を下げずに見えるようにするヘッドアップディスプレイを備えるようにしてもよい。また、ディスプレイの表示画面にタッチパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
次に、出発地、目的地と走行した経路を関連付けて登録する実施形態について図２、図３により説明する。
図２は走行した最初の経路を登録する場合の説明図であり、図２（ａ）は出発地から目的地までの案内経路を示す図、図２（ｂ）は目的地到着時の経路登録画面を示す図である。
例えば、出発地Ａ（自宅）と目的地Ｂ（勤務先）を結ぶ通勤経路のようなよく利用する経路（図２（ａ））を走行したとき、出発地Ａから目的地Ｂまでの距離と所要時間が記録される。例えば、車両が走行し始めた時に走行時間を計測し始め、車両が目的地周辺の所定距離まで接近した時に目的地に到達したと判断して走行時間の計測を終了する。また、目的地に到達したと判断する方法としては上記の距離に加え、目的地近辺で車速が低速になった時等の条件を加えることで、より正確に目的地に到達したか否かの判断を行うことができる。目的地に到達すると、案内画面が図２（ｂ）に示すような登録画面に遷移する。この画面において、出発地と目的地、走行距離、所要時間が表示されるとともに、「このルートを更新登録しますか」のメッセージとともに、「はい」、「いいえ」の選択要請が表示され、「はい」を選択すると、出発地、目的地と走行した経路が関連付けて登録され、「いいえ」が選択されると登録されない。最初の経路の登録がなされると、そのときの所要時間、走行距離も登録される。
なお、車両のエンジンをＯＦＦした場合や同じ場所に所定時間以上停止した場合等は、停止した時間の計測を中断することも可能である。この場合、経路途中で寄り道をしても精度よく時間の計測ができる。また、目的地を複数設定して走行した場合には、それぞれの区間ごとに走行した経路を登録することも可能である。
図３は登録経路と同一の出発地、目的地が設定されたときの経路の登録についての説明図であり、図３（ａ）は出発地から目的地までの案内経路を示す図、図３（ｂ）は目的地到着時の経路登録画面を示す図である。
既に登録されている経路と同一の出発地、目的地が設定されたとき、登録経路制御プログラムが起動し、登録経路が第１優先順位で探索される。すなわち、通常の経路探索では、例えば、推奨道路優先、有料道路優先、一般道路優先、距離最短、迂回路の順に優先順位をつけて探索し、ユーザーにより選択された探索ルートで案内を行っているが、登録経路と同一の出発地、目的地が設定されたときには、登録経路の探索の重み付け（探索コスト）を低くして第１優先順位で探索されるようにして、ユーザーの好みに合った経路を提案する。また、探索コストの操作を行うことなく、登録経路をそのまま推奨経路として提案しても良い。この場合、例えば時間帯により交通規制がある道路等も存在するため、道路データの交通規制データを用いて通行不能な道路部分のみ経路を変更する。このように制御することで、探索のための処理が低減されるため、経路探索処理に要する時間を低減することができる。経路を探索する際に使用者が出発地を特に指定しなければ、現在の自車位置がそのまま出発地と見なされて目的地までの経路が探索される。しかし、例えば会社の駐車場を出発地として経路を登録している場合、駐車場内でも登録した出発地から少し離れているだけで登録経路の出発地と認識されないという問題が生じる。このため、出発地が同一であるか否かは、所定距離以内（例えば、５０ｍや１００ｍ以内）であるか否かで判断する。すると、現在の出発地が登録された出発地から少し離れていても、登録経路を利用することができる。目的地の場合は施設名称等により地点が決まる場合が多いのでピンポイントで一致しているか否か判断してもよく、地図上で入力する場合を想定すると、出発地と同様に所定距離以内にあるか否かで判断してもよい。
こうして探索された登録経路で案内が行われたとき（図３（ａ）の実線で示す経路）、途中登録経路から外れて走行すると、再探索がなされて図の点線で示すような経路を走行することになり、目的地に到着したとき、図３（ｂ）の案内画面に示すように、出発地と目的地、過去ベスト（最短所要時間）の距離と所要時間、今回走行した経路の距離と走行時間、走行した経路を登録するか否かの選択要請が表示される。所要時間最短の過去ベスト記録を合わせて表示することにより、今回走行した経路により更新登録するか否かの判断基準がユーザーに提供される。更新登録される経路は、ユーザーが走行した感覚に基づいているので、次回以降にユーザーの好みに合った経路が提供される。
上述のように、経路から外れた時には再探索を行うが、このとき元の経路に戻るように経路が探索される。なるべく元の経路に戻るように再探索を行うことで、経路を外れた場合も使用者が登録した経路をより多く利用できるようになる。なお、途中走行した経路が通常は探索に使用されない道路、例えば細街路の場合は、その部分を探索することはできないが登録経路にすることはできる。この場合は登録経路の細街路に軌跡を表示する等して使用者が識別できるようにしておけば、探索が行われない道路を登録しても登録経路を利用することができる。
次に、経路の登録に関連した処理フローについて説明する。
図４は走行経路記録処理フローを説明する図である。
入力された出発地点・目的地点を記録し、所要時間の測定と走行経路の記録を開始する（ステップＳ１、Ｓ２）。目的地に到着した否か判断し（ステップＳ３）、目的地に到着すると所要時間の測定と走行経路の記録を終了する（ステップＳ４）。こうして出発地から目的地までの所要時間と走行経路（走行距離も含む）が記録される。
図５は目的地に到着したか否かの判断処理フローを示す図である。
目的地周辺で目的地から所定距離である案内終了ポイントを通過したか否か判断し（ステップＳ１１）、通過すると、さらに車速が５ｋｍ以下の低速になったか否か判断し（ステップＳ１２）、車速が５ｋｍ以下になったとき目的地に到着したと判断する（ステップＳ１３）。
図６は登録経路の探索処理フローを説明する図である。
出発地点、目的地点を入力すると（ステップＳ２１）、入力された出発地点、目的地点と同一出発地点、目的地点の登録経路があるか否か判断する（ステップＳ２２）。登録経路がある場合にはその経路情報を読み出し、読み出した経路の探索コストを低くして経路探索を行う。こうして、登録経路が優先的に探索されることになる。ステップＳ２２において、登録経路がない場合には、通常の経路探索を行う。
図７は過去最短所要時間の更新処理フローを説明する図である。
登録経路と同一出発地点、目的地点間の経路を走行し、目的地に到着すると（ステップＳ３１、Ｓ３２）、所要時間が過去ベスト（最短）か否か判断し（ステップＳ３３）、過去ベストの場合は登録保持されている走行時間とそのときの所要時間とが更新される（ステップＳ３４）。この処理は、経路の中に細街路が含まれる場合にも適用される。
図８は登録経路の更新処理フローを説明する図である。
登録経路と同一出発地点、目的地点間の経路を走行し、目的地に到着すると（ステップＳ４１、Ｓ４２）、走行した経路を登録するか否かの選択をユーザーに要請し、登録することが選択された場合には登録経路が更新される（ステップＳ４３、Ｓ４４）。
次に、出発地、目的地と走行した複数の経路を関連付けて登録する実施形態について説明する。
図９は出発地、目的地と走行した複数の経路を関連付けて登録する場合の説明図で、登録された複数の経路と登録経路の時間情報を示す図である。
経路Ａ、Ｂ、Ｃは、図１の登録手段１１により登録された経路であり、それぞれ出発地と目的地が同一の経路である。経路の登録は、図２で説明したと同様な方法で登録することができる。図示するように、登録手段による登録に際しては、それぞれ最短時間と平均時間とが経路情報として登録される。最短時間は２回以上走行した場合にはその中での最短の時間であり、１回だけ走行の場合にはそのときの走行時間が登録される。平均時間は２回以上走行した場合にはそれらの平均の時間であり、１回だけ走行の場合にはそのときの走行時間が登録される。なお、この例では最短時間、平均時間のみ登録しているが、さらに最長時間や走行に要した距離等を登録するようにしてもよい。
上記した登録経路と同一の出発地、目的地が設定されたとき、図９に示すように、経路と所要時間等の経路の情報が表示等の方法で出力される。出力された経路の情報から、ユーザは各経路について比較し、目的に合致した経路を選択する。こうして登録経路のうちの１つが選択されると、選択された経路に沿って案内が行われる。図示の例において３つの経路Ａ、Ｂ、Ｃを比較すると、経路Ｂよりも経路Ａの方が最短時間、平均時間とも短いので、所要時間が短くて済むと判断できる。経路Ｃは最短時間は他の２つの経路よりも短いが平均時間が長く、最短時間と平均時間との差が大きいため、渋滞しやすい経路であると判断できる。このように、各経路間の情報を比較してユーザは経路を選択することができる。なお、最長時間や走行に要した距離等も登録し、これらの情報も出力して比較できるようにすれば、より一層的確に経路選択することができる。
図１０は複数登録する経路の情報として、図９の場合にさらに暦日情報や走行時間帯情報も追加記憶するようにした例を示す図で、図１０（ａ）は平日の昼間走行時の登録経路情報を示す図、図１０（ｂ）は平日の夕方走行時の経路情報を示す図である。
経路Ａ、Ｂ、Ｃは、図１の登録手段１１により登録された経路であり、それぞれ出発地と目的地が同一の経路であり、登録手段による登録に際しては、この例では図９の場合と同様に最短時間と平均時間とが経路情報として登録され、さらに走行時の暦日情報（平日・休日情報）、走行時間帯等も登録される。走行時間帯としては、出発時刻と到着時刻、朝、昼、夕方、夜、深夜、或いは午前、午後等を適宜使用する。もちろん、この例でも最短時間、平均時間の他にさらに最長時間や走行に要した距離等を登録するようにしてもよい。
上記した登録経路と同一の出発地、目的地が設定されたとき、図１０に示すように、経路の他に暦日情報、走行時間帯、所要時間等の経路の情報が表示等の方法で出力される。この場合の出力方法としては、例えば、図１０（ａ）を表示し、さらに続きの画面があることを表示するか、或いは図１０（ａ）、図１０（ｂ）を１画面に表示する等適宜の方法で表示すればよい。もちろん、暦日情報と走行時間帯とはどちらか一方のみでもよい。そして、出力された経路の情報から、ユーザは各経路について比較し、目的に合致した経路を選択する。こうして登録経路のうちの１つが選択されると、選択された経路に沿って案内が行われる。図示の例において３つの経路Ａ、Ｂ、Ｃを比較すると、平日昼間（１０：００−１６：００）（図１０（ａ））の経路走行状況では、経路Ａよりも経路Ｃの方が最短時間、平均時間とも短いので、所要時間が短くて済むと判断できる。しかし、平日夕方（１６：００−１９：００）（図１０（ｂ））になると経路Ｃは渋滞するため、経路Ａの方が平均時間が短いことが分かる。なお、図１０（ｂ）において経路Ｂは夕方に走行したことがないことを示している。このように、走行時間帯をも考慮して各経路間の情報を比較し、より的確にユーザは経路を選択することができる。なお、最長時間や走行に要した距離等も登録し、これらの情報も出力して比較できるようにすれば、一層ユーザの好みに合った経路を選択することができる。
産業上の利用可能性
以上のように本発明によれば、出発地、目的地、及び走行した経路を関連付けて登録しておき、登録されている経路の出発地、目的地と同一と判断される出発地、目的地が入力されたとき、登録されている経路が探索され易いため、ユーザーの好みに合った案内を行うことが可能である。
また、出発地、目的地、及び走行した複数の経路を関連付けて登録しておき、登録されている経路の出発地、目的地と同一と判断される出発地、目的地が入力されたとき、登録されている複数の経路を出力し、ユーザにより選択された好みの経路で案内を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
図１は本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。
図２は走行した経路を最初に登録する場合の説明図である。
図３は登録経路と同一の出発地、目的地が設定されたときの経路の登録についての説明図である。
図４は走行経路記録処理フローを説明する図である。
図５は目的地に到着したか否かの判断処理フローを示す図である。
図６は登録経路の探索処理フローを説明する図である。
図７は過去最短所要時間の更新処理フローを説明する図である。
図８は登録経路の更新処理フローを説明する図である。
図９は出発地、目的地と走行した複数の経路を関連付けて登録する実施形態を説明する図である。
図１０は複数登録する経路の情報として暦日情報や走行時間帯情報も記憶する例を示す図である。

Claims (10)

1. 入力された出発地から目的地までの経路を探索して案内する車両用ナビゲーション装置において、
   出発地、目的地に関連付けて、走行した経路を登録する登録手段と、
   登録されている経路の出発地、目的地と同一の出発地、目的地が入力されたか否か判断する判断手段と、
   前記判断手段により同一の出発地、目的地が入力されたと判断されたとき、登録されている経路の情報を読み出し、該経路の探索における重み付けを低くして経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段により探索された経路の案内を行う制御手段と、
   を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. さらに、現在地検出手段、車速検出手段を備え、
   前記制御手段は、現在地検出手段及び車速検出手段で検出した情報から目的地に到達したと判断したとき、登録されている経路を走行した経路により更新するか否かを案内し、経路の更新が選択されたとき、前記登録手段は経路を更新登録することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
3. 前記登録手段は、同一の出発地、目的地間の経路走行における過去最短の走行時間と、そのときの走行距離を更新登録することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
4. 前記経路探索手段は、案内経路を外れて走行したとき、案内経路に戻る周辺探索を行うことを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
5. 入力された出発地から目的地までの経路を探索して案内する車両用ナビゲーション装置において、
   出発地、目的地に関連付けて、走行した経路を登録する登録手段と、
   登録されている経路の出発地、目的地と同一の出発地、目的地が入力されたか否か判断する判断手段と、
   前記判断手段により同一の出発地、目的地が入力されたと判断されたとき、登録されている複数の経路の情報を読み出して出力し、選択された経路の案内を行う制御手段と、
   を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
6. 前記登録手段で登録される各経路の情報として、所要最短時間、所要平均時間を含むことを特徴とする請求項５記載の車両用ナビゲーション装置。
7. 前記登録手段で登録される各経路の情報として、さらに、走行日の暦日情報及び／又は走行時間帯情報を含むことを特徴とする請求項６記載の車両用ナビゲーション装置。
8. 走行時間帯を表す情報は、出発時刻または到着時刻を含むことを特徴とする請求項７記載の車両用ナビゲーション装置。
9. 入力された出発地から目的地までの経路を探索して案内する車両用ナビゲーション装置のプログラムにおいて、
   出発地、目的地に関連付けて走行した経路を登録し、
   登録されている経路の出発地、目的地と同一の出発地、目的地が入力されたか否か判断し、
   同一の出発地、目的地が入力されたと判断したとき、登録されている経路の情報を読み出し、該経路の探索における重み付けを低くして経路を探索し、
   探索した経路の案内を行うことを特徴とするプログラム。
10. 入力された出発地から目的地までの経路を探索して案内する車両用ナビゲーション装置のプログラムにおいて、
    出発地、目的地に関連付けて走行した経路を登録し、
    登録されている経路の出発地、目的地と同一の出発地、目的地が入力されたか否か判断し、
    同一の出発地、目的地が入力されたと判断したとき、登録されている複数の経路の情報を読み出して出力し、選択された経路の案内を行うことを特徴とするプログラム。

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