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JPS6147743B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPS6147743B2
JPS6147743B2 JP54169450A JP16945079A JPS6147743B2 JP S6147743 B2 JPS6147743 B2 JP S6147743B2 JP 54169450 A JP54169450 A JP 54169450A JP 16945079 A JP16945079 A JP 16945079A JP S6147743 B2 JPS6147743 B2 JP S6147743B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
output
voltage
amplified
steering
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP54169450A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5695768A (en
Inventor
Masashi Sugata
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TCM Corp
Original Assignee
Toyo Umpanki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyo Umpanki Co Ltd filed Critical Toyo Umpanki Co Ltd
Priority to JP16945079A priority Critical patent/JPS5695768A/ja
Priority to GB8038865A priority patent/GB2066538B/en
Priority to NL8006728A priority patent/NL8006728A/nl
Priority to IT26791/80A priority patent/IT1134812B/it
Priority to AU65574/80A priority patent/AU521936B2/en
Priority to US06/218,131 priority patent/US4386674A/en
Priority to FI803997A priority patent/FI69020C/fi
Priority to BR8008427A priority patent/BR8008427A/pt
Priority to SE8009131A priority patent/SE448581B/sv
Priority to DE19803048856 priority patent/DE3048856A1/de
Publication of JPS5695768A publication Critical patent/JPS5695768A/ja
Publication of JPS6147743B2 publication Critical patent/JPS6147743B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B60R16/0233—Vehicle tilting, overturning or roll over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B60K31/0075—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to vehicle steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はコンテナ運搬車等の如く車輛の重心位
置が比較的高い特殊車輛がカーブを切つたときの
横転を防止する装置に関するものである。
コンテナクレーン等の大型特殊車輛はパワース
テアリング等のハンドル機構を有し、このハンド
ルの回転角は大きく且つハンドルを軽く回すこと
ができる。又、これらの特殊車輛は通常広大な荷
役作業場で使用されることが多いので直進時には
数十Km／ｈと車重の割に高速で走行することが多
い。この様に比較的高速で移動することが多く且
つハンドルが軽い故、不用意にハンドルを切つた
場合車輛の重心位置が高いので車輛を転倒させる
危険があつた。
本発明は急速走行中の旋回時横転の原因となる
遠心力が、車速の２乗に比例し、且つ旋回半径に
逆比例して大きくなることに着目し、車速が速く
なればなるほど、ハンドルの回転角がより小さい
位置でハンドルの回転を重くすることにより高速
時の旋回半径を制限することに着目したものであ
ること下記の通り。
本発明は第１図に示す如く車輛１１又は駆動系
統に設けられた速度発電機３１の端子電圧である
速度電圧Ｖ１と、方向変換用車輪１２の変位角を
感知するポテンシヨンメータ３５の出力である方
向電圧Ｖ３とを制御回路４０の入力とし、該制御
回路４０にて速度電圧Ｖ１と方向電圧Ｖ３とを加
え、その和としての電圧Ｖ５が一定値を越えた場
合に制御回路から出力が出されるものであり、該
出力にてステアリングポンプ２１からパワーステ
アリング２５への圧油の流入を制限するものであ
る。
即ち、制限回路４０における電気的回路は第２
図に示す如く、速度発電機３１からの直流入力Ｖ
１をまず第１増幅回路４１にて増幅する。
この第１増幅回路４１の出力は入力電圧の平方
根に比例して変化する出力Ｖ２とすることが望ま
しい。
増幅回路を用いて入力の平方根に比例する出力
を得ることは一般に困難である故、動作点の異な
る増幅素子を並列に複数設け、各素子の出力の和
を出力とすれば第３図に示す如く入力が一定電位
を越えると増幅素子の増幅が順次飽和し、増幅率
が順次減少する故２次曲線に近似の出力Ｖ２を得
ることができる。尚第３図は増幅素子を３個並列
にした場合であつて、要求される精度に応じ並列
素子の個数を定めれば足りる。
一方、ポテンシヨンメータ３５からの入力Ｖ３
は、半波整流３６を経た状態であつて方向変換用
車輪１２が左右どちらの方向に変化されても常に
正又は負の電位が変化量に比例してポテンシヨン
メータ３５から発生される電圧を用いる。尚、ポ
テンシヨンメータ３５の出力は半波整流３６を用
いて電気的に一定符号（正又は負）の電位を得る
場合に限ることなく、リンク機構等を用いて方向
変換用車輛１２の左右変化量を機械的に一方向の
変化量とした後、電気的出力とする場合もある。
このポテンシヨンメータ３５からの出力Ｖ３は
第２増幅回路４２にて増幅する。第２増幅回路の
出力Ｖ４は方向変換用車輪１２の回転角θに対し
sinθに近似する変化を有する出力とすることが
望ましい。これは、ポテンシヨンメータ３５が回
転角θの変化に対し、sinθ又はsinθに近似した
出力変化を生じさせるものを用いればよい。尚、
ポテンシヨンメータ３５の出力Ｖ３が回転角θに
比例する場合であつても第２増幅回路４２の電圧
歪みにより入力電圧が上昇したとき増幅率が減少
するものであれば第２増幅回路４２の出力Ｖ４は
sinθに近似する。
上述の第１増幅回路４１の出力Ｖ２と第２増幅
回路４２の出力Ｖ４とを更に第３増幅回路４３の
入力とする。第３増幅回路４３は差動増幅器等を
用い、第１及び第２増幅回路４１，４２の出力Ｖ
２，Ｖ４を加え更に増幅するのである。
この第３増幅回路４３の出力Ｖ５は検出回路４
５に導入される。
検出回路は第３増幅回路４３の出力電圧が一定
値以上になつた場合に出力Ｖ６を出すものであ
る。
この検出回路４５は例えば差動増幅器、トラン
ジスタ等を用い、入力の一定値を越えた場合、越
えた値に比例した出力を出す。
この検出回路４５の出力Ｖ６を制御回路４０の
出力として比例電磁流量調整弁２４を作動させ
る。
該調整弁２４はステアリングポンプ２１とパワ
ーステアリングの全油圧操舵弁２７との間の油路
に設けたものであつて、且つ制御回路４０からの
出力Ｖ６に応じステアリングポンプ２１からの油
流出を減少させる。従つて制御回路４０からの出
力に応じ全油圧操舵弁２７への圧油流入量が減少
した場合にはパワーステアリング２５におけるか
じ取力の増幅率は減少し、ハンドル２６が重くな
りそれ以上ハンドル２６を回すことが困難とな
る。
尚、前記第３増幅回路４３における出力Ｖ５は
両出力Ｖ２，Ｖ４の和を増幅した場合でも第４図
に示す如く、当該特殊車輛の最大かじ取角θｍ及
び最高速度υｍの範囲において遠心力Ｆ≒Ｍυ
2sinθ／Ｌ（Ｍは車輛の質量、υは速度、θはか
じ取角、Ｌはホイールベース長さ）が車輛を横転
させる範囲Ｄに至る前に第３増幅回路の出力Ｖ５
を一定値Ｓ内にとどめることができる。
即ち、転倒領域Ｄを示す転倒限界曲線Ｄ１は速
度の２乗と、かじ取角θの正弦函数との積となる
曲線であつても、例えば、第１増幅回路４１の出
力Ｖ２が単に速度に正比例し、第２増幅回路４２
の出力Ｖ４が単にかじ取角θに正比例している場
合には、第１、第２増幅回路の両出力を加えた電
位Ｖ５が一定値を越える限界は、第４図のＳ１の
如く速度及びかじ取角に対し直線的に変化する。
そして、本発明の様に第２増幅回路４２の出力Ｖ
４がかじ取角θに対しsinθに近似する出力電圧
となる場合は、θが比較的大きい値となつた場合
に変化率が小さくなる故、第３増幅回路４３の出
力Ｖ５が検出回路の基準電圧に達する点は第４図
のＳ２の如く転倒限界曲線Ｄ１に近似した曲線と
なり制御回路４０の動作を正確にする。
更に、第１増幅回路４１内において動作点の異
なる２個の増幅素子を並列とした場合には、速度
が上昇し、第１増幅回路４１への入力Ｖ１の電位
が一定値を越えると増幅率が減少し、第１増幅回
路の出力Ｖ２即ち第３増幅回路への入力が第３図
に示す様順次変化する故、検出回路４５の基準電
位に至る速度υ及びかじ取角θが第５図に示すＳ
３の如く変化し、転倒限界曲線Ｄ１に近似させる
ことができる。
尚、第１増幅回路の出力が一定値を越えない様
にツエナーダイオード又はトランジスタを使用す
ることにより、速度が上昇しても電圧を一定と
し、一定速度以上では速度変化の影響を無くし、
第５図Ｓ４の如く転倒限界曲線Ｄ１に一層近似さ
せることができる。
この様に本発明は速度発電機３１の出力である
走行速度に比例する電圧Ｖ１を、その電圧Ｖ１に
対し、順次増幅率を減少させ、以て該電圧Ｖ１の
平方根に比例した値に近似する様に増幅し、他方
かじ取角θに比例するポテンシヨンメータ３５の
出力電圧Ｖ３をもsinθに近似する様に順次増幅
率を減少させつつ増幅し、増幅された両電圧Ｖ
２，Ｖ４を加えた後更に増幅した電位Ｖ５が一定
値を越えた場合に制御回路４０から出力Ｖ６を取
出し、該出力により制御される流量調整弁２４等
を用いてパワーステアリング２５に流入する圧油
の量を減少させる。それ故、比較的高速にて走行
中にハンドル２６を切つた場合には、速度に応じ
て速度が速くなるほど小さなハンドル角θにおい
て一定角以上ハンドル２６を廻そうとすればハン
ドルが重くなる。この様にして横転に至るような
急ハンドルを切ることが防止されることとなり、
更に速度に比例する電圧及びかじ取角に比例する
電圧をこれらの電圧が大きくなるにつれ順次増幅
率を減少させて増幅する故、車輛の転倒限界近い
曲線に従つて基準電位に達し、検出回路４５から
出力Ｖ６が出されて正確に横転を防止し得る。更
に並列に他の検出回路４６を設け、第３増幅回路
４３の出力Ｖ５が流量調整弁２４を作動させる電
圧に至るよりも僅かに小さな値の電圧になつた場
合に、該第２検出回路４６からの出力をもつて警
報器を作動させ、運搬者に警告する装置とする場
合もある。
又、制御回路４０からの出力Ｖ６によりパワー
ステアリングに流入する圧油の流量を制限するば
かりでなく、主エンジンのキヤブレターを制限
し、ガス弁を閉じることにより車速を低減させる
装置とすることが多い。
制御回路４０の出力Ｖ６によりキヤブレターの
ガス弁を閉じる方法には、アクセルを押し戻すピ
ストンを設け、制御回路４０の出力Ｖ６により作
動する電磁式位置切換を用いて油圧によりアクセ
ルを押し戻す場合や、キヤブレターに電磁制御に
より作動する新たなガス弁を設ける場合等があ
る。
尚、検出回路４５への入力Ｖ５が一定値になつ
た場合に検出回路４５，４６から制御出力Ｖ６を
出す場合の入力一定値、即ち基準電圧は当該特殊
車輛の重心高さ及び車幅等によりそれら特殊車輛
の各々に定められるものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の電気・油圧系統を示す概要
図、第２図は電気的回路を示す図にして、第３図
は第２増幅回路の出力を示す図で、第４図及び第
５図は本発明に係る横転防止装置の作動範囲を示
す図である。 １１……駆動系車輪、１２……方向変換用車
輪、１５……駆動エンジン、２１……ステアリン
グポンプ、２２……油タンク、２４……流通調整
弁、２５……パワーステアリング、２６……ハン
ドル、２７……全油圧操舵弁、２８……ステアリ
ングシリンダ、２９……ステアリングロツド、３
１……速度発電機、３２……整流器、３５……ポ
テンシヨンメータ、３６……整流、４０……制御
回路、４１……第１増幅回路、４２……第２増幅
回路、４３……第３増幅回路、４５……検出回
路、４６……第２検出回路。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 速度に比例する電圧を該電圧の上昇に従つて
    順次増幅率を減少させる如く増幅し、他方かじ取
    角に比例する電圧をも該電圧の上昇に従つて順次
    増幅率を減少させる如く増幅し、両電圧を加えた
    後更に増幅した電圧が一定値を越えた場合にパワ
    ーステアリングに流入する圧油の量を減少させる
    ことを特徴とする特殊車輛の横転防止装置。 ２ 速度に比例する電圧を該電圧の上昇に従つて
    順次増幅率を減少させる如く増幅し、他方かじ取
    角に比例する電圧をも該電圧の上昇に従つて順次
    増幅率を減少させる如く増幅し、両電圧を加えた
    後更に増幅した電圧が一定値を越えた場合にキヤ
    ブレターのガス弁を閉じることを特徴とする特殊
    車輛の横転防止装置。
JP16945079A 1979-12-27 1979-12-27 Device for preventing turnover of special vehicle Granted JPS5695768A (en)

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JP16945079A JPS5695768A (en) 1979-12-27 1979-12-27 Device for preventing turnover of special vehicle
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