JPH06104457B2 - 動力舵取装置の制御方法 - Google Patents
動力舵取装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH06104457B2 JPH06104457B2 JP61133887A JP13388786A JPH06104457B2 JP H06104457 B2 JPH06104457 B2 JP H06104457B2 JP 61133887 A JP61133887 A JP 61133887A JP 13388786 A JP13388786 A JP 13388786A JP H06104457 B2 JPH06104457 B2 JP H06104457B2
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- JP
- Japan
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- steering angle
- vehicle speed
- steering
- power steering
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101100524639 Toxoplasma gondii ROM3 gene Proteins 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の操舵力を車速および操舵角に応じ
て制御する動力舵取装置の制御方法に関するものであ
る。
て制御する動力舵取装置の制御方法に関するものであ
る。
一般に、自動車の車速に対する操舵力は、車速が小さい
うちは大きく、車速が大きくなるほど小さくなる。この
ため従来は、オイルによつて動力舵取装置を制御し、車
速および操舵角によつてオイル圧力を第４図に示すよう
に制御し、全走行範囲で均一な操舵感が得られるように
している。すなわち、ソレノイドバルブに供給する電流
が大きいほど大きな出力を出す動力舵取装置では、車速
の小さなときは大きな電流をソレノイドに流し、車速が
大きくなるほど、また操舵角が大きいほど、ソレノイド
に流す電流を小さくしている。
うちは大きく、車速が大きくなるほど小さくなる。この
ため従来は、オイルによつて動力舵取装置を制御し、車
速および操舵角によつてオイル圧力を第４図に示すよう
に制御し、全走行範囲で均一な操舵感が得られるように
している。すなわち、ソレノイドバルブに供給する電流
が大きいほど大きな出力を出す動力舵取装置では、車速
の小さなときは大きな電流をソレノイドに流し、車速が
大きくなるほど、また操舵角が大きいほど、ソレノイド
に流す電流を小さくしている。
しかしながらこのような従来の方法は、通常の走行条件
であれば問題ないが、大舵角時はタイヤからの反力が大
きくなるので、ドライバーの感ずる操舵力がある操舵角
以上で急激に大きくなる、いわゆる「カベ感」と称する
現象を呈するという欠点を有していた。
であれば問題ないが、大舵角時はタイヤからの反力が大
きくなるので、ドライバーの感ずる操舵力がある操舵角
以上で急激に大きくなる、いわゆる「カベ感」と称する
現象を呈するという欠点を有していた。
〔問題点を解決するための手段〕 このような問題を解決するためにこの発明は、所定車速
以上のときで操舵角がある角度以内では操舵角と動力舵
取装置の出力を反比例させ、操舵角がある角度以上では
操舵角と動力舵取装置の出力を比例させるようにしたも
のである。
以上のときで操舵角がある角度以内では操舵角と動力舵
取装置の出力を反比例させ、操舵角がある角度以上では
操舵角と動力舵取装置の出力を比例させるようにしたも
のである。
均一な操舵感が得られる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク図である。
同図において、操舵角検出器１によつて検出された操舵
角を表わす信号および、車速検出器２によつて検出され
た車速を表わす信号がROM3に供給され、ROM3はクロツク
信号CLが周期的に供給される度に、その時の車速と操舵
角に対応する値を読出す。ROM3に記憶されているデータ
は第２図に示すような特性であり、データ内容はその車
速における操舵角が零の時の出力値に対する割合となつ
ている。
同図において、操舵角検出器１によつて検出された操舵
角を表わす信号および、車速検出器２によつて検出され
た車速を表わす信号がROM3に供給され、ROM3はクロツク
信号CLが周期的に供給される度に、その時の車速と操舵
角に対応する値を読出す。ROM3に記憶されているデータ
は第２図に示すような特性であり、データ内容はその車
速における操舵角が零の時の出力値に対する割合となつ
ている。
ROM3から読出されたデータはクロツク信号CLが供給され
る度にレジスタ4,5に順次取込まれるので、レジスタ５
には１クロツク前のデータが取込まれていることにな
る。これらのデータは減算器６によつて減算され、その
演算結果が極性判定器７と極性反転器８とに供給され
る。極性判定器７は減算器６の減算結果が負のときは
「１」レベルの信号を送出するようになつており、この
とき極性反転器８は入力信号の極性を反転させた値を減
算器９に供給するようになつている。10は乗算器であ
り、その車速において操舵角が零のときの電流値をその
内部のメモリから読出し、この値に減算器９の出力を乗
算して、ソレノイドに供給する電流値を求めるようにな
つている。
る度にレジスタ4,5に順次取込まれるので、レジスタ５
には１クロツク前のデータが取込まれていることにな
る。これらのデータは減算器６によつて減算され、その
演算結果が極性判定器７と極性反転器８とに供給され
る。極性判定器７は減算器６の減算結果が負のときは
「１」レベルの信号を送出するようになつており、この
とき極性反転器８は入力信号の極性を反転させた値を減
算器９に供給するようになつている。10は乗算器であ
り、その車速において操舵角が零のときの電流値をその
内部のメモリから読出し、この値に減算器９の出力を乗
算して、ソレノイドに供給する電流値を求めるようにな
つている。
このように構成された装置は、車速が30Km以下では操舵
角が変化してもROM3から一定の値が読み出されるので、
減算器６の出力は零となり、レジスタ５の出力がそのま
ま減算器９から出力される。そして、乗算器10によつて
ソレノイドに供給すべき電流が求められ、図示しない動
力舵取装置のソレノイドにその電流が供給され、動力舵
取が行なわれる。
角が変化してもROM3から一定の値が読み出されるので、
減算器６の出力は零となり、レジスタ５の出力がそのま
ま減算器９から出力される。そして、乗算器10によつて
ソレノイドに供給すべき電流が求められ、図示しない動
力舵取装置のソレノイドにその電流が供給され、動力舵
取が行なわれる。
一方、車速が30Kmを超えると、レジスタ4,5に取込まれ
るデータは第２図に示すように、操舵角θ１までは操舵
角が増加するにしたがい小さな値となる。そしてこのと
きの減算器６の出力は操舵角が増加する方向では正であ
るから、極性反転器８は入力データをそのまま送出す
る。このため減算器９は１クロツク前にROM3から読み出
された値より減算器６の演算結果を減じる。そしてこの
値が乗算器10によつてソレノイド電流に変換される。こ
のため、車速が30Kmを超えたときで、操舵角がθ１まで
は動力舵取装置の出力は操舵角に反比例する。
るデータは第２図に示すように、操舵角θ１までは操舵
角が増加するにしたがい小さな値となる。そしてこのと
きの減算器６の出力は操舵角が増加する方向では正であ
るから、極性反転器８は入力データをそのまま送出す
る。このため減算器９は１クロツク前にROM3から読み出
された値より減算器６の演算結果を減じる。そしてこの
値が乗算器10によつてソレノイド電流に変換される。こ
のため、車速が30Kmを超えたときで、操舵角がθ１まで
は動力舵取装置の出力は操舵角に反比例する。
車速が30Kmを超えており、操舵角がθ１を超えると、レ
ジスタ4,5に取込まれるデータは操舵角が増加するにし
たがい大きな値となる。このため、減算器６の出力は操
舵角が増加する方向では負であるから、極性反転器８は
入力データの極性を反転させた値を送出する。このため
減算器９は１クロツク前にROM3から読出された値に極性
反転器８の出力を加算することになり、車速が30Kmを超
えたときで、操舵角がθ１を超えたときには、動力舵取
装置の出力は操舵角に比例する。第２図において斜線部
より左は安全運転領域であり、実際の運転はこの領域で
行なわれる。
ジスタ4,5に取込まれるデータは操舵角が増加するにし
たがい大きな値となる。このため、減算器６の出力は操
舵角が増加する方向では負であるから、極性反転器８は
入力データの極性を反転させた値を送出する。このため
減算器９は１クロツク前にROM3から読出された値に極性
反転器８の出力を加算することになり、車速が30Kmを超
えたときで、操舵角がθ１を超えたときには、動力舵取
装置の出力は操舵角に比例する。第２図において斜線部
より左は安全運転領域であり、実際の運転はこの領域で
行なわれる。
第３図は操舵角検出器１の具体例を示す図であり、1aは
ステアリングホイールの動きに連動して抵抗値が変化す
る可変抵抗、1bはダイオード、1cは抵抗、1dは検出器で
あり、検出器1dは可変抵抗1aの値をその時点の操舵角と
して検出するとともに、抵抗1cを介して供給される電圧
の半分の値を舵角中心として検出するようになつてい
る。このように構成することによつて可変抵抗1aを他の
装置と共用したり、温度変化が発生するなどして、ダイ
オード1bの電圧降下変化が発生しても、舵角中心を確実
に検出できる。
ステアリングホイールの動きに連動して抵抗値が変化す
る可変抵抗、1bはダイオード、1cは抵抗、1dは検出器で
あり、検出器1dは可変抵抗1aの値をその時点の操舵角と
して検出するとともに、抵抗1cを介して供給される電圧
の半分の値を舵角中心として検出するようになつてい
る。このように構成することによつて可変抵抗1aを他の
装置と共用したり、温度変化が発生するなどして、ダイ
オード1bの電圧降下変化が発生しても、舵角中心を確実
に検出できる。
以上説明したようにこの発明は、所定車速以上のときで
操舵角がある角度以内では操舵角と動力舵取装置の出力
を反比例させ、操舵角がある角度以上では操舵角と動力
舵取装置の出力を比例させるようにしたので、大舵角時
にドライバーの感ずるカベ感が解消でき、全走行範囲を
小さく均一な操舵力で操舵できるという効果を有する。
操舵角がある角度以内では操舵角と動力舵取装置の出力
を反比例させ、操舵角がある角度以上では操舵角と動力
舵取装置の出力を比例させるようにしたので、大舵角時
にドライバーの感ずるカベ感が解消でき、全走行範囲を
小さく均一な操舵力で操舵できるという効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク図、第２図
はROMに記憶されている特性を示すグラフ、第３図は操
舵角検出器の一例を示す回路図、第４図は従来装置の特
性の一例を示すグラフである。 １……操舵角検出器、２……車速検出器、３……ROM、
4,5……レジスタ、6,9……減算器、７……極性判定器、
８……極性反転器、10……乗算器。
はROMに記憶されている特性を示すグラフ、第３図は操
舵角検出器の一例を示す回路図、第４図は従来装置の特
性の一例を示すグラフである。 １……操舵角検出器、２……車速検出器、３……ROM、
4,5……レジスタ、6,9……減算器、７……極性判定器、
８……極性反転器、10……乗算器。
Claims (1)
- 【請求項１】車速と操舵角とに応じて動力舵取装置の出
力制御を行なう動力舵取装置の制御方法において、所定
車速以上のときで操舵角がある角度以内は操舵角と動力
舵取装置の出力を反比例させ、操舵角がある角度以上で
は操舵角と動力舵取装置の出力を比例させる制御を行な
うことを特徴とする動力舵取装置の制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133887A JPH06104457B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 動力舵取装置の制御方法 |
| US07/058,980 US4800976A (en) | 1986-06-11 | 1987-06-08 | Method of controlling power steering device |
| DE19873719172 DE3719172A1 (de) | 1986-06-11 | 1987-06-09 | Verfahren zum steuern einer servolenkungseinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133887A JPH06104457B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 動力舵取装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292572A JPS62292572A (ja) | 1987-12-19 |
| JPH06104457B2 true JPH06104457B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=15115415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61133887A Expired - Lifetime JPH06104457B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4800976A (ja) |
| JP (1) | JPH06104457B2 (ja) |
| DE (1) | DE3719172A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4018081C1 (en) * | 1990-06-06 | 1991-08-29 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | Designating rated value of force in power assisted steering - reducing supporting force in dependence on speed of change of steering angle |
| US5198981A (en) * | 1990-10-09 | 1993-03-30 | General Motors Corporation | Closed-loop torque control for electric power steering |
| DE19625350C2 (de) * | 1996-06-25 | 2001-05-03 | Schwarzmueller Gmbh | Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug |
| JP3735470B2 (ja) * | 1998-09-18 | 2006-01-18 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
| US8222600B2 (en) * | 2009-05-24 | 2012-07-17 | El-Mul Technologies Ltd. | Charged particle detection system and method |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847657A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-19 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| US4588039A (en) * | 1983-10-17 | 1986-05-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system and method of operating same |
| US4658927A (en) * | 1984-11-19 | 1987-04-21 | Mazda Motor Corporation | Steering system for vehicle |
-
1986
- 1986-06-11 JP JP61133887A patent/JPH06104457B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-06-08 US US07/058,980 patent/US4800976A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-06-09 DE DE19873719172 patent/DE3719172A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3719172A1 (de) | 1987-12-17 |
| JPS62292572A (ja) | 1987-12-19 |
| US4800976A (en) | 1989-01-31 |
| DE3719172C2 (ja) | 1992-03-19 |
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