JPS59182135A - 板状体ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロットとして積載された鋼板などの板状体
を、検査や梱包のために一枚ずつ吸着して他所に移動さ
せる板状体ハンドリング装置に関するものである。

従来、この種の装置としては、第１図に示すものがあっ
た。図において、（１）はロットとしての例えば一対と
なった板状体の鋼板と紙（クラフト紙など）を積載する
第１のテーブル、（２）は検査や梱包のために一対毎の
鋼板及び紙を積載する第２のテーブル、（３）は鋼板、
（４）は鋼板の表面に疵を付けないために積まれた紙、
（５）は真空ポンプで吸引される真空パッドなどの吸着
装置、（６）は吸着装置（５）を取付けたアームで、昇
降及び第１のテーブルから第２のテーブルへの移動を行
なうものである。

次に動作について説明する。ロットとして第１のテーブ
ル（１）に積載された鋼板（３）及び紙（４）の最上段
の紙（４）と鋼板（３）は一対で吸着装置（５）により
吸着され、昇降・移動アーム（６）により上昇した後、
第２のテーブル（２）の上部まで移動し、吸着装置（５
）の吸引が切られて鋼板（３）及び紙（４）は一対毎に
積載される。

ここで、紙（４）はクラフト紙等でかなり通気性がよい
ため吸着装置（５）の吸引効果は鋼板（３）まで届き、
紙（４）と鋼板（３）を一対として吸着移動が可能とな
る。

従来の板状体ハンドリング装置は以」二のように構成さ
れているので、ロットから紙と鋼板を１対ずつ吸着させ
る際に、複数枚の鋼板又は紙が同時に持上げられること
があり、これを防止するため、従来は、人手によって、
板と板との間に適当な隙間を作る作業、いわゆるめくり
作業が必要であるなどの欠点があった。

この発明は上記のような従来のものの数枚の板状体が引
つついて吸着される欠点を除去することを目的になされ
たもので、板状体を湾曲させながら吸着することにより
、１枚ずつ吸着して移動することができる板状体ハンド
リング％　ｉＭを提供する。

以下、この発明の一実施例をトど１について説明する。

第２図および第３図において、（１）はロフトとしての
鋼板と紙を積載する第１のテーブル、（３）は鋼板、（
４）は鋼板の表面に疵を付けないために積まれた紙、（
５）は真空ポンプで吸引される真空パッドなどの吸着装
置、（６ａ）は吸着装置（５）及びリンク機構を取付け
たアームで、昇降及び第２のテーブルへの移動を行なう
ものである。（７）は鋼板（３）の両端側の吸着装置（
５）のみを持上げるためのリンク機構、（８）はリンク
機構（７）を駆動する動作シリンダである。

次に実施例の動作を説明する。まず第２図において、ロ
フト最上段の紙（４）と鋼板（３）にアーム（６ａ）が
下降し吸着装置（５）が紙（４）を通して鋼板（３）を
吸引する。（紙（４）はクラフト紙等でありかなり通気
性はよい。） 次にリンク機構動作シリンダ（８）が動作し、リンク機
構（７）により鋼板（３）の両端側の吸着装置（５）の
みが、第８図のように持上げられ一対の鋼板（３）と紙
（４）は弓状にそり上げられる。このように、上段の鋼
板（３）と紙（４）を強制的に湾曲させるため、次段の
鋼板（３）及び紙（４）は上段に追従できない。従って
昇降移動アーム（６ａ）を上昇すると、最上段の鋼板（
３）と紙（４）のみが吸着した状態で持上げられる。昇
降移動アーム（６ａ）はその状態で第２のテーブルの方
へ移動し、第２のテーブル上部にて吸着装置（５）の吸
着力を落とし、一対の鋼板（３）と紙（４）を第２のテ
ーブル上に積載し、昇降・移動アーム（６ａ）は、第１
のテーブル（１）側に後退し一連の動作を完了する。

つまり、積載された鋼板（３）は、各板間が真空状態と
なっているため、従来装置のように吸着装置（５）を一
定に上昇すれば、上段の鋼板（３）に引つ張られて後段
の鋼板（３）も数枚つながるが、上記実施例に示すよう
に最上段の鋼板（３）を湾曲させながら吸着すれば、次
段の鋼板（３）との空間に空気層が形成されて次段の鋼
板（３）が上段の鋼板（３）に引っ張られる現象は解消
される。

そこで、湾曲効果をさらに増加させるための実施例を第
４図、第５図に示す。同図にお５・て、（コ）は鋼板（
３）が湾曲して形成された空間にエアーを吹き付けるエ
アーノズル、０１はエアーノズル（ｍ）の支持具である
。この実施例によれば吸着装置（５）が最上段の鋼板（
３）と紙（４）を湾曲させると同時に、湾曲した鋼板（
３）と次段の鋼板（３）との間にエアーノズル（９）に
よりエアーが吹き付けられて、空気層が早急に形成され
る。また、次段の鋼板（３）は最上段の鋼板（３）との
間に空気層が形成されることにより持上がる恐れは解消
したが、次段の紙（４）が静電気等で浮き」二がる恐れ
がある。しかしこれも吹き付けるエアーの風圧により防
ぐことができる。

さらに、吸着装置（５月こより湾曲した鋼板（３）の裏
面に次段の紙（４）が付いていない事を確認する手段を
第６図に示す。同図において、Ｑ◇、＠は電極、０■は
電源、０■は表示灯である。この実施例によれば、吸着
装置（５）により湾曲した鋼板（３）の両側の裏面に電
極θυ、（２）を接触させ導通チェックを行っている。

つまり、紙（４）が鋼板（３）の裏面に付いていなけれ
ば電流が流れて表示灯０→が点灯し、紙（４）が付いて
いれば電流が流れず表示灯０→が点灯しないので銅板（
３）の裏面に紙（４）が付いているか否かを確認できる
。

なお、上記各実施例では、リンク機構を利用して、鋼板
の両端側の吸着装置を持上げているが、鋼板の両端を支
え中央部を吸着上昇して持上げてもよく、鋼板を湾曲さ
せながら吸着するものであれば上記実施例と同様の効果
を奏する。又、鋼板の中央部を保持するのに吸着装置を
使用しているが、押えローラ等を使用しても同様の効果
を奏する。上記実施例では紙と鋼板の１対のものを吸着
。

移動しているが、鋼板又は紙のみの吸着、移動でも同様
の効果を奏し、吸着装置は４個の真空パッドに限られる
ものではないことは言うまでもない。

以上のように、この発明によれば板状体を湾曲させなが
ら吸着するように構成したので、積載された板状体を確
実に１枚ずつ吸着して移動することが可能な板状体ハン
ドリング装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の板状体ハンドリング装置を示す構成図、
第２図はこの発明に係る板状体ハンドリング装置の一実
施例を示す構成図、第８図は第２図の実施例の動作を示
す構成図、第４図はこの発明の他の実施例を示す構成図
、第５図は第４図の実施例の動作を示す構成図、第６図
はこの発明の更に他の実施例の要部を示す構成図である
。 図において、（１）は第１のテーブル、（２）は第２の
テーブル、（３）、（４）は例えば鋼２紙から成る板状
体、（５）は吸着装置、（６ａ）はアーム、（７）はリ
ンク機構、（８）は動作シリング、（９）はエアーノズ
ル、（ｌ＠はエアーノズル支持具、（ｌ］）　ｌ　Ｏｎ
は電極、α葎は電源、α→は表示灯である。 尚、図中、同一符号は同一、又は、相当部分を示す。 代理人　　　葛　　野　　信　　− 第１図 第２図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）積載された複数の板状体を順次吸着して移動する
   ものにおいて、上記板状体の表面の少なくとも１点は保
   持し他点を吸着して上昇させｆ上記板状体を湾曲させな
   がら吸着する吸着装置を備えた板状体ハンドリング装置
   。
2. （２）吸着装置は板状体の中央部を保持し両端を吸着し
   て上昇させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の板状体ハンドリング装置。
3. （３）吸着装置は板状体の両端を保持し中央部を吸着し
   て上昇させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の板状体ハンドリング装置。
4. （４）吸着装置は板状体の保持部を吸着することを特徴
   とする特許請求の範囲第１項ないし第８項の何れかに記
   載の板状体ハンドリング装置。
5. （５）積載された複数の板状体を順次吸着して移動する
   ものにおいて、上記板状体の表面の少なくとも１点は保
   持し他点を吸着して上昇させ上記板状体を湾曲させなが
   ら吸着する吸着装置と、この吸着装置が吸着した板状体
   と次段の板状体との間に形成された空間にエアーを吹き
   付けるエアーノズルとを備えた板状体ハンドリング装置
   。
6. （６）導体とこの導体の表面を保護する非導体が一対と
   なった板状体を複数積載したものから一対の板状体ずつ
   吸着して移動するものにおいて、ら吸着する吸着装置と
   、この吸着装置が吸着した板状体と次段の板状体との間
   に形成された空間にエアーを吹き付けるエアーノズルと
   、上記吸着した板状体の湾曲した裏面に電極を当接させ
   該板状体の導通チェックを行なう検出器とを備えた板状
   体ハンドリング装置。