JPS6013490A - エレベ−タの速度制御装置 - Google Patents
エレベ−タの速度制御装置Info
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- JPS6013490A JPS6013490A JP58121348A JP12134883A JPS6013490A JP S6013490 A JPS6013490 A JP S6013490A JP 58121348 A JP58121348 A JP 58121348A JP 12134883 A JP12134883 A JP 12134883A JP S6013490 A JPS6013490 A JP S6013490A
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- Japan
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/08—Controlling based on slip frequency, e.g. adding slip frequency and speed proportional frequency
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電動機により駆動されるエレベータの速度制御
装置に関し、特に該電動機の過渡特性改善に係わるもの
である エレベータのかごを駆動する電動機に誘導電動機を用い
、これにインバータで変換された交流電力を供給して電
動機を速度制御するものがある。
装置に関し、特に該電動機の過渡特性改善に係わるもの
である エレベータのかごを駆動する電動機に誘導電動機を用い
、これにインバータで変換された交流電力を供給して電
動機を速度制御するものがある。
これを第１図に示す。
図中、（１）は三相交流電源、（２）はダイオードから
成るコンバータ、（４）は平滑用コンデンサ（３）を介
してコンバータ（２）の出力を受けパルス幅変調方式に
より交流電力を供給する周知のトランジスタインバータ
、（５）はインバータ（４）により駆動される三相誘導
電動機、（６）は電動ｍ （５）により駆動される巻」
１機の駆動網車、（７）は綱車（６）に巻き掛けられた
ロープ、（８）、（！３）はロープ（７）にそれぞれ結
合されたかご及びつり合いおもりである。
成るコンバータ、（４）は平滑用コンデンサ（３）を介
してコンバータ（２）の出力を受けパルス幅変調方式に
より交流電力を供給する周知のトランジスタインバータ
、（５）はインバータ（４）により駆動される三相誘導
電動機、（６）は電動ｍ （５）により駆動される巻」
１機の駆動網車、（７）は綱車（６）に巻き掛けられた
ロープ、（８）、（！３）はロープ（７）にそれぞれ結
合されたかご及びつり合いおもりである。
しかして、（１０）は電動機（５）の速度検出器、（１
１）は速度指令発生装置、（１２）はこの速度指令発生
装置（１１）からの速度指令信号Ｖｐと速度検出器（１
０）による速度検出信号ＶＴに基づいてすベリ周波数を
制御すべく各相の電流指令信号ｒｕ、Ｉｖ、Ｉｗを送出
する速度制御回路で、後述する第２図の構成を備えてい
る。さらに、（１３）は上記電流指令信号Ｔｕ、Ｉｖ、
Ｉｗに一致した電流を電動機（５）に供給すべくインバ
ータ（４）をオンオフ制御するパルス幅変調回路（以下
ＰＷＭ回路と称す）である。
１）は速度指令発生装置、（１２）はこの速度指令発生
装置（１１）からの速度指令信号Ｖｐと速度検出器（１
０）による速度検出信号ＶＴに基づいてすベリ周波数を
制御すべく各相の電流指令信号ｒｕ、Ｉｖ、Ｉｗを送出
する速度制御回路で、後述する第２図の構成を備えてい
る。さらに、（１３）は上記電流指令信号Ｔｕ、Ｉｖ、
Ｉｗに一致した電流を電動機（５）に供給すべくインバ
ータ（４）をオンオフ制御するパルス幅変調回路（以下
ＰＷＭ回路と称す）である。
上記速度制御回路（１２）としては次の構成を備える。
第２図において、（１２１）は速度指令信号Ｖｐと速度
検出信号Ｖ１−との差を得る減算器、（１２２）は減算
器（＋２１）の出力に基づいてゲイン及び位相補償を行
うべくすべり周波数指令信号Ｖｓを送出する補償器、（
１２３）はそのすべり周波数指令信号Ｖｓがら一次電疏
の振幅指令信号■を与える関数発生器であり、また、（
１２４）は上記すべり周波数指令信号Ｖｓと速度検出信
号ｖＴとを加え合せる加算器、（１２５）は誘導電動機
（５）の過渡特性の改善の為に設けられたもので、上記
すべり周波数指令信号Ｖｓを微分する微分器で、その微
分ゲインは一次電流振幅指令信号■の関数で与えられて
おり、そして、その出力信号Ｖｓ１は加算器（１２４）
の出力信号と加算器（１２６）により加えられて周波数
指令信号Ｆとなり、三相基準正弦波発生器（１２？）に
与えられるようになされている。これにより、該三相ノ
＾準正弦波発生器（１２？）は、振幅が」−記振幅指令
４１Ｍ号Ｉに、周波数が」−２周波数指令信号Ｆにそれ
ぞれ等しい三相基準正弦波を、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の電流指令
信号Ｔｕ、Ｉｖ、Ｉｗとして第１図ノＰＩｌ１Ｍ回路（
１３）に出力するようになされている。
検出信号Ｖ１−との差を得る減算器、（１２２）は減算
器（＋２１）の出力に基づいてゲイン及び位相補償を行
うべくすべり周波数指令信号Ｖｓを送出する補償器、（
１２３）はそのすべり周波数指令信号Ｖｓがら一次電疏
の振幅指令信号■を与える関数発生器であり、また、（
１２４）は上記すべり周波数指令信号Ｖｓと速度検出信
号ｖＴとを加え合せる加算器、（１２５）は誘導電動機
（５）の過渡特性の改善の為に設けられたもので、上記
すべり周波数指令信号Ｖｓを微分する微分器で、その微
分ゲインは一次電流振幅指令信号■の関数で与えられて
おり、そして、その出力信号Ｖｓ１は加算器（１２４）
の出力信号と加算器（１２６）により加えられて周波数
指令信号Ｆとなり、三相基準正弦波発生器（１２？）に
与えられるようになされている。これにより、該三相ノ
＾準正弦波発生器（１２？）は、振幅が」−記振幅指令
４１Ｍ号Ｉに、周波数が」−２周波数指令信号Ｆにそれ
ぞれ等しい三相基準正弦波を、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の電流指令
信号Ｔｕ、Ｉｖ、Ｉｗとして第１図ノＰＩｌ１Ｍ回路（
１３）に出力するようになされている。
ところで、上記構成において、微分器（１２５）の入出
力関係は Ｖｓｌ ＝に／Ｉ 拳ｄ／ｄｔ（Ｖｓ） ここでＫは定
数・（１）上式（１）により与えられ、その微分ゲイン
はに／Ｉで、電流振幅指令信号■が小さい程微分ゲイン
が犬きくなる。
力関係は Ｖｓｌ ＝に／Ｉ 拳ｄ／ｄｔ（Ｖｓ） ここでＫは定
数・（１）上式（１）により与えられ、その微分ゲイン
はに／Ｉで、電流振幅指令信号■が小さい程微分ゲイン
が犬きくなる。
このように従来の構成において、電流機（５）の過渡特
性の改善のためには、すべり周波数の微分補正が必要で
あるが、その微分ゲイ・ンは電流の関数で与えられ、正
確な補正をするためには割算器及び乗算器が必要となり
、その回路構成が複雑かつ高価なものとならざるを得な
かった。
性の改善のためには、すべり周波数の微分補正が必要で
あるが、その微分ゲイ・ンは電流の関数で与えられ、正
確な補正をするためには割算器及び乗算器が必要となり
、その回路構成が複雑かつ高価なものとならざるを得な
かった。
そこで１本発明は上記のような従来のものの問題点に鑑
みてなされたもので、簡単かつ安価な構成により過渡特
性の良好なエレベータの速度制御装置を提供するもので
ある。
みてなされたもので、簡単かつ安価な構成により過渡特
性の良好なエレベータの速度制御装置を提供するもので
ある。
すなわち、本発明においては、エレベータの制御の場合
、過渡特性が問題となるのは、誘導電動機（５）がカ行
から回生制動へ、またはその逆の場合に移行する際に限
られ、その場合電流振幅指令信号Ｉが最小となる点に着
目したもので、ＰＷＭ回路に電流指令信号を送出する速
度制御回路を、所定のゲインが設定されていて上記速度
検出信号と速度指令信号とによりめるすべり周波数指令
を微分する微分器と、該すべり周波数指令に応じた電流
振幅指令が所定値以下の時動作するコンパレータと、こ
のコンパレータが動作した時に周波数指令に」１記微分
器の出力を加え合せる切換器と、上記電流振幅指令と周
波数指令とに基づいて上記パルス幅変調回路への電流指
令信号を送出する基準正弦波発生器とで構成したことを
特徴とするものである。
、過渡特性が問題となるのは、誘導電動機（５）がカ行
から回生制動へ、またはその逆の場合に移行する際に限
られ、その場合電流振幅指令信号Ｉが最小となる点に着
目したもので、ＰＷＭ回路に電流指令信号を送出する速
度制御回路を、所定のゲインが設定されていて上記速度
検出信号と速度指令信号とによりめるすべり周波数指令
を微分する微分器と、該すべり周波数指令に応じた電流
振幅指令が所定値以下の時動作するコンパレータと、こ
のコンパレータが動作した時に周波数指令に」１記微分
器の出力を加え合せる切換器と、上記電流振幅指令と周
波数指令とに基づいて上記パルス幅変調回路への電流指
令信号を送出する基準正弦波発生器とで構成したことを
特徴とするものである。
以下、第２図と同一部分は同一符号を附して示す第３図
に基づいて本発明を説明すると、第３図において、（１
２５Ａ）は所定の微分ゲインを有し、すべり周波数指令
信号Ｖｓを微分する微分器、（１２８）は電流振幅指令
信号Ｉが所定値以下の時に動作するコンパレータ、 （
１２１＋）は該コンパレータ（１２８）の動作時に上記
微分器（１２５Ａ）の出力を加算器（１２Ｂ）へ、他方
コンパレータ（１２８）の不動作時には零信号を加算器
（１２１１１）へ出力するようになされた切換器であり
、その他は従来と同様である。
に基づいて本発明を説明すると、第３図において、（１
２５Ａ）は所定の微分ゲインを有し、すべり周波数指令
信号Ｖｓを微分する微分器、（１２８）は電流振幅指令
信号Ｉが所定値以下の時に動作するコンパレータ、 （
１２１＋）は該コンパレータ（１２８）の動作時に上記
微分器（１２５Ａ）の出力を加算器（１２Ｂ）へ、他方
コンパレータ（１２８）の不動作時には零信号を加算器
（１２１１１）へ出力するようになされた切換器であり
、その他は従来と同様である。
上記構成を備える速度制御回路（１２０）は次のように
動作する。すなわち、誘導電動ｍ （５）がカ行から回
生制動へ、又、逆へ移行する場合、電流振幅指令信号Ｉ
は最小となる。そこで、この様な場合に、コンパレータ
（１２８）は動作し、微分器（１２５Ａ）の出力は加算
器（１２ｆｌ）へ出力される。そして微分器（１２５Ａ
）のゲインを（１）式で示される振幅値に／Ｉの最大値
に設定しておけば、適正な微分補償が可能となり、過渡
特性は改善され良好な乗心地が得られることになる。
動作する。すなわち、誘導電動ｍ （５）がカ行から回
生制動へ、又、逆へ移行する場合、電流振幅指令信号Ｉ
は最小となる。そこで、この様な場合に、コンパレータ
（１２８）は動作し、微分器（１２５Ａ）の出力は加算
器（１２ｆｌ）へ出力される。そして微分器（１２５Ａ
）のゲインを（１）式で示される振幅値に／Ｉの最大値
に設定しておけば、適正な微分補償が可能となり、過渡
特性は改善され良好な乗心地が得られることになる。
他方、電流振幅指令信号Ｉが大きい加速中などにおいて
は、コンパレーク（１２８）は動作せず、この為、微分
器（１２５Ａ）の出力信号Ｖｓｌは加算器（１２ｅ）に
入力されないが、この領域では、エレベータの制御にお
いては、安定な動作を示す為その必要はない。
は、コンパレーク（１２８）は動作せず、この為、微分
器（１２５Ａ）の出力信号Ｖｓｌは加算器（１２ｅ）に
入力されないが、この領域では、エレベータの制御にお
いては、安定な動作を示す為その必要はない。
なお、この実施例では、電流振幅指令信号Ｉの大きさに
より、微分補償を行なうか否か判定しているが、これを
すべり周波数指令信号Ｖｓあるいは速度指令信号Ｖｐと
速度検出信号ＶＴとの偏差信号、すなわち、減算器（１
２１）の出力から判定しても同様な効果が得られる事は
明白である。
より、微分補償を行なうか否か判定しているが、これを
すべり周波数指令信号Ｖｓあるいは速度指令信号Ｖｐと
速度検出信号ＶＴとの偏差信号、すなわち、減算器（１
２１）の出力から判定しても同様な効果が得られる事は
明白である。
以」二説明した通り、本発明によれば、電流振幅指令が
小さい時にのみ、すべり周波数指令の微分値に一定のゲ
インを乗じた値を、周波数指令に加え合せる様にしたも
のであるから、従来の方式に比べ安価にかつ容易な構成
で電動機の過渡特性を改善し、乗心地を向上させる車が
できる。
小さい時にのみ、すべり周波数指令の微分値に一定のゲ
インを乗じた値を、周波数指令に加え合せる様にしたも
のであるから、従来の方式に比べ安価にかつ容易な構成
で電動機の過渡特性を改善し、乗心地を向上させる車が
できる。
第１図は従来例によるエレベータの速度制御装置を示す
構成図、第２図は第１図の部分詳細回路図、第３図は第
２図に対応する本発明の一実施例による回路図である。 （４）・・・インへ−夕、 （５）・・・電動機、（１
０）・・・速度検出器、（１２） 、（１２０）・・・
速度制御回路、（１３）・・・パルス幅制御回路、（１
２２）・・・補償器、（１２３）・・・関数発生器、
（１２５）、 （１２５Ａ）・・・微分器、（１２７）
・・・三相基準正弦波発生器、（１２８）・・・コンパ
レータ、（１２９）・・・切換器、Ｖｐ・・・速度指令
信号、 ＶＴ・・・速度検出信号、Ｖｓ・・・すべり周
波数指令信号、 ■・・・電流振幅指令信号、 Ｆ・・・周波数指令信号、 ｒｕ、Ｉｖ、Ｉｗ・・・電流指令信号。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図 第２図 ２ 第 ３ 図 ど囚
構成図、第２図は第１図の部分詳細回路図、第３図は第
２図に対応する本発明の一実施例による回路図である。 （４）・・・インへ−夕、 （５）・・・電動機、（１
０）・・・速度検出器、（１２） 、（１２０）・・・
速度制御回路、（１３）・・・パルス幅制御回路、（１
２２）・・・補償器、（１２３）・・・関数発生器、
（１２５）、 （１２５Ａ）・・・微分器、（１２７）
・・・三相基準正弦波発生器、（１２８）・・・コンパ
レータ、（１２９）・・・切換器、Ｖｐ・・・速度指令
信号、 ＶＴ・・・速度検出信号、Ｖｓ・・・すべり周
波数指令信号、 ■・・・電流振幅指令信号、 Ｆ・・・周波数指令信号、 ｒｕ、Ｉｖ、Ｉｗ・・・電流指令信号。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図 第２図 ２ 第 ３ 図 ど囚
Claims (1)
- かごを駆動制御する電動機と、この電動機に所定の交流
電力を供給する電流制御型インバータと、電流指令信号
に基づいて該インバータの出力をパルス幅変調制御する
パルス幅変調回路と、上記電動機の速度検出信号と速度
指令信号とに基づいてすべり周波数を制御すべく上記電
流指令信号を送出する速度制御回路とを備えたエレベー
タの速度制御装置において、上記速度制御回路を、所定
のゲインが設定されていて上記速度検出信号と速度指令
信号とによりめるすべり周波数指令を微分する微分器と
、該すべり周波数指令に応じた電流振幅指令が所定値以
下の時動作するコンパレータと、このコンパレータが動
作した時に周波数指令に上記微分器の出力を加え合せる
切換器と、上記電流振幅指令と周波数指令とに基づいて
上記パルス幅変調回路への電流指令信号を送出する基準
正弦波発生器とで構成したことを特徴とするエレベータ
の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58121348A JPS6013490A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | エレベ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58121348A JPS6013490A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | エレベ−タの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6013490A true JPS6013490A (ja) | 1985-01-23 |
Family
ID=14809047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58121348A Pending JPS6013490A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | エレベ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6013490A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6348468A (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-01 | Pioneer Electronic Corp | デイジタルレベル表示装置 |
| JPH04101975A (ja) * | 1990-08-13 | 1992-04-03 | Nippon Otis Elevator Co | エレベータの速度制御装置 |
-
1983
- 1983-07-04 JP JP58121348A patent/JPS6013490A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6348468A (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-01 | Pioneer Electronic Corp | デイジタルレベル表示装置 |
| JPH04101975A (ja) * | 1990-08-13 | 1992-04-03 | Nippon Otis Elevator Co | エレベータの速度制御装置 |
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