JPH1138121A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
- Publication number
- JPH1138121A JPH1138121A JP9189518A JP18951897A JPH1138121A JP H1138121 A JPH1138121 A JP H1138121A JP 9189518 A JP9189518 A JP 9189518A JP 18951897 A JP18951897 A JP 18951897A JP H1138121 A JPH1138121 A JP H1138121A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- vehicle
- frequency
- unit
- antenna
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
- G01S13/44—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車から自車線を走行する先行車を検知し、
且つ必要以上の長い距離に存在する車両等の物体を検知
しないようにして、信号処理の負担を軽減する。 【解決手段】 車載用レーダ装置に設けられた固定ビー
ムにより電波を送信し、また電波を受信することにより
データを取得し、自車から自車線を走行する先行車まで
の各直線見通し角に対する直線見通し距離を最大検知距
離とするようなアンテナ利得を有するアンテナ部１を設
ける。
且つ必要以上の長い距離に存在する車両等の物体を検知
しないようにして、信号処理の負担を軽減する。 【解決手段】 車載用レーダ装置に設けられた固定ビー
ムにより電波を送信し、また電波を受信することにより
データを取得し、自車から自車線を走行する先行車まで
の各直線見通し角に対する直線見通し距離を最大検知距
離とするようなアンテナ利得を有するアンテナ部１を設
ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車載用レーダ装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用レーダ装置としては、図８
に示すような装置が知られている。図において、アンテ
ナ送受信部２１は、アンテナ部２２、結合器２３、電圧
制御発振器２４、周波数変換部２５、利得制御部２６か
ら構成されており、更に、信号処理部２７は、変調信号
制御部２８、周波数解析部２９、演算制御部３０から構
成されている。３１は機械駆動部である。このようなも
のにおいて、変調信号制御部２８は、電圧制御発振器２
４が線形な周波数変調を施した比較的高い周波数の電波
を発生するように変調信号を供給する。そして電圧制御
発振器２４からの線形な周波数変調を施された比較的高
い周波数の電波は、結合器２３を介してアンテナ部２２
から空間に放射され、また、送信電波を反射する物体か
らの受信電波はアンテナ部２２から取り込まれ、周波数
変換部２５へ供給される。
に示すような装置が知られている。図において、アンテ
ナ送受信部２１は、アンテナ部２２、結合器２３、電圧
制御発振器２４、周波数変換部２５、利得制御部２６か
ら構成されており、更に、信号処理部２７は、変調信号
制御部２８、周波数解析部２９、演算制御部３０から構
成されている。３１は機械駆動部である。このようなも
のにおいて、変調信号制御部２８は、電圧制御発振器２
４が線形な周波数変調を施した比較的高い周波数の電波
を発生するように変調信号を供給する。そして電圧制御
発振器２４からの線形な周波数変調を施された比較的高
い周波数の電波は、結合器２３を介してアンテナ部２２
から空間に放射され、また、送信電波を反射する物体か
らの受信電波はアンテナ部２２から取り込まれ、周波数
変換部２５へ供給される。
【０００３】周波数変換部２５では、結合器２３からの
送信電波の一部とアンテナ部２２からの受信電波が混合
されて、比較的低い周波数の信号を発生する。受信電波
の周波数は、物体までの距離に相当する電波の遅延時間
に基づく周波数の遷移量と、物体が移動している場合に
は移動速度に基づくドップラー周波数の遷移量が加算さ
れている。従って、周波数変換部２５が発生する比較的
低い周波数の信号には、物体までの相対距離及び相対速
度等の情報が多重化（ビデオ信号）されている。この多
重化された信号の電力を、機械駆動部３１による送信電
波及び受信電波の１走査毎に、利得制御部２６にて適当
な大きさとなるように設定し、周波数解析部２９からの
周波数データに対して、演算制御部３０が相対距離及び
相対速度等の算出を行なう。
送信電波の一部とアンテナ部２２からの受信電波が混合
されて、比較的低い周波数の信号を発生する。受信電波
の周波数は、物体までの距離に相当する電波の遅延時間
に基づく周波数の遷移量と、物体が移動している場合に
は移動速度に基づくドップラー周波数の遷移量が加算さ
れている。従って、周波数変換部２５が発生する比較的
低い周波数の信号には、物体までの相対距離及び相対速
度等の情報が多重化（ビデオ信号）されている。この多
重化された信号の電力を、機械駆動部３１による送信電
波及び受信電波の１走査毎に、利得制御部２６にて適当
な大きさとなるように設定し、周波数解析部２９からの
周波数データに対して、演算制御部３０が相対距離及び
相対速度等の算出を行なう。
【０００４】上記レーダ装置は、例えば、先行車との車
間距離が安全車間距離を下回り、衝突の危険性が高まっ
た時に警報を発することで運転者に危険を知らせる車間
距離警報装置や、先行車との安全車間距離を保って追従
走行を行う車間距離制御装置に用いられる。更に従来技
術として下記に掲げる公報には、変調周期を変化させて
距離分解能を向上させたり、同一目標判定を行う際のペ
アリングを容易にするものが記載されている。
間距離が安全車間距離を下回り、衝突の危険性が高まっ
た時に警報を発することで運転者に危険を知らせる車間
距離警報装置や、先行車との安全車間距離を保って追従
走行を行う車間距離制御装置に用いられる。更に従来技
術として下記に掲げる公報には、変調周期を変化させて
距離分解能を向上させたり、同一目標判定を行う際のペ
アリングを容易にするものが記載されている。
【０００５】即ち、特開平８−１３６６４７号公報に
は、近距離検知時には変調周期を小さくして、（距離値
／ビート周波数）の正規化値を小さくし、距離分解能を
向上するものが示されている。又、特開平８−１８９９
６５号公報には、高速走行時は変調周期を大きくして検
知距離範囲を広くし、近距離検知時には変調周期を小さ
くして検知範囲を近距離に限定し、距離分解能を向上す
るものが示されている。更に、特開平８−２１１１４５
号公報には、変調周期を大きくすると速度分解能が低下
するが、周波数変調の上昇時と低下時に得られる目標か
らの反射信号の振幅差が小さくなり、同一目標判定を行
う際に、同じ振幅どうしで組み合わせを行うことにより
ペアリングを容易とするものが示されている。
は、近距離検知時には変調周期を小さくして、（距離値
／ビート周波数）の正規化値を小さくし、距離分解能を
向上するものが示されている。又、特開平８−１８９９
６５号公報には、高速走行時は変調周期を大きくして検
知距離範囲を広くし、近距離検知時には変調周期を小さ
くして検知範囲を近距離に限定し、距離分解能を向上す
るものが示されている。更に、特開平８−２１１１４５
号公報には、変調周期を大きくすると速度分解能が低下
するが、周波数変調の上昇時と低下時に得られる目標か
らの反射信号の振幅差が小さくなり、同一目標判定を行
う際に、同じ振幅どうしで組み合わせを行うことにより
ペアリングを容易とするものが示されている。
【０００６】次に、一般の道路環境において、単調な曲
線道路（カーブ）を自車が走っているとき、同じく自車
線を走行する先行車までの直線見通し角と直線見通し距
離を求める方法を図９に基づいて説明する。図９は直線
見通し角と直線見通し距離を算出するための一例を示す
説明図である。図９において、それぞれの記号の意味は
次のとおりである。 θ〔単位：°〕：自車から自車線を走行する先行車まで
の直線見通し角 Ｒ〔単位：ｍ〕：自車から自車線を走行する先行車まで
の直線見通し距離 ｒ〔単位：ｍ〕：高速道路の曲線半径（車線中央で定
義） Ｗ〔単位：ｍ〕：車線幅（国内ではＷ＝３．５ｍ） ｔ〔単位：ｍ〕：自車走行時の車線中央からのずれの距
離で、自車は車線中央から±ｔ〔単位：ｍ〕以内を走行
するものとする。 ｓ〔単位：ｍ〕：先行車走行時の車線中央からのずれの
距離で、先行車は車線中央から±ｓ〔単位：ｍ〕以内を
走行するものとする。
線道路（カーブ）を自車が走っているとき、同じく自車
線を走行する先行車までの直線見通し角と直線見通し距
離を求める方法を図９に基づいて説明する。図９は直線
見通し角と直線見通し距離を算出するための一例を示す
説明図である。図９において、それぞれの記号の意味は
次のとおりである。 θ〔単位：°〕：自車から自車線を走行する先行車まで
の直線見通し角 Ｒ〔単位：ｍ〕：自車から自車線を走行する先行車まで
の直線見通し距離 ｒ〔単位：ｍ〕：高速道路の曲線半径（車線中央で定
義） Ｗ〔単位：ｍ〕：車線幅（国内ではＷ＝３．５ｍ） ｔ〔単位：ｍ〕：自車走行時の車線中央からのずれの距
離で、自車は車線中央から±ｔ〔単位：ｍ〕以内を走行
するものとする。 ｓ〔単位：ｍ〕：先行車走行時の車線中央からのずれの
距離で、先行車は車線中央から±ｓ〔単位：ｍ〕以内を
走行するものとする。
【０００７】図９を幾何学的に解析することにより、以
下の式が得られる。 θ（ｒ，±ｔ）＝（１８０／π）×ｃｏｓ-1｛（ｒ−Ｗ／２）／（ｒ±ｔ）｝ 〔単位：°〕 ・・・・・・・・・・・・（１） Ｒ（ｒ，±ｔ，±ｓ）＝（ｒ±ｔ）×ｓｉｎ〔ｃｏｓ-1｛（ｒ−Ｗ／２）／（ｒ ±ｔ）｝〕 ＋（ｒ±ｓ）×ｓｉｎ〔ｃｏｓ-1｛（ｒ−Ｗ／２）／（ｒ ±ｓ）｝〕 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（２） 又は、 Ｒ（ｒ，±ｔ，±ｓ）＝（ｒ±ｔ）×ｓｉｎ｛（π／１８０)×θ(ｒ，±ｔ）｝ ＋（ｒ±ｓ）×ｓｉｎ｛（π／１８０)×θ(ｒ，±ｔ）｝ 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（３）
下の式が得られる。 θ（ｒ，±ｔ）＝（１８０／π）×ｃｏｓ-1｛（ｒ−Ｗ／２）／（ｒ±ｔ）｝ 〔単位：°〕 ・・・・・・・・・・・・（１） Ｒ（ｒ，±ｔ，±ｓ）＝（ｒ±ｔ）×ｓｉｎ〔ｃｏｓ-1｛（ｒ−Ｗ／２）／（ｒ ±ｔ）｝〕 ＋（ｒ±ｓ）×ｓｉｎ〔ｃｏｓ-1｛（ｒ−Ｗ／２）／（ｒ ±ｓ）｝〕 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（２） 又は、 Ｒ（ｒ，±ｔ，±ｓ）＝（ｒ±ｔ）×ｓｉｎ｛（π／１８０)×θ(ｒ，±ｔ）｝ ＋（ｒ±ｓ）×ｓｉｎ｛（π／１８０)×θ(ｒ，±ｔ）｝ 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（３）
【０００８】式（１）〜式（３）に基いて、単調な曲線
道路（カーブ）における幾つかの具体的な曲線半径（車
線中央で定義）ｒに対する直線見通し角θと直線見通し
距離Ｒを求めてみると、 例１．ｒ＝３１９〔単位：ｍ〕の場合 θ（３１９，±０）≒６〔単位：°〕，Ｒ（３１９，±０，±０）≒６７〔単位 ：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（４） 例２．ｒ＝４６０〔単位：ｍ〕の場合 θ（４６０，±０）≒５〔単位：°〕，Ｒ（４６０，±０，±０）≒８０〔単位 ：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（５） 例３．ｒ＝７１８〔単位：ｍ〕の場合 θ（７１８，±０）≒４〔単位：°〕，Ｒ（７１８，±０，±０）≒１００〔単 位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（６） 例４．ｒ＝１２７７〔単位：ｍ〕の場合 θ（１２７７，±０）≒３〔単位：°〕，Ｒ（１２７７，±０，±０）≒１３４ 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（７） 例５．ｒ＝２８７２〔単位：ｍ〕の場合 θ（２８７２，±０）≒２〔単位：°〕，Ｒ（２８７２，±０，±０）≒２００ 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（８）
道路（カーブ）における幾つかの具体的な曲線半径（車
線中央で定義）ｒに対する直線見通し角θと直線見通し
距離Ｒを求めてみると、 例１．ｒ＝３１９〔単位：ｍ〕の場合 θ（３１９，±０）≒６〔単位：°〕，Ｒ（３１９，±０，±０）≒６７〔単位 ：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（４） 例２．ｒ＝４６０〔単位：ｍ〕の場合 θ（４６０，±０）≒５〔単位：°〕，Ｒ（４６０，±０，±０）≒８０〔単位 ：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（５） 例３．ｒ＝７１８〔単位：ｍ〕の場合 θ（７１８，±０）≒４〔単位：°〕，Ｒ（７１８，±０，±０）≒１００〔単 位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（６） 例４．ｒ＝１２７７〔単位：ｍ〕の場合 θ（１２７７，±０）≒３〔単位：°〕，Ｒ（１２７７，±０，±０）≒１３４ 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（７） 例５．ｒ＝２８７２〔単位：ｍ〕の場合 θ（２８７２，±０）≒２〔単位：°〕，Ｒ（２８７２，±０，±０）≒２００ 〔単位：ｍ〕 ・・・・・・・・・・・・（８）
【０００９】一般の道路環境において、直線道路では、
自車が自車線を走行する先行車までの検知距離としては
１６０ｍ程度が必要であるとされている。しかし、単調
な曲線道路（カーブ）においては、上記式（４）〜
（８）の結果に示されるとおり、自車から自車線を走行
する先行車までの直線見通し距離は、１６０ｍよりもか
なり短い場合が存在する。
自車が自車線を走行する先行車までの検知距離としては
１６０ｍ程度が必要であるとされている。しかし、単調
な曲線道路（カーブ）においては、上記式（４）〜
（８）の結果に示されるとおり、自車から自車線を走行
する先行車までの直線見通し距離は、１６０ｍよりもか
なり短い場合が存在する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載用レーダ装
置は以上のように構成されているので、単調な曲線道路
（カーブ）において、自車から自車線を走行する先行車
までの直線見通し角の方向については、必要以上に検知
距離が長くなり、不必要な多数の車両等の物体からの受
信電波を受けることとなる。
置は以上のように構成されているので、単調な曲線道路
（カーブ）において、自車から自車線を走行する先行車
までの直線見通し角の方向については、必要以上に検知
距離が長くなり、不必要な多数の車両等の物体からの受
信電波を受けることとなる。
【００１１】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、直線道路及び単調な曲線道路
（カーブ）において、自車から自車線を走行する先行車
を検知し、且つ必要以上の長い距離に存在する車両等の
物体を検知しないようにして、信号処理の負担を軽減す
ることができる車載用レーダ装置を提供することを目的
とする。
ためになされたもので、直線道路及び単調な曲線道路
（カーブ）において、自車から自車線を走行する先行車
を検知し、且つ必要以上の長い距離に存在する車両等の
物体を検知しないようにして、信号処理の負担を軽減す
ることができる車載用レーダ装置を提供することを目的
とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車載用レーダ装置は、固定ビームにより空間に電波を
送信し、また電波を受信することによりデータを取得す
るものであり、更に、自車から自車線を走行する先行車
までの各直線見通し角に対する直線見通し距離を最大検
知距離とするようなアンテナ利得を有するアンテナ部を
設けたものである。
る車載用レーダ装置は、固定ビームにより空間に電波を
送信し、また電波を受信することによりデータを取得す
るものであり、更に、自車から自車線を走行する先行車
までの各直線見通し角に対する直線見通し距離を最大検
知距離とするようなアンテナ利得を有するアンテナ部を
設けたものである。
【００１３】この発明の請求項２に係る車載用レーダ装
置は、アンテナ部としてモノパルス方式アンテナ部を用
いたものである。
置は、アンテナ部としてモノパルス方式アンテナ部を用
いたものである。
【００１４】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による車
載用レーダ装置を示す構成図であり、図において、アン
テナ送受信部１は、アンテナ部２、結合器３、電圧制御
発振器４、周波数変換部５、利得制御部６から構成され
ており、更に、信号処理部７は、変調信号制御部８、周
波数解析部９、演算制御部１０から構成されている。本
願発明では、固定ビームを用いることにより、従来の使
用されていた機械駆動部を排除して、走査（スキャン）
しないようにした。これにより、遠距離物体を検知する
ことができなくなり、不必要な物体の検知を回避できる
ようになる。尚、ビームの幅は従来に比べて広くなり、
走査（スキャン）しなくても幅方向に亘って広範囲に検
知できる。
載用レーダ装置を示す構成図であり、図において、アン
テナ送受信部１は、アンテナ部２、結合器３、電圧制御
発振器４、周波数変換部５、利得制御部６から構成され
ており、更に、信号処理部７は、変調信号制御部８、周
波数解析部９、演算制御部１０から構成されている。本
願発明では、固定ビームを用いることにより、従来の使
用されていた機械駆動部を排除して、走査（スキャン）
しないようにした。これにより、遠距離物体を検知する
ことができなくなり、不必要な物体の検知を回避できる
ようになる。尚、ビームの幅は従来に比べて広くなり、
走査（スキャン）しなくても幅方向に亘って広範囲に検
知できる。
【００１５】次に、動作について説明する。変調信号制
御部８は、電圧制御発振器４が線形な周波数変調を施し
た比較的高い周波数の電波を発生するように変調信号を
供給する。上記電圧制御発振器４からの線形な周波数変
調を施された比較的高い周波数の電波は、結合器３を介
してアンテナ部２から空間に放射され、また、送信電波
を反射する物体からの受信電波はアンテナ部２から取り
込まれ、周波数変換部５へ供給される。周波数変換部５
では結合器３からの送信電波の一部と、アンテナ部２か
らの受信電波が混合されて、比較的低い周波数の信号を
発生する。
御部８は、電圧制御発振器４が線形な周波数変調を施し
た比較的高い周波数の電波を発生するように変調信号を
供給する。上記電圧制御発振器４からの線形な周波数変
調を施された比較的高い周波数の電波は、結合器３を介
してアンテナ部２から空間に放射され、また、送信電波
を反射する物体からの受信電波はアンテナ部２から取り
込まれ、周波数変換部５へ供給される。周波数変換部５
では結合器３からの送信電波の一部と、アンテナ部２か
らの受信電波が混合されて、比較的低い周波数の信号を
発生する。
【００１６】受信電波の周波数は、物体までの距離に相
当する電波の遅延時間に基づく周波数の遷移量と、物体
が移動している場合には移動速度に基づくドップラー周
波数の遷移量が加算されている。従って、周波数変換部
５からの比較的低い周波数の信号には、物体までの相対
距離と相対速度の情報が多重化（ビデオ信号）されてい
る。この多重化された信号の電力を、利得制御部６にて
適当な大きさとなるように設定し、周波数解析部９から
の周波数データに対して演算制御部１０にて相対距離及
び相対速度等の算出が行われる。
当する電波の遅延時間に基づく周波数の遷移量と、物体
が移動している場合には移動速度に基づくドップラー周
波数の遷移量が加算されている。従って、周波数変換部
５からの比較的低い周波数の信号には、物体までの相対
距離と相対速度の情報が多重化（ビデオ信号）されてい
る。この多重化された信号の電力を、利得制御部６にて
適当な大きさとなるように設定し、周波数解析部９から
の周波数データに対して演算制御部１０にて相対距離及
び相対速度等の算出が行われる。
【００１７】次に、相対距離と相対速度を算出する方法
を説明する。図２には上記レーダ装置を用いた相対距離
と相対速度を算出する一例を示している。図２におい
て、記号の意味は次のとおりである。 Ｃ：光速＝３.０×１０8 ｍ／ｓ λ：送信電波の波長 一例として、送信電波の基本周波数：Ｆ0＝６０GHZなら
ばλ＝５.０×１０-3ｍとなる。 Ｂ：周波数掃引帯域幅 相対距離：Ｒに対する遅延時間：Ｔｄ＝２Ｒ／Ｃ 相対速度：Ｖに対するドップラ−周波数：Ｆｄ＝２Ｖ／
λ Ｆbu：周波数上昇時における送信信号と受信信号の周波
数差 Ｆbd：周波数下降時における送信信号と受信信号の周波
数差
を説明する。図２には上記レーダ装置を用いた相対距離
と相対速度を算出する一例を示している。図２におい
て、記号の意味は次のとおりである。 Ｃ：光速＝３.０×１０8 ｍ／ｓ λ：送信電波の波長 一例として、送信電波の基本周波数：Ｆ0＝６０GHZなら
ばλ＝５.０×１０-3ｍとなる。 Ｂ：周波数掃引帯域幅 相対距離：Ｒに対する遅延時間：Ｔｄ＝２Ｒ／Ｃ 相対速度：Ｖに対するドップラ−周波数：Ｆｄ＝２Ｖ／
λ Ｆbu：周波数上昇時における送信信号と受信信号の周波
数差 Ｆbd：周波数下降時における送信信号と受信信号の周波
数差
【００１８】従って、電波を反射する物体が相対速度無
しの場合の相対距離Ｒは、Ｆbu＝Ｆbd＝（Ｂ／（Ｔｍ／
２））・（２Ｒ／Ｃ）＝４・Ｂ・Ｒ／Ｔｍ・Ｃ なの
で、 Ｒ＝（Ｔｍ・Ｃ／４・Ｂ）・Ｆbu（＝Ｆbd） ・・・・・・・・・・・・ （９） となる。また、電波を反射する物体が相対速度有りの場
合の相対距離及び相対速度は、 Ｆbu＝（Ｂ／（Ｔｍ／２））・（２Ｒ／Ｃ）−２Ｖ／λ ＝４・Ｂ・Ｒ／Ｔｍ・Ｃ−２Ｖ／λ Ｆbd＝（Ｂ／（Ｔｍ／２））・（２Ｒ／Ｃ）＋２Ｖ／λ ＝４・Ｂ・Ｒ／Ｔｍ・Ｃ＋２Ｖ／λ なので、 Ｒ＝（Ｔｍ・Ｃ／８・Ｂ）・（Ｆbu＋Ｆbd） ・・・・・・・・・・・・ （１０） Ｖ＝（λ／４）・（Ｆbd−Ｆbu） ・・・・・・・・・・・・ （１１） となる。
しの場合の相対距離Ｒは、Ｆbu＝Ｆbd＝（Ｂ／（Ｔｍ／
２））・（２Ｒ／Ｃ）＝４・Ｂ・Ｒ／Ｔｍ・Ｃ なの
で、 Ｒ＝（Ｔｍ・Ｃ／４・Ｂ）・Ｆbu（＝Ｆbd） ・・・・・・・・・・・・ （９） となる。また、電波を反射する物体が相対速度有りの場
合の相対距離及び相対速度は、 Ｆbu＝（Ｂ／（Ｔｍ／２））・（２Ｒ／Ｃ）−２Ｖ／λ ＝４・Ｂ・Ｒ／Ｔｍ・Ｃ−２Ｖ／λ Ｆbd＝（Ｂ／（Ｔｍ／２））・（２Ｒ／Ｃ）＋２Ｖ／λ ＝４・Ｂ・Ｒ／Ｔｍ・Ｃ＋２Ｖ／λ なので、 Ｒ＝（Ｔｍ・Ｃ／８・Ｂ）・（Ｆbu＋Ｆbd） ・・・・・・・・・・・・ （１０） Ｖ＝（λ／４）・（Ｆbd−Ｆbu） ・・・・・・・・・・・・ （１１） となる。
【００１９】相対距離及び相対速度の分解能は、 周波数分解能：ΔＦ（＝１／（Ｔｍ／２））が４・Ｂ・
Ｒ／Ｔｍ・Ｃまたは２Ｖ／λに等しいとして、距離分解
能＝ΔＲ、速度分解能＝ΔＶ とすると、ΔＦ（＝１／
（Ｔｍ／２））＝４・Ｂ・ΔＲ／Ｔｍ・Ｃ なので、 ΔＲ＝Ｃ／（２・Ｂ） ・・・・・・・・・・・・ （１２） ΔＦ（＝１／（Ｔｍ／２））＝２ΔＶ／λ なので、 ΔＶ＝λ／Ｔｍ ・・・・・・・・・・・・ （１３） 従って、一例としてＢ＝Ｃ／（２・ΔＲ）＝３.０×１
０8／（２×０.５）＝３.０×１０8 なので、ΔＲ＝０.
５ｍを得るためには、Ｂ＝３００ＭＨＺ あれば良い。
また、Ｔｍ＝λ／ΔＶ＝５.０×１０-3／（１／３.６）
＝１８×１０-3 なので、ΔＶ＝１ｋｍ／ｈを得るため
には、Ｔｍ＝１８ｍｓｅｃ あれば良い。
Ｒ／Ｔｍ・Ｃまたは２Ｖ／λに等しいとして、距離分解
能＝ΔＲ、速度分解能＝ΔＶ とすると、ΔＦ（＝１／
（Ｔｍ／２））＝４・Ｂ・ΔＲ／Ｔｍ・Ｃ なので、 ΔＲ＝Ｃ／（２・Ｂ） ・・・・・・・・・・・・ （１２） ΔＦ（＝１／（Ｔｍ／２））＝２ΔＶ／λ なので、 ΔＶ＝λ／Ｔｍ ・・・・・・・・・・・・ （１３） 従って、一例としてＢ＝Ｃ／（２・ΔＲ）＝３.０×１
０8／（２×０.５）＝３.０×１０8 なので、ΔＲ＝０.
５ｍを得るためには、Ｂ＝３００ＭＨＺ あれば良い。
また、Ｔｍ＝λ／ΔＶ＝５.０×１０-3／（１／３.６）
＝１８×１０-3 なので、ΔＶ＝１ｋｍ／ｈを得るため
には、Ｔｍ＝１８ｍｓｅｃ あれば良い。
【００２０】また、一般にレーダ装置においては、次式
に示されるレーダ方程式が成立する。 Ｒ04＝Ｒ14・１０(0.2)α・R1 ＝｛Ｐｔ・Ｇｔ・Ｇｒ・λ2・σ｝／ ｛（４π）3・Ｓmin・（Ｓ／Ｎ）・ＬSYS・ＬAGC ・・・・・・・・・・ （１４） 式（１４）において、Ｒ0は大気減衰率を考慮しない時
の理想最大検知距離、Ｒ1は実際の最大検知距離、αは
大気減衰率、Ｐｔは送信電力、Ｇｔは送信アンテナ利
得、Ｇｒは受信アンテナ利得、λは送信電波の波長、σ
は物体の有効反射面積、Ｓminは最小受信感度、Ｓ／Ｎ
は検知係数、ＬSYSはシステム損失、ＬAGCは利得制御部
において投入される減衰量である。また、送受信共用ア
ンテナの場合にはＧｔ＝Ｇｒとなる。
に示されるレーダ方程式が成立する。 Ｒ04＝Ｒ14・１０(0.2)α・R1 ＝｛Ｐｔ・Ｇｔ・Ｇｒ・λ2・σ｝／ ｛（４π）3・Ｓmin・（Ｓ／Ｎ）・ＬSYS・ＬAGC ・・・・・・・・・・ （１４） 式（１４）において、Ｒ0は大気減衰率を考慮しない時
の理想最大検知距離、Ｒ1は実際の最大検知距離、αは
大気減衰率、Ｐｔは送信電力、Ｇｔは送信アンテナ利
得、Ｇｒは受信アンテナ利得、λは送信電波の波長、σ
は物体の有効反射面積、Ｓminは最小受信感度、Ｓ／Ｎ
は検知係数、ＬSYSはシステム損失、ＬAGCは利得制御部
において投入される減衰量である。また、送受信共用ア
ンテナの場合にはＧｔ＝Ｇｒとなる。
【００２１】以上のような車載用レーダ装置において、
相対距離と相対速度を算出する場合、周波数変調周期に
おいて、周波数上昇区間と周波数下降区間に発生するＦ
buとＦbdの周波数は同一物体からの周波数どうしの組み
合わせにより正しい値が得られるが、多数の物体からの
ＦbuとＦbdの周波数が存在すると、同一物体どうしの正
しい組み合わせを探す作業が必要となり、信号処理の負
担が大きくなってしまう。
相対距離と相対速度を算出する場合、周波数変調周期に
おいて、周波数上昇区間と周波数下降区間に発生するＦ
buとＦbdの周波数は同一物体からの周波数どうしの組み
合わせにより正しい値が得られるが、多数の物体からの
ＦbuとＦbdの周波数が存在すると、同一物体どうしの正
しい組み合わせを探す作業が必要となり、信号処理の負
担が大きくなってしまう。
【００２２】そこで本発明においては、式（１４）に示
すレーダ方程式において、最大検知距離Ｒ1はアンテナ
利得Ｇｔ、Ｇｒによって変化することを利用して信号処
理の負担を軽減することとしたのである。即ち、直線道
路で必要な最大検知距離及び式（４）〜式（８）に示す
結果を参考に、自車から自車線を走行する先行車までの
直線見通し角θにおけるそれぞれの直線見通し距離Ｒ
が、本車載レーダ装置の最大検知距離Ｒ1となるよう
に、各直線見通し角θに対してアンテナ利得Ｇｔ、Ｇｒ
を設定することにより、直線道路及び単調な曲線道路
（カーブ）において、自車から自車線を走行する先行車
を検知し、且つ、必要以上の距離に存在する車両等の物
体は比較的検知しなくなるようになるのである。図３に
おいて、それぞれの直線見通し角θに対する本発明によ
る車載用レーダ装置の最大検知距離の様子が示されてい
る。
すレーダ方程式において、最大検知距離Ｒ1はアンテナ
利得Ｇｔ、Ｇｒによって変化することを利用して信号処
理の負担を軽減することとしたのである。即ち、直線道
路で必要な最大検知距離及び式（４）〜式（８）に示す
結果を参考に、自車から自車線を走行する先行車までの
直線見通し角θにおけるそれぞれの直線見通し距離Ｒ
が、本車載レーダ装置の最大検知距離Ｒ1となるよう
に、各直線見通し角θに対してアンテナ利得Ｇｔ、Ｇｒ
を設定することにより、直線道路及び単調な曲線道路
（カーブ）において、自車から自車線を走行する先行車
を検知し、且つ、必要以上の距離に存在する車両等の物
体は比較的検知しなくなるようになるのである。図３に
おいて、それぞれの直線見通し角θに対する本発明によ
る車載用レーダ装置の最大検知距離の様子が示されてい
る。
【００２３】以上のように、この発明に係る車載用レー
ダ装置によれば、直線道路及び単調な曲線道路（カー
ブ）において、自車から自車線を走行する先行車を検知
し、且つ必要以上に長い距離に存在する車両等の物体は
比較的検知しなくなる。従って、相対距離及び相対速度
を算出する時に、周波数変調周期において、周波数上昇
区間と周波数下降区間に発生するＦbuとＦbdの周波数
は、必要以上の長い距離に存在する物体から送られてく
るものが比較的少なくなるので、ＦbuとＦbdの周波数は
同一物体からの正しい組み合わせを探すことが容易とな
り、信号処理の負担が大きく軽減出来る。
ダ装置によれば、直線道路及び単調な曲線道路（カー
ブ）において、自車から自車線を走行する先行車を検知
し、且つ必要以上に長い距離に存在する車両等の物体は
比較的検知しなくなる。従って、相対距離及び相対速度
を算出する時に、周波数変調周期において、周波数上昇
区間と周波数下降区間に発生するＦbuとＦbdの周波数
は、必要以上の長い距離に存在する物体から送られてく
るものが比較的少なくなるので、ＦbuとＦbdの周波数は
同一物体からの正しい組み合わせを探すことが容易とな
り、信号処理の負担が大きく軽減出来る。
【００２４】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２による車載用レーダ装置を示す構成図であり、図に
おいて、アンテナ送受信部１は、モノパルス方式アンテ
ナ部１１、結合器３、電圧制御発振器４、周波数変換部
５、利得制御部６から構成されており、更に、信号処理
部７は、変調信号制御部８、周波数解析部９、演算制御
部１０から構成されている。このようなものにおいて、
変調信号制御部８は、電圧制御発振器４が線形な周波数
変調を施した比較的高い周波数の電波を発生するように
変調信号を供給する。そして上記電圧制御発振器４から
の線形な周波数変調を施された比較的高い周波数の電波
は、結合器３を介してモノパルス方式アンテナ部１１か
ら空間に放射され、また、送信電波を反射する物体から
の受信電波はモノパルス方式アンテナ部１１から取り込
まれ、周波数変換部５へ供給される。
態２による車載用レーダ装置を示す構成図であり、図に
おいて、アンテナ送受信部１は、モノパルス方式アンテ
ナ部１１、結合器３、電圧制御発振器４、周波数変換部
５、利得制御部６から構成されており、更に、信号処理
部７は、変調信号制御部８、周波数解析部９、演算制御
部１０から構成されている。このようなものにおいて、
変調信号制御部８は、電圧制御発振器４が線形な周波数
変調を施した比較的高い周波数の電波を発生するように
変調信号を供給する。そして上記電圧制御発振器４から
の線形な周波数変調を施された比較的高い周波数の電波
は、結合器３を介してモノパルス方式アンテナ部１１か
ら空間に放射され、また、送信電波を反射する物体から
の受信電波はモノパルス方式アンテナ部１１から取り込
まれ、周波数変換部５へ供給される。
【００２５】周波数変換部５では、結合器３からの送信
電波の一部とモノパルス方式アンテナ部１１からの受信
電波が混合されて、比較的低い周波数の信号を発生す
る。受信電波の周波数は、物体までの距離に相当する電
波の遅延時間に基づく周波数の遷移量と、物体が移動し
ている場合には移動速度に基づくドップラー周波数の遷
移量と、モノパルス方式アンテナ部１１により得られた
自車から自車線を走行する先行車までの直線見通し角度
の情報が加算されている。従って、周波数変換部５から
の比較的低い周波数の信号には物体までの相対距離と相
対速度と角度の情報が多重化（ビデオ信号）されてい
る。この多重化された信号の電力を、利得制御部６にて
適当な大きさとなるように設定し、周波数解析部９から
の周波数、電力、位相等のデータに対して演算制御部１
０にて相対距離と相対速度と角度の算出が行われる。
電波の一部とモノパルス方式アンテナ部１１からの受信
電波が混合されて、比較的低い周波数の信号を発生す
る。受信電波の周波数は、物体までの距離に相当する電
波の遅延時間に基づく周波数の遷移量と、物体が移動し
ている場合には移動速度に基づくドップラー周波数の遷
移量と、モノパルス方式アンテナ部１１により得られた
自車から自車線を走行する先行車までの直線見通し角度
の情報が加算されている。従って、周波数変換部５から
の比較的低い周波数の信号には物体までの相対距離と相
対速度と角度の情報が多重化（ビデオ信号）されてい
る。この多重化された信号の電力を、利得制御部６にて
適当な大きさとなるように設定し、周波数解析部９から
の周波数、電力、位相等のデータに対して演算制御部１
０にて相対距離と相対速度と角度の算出が行われる。
【００２６】ここで、式（１４）に示すレーダ方程式に
おいて、最大検知距離Ｒ1はアンテナ利得Ｇｔ、Ｇｒに
よって変化することを利用して、信号処理の負担を軽減
するようにしたのは上記実施の形態１と同様である。即
ち直線道路で必要な最大検知距離及び式（４）〜式
（８）に示す結果を参考に、自車から自車線を走行する
先行車までの直線見通し角θにおけるそれぞれの直線見
通し距離Ｒが、本車載レーダ装置の最大検知距離Ｒ1と
なるように、各直線見通し角θに対してアンテナ利得Ｇ
ｔ、Ｇｒを設定することにより、直線道路及び単調な曲
線道路（カーブ）において、自車から自車線を走行する
先行車を検知し、且つ、必要以上の距離に存在する車両
等の物体は比較的検知しなくなるようになる。
おいて、最大検知距離Ｒ1はアンテナ利得Ｇｔ、Ｇｒに
よって変化することを利用して、信号処理の負担を軽減
するようにしたのは上記実施の形態１と同様である。即
ち直線道路で必要な最大検知距離及び式（４）〜式
（８）に示す結果を参考に、自車から自車線を走行する
先行車までの直線見通し角θにおけるそれぞれの直線見
通し距離Ｒが、本車載レーダ装置の最大検知距離Ｒ1と
なるように、各直線見通し角θに対してアンテナ利得Ｇ
ｔ、Ｇｒを設定することにより、直線道路及び単調な曲
線道路（カーブ）において、自車から自車線を走行する
先行車を検知し、且つ、必要以上の距離に存在する車両
等の物体は比較的検知しなくなるようになる。
【００２７】本実施形態においては、更にモノパルス方
式アンテナ部１１により角度情報をも得ようとするもの
である。ここで、モノパルス方式アンテナ部１１により
角度を測定する方法を以下に説明する。図５は基本的な
４象限のモノパルス方式アンテナ部１１の構成図であ
り、図６(ａ)(ｂ)及び図７(ａ)(ｂ)は動作原理を示すグ
ラフである。図において、記号の意味は次のとおりであ
る。 ＳＵＭ＝受信電波の４象限Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの振幅の和 ・・・・・・・・・・・・ （１５） ＤＩＦ（ＡＺ）＝受信電波の水平方向の電界の差 ・・・・・・・・・・・・ （１６） ＤＩＦ（ＥＬ）＝受信電波の上下方向の電界の差 ・・・・・・・・・・・・ （１７） 図６、図７に示されたアンテナパターンの電解強度特性
を基に、モノパルス方式アンテナ部１１から出力される
式（１５）〜式（１７）に示される信号を、演算制御部
１０にて、ＤＩＦ（ＡＺ）／ＳＵＭ及びＤＩＦ（ＥＬ）
／ＳＵＭの正規化処理等を行って角度ディスクリ特性を
求めておき、実際の受信電波における式（１５）〜式
（１７）の値を上記角度ディスクリ特性に当てはめて水
平方向及び上下方向の角度を求めるものである。
式アンテナ部１１により角度情報をも得ようとするもの
である。ここで、モノパルス方式アンテナ部１１により
角度を測定する方法を以下に説明する。図５は基本的な
４象限のモノパルス方式アンテナ部１１の構成図であ
り、図６(ａ)(ｂ)及び図７(ａ)(ｂ)は動作原理を示すグ
ラフである。図において、記号の意味は次のとおりであ
る。 ＳＵＭ＝受信電波の４象限Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの振幅の和 ・・・・・・・・・・・・ （１５） ＤＩＦ（ＡＺ）＝受信電波の水平方向の電界の差 ・・・・・・・・・・・・ （１６） ＤＩＦ（ＥＬ）＝受信電波の上下方向の電界の差 ・・・・・・・・・・・・ （１７） 図６、図７に示されたアンテナパターンの電解強度特性
を基に、モノパルス方式アンテナ部１１から出力される
式（１５）〜式（１７）に示される信号を、演算制御部
１０にて、ＤＩＦ（ＡＺ）／ＳＵＭ及びＤＩＦ（ＥＬ）
／ＳＵＭの正規化処理等を行って角度ディスクリ特性を
求めておき、実際の受信電波における式（１５）〜式
（１７）の値を上記角度ディスクリ特性に当てはめて水
平方向及び上下方向の角度を求めるものである。
【００２８】従って、送信電波及び受信電波の走査（Sc
an）方向を制御する機械駆動部が無く、固定ビームであ
っても、モノパルス方式アンテナ部１１からの受信電波
の信号には物体の角度の情報が多重化されており、周波
数解析部９からの周波数、電力、位相等のデータを基に
演算制御部１０にて相対距離と相対速度と角度の算出が
行われる。
an）方向を制御する機械駆動部が無く、固定ビームであ
っても、モノパルス方式アンテナ部１１からの受信電波
の信号には物体の角度の情報が多重化されており、周波
数解析部９からの周波数、電力、位相等のデータを基に
演算制御部１０にて相対距離と相対速度と角度の算出が
行われる。
【００２９】
【発明の効果】この発明の請求項１に係る車載用レーダ
装置によれば、固定ビームにより空間に電波を送信し、
また電波を受信することによりデータを取得するもので
あり、更に、自車から自車線を走行する先行車までの各
直線見通し角に対する直線見通し距離を最大検知距離と
するようなアンテナ利得を有するアンテナ部を設けたの
で、直線道路及び単調な曲線道路（カーブ）において、
自車から自車線を走行する先行車を検知し、且つ、必要
以上の長い距離に存在する車両等の物体は検知しなくな
り、相対距離及び相対速度を算出する時、周波数変調周
期において、周波数上昇区間と周波数下降区間に発生す
るＦbuとＦbdの周波数は、必要以上の長い距離に存在す
る物体からのＦbuとＦbdの周波数が比較的少なくなっ
て、必要な距離に存在する物体からのＦbuとＦbdの周波
数から同一物体どうしの正しい組み合わせを探すことと
なり、信号処理の負担が大きく軽減出来る。
装置によれば、固定ビームにより空間に電波を送信し、
また電波を受信することによりデータを取得するもので
あり、更に、自車から自車線を走行する先行車までの各
直線見通し角に対する直線見通し距離を最大検知距離と
するようなアンテナ利得を有するアンテナ部を設けたの
で、直線道路及び単調な曲線道路（カーブ）において、
自車から自車線を走行する先行車を検知し、且つ、必要
以上の長い距離に存在する車両等の物体は検知しなくな
り、相対距離及び相対速度を算出する時、周波数変調周
期において、周波数上昇区間と周波数下降区間に発生す
るＦbuとＦbdの周波数は、必要以上の長い距離に存在す
る物体からのＦbuとＦbdの周波数が比較的少なくなっ
て、必要な距離に存在する物体からのＦbuとＦbdの周波
数から同一物体どうしの正しい組み合わせを探すことと
なり、信号処理の負担が大きく軽減出来る。
【００３０】 この発明の請求項２に係る車載用レーダ
装置によれば、アンテナ部としてモノパルス方式アンテ
ナ部を用いたので、送信電波及び受信電波の走査（Sca
n）方向を制御する機械駆動部を用いず、固定ビームを
採用しても、モノパルス方式アンテナ部からの受信電波
の信号には物体の角度の情報が多重化されているので、
演算制御部により角度の算出が可能となる。
装置によれば、アンテナ部としてモノパルス方式アンテ
ナ部を用いたので、送信電波及び受信電波の走査（Sca
n）方向を制御する機械駆動部を用いず、固定ビームを
採用しても、モノパルス方式アンテナ部からの受信電波
の信号には物体の角度の情報が多重化されているので、
演算制御部により角度の算出が可能となる。
【図１】 この発明の実施の形態１による車載用レーダ
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図２】 車載用レーダ装置による相対距離と相対速度
を算出する方法を示す説明図である。
を算出する方法を示す説明図である。
【図３】 この発明の実施の形態１による車載用レーダ
装置の検知範囲を示す図である。
装置の検知範囲を示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態２による車載用レーダ
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図５】 モノパルス方式アンテナ部の構成図である。
【図６】 モノパルス方式アンテナ部の動作原理を示す
グラフである。
グラフである。
【図７】 モノパルス方式アンテナ部の動作原理を示す
グラフである。
グラフである。
【図８】 従来の車載用レーダ装置を示す構成図であ
る。
る。
【図９】 単調な曲線道路（カーブ）における自車から
自車線を走行する先行車までの直線見通し角及び見通し
距離を算出する方法を示した説明図である。
自車線を走行する先行車までの直線見通し角及び見通し
距離を算出する方法を示した説明図である。
２ アンテナ部、１１ モノパルス方式アンテナ部。
Claims (2)
- 【請求項１】 固定ビームにより空間に電波を送信し、
また電波を受信することによりデータを取得する車載用
レーダ装置であって、自車から自車線を走行する先行車
までの各直線見通し角に対する直線見通し距離を最大検
知距離とするようなアンテナ利得を有するアンテナ部を
設けたことを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項２】 アンテナ部としてモノパルス方式アンテ
ナ部を用いたことを特徴とする請求項１記載の車載用レ
ーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9189518A JPH1138121A (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 車載用レーダ装置 |
| US09/008,546 US6040795A (en) | 1997-07-15 | 1998-01-16 | Vehicle-mounted radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9189518A JPH1138121A (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 車載用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1138121A true JPH1138121A (ja) | 1999-02-12 |
Family
ID=16242632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9189518A Pending JPH1138121A (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6040795A (ja) |
| JP (1) | JPH1138121A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004170415A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-17 | Ma Com Inc | 物体位置決定方法、物体の範囲及び方位の測定方法及び物体の範囲及び方位測定用センサ |
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| JP2008170193A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2009085951A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Robert Bosch Gmbh | 車両における交通環境を検出するためのレーダセンサ |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10254421A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| DE10254394A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| US7831367B2 (en) * | 2002-11-21 | 2010-11-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| DE10254424A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| DE10254402B4 (de) * | 2002-11-21 | 2011-02-17 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| DE10254403A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| US7831368B2 (en) * | 2002-11-21 | 2010-11-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| DE10254423A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| US7386385B2 (en) * | 2002-11-21 | 2008-06-10 | Lucas Automotive Gmbh | System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle |
| JP2004309190A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Hitachi Ltd | レーダ装置 |
| JP4484895B2 (ja) * | 2007-04-23 | 2010-06-16 | 三菱電機株式会社 | 車載レーダ装置 |
| JP2009025959A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
| US7944391B2 (en) * | 2008-01-31 | 2011-05-17 | United Technologies Corporation | Correction for near field radar imaging |
| JP6027365B2 (ja) * | 2012-07-30 | 2016-11-16 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
| JP6314028B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2018-04-18 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
| US9470777B2 (en) * | 2014-09-19 | 2016-10-18 | Delphi Technologies, Inc. | Radar system for automated vehicle with phase change based target catagorization |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5023617A (en) * | 1990-02-20 | 1991-06-11 | General Motors Corporation | Vehicle forward sensor antenna steering system |
| US5402129A (en) * | 1993-08-04 | 1995-03-28 | Vorad Safety Systems, Inc. | Monopulse azimuth radar system for automotive vehicle tracking |
| JP2768439B2 (ja) * | 1994-11-08 | 1998-06-25 | 本田技研工業株式会社 | Ｆｍ−ｃｗ方式マルチビームレーダー装置 |
| JPH08189965A (ja) * | 1995-01-09 | 1996-07-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JP3104558B2 (ja) * | 1995-02-01 | 2000-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車載用レーダ装置 |
-
1997
- 1997-07-15 JP JP9189518A patent/JPH1138121A/ja active Pending
-
1998
- 1998-01-16 US US09/008,546 patent/US6040795A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| JP2004170415A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-17 | Ma Com Inc | 物体位置決定方法、物体の範囲及び方位の測定方法及び物体の範囲及び方位測定用センサ |
| JP4573518B2 (ja) * | 2002-11-15 | 2010-11-04 | オートリブ エー・エス・ピー・インク | 物体位置決定方法、物体の範囲及び方位の測定方法及び物体の範囲及び方位測定用センサ |
| JP2008170193A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| JP2009085951A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Robert Bosch Gmbh | 車両における交通環境を検出するためのレーダセンサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6040795A (en) | 2000-03-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH1138121A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3398745B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3512066B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP4678945B2 (ja) | スキャン式レーダの静止物検知方法 | |
| JP4698036B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| US6563454B2 (en) | FM-CW radar apparatus | |
| JP3577239B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2004340755A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2009041981A (ja) | 物体検出装置および方法、ならびに物体検出装置を備えた車両 | |
| JPH10148669A (ja) | Ｆｍレーダ装置 | |
| US9285467B2 (en) | Radar apparatus, vehicle control system, and signal processing method | |
| JP2002257926A (ja) | レーダ | |
| JP2002071792A (ja) | レーダ装置および自動車制御システム | |
| JP4446931B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JPH09288178A (ja) | 車載モノパルスレーダ装置 | |
| JP3635228B2 (ja) | スキャン式レーダの信号処理方法 | |
| US6906661B2 (en) | Object-detecting system for vehicle | |
| JP3720662B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP2002071793A (ja) | レーダ装置 | |
| JP3373405B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3577237B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2000028714A (ja) | 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JP2006058135A (ja) | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 | |
| JP3513141B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2947246B2 (ja) | レーダシステム |