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KR900000679B1 - 교류 에레베이터의 제어장치 - Google Patents

교류 에레베이터의 제어장치 Download PDF

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KR900000679B1
KR900000679B1 KR1019860001882A KR860001882A KR900000679B1 KR 900000679 B1 KR900000679 B1 KR 900000679B1 KR 1019860001882 A KR1019860001882 A KR 1019860001882A KR 860001882 A KR860001882 A KR 860001882A KR 900000679 B1 KR900000679 B1 KR 900000679B1
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마사오 노무라
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미쓰비시덴기 가부시기가이샤
시기 모리야
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Abstract

내용 없음.

Description

교류 에레베이터의 제어장치
제1도는 본 발명에 관한 교류 에레베이터의 제어장치의 1실시예를 도시한 회로도.
제2도는 종래의 교류 에레베이터 제어장치에 있어서의 제어방법의 원리를 설명하기 위해서 사용되는 유도전동기의 간이 등가회로.
제3도는 제어보상기의 내부구성을 도시한 전기적 회로도.
제4도는 제3도의 제어보상기의 출력을 표시한 도면
제5도는 선택 스위치의 구체적 동작회로의 1예를 도시한 전기적 회로도.
제6도는 유도전동기의 등가회로도.
제7도는 파워 런닝측 전류 지령 발생기의 내부구성을 도시한 전기적 블록 도면.
제8도는 제동측 전류 지령 발생기의 내부구성을 도시한 전기적 블록 도면.
본 발명은 가변주파수전원(可變周波數電源)에 의해서, 본체(本體)(바구니) 운전용의 유도(誘導)전동기를 구동하는 교류(交流) 에레베이터(elevator)에 사용되는 제어장치에 관한 것이다.
교류 에레베이터는 에레베이터의 본체를 구동하는 전동기로서 유도전동기를 사용하고, 이 유동전동기에 가변주파수전원의 출력을 공급하는 것에 의해, 미끄럼(滑) 주파수를 가변하여 토오크(torque)제어를 행하는 것이다. 이 경우, 교류 에레베이터에 있어서는, 제동(制動)할 때와 내리는 하운전(荷運轉) [중부하(重負荷) 하강운전 또는 경부하(輕負荷) 상승운전]을 할때, 유도전동기에 회생(回生)전력이 발생하지 않도록 유도전동기에 가해지는 전원의 주파수와 전압을 제어하는 방법이 제안되고 있다.
제2도는, 상기 회생전력의 발생방지 방법을 설명하기 위한 유도전동기의 간이(簡易)등가(等價) 회로 도면이다. 동일 도면에 있어서, 11, 12는 1차 및 2차측에 있어서의 누설 인닥턴스(inductance), r1, r2는 1차 및 2차측에 있어서의 저항, S는 스(slip), V, I는 유도전동기에 가해지는 전압 및 이에 흘르는 전류이다.
여기서 스립 S를
Figure kpo00001
로 하면, 기계입력(機械入力) Pm는,
Figure kpo00002
로 된다. 한편, 유도전동기 내에 있어서, 소비되는 전력 PE는
Figure kpo00003
으로 되어, 기계입력과 유도전동기내에 있어서의 소비전력이 동일하게 된다. 따라서, 상기 제(1)식을 만족하는 스립상태로 운전하면, 유도전동기로 부터는 회생전력이 발생하지 않고, 또 전력의 공급도 불필요하게 된다. 한편, 유도전동기의 발생 토오크 T는, 로우터(rotor)의 회전각속도(角速度)를Wr, 입력각 주파수를W0로 하면,
Figure kpo00004
여기서, 제(1)식을 제(4)식에 대입하면,
Figure kpo00005
또한, 제(1)식에 제시한 S=-r2/r1을 제2도에 적용하여 전압 V와 전류 I의 관계를 구하면,
Figure kpo00006
으로 된다. 그리고, 제(6)식을 제(5)식에 대입하면,
Figure kpo00007
로 되고, 토오크 지령(指令)에 따라서 전원 V를 제어하는 것에 의행 회생전력의 발생 방지가 행하게 된다.
그러나, 상기 제어방법에 있어서는, 제(7)식에 제시한 것과 같이, 토오크 T가 입력각 주파수Wo에 대해서 3승(乘)에 반비례(反比例)하는 제어성(制御性)이 매우 나쁜 것으로 된다. 또, 토오크 지령이 파워 런닝(power running)에서 제동에 이행(移行)하였을 때에, 스립 S를 상기 제(1)식에도 제시한 수치로 단계적으로 변화시키면, 로우터에 남아있는 잔류전류 또는, 잔류자기(磁器)에 의해서, 1차측에 전류가 흘러서 과도적인 토오크가 발생하여, 에레베이터를 타는 기분을 악화시키는 문제를 갖고 있다.
따라서, 본 발명에 의한 교류 에레베이터의 제어장치는 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 에레베이터를 감속할 때 및 내림 하운전할 때에 있어서의 회생전력이 발생하지 않도록 함과 동시에, 제어성과 타는 기분이 좋게 제어를 행할 수가 있는 교류 에레베이터의 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명에 의한 교류 에레베이터의 제어장치는, 유도전동기에 제어 토오크를 발생시킬 경우에, 회생전력이 발생하지 않도록 주파수와, 토오크 지령에 따른 진폭(振幅)을 가진 전류 지령치(指令値)에 따라서, 유도전동기에 전류를 공급하도록 제어하는 것이다.
이와 같이 구성된 교류 에레베이터의 제어장치에 있어서는, 전류 그 자체를 제어하도록 구성한 것임으로, 토오크 제어의 제어성이 종래와 비교해서 크게 향상하는 것으로 된다.
또, 파워 런닝으로부터 제동으로의 절환(切換)을 할때에, 과도(過度) 토오크가 발생할 염려가 없어지고, 이에 따라서 에레베이터를 타는 기분이 좋은 에레베이터의 제어장치가 얻어지게 된다.
[실시예]
제1도는 본 발명에 관한 교류 에레베이터의 제어장치의 1실시예를 도시한 회로 도면이다. 동일 도면에 있어서, 1은 각속도 지령 신호Wp에서 다음에 기술하는 속도 발전기 14에 의해 출력되는 실속도(實速度) 신호Wr를 감산(減算)하는 감산기, 2는 감산기 1의 출력 신호를 위상보상(位相補償)하는 제어보상기, 3은 파워 런닝측 전류 지령 발생기로서, 제어보상기 2로부터 출력되는 토오크 지령 신호 T와 실속도 신호Wr를 입력하는 것에 의해 파워 런닝 운전을 할때의 순간 전류 지령치 IA를 출력한다. 4는 제동측 순간 전류 지령 발생기로서, 토오크 지령 신호 T와 실속도 신호Wr를 입력하는 것에 의해, 제동시의 전류 지령치 IB를 출력한다. 5는 파워 런닝 운전시의 전류 지령치 IA와 제동시의 전류 지령치 IB를 선택하는 스위치이며, 제어보상기 2로부터 출력되는 토오크 지령 신호 T의 극성(極性)에 따라서 절환된다.
6은 스위치 5에 의해서 선택된 전류 지령치 IA또는 IB로부터 다음에 기술하는 전류 지령치 15의 출력을 감산하는 감산기, 7은 감산기 6의 출력 신호를 입력으로 하여 펄스(pulse)폭을 변조(變調)하는 펄스폭 변조기, 8은 펄스폭 변조기에 의해서 제어되는 인버어터(inverter), 9는 가변전압·가변주파수전원에 의해서 구동되는 유도전동기, 10은 유도전동기 9에 의해서 구동되는 쉬이브(sheave)로서, 양쪽끝에 본체 11과 추(錘) 12가 고정된 와이어(wire) 13이 감기어져 있다. 14는 속도발전기, 15는 전류검출기이다.
이상과 같이 구성된 교류 에레베이터의 제어장치에 있어서, 각속도 지령 신호WP로부터 실각속도 신호Wr의 감산을 행하는 감산기 1의 출력 신호를 입력으로 하는 제어보상기 2에서 출력되는 토오크 지령 신호 T가 정(正), 즉 파워 런닝 토오크를 발생시킬 경우에는, 이 토오크 지령 신호 T와 실속도 신호Wr를 입력으로 하는 파워 런닝측 전류 지령 발생기 3에서 발생되는 전류 지령치 IA를 스위치 5가 선택한다. 그리고, 이 스위치 5의 출력 신호는 감산기 6에 있어서 전류검출기 15의 출력 신호와의 감산이 행하여진 후에, 즉 실전류와의 비교에 있어서 필요한 전류 지령을 펄스폭 변조기 7에 공급한다. 펄스폭 변조기 7은, 필요로 하는 전류 지령에 따라서 인버어터 8을 제어하는 것에 의해, 인버어터 8로부터 유도전동기 9에 공급하는 전류를 제어하여 발생 토오크를 제어하고 있다.
다음에, 제어보상기 2로부터 발생되는 토오크 지령 신호 T가 부극(負極)으로 되는 제어 토오크가 발생할 때에는, 실속도 신호Wr에서 다음의 식에 의해서 속도 지령 신호Wo가 구하여 진다.
Figure kpo00008
제(8)식에 S=-r2/r1을 대입하면,
Figure kpo00009
한편, 토오크 지령 신호 T로 부터는 상기 제(5)식에서
Figure kpo00010
이 구하여 진다.
따라서, 제동측 전류 지령 발생기 4는, 제(10)식과 제(8)식에서 구해낸 진폭과 각 주파수를 가진 순간 전류 지령치 IB를 발생하여, 스위치 5를 거쳐서 감산기 6에 공급한다. 감산기 6에 있어서는, 순간 전류 지령치 IB와 전류검출기 15로부터 공급되는 실측치(實測値)와의 차분(差分)을 펄스폭 변조기 7을 거쳐서 인버어터 8에 공급하는 것에 의해, 유도전동기 9에 공급하는 전류치를 목표치로 제어하고 있다.
그리고, 상기 실시예에 있어서는, 스위치를 이용해서 파워 런닝 운전할 때와 제동할 때의 전류 지령치 IA, IB를 선택하였을 경우에 대해서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니고, 마이크로 콤퓨우터(micro computer)등을 이용하는 경우에는 전류 지령치를 발생하기 위한 연산(演算)을 토오크 지령 신호의 정부에 따라서 변화시키면 좋은 것은 말할 것도 없다.
다음에, 제1도에 도시한 회로의 구성요소중의 주된 것에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.
제어보상기 2는 속도 귀환 제어의 제어성능을 향상 시키는 것으로 제어대상의 특성에 의해서 여러가지의 보상방법이 있으며, 또 실제에는 소프트 웨어(soft ware) 기술에 의해서 소요의 기능을 실현할 수가 있으나, 여기서는 하드 웨어(hard ware) 구성을 예로 하여 설명한다.
제3도는, 제어보상기 2의 1예를 도시하며, A는 오퍼레이션 앰프(operation amplifier), C2는 콘덴서(condenser), R0, R1, R2는 저항이다.
이 회로의 전달관수 F(S)는,
Figure kpo00011
단 T1=(R1+R2)C2, T2=R2C2이다.
본 회로에서는 제4도에 도시한 것과 같은 출력을 발생하여, 속도 지령과 실제의 속도와의 편차(偏差)를 그대로 토오크 지령으로 하는 것은 아니고, 속도제어를 안정화하기 위한 편차의 시간변화를 완만하게 한다.
그리고, 제3도의 보상기는 저주파 영역에서의 게인(gain)을 올려, 정산편차를 작게하기 위한 것이다.
제어보상기 2의 출력이 토오크 지령으로 되지만, 그 출력의 정부에 의해서 제어를 변경할 필요가 있다. 이 제어 변경은 소프트 웨어 기술에 의해서 실현하는 것이 바람직하다. 그러나, 여기서는 설명을 알기 쉽게 하기 위한 제5도의 회로를 이용해서 설명한다.
제5도에 있어서, R는 저항, RL는 제1도의 선택 스위치 5에 상당하는 리레이(rilay), Tr는 트랜지스터, D는 다이모드(diode)이다.
제어보상기 2의 출력 T가 정일 때, 트랜지스터 Tr이 도통(道通)하여, 리레이 RL이 여자(勵磁)되어, 이 스위치가 제1도의 A-C를 접속한다.
한편, 출력 T가 부일 때는, 트랜지스터 Tr이 불도통으로 되어, 리레이 RL는 소세(消勢)되어서 그 스위치가 B-C(제1도)를 접속한다.
이와 같은 동작에 의해서 제어의 변경이 행하여 진다.
파워 런닝측 전류 지령 발생기 3은 여러가지 방식의 것이 제안되어, 소프트 웨어 기술에 의해서 실현되는 일이 많으나, 여기서는 하드 웨어 회로를 이용한 예를 제시한다.
구체적 예의 회로를 설명하기 전에, 유도전동기의 등가회로를 설명한다.
제6도에 있어서, L0는 유도전동기의 여자 인닥턴스, r2는 유도전동기의 2차 저항이다.
전동기의 출력 P0는
Figure kpo00012
으로 된다.
한편, 출력 토오크를 T로 하면, 전동기의 각 속도를Wr로 하여
Figure kpo00013
여기서,Ws는 미끄럼 주파수이며,WoS=Ws로 표시된다.
다음에, 제6도의 등가회로에서
Figure kpo00014
로 되어, 따라서
Figure kpo00015
(9)식과 (10)식에서
Figure kpo00016
로 된다. 따라서, Io을 일정하게 하면,
Figure kpo00017
로 되고, 마찬가지로 해서 (10)에서
Figure kpo00018
으로 된다.
이것들의 식(12), (13)은, Io를 일정하게 하는, 즉 자속(磁束)(ø=IoLo)를 일정하게 하면, 토오크 T는 미끄럼 주파수에 비례하며, 마찬가지로 2차측의 전류는Ws에 비례한다는 것을 제시하고 있다.
따라서, 제7도에 도시한 것과 같이, 토오크 지령 신호 T*에 따라서 미끄럼 주파수 지령 신호Ws *및 2차 전류 지령 신호 IT *를 발생시키도록 하면 모오터에 바라는 토오크를 발생시킬 수가 있게 된다.
제7도에 있어서, 회로 K1및 회로 K2는 식(12), (13)에 따라서Ws *및 IT *를 연산하여, 출력하는 회로이다. 신호Ws *에 실각속도Wr를 가하면 모오터에 공급하여야 할 각속도 지령 신호Wo *가 구하여 진다. 이 신호Wo *은 V/F변환기(V/F)에 입력되어 그 입력에 따라서 주파수의 변화는 펄스가 출력된다. 이 펄스가 카운터(counter)(CWT)에 입력되고, 이 카운터의 출력이 기억장치(ROM)에 격납된 단위정현파(單位正弦波)를 나타내는 2진(進) 신호를 발생시킨다. 이 출력은 D/A변환기(D/A)를 통해서 단위정현파의 아날로그(analog)신호로 변환된다.
한편, 2차 전류 지령 신호 IT *는 비선형(非線型) 증폭기(AMP)를 통해서 일차 전압 지령 신호 I1 *로 된다. 이 신호 I1 *은 D-A변환기(D/A)의 출력증폭을 변조하여 모오터(moter)에 공급하여야 할 1차 전류 지령 i1 *의 아날로그 수치로 된다.
이와 같은 회로가 각상(相)에 있으면 모오터에 공급되어야 할 3상 전류 지령을 생성할 수가 있다.
제동측 전류 지령 발생기 4는 제8도에 도시한 것과 같은 구성으로 되어 있다. 회로 K3은 실각속도Wr에 비례한 주파수 지령 신호Wo *를 출력하는 것으로, 비례시키는 연산을 행하기 위한 정수(定數) K3은,
Figure kpo00019
로 표시된다. 또, 회로 K4에 있어서도 모오터 토오크 지령 T*에 비례하는 전류 지령 I*를 연산하여 출력한다.
다른 회로는, 제7도에 도시한 상당하는 회로와 마찬가지이므로 상세한 설명은 생략한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의한 교류 에레베이터의 제어장치에 있어서는 유동전동기에 흐르는 전류 그 자체를 제어하는 것이므로 토오크 제어의 제어성을 크게 향상한다.
또, 파워 런닝으로부터 제동으로의 절환에 의해서, 과도 토오크의 발생을 방지하고 있으므로, 에레베이터를 타는 기분이 좋은 교류 에레베이터의 제어가 행하여지는 우수한 효과를 갖는다.
즉, 본 발명의 전류제어형 인버어터와는 다르고, 종래의 전압제어형 인버어터인 경우 토오크 지령이 정에서 부로되면, 부의 토오크 지령의 크기에 따른 전압을 인버어터가 출력한다.
그러나 토오크 지령이 정일때에 로우터(roter)에 흐르고 있던 전류가 과도적으로 남아 있으면, 그 작용에 의해서 스테이터(stator)측에 전류가 흐른다. 이 전류가 본래의 전류에 가산되기 때문에 과도 토오크가 발생되어 버린다.
이에 대해, 본 발명에서 제시한 전류제어형 인버어터 경우는, 토오크 지령에 따른 전류만을 흐르게 하고 있으므로 여분인 전류가 흐르지 않으므로 과도 토오크에 발생을 방지할 수가 있는 것이다.

Claims (6)

  1. 직류를 임의의 주파수의 교류로 변환한 가변주파수전원과 이 가변주파수전원으로부터 출력되는 교류 전력에 의해서 구동되는 유도전동기를 갖고, 이 전동기가 구동되는 것에 의해 에레베이터의 본체를 운전하는 교류 에레베이터의 제어장치에 있어서, 상기 유도전동기에 제동력을 작동시킬 때에 그 유도전동기로부터 회생전력이 발생하지 않는 주파수로 되는 전류 지령측을 발생하는 제동측 전류 지령 발생기와, 상기 유도전동기가 흘르는 순간 전류를 검출하는 전류검출기와, 상기 전류 지령치와 상기 순간 전류를 비교하여, 상기 유도전동기에 흘르는 전류를 상기 지령치로 제어하는 제어장치를 가진 것을 특징으로 하는 교류 에레베이터의 제어장치.
  2. 특허청구의 범위 제1항에 있어서, 또 상기 유도전동기를 파워 런닝 운전하기 위한 전류 지령치를 발생하는 파워 런닝측 전류 지령 발생기와 상기 제동측 전류 지령 발생기로 부터의 출력 혹은, 상기 파워 런닝측 전류 지령 발생기로 부터를 출력의 어느 하나를 상기 제어장치로 절환하여 공급하는 스위칭장치와, 상기 전동기에 대한 속도 지령 신호가 전동기의 실제의 속도 신호와의 차에 따라서 상기 스위칭장치를 절환 동작시키는 보상기를 가진 교류 에레베이터의 제어장치.
  3. 특허청구의 범위 제2항에 있어서, 상기 제어장치는 상기 스위칭장치를 거쳐 공급된 전류 지령치와, 상기 검출기로 부터의 전류치를 비교함과 동시에, 그 차의 수치를 출력하는 감산기와 이 감산기의 출력에 따라서 생성된 지령 신호에 의해서 제어되고, 가변전압, 가변주파수의 교류를 출력하는 인버어터를 갖고 있는 교류 에레베이터의 제어장치.
  4. 특허청구의 범위 제2항에 있어서, 상기 보상기는 상기 2개의 속도 신호의 차에 따라서, 상기 전동기에 대한 토오크 지령을 발생하는 교류 에레베이터의 제어장치.
  5. 특허청구의 범위 제4항에 있어서, 상기 파워 런닝측 전류 지령 발생기와, 제동측 전류 지령 발생기는 상기 보상기로 부터의 토오크 지령과 상기 전동기의 실속도 신호를 입력하고, 이들 입력에 따라서 파워 런닝 운전용 전류 지령 신호 및 제동 운전용 전류 지령 신호를 각각 출력함과 동시에 이들 출력은 상기 스위칭장치에 입력되는 교류 에레베이터의 제어장치.
  6. 특허청구의 범위 제5항에 있어서, 상기 스위칭장치는, 상기 보상기가 정의 토오크 지령을 발생하고 있을 때는 상기 파워 런닝측 전류 지령 발생기의 출력을 선택하여 출력하고, 또, 상기 보상기가 부의 토오크 지령을 발생하고 있을 때는 상기 제동측 전류 지령 발생기의 출력을 선택하여 출력하는 교류 에레베이터의 제어장치.
KR1019860001882A 1985-03-28 1986-03-15 교류 에레베이터의 제어장치 KR900000679B1 (ko)

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JP60-64265 1985-03-28
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KR860007147A KR860007147A (ko) 1986-10-08
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