JP3879861B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明はユーザーの要求、走行状態を判断して適切な案内、表示を行うナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。

ユーザーがあらかじめ目的地を入力・指示すると、システムが最適経路を検索して目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。従来のナビゲーション装置は、ユーザーの性質、走行状態、使用状態に関わりなく一義的に案内情報が提供されるものである。

従来のナビゲーション装置では、ユーザーの走行状態、使用状態に関わりなく案内情報が提供されるため、必ずしも個々のユーザーに対してきめ細かい案内情報の提供ができるとは限らない。このため、ユーザーの過去走行時の行動を学習し、その学習結果を経路探索に反映するようにしたナビゲーション装置も提案されている（特許文献１）。
しかし、上記提案されているものにおいても、個々のユーザーに対して十分適切な案内情報を提供できるものではない。
特開平８ー３２７３８５号公報

本発明は上記課題を解決するためのもので、個々のユーザーに対して適切な案内情報を提供できるようにすることを目的とする。
そのために本発明は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路案内に必要なデータを格納した情報記憶手段と、使用者からの再探索要求、或いは経路を外れて再探索したことを区間毎の平均走行速度とともに学習する学習手段と、経路走行中に、ある区間の平均走行速度が前記学習されている平均走行速度以下になったとき、経路の再探索を行う再探索手段とを有することを特徴とする。
また、本発明は、使用者からの再探索要求、或いは経路を外れて再探索したことを区間毎の平均走行速度とともに学習する段階、経路走行中に、ある区間の平均走行速度が前記学習されている平均走行速度以下になったとき、経路の再探索を行う段階を有することを特徴とする。

以上のように本発明によれば、経路走行中に、ある区間の平均走行速度が学習されている平均走行速度以下になったとき、先回りして経路の再探索を行うので、ユーザーの負荷が軽減され、より運転に集中することが可能となる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本実施形態のナビゲーション装置の構成例を示す図である。
本実施形態のナビゲーション装置は、経路案内に関する情報を入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案内データ、案内情報を報知する擬人化したキャラクタのデータ、過去の走行状態を蓄積したデータ、過去のナビゲーション装置の設定データや操作データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／音声案内処理、擬人化したキャラクタを介して検索や案内を行うための処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出力する出力装置６から構成されている。

入力装置１は、目的地を入力したり、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチやリモートコントローラ等を用いることができる。また、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。

現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置情報を入手するもの、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離センサ等から構成される。

情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭ等からなっている。プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには検索や案内の報知を擬人化したキャラクタを介して行うためのプログラムやそれに必要なデータが格納されている。記憶されるデータとしては、地図データ、探索データ、案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、道路データ、ジャンル別データ、ランドマークデータ、キャラクタデータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、本実施形態は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可能である。

中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４３からなっている。また、この他にも図示は省略するが、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計などを備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。

本実施形態に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。

この外部記憶媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。

本実施形態のナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュメモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行われる。

情報送受信装置５は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置、携帯電話、パソコン等を利用することにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置等から構成される。

出力装置６は、運転者が必要な時に案内情報を擬人化したキャラクタを介して音声および／または画面により出力したり、中央処理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリント出力する機能を備えている。そのための手段として、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備えており、本実施形態の報知手段は、画面表示装置、音声出力装置からなっている。

ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく交差点拡大図画面、目的地名、時刻、距離、進行方向矢印、擬人化したキャラクタ等を表示する。ディスプレイへ送られてくる画像データは、２値画像データ（ビットマップデータ）であるので、専用の画像信号線を介してではなく、シリアル通信等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を兼用することもできる。なお、ディスプレイにはビットマップデータを一時的に保持するメモリが備えられている。

このディスプレイは、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入力、道路入力等を行えるように構成してもよい。

図２は本実施形態のナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明するための図である。
中央処理装置４のＣＰＵ４０に情報記憶装置３からプログラムが読み込まれて経路案内のプログラムが起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を検出して現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステップＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があった場合には、探索エリアを設定してその探索エリアでの再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内を繰り返し行う。

次に、個々のユーザーに対して適切な案内情報を提供するシステムについて説明する。本実施形態はユーザーがどのような状態にあるかを常時把握し、その状態に合致するように案内情報を提供するもので、ユーザーの状態の把握方法としては、（イ）時間的要因、（ロ）場所的要因、（ハ）ナビゲーション装置の設定状態、（ニ）学習状態、（ホ）ユーザーの動作状況等から行い、把握した状態に相応しい案内を行う。
ユーザーの状態を把握する際に、上記の（イ）〜（ホ）個々に対して把握し、相応しい案内を行うようにしてもよいし、これら各要因を総合して把握するようにしてもよい。各要因を総合して把握する際、各要因（種々の動作状況）にパラメータを与えて数値化し、推論的にユーザーの状態を算出するようにしてもよい。また、各要素に対応する案内内容の多次元的なマトリックス図（テーブル）を格納してユーザーの状態に対して相応しい案内内容を選択することも可能である。

時間的要因によるユーザー状態の把握は、例えば、走行継続時間（又は走行継続距離）、走行の日時、時間帯（走行位置）、季節等で、これらの要因による影響でユーザーがどのような状態にあるかを推測する。
場所的要因によるユーザー状態の把握は、経路上での位置によって影響を受ける要因、例えば、走行道路の特性（走行レーン、車線幅減少、トンネル、交通情報（渋滞情報）、道路の種別（一般道路、高速道路、有料道路）、周囲情報（最寄り地点、ガイド情報、駐車場）、出発地と現在位置との位置関係、目的地や通過点と現在位置との位置関係等で、これらの要因による影響でユーザーがどのような状態にあるかを推測する。

ナビゲーション装置の設定状態によるユーザー状態の把握は、目的地や通過点の種別或いは選択方法、経路の選択状態（有料道路優先、距離優先、別ルート、迂回路）、ナビゲーション装置の設定の有無、目的地の特性等によりユーザーの状態を推測する。
学習状態によるユーザー状態の把握は、設定された経路に対する走行軌跡、再探索の頻度、経路走行中における案内要求のタイミング、頻度、内容等、過去走行時のユーザーの癖を把握する。
ユーザーの動作状況によるユーザー状態の把握は、ナビゲーション装置に対する過去の実際の操作行動を学習し、それに基づきユーザーの行動を予測するものである。
次に、把握したユーザー状態に合致する案内の例について図面を参照して説明する。
把握し、推論されたユーザーの状態に合致し提供される案内情報は、ユーザーのこれからの行動、走行に関する好ましい提案である。その提案には、ユーザーの行動や走行に対する助けとなる情報の報知と、それまで提案されていた情報の更新とがある。ユーザー状態に対して情報を報知する場合はこれからユーザーが走行していくにあたり、有用となる情報、例えば、目的地迄の経路が設定されている場合には、経路前方の情報や立ち寄り地等を表示して好ましい走行を提案する。ユーザー状態に対して情報を更新する場合は、例えば、今までナビゲーション装置に設定されていた内容、例えば目的地や経路、その他の設定を修正或いは追加してユーザーに提供する。即ち、把握したユーザー状態に対する案内は、これからユーザーが走行するため参考となり得る情報の提示、及び目的地迄経路に沿って走行するための誘導情報である。

図３は時間的要因により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例を示すテーブルである。
走行継続時間（又は走行継続距離）が一定値を超えると、休憩を促し、また、周辺の休憩所を検索してそこへの案内を行う。また、走行の日時（位置）を考慮して、それに相応しい目的地、立ち寄り地を提案したり、また、ガソリンスタンドを案内する。また、走行の時間帯を考慮し、例えば食事の時間帯であれば周辺検索して飲食施設、ＳＡ、ＰＡを案内する。また、有料道路から一般道路へ出る前の時間帯にＳＡ、ＰＡでの休憩を促し、一般道路から有料道路へ出る前の時間帯に土産物店、飲食店、ガソリンスタンドを案内する。

図４は場所的要因により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例を示すテーブルである。
現在位置に対する前方の経路の特性、例えば、走行レーン、車線幅減少、トンネル有り等を検索して警告・告知する。また、検索により前方のトンネル情報を掴んだとき、ライトの点灯を促す。
車両の現在位置が存在する道路の道路種別を判断する手段を備え、該手段により判断された現在位置の道路種別が、例えば、高速道路である場合には休憩案内としてＳＡ、ＰＡを案内し、また、高速道路に入る前、或いは出る前にガソリンスタンドを案内する。
現在位置の周囲情報として案内すべき情報がある場合それを案内する。
また、出発地、目的地や通過点と現在位置との位置関係に応じて、例えば立ち寄り地を案内する。

図５はナビゲーション装置の設定状態により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例を示すテーブルである。
ここでは、ナビゲーションの設定の状態によりユーザーが何を目的に行動しているかを判断し、その行動計画に相応しい提案を行う。
ナビゲーションの設定状態は、目的地（地点）設定状態、経路設定状態、表示案内設定状態等がある。目的地設定状態とは、目的地として温泉地、名勝地等の旅行地が設定されたのか、駐車場などの施設がピンポイントで設定されたのか、目的地が未設定であるのか、目的地が定期的に行く場所に対して設定されたのか、或いは目的地が限定された場所に設定されたのかなどである。経路設定状態とは、経路設定が有料道路優先または非優先でされたのか、或いは迂回路や別ルートが設定されたのか等である。また、表示・案内設定状態とは、表示地図の縮尺が広域に設定されたのか、詳細に設定されたのか等である。

例えば、設定した目的地のジャンルが遊園地、温泉等の旅行地である場合、周辺の飲食店、銀行、名勝地等の立ち寄り地を検索して案内する。
ピンポイントで施設を選択している場合、その施設の駐車場の有無を案内し、もし無い場合には周辺を検索して駐車場を案内する。
設定した経路が有料道路優先の場合、休憩場所として有料道路上の施設であるＳＡ、ＰＡを案内し、経路が有料道路非優先の場合、休憩を促すときの周辺検索範囲を拡げて検索し、休憩所を案内する。
予め設定された経路に対して迂回路・別ルート検索をした時、元の経路の迂回した部分、例えば、元の経路の迂回した部分の道路に面する施設や、その部分の道路を基準として所定範囲内（道路から所定距離内等）の施設は周辺検索対象外として検索結果を案内する。また、急いでいると判断して休憩を促す案内は行わない。
目的地が未設定のとき、季節、天候、日時を反映させたジャンルの目的地を案内する。例えば、季節が秋であり、天候が晴れである場合には、紅葉のある渓谷を提案したり、天候が雨である場合には映画館等の屋内施設を検索して目的地として提案する。また、通信により各種情報を情報センタから情報送受信装置５を介して取得可能な構成とした場合、現在の日時に開催されているイベントを検索して提案し、その施設を目的地として提案することもできる。

目的地がピンポイントで設定されたときは、駐車場の有無、混み具合を案内し、また、周辺を検索して案内する。例えば、予め記憶されている店を選択した場合、その店の駐車場或いは提携駐車場の有無情報が記憶されているか否かを検索し、有りの場合には駐車場の情報として、位置や営業時間等を表示する。または、駐車場を目的地として設定し、その目的地迄の経路案内を行う。その店の駐車場で提携駐車場が記憶されていない場合は、目的地の周辺に存在する時間貸駐車場を検索して表示する。通信により各種情報を取得可能とした構成とした場合、駐車場の情報として営業時間、料金、混み具合等を取得し、表示したり、その情報から案内すべき駐車場を選択するように構成することもできる。
目的地が定期的に行く場所のときは、経路以外の案内をし、目的地が限定された場所のときは、目的地周辺、経路周辺を検索して案内する。

また、表示・案内設定状態の例として、表示地図の縮尺を判断して、広域の場合には広い範囲で周辺施設の検索を行い、詳細の場合には範囲を狭くして検索を行うように、縮尺に応じて周辺施設の検索範囲を可変にする。

図６はナビゲーション装置の学習により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例を示すテーブルである。
ここではユーザーの過去走行時の行動を学習して、その学習結果に基づき、ユーザーの行動を予測するもので、例えば、過去の経路設定時に、経路に対してどのように走行したかを走行軌跡データから読みだし、これを反映させた経路案内を行う。
また、平均走行速度（区間）を累計し、その情報と使用者からの再探索要求、或いは故意に経路を外れて再探索したことを学習し、経路走行中に、ある区間の平均走行速度が所定値以下になったとき、別ルートを提案する。
ユーザーの行動を予測してその結果により別ルートを提案する際、探索された別ルートを元のルートとともに表示し、ユーザーにどちらかの選択を促すようにしてもよいし、元のルートから別ルートに自動的に切り換えて経路案内するようにしてもよい。

また、渋滞情報が入っている場合で、経路前方の渋滞情報に対する別ルート探索要求の頻度から、ユーザーの許容度を推定して別ルートを提案する。
また、過去の長時間走行時、ユーザーがどのくらいのタイミングで休憩をとったかを学習し、長時間走行時の休憩の提案に学習結果を反映させて案内する。

また、過去のユーザーの付帯情報の出力要求の頻度を学習し、所定時間内或いは所定距離走行内の出力が所定回数以上の場合に定期的にＶＩＣＳ情報を流すようにする。
また、ユーザーが経路の前方の情報、周辺の情報を頻繁に出力させる（所定時間内或いは所定距離走行内の出力が所定回数以上）場合に、定期的または常時情報を流す。
また、ユーザーがセンタにアクセスして情報を取得する頻度を学習し、所定時間内或いは所定距離走行内の出力が所定回数以上の場合に定期的にセンタにアクセスして情報を提供する。

また、ユーザーが目的地を選択する際にどんなジャンルを選択しているかを学習し、その頻度に応じて優先的に目的地を提案する。例えば、経路走行中の立ち寄り地としてコンビニエンスストアを選択するユーザーに対してはコンビニエンスストアを優先して表示して立ち寄り地を提案する。さらに、ジャンルとともに、日時、曜日、季節等の情報を付加して学習し、日時や曜日を加味して情報を提供するように構成することもできる。

図７はナビゲーション装置に対するユーザーの行動から把握したユーザー状態に対する案内の内容の例を示すテーブルである。
走行中よくスクロールしてルートの走行方向を見る場合（所定時間内或いは所定距離走行内で所定回数以上）、走行方向を一定時間間隔で自動スクロールし、或いはコマ図表示する。

また、走行中よく周辺施設を検索する場合（所定時間内或いは所定距離走行内で所定回数以上）、所定タイミングで周辺検索して案内をする。
また、走行中よく別ルートを検索する場合（所定時間内或いは所定距離走行内で所定回数以上）、所定タイミングで別ルートを検索して案内する。

このように、ユーザーの状態に対する案内の内容をテーブルとして記憶しておき、把握したユーザーの状態に応じてテーブルを参照して案内を行うことにより、個々のユーザーに対するきめ細かい適切な案内を行うことができる。なお、上記以外にも、例えば、天候状態、夜間、同乗者数、家族旅行、社員旅行等さまざまな要因を考慮したテーブルを用意しておき案内を行うようにしてもよい。

次に上記案内を行うための処理フローを説明する。
図８は走行継続時間（走行距離）が一定値を超えた場合の案内処理フローを示す図である。
ルート走行案内中（Ｓ１１）、走行継続時間（走行継続距離）が一定値を超えたか否か判断し（Ｓ１２）、超えた場合には休憩を促し（Ｓ１３）、さらに周辺検索して休憩所を案内する（Ｓ１４）。

図９は一般道から高速道路へ入る間での案内処理フローを示す図である。この処理では、高速道を使って帰る場合を想定している。
一般道を走行案内中（Ｓ２１）、高速道入口までの距離が所定距離（例えば２ｋｍ）内になったか否か判断し（Ｓ２２）、所定距離内になったとき周辺検索を行い（Ｓ２３）、土産物店、ガソリンスタンド等を案内する。

図１０は前方にトンネルがある場合の案内処理フローを示す図である。
ルート走行案内中（Ｓ３１）、前方にトンネルがあるか否か判断し（Ｓ３２）、トンネルがあると判断したときライトの点灯を促す案内をする（Ｓ３３）。

図１１は高速道走行中の休憩案内の処理フローを示す図である。
ルートを走行案内中（Ｓ４１）、走行中の道路が道路種別として高速道か否か判断し（Ｓ４２）、高速道の場合、休憩所検索して（Ｓ４３）、ＳＡ、ＰＡを案内する（Ｓ４４）。

図１２は目的地のジャンルが旅行の場合の案内処理フローを示す図である。 ルートを走行案内中（Ｓ５１）、設定された目的地のジャンルが旅行か否か判断し（Ｓ５２）、旅行である場合ルート周辺の名勝地を検索し（Ｓ５３）、検索結果を案内する（Ｓ５４）。

図１３は設定したルートが有料優先か非優先かによる案内処理フローを示す図である。
ルート走行案内中（Ｓ６１）、経路の選択は有料優先か否か判断し（Ｓ６２）、有料優先のとき休憩場所としてＳＡ、ＰＡを案内し（Ｓ６３）、有料非優先のときは周辺検索範囲を拡げて休憩所を検索し（Ｓ６４）、検索結果を案内する（Ｓ６５）。

図１４は学習結果に基づいて案内処理するフローを示す図である。
ルート走行案内中（Ｓ７１）、ある区間の平均走行速度を学習結果と比較して平均走行速度が学習結果の値より小さいか否か判断し（Ｓ７２）、小さい場合は再検索して新たにルートを提案する（Ｓ７４）。

図１５はナビゲーション装置に対するユーザーの実際の行動に基づいて案内処理するフローを示す図である。
ルート走行案内中（Ｓ８１）、ルートの走行方向をよく見る行動があったか否か判断し、あった場合には一定時間毎に画面を走行方向に自動スクロールする（Ｓ８３）。

次に、擬人化したキャラクタを画面に表示し、キャラクタを介して先回り探索したり、案内したり、テロップで案内する例について説明する。以下で示すものは、走行中の状態を判断し、適切な走行計画を提案する例を示している。
図１６は目的地周辺を探索して案内する例を示す図である。
例えば、目的地付近で画面右下隅に案内役のキャラクタが正面を向いて登場する（図１６（ａ））。キャラクタの登場はシステムが案内を必要とすると判断した時に行われるが、手動でトリガーをかけて登場させるようにしてもよい。ルートは画面中央下から上方向に延び、丸印の中に三角印を表示したマークが車両位置を示している。次いで、図示は省略するがキャラクタは目的地付近を歩き回って周辺探索する。このとき、キャラクタが歩き回る動作で探索中であることが表示される。探索が終了すると、元の位置に戻って正面を向き、探索結果を案内する。図示の例では、周辺の駐車場（画面のランドマークＰ）及び一方通行路（画面の矢印）が案内されている（図１６（ｂ））。

図１７は現在走行中の路線進行方向の道路状況を調査し、変化が起こる場合の例を示す図である。
この例においては、キャラクタを通して現在地からの距離と変化の状況を表示と音声で案内しており、２ｋｍ先に車線減少があることが案内している。なお、図示は省略するが、キャラクタが画面の所定位置からルートに接近し、ルート上前方へ移動して探索し、探索が終了したとき戻ってきて図示のように元の位置で案内するようにしてもよい。

図１８は現在走行中の路線進行方向の道路状況を調査し、変化が起こる場合の他の例を示す図である。
この例においては、テロップで２ｋｍ先にジャンクションがあることを表示している。

図１９は現在走行中の路線進行方向の道路状況を調査し、変化が起こる場合の他の例を示す図である。
この例ではテロップで案内しており、図１９（ａ）は２ｋｍ先にトンネルがある例を示し、図１９（ｂ）は事故多発ポイントであることを警告している。

図２０は現在走行中の路線進行方向からキャラクタが画面上にあらわれ例を示す図である。
この例ではキャラクタが路線進行方向を探索し、探索結果を報告するためにルート上に沿って戻ってくる例を示している。なお、前方を探索する場合にキャラクタがルート上に沿って前方へ移動するように表示される。

図２１は現在の走行状態を表示して休憩を促す例を示す図である。
出発してから走行距離が１８０ｋｍに達し、走行時間が２時間となったことを画面に表示して、キャラクタにより表示と音声で休憩を促している。

図２２は休憩ポイントを提案する例を示す図である。
出発してから走行距離が１８０ｋｍに達し、走行時間が２時間となったことを画面に表示して、キャラクタから表示と音声で休憩を促してユーザーに対話的に確認し、「休憩する」という要求が確認された場合、至近の休憩ポイントを表示と音声で提案している。

図２３はユーザーが知りたいと思うリアルタイムの情報を案内する例を示す図である。
ユーザーが「日常的に好む」、「関心がある」、「定期的に知りたい」と思うリアルタイムの情報（ＦＭ多重放送など）をキャラクタを通して案内する。図示の例では、今日の天気：晴れ、気温：最高３２℃、最低２１℃と画面に表示されている。

以上のように本発明によれば、ユーザーの負荷が軽減され、より運転に集中することが可能となるため、産業上の利用可能性は極めて大きい。

本実施形態の車両用ナビゲーション装置の構成例を示す図である。 本実施形態のシステム全体の流れを説明するための図である。 時間的要因により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例のテーブルを示す図である。 場所的要因により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例のテーブルを示す図である。 ナビゲーション装置の設定状態により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例のテーブルを示す図である。 ナビゲーション装置の学習により把握したユーザー状態に対する案内の内容の例のテーブルを示す図である。 ナビゲーション装置に対するユーザーの行動から把握したユーザー状態に対する案内の内容の例のテーブルを示す図である。 走行継続時間（走行距離）が一定値を超えた場合の案内処理フローを示す図である。 一般道から高速道路へ入る間での案内処理フローを示す図である。 前方にトンネルがある場合の案内処理フローを示す図である。 高速道走行中の休憩案内の処理フローを示す図である。 目的地のジャンルが旅行である場合の案内処理フローを示す図である。 設定したルートが有料優先か非優先かによる案内処理フローを示す図である。 学習結果に基づいて案内処理するフローを示す図である。 ナビゲーション装置に対するユーザーの実際の行動に基づいて案内処理するフローを示す図である。 目的地周辺を探索して案内する例を示す図である。 現在走行中の路線進行方向の道路状況を調査し、変化が起こる場合の例を示す図である。 現在走行中の路線進行方向の道路状況を調査し、変化が起こる場合の他の例を示す図である。 現在走行中の路線進行方向の道路状況を調査し、変化が起こる場合の他の例を示す図である。 現在走行中の路線進行方向からキャラクタが画面上にあらわれ例を示す図である。 現在の走行状態を表示して休憩を促す例を示す図である。 休憩ポイントを提案する例を示す図である。 ユーザーが知りたいと思うリアルタイムの情報を案内する例を示す図である。

符号の説明

１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力装置。

Claims (2)

1. 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   経路案内に必要なデータを格納した情報記憶手段と、
   使用者からの再探索要求、或いは経路を外れて再探索したことを区間毎の平均走行速度とともに学習する学習手段と、
   経路走行中に、ある区間の平均走行速度が前記学習されている平均走行速度以下になったとき、経路の再探索を行う再探索手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 使用者からの再探索要求、或いは経路を外れて再探索したことを区間毎の平均走行速度とともに学習する段階、
   経路走行中に、ある区間の平均走行速度が前記学習されている平均走行速度以下になったとき、経路の再探索を行う段階、
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。

Images